JP6407685B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Description

この発明は、例えば、高機能携帯電話端末などの携帯用端末装置により実現される歩行者用のナビゲーション装置（経路案内装置）、当該ナビゲーション装置で用いられる方法及びプログラムに関する。

スマートフォンなどと呼ばれる高機能携帯電話端末やタブレットＰＣ（Personal Computer）などと呼ばれる携帯型パーソナルコンピュータなど、種々の携帯用端末装置（携帯用情報処理装置）が広く利用されるようになってきている。これらの携帯用端末装置は、比較的に大きな表示画面の表示装置を備えると共に、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を備えている。このため、これらの携帯用端末装置においては、表示装置に地図と目的地までのルート（経路）と自機の現在位置とを表示して経路案内を行うナビゲーション機能が利用できるようになってきている。

また、これらの携帯用端末装置では、人工衛星からの信号が受信できないためにＧＰＳ機能が利用できない屋内などを通行する場合には、いわゆる自立航法機能が用いられてナビゲーション機能を実現することも行われている。自立航法機能は、簡単には、携帯用端末装置に搭載された角速度センサ、加速度センサ、方位センサといった種々のセンサからのセンサ出力を利用して、移動方向を特定し、移動速度と移動時間とから移動距離を求め、これらの情報を用いて経路案内を行う機能である。

上述の角速度センサや加速度センサは、相対的な変位を計測できるだけであるので、センサ出力のみによって携帯用端末装置の正確な現在位置を特定することは難しい。このため、後に記す特許文献１、２などには、ＧＰＳ機能などによって取得された位置情報に基づいて、自立航法用のセンサのセンサ出力に基づいて特定される現在位置を補正して正確な現在位置を特定できるようにする発明が開示されている。

これにより、自立航法機能を用いても正確に現在位置が特定でき、屋内における経路案内も適切に行うことができる。すなわち、ＧＰＳ機能と自立航法機能とを併用することによって、屋外だけでなく、屋内のナビゲーションも行えるので、使い勝手のよい歩行者用ナビゲーション装置が実現できる。

特開２０１２−１２２８１９号公報 特開２０１４−０１３２０２号公報

しかしながら、角速度センサや加速度センサなどについては、起動時においていわゆるキャリブレーション（校正処理）を実行し、センサ出力が適切な値となるように校正（調整）した後でなければ、自立航法機能によるナビゲーションを正確に行えない。例えば、角速度センサの場合、周囲の温度や経時変化により０点のオフセットが発生してしまう。０点のオフセットとは、角速度センサを搭載した機器が静止状態では、当該角速度センサからは検出値として値「０」が出力されなければならないのに、静止状態にあるにもかかわらずオフセット（ずれ量）が生じ検出値が値「０」にならないことである。また、加速度センサについても機器に搭載された場合に何等かの原因によって検出値にオフセットが生じてしまう場合がある。

そこで、角速度センサや加速度センサについては、起動時においてキャリブレーションを行い、検出値が適切な値となった後に自立航法機能を用いるようにする必要があるのである。一般に、角速度センサや加速度センサについてのキャリブレーションは、静止状態で行うことが望ましい。短時間かつ正確にキャリブレーションを行うことができるためである。しかし、携帯端末装置に搭載された角速度センサや加速度センサについてキャリブレーションを行う場合を考えてみると、携帯端末装置を静止状態に置くことはなかなかできない。

携帯端末装置は、使用者（ユーザ）によって持ち運ばれて利用されるものである。そして、携帯端末装置でナビゲーション機能の実行時に、屋外が屋内に入ったからといって、いちいち立ち止まり、テーブルなどの水平面上に携帯端末装置をおいて、センサのキャリブレーションが終了するのを待つといったことは到底行えない。このようなことをしなければならないのでは、シームレスなナビゲーションが行えず、ナビゲーション装置として利用に絶えない。

このため、ナビゲーション機能の利用時には、ＧＰＳ機能と自立航法機能との両方を常時起動させておき、屋外ルートと屋内ルートとで切り替えることも考えられる。しかし、ＧＰＳ機能により現在位置が適切に測位できている場合にまで、使用しない自立航法機能を動作させておくのは、携帯端末装置のバッテリの消費を早めることになり得策とは言えない。

