JP6413990B2 - サーボコントローラのパラメータ調整装置、サーボシステム及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、サーボコントローラのパラメータ調整装置、サーボシステム、コンピュータプログラム及び接続情報追加方法に関する。

サーボコントローラによりサーボモータを制御する際には、サーボモータの使用の態様に応じてそのパラメータの調整が必要である場合がある。

特許文献１には、ＡＣサーボモータ等を動力発生部とするアクチュエータの制御パラメータ調整装置が記載されている。同制御パラメータ調整装置は、電動アクチュエータ情報とモータ特性情報を含む電動アクチュエータ情報ＤＢを有しており、キーボードやマウス等の入力デバイスから入力された電動アクチュエータの識別情報に対応する電動アクチュエータ情報に基いて、制御パラメータ調整処理を行う。

特開２０１２−１０３８２７号公報

本発明の解決しようとする課題は、サーボコントローラのパラメータ調整装置に機種情報を追加するにあたり、不要な機種についての接続情報の追加が必要なく、追加に要する情報量が少なくて済むようにするとともに、接続情報の追加・更新の自由度を高めることである。

本発明の一側面に係るサーボコントローラのパラメータ調整装置は、サーボコントローラの複数の機種にそれぞれ対応する複数の接続情報を少なくとも含むデータベースを記憶するデータベース記憶部と、選択的に前記接続情報を取得する接続情報取得部と、取得された前記接続情報を個別に前記データベースに追加する接続情報追加部と、を有する。

また、本発明の一側面に係るサーボコントローラのパラメータ調整装置では、前記接続情報取得部は、サーボコントローラが記憶する当該サーボコントローラに対応する接続情報を取得してよい。

また、本発明の一側面に係るサーボコントローラのパラメータ調整装置では、前記接続情報取得部は、電気通信回線を介して、接続情報サーバが記憶する、所望の接続情報を取得してよい。

また、本発明の一側面に係るサーボコントローラのパラメータ調整装置は、前記サーボコントローラのパラメータ調整装置に接続されたサーボコントローラの機種を特定する機種特定部を有し、前記接続情報取得部は、特定された機種の接続情報を取得してよい。

また、本発明の一側面に係るサーボコントローラのパラメータ調整装置は、製造時識別情報を取得する製造時識別情報取得部と、取得された前記製造時識別情報に基いて、製造時識別情報サーバより機種を取得する機種取得部と、を有し、前記接続情報取得部は、取得された機種に対応する接続情報を取得してよい。

また、本発明の一側面に係るサーボコントローラのパラメータ調整装置では、前記製造時識別情報取得部は、前記サーボコントローラのパラメータ調整装置に接続されたサーボコントローラから、当該サーボコントローラについての製造時識別情報を取得してよい。

また、本発明の一側面に係るサーボコントローラのパラメータ調整装置では、前記データベースには、前記サーボコントローラのパラメータ調整装置が前記サーボコントローラと通信する際に使用される通信時データベースと、通信時データベースとしての使用が予約される予約データベースが含まれ、前記接続情報追加部は、取得された前記接続情報を前記予約データベースに追加し、前記サーボコントローラのパラメータ調整装置の起動時に、前記予約データベースにより前記通信時データベースを更新するデータベース更新部をさらに有してよい。

また、本発明の一側面に係るサーボコントローラのパラメータ調整装置では、前記接続情報には、１又は複数の言語情報が含まれ、サーボコントローラの機種毎に言語情報の言語を指定する言語指定部をさらに有してよい。

また、本発明の一側面に係るサーボコントローラのパラメータ調整装置では、前記接続情報には、複数の機種に共通の基礎接続情報と付加接続情報が含まれてよく、前記接続情報取得部は、前記基礎接続情報を取得する基礎接続情報取得部と、前記付加接続情報を取得する付加接続情報取得部と、前記基礎接続情報と前記付加接続情報を合成して前記接続情報を得る接続情報合成部と、を有してよい。

また、本発明の一側面に係るサーボシステムは、上述のサーボコントローラのパラメータ調整装置と、前記サーボコントローラのパラメータ調整装置に接続され、自身の機種に対応する接続情報を記憶する接続情報記憶部を有するサーボコントローラと、を有する。

また、本発明の一側面に係るサーボシステムは、上述のいずれかのサーボコントローラのパラメータ調整装置と、複数の機種に対応する複数の機種情報を記憶する接続情報サーバと、を有する。

また、本発明の一側面に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、上述のいずれかのサーボコントローラのパラメータ調整装置として機能させる。

また、本発明の一側面に係る接続情報追加方法では、選択的にサーボコントローラの機種に対応する接続情報を取得し、取得された前記接続情報を個別に、データベースであって、サーボコントローラの複数の機種にそれぞれ対応する複数の接続情報を少なくとも含むデータベースに追加する。

本発明の実施形態に係るパラメータ調整装置の物理的な構成例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るパラメータ調整装置の基本的な構成を示す機能ブロック図である。 本実施形態に係るパラメータ調整装置を含むサーボシステムの例を示す概略図である。 図３に示したサーボシステムの機能ブロック図である。 接続情報をサーボコントローラより取得する態様におけるパラメータ調整装置の動作のフロー図である。 接続情報を接続情報サーバより取得する態様におけるパラメータ調整装置の動作のフロー図である。 接続情報を接続情報サーバより取得する別の態様におけるパラメータ調整装置の動作のフロー図である。 基礎接続情報と付加接続情報を別々に取得し、それらを合成して接続情報を得るパラメータ調整装置の接続情報取得部と、外部機器との関係を示す機能ブロック図である。

