JP6421158B2 - Transplantation hand unit - Google Patents
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Description
本発明は、苗を移植する移植装置が備える移植ハンドユニットに関する。 The present invention relates to a transplantation hand unit provided in a transplantation device for transplanting seedlings.
従来から、例えば特許文献1に記載の水耕苗の移植装置が知られている。この移植装置では、ウレタンブロック(苗床片)に植え付けられた植物の苗を育成パネル等の移植先の穴に移植する際、一対の挟持板(移植ハンド)が中苗(苗の茎部分)を挟持して穴の上方から下降することにより、ウレタンブロックが穴内に挿入されるようにしている。また、その際には、挟持板の内側に垂直に止着された導水管の噴出口から下方に向けて水を噴出させることで、ウレタンブロックの下面から外方へ広がるように延びている苗の根の先端を筆の穂先のように尖らせ、これにより移植時に苗の根が移植先の穴の周縁に引っ掛かることを抑制可能としている。 Conventionally, for example, a hydroponic seedling transplanting device described in Patent Document 1 is known. In this transplantation device, when transplanting a plant seedling planted in a urethane block (nursery bed piece) into a hole in a transplant destination such as a growth panel, a pair of clamping plates (transplantation hands) are used to transfer a medium seedling (plant seedling stem part). The urethane block is inserted into the hole by sandwiching and lowering from above the hole. Further, in that case, the seedlings extending so as to spread outward from the lower surface of the urethane block by ejecting water downward from the outlet of the water guide pipe fixed vertically inside the holding plate. The tips of the roots of the seedlings are sharpened like the tip of a brush, which makes it possible to prevent the roots of the seedlings from being caught on the periphery of the hole of the transplantation destination.
ところで、苗の根は、移植する段階では、ウレタンブロックの下面から外方へ放射状に広がるように延びていることが多い。そのため、一対の対向する挟持板の内側にそれぞれ設けられた導水管の噴出口から水を下方に向けて噴射する構成では、ウレタンブロックの下面から外方へ放射状に広がった根の全体に水を行き渡らせることが難しく、所望どおりに苗の根の全体を揃えて移植先の穴内に挿入できない虞があった。 By the way, at the stage of transplanting, the roots of seedlings often extend so as to spread radially outward from the lower surface of the urethane block. Therefore, in the configuration in which water is jetted downward from the outlets of the water guide pipes provided inside the pair of opposing sandwiching plates, water is applied to the entire roots that spread radially outward from the lower surface of the urethane block. It was difficult to spread, and there was a possibility that the whole root of the seedling could not be aligned and inserted into the hole of the transplant destination as desired.
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移植時に苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根の全体を揃えて移植先の穴内に挿入することができる移植ハンドユニットを提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and its purpose is to align the entire roots of the seedlings that extend so as to spread outward from the lower surface of the seedbed pieces during transplantation, and within the holes of the transplant destination. It is to provide a transplantation hand unit that can be inserted.
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する移植ハンドユニットは、
苗を移植する移植装置が備える移植ハンドユニットであって、前記苗が植え付けられた弾性変形可能な苗床片を挟持可能な第1ハンドと、前記苗床片の下面の周縁全体が当該下面の中心部に向けて寄せられるように、前記苗床片における前記第1ハンドにより挟持された位置よりも下方位置で前記苗床片を挟持可能な第2ハンドと、を備える。
Hereinafter, means for solving the above-described problems and the effects thereof will be described.
The transplantation hand unit that solves the above problems is
A transplanting hand unit provided in a transplanting apparatus for transplanting seedlings, wherein a first hand capable of sandwiching an elastically deformable seedbed piece on which the seedlings are planted, and the entire periphery of the lower surface of the seedbed piece are the central part of the lower surface A second hand capable of holding the seedbed piece at a position lower than a position of the seedbed piece held by the first hand.
