JP6417833B2 - レーザ測距装置、プログラム及びレーザ測距装置の補正方法 - Google Patents
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Description
本発明は、レーザ測距装置、プログラム及びレーザ測距装置の補正方法に関する。
従来、監視視野の拡大を図る走査型レーザレーダが知られている（例えば、特許文献１参照）。
しかしながら、受光レンズを広角とし測定範囲を拡大した場合、ノイズも増加するが、従来技術では十分にノイズの影響を低減することはできなかった。
一つの側面では、測定範囲を増加させてもノイズの影響を低減することが可能なレーザ測距装置等を提供することを目的とする。
本願に開示するレーザ測距装置は、所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子それぞれのゲイン値を記憶したテーブルと、前記テーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出す読み出し部と、読み出した受光素子に対応するゲイン値に基づき前記受光素子から出力された信号を補正する補正部とを備える。
一つの側面では、測定範囲を増加させてもノイズの影響を低減することが可能となる。
実施の形態１
以下実施の形態を、図面を参照して説明する。図１はレーザ測距装置１のハードウェア群を示す説明図である。レーザ測距装置１は、レーザ光を発光するレーザ光源１３と、レーザ光源１３を駆動するレーザ駆動回路１２と、レーザ光を走査する走査ミラー１５と、走査ミラー１５を駆動制御する走査ミラーコントローラ１４とを含む。またレーザ測距装置１は、光学フィルタ１６及び結像レンズ１７を介して走査ミラー１５によるレーザ光の走査領域内の光学画像が結像される受光素子アレイ１８を有している。受光素子アレイ１８には、多数の受光素子がマトリクス状に配列されている。その他レーザ測距装置１は、検出回路１９、測定回路１０１、テーブル１０２及びＣＰＵ（Central Processing Unit）１１を含む。
以下実施の形態を、図面を参照して説明する。図１はレーザ測距装置１のハードウェア群を示す説明図である。レーザ測距装置１は、レーザ光を発光するレーザ光源１３と、レーザ光源１３を駆動するレーザ駆動回路１２と、レーザ光を走査する走査ミラー１５と、走査ミラー１５を駆動制御する走査ミラーコントローラ１４とを含む。またレーザ測距装置１は、光学フィルタ１６及び結像レンズ１７を介して走査ミラー１５によるレーザ光の走査領域内の光学画像が結像される受光素子アレイ１８を有している。受光素子アレイ１８には、多数の受光素子がマトリクス状に配列されている。その他レーザ測距装置１は、検出回路１９、測定回路１０１、テーブル１０２及びＣＰＵ（Central Processing Unit）１１を含む。
制御部としてのＣＰＵ１１は、バスを介してハードウェア各部と接続されている。ＣＰＵ１１はＲＡＭ(Random Access Memory)１０３に記憶された制御プログラム１５Ｐに従いハードウェア各部を制御する。ＲＡＭ１０３は例えばＳＲＡＭ（Static RAM）、ＤＲＡＭ(Dynamic RAM)、フラッシュメモリ等である。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１１による各種プログラムの実行時に発生する種々のデータを一時的に記憶する。
レーザ駆動回路１２は、ＣＰＵ１１が出力する動作開始指令で駆動され、レーザ光源１３に周期的に送光パルスを出力する。レーザ光源１３は送光パルスの入力毎にレーザ光を走査ミラー１５に対して発射する。走査ミラー１５は、例えば半導体マイクロマシン技術を応用して製造されるＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical System）ミラーを用いる。なお、走査ミラー１５としては、半導体ミラーに限らず、ポリゴンミラーまたはガルバノミラー等を用いてもよい。
走査ミラーコントローラ１４は、ＣＰＵ１１から出力される動作開始指令で駆動し、走査ミラー１５を揺動駆動する。また走査ミラーコントローラ１４は、走査ミラー１５に供給する駆動電流値に基づいて走査ミラー１５の走査位置情報をＣＰＵ１１に送る。
