JP6415384B2 - レーダ装置 - Google Patents

Description

この発明は、レーダ装置に関する。より詳しくは、特定の条件に適合する目標を検出するレーダ装置に関する。

航空機等の対空目標を主目標とするレーダ装置においては、対空目標のほかクラッタと呼ばれる地面からの反射波を受信する。このクラッタの信号強度は、航空機等の対空目標の信号強度より数十ｄＢ大きい場合があり、反射波の強度だけから対空目標をクラッタと区別することは困難である。このため、ドップラー効果を利用した移動目標指示装置（ＭＴＩ：Moving target Indicator）でクラッタを消去し、対空目標のみを検出することが行われている。

ＭＴＩは、目標の速度により生じる反射波のドップラー周波数の違いを用いて、目標からの反射波を選択的に消去する。目標からの反射波のドップラー周波数（ｆｄ）は、目標の速度（ｖ）およびレーダ電波の周波数（ｆ）で決まる。ＭＴＩにより消去されるドップラー周波数は、レーダのＰＲＩ（パルス繰り返し間隔）により決定される。ところで、レーダ装置で使用できる電波の周波数は、そのレーダの種類毎に決まっており、レーダのＰＲＩは、レーダ装置の最大探知距離以上となるよう制限される。このため、レーダの種類、最大探知距離によっては、地上目標をＭＴＩにより消去して航空機等の対空目標のみを検出する周波数ｆとＰＲＩの組み合わせが存在せず、ＭＴＩにより対空目標のみを選択的に検出することが困難になる場合がある。

ＭＴＩによる地上目標の消去の限界を補うため、目標が検出された位置を、道路配置情報等の地図情報と照合し、道路上で検出された目標を地上目標と判断し、地上目標の信号を消去して追尾対象となる航空目標を選択する技術がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２−７１７９６号公報

特許文献１に記載の技術は、ＭＴＩで消去できない地上目標を消去できる一方、道路配置情報等の地図情報のみにより地上目標と判断して消去しているため、道路網が発達した地域においては対空目標であっても目標を検出できる領域がなくなってしまうという問題があった。また、道路であっても、交通量が少なく、地上目標が検出されない領域については、道路という情報のみで目標の検出を禁止すると、対空目標の検出が不十分になるという欠点のみが現れるという問題があった。

この発明は上記のような問題点を解決するためになされたものであり、特定の種類の目標を選択して主目標とするレーダ装置において、選択すべき目標の検出性能を確保しつつ不要反射波からの目標検出を低減することを目的とする。

本発明の観点に係るレーダ装置は、観測空間に送信した電波が観測空間から反射されて受信された電力が、決められた閾値以上となるレーダエコーである検出信号を検出する検出部と、検出信号を、観測空間に設けられた除外領域で検出された検出信号である除外信号と除外領域外で検出された検出信号である目標候補信号とに分類する検出信号分類部と、目標候補信号を追尾し、追尾目標を生成する追尾処理部と、観測空間に対応した地図情報と追尾目標の位置とを重ね合わせて表示する表示部と、除外領域を指示する入力を受け付ける入力部と、入力部で入力された除外領域の指示から、観測空間の除外領域を設定する設定部と、観測空間の特定の領域を除外領域候補として抽出する候補抽出部と、を備える。表示部は、候補抽出部が抽出した除外領域候補を観測空間に対応した地図情報および追尾目標の位置とを重ね合わせて表示し、入力部は、除外領域候補を除外領域とするか否かの指示の入力を受け付け、設定部は、入力部で除外領域にする指示が入力された除外領域候補を除外領域として設定する。

本発明のレーダ装置によれば、特定の種類の目標を選択して主目標とするレーダ装置において、観測空間の場所ごとの地図情報と目標の位置を表示し、目標の位置がその領域に含まれる検出信号を追尾目標から除外する除外領域を指示する入力に従って、除外領域を設定するので、選択すべき目標の検出性能を確保しつつ不要反射波からの目標検出を低減することができる。

本発明の実施の形態１に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る除外領域の設定要領を説明する図である。 本発明の実施の形態２に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態３に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態４に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態５に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。