以上のことに鑑み、この発明は、自立航法機能を正常に機能させるために行われる自立航法にかかわるセンサのキャリブレーションを考慮して、且つ、無駄に消費電力を増やすことなく、ＧＰＳ機能により現在位置が測位できる屋外ルートからＧＰＳ機能により現在位置が測位できない屋内ルートに入った場合にも、ナビゲーション（経路案内）を中断させることなく、適切にナビゲーションを継続させることができるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明のナビゲーション装置は、
歩行者に対して屋外の経路案内を行うための屋外ネットワークデータを記憶する第１の記憶手段と、
歩行者に対して屋内の経路案内を行うための屋内ネットワークデータを記憶する第２の記憶手段と、
人工衛星からの送信信号を受信して処理することにより、自機の現在位置を測位する第１の測位手段と、
キャリブレーションが必要なセンサ手段からの検出出力に基づいて、自機の現在位置を測位する第２の測位手段と、
キャリブレーションが不要な振動センサ手段からの検出出力に基づいて、自機の移動距離を測位する第３の測位手段と、
探索された経路における屋外経路を、前記第１の記憶手段の前記屋外ネットワークデータと前記第１の測位手段の測位結果とを用いて案内する第１の経路案内処理手段と、
探索された経路における屋内経路を、前記第２の記憶手段の前記屋内ネットワークデータと、前記第２、第３の測位手段のいずれか一方の測位結果とを用いて案内する第２の経路案内処理手段と、
前記第１の経路案内処理手段により前記屋外経路を案内中に、前記第１の測位手段の測位結果が示す位置から前記屋内ネットワークデータが示す前記屋内経路の開始点までの距離が所定距離以下になったか否かを判別する第１の判別手段と、
前記第１の判別手段で前記第１の測位手段の測位結果が示す位置から前記屋内経路の開始点までの距離が所定距離以下になったと判別された場合に、前記第２の測位手段の動作を開始させる第１の制御手段と、
前記第１の制御手段により、前記第２の測位手段を動作させた後に、前記第１の測位手段により測位結果が得られなくなったか否かを判別する第２の判別手段と、
前記第２の判別手段において、前記第１の測位手段により測位結果が得られなくなったと判別された場合に、前記第１の制御手段の制御により測位処理が開始された前記第２の測位手段のキャリブレーションが終了しているか否かを判別する第３の判別手段と、
前記第３の判別手段でキャリブレーションが終了していると判別された時には、前記第２の測位手段からの測位結果を用いて前記第２の経路案内処理手段による経路案内を行うように制御し、キャリブレーションが終了していないと判別されたときには、前記第３の測位手段の測位結果を用いて前記第２の経路案内手段による経路案内を行うように制御する第２の制御手段と
を備えることを特徴とする。

この請求項１に記載の発明のナビゲーション装置によれば、第１の経路案内処理手段により屋外経路案内中に、第１の判別手段が、第１の測位手段の測位結果が示す位置（現在位置）から屋内経路の開始点までの距離が所定距離以下になったと判別したとする。この場合、第１の制御手段が、第２の測位手段が動作を開始させるように制御する。第２の測位手段は、測位処理に先だってキャリブレーションが必要なセンサ手段からの検出出力に基づいて、自機の現在位置を測位するものであり、これにより当該センサ手段のキャリブレーションが開始され、終了後に自立航法機能が正常に機能するようにされる。

この後、第２の判別手段により、第１の測位手段により測位結果が得られなくなったと判別したとする。第１の測位手段は、人工衛星からの送信信号を受信して処理することにより、現在位置を測位するものであるため、人工衛星からの送信信号が受信できない屋内に入ったことが分かる。この場合、第３の判別手段が、第２の測位手段でのキャリブレーションが終了しているか否かを判別する。

第３の判別手段によりキャリブレーションが終了していると判別されたときには、第２の制御手段が、第２の測位手段からの測位結果を用いて第２の経路案内処理手段により屋内の経路案内を開始するように制御する。また、第３の判別手段によりキャリブレーションが終了していないと判別されたときには、第２の制御手段が、第３の測位手段からの測位結果を用いて第２の経路案内手段により屋内の経路案内を開始するように制御する。