本発明の発明者の知見によれば、サーボコントローラが使用するパラメータが、当該サーボコントローラのメモリのどのアドレスに格納されているかは、サーボコントローラの機種により異なる場合がある。また、サーボコントローラが使用するパラメータの種類自体も、サーボコントローラの機種に依存して異なる場合がある。そのため、サーボコントローラのパラメータ調整装置（以下、単に「パラメータ調整装置」という。）は、サーボコントローラがどのようなパラメータをどのアドレスに保持しているか、個々のパラメータの情報量はいくらか、といった、対象となるサーボコントローラ内の情報にアクセスするために必要となる情報をあらかじめ保持していなければならない。かかる情報を接続情報と呼ぶこととすると、パラメータ調整装置には、調整対象となる機種の接続情報があらかじめ与えられているのが通常である。本出願時点において、パラメータ調整装置は、汎用のＰＣにおいて実行されるアプリケーションソフトウェアとして提供されることが一般的であり、必要となる接続情報は、アプリケーションソフトウェアにあらかじめ含まれている。

一方で、サーボコントローラは、技術の進展や、需要の変遷に伴い、継続的に新しい機種が開発され、上市される。パラメータ調整装置は、このように新しく登場するサーボコントローラに対しても、パラメータの調整をすることが求められるため、サーボコントローラの新機種の上市に合わせて、ソフトウェア自体をアップグレードし、その際にパラメータ調整装置が持つ接続情報を更新するようにしていた。

しかしながら、本発明の発明者は、上記の対応は、例えば、次にあげるように必ずしもパラメータ調整装置の接続情報の追加に適していないことを認識した。

（１）ソフトウェアのアップグレードのタイミングは、新機種のリリースに対応したものとなるので、ユーザがその新機種の使用を予定していない場合にも、元来不要なソフトウェアのアップグレードを要求してしまい、ユーザの利便性を損なう。また、使用予定が無い機種の接続情報がパラメータ調整装置に追加されることとなり、無駄に記憶容量を占有してしまう。

（２）近年のユーザの要求の多様化に伴い、サーボコントローラの機種が増加する傾向にあり、細かな仕様の違いなどを含めた全ての機種それぞれについての接続情報をパラメータ調整装置に追加することとすると、大きな記憶容量を必要としてしまい、無駄が多い。

（３）あまり頻繁なソフトウェアのアップグレードを要求すると、ユーザの利便性を大きく損なうため、ソフトウェアのアップグレードは、ある程度、例えば、数カ月から半年程度の間隔をあけて行うことが望ましいが、そのようにすると、サーボコントローラの機種自体のリリースのタイミングをソフトウェアのアップグレードに合わせなければならず、ユーザの需要に即応するタイミングでの新機種のリリースが困難となり、時宜を逃す恐れがある。

そこで、本発明の発明者は、これら事情に鑑み、パラメータ調整装置に接続情報を追加するにあたり、不要な機種についての接続情報の追加が必要なく、追加に要する情報量が少なくて済むようにするとともに、接続情報の追加・更新の自由度を高めることについて鋭意研究開発を行い、新規かつ独創的なパラメータ調整装置等を発明するにいたった。以下、その好適な実施形態について図面を参照しつつ説明する。

図１は本発明の実施形態に係るパラメータ調整装置１の物理的な構成例を示すブロック図である。パラメータ調整装置１としては一般的なコンピュータを用いてよく、本実施形態においても、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１ａ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１ｂ、外部記憶装置１ｃ、ＧＣ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１ｄ、入力デバイス１ｅ及びＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｒ／Ｏｕｔｐｕｔ）１ｆがデータバス１ｇにより相互に電気信号のやり取りができるよう接続されている一般的なコンピュータを用いている。ここで、外部記憶装置１ｃはＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の静的に情報を記録できる装置である。またＧＣ１ｄからの信号はＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）やいわゆるフラットパネルディスプレイ等の、使用者が視覚的に画像を認識するモニタ１ｈに出力され、画像として表示される。入力デバイス１ｅはキーボードやマウス、タッチパネル等の、ユーザが情報を入力するための機器であり、Ｉ／Ｏ１ｆはパラメータ調整装置１が外部の機器と情報をやり取りするためのインタフェースである。コンピュータをパラメータ調整装置１として機能させるためのアプリケーションプログラムは外部記憶装置１ｃにインストールされ、必要に応じてＲＡＭ１ｂに読みだされてＣＰＵ１ａにより実行される。また、かかるプログラムは、適宜の光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等の適宜のコンピュータ可読情報記録媒体に記録されて提供されても、インターネット等の情報通信回線を介して提供されてもよく、さらに、Ｉ／Ｏ１ｆを介して外部のネットワークに接続されたサーバによりパラメータ調整装置１としての機能が提供される、いわゆるクラウドコンピューティングにより提供されてもよい。

＜パラメータ調整装置の基本的な構成＞
図２は、本発明の実施形態に係るパラメータ調整装置１の基本的な構成を示す機能ブロック図である。ここで、本図を含め、本出願の図面にて示す各機能ブロックは、上述のパラメータ調整装置１等の物理的構成を用いて、例えば、ＣＰＵ１ａにより所定のプログラムを実行したり、ＲＡＭ１ｂや外部記憶装置１ｃに所定の情報を記憶する領域を割り当てたりすることにより仮想的に実現されており、パラメータ調整装置１等が有する機能に着目して個別に示したものである。従って、本図に示す機能ブロックは必ずしもパラメータ調整装置１の物理的構成や、パラメータ調整装置１が実行するプログラム自体が機能ブロック毎に区分されることを意味しない。

そして、後述するように、パラメータ調整装置１は、種々の態様にて接続情報を追加できる構成を有しており、それら種々の構成全てが必ずしも必要ではない。そこで、説明をわかりやすくするため、まず、パラメータ調整装置１の種々の態様について共通する基本的な構成を説明し、その後、より具体的な種々の態様を説明することとする。もちろん、本図を含め、本出願の図面にて示す機能ブロック図には、パラメータ調整装置１が有する全ての機能が示されているわけではなく、本発明の主題と技術的関連の低い部分は省略されている。