この構成によれば、第1ハンドで挟持された状態にある苗床片を第2ハンドで挟持すると、その苗床片は下面の周縁全体が下面の中心に向けて寄せられるように第2ハンドで絞られた状態となる。そのため、苗床片の下面から下方に延びている苗の根のうち、下面の周縁付近から下方に延びている苗の根を下面の中心に向けて寄せることにより、苗の根の全体を揃えることができる。したがって、移植時に苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根の全体を揃えて移植先の穴内に挿入することができる。 According to this configuration, when the seedbed piece held by the first hand is held by the second hand, the seedbed piece is squeezed by the second hand so that the entire periphery of the lower surface is brought toward the center of the lower surface. It will be in the state. Therefore, out of the seedling roots extending downward from the lower surface of the seedbed piece, the seedling roots extending downward from the vicinity of the periphery of the lower surface are brought toward the center of the lower surface, thereby aligning the entire seedling roots. Can do. Therefore, the whole roots of the seedlings extending so as to spread outward from the lower surface of the seedbed piece at the time of transplantation can be aligned and inserted into the hole at the transplantation destination.
また、上記移植ハンドユニットにおいて、前記苗床片は水を吸収保持可能に構成されており、前記第1ハンドで挟持された状態にある前記苗床片に水を供給可能な水供給部を更に備えていることが好ましい。 In the transplantation hand unit, the seedbed piece is configured to absorb and hold water, and further includes a water supply unit capable of supplying water to the seedbed piece in a state of being held by the first hand. Preferably it is.
この構成によれば、第1ハンドで挟持された状態にある苗床片に水供給部から水が供給されると、その水が苗床片の内部に吸収保持される。そして、その状態において苗床片が第2ハンドで挟持されると、苗床片の内部に保持されていた水が下面の全域から下方へ絞り出され、その絞り出された水が苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根の全体を伝って一気に流れる。したがって、その水の流れにより、苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根の先端が下面の中心に集まるように揃えられ、移植先の穴内に苗の根の全体を挿入することができる。 According to this configuration, when water is supplied from the water supply unit to the seedbed piece held by the first hand, the water is absorbed and held inside the seedbed piece. Then, when the nursery piece is held by the second hand in that state, the water held inside the nursery piece is squeezed downward from the entire lower surface, and the squeezed water is drawn from the lower surface of the nursery piece. It flows all at once through the roots of the seedlings that extend outward. Therefore, the tip of the root of the seedling extending so as to spread outward from the lower surface of the seedbed piece is aligned with the center of the lower surface by the flow of water, and the whole seedling root is inserted into the hole of the transplant destination can do.
また、上記移植ハンドユニットにおいて、前記水供給部は、前記第1ハンドにおいて前記苗床片を挟持するときに当該苗床片の側面と接触する面に設けられていることが好ましい。 In the transplanting hand unit, it is preferable that the water supply unit is provided on a surface that contacts a side surface of the seedbed piece when the seedbed piece is sandwiched in the first hand.
この構成によれば、水供給部としても機能する第1ハンドにより苗床片を挟持した状態で、その苗床片の側面から苗床片の内部に水を供給することができ、苗床片の下面から垂れ下がる苗の根の全体に対して、その根元から先端にかけて水を一様に伝わらせることができる。 According to this configuration, in a state where the seedbed piece is sandwiched by the first hand that also functions as a water supply unit, water can be supplied from the side surface of the seedbed piece to the inside of the seedbed piece, and hangs down from the lower surface of the seedbed piece. Water can be uniformly transmitted from the root to the tip of the whole seedling root.
また、上記移植ハンドユニットにおいて、前記第1ハンド及び前記第2ハンドは昇降移動可能に構成されていることが好ましい。
この構成によれば、第1ハンドにより挟持した苗床片を第2ハンドでその下面を絞るように挟持した状態で第1ハンド及び第2ハンドを一緒に下降させれば、苗床片の下面の中心に集まるように揃えられた苗の根の先端を移植先の穴内に容易に挿入させることができる。
In the transplant hand unit, the first hand and the second hand are preferably configured to be movable up and down.
According to this configuration, if the first hand and the second hand are lowered together with the seedbed piece clamped by the first hand being clamped so that the lower surface is squeezed by the second hand, the center of the lower surface of the seedbed piece is obtained. The tips of the roots of the seedlings arranged so as to gather together can be easily inserted into the hole of the transplant destination.
また、上記移植ハンドユニットにおいて、前記第1ハンド及び前記第2ハンドは別々に昇降移動可能に構成されていることが好ましい。
この構成によれば、苗床片を挟持した第1ハンド及び第2ハンドが一緒に下降して苗の根の先端を移植先の穴内に挿入させた後、第2ハンドによる挟持状態を解除した上で、第1ハンドを更に下降させれば、移植先の穴内に苗床片を移植することができる。
In the transplant hand unit, the first hand and the second hand are preferably configured to be movable up and down separately.