実施の形態１
図１は、本発明の実施の形態１に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。レーダ装置は、観測空間に電波のパルスを放射し、航空機（対空目標）２０、車両（地上目標）３０または地面などにより観測空間に存在する物体から反射された電波を受信して、電波の到来方位と送受信の時間差から、目標の方位と距離を計測する。レーダ装置は、送信部１、サーキュレータ２、空中線３、受信部４、目標検出部５、検出信号分類部６、追尾処理部７、表示部８、除外領域設定部９、地図情報をデータにした地図データを記憶する記憶部１０および入力部１１を備える。

送信部１は、高周波の搬送波をパルス変調して送信信号を生成し、サーキュレータ２を介して空中線３から放射する。放射された電波は、対空目標２０、車両３０、地面等の目標で反射する。空中線３は、目標で反射した電波であるレーダエコーを捕捉し、受信信号をサーキュレータ２を介して受信部４に伝える。受信部４は、受信信号にＭＴＩ（Moving Target Indicator）を適用してクラッタを抑圧し、さらに周波数変換後、ビデオ信号に変換して、目標検出部５に出力する。目標検出部５は、受信信号の電力が決められた閾値以上となる、一定レベル以上のビデオ信号を検出信号として検出する。検出信号は、送信してから受信するまでの時間差と電波到来方位の情報を含む。検出信号から目標の位置である方位と距離が分かる。すなわち、検出信号は目標の位置を含む。

検出信号分類部６では、検出信号を、目標の位置が除外領域設定部９で設定された除外領域にある検出信号である除外信号と除外領域外で検出された検出信号である目標候補信号とに分類し、追尾処理部７では、検出信号のうち、検出信号分類部６により目標候補信号に分類された信号に追尾計算を行ない、追尾目標を生成する。追尾計算とは、追尾目標について、受信時刻から所定時間の経過後、通常はレーダの１走査（スキャン）後、の到達位置を演算により予測する処理である。この到達位置は、所定の面積を有する予測領域として求められる。追尾目標の選択および追尾計算は、空中線３の１回転（走査：スキャン）ごとに行われ、追尾処理部７は最新の検出信号およびその予測領域を記憶保持している。

追尾処理部７は、選択した追尾目標と追尾計算の結果を表示部８に送る。表示部８は、追尾目標の対象の目標の位置と予測領域を、設定された距離のスケールと向きに合わせて表示する。

表示部８は、地図データとして記憶部１０に記憶されている、観測空間の地図情報を追尾目標と重ね合わせて表示する。観測空間のそれぞれの場所の地図情報は少なくとも地上移動体の経路を含む。地上移動体の経路は、例えば、自動車が走行する経路である道路、鉄道線路、および、船舶が航行する運河、河川または湖沼である。オペレータは、表示部８に表示された観測空間の場所ごとの地図情報を見て、目標の位置がその領域に含まれる検出信号を追尾目標から除外する除外領域を指示することができる。

入力部１１は、目標の位置がその領域に含まれる検出信号を追尾目標から除外する除外領域を指示するオペレータの入力を受け付ける。除外領域設定部９は、入力部１１に入力された除外領域の指示から、観測空間の除外領域を設定する。除外領域設定部９は、設定した除外領域を追尾処理部７に伝える。追尾処理部７は、前述のとおり、検出信号のうち、目標の位置が除外領域設定部９で設定された除外領域にある検出信号を除外し、除外されなかった検出信号を追尾目標とする。

図２は、実施の形態１に係る除外領域の設定要領を説明する図である。図２では、道路が実線で表され、目標の位置が「×」で、反射信号が不規則な形の印で表されている。設定された除外領域は点線の長方形で示される。図２では道路に掛かる反射信号を覆うように除外領域が設定されている。例えば、図２に示されるように、道路に掛かる反射信号を覆う領域を除外領域に設定する。入力部１１では、例えば、除外領域を示す点線の長方形を画面上でドラッグ＆ドロップし、回転および伸縮させて道路の部分を覆うようにして、除外領域を指示することができる。

さらに、一定期間に検出した目標の位置または反射信号（ビデオ信号）を合わせて表示することによって、それを参照して除外領域を指示することができる。目標の位置または反射信号の表示は、観測空間をそれらの有無で区別する場所ごとの地図情報と重ね合わせて表示される。オペレータは、目標の位置や反射信号が道路近辺に集中的に発生する領域を車両からの反射信号と判断して、除外領域を設定することができる。このように、地上移動体の経路を含む観測空間の場所ごとの種類を表示することによって、除外領域の指示を支援することができる。

