JP6412352B2 - Automatic mobile vehicle and automatic mobile vehicle control system - Google Patents
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Description
本発明は、自動移動車及び自動移動車制御システムに係り、詳しくは人が運転せずに所定エリア内を自動走行する自動移動車及び自動移動車制御システムに関する。 The present invention relates to an automatic mobile vehicle and an automatic mobile vehicle control system, and more particularly to an automatic mobile vehicle and an automatic mobile vehicle control system that automatically travel within a predetermined area without being driven by a person.
無人搬送車（自律移動装置）として障害物検出用のセンサを備え、障害物を検出した場合、障害物を回避することができるものがある（例えば、特許文献１参照）。また、人が運転せずに自動走行する自動移動車が走行する際、段差や凹部等、自動移動車がそのまま走行を継続した場合に支障を来す虞があるエリアへの侵入を防止するため、段差や凹部を検出する必要がある。この場合、例えば、図９に示すように、自動移動車５１の前部に距離センサ５２を設け、距離センサ５２によって斜め前方の路面（床面）Ｓまでの距離を測定する方法がある。この方法では、図示しない制御装置は、距離センサ５２により検出された路面Ｓまでの距離が予め設定された値より大きくなった場合は、進行方向前方に段差５３や凹部があると判断して自動移動車５１の走行を停止する。 As an automatic guided vehicle (autonomous mobile device), there is an obstacle detection sensor that can avoid an obstacle when the obstacle is detected (see, for example, Patent Document 1). In addition, to prevent intrusion into an area where there is a risk of trouble if the automated moving vehicle continues to run as it is, such as steps and recesses, when an automated moving vehicle that runs automatically without a person driving It is necessary to detect a step or a recess. In this case, for example, as shown in FIG. 9, there is a method in which a distance sensor 52 is provided in the front portion of the automatic moving vehicle 51 and the distance to the road surface (floor surface) S obliquely forward is measured by the distance sensor 52. In this method, when the distance to the road surface S detected by the distance sensor 52 is greater than a preset value, the control device (not shown) automatically determines that there is a step 53 or a recess ahead in the traveling direction. The traveling of the moving vehicle 51 is stopped.
また、路面Ｓまでの距離を計測せずに、自動移動車５１に反射型センサを設け、段差５３に到達する手前の路面Ｓに貼り付けた反射体を反射型センサで検出して停止する方法もある。 In addition, a method is provided in which a reflection type sensor is provided in the automatic moving vehicle 51 without measuring the distance to the road surface S, and the reflector attached to the road surface S before reaching the step 53 is detected by the reflection type sensor and stopped. There is also.
図９に示す方法では、距離センサ５２の光軸が路面Ｓに対して斜めになるため、距離計測誤差が大きくなる。また、路面Ｓに貼り付けた反射体を反射型センサで検出する方法では、反射体が踏まれることにより汚れたり剥がれたりした場合、あるいは反射体の上に物が置かれたりした場合、検出精度が低下するという問題がある。 In the method shown in FIG. 9, since the optical axis of the distance sensor 52 is inclined with respect to the road surface S, the distance measurement error increases. In addition, in the method of detecting the reflector attached to the road surface S with the reflection type sensor, when the reflector is soiled or peeled off by being stepped on, or when an object is placed on the reflector, the detection accuracy is increased. There is a problem that decreases.
本発明は、前記の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、進入禁止域を表示する表示部を反射型光センサで検出する際に、反射型光センサの投光を遮光する遮光物が存在する場合であっても、自動移動車が進入禁止域に誤進入することを防止することができる自動移動車及び自動移動車制御システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and its object is to block the light projection of the reflective optical sensor when the display unit displaying the entry prohibition area is detected by the reflective optical sensor. An object of the present invention is to provide an automatic moving vehicle and an automatic moving vehicle control system capable of preventing an automatic moving vehicle from erroneously entering an entry prohibited area even when a light blocking object exists.
上記課題を解決する自動移動車は、投受光部からの投光を車体より上方の所定位置に設けられた反射ミラーからの反射光として受光することで前記反射ミラーを検出可能な反射型光センサと、前記反射型光センサが前記反射光を検出する際の前記反射ミラーと前記反射型光センサとの間の光の経路を遮る物体を検出可能な遮光判別センサと、前記反射型光センサ及び前記遮光判別センサの少なくとも一方が検出信号を出力したときに走行を停止させる制御部とを備える。前記遮光判別センサ及び前記反射型光センサは、前記車体において前後となるように設けられている。そして、前記反射型光センサは第１の反射型光センサと第２の反射型光センサとを有し、前記第１の反射型光センサと前記第２の反射型光センサとは、前記投受光部からの投光が前記車体を左右方向に横切る仮想鉛直面に対して対称に進むように設けられている。 An automatic moving vehicle that solves the above-described problems is a reflective optical sensor that can detect the reflection mirror by receiving light from the light projecting and receiving unit as reflected light from a reflecting mirror provided at a predetermined position above the vehicle body. A light-blocking discrimination sensor capable of detecting an object that blocks a light path between the reflection mirror and the reflection-type light sensor when the reflection-type light sensor detects the reflection light, and the reflection-type light sensor; And a control unit that stops traveling when at least one of the light shielding determination sensors outputs a detection signal. The light shielding discrimination sensor and the reflection type optical sensor are provided so as to be front and rear in the vehicle body. The reflective optical sensor includes a first reflective optical sensor and a second reflective optical sensor, and the first reflective optical sensor and the second reflective optical sensor are the projection optical sensor. Light projection from the light receiving unit is provided so as to proceed symmetrically with respect to a virtual vertical plane that crosses the vehicle body in the left-right direction.
この構成によれば、自動移動車の走行路に自動移動車の走行に支障を来す段差や凹部が存在する場合、段差や凹部の存在を表示する表示部としての反射ミラーを車体より上方に配置しておけば、反射型光センサが反射ミラーを被検出体として検出して検出信号を出力する。また、反射ミラーと反射型光センサとの間の光の経路を遮る物体が存在する場合、反射型光センサは反射ミラーを検出することができない。しかし、遮光判別センサがその物体を検出して検出信号を出力する。そのため、自動移動車が走行中に、自動移動車の走行に支障を来す段差や凹部が存在する位置にさしかかると、反射型光センサが反射ミラーを検出して検出信号を出力するか、反射型光センサによる反射ミラーの検出を妨げる物体の存在を遮光判別センサが検出して検出信号を出力する。そのため、制御部は、自動移動車の走行路に自動移動車の走行に支障を来す段差や凹部が存在する場合、反射型光センサの検出信号あるいは遮光判別センサの検出信号を入力して、自動移動車の走行を停止させる。したがって、進入禁止域を表示する反射ミラーを反射型光センサで検出する際に、反射型光センサの投光を遮光する遮光物が存在する場合であっても、自動移動車が進入禁止域に誤進入することを防止することができる。 According to this configuration, when there is a step or a recess that hinders the traveling of the automatic vehicle on the traveling path of the automatic vehicle, the reflection mirror as a display unit that displays the presence of the step or the recess is located above the vehicle body. If arranged, the reflection type optical sensor detects the reflection mirror as the detection target and outputs a detection signal. Further, when there is an object that blocks the light path between the reflection mirror and the reflection type photosensor, the reflection type photosensor cannot detect the reflection mirror . However, the light shielding discrimination sensor detects the object and outputs a detection signal. For this reason, when an automatic vehicle is traveling, if it reaches a position where there is a step or recess that interferes with the traveling of the automatic vehicle, the reflective optical sensor detects the reflective mirror and outputs a detection signal, The light-shielding discrimination sensor detects the presence of an object that hinders the detection of the reflection mirror by the type optical sensor, and outputs a detection signal. Therefore, the control unit inputs the detection signal of the reflection type light sensor or the detection signal of the light shielding discrimination sensor when there is a step or a recess that hinders the traveling of the automatic moving vehicle on the traveling path of the automatic moving vehicle, Stop the traveling of the automatic vehicle. Therefore, when the reflective mirror that displays the entry prohibition area is detected by the reflection type optical sensor, even if there is a light blocking object that blocks the projection light of the reflection type optical sensor, the automatic moving vehicle is in the entry prohibition area. It is possible to prevent erroneous entry.