According to this configuration, after the first hand and the second hand holding the seed bed piece are lowered together to insert the tip of the seedling root into the hole of the transplant destination, the holding state by the second hand is released. Then, if the first hand is further lowered, the seedbed piece can be transplanted into the hole of the transplant destination.
以下、植物の苗を移植する際に用いる移植ハンドユニットを備える移植装置の一実施形態について、図を参照して説明する。
図1に示すように、移植装置11は、植物の苗Sを移植する移植機構12と、苗Sを搬送する搬送機構13とを備えている。なお、本実施形態における移植装置11は、例えばウレタンなどで構成されたスポンジ状のブロックである苗床片Nに植え付けられた苗Sを苗床片Nごと移植する装置である。
Hereinafter, an embodiment of a transplantation apparatus including a transplantation hand unit used when transplanting a plant seedling will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the
搬送機構13は、移植前の苗Sが複数載置された第1パネル14を搬送する第1搬送部15と、苗Sの移植先である第2パネル16を搬送する第2搬送部17とを有している。第1パネル14は、トレイ状に設けられ、その底壁に上下方向Zに貫通する複数の溝18を有している。そして、第1パネル14に載置される苗Sは、溝18を介して苗床片Nの下面から苗Sの根Neが下方に延びている。一方、第2パネル16は、板状に設けられ、その上面から下面に亘って上下方向Zに貫通する複数の穴19を有している。すなわち、移植機構12は、第1パネル14に載置された苗床片Nを第2パネル16の穴19に挿入することで、第1パネル14から第2パネル16へ苗Sを移植する。なお、第2パネル16に設けられる穴19は、円形状に開口している。
The
第1搬送部15及び第2搬送部17は、例えばコンベヤなどで構成され、互いに隣り合うように配置されている。また、第1搬送部15及び第2搬送部17は、それぞれ第1パネル14及び第2パネル16を互いにすれ違う方向に搬送している。なお、第1搬送部15及び第2搬送部17は、それぞれ第1パネル14及び第2パネル16を互いに同一の方向に搬送する構成でもよい。ここで、本実施形態においては、搬送機構13が第1パネル14及び第2パネル16を搬送する方向と沿う方向を奥行方向Xと呼称する。
The
移植機構12は、苗Sを移植するためのハンドを有する移植ハンドユニット20と、移植ハンドユニット20を移動させる移動機構30とを有している。移動機構30は、奥行方向X及び上下方向Zと交差する幅方向Yにおいて搬送機構13を挟み込むように配置される一対のフレーム31と、搬送機構13を跨ぐように一対のフレーム31に架設される第1レール部32と、第1レール部32に対して移動可能に取り付けられる第1スライダー33とを有している。また、移動機構30は、第1スライダー33に対して第1レール部32が位置する側とは反対側に取り付けられる第2レール部34と、第2レール部34に対して移動可能に取り付けられる第2スライダー35とを有している。第1レール部32は幅方向Yに沿って延び、第1スライダー33は第1レール部32に沿って幅方向Yに移動可能とされている。また、第2レール部34は上下方向Zに延び、第2スライダー35は第2レール部34に沿って上下方向Zに移動可能とされている。
The
そして、この第2スライダー35には、移植ハンドユニット20が取り付けられている。すなわち、移植ハンドユニット20は、第2レール部34及び第2スライダー35によって上下方向Zに移動可能とされている。また、移植ハンドユニット20は、第1レール部32及び第1スライダー33によって、第2レール部34及び第2スライダー35とともに幅方向Yに移動可能とされている。まとめると、移植ハンドユニット20は、搬送機構13の上方において、移動機構30により幅方向Y及び上下方向Zに沿って移動可能とされている。
The