検出回路１９は受光素子アレイ１８から出力される信号をテーブル１０２に記憶されたゲインに基づき、補正のため増幅する。検出回路１９は増幅した信号を測定回路１０１へ出力する。測定回路１０１は、レーザ駆動回路１２から送光パルス発生情報が出力されてから、受光素子アレイ１８にて図示しない物体から反射した光を受光するまでの時間に基づいて物体までの距離を算出する。
図２は検出回路１９の要部を示す回路図である。受光素子アレイ１８の各受光素子をＤ１、Ｄ２、・・・ＤＮ（場合により、受光素子Ｄで代表する）で示す。受光素子Ｄには抵抗Ｒ及びアンプ回路Ｋが直列に接続されている。各受光素子Ｄに接続される抵抗をＲ１、Ｒ２、・・・ＲＮ（場合により、抵抗Ｒで代表する）で示す。また各受光素子Ｄに接続されるアンプ回路Ｋのゲイン値をＫ１、Ｋ２、・・・ＫＮで表す。
ここで、各受光素子Ｄの信号成分をａ１、ａ２、・・・ａＮ、ノイズ成分をｂ１、ｂ２、・・・ｂＮとした場合、信号対雑音比（ＳＮＲ）は以下の式１で表すことができる。なお、ノイズ成分は、レーザ測距装置１の回路内に存在する抵抗の熱雑音、暗電流に起因するショット雑音、及び光電流に起因するショット雑音の二乗平均により算出することができる。
図３はテーブル１０２のレコードレイアウトを示す説明図である。テーブル１０２には走査ミラー１５の回転角度である水平角度及び垂直角度に対応付けて各受光素子Ｄ１、Ｄ２、・・・ＤＮに対応する各ゲイン値Ｋ１、Ｋ２、・・・ＫＮが記憶されている。水平角度及び垂直角度に対応する各ゲイン値は、信号対雑音比が最大値となる値が記憶されている。ＣＰＵ１１は、特定の物体に照射を行い各角度の組み合わせにおいて、信号対雑音比が最大値となるよう、式１を参照してゲイン値を算出する。
図４はテーブル１０２の生成処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、走査ミラー１５の水平角度及び垂直角度の初期設定を行う（ステップＳ４１）。ＣＰＵ１１は、ゲイン値の組み合わせをＲＡＭ１０３から読み出す（ステップＳ４２）。ＣＰＵ１１は、レーザ光を照射し、各受光素子Ｄの信号成分及びノイズ成分を取得する（ステップＳ４３）。ＣＰＵ１１は、各受光素子Ｄの信号成分、ノイズ成分及びゲイン値に基づき、信号対雑音比を算出する（ステップＳ４４）。ＣＰＵ１１は、全てのゲイン値の組み合わせに対応する処理を終了したか否かを判断する（ステップＳ４５）。
ＣＰＵ１１は、全てのゲイン値の組み合わせに対する処理を終了していないと判断した場合（ステップＳ４５でＮＯ）、処理をステップＳ４２へ戻す。ＣＰＵ１１は、他のゲイン値の組み合わせを読み出し、以上の処理を繰り返す。これにより、様々なゲイン値の組み合わせに対する信号対雑音比が算出される。
ＣＰＵ１１は、全てのゲイン値の組み合わせに対する処理を終了したと判断した場合（ステップＳ４５でＹＥＳ）、処理をステップＳ４６へ移行させる。ＣＰＵ１１は、ステップＳ４４で算出した信号対雑音比の中から、信号対雑音比が最大となる各受光素子Ｄに対するゲイン値の組み合わせを抽出する（ステップＳ４６）。ＣＰＵ１１は、水平角度及び垂直角度に対応付けてゲイン値の組み合わせをテーブル１０２に記憶する（ステップＳ４７）。
ＣＰＵ１１は、全ての水平角度及び垂直角度の組み合わせに対する処理を終了したか否かを判断する（ステップＳ４８）。ＣＰＵ１１は、処理を終了していないと判断した場合（ステップＳ４８でＮＯ）、処理をステップＳ４９へ移行させる。ＣＰＵ１１は、まだ処理を終えていない新たな水平角度及び垂直角度を設定する（ステップＳ４９）。ＣＰＵ１１は、処理をステップＳ４２へ戻す。以上の処理を繰り返すことにより、様々な水平角度及び垂直角度の組み合わせに対する、最大値を有する信号対雑音比が算出される。ＣＰＵ１１は、全ての組み合わせに対する処理を終了したと判断した場合（ステップＳ４８でＹＥＳ）、一連の処理を終了する。
図５は計測処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、走査ミラー１５の水平角度及び垂直角度を設定する（ステップＳ５１）。ＣＰＵ１１は、図４の処理により算出したテーブル１０２から水平角度及び垂直角度に対応するゲイン値を読み出し、検出回路１９のゲイン回路にゲイン値を設定する（ステップＳ５２）。ＣＰＵ１１は、レーザ光を発射する命令をレーザ駆動回路１２に出力する（ステップＳ５３）。
ＣＰＵ１１は、受光素子アレイ１８から反射光を検知する（ステップＳ５４）。検出回路１９は、各受光素子Ｄの信号成分に設定したゲイン値を乗じて検出信号を補正する（ステップＳ５５）。検出回路１９は補正した検出信号を測定回路１０１へ出力する。測定回路１０１はレーザ光の発射時刻及び反射光の検知時刻に基づき距離を算出する（ステップＳ５６）。測定回路１０１は算出した距離をＣＰＵ１１へ出力する。