前記第１の反射型光センサ及び前記第２の反射型光センサは、前記車体の前後方向に沿って設けられており、前記第１の反射型光センサ及び前記第２の反射型光センサの前記投受光部は、前記反射ミラーに対して投光を斜めに入射させるものであり、前記反射ミラーには、前記投受光部からの投光を入射方向に反射するように反射面が形成されていることが好ましい。
前記第１の反射型光センサ及び前記第２の反射型光センサは、それぞれ前記投受光部を複数備えていることが好ましい。
前記遮光判別センサは設定した距離より近くに存在する物体を検出する距離設定反射型センサであることが好ましい。この構成によれば、設定した距離より近くに遮光物が存在する場合に遮光物を検出することができるため、検出距離を適切に設定することにより、天井を検出することなく、遮光物を適切に検出することができる。
The first reflective photosensor and the second reflective photosensor are provided along the front-rear direction of the vehicle body, and the first reflective photosensor and the second reflective photosensor The light projecting / receiving unit is configured to make light projection incident obliquely on the reflection mirror, and the reflection mirror is formed with a reflection surface so as to reflect the light projection from the light projecting / receiving unit in the incident direction. It is preferable.
The first reflective photosensor and the second reflective photosensor preferably each include a plurality of the light projecting / receiving units.
It is preferable that the light shielding discrimination sensor is a distance setting reflection type sensor that detects an object existing near a set distance. According to this configuration, since the light shielding object can be detected when the light shielding object is present near the set distance, the light shielding object can be appropriately detected without detecting the ceiling by appropriately setting the detection distance. Can be detected.
上記課題を解決する自動移動車制御システムは、予め設定されたエリア内を走行する自動移動車の走行を制御する自動移動車制御システムである。そして、車体より上方の所定位置に設けられて進入禁止域を表示する反射ミラーからなる表示部と、前記車体に設けられ、投受光部からの投光を前記反射ミラーからの反射光として受光することで前記表示部を検出可能な反射型光センサと、前記車体に設けられ、前記反射型光センサが前記表示部を検出する際の前記表示部と前記反射型光センサとの間の光の経路を遮る物体を検出可能な遮光判別センサと、前記反射型光センサ及び前記遮光判別センサの少なくとも一方が検出信号を出力したときに前記自動移動車の走行を停止させる制御部とを備える。前記遮光判別センサ及び前記反射型光センサは、前記車体において前後となるように設けられている。そして、前記反射型光センサは第１の反射型光センサと第２の反射型光センサとを有し、前記第１の反射型光センサと前記第２の反射型光センサとは、前記投受光部からの投光が前記車体を左右方向に横切る仮想鉛直面に対して対称に進むように設けられている。
An automatic mobile vehicle control system that solves the above problem is an automatic mobile vehicle control system that controls the travel of an automatic mobile vehicle that travels within a preset area. The display unit includes a reflection mirror that is provided at a predetermined position above the vehicle body and displays an entry prohibition area, and the light projection from the light projecting and receiving unit that is provided on the vehicle body is received as reflected light from the reflection mirror. A reflective optical sensor capable of detecting the display unit, and a light sensor provided on the vehicle body, which detects light between the display unit and the reflective optical sensor when the reflective optical sensor detects the display unit. A light-shielding discrimination sensor capable of detecting an object that obstructs the route; and a control unit that stops the traveling of the automatic vehicle when at least one of the reflection-type light sensor and the light-shielding discrimination sensor outputs a detection signal. The light shielding discrimination sensor and the reflection type optical sensor are provided so as to be front and rear in the vehicle body. The reflective optical sensor includes a first reflective optical sensor and a second reflective optical sensor, and the first reflective optical sensor and the second reflective optical sensor are the projection optical sensor. Light projection from the light receiving unit is provided so as to proceed symmetrically with respect to a virtual vertical plane that crosses the vehicle body in the left-right direction.
この構成によれば、自動移動車が走行する予め設定されたエリア内に、自動移動車の進入禁止域を表示する表示部が設けられている。進入禁止域とは、例えば、自動移動車の走行に支障を来す段差や凹部が存在する箇所を意味する。自動移動車が走行中に、自動移動車の走行に支障を来す段差や凹部が存在する位置にさしかかると、反射型光センサが表示部を検出して検出信号を出力するか、反射型光センサによる表示部の検出を妨げる物体の存在を遮光判別センサが検出して検出信号を出力する。そのため、制御部は、自動移動車の走行路に自動移動車の走行に支障を来す段差や凹部が存在する場合、反射型光センサの検出信号あるいは遮光判別センサの検出信号を入力して、自動移動車の走行を停止させる。したがって、進入禁止域を表示する表示部を反射型光センサで検出する際に、反射型光センサの投光を遮光する遮光物が存在する場合であっても、自動移動車が進入禁止域に誤進入することを防止することができる。 According to this configuration, within a preset area automatic transport vehicle is traveling, the display unit for displaying a breach zone of automatic transport vehicle is provided. The entry prohibition area means, for example, a place where there is a step or a recess that interferes with the traveling of the automatic moving vehicle. When the automatic vehicle is traveling, if it reaches a position where there is a step or recess that interferes with the traveling of the automatic vehicle, the reflective optical sensor detects the display and outputs a detection signal, or the reflective light The light shielding discrimination sensor detects the presence of an object that hinders detection of the display unit by the sensor, and outputs a detection signal. Therefore, the control unit inputs the detection signal of the reflection type light sensor or the detection signal of the light shielding discrimination sensor when there is a step or a recess that hinders the traveling of the automatic moving vehicle on the traveling path of the automatic moving vehicle, Stop the traveling of the automatic vehicle. Therefore, when the display unit displaying the entry prohibition area is detected by the reflection type optical sensor, even if there is a light blocking object that blocks the projection light of the reflection type optical sensor, the automatic moving vehicle is in the entry prohibition area. It is possible to prevent erroneous entry.
前記表示部は２個設けられ、第１の表示部は、前記車体が前記進入禁止域に進入する前に前記第１の反射型光センサによって検出可能な位置に設けられており、第２の表示部は前記車体が前記進入禁止域に進入した状態で前記第１の反射型光センサあるいは第２の反射型光センサが検出可能な位置に設けられており、前記制御部は前記第２の反射型光センサが前記第２の表示部を検出あるいはその状態で前記遮光判別センサが前記第２の反射型光センサによる前記第２の表示部の検出を妨げる物体の存在を検出し、前記車体が前記制御部の指令で停止した状態からの前記車体の前進走行を禁止することが好ましい。 Two display units are provided, and the first display unit is provided at a position that can be detected by the first reflective optical sensor before the vehicle body enters the entry prohibition area. The display unit is provided at a position where the first reflective optical sensor or the second reflective optical sensor can be detected in a state where the vehicle body enters the entry prohibition area, and the control unit is configured to detect the second reflective optical sensor . reflective optical sensor detects the presence of an object interfering with detection or detection of the second display section the light shielding discrimination sensor according to the second reflective optical sensor in this state the second display portion, the vehicle body However, it is preferable to prohibit the vehicle body from traveling forward from a state where the vehicle is stopped by a command from the control unit.