図2に示すように、移植ハンドユニット20は、上下方向Zが長手方向とされる支持板21を有している。支持板21は、第2レール部34と対向するその背面側が第2スライダー35に取り付けられている。そして、その支持板21において奥行方向Xで背面とは反対側となる前面には、苗床片Nを挟持可能な第1ハンド40と、第1ハンド40により挟持された苗床片Nを当該苗床片Nにおける第1ハンド40により挟持された位置よりも下方位置で挟持可能な第2ハンド50が設けられている。すなわち、支持板21の前面側において、第1ハンド40は、支持板21の前面下部に取り付けられた第2ハンド50よりも上側に位置するように設けられている。
As shown in FIG. 2, the
また、支持板21の前面には、第1ハンド40及び第2ハンド50を上下方向Zにおいて相対移動可能とする昇降機構22が取り付けられている。昇降機構22は、上下方向Zに沿って延びるガイドレール部23と、ガイドレール部23に対して移動可能に取り付けられる移動体24とを有している。ガイドレール部23は、その背面の下部が支持板21の前面上部に取り付けられている。そして、ガイドレール部23に沿って上下方向Zに移動可能な移動体24には、上下方向Z及び奥行方向Xに沿ってL字状に屈曲して延びる金具60が取り付けられている。この金具60は、上下方向Zに沿って延びる部分が移動体24に取り付けられ、奥行方向Xに沿って前方に延びる部分が第1ハンド40を支持している。すなわち、本実施形態において、第1ハンド40は、支持板21に取り付けられた昇降機構22の駆動に基づき上下に移動することで、支持板21に固定された第2ハンド50に対して上下方向Zに相対移動する。
An elevating
図2に示すように、第1ハンド40は、苗床片Nを挟持するための一対の挟持アーム41と、挟持アーム41を駆動させるための駆動部42とを有している。駆動部42は、例えばアクチュエーターなどで構成され、その上面には金具60が図示しないねじにより取り付けられている。また、駆動部42は、板状の伝達部材43を介してそれぞれの挟持アーム41と接続されている。伝達部材43は、図示しないねじによって挟持アーム41とねじ止めされ、駆動部42が位置する側となる基端側を支点にして回動可能に設けられている。そして、駆動部42は、一対の挟持アーム41が幅方向Yにおいて対称的に移動するように挟持アーム41の先端同士の距離を変化させる。すなわち、第1ハンド40は、挟持アーム41が開閉可能に構成され、駆動部42が挟持アーム41の先端同士の距離を小さくするように挟持アーム41が閉じた状態となることで、苗床片Nを挟持する。なお、図1及び図2における第1ハンド40は挟持アーム41が閉じた状態を示している。
As shown in FIG. 2, the
第1ハンド40を構成する挟持アーム41は、奥行方向X及び上下方向Zに沿ってL字状に屈曲して延びる挟持部46を有している。挟持部46は、奥行方向Xに沿って手前に延びた後に下方に向けてL字状に屈曲するように設けられ、その奥行方向Xに沿う部分の基端部(奧側の部分)が伝達部材43の下面に取り付けられている。そして、挟持部46は、その下方に向けてL字状に屈曲した先端部(手前側の部分)46aが苗床片Nの側面に接触することで、苗床片Nを挟持可能とされている。
The
また、図2に示すように、挟持部46の先端部46aにおいて、苗床片Nを挟持するときに当該苗床片Nの側面と接触する面には、水を噴射可能な噴射口からなる水供給部47が設けられている。すなわち、挟持アーム41の挟持部46内には水供給部47を下流端とする流路(図示略)が設けられており、その流路の上流端(例えば、挟持アーム41の基端部に設けられた接続口)には、図示しない水供給チューブが接続されている。
In addition, as shown in FIG. 2, a water supply made of an injection port capable of jetting water is provided on a surface that comes into contact with the side surface of the seed bed piece N when the seed bed piece N is held at the
一方、第2ハンド50は、第1ハンド40により挟持された苗床片Nの下面の周縁全体を当該下面の中心部に向けて寄せるべく、苗床片Nの下部を絞るようにして挟持する絞りアーム51と、絞りアーム51を駆動させるための駆動部52とを有している。駆動部52は、例えばアクチュエーターなどで構成され、その下面に取り付けられた板状の伝達部材53を介してそれぞれの絞りアーム51と接続されている。ここで、第2ハンド50の駆動部52及び伝達部材53は、第1ハンド40の駆動部42及び伝達部材43と同様の構成及び機能を有する。すなわち、第2ハンド50は、絞りアーム51が開閉可能に構成され、駆動部52が絞りアーム51の先端同士の距離を小さくするように絞りアーム51が閉じた状態となることで、苗床片Nにおける下部の側面に接触する。なお、図1及び図2における第2ハンド50は絞りアーム51が閉じた状態を示している。