これにより、屋外経路を案内する場合には、第１の測位手段の測位結果を用いて第１の経路案内処理手段が機能するモードで案内処理が行える。また、屋内経路を案内する場合であって、第２の測位手段のキャリブレーションが終了している場合には、第２の測位手段の測位結果を用いて第２の経路案内処理手段が機能するモードで案内処理が行える。また、屋内経路を案内する場合であって、第２の測位手段のキャリブレーションが終了していない場合には、第３の測位手段の測位結果を用いて第２の経路案内処理手段が機能するモードで案内処理が行える。

すなわち、屋外／屋内の別、第２の測位手段のキャリブレーションの完了／未完了の別に左右されることなく、その場合に応じて選択される第１〜第３の測位手段と、第１、第２の経路案内処理手段とを用いて、シームレスにかつ適切にナビゲーション（経路案内）を行うことができる。また、第２の測位手段は、第１の測位手段の測位結果が示す位置（現在位置）から屋内経路の開始点までの距離が所定距離以下になった場合に動作するようにされる。このように、第２の測位手段を常時動作させることはないので、消費電力を無駄に増やすこともないようにすることができる。

この発明によれば、自立航法機能を正常に機能させるために行われる自立航法にかかわるセンサのキャリブレーションを考慮して、且つ、無駄に消費電力を増やすことなく、ＧＰＳ機能により現在位置が測位できる屋外ルートからＧＰＳ機能により現在位置が測位できない屋内ルートに入った場合にも、ナビゲーション（経路案内）を中断させることなく、適切にナビゲーションを継続させることができる。

実施形態のナビゲーション装置１の構成例を説明するための図である。 主に屋外ネットワークについて説明するための図である。 主に屋内ネットワークについて説明するための図である。 案内モード制御部１７３による制御の具体例を説明するための図である。 実施の形態のナビゲーション装置１において実行されるナビゲーション処理についてのメインルーチンを説明するためのフローチャートである。 図５に示したメインルーチンのステップＳ１４で実行される屋外スタート処理の詳細について説明するためのフローチャートである。 図６に続くフローチャートである。 図５に示したメインルーチンのステップＳ１５で実行される屋内スタート処理の詳細について説明するためのフローチャートである。 図８に続くフローチャートである。

以下、図を参照しながら、この発明の装置、方法、プログラムの実施の形態について説明する。この発明によるナビゲーション装置は、スマートフォンなどと呼ばれる高機能携帯電話端末やタブレットＰＣなどと呼ばれる携帯型パーソナルコンピュータなどの種々の携帯用端末装置により実現可能である。また、この発明によるナビゲーション装置は、ナビゲーション機能だけを有する携帯用のナビゲーション専用装置として実現することもできる。以下においては、説明を簡単にするため、この発明によるナビゲーション装置をスマートフォンなどと呼ばれる高機能携帯電話端末により実現する場合を例にして説明する。

［ナビゲーション装置１の構成例］
図１は、この実施形態のナビゲーション装置１の構成例を説明するための図である。この実施形態のナビゲーション装置は、この発明によるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムの一実施の形態が適用されたものであり、歩行者用のナビゲーション機能を提供するものである。

［高機能携帯電話端末の基本機能を実現する部分の構成］
図１に示したナビゲーション装置１において、送受信アンテナ１０１及び無線通信部１０２は、通信機能を実現する。なお、無線通信部１０２は図示しないが通話処理部を備え、受話器１０３及び送話器１０４を通じて通話回線を接続した相手先との間で音声通話を行うこともできるようになっている。

タッチパネル１０７は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などの表示装置１０５とタッチセンサ１０６とからなり、情報表示手段としての機能と、情報入力手段としての機能を実現する。なお、ナビゲーション機能の実行時には、表示装置には案内用の地図が表示され、当該地図上にルート探索の結果得られたルートと、自機の現在位置とが表示されて経路案内（ナビゲーション）が行われる。