パラメータ調整装置１の基本的な構成では、サーボコントローラの機種に対応する接続情報を選択的に取得する接続情報取得部１０、取得された接続情報を個別にデータベース１２に追加する接続情報追加部１１、データベース１２を記憶するデータベース記憶部１３、ユーザからの入力を受け詰める入力部１４、モニタ１ｈに表示したＧＵＩによりユーザからの入力に基いてパラメータを編集するパラメータ編集部１５及び、パラメータ調整装置１に接続されたサーボコントローラ２からパラメータを読み込み、又は編集済みのパラメータを書き出すパラメータ読込／書出部１６が含まれる。

パラメータ調整装置１が接続されたサーボコントローラ２のパラメータを調整する基本的な動作は次の通りである。

パラメータ調整装置１に調整対象となるサーボコントローラ２を接続し、サーボコントローラ２内のパラメータをパラメータ読込／書出部１６により読み込む。このとき、パラメータ読込／書出部１６は、データベース記憶部１３内のデータベース１２に含まれる、サーボコントローラ２の機種に対応する接続情報を参照する。これにより、サーボコントローラ２から読み込まれる情報をパラメータとして解釈することができる。サーボコントローラ２の機種の判別は、パラメータ調整装置１が情報通信により自動で行ってもよいし、ユーザが入力部１４を用いて機種を指定することにより行ってもよい。また、データベース１２は、サーボコントローラの複数の機種にそれぞれ対応する複数の接続情報を少なくとも含んでいる。

なお、ここで、サーボコントローラの機種とは、サーボコントローラの構成や仕様の差異に基いて定まるサーボコントローラの種類を指している。一般的には、機種にはそれぞれ固有の型番が付され、型番により機種を判別することができるが、ファームウェアの差異や、カスタマイズ品におけるカスタマイズ項目等の細かな仕様の差異は、型番に反映されない場合もある。また、接続情報とは、前述したように、対象となるサーボコントローラ内の情報にアクセスするために必要となる情報である。同一構成・仕様のサーボコントローラに用いる接続情報は同一であるから、接続情報は機種毎に共通である。接続情報には、各パラメータのアドレスや情報量等の、サーボコントローラ内の情報を解釈するための情報が含まれるほか、その他の情報、例えば、後述する言語情報等が含まれてよい。一の接続情報は、単一の又は複数の機種に対応付けられていてよい。

続いて、パラメータ編集部１５は、現在のパラメータや適宜のＧＵＩをモニタ１ｈに表示し、入力部１４によるユーザからの入力を受け付け、パラメータの編集を行う。このパラメータの編集は、ユーザから直接数値等の入力を受けることにより行ってもよいし、ユーザからの指示に基いて、自動でパラメータ設定をすることにより行ってもよい。自動のパラメータ設定の方法としては、例えば、あらかじめ用意されたアルゴリズムに基いて、サーボコントローラ２に接続されたサーボモータを駆動して負荷を測定し、ゲインや時定数等を設定する、いわゆるオートキャリブレーション等が例示される。

パラメータの編集後は、パラメータ読込／書出部１６により、編集されたパラメータがサーボコントローラ２に書き出され、これによりパラメータの調整がなされる。この時もまた、サーボコントローラ２の機種に対応する接続情報が参照され使用される。

以上の通り、サーボコントローラ２のパラメータを調整するにあたっては、サーボコントローラ２の機種に対応する接続情報が必要である。そのため、前述した通り、新しい機種のパラメータを調整するためには、当該機種に対応する接続情報を新たに追加する必要がある。そして、本実施形態に係るパラメータ調整装置１は、ソフトウェアのアップグレードにより、データベース１２自体、すなわち、データベース１２全体の更新をすることなく、必要な接続情報を追加するための構成を有している。

接続情報取得部１０は、外部機器３と通信することにより、外部機器３に格納された接続情報を選択的に取得する。ここで、「選択的に取得する」とは、個々の接続情報について、取得の有無を判断し、その判断結果に基いて取得するとの意味である。例えば、外部機器３に複数の接続情報が格納されており、必要性に基いてそのうちの一部を取得するのは、選択的な取得に該当する。あるいは、外部機器３に単一の接続情報が格納されている場合であっても、かかる接続情報が必要であるか否かを判断して、必要と判断して所得するのは、選択的な取得である。

接続情報を取得するにあたっての取得の有無の判断は、後述する種々の態様が考えられる。例えば、パラメータ調整装置１に接続されたサーボコントローラ２の機種から、対応する接続情報の取得の有無を判断するのは一つの態様である。ユーザが、入力部１４から、接続情報を必要とする機種を入力し、かかる機種に対応する接続情報の取得が必要であると判断するのもまた一つの態様でありうる。

接続情報追加部１１は、取得された接続情報を、データベース記憶部１３に記憶されたデータベース１２に個別に追加する。ここで、「個別に追加する」とは、個々の接続情報を独立にデータベース１２に追加するとの意味であり、データベース１２が有するべき複数の接続情報をまとめて更新することにより接続情報の追加を行う態様とは区別される。

なお、ここでのデータベース１２は、データベース記憶部１３において、一単位の電子データとして取り扱われるものに限定されず、一群として管理される電子データを含む。例えば、データベース記憶部１３が外部記憶装置１ｃ等のファイルシステムにより管理されるものである場合に、データベース１２は一の電子ファイルに統合されたものだけでなく、一群として管理される複数の電子ファイルであってもよい。