図２では、点線の領域で示す除外領域の設定単位は長方形の例が示されているが、除外領域の単位は正方形や円であってもよい。また、その領域の大きさを、選択もしくは変更できるようにしておくことにより、除外領域設定を容易にすることができる。

実施の形態１のレーダ装置によれば、表示部８に観測空間の場所ごとの地図情報と目標の位置とを重ね合わせて表示し、目標の位置がその領域に含まれる検出信号を追尾目標から除外する除外領域を指示するオペレータの入力を受け付けて、除外領域を設定する。例えば、車両による誤検出が発生すると判断される領域を除外領域とすることができる。その結果、不要な除外領域の設定を回避し、対空目標の検出能力の低下を回避することができる。

実施の形態１では、選択する目標の種類が航空機の場合を説明した。レーダ装置で追尾目標として選択する目標は航空機に限らない。例えば、選択する目標が車両で航空機などを除外する場合には、反対に道路以外を除外領域として設定すればよい。また、選択する目標が航空機で船舶を除外する場合、あるいは、特定の航空路を飛行する航空機を目標として選択したり、特定の航空路を飛行する航空機を除外したりすることも考えられる。その場合、表示するのは地図ではなく、船舶の航路を含む海図であったり航空路図であったりする。なお、レーダ装置に地図データを記憶する記憶部１０は必須ではない。地図データを外部のネットワークを経由して参照するものであってもよい。

実施の形態２
図３は、本発明の実施の形態２に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。実施の形態２では、レーダ装置は観測空間のうち、特定の種類の領域を除外領域候補として抽出して表示する。実施の形態２のレーダ装置は、実施の形態１の構成に加えて、候補抽出部１２を備える。その他の構成は、実施の形態１と同様である。

候補抽出部１２は、検出された目標を追尾目標から除外すべき領域の候補を地図データの地図情報から決められた条件によって抽出する。実施の形態２では、除外領域候補は地上移動体の経路、例えば道路である。候補抽出部１２は、例えば、地図情報において、道路と定義されている領域または、道路と定義されている領域を含む一定の幅の領域を除外領域候補として抽出する。候補抽出部１２は、抽出した除外領域候補を地図データおよび追尾目標の位置に重畳して表示部８に表示する。候補抽出部１２は同時に、除外領域候補を除外領域設定部９に伝える。

オペレータは、表示部８に表示された除外領域候補のうち、除外領域として採用するものと採用しないものを区別することができる。入力部１１Ａは、除外領域候補を除外領域とするか否かを指示するオペレータの入力を受け付ける。除外領域設定部９は、入力部１１Ａに除外領域とする指示が入力された除外領域候補を、観測空間の除外領域として設定する。除外領域設定部９は、設定した除外領域を検出信号分類部６に伝える。検出信号分類部６は、前述のとおり、検出信号のうち、目標の位置が除外領域設定部９Ａで設定された除外領域にある検出信号を除外信号として除外し、除外されなかった検出信号を目標候補信号とする。

追尾処理部７は、検出信号分類部６が選択した目標候補信の追尾計算の結果を表示部８に送る。表示部８は、追尾目標の対象の目標の位置と予測領域を、設定された距離のスケールと向きに合わせて表示する。

候補抽出部１２は、除外領域候補を、例えば、図２の除外領域のように長方形の群で表示することができる。オペレータは長方形の領域ごとに除外領域とするか否かを指示することができる。候補抽出部１２は、道路のうち主要な道路との交差点から交差点までを１つの除外領域候補としてもよい。さらに、記憶部１０の地図データに道路の区間ごとの交通量のデータを保持し、交通量が閾値以上の道路の区間を除外領域候補としてもよい。候補抽出部１２では、レーダの検出精度を考慮して、道路の近傍を除外領域候補に含めて抽出する。少なくとも、レーダの分解能の余裕を除外領域候補に見込む。

入力部１１Ａでは、除外領域候補の採否だけでなく、除外領域候補以外にも、除外領域を指示するオペレータの入力を受け付ける。オペレータは、地図情報または目標の位置もしくは反射信号を見て、除外領域候補以外にも、除外領域を指示することができる。なお、追尾目標として選択する目標が航空機に限らないこと、地図データを記憶する記憶部１０が必須でないことは、実施の形態１と同様である。

実施の形態２によれば、除外領域候補を抽出して表示するので、除外領域を容易に設定することができる。また、除外領域候補を取捨選択できるので、不必要に除外領域が設定されることを防止する。