ＣＰＵ１１は、全ての水平角度及び垂直角度について、上述した処理を終了したか否かを判断する（ステップＳ５７）。ＣＰＵ１１は、上述した処理を終了していないと判断した場合（ステップＳ５７でＮＯ）、処理をステップＳ５１へ戻す。ＣＰＵ１１は、新たな水平角度及び垂直角度について同様の処理を行う。これにより、各水平角度及び垂直角度での距離が算出される。ＣＰＵ１１は、全ての水平角度及び垂直角度についての処理を終了したと判断した場合（ステップＳ５７でＹＥＳ）、一連の処理を終了する。これにより、取り込み角度を増加させた場合でも、ノイズの影響を低減することが可能となる。また信号対雑音比が最大となるテーブルを生成することとしたので、より精度の高い距離測定が可能となる。
実施の形態２
図６は実施の形態２に係るレーザ測距装置１のハードウェア群を示すブロック図である。図６に示すようにケント紙等の対象物２をレーザ測距装置１の全面に設置し、外乱光等のノイズが極力少ない状態で、レーザの照射を行い、ゲイン値を算出するようにしても良い。また実施の形態１では信号対雑音比が最大となるゲインの組み合わせを算出したが、以下に述べるように予めＲＡＭ１０３に記憶した閾値以上のゲインの組み合わせを採用しても良い。
図６は実施の形態２に係るレーザ測距装置１のハードウェア群を示すブロック図である。図６に示すようにケント紙等の対象物２をレーザ測距装置１の全面に設置し、外乱光等のノイズが極力少ない状態で、レーザの照射を行い、ゲイン値を算出するようにしても良い。また実施の形態１では信号対雑音比が最大となるゲインの組み合わせを算出したが、以下に述べるように予めＲＡＭ１０３に記憶した閾値以上のゲインの組み合わせを採用しても良い。
図７及び図８はテーブル１０２の生成処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１０３から閾値を読み出す（ステップＳ７０）。ＣＰＵ１１は、走査ミラー１５の水平角度及び垂直角度の初期設定を行う（ステップＳ７１）。ＣＰＵ１１は、ゲイン値の組み合わせをＲＡＭ１０３から読み出す（ステップＳ７２）。ＣＰＵ１１は、レーザ光を照射し、各受光素子Ｄの信号成分及びノイズ成分を取得する（ステップＳ７３）。ＣＰＵ１１は、各受光素子Ｄの信号成分、ノイズ成分及びゲイン値に基づき、信号対雑音比を算出する（ステップＳ７４）。
ＣＰＵ１１は、算出した信号対雑音比が閾値以上か否かを判断する（ステップＳ７５）。ＣＰＵ１１は、閾値以上と判断した場合（ステップＳ７５でＹＥＳ）、処理をステップＳ７７へ移行させる。ＣＰＵ１１は、閾値以上となるゲイン値の組み合わせを抽出する（ステップＳ７７）。ＣＰＵ１１は、その後処理をステップＳ７９へ移行させる。ＣＰＵ１１は、信号対雑音比が閾値以上でないと判断した場合（ステップＳ７５でＮＯ）、処理をステップＳ７６へ移行させる。ＣＰＵ１１は、全てのゲイン値の組み合わせに対応する処理を終了したか否かを判断する（ステップＳ７６）。
ＣＰＵ１１は、全てのゲイン値の組み合わせに対する処理を終了していないと判断した場合（ステップＳ７６でＮＯ）、処理をステップＳ７２へ戻す。ＣＰＵ１１は、他のゲイン値の組み合わせを読み出し、以上の処理を繰り返す。これにより、様々なゲイン値の組み合わせに対する信号対雑音比が算出される。
ＣＰＵ１１は、全てのゲイン値の組み合わせに対する処理を終了したと判断した場合（ステップＳ７６でＹＥＳ）、処理をステップＳ７８へ移行させる。ＣＰＵ１１は、ステップＳ７４で算出した信号対雑音比の中から、信号対雑音比が最大となる各受光素子Ｄに対するゲイン値の組み合わせを抽出する（ステップＳ７８）。ＣＰＵ１１は、ステップＳ７８及びＳ７７の処理後、ステップＳ７９へ処理を移行する。ＣＰＵ１１は、水平角度及び垂直角度に対応付けてゲイン値の組み合わせをテーブル１０２に記憶する（ステップＳ７９）。
ＣＰＵ１１は、全ての水平角度及び垂直角度の組み合わせに対する処理を終了したか否かを判断する（ステップＳ８０）。ＣＰＵ１１は、処理を終了していないと判断した場合（ステップＳ８０でＮＯ）、処理をステップＳ８１へ移行させる。ＣＰＵ１１は、まだ処理を終えていない新たな水平角度及び垂直角度を設定する（ステップＳ８１）。ＣＰＵ１１は、処理をステップＳ７２へ戻す。