このように、本実施形態に係るパラメータ調整装置１では、接続情報取得部１０が選択的に接続情報を取得し、取得された接続情報を接続情報追加部１１がデータベース１２に個別に追加することにより、必要とされる機種の接続情報のみをデータベース１２に追加することができるから、不要な機種についての接続情報をデータベース１２に追加する必要が無い。このため、接続情報の追加に要する情報量が少なく、接続情報の追加に要する時間が短くて済むほか、データベース１２の情報量が不必要に増大しないから、データベース記憶部１３が必要とする記憶容量を小さく抑えることができる。また、接続情報の追加を、例えばパラメータ調整装置１のソフトウェアのバージョンアップのように、一斉に行う必要が無いため、各機種の上市のタイミングに合わせての提供ができ、接続情報の追加・更新の自由度が高い。

＜接続情報追加の種々の態様＞
続いて、本実施形態に係るパラメータ調整装置１における、接続情報の追加の種々の態様を説明する。

図３は、本実施形態に係るパラメータ調整装置１を含むサーボシステム４の例を示す概略図である。サーボシステム４では、パラメータ調整装置１が、一対一の直接接続、又はインターネットなどの電気通信回線によるネットワークＮを介した間接接続により、種々の外部機器３（図２参照）と接続されている様子を示している。ここでは、外部機器３に該当するのは、サーボコントローラ２、接続情報サーバ５である。製造時識別情報サーバ６については後述する。サーボコントローラ２には、リニアスライダなどのサーボモータを用いたサーボ機構７が接続されている。

図４は、図３に示したサーボシステム４の機能ブロック図である。同図では、図２に示したパラメータ調整装置１の基本的な構成に加え、ここで示したサーボシステム４の例に沿ったより詳細な構成が示されている。また、図２に示した外部機器３には、サーボコントローラ２と接続情報サーバ５が該当している。

本実施形態では、パラメータ調整装置１は、接続情報をサーボコントローラより取得する態様と、接続情報を接続情報サーバより取得する態様の２つの態様により接続情報を取得する。また、接続情報を接続情報サーバより取得する態様には、さらに、機種情報が直接得られる態様と、製造時識別情報が得られる態様の２つが含まれる。これらの態様によって、パラメータ調整装置１の動作と、必要となる構成が若干異なる。パラメータ調整装置１は、必ずしも、以下説明する全ての態様により接続情報を取得できる必要はなく、用いられない態様にのみ使用される構成は備えていなくともよい。図４は、以下説明する接続情報の取得の態様において使用される構成を一覧できるよう示したものにすぎず、パラメータ調整装置１が同図に示された構成を全て備えることを要求するものではない。

以下、各々の態様毎にパラメータ調整装置１の機能とその動作を説明する。

＜接続情報をサーボコントローラより取得する態様＞
この態様では、サーボコントローラ２は、その内部メモリにパラメータ調整装置１が必要とする接続情報を保持している。そして、パラメータ調整装置１は、パラメータ調整装置１自身に接続されたサーボコントローラ２から、選択的に接続情報を取得してデータベース１２に追加する。

そのため、パラメータ調整装置１は、機種特定部１７を有している。機種特定部１７は、パラメータ調整装置１に接続されたサーボコントローラ２の機種を特定する。ここでは、機種特定部１７は、サーボコントローラ２が保持する自分自身についての機種情報、例えば、型番を接続回線を通じて読み出すことによりその機種を特定する。なお、機種情報とは、機種を特定するに足る情報を指すものとする。機種の特定は、パラメータ調整装置１の起動時や、サーボコントローラ２がパラメータ調整装置１に接続されたときに自動で行ってよい。あるいは、ユーザが入力部１４よりサーボコントローラ２の機種を直接指定したり、選択したりすることにより機種を特定してもよい。

そして、接続情報取得部１０には、取得判断部１８が設けられている。取得判断部１８は、特定された機種に対応する接続情報の取得の有無を判断する。ここでは、データベース記憶部１３に記憶されたデータベース１２に、特定された機種に対応する接続情報が含まれていない場合に取得有りと判断する。データベース１２に当該接続情報が含まれている場合には、通常は取得無しと判断するが、接続情報のバージョンを比較して、データベース１２に含まれている接続情報より新しい接続情報が取得できる場合には、取得有りと判断してもよい。なお、図４ではデータベース１２として予約データベース１２ａと通信時データベース１２ｂの２つが示されているが、この詳細については後述する。

接続情報取得部１０は、取得判断部１８が取得有りと判断した場合、サーボコントローラ２から接続情報を接続回線を通じて取得する。取得された接続情報は、接続情報追加部１１によりデータベース１２に追加される。追加された接続情報は、パラメータ読込／書出部１６によるパラメータの読み込み及び書出しの際に使用される。

図５は、以上説明した態様におけるパラメータ調整装置１の動作のフロー図である。まず、ステップＳＴ１０１にて機種特定部１７がサーボコントローラ２から機種情報を読み出し、その機種を特定する。そして、ステップＳＴ１０２にて、取得判断部１８は、特定された機種に対応する接続情報が、既にデータベース１２に含まれるか否かを判断する。なお、この時、ステップＳＴ１０２にて、肯定の判断であれば、サーボコントローラ２の機種情報を取得する必要は通常ないので、パラメータ調整装置１は、接続情報の取得を終了する。なお、より新しいバージョンの接続情報がある等の場合には、接続情報を取得するようにしてもよい点は、前述した通りである。

ステップＳＴ１０２にて否定の判断であれば、続くステップＳＴ１０３にて、接続情報取得部１０は、サーボコントローラ２から接続回線を通じて接続情報を取得する。さらにステップＳＴ１０４にて、接続情報追加部１１が取得された接続情報をデータベース１２に追加し、接続情報の取得を終了する。すなわち、パラメータ調整装置１は、図５に示したフローの方法によって、接続情報の追加をする。