実施の形態３
図４は、本発明の実施の形態３に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。実施の形態３では、レーダ装置は追尾目標および追尾目標の検出信号を記憶し、記憶した追尾目標が決められた条件を満たす領域や、記憶した検出信号が決められた条件を満たす領域を除外領域候補として抽出する。実施の形態３のレーダ装置は、実施の形態１の構成に加えて候補抽出部１２Ａおよび目標情報記憶部１３を備え、地図データを記憶する記憶部１０を備えない。実施の形態２の候補抽出部１２が地図情報をもとに除外領域候補を抽出するのに対し、候補抽出部１２Ａは、追尾目標または追尾目標の検出信号をもとに除外領域候補を抽出する。実施の形態３では、地図情報を用いない例を示す。その他の構成は、実施の形態１と同様である。

目標情報記憶部１３は、例えば、数分間から数時間といった予め設定された一定期間に追尾処理部７から出力される追尾目標と追尾計算の結果を記憶する。目標情報記憶部１３は、追尾目標から除外された目標の検出信号を記憶してもよい。候補抽出部１２Ａは、目標情報記憶部１３に記憶された追尾目標が、決められた条件を満たす領域や、追尾目標の検出信号が決められた条件を満たす領域を除外領域候補として抽出する。

一般に、一定の領域を飛行する航空機目標の数は、道路を通行する車両の数に比べて著しく少ない。このため、それぞれの領域において、単位面積当たりに同時に存在する数が予め決められた閾値を超える領域を、道路を走行する車両からの反射信号が検出された領域と判定することができる。候補抽出部１２Ａでは、例えば、目標情報記憶部１３に記憶された追尾目標が、単位面積当たり単位時間当たりに同時に存在する数が多い領域を、道路を走行する車両からの反射信号による検出領域と判断し、除外領域候補として抽出する。または、目標情報記憶部１３に記憶された追尾目標の検出信号が、単位面積当たり単位時間当たりに同時に存在する数が多い領域を、道路を走行する車両からの反射信号による検出領域と判断し、除外領域候補として抽出する。

候補抽出部１２Ａは、抽出した除外領域候補を目標または反射信号に重畳して表示部８に表示する。候補抽出部１２Ａは同時に、除外領域候補を除外領域設定部９に伝える。

オペレータは、表示部８に表示された除外領域候補のうち、除外領域として採用するものと採用しないものを区別することができる。入力部１１Ａは、除外領域候補を除外領域とするか否かを指示するオペレータの入力を受け付ける。除外領域設定部９は、入力部１１Ａに除外領域とする指示が入力された除外領域候補を、観測空間の除外領域として設定する。除外領域設定部９は、設定した除外領域を検出信号分類部６に伝える。検出信号分類部６は、前述のとおり、検出信号のうち、目標の位置が除外領域設定部９で設定された除外領域にある検出信号を除外信号として除外し、除外されなかった検出信号を目標候補信号とする。

追尾処理部７は、検出信号分類部６が選択した目標候補信号の追尾計算の結果を表示部８に送る。表示部８は、追尾目標の対象の目標の位置と予測領域を、設定された距離のスケールと向きに合わせて表示する。

候補抽出部１２Ａは、除外領域候補を、例えば、図２の除外領域のように長方形の群で表示することができる。オペレータは長方形の領域ごとに除外領域とするか否かを指示することができる。候補抽出部１２Ａは、追尾目標の検出信号が、単位面積当たりに同時に存在する数が多い領域のひとまとまり、いわばクラスタを１つの除外領域候補としてもよい。この場合、表示部８と入力部１１Ａでは、除外領域候補を分割、拡大および縮小するなどの変形ができるように構成する。

候補抽出部１２Ａは、隣接する目標の間隔を基準に除外領域候補を抽出してもよい。一般に、道路を通行する車両間の間隔は、航空機どうしの間隔に比べて小さいことを利用することができる。この場合、候補抽出部１２Ａでは、目標情報記憶部１３に記憶された追尾目標の位置の間隔が決められた一定距離以下である領域を、道路を走行する車両からの反射信号による検出エリアと判断し、除外領域候補として抽出する。

目標情報記憶部１３が追尾目標や追尾目標の検出信号を記憶する期間は、それぞれの地方の道路の交通量の違いに合わせて、交通量の多い地方では短く、交通量の少ない地方では長く設定する。また、一日の内の時間帯による交通量の変動に合わせて、交通量の多い時間帯では短く、交通量の少ない時間帯では長く設定する。