この構成によれば、第１の反射型光センサが第１の表示部を検出するか、あるいはその状態で第１の反射型光センサによる第１の表示部の検出を妨げる物体の存在を遮光判別センサが検出することに基づいて制御部の制御により自動移動車が走行を停止する位置は、自動移動車がその状態から前進しても直ぐには段差や凹部に車輪が落下しない位置になる。したがって、第１の表示部の検出可能な位置で第１の反射型光センサあるいは遮光判別センサの検出信号に基づいて自動移動車が停止した場合は、必ずしも停止位置からの僅かな前進で自動移動車の車輪が段差や凹部に落下する位置ではない。そのため、第１の表示部を第１の反射型光センサが検出できずに、自動移動車が進入禁止域内に前進しても、第２の反射型光センサが第２の表示部を検出するか、あるいは第２の反射型光センサによる第２の表示部の検出を妨げる物体の存在を遮光判別センサが検出することに基づく制御部の制御により自動移動車が停止する。この状態で自動移動車が走行を停止する位置は、自動移動車がその状態から前進すると段差や凹部に車輪が落下し易い位置になる。制御部は第２の反射型光センサが第２の表示部を検出後、車体が前記制御部の指令で停止した状態からの前進走行を禁止する。したがって、自動移動車を進入禁止域の段差や凹部に近い位置で停止した状態から、前進移動を再開して段差や凹部に車輪が落下して車体の走行に支障を来す事態になることが防止される。 According to this configuration, shading first reflective optical sensor may detect the first display unit, or the presence of an object preventing the detection of the first display unit by the first reflective optical sensor in that state The position where the automatic moving vehicle stops traveling by the control of the control unit based on the detection by the determination sensor is a position where the wheel does not fall into the step or the recess immediately after the automatic moving vehicle advances from the state. Therefore, when the automatic moving vehicle stops at the position where the first display unit can be detected based on the detection signal of the first reflection type light sensor or the light shielding discrimination sensor, the automatic movement is not necessarily performed with a slight advance from the stop position. It is not the position where the wheel of a car falls into a step or a recess. Therefore, even when the first reflective light sensor cannot detect the first display unit and the automatic vehicle advances into the entry prohibition area, the second reflective photo sensor detects the second display unit. Alternatively, the automatic moving vehicle is stopped by the control of the control unit based on the detection of the object that interferes with the detection of the second display unit by the second reflective optical sensor. In this state, the position where the automatic moving vehicle stops traveling is a position where the wheel is likely to drop into a step or a recess when the automatic moving vehicle moves forward from the state. Control unit prohibits forward travel from a state where the second reflection-type optical sensor after detecting the second display portion, the vehicle body is stopped by a command of the control unit. Therefore, from the state where the automatic moving vehicle is stopped at a position close to the step or recess of the entry prohibition area, the forward movement is resumed, and the wheel falls to the step or recess and may interfere with the traveling of the vehicle body. Is prevented.
本発明によれば、進入禁止域を表示する表示部を反射型光センサで検出する際に、反射型光センサの投光を遮光する遮光物が存在する場合であっても、自動移動車が進入禁止域に誤進入することを防止することができる。 According to the present invention, when the display unit displaying the entry prohibition area is detected by the reflection type optical sensor, even if there is a light blocking object that blocks the projection of the reflection type optical sensor, It is possible to prevent erroneous entry into the entry prohibited area.
（第１の実施形態）
以下、本発明を屋内を走行する自動移動車制御システムに具体化した第１の実施形態を図１〜図３にしたがって説明する。屋内とは、例えば、病院の待合室と各診療科の待合室とを連絡する通路である。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment in which the present invention is embodied in an automatic mobile vehicle control system that travels indoors will be described with reference to FIGS. “Indoor” is, for example, a passage that connects a waiting room of a hospital and a waiting room of each department.
自動移動車制御システムは、予め設定されたエリア内を走行する自動移動車の走行を制御する自動移動車制御システムである。図１に示すように、自動移動車１１は、図示しないモータで駆動される駆動輪１２と、従動輪１３とを備えている。駆動輪１２は、車体１４の後部寄りの左右両側にそれぞれ一個ずつ設けられ、各駆動輪１２が独立して駆動可能に構成されている。従動輪１３は、車体１４の前部寄りの左右両側にそれぞれ一個ずつ設けられている。 The automatic mobile vehicle control system is an automatic mobile vehicle control system that controls the travel of an automatic mobile vehicle that travels in a preset area. As shown in FIG. 1, the automatic moving vehicle 11 includes driving wheels 12 driven by a motor (not shown) and driven wheels 13. One drive wheel 12 is provided on each of the left and right sides near the rear of the vehicle body 14, and each drive wheel 12 can be driven independently. One driven wheel 13 is provided on each of the left and right sides of the vehicle body 14 near the front.
車体１４には、両駆動輪１２を独立して駆動するモータを制御する制御装置１５が設けられている。制御装置１５は、図示しないＣＰＵやメモリを備えている。自動移動車１１は、病院内の予め決められた経路を移動する。制御装置１５のメモリには、経路の始端から終端までの経路の状態、即ち複数の直線走行部の直線移動距離と、直線走行部に挟まれた各曲線走行部（カーブ走行部）の走行距離と曲率半径とが経路データとして記憶されている。 The vehicle body 14 is provided with a control device 15 that controls a motor that independently drives both drive wheels 12. The control device 15 includes a CPU and a memory (not shown). The automatic vehicle 11 moves along a predetermined route in the hospital. The memory of the control device 15 stores the state of the route from the beginning to the end of the route, that is, the linear movement distance of the plurality of linear traveling units, and the traveling distance of each curved traveling unit (curved traveling unit) sandwiched between the linear traveling units. And the radius of curvature are stored as route data.
制御装置１５は、自動移動車１１に搭乗者（図示せず）が乗って目的地を指示すると、搭乗者が乗った位置を出発地とし、指示された目的地までの経路を、メモリに記憶された経路データに基づいて決定する。そして、経路の状態に合わせて左右の駆動輪１２の回転速度を調整するようにモータを制御する。 When a passenger (not shown) rides on the automatic moving vehicle 11 and instructs a destination, the control device 15 stores the route to the instructed destination in a memory, starting from the position where the passenger got on. It is determined based on the route data. Then, the motor is controlled so as to adjust the rotational speed of the left and right drive wheels 12 in accordance with the state of the path.
自動移動車１１の走行路は、自動移動車１１の専用ではなく、歩行者も通行可能な廊下や待合いスペースである。廊下には、階段に続く部分や凹部が存在する箇所もある。通常は、自動移動車１１は、メモリに記憶された移動経路を走行するため、その移動経路は、自動移動車１１の走行に支障を来す段差や凹部を避けた経路となる。しかし、何らかの原因により万が一、自動移動車１１がメモリに記憶された移動経路から外れた場合、自動移動車１１が段差や凹部が存在する走行路を移動することを想定した対応が必要になる。 The travel path of the automatic mobile vehicle 11 is not dedicated to the automatic mobile vehicle 11 but is a corridor or a waiting space where pedestrians can pass. In the corridor, there are some parts that follow the stairs and there are recesses. Normally, since the automatic mobile vehicle 11 travels on the travel route stored in the memory, the travel route is a route that avoids steps and recesses that hinder the travel of the automatic mobile vehicle 11. However, if the automatic vehicle 11 deviates from the movement route stored in the memory for some reason, it is necessary to take a countermeasure assuming that the automatic vehicle 11 moves on a travel path having a step or a recess.
そのため、通常は、自動移動車１１の移動経路にはならないが、自動移動車１１の走行に支障を来す段差や凹部が存在する走行路が自動移動車１１の移動経路になった場合に、自動移動車１１が、段差や凹部が存在する領域に進入するのを防止する対策が採られている。 Therefore, normally, the travel path of the automatic vehicle 11 is not the travel path of the automatic mobile vehicle 11, but when the travel path having a step or a recess that interferes with the travel of the automatic mobile vehicle 11 becomes the travel path of the automatic mobile vehicle 11, Measures are taken to prevent the automatic vehicle 11 from entering a region where there are steps or recesses.
図１に示すように、走行路面１６の上方には天井１７がある。また、段差１８や凹部（図示せず）が存在する走行路面１６の近くの天井１７には、制御装置１５に段差１８の存在を報知するため、車体１４より上方の所定位置に設けられて進入禁止域Ａｎを表示する被検出体としての表示部１９が設けられている。この実施形態では、表示部１９は天井１７に貼り付けられている。 As shown in FIG. 1, there is a ceiling 17 above the traveling road surface 16. In addition, a ceiling 17 near the traveling road surface 16 where a step 18 and a recess (not shown) exist is provided at a predetermined position above the vehicle body 14 in order to notify the control device 15 of the presence of the step 18. A display unit 19 is provided as an object to be detected for displaying the prohibited area An. In this embodiment, the display unit 19 is attached to the ceiling 17.