この態様によれば、パラメータ調整装置１を外部の電気通信回線に接続したり、接続情報を記録した記録メディアを用意し読み込ませる等の追加の手間を必要とすることなく、パラメータ調整装置１にパラメータを調整しようとするサーボコントローラ２を接続することにより接続情報の追加ができ、簡便かつ迅速に必要な接続情報をパラメータ調整装置１に追加することができる。また、機種の判別を機種特定部１７が自動で行う場合には、ユーザがサーボコントローラ２の機種を調べて入力する手間を軽減できるとともに、ヒューマンエラーも防止できる。

＜接続情報を接続情報サーバより取得する態様１＞
この態様では、パラメータ調整装置１は、ネットワークＮを介して接続情報サーバ５と通信可能に接続されている。接続情報サーバ５は、複数の接続情報を記憶しており、パラメータ調整装置１からの要求に応じて、各々の接続情報を個別に送信することができる。そして、パラメータ調整装置１は、接続情報サーバ５から、必要な接続情報を選択的に取得してデータベースに追加する。

そのため、パラメータ調整装置１は、先の態様と同様に、機種特定部１７により、パラメータ調整装置１に接続されたサーボコントローラ２の機種を特定する。ここでも、機種特定部１７は、サーボコントローラ２が保持する自分自身の機種を示す機種情報によりその機種を特定するが、ユーザが入力部１４よりサーボコントローラ２の機種を直接指定したり、選択したりすることにより機種を特定してもよい点についても同様である。

接続情報取得部１０に設けられた取得判断部１８についても同様であり、取得判断部１８は、特定された機種に対応する接続情報の取得の有無を判断する。

接続情報取得部１０は、取得判断部１８が取得有りと判断した場合、接続情報サーバ５に対し、特定された機種に対応する接続情報を要求し、接続情報サーバ５は、要求された接続情報をパラメータ調整装置１に送信する。これにより接続情報取得部１０は、接続情報を選択的に取得する。

後は先の態様と同様であり、取得された接続情報は、接続情報追加部１１によりデータベース１２に追加され、かかる接続情報は、パラメータ読込／書出部１６によるパラメータの読み込み及び書出しの際に使用される。

図６は、以上説明した態様におけるパラメータ調整装置１の動作のフロー図である。ステップＳＴ２０１、ＳＴ２０２は先の態様とおおむね同様であり、まず、ステップＳＴ２０１にて機種特定部１７がサーボコントローラ２から機種情報を読み出し、その機種を特定する。そして、ステップＳＴ２０２にて、取得判断部１８は、特定された機種に対応する接続情報が、既にデータベース１２に含まれるか否かを判断し、肯定の判断であれば、接続情報の取得を終了する。

ステップＳＴ２０２にて否定の判断であれば、続くステップＳＴ２０３にて、接続情報取得部１０は、接続情報サーバ５に必要な接続情報を要求し、要求に応じて送信される接続情報を受信して取得する。そしてステップＳＴ２０４にて、接続情報追加部１１が取得された接続情報をデータベース１２に追加し、接続情報の取得を終了する。すなわち、パラメータ調整装置１は、図６に示したフローの方法によって、接続情報の追加をする。

この態様によれば、接続情報を記録した記録メディアを別途用意し読み込ませる等の追加の手間をユーザに要求することが無く、また、パラメータ調整装置１への接続情報の更新や追加は、サーボコントローラ２の製造者が接続情報サーバ５上の接続情報を個別に更新したり追加することによっておこなわれるため、接続情報の更新や追加のタイミングは接続情報毎に任意である。

＜接続情報を接続情報サーバより取得する態様２＞
この態様では、パラメータ調整装置１は、ネットワークＮを介して複数の接続情報を記憶する接続情報サーバ５と通信可能に接続され、かかる接続情報サーバ５から、必要な接続情報を選択的に取得してデータベースに追加する点は先の態様と同じであるが、パラメータ調整装置１は、さらに、ネットワークＮを介して製造時識別情報サーバ６と通信可能に接続される。そして、パラメータ調整装置１は、サーボコントローラ２の製造時識別情報を製造時識別情報サーバ６に問合せて機種情報を得て、サーボコントローラ２の機種の特定をする。

ここで、製造時識別情報とは、サーボコントローラ２の製造時の条件を特定するための識別情報である。そして、製造時識別情報サーバ６は、製造時識別情報に紐付けて、機種情報を含む製造時の条件を記憶している。

製造時識別情報の代表的な例として、ＢＴＯ（受注生産）における要求仕様を識別するＩＤが挙げられる。これを便宜的にＢＴＯ番号と呼ぶこととし、その使用の態様を図３を参照して説明する。

まず、ユーザは、購入しようとするサーボコントローラ２の構成や、工場出荷時に設定されているパラメータ等の要求仕様を所望のものに構成し、ネットワークＮ等を通じて、製造時識別情報サーバ６に登録する。このとき、個々の要求仕様を区別できるように、製造時識別情報サーバ６は、登録された要求仕様毎に製造時識別情報、すなわち、ＢＴＯ番号を発行し付与する。すなわち、ＢＴＯ番号は、登録された要求仕様毎に一意の識別情報となる。

そして、ユーザは、サーボコントローラ２の製造者に、ＢＴＯ番号を指定することによって、要求仕様通りのサーボコントローラ２を発注する。製造者の工場８は、指定されたＢＴＯ番号を用いて、製造時識別情報サーバ６より要求仕様を取得する（図中破線矢印）。工場８は、取得した要求仕様に従ってサーボコントローラ２を製造し、ユーザに納品する（図中一点鎖線矢印）。このように、製造時識別情報サーバ６を設け、製造時識別情報（ＢＴＯ番号）と要求仕様とを紐付けて管理することにより、ユーザは、一度所望の要求仕様を製造時識別情報サーバ６に登録すると、後は製造時識別情報（ＢＴＯ番号）を指定するのみで、要求仕様通りのサーボコントローラ２を発注することができる。