候補抽出部１２Ａでは、レーダの検出精度を考慮して、決められた条件を満たす領域の周囲を除外領域候補に含めて抽出してもよい。少なくとも、レーダの分解能の余裕を除外領域候補に見込む。

入力部１１Ａでは、除外領域候補の採否だけでなく、除外領域候補以外にも、除外領域を指示するオペレータの入力を受け付ける。オペレータは、目標の位置もしくは反射信号を見て、除外領域候補以外にも、除外領域を指示することができる。なお、実施の形態３の構成に実施の形態１の地図データを記憶する記憶部１０を加えて、または、外部から地図データを取得して、地図データの地図情報と追尾目標の位置とを重ねて表示してもよい。

実施の形態３によれば、目標情報記憶部１３に記憶した検出信号から検出信号が決められた条件を満たす領域を除外領域候補を抽出して表示するので、除外領域を容易に設定することができる。また、除外領域候補を取捨選択できるので、不必要に除外領域が設定されることを防止する。

実施の形態４
図５は、本発明の実施の形態４に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。実施の形態４のレーダ装置は３次元レーダを備え、目標の距離と方位に加えて高度を検出する。実施の形態４のレーダ装置では、検出した目標の高度を判定し、３次元空間で高度も指定された除外領域を設定する。実施の形態４のレーダ装置は、空中線３に代えて、例えば、目標の高度も検出するフェーズドアレイアンテナ１４を備え、除外領域設定部９Ａは、３次元空間で高度も指定された除外領域を設定し、検出信号分類部６Ａは、検出信号を、高度も含めた除外領域にあるか否かにより分類する。その他の構成は、実施の形態１と同様である。

実施の形態４では、除外領域を地表面の形状と地表面からの高さの次元をもつ領域で設定する。航空機は、離着陸のときを除いて、地表面から一定の高度以下を飛行することはない。そこで、車両を追尾目標から除外する場合に、除外領域を地表面から一定の高度以下に制限することができる。除外領域設定部９Ａは、入力部１１に入力された除外領域の指示に地表面からの高度を含めて、観測空間の除外領域を設定する。

除外領域設定部９Ａは、高度を含めて設定した除外領域を検出信号分類部６Ａに伝える。検出信号分類部６Ａは、検出信号を、目標の位置が高度の範囲を含めて除外領域にある検出信号である除外信号と除外領域外で検出された検出信号である目標候補信号とに分類する。例えば、目標の位置が平面の地図上では除外領域内であっても、高度が一定以上の目標を航空機として目標候補信号とし、高度が一定以下の目標を車両と判断して除外信号とする。追尾処理部７では、検出信号のうち、検出信号分類部６Ａにより目標候補信号に分類された信号に追尾計算を行ない、追尾目標を生成する。

実施の形態４によれば、目標の位置の地表からの高度を含めて、追尾目標から除外するかどうかを判定するので、例えば、車両が多い領域の上空を飛行する航空機を追尾目標とすることができる。その結果、目標を適切に検出することができる。なお、追尾目標として選択する目標が航空機に限らないこと、地図データを記憶する記憶部１０が必須でないことは、実施の形態１と同様である。

実施の形態５
図６は、本発明の実施の形態５に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。実施の形態５では、実施の形態１から４の組み合わせについて取り上げる。図６は、実施の形態１から４のレーダ装置の要素を全て含む構成を示す。

候補抽出部１２Ｂは、地図情報から抽出した除外領域候補と、目標情報記憶部１３に記憶された追尾目標の検出信号から抽出した除外領域候補とを組み合わせて除外領域候補とする。例えば、地図情報から抽出した除外領域候補と、検出信号から抽出した除外領域候補の論理和または論理積を除外領域候補とする。

除外領域設定部９Ａは、除外領域候補のうち入力部１１Ａで除外領域とする指示が入力されたものだけでなく、除外領域候補以外に除外領域として指示が入力された領域を除外領域とする。さらに、それぞれの除外領域を地表からの高度範囲を含めた領域とすることができる。

検出信号分類部６Ａは、検出信号を、目標の位置が高度の範囲を含めて除外領域にある検出信号である除外信号と除外領域外で検出された検出信号である目標候補信号とに分類する。追尾処理部７は、検出信号のうち、検出信号分類部６Ａにより目標候補信号に分類された信号に追尾計算を行ない、追尾目標を生成する。