車体１４には、表示部１９を検出可能な反射型光センサ２０，２１と、反射型光センサ２０，２１が表示部１９を検出する際の表示部１９と反射型光センサ２０，２１との間の光の経路を遮る物体を検出可能な遮光判別センサ２２とが設けられている。 The vehicle body 14 includes reflection type optical sensors 20 and 21 that can detect the display unit 19, and the display unit 19 and the reflection type optical sensors 20 and 21 when the reflection type optical sensors 20 and 21 detect the display unit 19. There is provided a light shielding discrimination sensor 22 capable of detecting an object that blocks the light path between them.
反射型光センサ２０，２１としては、例えば、ミラー反射型（偏光フィルタ付き）センサが使用され、遮光判別センサ２２としては、例えば、距離設定反射型（ビーム）センサが使用されている。 As the reflection type optical sensors 20 and 21, for example, a mirror reflection type (with a polarization filter) sensor is used, and as the light shielding discrimination sensor 22, for example, a distance setting reflection type (beam) sensor is used.
ミラー反射型（偏光フィルタ付き）センサとは、投・受光素子の前面に偏光フィルタを配置し、投光側は横方向の波の光を出し、受光側は縦方向の波のみを受光するように構成されている。投光素子から出力された光はあらゆる方向に振動しているが、偏光フィルタを通過すると横方向の光のみに偏光される。偏光された光は、反射ミラーにより偏光方向が乱され、色々な方向の光になって戻り、縦方向の偏光フィルタを通過する。この２つの偏光フィルタの組み合わせにより、ワークがない時には、センサは入光状態となる。この実施形態では、反射ミラーと投・受光素子との間のワークを検出するのではなく、反射ミラーを表示部１９として使用し、反射ミラーからの反射光を検出することで表示部１９を検出する。市販品としては、例えば、パナソニック製ＣＸ−４９１が挙げられる。 A mirror-reflective sensor (with a polarizing filter) has a polarizing filter placed in front of the light projecting / receiving element so that the light emitting side emits light in the horizontal direction and the light receiving side receives only the vertical wave. It is configured. The light output from the light projecting element oscillates in all directions, but is polarized only in the lateral direction when passing through the polarizing filter. The polarization direction of the polarized light is disturbed by the reflection mirror, returns as light in various directions, and passes through the vertical polarization filter. Due to the combination of these two polarizing filters, when there is no work, the sensor enters a light incident state. In this embodiment, instead of detecting the workpiece between the reflection mirror and the light projecting / receiving element, the reflection mirror is used as the display unit 19 and the display unit 19 is detected by detecting the reflected light from the reflection mirror. To do. As a commercial item, Panasonic CX-491 is mentioned, for example.
距離設定反射型（ビーム）センサとは、受光素子に２分割フォトダイオードを用いる。一般的な反射型センサは、反射光の光量変化を検出しているが、２分割フォトダイオードを用いた反射型センサは、反射光の入光角度の違いで検出するため、入りは距離に対応して動作する。そして、設定した距離より後方にある背景物体は検出しない。市販品としては、例えば、パナソニック製ＥＱ−３０が挙げられる。 The distance setting reflection type (beam) sensor uses a two-divided photodiode as a light receiving element. General reflective sensors detect changes in the amount of reflected light, but reflective sensors that use a two-part photodiode detect the difference in the incident angle of reflected light. Works. A background object behind the set distance is not detected. As a commercial item, Panasonic EQ-30 is mentioned, for example.
反射型光センサ２０，２１は車体１４の前後方向に沿って近接して設けられており、遮光判別センサ２２は反射型光センサ２０，２１より車体１４の前側に設けられている。制御装置１５は反射型光センサ２０，２１及び遮光判別センサ２２の少なくとも一方が検出信号を出力したときに自動移動車１１の走行を停止させるようにモータを制御する。即ち制御装置１５は、反射型光センサ２０，２１及び遮光判別センサ２２の少なくとも一方が検出信号を出力したときに自動移動車１１の走行を停止させる制御部として機能する。 The reflection type optical sensors 20 and 21 are provided close to each other along the front-rear direction of the vehicle body 14, and the light shielding discrimination sensor 22 is provided on the front side of the vehicle body 14 with respect to the reflection type optical sensors 20 and 21. The control device 15 controls the motor so that the traveling of the automatic vehicle 11 is stopped when at least one of the reflection type optical sensors 20 and 21 and the light shielding discrimination sensor 22 outputs a detection signal. That is, the control device 15 functions as a control unit that stops the traveling of the automatic moving vehicle 11 when at least one of the reflection type optical sensors 20 and 21 and the light shielding discrimination sensor 22 outputs a detection signal.
反射型光センサ２０，２１は、図２に示すように、複数（この実施形態では３個）の投受光部２３を備えている。そして、図１に示すように、反射型光センサ２０及び反射型光センサ２１は、その投光方向が鉛直面に対して対称となるように形成されている。なお、図１においては、反射型光センサ２０，２１の投受光部２３からの投光をそれぞれ１本の線で模式的に図示している。 As shown in FIG. 2, the reflection-type optical sensors 20 and 21 include a plurality (three in this embodiment) of light projecting / receiving units 23. As shown in FIG. 1, the reflection type optical sensor 20 and the reflection type optical sensor 21 are formed so that the light projecting direction is symmetric with respect to the vertical plane. In FIG. 1, the light projections from the light projecting and receiving units 23 of the reflection type optical sensors 20 and 21 are each schematically illustrated by one line.
表示部１９には、反射型光センサ２０，２１の投受光部２３からの投光が斜めに入射するが、斜めに入射した光を入射方向に反射するように反射面が形成されている。そのため、各投受光部２３から表示部１９に向けて斜めに出射された投光は、表示部１９に設けられた図示しない反射面に対して垂直に入射し、反射光は入射方向に向かって反射して各投受光部２３に向かうようになっている。 On the display unit 19, the light projections from the light projecting and receiving units 23 of the reflection type optical sensors 20 and 21 are obliquely incident, but a reflection surface is formed so as to reflect the obliquely incident light in the incident direction. Therefore, the light emitted obliquely from each light projecting / receiving unit 23 toward the display unit 19 is incident perpendicularly to a reflection surface (not shown) provided in the display unit 19, and the reflected light is directed toward the incident direction. The light is reflected and directed to each light projecting / receiving unit 23.
次に前記のように構成された自動移動車１１の作用を説明する。
自動移動車１１は、人が運転せずに病院内の予め決められた走行路面１６を移動する。制御装置１５は、自動移動車１１に人（例えば、患者）が乗って目的地を指示すると、人が乗った位置を出発地とし、指示された目的地までの移動経路を、メモリに記憶された経路データから決定する。そして、移動経路の状態に合わせて左右の駆動輪１２の回転速度を調整するようにモータを制御する。自動移動車１１は、反射型光センサ２０，２１及び遮光判別センサ２２が動作状態で走行する。
Next, the operation of the automatic vehicle 11 configured as described above will be described.
The automatic vehicle 11 moves on a predetermined traveling road surface 16 in the hospital without driving by a person. When a person (for example, a patient) gets on the automatic moving vehicle 11 and instructs the destination, the control device 15 stores the movement route from the position where the person got on to the instructed destination to the instructed destination in the memory. Determine from the route data. Then, the motor is controlled so as to adjust the rotational speed of the left and right drive wheels 12 in accordance with the state of the movement path. The automatic moving vehicle 11 travels with the reflection type optical sensors 20 and 21 and the light shielding discrimination sensor 22 in an operating state.