このとき、製造時識別情報を用いて発注・製造されたサーボコントローラ２の仕様は、要求仕様毎に細かな差異が生じるため、この仕様全ての詳細を型番のような簡便な表示法により表示することは現実的でない。このため、製造時識別情報を用いて発注・製造された場合には、型番のように、サーボコントローラ２に付された情報のみからではその詳細な仕様が明らかでなく、機種を特定できない場合が考えられる。

そこで、本態様に用いられるパラメータ調整装置１は、図４に示すように、機種特定部１７は製造時識別情報サーバ６と通信可能に構成されており、さらに、製造時識別情報取得部１９が設けられている。

製造時識別情報取得部１９は、サーボコントローラ２の機種を特定するにあたって、まず、サーボコントローラ２が保持する自分自身の製造時に用いられた製造時識別情報を接続回線を通じて取得する。あるいは、ユーザが入力部１４よりサーボコントローラ２の製造時識別情報を直接指定してもよいが、サーボコントローラ２より製造時識別情報を取得できる構成とすると、ユーザに製造時識別情報を入力させる手間を省略でき、又ヒューマンエラーも防止できる。

機種特定部１７は、取得された製造時識別情報を製造時識別情報サーバ６に照会する。ここで、製造時識別情報サーバ６は、照会に係る製造時識別情報に紐づけられた要求仕様のうち、少なくとも機種情報を送信する。これにより、機種特定部１７によるサーボコントローラ２の機種の特定がなされる。

以降は先の態様と同じであり、取得判断部１８による接続情報の取得の有無の後、取得有りと判断の場合に、接続情報取得部１０が、接続情報サーバ５から必要な接続情報を選択的に取得する。取得された接続情報は、接続情報追加部１１によりデータベース１２に追加され、かかる接続情報は、パラメータ読込／書出部１６によるパラメータの読み込み及び書出しの際に使用される。

図７は、以上説明した態様におけるパラメータ調整装置１の動作のフロー図である。まずステップＳＴ３０１において、製造時識別情報取得部１９が、サーボコントローラ２が製造時識別情報を持つかどうかを判別する。この判別は、サーボコントローラ２が製造時識別情報を用いて発注・製造されたサーボコントローラ２である場合、サーボコントローラ２がもつ型番が、自身の仕様を詳細に反映したものでない可能性があるため、優先的に製造時識別情報を用いて機種の特定をするためになされる。

ステップＳＴ３０１において肯定の場合、すなわち、サーボコントローラ２が製造時識別番号を持つ場合には、ステップＳＴ３０２にて、製造時識別情報取得部１９がサーボコントローラ２から製造時識別情報を読み出し、続くステップＳＴ３０３にて、機種特定部１７が製造時識別情報サーバ６に製造時識別情報を照会し、機種情報を所得して、サーボコントローラ２の機種を特定する。

一方、ステップＳＴ３０１において否定の場合、すなわち、サーボコントローラ２が製造時識別情報を持たない場合には、ステップＳＴ３０４にて、先の態様と同様に、機種特定部１７により、パラメータ調整装置１に接続されたサーボコントローラ２の機種を特定する。ここでも、機種特定部１７は、サーボコントローラ２が保持する自分自身の機種を示す機種情報によりその機種を特定するが、ユーザが入力部１４よりサーボコントローラ２の機種を直接指定したり、選択したりすることにより機種を特定してもよい点についても同様である。

サーボコントローラ２の機種が特定された後は、先の態様と同様に、ステップＳＴ３０５にて、取得判断部１８は、特定された機種に対応する接続情報が、既にデータベース１２に含まれるか否かを判断し、肯定の判断であれば、接続情報の取得を終了する。

ステップＳＴ３０５にて否定の判断であれば、続くステップＳＴ３０６にて、接続情報取得部１０は、接続情報サーバ５に必要な接続情報を要求し、要求に応じて送信される接続情報を受信して取得する。そしてステップＳＴ３０７にて、接続情報追加部１１が取得された接続情報をデータベース１２に追加し、接続情報の取得を終了する。すなわち、パラメータ調整装置１は、図７に示したフローの方法によって、接続情報の追加をする。

この態様によれば、個別に受注生産されたサーボコントローラ２に最適な接続情報が取得でき、ユーザに受注生産品に合わせて接続情報を手動で設定させる手間を要求することがなく、また、設定ミスなどのヒューマンエラーも防止できる。また、要求仕様に適した接続情報が用意されていない場合には、要求仕様が製造時識別情報サーバ６に登録された時点で、適した接続情報を接続情報サーバに追加すればよいので、可能性のあるあらゆる要求仕様に対応する接続情報をあらかじめ用意しておく必要が無く、様々な要求仕様に柔軟に応えることができる。

＜パラメータ調整装置のその他の態様＞
また、本実施形態に係るパラメータ調整装置１は、接続情報を追加する態様だけでなく、接続情報に関して種々の特徴を有していてよく、以下、それら特徴に係る態様を説明する。

図４に示されるように、パラメータ調整装置１のデータベース記憶部１３に記憶されるデータベース１２は、予約データベース１２ａと、通信時データベース１２ｂの２種のデータベースを含んでいてよい。これら予約データベース１２ａと、通信時データベース１２ｂは、それぞれ、接続情報を含んでいる。

通信時データベース１２ｂは、パラメータ読込／書出部１６が参照し使用するものであり、パラメータ調整装置１がサーボコントローラ２と通信する際には、通信時データベース１２ｂに含まれる接続情報が使用される。一方、予約データベース１２ａは、通信時データベース１２ｂとしての使用が予約されるものである。すなわち、予約データベース１２ａは、直接パラメータ読込／書出部１６により参照されることはないが、データベース更新部１９により通信時データベース１２ｂとして、既存の通信時データベース１２ｂを上書きし更新することにより、将来的に通信時データベース１２ｂとして使用される。予約データベース１２ａ及び通信時データベース１２ｂの物理的な所在は特に限定はされないが、例えば、予約データベース１２ａは、外部記憶装置１ｃ等のファイルシステム上の電子ファイルとして記憶・管理され、通信時データベース１２ｂは、メモリ上に展開されて、必要に応じて高速にアクセスされる等してよい。