以上の処理を繰り返すことにより、様々な水平角度及び垂直角度の組み合わせに対する、閾値以上または最大値を有する信号対雑音比が算出される。ＣＰＵ１１は、全ての組み合わせに対する処理を終了したと判断した場合（ステップＳ８０でＹＥＳ）、一連の処理を終了する。これにより、出荷時に適切なテーブルを生成することができる。また、予め定めた閾値を超えるゲイン値の組み合わせを採用することで処理の高速化を図ることが可能となる。
本実施の形態２は以上の如きであり、その他は実施の形態１と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
実施の形態３
実施の形態３は複数種のテーブルを利用する形態に関する。図９は計測システムの概要を示す説明図である。レーザ測距装置１には、レーザ測距装置１周辺の環境情報を取得する機器が有線または無線により接続されている。当該機器は車速センサ３、明るさセンサ４、図示しない温度センサまたは加速度センサ等のセンサの他、ＧＰＳ（Global Positioning System）等である。本実施形態では機器を車速センサ３及び明るさセンサ４であるものとして説明する。またレーザ測距装置１、車速センサ３及び明るさセンサ４が自動車に設置されているものとして説明する。なお、自動車以外の移動体（例えばロボット、電車、船舶、スマートフォン等）に取り付けるほか、監視カメラ等の固定される物に設置しても良い。
実施の形態３は複数種のテーブルを利用する形態に関する。図９は計測システムの概要を示す説明図である。レーザ測距装置１には、レーザ測距装置１周辺の環境情報を取得する機器が有線または無線により接続されている。当該機器は車速センサ３、明るさセンサ４、図示しない温度センサまたは加速度センサ等のセンサの他、ＧＰＳ（Global Positioning System）等である。本実施形態では機器を車速センサ３及び明るさセンサ４であるものとして説明する。またレーザ測距装置１、車速センサ３及び明るさセンサ４が自動車に設置されているものとして説明する。なお、自動車以外の移動体（例えばロボット、電車、船舶、スマートフォン等）に取り付けるほか、監視カメラ等の固定される物に設置しても良い。
車速センサ３は自動車の車速をレーザ測距装置１へ出力する。明るさセンサ４は明るさとして明度の情報をレーザ測距装置１へ出力する。図１０は実施の形態３に係るレーザ測距装置１のハードウェア群を示すブロック図である。選択テーブル１０４がさらに設けられている。
図１１は選択テーブル１０４のレコードレイアウトを示す説明図である。選択テーブル１０４は車速及び明度に対応付けて、複数種のテーブル１０２から使用すべき第１テーブル〜第４テーブルが記憶されている。例えば、車速が高（例えば時速５０km以上）、明度が低（例えば８ビットで明度が１２０以下。なお、数値が大きいほど明るいものとする）の場合、夜間に高速走行している際に最適な第２テーブルが選択される。なお実施形態では４つの分類とする例を示すが、さらに細分化し、より多くのテーブル１０２を用意しても良い。
ＣＰＵ１１は、車速センサ３から出力される車速が「低」、かつ、明るさセンサ４から出力される明度が「低」の状態で、図４または図７及び図８に記載した処理方法により、第１テーブルを生成する。ＣＰＵ１１は、車速センサ３から出力される車速が「高」、かつ、明るさセンサ４から出力される明度が「低」の状態で、図４または図７及び図８に記載した処理方法により、第２テーブルを生成する。
ＣＰＵ１１は、車速センサ３から出力される車速が「低」、かつ、明るさセンサ４から出力される明度が「高」の状態で、図４または図７及び図８に記載した処理方法により、第３テーブルを生成する。ＣＰＵ１１は、車速センサ３から出力される車速が「高」、かつ、明るさセンサ４から出力される明度が「高」の状態で、図４または図７及び図８に記載した処理方法により、第４テーブルを生成する。ＣＰＵ１１は、生成した第１テーブル〜第４テーブルをテーブル１０２に記憶する。
図１２はテーブルの選択処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、測距指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１２１）。具体的にはＣＰＵ１１は、図示しないＥＣＵ(Engine Control Unit)から測距指示の入力を受け付けたか否かを判断する。ＣＰＵ１１は、測距指示を受け付けていない場合（ステップＳ１２１でＮＯ）、指示を受け付けるまで待機する。ＣＰＵ１１は、測距指示を受け付けた場合（ステップＳ１２１でＹＥＳ）、処理をステップＳ１２２へ移行させる。ＣＰＵ１１は、速度センサ３から速度を取得する（ステップＳ１２２）。ＣＰＵ１１は、明るさセンサ４から明度を取得する（ステップＳ１２３）。ＣＰＵ１１は、選択テーブル１０４を参照し、取得した明度及び速度に基づき、対応するテーブル１０２を呼び出す（ステップＳ１２４）。
