JP6417833B2 - レーザ測距装置、プログラム及びレーザ測距装置の補正方法 - Google Patents
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Description
以下実施の形態を、図面を参照して説明する。図1はレーザ測距装置1のハードウェア群を示す説明図である。レーザ測距装置1は、レーザ光を発光するレーザ光源13と、レーザ光源13を駆動するレーザ駆動回路12と、レーザ光を走査する走査ミラー15と、走査ミラー15を駆動制御する走査ミラーコントローラ14とを含む。またレーザ測距装置1は、光学フィルタ16及び結像レンズ17を介して走査ミラー15によるレーザ光の走査領域内の光学画像が結像される受光素子アレイ18を有している。受光素子アレイ18には、多数の受光素子がマトリクス状に配列されている。その他レーザ測距装置1は、検出回路19、測定回路101、テーブル102及びCPU(Central Processing Unit)11を含む。
図6は実施の形態2に係るレーザ測距装置1のハードウェア群を示すブロック図である。図6に示すようにケント紙等の対象物2をレーザ測距装置1の全面に設置し、外乱光等のノイズが極力少ない状態で、レーザの照射を行い、ゲイン値を算出するようにしても良い。また実施の形態1では信号対雑音比が最大となるゲインの組み合わせを算出したが、以下に述べるように予めRAM103に記憶した閾値以上のゲインの組み合わせを採用しても良い。
実施の形態3は複数種のテーブルを利用する形態に関する。図9は計測システムの概要を示す説明図である。レーザ測距装置1には、レーザ測距装置1周辺の環境情報を取得する機器が有線または無線により接続されている。当該機器は車速センサ3、明るさセンサ4、図示しない温度センサまたは加速度センサ等のセンサの他、GPS(Global Positioning System)等である。本実施形態では機器を車速センサ3及び明るさセンサ4であるものとして説明する。またレーザ測距装置1、車速センサ3及び明るさセンサ4が自動車に設置されているものとして説明する。なお、自動車以外の移動体(例えばロボット、電車、船舶、スマートフォン等)に取り付けるほか、監視カメラ等の固定される物に設置しても良い。
図13は上述した形態のレーザ測距装置1の動作を示す機能ブロック図である。CPU11が制御プログラム15Pを実行することにより、コンピュータ1は以下のように動作する。読み出し部131は、テーブル102を参照し、走査ミラー15の回転角度に応じた各受光素子Dのゲイン値を読み出す。補正部132は読み出したゲイン値に基づき受光素子Dから出力された信号を補正する。取得部133は環境情報を取得する。呼び出し部134は、取得した環境情報に応じたテーブル102を呼び出す。
所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子に対するゲイン値を記憶したテーブルと、
前記テーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出す読み出し部と、
読み出したゲイン値に基づき受光素子から出力された信号を補正する補正部と
を備えるレーザ測距装置。
前記テーブルは、所定角度にて走査ミラーにより反射されたレーザ光を受光する各受光素子の信号に基づき算出される信号対雑音比が最大値となるゲイン値を受光素子毎に記憶している
付記1に記載のレーザ測距装置。
前記テーブルは、所定角度にて走査ミラーにより反射されたレーザ光を受光する各受光素子の信号に基づき算出される信号対雑音比が、閾値以上となるゲイン値を受光素子毎に記憶している
付記1に記載のレーザ測距装置。
前記テーブルは、環境情報に対応付けて複数設けられ、
環境情報を取得する取得部と、
該取得部により取得した環境情報に応じたテーブルを呼び出す呼び出し部と
を備える付記1から3のいずれか一つに記載のレーザ測距装置。
前記テーブルは、明度に対応付けて複数設けられ、
明度を取得するセンサにより取得した明度に応じたテーブルを呼び出す呼び出し部と
を備える付記1から3のいずれか一つに記載のレーザ測距装置。
レーザ測距装置に、
所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子に対するゲイン値を記憶したテーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出し、
読み出したゲイン値に基づき受光素子から出力された信号を補正する
処理を実行させるプログラム。
所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子に対するゲイン値を記憶したテーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出し、
読み出したゲイン値に基づき受光素子から出力された信号を補正する
レーザ測距装置の補正方法。
1A 可搬型記録媒体
1B 半導体メモリ
10A 読み取り部
2 対象物
3 車速センサ
4 明るさセンサ
11 CPU
12 レーザ駆動回路
13 レーザ光源
14 走査ミラーコントローラ
15 走査ミラー
15P 制御プログラム
16 光学フィルタ
17 結像レンズ
18 受光素子アレイ
19 検出回路
131 読み出し部
132 補正部
133 取得部
134 呼び出し部
D 受光素子
Claims (4)
- 所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子それぞれのゲイン値を記憶したテーブルと、
前記テーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出す読み出し部と、
読み出した受光素子に対応するゲイン値に基づき前記受光素子から出力された信号を補正する補正部と
を備えるレーザ測距装置。 - 前記テーブルは、所定角度にて走査ミラーにより反射されたレーザ光を受光する各受光素子の信号、ノイズ成分及びゲイン値の組み合わせに基づき算出される複数の信号対雑音比の内、信号対雑音比が最大値となるゲイン値を受光素子毎に記憶している
請求項1に記載のレーザ測距装置。 - レーザ測距装置に、
所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子それぞれのゲイン値を記憶したテーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出し、
読み出した受光素子に対応するゲイン値に基づき前記受光素子から出力された信号を補正する
処理を実行させるプログラム。 - 所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子それぞれのゲイン値を記憶したテーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出し、
読み出した受光素子に対応するゲイン値に基づき前記受光素子から出力された信号を補正する
レーザ測距装置の補正方法。
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