データベース更新部１９は、適宜のタイミング、例えば、パラメータ調整装置１の起動時に、予約データベース１２ａにより通信時データベース１２ｂを上書きし更新する。また、接続情報追加部１１による接続情報の追加は、予約データベース１２ａに対し行われる。

以上の構成によれば、パラメータ調整装置１による接続情報の取得及びデータベース１２への追加や更新がなされると、その追加や更新は、まず予約データベース１２ａに反映されるが、直ちに通信時データベース１２ｂに反映されることはなく、パラメータ読込／書出部１６による使用はされない。この例ではパラメータ調整装置１を一旦再起動し、その起動時にデータベース更新部１９により、通信時データベース１２ｂが予約データベース１２ａにより更新された後、パラメータ読込／書出部１６による使用がされ、サーボコントローラ２内の情報にアクセスすることができるようになる。

この構成では、パラメータ調整装置１による通信に影響を及ぼすことなく予約データベース１２ａの更新ができるため、例えば、ユーザや、サーボコントローラ２の製造者が派遣したサービスマンが、予約データベース１２ａ中の不要な接続情報を削除したり、何らかの理由により、最新のものでない接続情報を使用したい場合に、予約データベース１２ａ中の接続情報を特定のものに差し替えたりする等、通信時に使用される通信時データベース１２ｂに含まれる接続情報の構成を、実行中の通信に影響することなく、柔軟に再構成することができる。

また、パラメータ調整装置１のパラメータ編集部１５には、言語指定部２１が設けられて良い。言語指定部２１は、入力部１４からのユーザによる入力を受け付け、サーボコントローラ２の機種毎に言語情報の言語を指定する。ここで、言語情報とは、接続情報に含まれ、特定の言語に依存する情報を指す。ここで言う言語はいわゆる自然言語であって、日本語、英語等の一般的に用いられる言語である。そして、接続情報には、前述した、サーボコントローラ２内の情報にアクセスするために必要となる情報以外の情報として、ここでいう言語情報が含まれていてよい。

言語情報の具体的な例としては、各国語による、サーボコントローラ２が使用する各パラメータの名称や説明が挙げられる。すなわち、ユーザがパラメータの調整を行う際には、各パラメータが保持されているアドレスや情報量といった、アクセスに必要な情報のみによっては、それぞれのパラメータが何を意味しているのかを把握することは難しい。そのため、パラメータ編集部１５がモニタ１ｈにＧＵＩを表示する際には、ユーザが直ちに必要なパラメータにアクセスできるよう、自然言語による説明が必要となる。かかる説明は、サーボコントローラ２の機種毎に異なることから、サーボコントローラ２の機種に対応する接続情報が言語情報として保持していることが望ましい。ここで、言語情報は、ユーザが使用する自然言語ごとに用意される必要があるから、接続情報は、言語の異なる複数の言語情報を含む場合がある。

そこで、ユーザが、所望の言語を選択すると、言語指定部２１が当該言語を指定し、パラメータ編集部１５は、モニタ１ｈに指定された言語による説明を表示する。これにより、パラメータ調整装置１を多言語対応とすることができる。

さらに、サーボコントローラ２は、その機種によって、販売地域等に差異が生じる場合があり、例えば、日本及び米国では販売されるが、中国や欧州等では販売されないといったケースがあり得る。

このような場合に、パラメータ調整装置１が使用する言語をパラメータ調整装置１自体について指定するようにすると、多言語対応の際に、機種によっては、サーボコントローラ２の販売が無い地域において使用される言語にまで言語情報を用意しなければならず、無駄が生じてしまうが、接続情報が言語情報を含むようにし、サーボコントローラ２の機種毎に言語情報の言語を指定するようにすることで、不要な言語情報を用意する必要が無く、また、パラメータ調整装置１自体を地域に依存しないものとすることができるから、パラメータ調整装置１及び、接続情報の開発コストが低減される。

また、パラメータ調整装置１の接続情報取得部は、複数の機種に共通の基礎接続情報と付加接続情報を別々に取得し、それらを合成して接続情報を得るものであってよい。

ここで、基礎接続情報とは、複数の機種に共通の接続情報の一部をいい、付加接続情報とは、接続情報から基礎接続情報を除いた残りの部分であって、基礎接続情報と合成することによって、特定の機種に対応する接続情報が得られるものを指している。

既に上述した通り、細かな仕様の差異を含めると、サーボコントローラの機種は増加する傾向にある。しかしながら、基本となる構造を同じくして、細かな差異のみを有する、いわゆるバリエーションとなるサーボコントローラでは、接続情報についてもその大半の部分は違いが無く、バリエーションとして異なる部分のみが接続情報の差異となる。このような場合に、バリエーションの関係にあるそれぞれの機種について、それぞれ独立に接続情報を用意するのは重複する部分が多く、無駄が多い。あるいは、全てのバリエーションに共通の接続情報を用意すると、機種によっては使用しない部分についての接続情報が大量に含まれることとなり、情報の通信量や、記憶容量に無駄を生じる。

そこで、接続情報をあえて、バリエーションの関係にあるサーボコントローラについて、共通となる部分を基礎接続情報として、また、バリエーションに該当する部分を付加接続情報として分割することにより、情報量の無駄を排除できる。また、市場要求等に応じて、サーボコントローラの新たなバリエーションを上市するにあたっても、接続情報として付加情報のみを用意すればよいので、開発コストを低減することができると考えられる。