ＣＰＵ１１は、走査ミラー１５の水平角度及び垂直角度を設定する（ステップＳ１２５）。ＣＰＵ１１は、ステップＳ１２４により読み出したテーブル１０２から水平角度及び垂直角度に対応するゲイン値を読み出し、検出回路１９のゲイン回路にゲイン値を設定する（ステップＳ１２６）。ＣＰＵ１１は、レーザ光を発射する命令をレーザ駆動回路１２に出力する（ステップＳ１２７）。
ＣＰＵ１１は、受光素子アレイ１８から反射光を検知する（ステップＳ１２８）。検出回路１９は、各受光素子Ｄの信号成分に設定したゲイン値を乗じて検出信号を補正する（ステップＳ１２９）。検出回路１９は補正した検出信号を測定回路１０１へ出力する。測定回路１０１はレーザ光の発射時刻及び反射光の検知時刻に基づき距離を算出する（ステップＳ１２１０）。測定回路１０１は算出した距離をＣＰＵ１１へ出力する。
ＣＰＵ１１は、全ての水平角度及び垂直角度について、上述した処理を終了したか否かを判断する（ステップＳ１２１１）。ＣＰＵ１１は、上述した処理を終了していないと判断した場合（ステップＳ１２１１でＮＯ）、処理をステップＳ１２５へ戻す。ＣＰＵ１１は、新たな水平角度及び垂直角度について同様の処理を行う。これにより、各水平角度及び垂直角度での距離が算出される。ＣＰＵ１１は、全ての水平角度及び垂直角度についての処理を終了したと判断した場合（ステップＳ１２１１でＹＥＳ）、一連の処理を終了する。これにより、レーザ測距装置１の使用環境に応じて、適切なテーブルを活用し、制度を向上させることが可能となる。
本実施の形態３は以上の如きであり、その他は実施の形態１及び２と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
実施の形態４
図１３は上述した形態のレーザ測距装置１の動作を示す機能ブロック図である。ＣＰＵ１１が制御プログラム１５Ｐを実行することにより、コンピュータ１は以下のように動作する。読み出し部１３１は、テーブル１０２を参照し、走査ミラー１５の回転角度に応じた各受光素子Ｄのゲイン値を読み出す。補正部１３２は読み出したゲイン値に基づき受光素子Ｄから出力された信号を補正する。取得部１３３は環境情報を取得する。呼び出し部１３４は、取得した環境情報に応じたテーブル１０２を呼び出す。
図１３は上述した形態のレーザ測距装置１の動作を示す機能ブロック図である。ＣＰＵ１１が制御プログラム１５Ｐを実行することにより、コンピュータ１は以下のように動作する。読み出し部１３１は、テーブル１０２を参照し、走査ミラー１５の回転角度に応じた各受光素子Ｄのゲイン値を読み出す。補正部１３２は読み出したゲイン値に基づき受光素子Ｄから出力された信号を補正する。取得部１３３は環境情報を取得する。呼び出し部１３４は、取得した環境情報に応じたテーブル１０２を呼び出す。
図１４は、実施の形態４に係るレーザ測距装置１のハードウェア群を示すブロック図である。レーザ測距装置１を動作させるためのプログラムは、ディスクドライブ、カードドライブ等の読み取り部１０ＡにＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）ディスク、メモリーカード、またはＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリ等の可搬型記録媒体１Ａを読み取らせてＲＡＭ１０３に記憶しても良い。また当該プログラムを記憶したフラッシュメモリ等の半導体メモリ１Ｂをレーザ測距装置１内に実装しても良い。さらに、当該プログラムは、インターネット等の通信網を介して接続される他のサーバコンピュータ（図示せず）からダウンロードすることも可能である。以下に、その内容を説明する。
図１４に示すレーザ測距装置１は、上述した各種ソフトウェア処理を実行するプログラムを、可搬型記録媒体１Ａまたは半導体メモリ１Ｂから読み取り、或いは、通信網を介して他のコンピュータ（図示せず）からダウンロードする。当該プログラムは、制御プログラム１５Ｐとしてインストールされ、ＲＡＭ１０３にロードして実行される。これにより、上述したレーザ測距装置１として機能する。