On the other hand, the
第2ハンド50を構成する絞りアーム51は、奥行方向Xに沿って長く延びるアーム状の絞り部56を有している。絞り部56は、奥行方向Xにおける基端部(奥側の部分)が伝達部材53の下面に取り付けられている。そして、絞り部56の先端部56aは、第2ハンド50が閉じた状態である場合に、互いに一部分同士が上下方向Zにおいて重なるように幅方向Yにおいて幅広に設けられている。この先端部56aには、第2ハンド50が苗床片Nの下部を挟持した際に、その苗床片Nの下面の周縁全体が下面の中心部に向けて寄せられるように苗床片Nの下部を包囲して絞る包囲部58が設けられている。包囲部58は、一対の絞り部56の先端部56aに幅方向Yにおいて互いに対向するように設けられ、平面視した場合にL字状に切り欠かれた形状となるように設けられている。そして、互いに対向する包囲部58は、先端部56aの一部分同士が上下方向Zにおいて重なることで、苗床片Nの下部の周縁全体を包囲可能とされている(図4参照)。
The
次に、上記のように構成された移植ハンドユニット20の作用について説明する。
図3(a)及び図3(b)に示すように、移植ハンドユニット20を用いて苗Sを移植する際には、まず、第1ハンド40の挟持部46により挟持された苗床片Nが第2パネル16において移植先となる穴19の上方に位置合わせされる。この場合、苗床片Nは、第1ハンド40の挟持部46の先端部46aにより当該苗床片Nにおける幅方向Yの両側面が上方から挟み込むように挟持される。そして、苗床片Nは、挟持部46の先端部46aにより挟持された上下方向Zにおいて相対的に上側の部分が、幅方向Yにおいて収縮するように弾性変形する。
Next, the operation of the
As shown in FIGS. 3A and 3B, when transplanting the seedling S using the transplanting
一方、このとき第1ハンド40よりも下方位置で第2ハンド50は開いた状態にある。すなわち、図3(b)に示すように、第1ハンド40の挟持部46により挟持されて上部が弾性変形している苗床片Nは、その下部が未だ絞られていない。したがって、苗床片Nの下面から下方に垂れた苗Sの根Neは、その先端が苗床片Nの下面から外方へ放射状に広がるように延びたままである。そのため、この図3(b)に示す状態のまま第1ハンド40と共に苗床片Nを下降させたとしても、その下方に位置する移植先の穴19に苗Sの根Neの広がった先端を穴19の開口縁に干渉させることなく挿入するのは困難である。
On the other hand, at this time, the
そこで次に、図3(a)及び図3(b)に示す状態において、第1ハンド40の挟持部46における先端部46aの水供給部47から水が噴射される。すると、その水が苗床片Nの側面を介して苗床片Nの内部に浸透する。なお、苗床片Nは、ウレタン等のスポンジ状のブロックであるため、複数の噴射口からなる水供給部47から噴射された水は苗床片Nに吸収保持される。すなわち、水供給部47は、挟持部46の先端部46aにおいて、その先端部46aで挟持している苗床片Nの側面に接触する面に開口しているため、その水供給部47から噴射(供給)された水は、苗床片Nの側面に沿う一本の流れとなって流れ落ちることなく、苗床片Nの側面から内部全体に行き渡るように浸透して吸収保持される。
Then, next, in the state shown in FIG. 3A and FIG. 3B, water is jetted from the
そして次に、図4(a)及び図4(b)に示すように、駆動部52の駆動に基づき第2ハンド50の絞りアーム51が閉じ動作する。すると、第2ハンド50が第1ハンド40により上部を挟持された状態にある苗床片Nの下部を幅方向Yの両側から挟み込むようにして挟持する。具体的には、絞り部56の先端部56aの包囲部58が苗床片Nの下部を包囲した状態で閉じ動作し、苗床片Nの下面の周縁全体が当該苗床片Nの下面の中心部に向けて寄せられるように弾性変形して絞られる。
Next, as shown in FIGS. 4A and 4B, the