図８は、基礎接続情報と付加接続情報を別々に取得し、それらを合成して接続情報を得るパラメータ調整装置１の接続情報取得部１０と、外部機器３との関係を示す機能ブロック図である。外部機器３には、接続情報として、基礎接続情報と、かかる基礎接続情報と合成されるべき複数の付加接続情報が記憶されている。そして、接続情報取得部１０には、基礎接続情報取得部２２と、付加接続情報取得部２３及び、接続情報合成部２４が設けられている。

そして、接続情報取得部１０は、機種特定部１７（図４参照）により特定されたサーボコントローラの機種について、取得判断部１８（図４参照）により接続情報を取得すると判断されると、まず、当該機種についての基礎接続情報を、基礎接続情報取得部２２により、外部機器３から取得する。ここでの基礎接続情報は、特定された機種を含む複数の機種に共通のものである。また、当該機種についての付加接続情報を、付加接続情報取得部２３により取得する。取得された基礎接続情報と、付加接続情報は、接続情報合成部２４により合成され、接続情報として接続情報追加部１１によりデータベース１２に追加又は更新される（図２参照）。

この構成により、接続情報を複数の機種に共通の基礎接続情報と付加接続情報に分割して取得することができるから、全てのバリエーションについて共通となる、過大な接続情報が必要なく、情報の通信量及び、記憶容量を節減できる。

以上、本発明に係る実施形態について説明したが、この実施形態に示した具体的な構成は一例として示したものであり、本発明の技術的範囲をこれに限定することは意図されていない。当業者は、これら開示された実施形態を適宜変形してもよく、本明細書にて開示される発明の技術的範囲は、そのようになされた変形をも含むものと理解すべきである。

１ パラメータ調整装置、１ａ ＣＰＵ、１ｂ ＲＡＭ、１ｃ 外部記憶装置、１ｄ ＧＣ、１ｅ 入力デバイス、１ｆ Ｉ／Ｏ、１ｈ モニタ、２ サーボコントローラ、３ 外部機器、４ サーボシステム、５ 接続情報サーバ、６ 製造時識別情報サーバ、７ サーボ機構、８ 工場、１０ 接続情報取得部、１１ 接続情報追加部、１２ データベース、１２ａ 予約データベース、１２ｂ 通信時データベース、１３ データベース記憶部、１４ 入力部、１５ パラメータ編集部、１６ パラメータ読込／書出部、１７ 機種特定部、１８ 取得判断部、１９ 製造時識別情報取得部、２０ データベース更新部、２１ 言語指定部、２２ 基礎接続情報取得部、２３ 付加接続情報取得部、２４ 接続情報合成部。

Claims (9)

1. サーボコントローラの複数の機種にそれぞれ対応する複数の接続情報を少なくとも含むデータベースを記憶するデータベース記憶部と、
   前記サーボコントローラの受注生産における要求仕様を識別する製造時識別情報を取得する製造時識別情報取得部と、
   取得された前記製造時識別情報に基づいて、前記サーボコントローラの機種を特定する機種特定部と、
   特定された前記機種に対応する前記接続情報の取得の有無を判断する取得判断部と、
   前記取得判断部による判断結果に基づいて、特定された前記機種に対応する前記接続情報を取得する接続情報取得部と、
   取得された前記接続情報を個別に前記データベースに追加する接続情報追加部と、を有するサーボコントローラのパラメータ調整装置。
2. 前記製造時識別情報取得部は、前記サーボコントローラが保持している前記製造時識別情報を取得し、
   前記機種特定部は、前記サーボコントローラが前記製造時識別情報を保有している場合には当該製造時識別情報に基づいて当該サーボコントローラの機種を特定し、前記サーボコントローラが前記製造時識別情報を保有していない場合には当該サーボコントローラが保有している型番に基づいて当該サーボコントローラの機種を特定する請求項１に記載のサーボコントローラのパラメータ調整装置。
3. 前記接続情報取得部は、電気通信回線を介して、接続情報サーバが記憶する前記接続情報を取得する請求項１又は２に記載のサーボコントローラのパラメータ調整装置。
4. 前記製造時識別情報取得部は、前記サーボコントローラのパラメータ調整装置に接続されたサーボコントローラから、当該サーボコントローラについての前記製造時識別情報を取得する請求項１〜３のいずれか１項に記載のサーボコントローラのパラメータ調整装置。
5. 前記データベースには、前記サーボコントローラのパラメータ調整装置が前記サーボコントローラと通信する際に使用される通信時データベースと、通信時データベースとしての使用が予約される予約データベースが含まれ、
   前記接続情報追加部は、取得された前記接続情報を前記予約データベースに追加し、
   前記サーボコントローラのパラメータ調整装置の起動時に、前記予約データベースにより前記通信時データベースを更新するデータベース更新部をさらに有する、請求項１〜４のいずれか１項に記載のサーボコントローラのパラメータ調整装置。
6. 前記接続情報には、１又は複数の言語情報が含まれ、
   前記サーボコントローラの前記機種毎に言語情報の言語を指定する言語指定部をさらに有する、請求項１〜５のいずれか１項に記載のサーボコントローラのパラメータ調整装置。
7. 前記接続情報には、複数の前記機種に共通の基礎接続情報と付加接続情報が含まれ、
   前記接続情報取得部は、
   前記基礎接続情報を取得する基礎接続情報取得部と、
   前記付加接続情報を取得する付加接続情報取得部と、
   前記基礎接続情報と前記付加接続情報を合成して前記接続情報を得る接続情報合成部と、を有する請求項１〜６のいずれか１項に記載のサーボコントローラのパラメータ調整装置。
8. 請求項１〜７のいずれ１項に記載のサーボコントローラのパラメータ調整装置と、
   複数の機種に対応する複数の機種情報を記憶する接続情報サーバと、を有するサーボシステム。
9. コンピュータを、請求項１〜７のいずれか１項に記載のサーボコントローラのパラメータ調整装置として機能させるためのコンピュータプログラム。

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