通常は、自動移動車１１は、メモリに記憶された移動経路を走行するため、自動移動車１１の走行に支障を来す段差１８や凹部を避けた経路となる。しかし、何らかの原因により万が一、自動移動車１１が移動経路から外れ、段差１８や凹部（図示せず）が存在する進入禁止域Ａｎの方へ向かった場合、図１に示すように、自動移動車１１が進入禁止域Ａｎの近くまで走行すると、前側に配置された反射型光センサ２０が天井１７に設けられている表示部１９を検出し、検出信号を出力する。制御装置１５は、反射型光センサ２０の検出信号を入力すると、モータに停止指令を出力して自動移動車１１の移動が停止される。自動移動車１１は図１にＢで示す位置、即ち車体１４の前端が進入禁止域Ａｎとの境界と対応する位置で停止する。 Usually, since the automatic vehicle 11 travels on the travel route stored in the memory, it is a route that avoids the step 18 and the recess that interfere with the travel of the automatic vehicle 11. However, if for some reason the automatic mobile vehicle 11 deviates from the travel route and heads toward the entry prohibition area An where the step 18 or the recess (not shown) exists, as shown in FIG. When 11 travels to the vicinity of the entry prohibition area An, the reflective optical sensor 20 arranged on the front side detects the display unit 19 provided on the ceiling 17 and outputs a detection signal. When the detection signal of the reflection type optical sensor 20 is input, the control device 15 outputs a stop command to the motor and stops the movement of the automatic vehicle 11. The automatic vehicle 11 stops at the position indicated by B in FIG. 1, that is, the position where the front end of the vehicle body 14 corresponds to the boundary with the entry prohibition area An.
走行路面１６は常に平坦とは限らず、たまたま反射型光センサ２０が表示部１９を検出する際に、前輪（従動輪１３）が異物の上を通過する際、反射型光センサ２０の投光が表示部１９の反射面に入射しない状態になる場合もある。その場合は、反射型光センサ２０による表示部１９の検出はできないが、反射型光センサ２１からの投光が表示部１９の反射面で反射して反射型光センサ２１が表示部１９を検出する。そして、反射型光センサ２１の検出信号を制御装置１５が入力し、制御装置１５はモータに停止指令を出力して自動移動車１１の移動が停止される。 The traveling road surface 16 is not always flat, and when the reflective optical sensor 20 detects the display unit 19, when the front wheel (the driven wheel 13) passes over the foreign object, the light projection of the reflective optical sensor 20 is performed. May not enter the reflective surface of the display unit 19. In this case, the display unit 19 cannot be detected by the reflective optical sensor 20, but the light projection from the reflective optical sensor 21 is reflected by the reflective surface of the display unit 19 and the reflective optical sensor 21 detects the display unit 19. To do. And the control apparatus 15 inputs the detection signal of the reflection type optical sensor 21, The control apparatus 15 outputs a stop command to a motor, and the movement of the automatic vehicle 11 is stopped.
走行路面１６は自動移動車１１の走行専用ではない。そのため、図３に示すように、たまたま反射型光センサ２０，２１が表示部１９を検出する際に、反射型光センサ２０の投光が遮光物２４により遮光される状態となる場合がある。遮光物２４としては、例えば、作業者が一時的に置いたはしごや作業台等がある。このような場合、遮光判別センサ２２が遮光物２４を検出して検出信号を出力する。制御装置１５は、遮光判別センサ２２の検出信号を入力すると、モータに停止指令を出力して自動移動車１１の移動が停止される。 The traveling road surface 16 is not dedicated to traveling the automatic mobile vehicle 11. Therefore, as shown in FIG. 3, when the reflection type photosensors 20 and 21 detect the display unit 19, there is a case where the light projection of the reflection type photosensor 20 is blocked by the light blocking object 24. Examples of the light shield 24 include a ladder and a work table that are temporarily placed by an operator. In such a case, the light shielding discrimination sensor 22 detects the light shielding object 24 and outputs a detection signal. When the control device 15 inputs the detection signal of the light shielding discrimination sensor 22, the control device 15 outputs a stop command to the motor to stop the movement of the automatic vehicle 11.
制御装置１５が反射型光センサ２０，２１あるいは遮光判別センサ２２検出信号に基づいて自動移動車１１を停止させた場合、制御装置１５は自動移動車１１の再駆動を行うことができず、図示しない警告灯を点灯したり管理室に停止した旨を通知したりする。そして、作業者が手動で復旧させる。次いで、自動移動車１１をバックさせた後、段差１８を迂回して前進させるか、段差１８に段差プレートを配置した状態で自動移動車１１を前進させる。 When the control device 15 stops the automatic moving vehicle 11 based on the detection signal of the reflection type optical sensors 20, 21 or the light shielding discrimination sensor 22, the control device 15 cannot redrive the automatic moving vehicle 11, and Turn on the warning light not to be used or notify the management room that it has stopped. Then, the operator manually restores it. Next, after the automatic moving vehicle 11 is backed, the automatic moving vehicle 11 is moved forward while bypassing the step 18 or the step plate is disposed on the step 18.
この実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）自動移動車制御システムは、予め設定されたエリア内を走行する自動移動車１１の走行を制御する自動移動車制御システムである。自動移動車制御システムは、天井の所定位置に設けられて進入禁止域Ａｎを表示する表示部１９と、車体１４に設けられ、表示部１９を検出可能な反射型光センサ２０，２１と、車体１４に設けられ、反射型光センサ２０，２１が表示部１９を検出する際の表示部１９と反射型光センサ２０，２１との間の光の経路を遮る物体（遮光物２４）を検出可能な遮光判別センサ２２とを備える。また、自動移動車制御システムは、反射型光センサ２０，２１及び遮光判別センサ２２の少なくとも一方が検出信号を出力したときに自動移動車１１の走行を停止させる制御部（制御装置１５）を備える。
According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The automatic mobile vehicle control system is an automatic mobile vehicle control system that controls the travel of the automatic mobile vehicle 11 that travels in a preset area. The automatic mobile vehicle control system includes a display unit 19 that is provided at a predetermined position on the ceiling and displays an entry prohibition area An, reflection optical sensors 20 and 21 that are provided on the vehicle body 14 and can detect the display unit 19, 14 can detect an object (light-blocking object 24) that blocks a light path between the display unit 19 and the reflection-type optical sensors 20 and 21 when the reflection-type optical sensors 20 and 21 detect the display unit 19. And a light shielding discrimination sensor 22. The automatic mobile vehicle control system also includes a control unit (control device 15) that stops the travel of the automatic mobile vehicle 11 when at least one of the reflection-type optical sensors 20, 21 and the light shielding discrimination sensor 22 outputs a detection signal. .
この構成によれば、自動移動車１１が走行中に、自動移動車１１の走行に支障を来す段差１８や凹部が存在する位置にさしかかると、反射型光センサ２０，２１が表示部１９を検出して検出信号を出力するか、反射型光センサ２０，２１による表示部１９の検出を妨げる物体（遮光物２４）の存在を遮光判別センサ２２が検出して検出信号を出力する。そして、制御部（制御装置１５）は、反射型光センサ２０，２１の検出信号あるいは遮光判別センサ２２の検出信号を入力して、自動移動車１１の走行を停止させる。したがって、進入禁止域Ａｎを表示する表示部１９を反射型光センサ２０，２１で検出する際に、反射型光センサ２０，２１の投光を遮光する遮光物２４が存在する場合であっても、自動移動車１１が進入禁止域Ａｎに誤進入することを防止することができる。また、表示部１９は天井１７に設けられているため、走行路面１６に設けられた場合と異なり、歩行者や自動移動車１１に踏まれる等の外的な損傷を受けることが無く、反射型光センサ２０，２１は安定した状態で表示部１９を検出することができる。また、表示部１９の損傷による張り替えが不要になり、定期検査やメンテナンスの工数を低減することができる。 According to this configuration, when the automatic moving vehicle 11 is traveling, when the step 18 or the concave portion that interferes with the traveling of the automatic moving vehicle 11 is reached, the reflection type optical sensors 20 and 21 cause the display unit 19 to display. The detection signal is output after detection, or the light-shielding discrimination sensor 22 detects the presence of an object (the light-shielding object 24) that hinders the detection of the display unit 19 by the reflective optical sensors 20 and 21, and outputs the detection signal. And a control part (control device 15) inputs the detection signal of reflection type optical sensors 20 and 21 or the detection signal of light-shielding discrimination sensor 22, and stops traveling of automatic movement vehicle 11. Accordingly, even when the display unit 19 that displays the entry prohibition area An is detected by the reflection type optical sensors 20 and 21, even when the light blocking object 24 that blocks the projection of the reflection type optical sensors 20 and 21 exists. It is possible to prevent the automatic vehicle 11 from erroneously entering the entry prohibition area An. In addition, since the display unit 19 is provided on the ceiling 17, unlike the case where it is provided on the traveling road surface 16, the display unit 19 is not subject to external damage such as being stepped on by a pedestrian or the automatic moving vehicle 11, and is reflective. The optical sensors 20 and 21 can detect the display unit 19 in a stable state. Further, it is not necessary to replace the display unit 19 due to damage, and the number of periodic inspections and maintenance can be reduced.