音声処理部１０８及びスピーカ１０９は、後述する制御部１１０の制御に応じて、アラーム音や音声メッセージなどを放音する機能を実現する。例えば、ナビゲーション機能の実行時には、音声処理部１０８及びスピーカ１０９を通じて、経路案内用の音声メッセージが放音される。制御部１１０は、図示しないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイクロプロセッサであり、ナビゲーション装置１の各部を制御する。

［記憶装置１２０部分の構成］
記憶装置１２０は、大容量の不揮発性メモリを備え、制御部１１０の制御の下、当該不揮発性メモリへのデータの書き込み／読み出しを行う。なお、記憶装置１２０の不揮発性メモリには、種々の情報の格納領域が設けられるが、この実施形態において重要なものとしては、図１に示した幾つかのものがある。図１において、プログラム等の格納領域１２１には、制御部１１０などで実行されるプログラムや処理に用いられる種々のデータなどが格納されている。ルート探索データファイル１２２には、詳しくは後述するがルート探索の結果得られたルート探索データなどが格納される。

屋外地図ＤＢ１２３Ａには、歩行者用ナビゲーション処理に用いられる屋外地図を表示するための地図データが格納され、屋内地図ＤＢ１２３Ｂには、歩行者用ナビゲーション処理に用いられる屋内地図を表示するための地図データが格納される。なお、この明細書において、屋外地図ＤＢ１２３Ａなどの「ＤＢ」との文言は、「データベース（Data Base）」の略称として用いている。また、屋外ネットワークＤＢ１２４Ａには、歩行者用ナビゲーション処理に用いられる屋外ネットワークデータが、屋内地図ＤＢ１２３Ｂは、歩行者用ナビゲーション処理に用いられる屋内ネットワークデータが格納される。

なお、屋内外の地図データや屋内外のネットワークデータは、ナビゲーションを行う範囲のものをナビゲーション装置１に事前に用意しておくことも可能である。しかし、ナビゲーション装置１は、例えば、日本国内で利用されることは分かっていても、いつどこで利用されるかはわからない。このため、日本全国の屋内外の地図データや屋内外のネットワークデータをナビゲーション装置１に用意しておくことは現実的ではない。

そこで、この実施形態のナビゲーション装置１は、所定の地図提供サーバにアクセスし、出発地から目的地までのルート探索要求を送信することにより、詳しくは後述するノードとリンクとで表現された出発地から目的地までのルート探索データを得て、記憶装置１２０のルート探索データファイル１２２に格納する。また、当該ルート探索データに対応するエリアの屋外地図データと屋内地図データとを当該地図提供サーバから得て、屋外地図データは屋外地図ＤＢ１２３Ａに格納し、屋内地図データは屋内地図ＤＢ１２３Ｂに格納する。

なお、屋外地図ＤＢ１２３Ａに格納される屋外地図データは、山、川、街、行政界、道路、鉄道路線、学校、警察署、消防署、神社仏閣などの種々のランドマークなどの位置、幅、大きさなどが正確に表されたものである。この屋外地図データは、屋外の歩行者用ナビゲーションに利用可能なものである。また、屋内地図ＤＢ１２３Ｂに格納される屋内地図データは、例えば、地下街、駅構内、空港内、大規模ショッピングモール内などの種々の屋内において、店舗、種々の施設、通路、出入口などの位置、幅、大きさなどが正確に表されたものである。この屋内地図データは、屋内の歩行者用ナビゲーションに利用可能なものである。

また、屋内外の地図データの場合と同様に、当該ルート探索データに対応するエリアの屋外ネットワークデータと屋内ネットワークデータについても、当該地図提供サーバから提供を受ける。そして、屋外ネットワークデータは屋外ネットワークＤＢ１２４Ａに、屋内ネットワークデータは屋内ネットワークＤＢ１２４Ｂに格納される。このように、地図提供サーバを利用することにより、歩行者用ナビゲーション処理に必要になる部分の最新の地図データや最新のネットワークデータをその都度得て、これらを利用できるようになっている。

ここで、屋外ネットワークデータと屋内ネットワークデータの一例について説明する。図２、図３は、屋外ネットワークと屋内ネットワークについて説明するための図である。図２（Ａ）は歩行者用ナビゲーション処理において用いられる屋外ネットワークと屋内ネットワークの一例を示している。屋外ネットワークと屋内ネットワークとは、ノードデータとリンクデータとからなる。