図６では、実施の形態１〜４の全てを含む構成を示すが、実施の形態１〜４の一部を組み合わせた構成としてもよい。

例えば、実施の形態２と実施の形態３とを組み合わせた場合は、上述のように、候補抽出部１２Ｂは、地図情報から抽出した除外領域候補と、目標情報記憶部１３に記憶された追尾目標の検出信号から抽出した除外領域候補とを組み合わせて除外領域候補とする。

目標が検出された領域と道路配置との一致、および、検出された目標の数が予め決められた閾値以上または目標どうしの間隔が一定の距離以下の両方の条件により目標を判別する場合は、道路上空を飛行する航空機等と、道路上の車両との判別をも容易にする。両方の条件の論理積の領域で検出された目標は、高い確度で車両と判断することができる。このようにして、車両による誤検出が発生すると判断される領域について、除外領域設定部９にて除外領域を設定する。

実施の形態２と実施の形態４とを組み合わせた場合は、除外領域設定部９Ａは、除外領域候補のうち入力部１１Ａで除外領域とする指示が入力されたものについて、それぞれの除外領域を地表からの高度範囲を含めた領域とする。

目標が検出された領域と道路配置との一致、および目標の高度情報と地図データから得られた目標位置の標高と比較した目標の地表からの高度の両方の条件により目標を判別する場合は、道路上空を飛行する航空機等と、道路上の車両との判別をも容易にする。除外領域において、一定の高度以下で検出された目標は、高い確度で車両と判断することができる。

１ 送信部、２ サーキュレータ、３ 空中線、４ 受信部、５ 目標検出部、６，６Ａ 検出信号分類部、７ 追尾処理部、８ 表示部、９，９Ａ 除外領域設定部、１０ 記憶部（地図データ）、１１，１１Ａ 入力部、１２，１２Ａ，１２Ｂ 候補抽出部、１３ 目標情報記憶部、１４ フェーズドアレイアンテナ。

Claims (6)

1. 観測空間に送信した電波が前記観測空間から反射されて受信された電力が、決められた閾値以上となるレーダエコーである検出信号を検出する検出部と、
   前記検出信号を、前記観測空間に設けられた除外領域で検出された前記検出信号である除外信号と前記除外領域外で検出された前記検出信号である目標候補信号とに分類する検出信号分類部と、
   前記目標候補信号を追尾し、追尾目標を生成する追尾処理部と、
   前記観測空間に対応した地図情報と前記追尾目標の位置とを重ね合わせて表示する表示部と、
   前記除外領域を指示する入力を受け付ける入力部と、
   前記入力部で入力された前記除外領域の指示から、前記観測空間の前記除外領域を設定する設定部と、
   前記観測空間の特定の領域を除外領域候補として抽出する候補抽出部と、
   を備え、
   前記表示部は、前記候補抽出部が抽出した前記除外領域候補を前記観測空間に対応した地図情報および前記追尾目標の位置とを重ね合わせて表示し、
   前記入力部は、前記除外領域候補を前記除外領域とするか否かの指示の入力を受け付け、
   前記設定部は、前記入力部で前記除外領域にする指示が入力された前記除外領域候補を前記除外領域として設定するレーダ装置。
2. 前記候補抽出部は、前記観測空間のそれぞれに対応した地図情報において道路と定義される領域を前記除外領域候補として抽出する請求項１に記載のレーダ装置。
3. 前記追尾目標を決められた期間記憶する記憶部を備え、
   前記候補抽出部は、前記記憶部に記憶された前記追尾目標が、決められた条件を満たす領域を前記除外領域候補として抽出する、請求項１または２に記載のレーダ装置。
4. 前記候補抽出部は、前記記憶部に記憶された前記追尾目標の、単位領域当たりに同時に存在する数が閾値以上の領域を前記除外領域候補として抽出する請求項３に記載のレーダ装置。
5. 前記候補抽出部は、前記記憶部に記憶された前記追尾目標の位置の間隔が、決められた条件を満たす領域を前記除外領域候補として抽出する請求項３に記載のレーダ装置。
6. 前記検出部は、前記検出信号が検出された、高度を含む３次元の位置を特定し、
   前記除外領域は、高度も指定された領域である請求項１から５のいずれか１項に記載のレーダ装置。

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