（２）自動移動車１１は、車体１４より上方の所定位置に設けられた被検出体（表示部１９）を検出可能な反射型光センサ２０，２１と、反射型光センサ２０，２１が被検出体を検出する際の被検出体と反射型光センサ２０，２１との間の光の経路を遮る物体（遮光物２４）を検出可能な遮光判別センサ２２と、反射型光センサ２０，２１及び遮光判別センサ２２の少なくとも一方が検出信号を出力したときに走行を停止させる制御部（制御装置１５）とを備える。したがって、前述の自動移動車制御システムを実施する場合に使用することができる。 (2) The automatic moving vehicle 11 includes the reflection type optical sensors 20 and 21 capable of detecting the detection target (display unit 19) provided at a predetermined position above the vehicle body 14, and the reflection type optical sensors 20 and 21. A light-shielding discrimination sensor 22 capable of detecting an object (light-shielding object 24) that blocks a light path between the object to be detected and the reflective optical sensors 20 and 21 when detecting the detection object, and the reflective optical sensors 20 and 21 And a control unit (control device 15) that stops traveling when at least one of the light shielding discrimination sensor 22 outputs a detection signal. Therefore, it can be used when implementing the above-mentioned automatic vehicle control system.
（３）自動移動車１１の走行に支障を来す段差１８や凹部の存在を表示する表示部１９を検出するため２個の反射型光センサ２０，２１が設けられ、両反射型光センサ２０，２１は、投受光部２３からの投光が車体１４を左右方向に横切る仮想鉛直面に対して対称に進むように設けられている。一方、表示部１９には反射型光センサ２０，２１の各投光を各反射型光センサ２０，２１の投受光部２３に向けて反射する反射面が形成されている。したがって、表示部１９を反射型光センサ２０が検出する際に走行路面１６上に存在する異物のため、反射型光センサ２０による表示部１９の検出ミスが発生しても、反射型光センサ２１が表示部１９を検出する。したがって、反射型光センサが１個の場合と異なり、表示部１９の検出ミスを抑制することができる。 (3) Two reflective photosensors 20 and 21 are provided to detect a step 18 that interferes with the traveling of the automatic mobile vehicle 11 and a display unit 19 that displays the presence of a recess. , 21 are provided so that light projection from the light projecting / receiving unit 23 proceeds symmetrically with respect to a virtual vertical plane that crosses the vehicle body 14 in the left-right direction. On the other hand, the display unit 19 is formed with a reflection surface that reflects the light projections of the reflection type optical sensors 20 and 21 toward the light projecting and receiving unit 23 of the reflection type photosensors 20 and 21. Therefore, even if a detection error of the display unit 19 by the reflection type optical sensor 20 occurs because the foreign object exists on the traveling road surface 16 when the reflection type optical sensor 20 detects the display unit 19, the reflection type optical sensor 21. Detects the display unit 19. Therefore, unlike the case where the number of the reflection type photosensors is one, detection errors of the display unit 19 can be suppressed.
（４）遮光判別センサ２２として、設定した距離より近くに存在する物体を検出する距離設定反射型センサが使用されている。この構成によれば、設定した距離より近くに遮光物２４が存在する場合に遮光物２４を検出することができるため、検出距離を適切に設定することにより、天井１７を検出することなく、遮光物２４を適切に検出することができる。 (4) As the light shielding discrimination sensor 22, a distance setting reflection type sensor that detects an object existing closer than a set distance is used. According to this configuration, since the light shielding object 24 can be detected when the light shielding object 24 exists near the set distance, the light shielding can be performed without detecting the ceiling 17 by appropriately setting the detection distance. The object 24 can be detected appropriately.
（５）反射型光センサ２０，２１は、それぞれ投受光部２３を複数備え、表示部１９は各投受光部２３に対応した反射面を備えている。したがって、表示部１９の検出ミスをより抑制することができる。 (5) Each of the reflective optical sensors 20 and 21 includes a plurality of light projecting / receiving units 23, and the display unit 19 includes a reflecting surface corresponding to each of the light projecting / receiving units 23. Therefore, detection errors of the display unit 19 can be further suppressed.
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態を図４及び図５にしたがって説明する。この実施形態では、被検出体としての表示部として第１の表示部及び第２の表示部が設けられている点が第１の実施形態と異なっている。第１の実施形態と同一部分は同一符号を付して詳しい説明を省略する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS. In this embodiment, the point from which the 1st display part and the 2nd display part are provided as a display part as a to-be-detected body differs from 1st Embodiment. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
図４に示すように、第１の表示部３１は、車体１４が進入禁止域Ａｎに進入する前に反射型光センサ２０によって検出可能な位置に設けられている。
図５に示すように、第２の表示部３２は、車体１４の一部が進入禁止域Ａｎに進入した状態で反射型光センサ２０あるいは反射型光センサ２１が検出可能な位置に設けられている。反射型光センサ２１が第２の表示部３２を検出可能な位置は、車体１４がその位置より前進すると従動輪１３が段差１８に落下する確率が高い位置である。制御部（制御装置１５）は反射型光センサ２１が第２の表示部３２を検出あるいはその状態で遮光判別センサ２２が反射型光センサ２１による第２の表示部３２の検出を妨げる物体（遮光物２４）の存在を検出した検出信号に基づいて車体１４が停止した状態からの車体１４の前進走行を禁止する。
As shown in FIG. 4, the first display unit 31 is provided at a position that can be detected by the reflective optical sensor 20 before the vehicle body 14 enters the entry prohibition area An.
As shown in FIG. 5, the second display unit 32 is provided at a position where the reflective photosensor 20 or the reflective photosensor 21 can be detected in a state where a part of the vehicle body 14 enters the entry prohibition area An. Yes. The position where the reflective optical sensor 21 can detect the second display portion 32 is a position where the driven wheel 13 is likely to fall on the step 18 when the vehicle body 14 moves forward from the position. The control unit (control device 15) detects the second display unit 32 by the reflection type optical sensor 21 or the object (the light shielding unit 22) prevents the detection unit 22 from detecting the second display unit 32 by the reflection type optical sensor 21 in that state. Based on the detection signal for detecting the presence of the object 24), the vehicle body 14 is prohibited from traveling forward from the state where the vehicle body 14 is stopped.
第１の実施形態の構成では、自動移動車１１が進入禁止域Ａｎの手前で停止した状態を作業者が手動で解除する際、段差１８に段差プレートを配置する前に解除すると、自動移動車１１が進入禁止域Ａｎに進入する。進入禁止域Ａｎと対応する位置には表示部１９が無いため、自動移動車１１が段差１８に落下する虞がある。 In the configuration of the first embodiment, when the operator manually releases the state in which the automatic moving vehicle 11 is stopped before the entry prohibition area An, the automatic moving vehicle 11 is released if it is released before placing the step plate on the step 18. 11 enters the entry prohibition area An. Since there is no display unit 19 at a position corresponding to the entry prohibition area An, there is a possibility that the automatic moving vehicle 11 falls to the step 18.