すると、図4(b)に示すように、苗床片Nの下面から下方に向けて延びている苗Sの根Neのうち、その下面の周縁付近から下方に延びている苗Sの根Neが、その苗床片Nの下面の周縁全体が包囲部58により包囲された状態で絞られるのに伴い、下面の中心部に向けて寄せられるように束ねられる。また同時に、苗床片Nの内部全体に浸透して吸収保持されていた水が苗床片Nの下面の全域から下方へ絞り出され、その絞り出された水が苗床片Nの下面から外方へ広がるように延びている苗Sの根Neの全体を伝って一気に流れる。その結果、その水の流れにより、苗床片Nの下面から外方へ広がるように延びている苗Sの根Neの先端が上下方向Zにおいて苗床片Nを射影した領域R内に収まるように揃えられる。
Then, as shown in FIG. 4B, among the root Ne of the seedling S that extends downward from the lower surface of the seedbed piece N, the root Ne of the seedling S that extends downward from the vicinity of the periphery of the lower surface thereof. As the entire periphery of the lower surface of the seedbed piece N is squeezed in a state of being surrounded by the surrounding
そして次に、図5(a)及び図5(b)に示すように、第2スライダー35が下降して第1ハンド40及び第2ハンド50が苗床片Nの上部及び下部を挟持した状態のまま下降する。そして、第2ハンド50の絞り部56が第2パネル16の上面の直ぐ上となる位置で第2スライダー35の下降が停止する。すると、図5(b)に示すように、苗床片Nの下面から下方に延びている苗Sの根Neは、下面の中心部に集まるように揃えられた状態で、移植先の穴19の開口縁に干渉することなく当該穴19内に挿入される。
Next, as shown in FIGS. 5A and 5B, the
そして次に、図6(a)及び図6(b)に示すように、駆動部52の駆動に基づき第2ハンド50の絞りアーム51が開き動作する。すると、それまで第2ハンド50に挟持されて収縮するように弾性変形していた苗床片Nの下部が、図6(b)に示すように、元の形状に弾性復帰する。なお、このとき苗床片Nの上部は第1ハンド40により挟持された状態のままである。
Next, as shown in FIGS. 6A and 6B, the
そして次に、図7(a)及び図7(b)に示すように、第1ハンド40により苗床片Nの上部を挟持した状態のまま移動体24がガイドレール部23に沿って下方へ移動する。具体的には、第1ハンド40の挟持部46の先端部46aが移植先の穴19に挿入されることにより苗床片Nが当該穴19に挿入された位置で移動体24の下方への移動が停止する。すると、図7(b)に示すように、穴19内において、苗床片Nは、その下部の周縁が穴19の内側面に対して摩擦係止した状態となる。
Next, as shown in FIGS. 7A and 7B, the moving
そして次に、図7(a)及び図7(b)に示す状態から、駆動部42の駆動に基づいて第1ハンド40を穴19内において苗床片Nに対する挟持力が弱まるように開き方向へ動作させると共に、移動体24をガイドレール部23に沿って上方へ移動させる。すると、苗床片Nだけが移植先の穴19内に残り、これで移植先の穴19に対する苗床片Nの移植作業が完了する。そして、次の移植先となる別の穴19に対する新たな苗床片Nの移植作業が同様の手順で繰り返される。
Then, from the state shown in FIGS. 7A and 7B, the
上記の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)第1ハンド40で挟持された状態にある苗床片Nを第2ハンド50で挟持すると、その苗床片Nは下面の周縁全体が下面の中心に向けて寄せられるように第2ハンド50で絞られた状態となる。そのため、苗床片Nの下面から下方に延びている苗Sの根Neのうち、下面の周縁付近から下方に延びている苗Sの根Neを下面の中心に向けて寄せることにより、苗Sの根Neの全体を揃えることができる。したがって、移植時に苗床片Nの下面から外方へ広がるように延びている苗Sの根Neの全体を揃えて移植先の穴19内に挿入することができる。
According to said embodiment, the following effects can be acquired.