本実施の形態４は以上の如きであり、その他は実施の形態１から３と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
以上の実施の形態１乃至３を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子に対するゲイン値を記憶したテーブルと、
前記テーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出す読み出し部と、
読み出したゲイン値に基づき受光素子から出力された信号を補正する補正部と
を備えるレーザ測距装置。
所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子に対するゲイン値を記憶したテーブルと、
前記テーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出す読み出し部と、
読み出したゲイン値に基づき受光素子から出力された信号を補正する補正部と
を備えるレーザ測距装置。
（付記２）
前記テーブルは、所定角度にて走査ミラーにより反射されたレーザ光を受光する各受光素子の信号に基づき算出される信号対雑音比が最大値となるゲイン値を受光素子毎に記憶している
付記１に記載のレーザ測距装置。
前記テーブルは、所定角度にて走査ミラーにより反射されたレーザ光を受光する各受光素子の信号に基づき算出される信号対雑音比が最大値となるゲイン値を受光素子毎に記憶している
付記１に記載のレーザ測距装置。
（付記３）
前記テーブルは、所定角度にて走査ミラーにより反射されたレーザ光を受光する各受光素子の信号に基づき算出される信号対雑音比が、閾値以上となるゲイン値を受光素子毎に記憶している
付記１に記載のレーザ測距装置。
前記テーブルは、所定角度にて走査ミラーにより反射されたレーザ光を受光する各受光素子の信号に基づき算出される信号対雑音比が、閾値以上となるゲイン値を受光素子毎に記憶している
付記１に記載のレーザ測距装置。
（付記４）
前記テーブルは、環境情報に対応付けて複数設けられ、
環境情報を取得する取得部と、
該取得部により取得した環境情報に応じたテーブルを呼び出す呼び出し部と
を備える付記１から３のいずれか一つに記載のレーザ測距装置。
前記テーブルは、環境情報に対応付けて複数設けられ、
環境情報を取得する取得部と、
該取得部により取得した環境情報に応じたテーブルを呼び出す呼び出し部と
を備える付記１から３のいずれか一つに記載のレーザ測距装置。
（付記５）
前記テーブルは、明度に対応付けて複数設けられ、
明度を取得するセンサにより取得した明度に応じたテーブルを呼び出す呼び出し部と
を備える付記１から３のいずれか一つに記載のレーザ測距装置。
前記テーブルは、明度に対応付けて複数設けられ、
明度を取得するセンサにより取得した明度に応じたテーブルを呼び出す呼び出し部と
を備える付記１から３のいずれか一つに記載のレーザ測距装置。
（付記６）
レーザ測距装置に、
所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子に対するゲイン値を記憶したテーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出し、
読み出したゲイン値に基づき受光素子から出力された信号を補正する
処理を実行させるプログラム。
レーザ測距装置に、
所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子に対するゲイン値を記憶したテーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出し、
読み出したゲイン値に基づき受光素子から出力された信号を補正する
処理を実行させるプログラム。
（付記７）
所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子に対するゲイン値を記憶したテーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出し、
読み出したゲイン値に基づき受光素子から出力された信号を補正する
レーザ測距装置の補正方法。
所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子に対するゲイン値を記憶したテーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出し、
読み出したゲイン値に基づき受光素子から出力された信号を補正する