しかし、この実施形態では、車体１４の一部が進入禁止域Ａｎに進入した状態で反射型光センサ２０あるいは反射型光センサ２１が検出可能な位置に第２の表示部３２が設けられている。そのため、例えば、故障により反射型光センサ２０による第１の表示部３１の検出ができずに自動移動車１１が進入禁止域Ａｎに進入した場合、第２の表示部３２が検出されて、自動移動車１１が停止される。また、自動移動車１１が進入禁止域Ａｎの手前で停止した状態を作業者が手動で解除する際、段差１８に段差プレートを配置する前に解除して、自動移動車１１が進入禁止域Ａｎに進入すると、第２の表示部３２が検出されて、自動移動車１１が停止される。そのため、自動移動車１１が段差１８に落下する虞がない。即ち、自動移動車１１を進入禁止域Ａｎの段差１８や凹部に近い位置で停止した状態から、前進移動を再開して段差１８や凹部に車輪が落下して車体１４の走行に支障を来す事態になることが防止される。また、２個の表示部（第１の表示部３１及び第２の表示部３２）を設ける代わりに、一端が第１の表示部３１の後端と同じ位置になり、他端が第２の表示部３２の前端と同じになる広い面積の表示部を１個設けても同様の効果を得ることができる。しかし、２個の表示部を設ける方が、表示部の面積が狭くてもよく、表示部のコストを低くすることができる。 However, in this embodiment, the second display unit 32 is provided at a position where the reflective photosensor 20 or the reflective photosensor 21 can detect in a state where a part of the vehicle body 14 enters the entry prohibition area An. . Therefore, for example, when the automatic moving vehicle 11 enters the entry prohibition area An without being able to detect the first display unit 31 by the reflective optical sensor 20 due to a failure, the second display unit 32 is detected and the automatic The moving vehicle 11 is stopped. Further, when the operator manually releases the state in which the automatic moving vehicle 11 is stopped before the entry prohibition area An, the automatic movement vehicle 11 is released before placing the step plate on the step 18, so that the automatic movement vehicle 11 is moved to the entry prohibition area An. When entering, the second display unit 32 is detected and the automatic vehicle 11 is stopped. Therefore, there is no possibility that the automatic moving vehicle 11 falls on the step 18. That is, from the state where the automatic moving vehicle 11 is stopped at a position close to the step 18 or the recessed portion of the entry prohibition area An, the forward movement is resumed, and the wheel falls on the step 18 or the recessed portion, thereby hindering the traveling of the vehicle body 14. The situation is prevented. Further, instead of providing two display units (the first display unit 31 and the second display unit 32), one end is located at the same position as the rear end of the first display unit 31, and the other end is the second display unit. The same effect can be obtained even if one display portion having a large area which is the same as the front end of the display portion 32 is provided. However, providing two display units may reduce the area of the display unit, and can reduce the cost of the display unit.
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 自動移動車１１を進入禁止域Ａｎの手前で停止させるための第１の表示部３１と、進入禁止域Ａｎに進入した自動移動車１１を停止させる第２の表示部３２とを設ける構成に代えて、図６に示すように、１個の被検出体としての表示部３４を進入禁止域Ａｎと進入禁止域Ａｎの手前の領域とに跨る状態で設けてもよい。表示部３４は、進入禁止域Ａｎの手前の領域に対応する部分が、反射型光センサ２０によって検出された時に、図６に実線で示すように、前端が進入禁止域Ａｎに進入する直前となる位置で自動移動車１１が停止される位置にとなるように形成されている。また、表示部３４は、進入禁止域Ａｎと対応する部分が、反射型光センサ２０が表示部３４を検出せず、反射型光センサ２１が表示部３４を検出する状態で、反射型光センサ２１の検出信号により自動移動車１１が停止される場合は、図６に鎖線で示すように、進入禁止域Ａｎの段差１８に近い位置で停止されるように形成されている。
The embodiment is not limited to the above, and may be embodied as follows, for example.
A configuration in which a first display unit 31 for stopping the automatic vehicle 11 before the entry prohibited area An and a second display unit 32 for stopping the automatic vehicle 11 entering the entry prohibited area An are provided. Instead, as shown in FIG. 6, the display unit 34 as one detected object may be provided in a state straddling the entry prohibited area An and the area in front of the entry prohibited area An. When the portion corresponding to the area in front of the entry prohibition area An is detected by the reflective optical sensor 20, the display unit 34 immediately before the front end enters the entry prohibition area An as indicated by a solid line in FIG. In this position, the automatic vehicle 11 is formed to be stopped. The display unit 34 corresponds to the entry prohibition area An in a state where the reflective photosensor 20 does not detect the display unit 34 and the reflective photosensor 21 detects the display unit 34. When the automatic moving vehicle 11 is stopped by the detection signal 21, as shown by a chain line in FIG. 6, the automatic moving vehicle 11 is stopped at a position close to the step 18 in the entry prohibition area An.
○ 表示部１９が天井１７に設けられる場合、天井１７に貼り付けられた構成に限らず、例えば、天井１７に吊り下げられたブラケットに取り付けてもよい。第１の表示部３１、第２の表示部３２、表示部３４も同様である。 When the display unit 19 is provided on the ceiling 17, the display unit 19 is not limited to the configuration attached to the ceiling 17, and may be attached to a bracket suspended from the ceiling 17, for example. The same applies to the first display unit 31, the second display unit 32, and the display unit 34.
○ 表示部１９は、車体１４より上方に設けられていればよく、天井１７に限らず、例えば、図７に示すように、通路の壁３６に、表示部１９を斜め下方に向けて設けてもよい。第１の表示部３１、第２の表示部３２、表示部３４も同様である。反射型光センサ２０，２１は、斜め側方に向けて光を出射する。 The display unit 19 only needs to be provided above the vehicle body 14 and is not limited to the ceiling 17. For example, as shown in FIG. 7, the display unit 19 is provided diagonally downward on the wall 36 of the passage. Also good. The same applies to the first display unit 31, the second display unit 32, and the display unit 34. The reflective optical sensors 20 and 21 emit light toward the oblique side.
○ 自動移動車１１は人を乗せて移動するものに限らず、人以外の物を載せて移動する搬送車であってもよい。また、自動移動車１１は作業を行う作業車両、例えば、無人フォークリフトであってもよい。 The automatic vehicle 11 is not limited to a vehicle that moves with a person on it, but may be a transport vehicle that moves by moving objects other than people. The automatic vehicle 11 may be a work vehicle that performs work, for example, an unmanned forklift.
○ 自動移動車１１は通路だけを走行するのではなく、通路に続く広いスペースを移動してもよい。例えば、図８に示すように、走行路面１６に連続して広いスペース３８が設けられ、スペース３８の一部に円弧状の進入禁止域Ａｎが設けられていてもよい。この場合、円弧状の表示部１９が天井に設けられる。自動移動車１１は進入禁止域Ａｎまで荷物を搬送し、進入禁止域Ａｎに移載された荷物は、例えば、進入禁止域Ａｎで囲まれた領域で作業を行う作業車により運ばれる。 ○ The automatic vehicle 11 may move not only in the passage but also in a wide space following the passage. For example, as shown in FIG. 8, a wide space 38 may be provided continuously on the traveling road surface 16, and an arc-shaped entry prohibition area An may be provided in a part of the space 38. In this case, the arc-shaped display unit 19 is provided on the ceiling. The automatic vehicle 11 transports the luggage to the entry prohibition area An, and the luggage transferred to the entry prohibition area An is carried by, for example, a work vehicle that performs work in the area surrounded by the entry prohibition area An.
○ 自動移動車１１は屋内だけを走行するものに限らず、屋外を走行したり、屋内及び屋外の両方を走行したりするものであってもよい。屋外を走行する場合は、例えば、建物の外壁や柵等に沿って走行するものが好ましい。 The automatic moving vehicle 11 is not limited to a vehicle that travels only indoors, but may travel outdoors or travel both indoors and outdoors. When traveling outdoors, for example, it is preferable to travel along an outer wall or a fence of a building.
○ 遮光判別センサ２２は、反射型光センサ２０，２１より車体１４の前側に設けずに、後ろ側に設けてもよい。遮光判別センサ２２と反射型光センサ２０，２１との距離が近い場合は、遮光判別センサ２２を反射型光センサ２０，２１の前側に設けても後側に設けても、遮光判別センサ２２は遮光物２４を支障なく検出することができる。しかし、遮光判別センサ２２と反射型光センサ２０，２１とが離れて設けられる場合は、遮光判別センサ２２を反射型光センサ２０，２１の前側に設ける方が好ましい。 The light shielding discrimination sensor 22 may be provided on the rear side rather than on the front side of the vehicle body 14 with respect to the reflection type optical sensors 20 and 21. When the distance between the light shielding discrimination sensor 22 and the reflection type optical sensors 20 and 21 is short, the light shielding discrimination sensor 22 is provided regardless of whether the light shielding discrimination sensor 22 is provided on the front side or the rear side of the reflection type optical sensors 20 and 21. The light shield 24 can be detected without hindrance. However, when the light shielding discrimination sensor 22 and the reflection type optical sensors 20 and 21 are provided apart from each other, it is preferable to provide the light shielding discrimination sensor 22 on the front side of the reflection type optical sensors 20 and 21.