(1) When the seedbed piece N in a state of being held by the
(2)第1ハンド40で挟持された状態にある苗床片Nに水供給部47から水が供給されると、その水が苗床片Nの内部に吸収保持される。そして、その状態において苗床片Nが第2ハンド50で挟持されると、苗床片Nの内部に保持されていた水が下面の全域から下方へ絞り出され、その絞り出された水が苗床片Nの下面から外方へ広がるように延びている苗Sの根Neの全体を伝って一気に流れる。したがって、その水の流れにより、苗床片Nの下面から外方へ広がるように延びている苗Sの根Neの先端が下面の中心に集まるように揃えられ、移植先の穴19内に苗Sの根Neの全体を挿入することができる。
(2) When water is supplied from the
(3)水供給部47としても機能する第1ハンド40により苗床片Nを挟持した状態で、その苗床片Nの側面から苗床片Nの内部に水を供給することができ、苗床片Nの下面から垂れ下がる苗Sの根Neの全体に対して、その根元から先端にかけて水を一様に伝わらせることができる。
(3) In a state where the seedbed piece N is sandwiched by the
(4)第1ハンド40により挟持した苗床片Nを第2ハンド50でその下面を絞るように挟持した状態で第1ハンド40及び第2ハンド50を一緒に下降させれば、苗床片Nの下面の中心に集まるように揃えられた苗Sの根Neの先端を移植先の穴19内に容易に挿入させることができる。
(4) If the
(5)苗床片Nを挟持した第1ハンド40及び第2ハンド50が一緒に下降して苗Sの根Neの先端を移植先の穴19内に挿入させた後、第2ハンド50による挟持状態を解除した上で、第1ハンド40を更に下降させれば、移植先の穴19内に苗床片Nを移植することができる。
(5) After the
なお、上記実施形態は、以下のように変更してもよい。また、以下の変更例は、適宜組み合わせてもよい。
・移植ハンドユニット20は、第1ハンド40が支持板21に対して固定され、第2ハンド50が支持板21に取り付けられた昇降機構22の駆動に基づき上下に移動する構成としてもよい。
In addition, you may change the said embodiment as follows. Further, the following modifications may be combined as appropriate.
The
・第1ハンド40及び第2ハンド50は、別々に昇降移動可能ではなく一緒に昇降移動する構成でもよい。この場合、第1ハンド40及び第2ハンド50の開閉動作タイミングを調整することで、実施形態の上記(1)〜(4)と同様の効果を享受できる。
The
・移植ハンドユニット20に対して第2パネル16が上下方向Zにおいて昇降移動する構成とすれば、第1ハンド40及び第2ハンド50は昇降移動しない構成でもよい。なお、その場合には、移植対象である苗床片Nを第1パネル14から把持して運び第1ハンド40に受け渡しするための受け渡し機構が設けられる。
If the
・水供給部47は、第1ハンド40の挟持部46の先端部46aに開口形成される構成に限らず、例えば水供給チューブの先端が挟持部46の先端部46aまで引き回された構成であってもよい。要するに、第1ハンド40で挟持された状態にある苗床片Nの内部に水を浸透させて吸収保持させ得る構成であればよい。
The
・水供給部47は、必ずしもなくてよい。すなわち、第2ハンド50の絞り部56の先端部56aに形成された包囲部58が、その閉じ動作に伴い、苗床片Nの下面の周縁全体を下面の中心部に向けて寄せることができる構成であれば、格別に水供給部47からの水によらずに苗Sの根Neを揃えることができる。
-The
・第1ハンド40は、挟持アーム41が幅方向Yに沿ってスライドするように移動することで開閉する構成としてもよい。また、第2ハンド50についても同様である。
・第1ハンド40の挟持部46は、必ずしも下方に向かって屈曲する必要はなく、単に奥行方向Xに沿って延びるだけの構成でもよい。この場合、挟持部46は、苗床片Nの上端を挟持することが好ましい。
-The
-The
11…移植装置、20…移植ハンドユニット、40…第1ハンド、47…水供給部、50…第2ハンド、N…苗床片、Ne…根、S…苗。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記苗が植え付けられた弾性変形可能な苗床片を挟持可能な第1ハンドと、
前記苗床片の下面の周縁全体が当該下面の中心部に向けて寄せられるように、前記苗床片における前記第1ハンドにより挟持された位置よりも下方位置で前記苗床片を挟持可能な第2ハンドと、
を備えることを特徴とする移植ハンドユニット。 A transplanting hand unit provided in a transplanting device for transplanting seedlings,
A first hand capable of sandwiching an elastically deformable seedbed planted with the seedling;
A second hand that can clamp the seedbed piece at a position lower than the position of the seedbed piece held by the first hand so that the entire peripheral edge of the lower surface of the seedbed piece is moved toward the center of the lower surface. When,
A transplantation hand unit comprising:
The transplant hand unit according to any one of claims 1 to 3, wherein the first hand and the second hand are configured to be movable up and down separately.
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