レーザ測距装置の補正方法。
１ レーザ測距装置
１Ａ 可搬型記録媒体
１Ｂ 半導体メモリ
１０Ａ 読み取り部
２ 対象物
３ 車速センサ
４ 明るさセンサ
１１ ＣＰＵ
１２ レーザ駆動回路
１３ レーザ光源
１４ 走査ミラーコントローラ
１５ 走査ミラー
１５Ｐ 制御プログラム
１６ 光学フィルタ
１７ 結像レンズ
１８ 受光素子アレイ
１９ 検出回路
１３１ 読み出し部
１３２ 補正部
１３３ 取得部
１３４ 呼び出し部
Ｄ 受光素子
１Ａ 可搬型記録媒体
１Ｂ 半導体メモリ
１０Ａ 読み取り部
２ 対象物
３ 車速センサ
４ 明るさセンサ
１１ ＣＰＵ
１２ レーザ駆動回路
１３ レーザ光源
１４ 走査ミラーコントローラ
１５ 走査ミラー
１５Ｐ 制御プログラム
１６ 光学フィルタ
１７ 結像レンズ
１８ 受光素子アレイ
１９ 検出回路
１３１ 読み出し部
１３２ 補正部
１３３ 取得部
１３４ 呼び出し部
Ｄ 受光素子
Claims (4)
- 所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子それぞれのゲイン値を記憶したテーブルと、
前記テーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出す読み出し部と、
読み出した受光素子に対応するゲイン値に基づき前記受光素子から出力された信号を補正する補正部と
を備えるレーザ測距装置。 - 前記テーブルは、所定角度にて走査ミラーにより反射されたレーザ光を受光する各受光素子の信号、ノイズ成分及びゲイン値の組み合わせに基づき算出される複数の信号対雑音比の内、信号対雑音比が最大値となるゲイン値を受光素子毎に記憶している
請求項１に記載のレーザ測距装置。 - レーザ測距装置に、
所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子それぞれのゲイン値を記憶したテーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出し、
読み出した受光素子に対応するゲイン値に基づき前記受光素子から出力された信号を補正する
処理を実行させるプログラム。 - 所定条件を満たすように走査ミラーの回転角度毎に、複数の受光素子それぞれのゲイン値を記憶したテーブルを参照し、前記走査ミラーの回転角度に応じた各受光素子のゲイン値を読み出し、
読み出した受光素子に対応するゲイン値に基づき前記受光素子から出力された信号を補正する
レーザ測距装置の補正方法。
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|---|---|---|---|
| JP2014203177A JP6417833B2 (ja) | 2014-10-01 | 2014-10-01 | レーザ測距装置、プログラム及びレーザ測距装置の補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014203177A JP6417833B2 (ja) | 2014-10-01 | 2014-10-01 | レーザ測距装置、プログラム及びレーザ測距装置の補正方法 |
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ID=55866643
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2014203177A Expired - Fee Related JP6417833B2 (ja) | 2014-10-01 | 2014-10-01 | レーザ測距装置、プログラム及びレーザ測距装置の補正方法 |
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| JP (1) | JP6417833B2 (ja) |
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-
2014
- 2014-10-01 JP JP2014203177A patent/JP6417833B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2016070874A (ja) | 2016-05-09 |
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