○ 反射型光センサ２０，２１が複数の投受光部２３を備える構成として、投受光部２３の数は３個に限らず、２個あるいは４個以上であってもよい。
○ 反射型光センサ２０，２１は投受光部２３を１個備える構成であってもよい。
As a configuration in which the reflective optical sensors 20 and 21 include a plurality of light projecting / receiving units 23, the number of the light projecting / receiving units 23 is not limited to three, and may be two or four or more.
The reflection type optical sensors 20 and 21 may be configured to include one light projecting / receiving unit 23.
○ 反射型光センサ２０，２１は、投受光部２３から光を斜めに出射する代わりに、天井１７に向けて垂直に出射してもよい。
○ ２個の反射型光センサ２０，２１を設ける代わりに、１個の反射型光センサを設けてもよい。１個の反射型光センサを設ける場合、投受光部２３の数は１個でも複数個でもよい。
The reflective optical sensors 20 and 21 may emit light vertically toward the ceiling 17 instead of emitting light obliquely from the light projecting / receiving unit 23.
○ Instead of providing the two reflective optical sensors 20 and 21, one reflective optical sensor may be provided. When one reflection type photosensor is provided, the number of light projecting / receiving units 23 may be one or plural.
○ 反射型光センサは、ミラー反射型（偏光フィルタ付き）センサに限らない。例えば、偏光フィルタを有さない反射型光センサであってもよい。
○ 自動移動車１１は、走行路に沿った壁の人の背丈より高い位置に設けられ、走行路の直線部と曲線部との境界近くに走行路の状態を示す走行路状態報知部の報知内容から制御装置１５が直線走行かカーブ走行かを判断して、モータを制御するようにしてもよい。
○ The reflection type optical sensor is not limited to a mirror reflection type (with a polarizing filter). For example, a reflection type optical sensor that does not have a polarizing filter may be used.
○ The automatic traveling vehicle 11 is provided at a position higher than the height of the person on the wall along the travel path, and a notification of the travel path state notification unit indicating the state of the travel path near the boundary between the straight line portion and the curved portion of the travel path. The motor may be controlled by determining whether the control device 15 travels straight or curves based on the content.
○ 自動移動車１１は、独立して駆動される２個の駆動輪１２の速度を制御して操舵を行う構成に限らず、操舵輪を操舵して操舵を行う構成であってもよい。
以下の技術的思想（発明）は前記実施形態から把握できる。
The automatic moving vehicle 11 is not limited to a configuration in which steering is performed by controlling the speeds of the two drive wheels 12 that are independently driven, and a configuration in which steering is performed by steering the steering wheels may be employed.
The following technical idea (invention) can be understood from the embodiment.
（１）請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の自動移動車は、前記反射型光センサが２個、前記車体の前後方向に沿って設けられている。 (1) The automatic moving vehicle according to any one of claims 1 to 4 is provided with two of the reflective optical sensors along the front-rear direction of the vehicle body.
Ａｎ…進入禁止域、１１…自動移動車、１４…車体、１９，３４…被検出体としての表示部、２０，２１…反射型光センサ、２２…遮光判別センサ、３１…被検出体としての第１の表示部、３２…被検出体としての第２の表示部。 An ... No entry area, 11 ... Automatic moving vehicle, 14 ... Car body, 19, 34 ... Display unit as a detected object, 20, 21 ... Reflection type optical sensor, 22 ... Light-shielding discrimination sensor, 31 ... As a detected object 1st display part, 32 ... 2nd display part as a to-be-detected body.
Claims (6)
前記反射型光センサが前記反射光を検出する際の前記反射ミラーと前記反射型光センサとの間の光の経路を遮る物体を検出可能な遮光判別センサと、
前記反射型光センサ及び前記遮光判別センサの少なくとも一方が検出信号を出力したときに走行を停止させる制御部とを備え、
前記遮光判別センサ及び前記反射型光センサは、前記車体において前後となるように設けられており、
前記反射型光センサは第１の反射型光センサと第２の反射型光センサとを有し、
前記第１の反射型光センサと前記第２の反射型光センサとは、前記投受光部からの投光が前記車体を左右方向に横切る仮想鉛直面に対して対称に進むように設けられていることを特徴とする自動移動車。 A reflection type optical sensor capable of detecting the reflection mirror by receiving light from the light projecting / receiving unit as reflected light from a reflection mirror provided at a predetermined position above the vehicle body;
A light shielding discrimination sensor capable of detecting an object that blocks a light path between the reflective mirror and the reflective light sensor when the reflective light sensor detects the reflected light;
A control unit that stops traveling when at least one of the reflection type optical sensor and the light shielding discrimination sensor outputs a detection signal;
The light shielding discrimination sensor and the reflection type optical sensor are provided to be front and rear in the vehicle body,
The reflective photosensor includes a first reflective photosensor and a second reflective photosensor,
The first reflection type photosensor and the second reflection type photosensor are provided such that light projection from the light projecting / receiving unit proceeds symmetrically with respect to a virtual vertical plane that crosses the vehicle body in the left-right direction. An automatic mobile vehicle characterized by
前記第１の反射型光センサ及び前記第２の反射型光センサの前記投受光部は、前記反射ミラーに対して投光を斜めに入射させるものであり、 The light projecting / receiving portions of the first reflection type photosensor and the second reflection type photosensor are configured to make light projection incident obliquely on the reflection mirror,
前記反射ミラーには、前記投受光部からの投光を入射方向に反射するように反射面が形成されている請求項１に記載の自動移動車。 The automatic moving vehicle according to claim 1, wherein a reflection surface is formed on the reflection mirror so as to reflect light projected from the light projecting / receiving unit in an incident direction.
車体より上方の所定位置に設けられて進入禁止域を表示する反射ミラーからなる表示部と、
前記車体に設けられ、投受光部からの投光を前記反射ミラーからの反射光として受光することで前記表示部を検出可能な反射型光センサと、
前記車体に設けられ、前記反射型光センサが前記表示部を検出する際の前記表示部と前記反射型光センサとの間の光の経路を遮る物体を検出可能な遮光判別センサと、
前記反射型光センサ及び前記遮光判別センサの少なくとも一方が検出信号を出力したときに前記自動移動車の走行を停止させる制御部とを備え、
前記遮光判別センサ及び前記反射型光センサは、前記車体において前後となるように設けられており、
前記反射型光センサは第１の反射型光センサと第２の反射型光センサとを有しており、
前記第１の反射型光センサと前記第２の反射型光センサとは、前記投受光部の投光が前記車体を左右方向に横切る仮想鉛直面に対して対称に進むように設けられていることを特徴とする自動移動車制御システム。 An automatic mobile vehicle control system for controlling the travel of an automatic mobile vehicle that travels in a preset area,
A display unit including a reflection mirror provided at a predetermined position above the vehicle body and displaying an entry prohibition area;
A reflective optical sensor provided on the vehicle body and capable of detecting the display unit by receiving light projected from the light projecting / receiving unit as reflected light from the reflecting mirror;
A light-shielding discrimination sensor provided on the vehicle body and capable of detecting an object that blocks a light path between the display part and the reflective light sensor when the reflective light sensor detects the display part;
A control unit that stops the traveling of the automatic vehicle when at least one of the reflection type light sensor and the light shielding discrimination sensor outputs a detection signal;
The light shielding discrimination sensor and the reflection type optical sensor are provided to be front and rear in the vehicle body,
The reflective optical sensor has a first reflective optical sensor and a second reflective optical sensor,
The first reflection type photosensor and the second reflection type photosensor are provided so that light projection of the light projecting / receiving unit proceeds symmetrically with respect to a virtual vertical plane that crosses the vehicle body in the left-right direction. An automatic mobile vehicle control system characterized by that.
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