屋外ネットワークデータについてのノードデータは、ランドマーク、建物、施設、交差点、分岐点、屈曲点などの地点を表す。また、リンクデータは、ノードデータを結ぶ線分によって、歩道、横断歩道、歩道橋などの歩行者が通行可能なルート（歩行者が通行可能な部分）を示す。また、屋内ネットワークデータについてのノードデータは、屋内への出入り口、屋内に設けられた施設への出入り口、通路分岐点、階段の起点などの地点を表す。リンクデータは、ノードデータを結ぶ線分によって、屋内通路、階段などの歩行者が通行可能なルート（歩行者が通行可能な部分）を示す。

図２（Ａ）に示した例の場合には、ノードＮ１〜Ｎ４とリンクＬ１〜Ｋ３で示された部分が屋外ネットワーク部分であり、ノードＮ４〜Ｎ６とリンクＬ４、Ｌ５で示された部分が屋内ネットワーク部分である。

図２（Ｂ）は、図５（Ａ）に示した屋外ネットワークのリンクデータの詳細を示している。Ｌ１〜Ｌ３の各リンクデータには、そのリンクを構成するノードデータの番号と、リンクコストと、リンク種別が対応付けられている。リンクコストは、そのリンクが表す歩道等を通行する際にユーザにかかる負荷を表している。この実施の形態においてリンクコストは、そのリンクが表す歩道等の長さに応じて設定されている。

なお、リンクコストは、そのリンクが表す歩道等を通行するのに要する時間やその他の要因に応じて設定されていてもよい。そして、リンクコストは、いわゆるダイクストラ法により、リンクコストが最小となる経路を探索する場合に参照される。リンク種別は、当該リンク部分が、歩道、横断歩道、歩道橋などのどれであるかを示すものである。図２（Ｂ）に示した例の場合、リンクＬ１、Ｌ３が歩道であり、リンクＬ２が横断歩道であることが示されている。

図２（Ｃ）は、図２（Ａ）に示した屋外ネットワークのノードデータの詳細な構成を示している。各ノードデータには、そのノードの位置を示す緯度、経度と、ノード種別とが対応付けられている。ノード種別は、当該ノード部分が、ランドマーク、建物、施設、交差点、分岐点、屈曲点などのどれであるかを示すものである。図２（Ｃ）に示した例の場合、ノードＮ１は交差点、ノードＮ２、Ｎ３は横断歩道の起点、ノードＮ４は、地下街への出入り口であり、屋外ネットワークから屋内ネットワークへの切り替えポイントであることが示されている。

また、図３（Ａ）は、図２（Ａ）に示した屋内ネットワークのリンクデータの詳細を示している。Ｌ４、Ｌ５の各リンクデータには、そのリンクを構成するノードデータの番号と、リンクコストと、リンク種別が対応付けられている。リンクコストの意味は、図２（Ｂ）を用いて説明した屋外ネットワークのリンクデータと同じである。リンク種別は、当該リンク部分が、屋内通路、階段などのどれであるかを示すものである。図３（Ａ）に示した例の場合、リンクＬ４は、地上から地下街への階段であり、リンクＬ５は、地下街通路であることが示されている。

図３（Ｂ）は、図２（Ａ）に示した屋内ネットワークのノードデータの詳細な構成を示している。各ノードデータには、そのノードの位置を示す緯度、経度と、ノード種別とが対応付けられている点は、図２（Ｃ）に示した屋外ネットワークのノードデータと同じである。そして、ノード種別は、当該ノード部分が、屋内への出入り口、屋内に設けられた施設への出入り口、通路分岐点、階段の起点などのどれであるかを示すものである。そして、図３（Ｂ）に示した例の場合、ノードＮ４は、地下街への出入り口であり、屋外ネットワークから屋内ネットワークへの切り替えポイントであることが示されている。また、ノードＮ５は、地下街出入口の起点であることが示されている。また、ノードＮ６は、地下街の通路の分岐点であることが示されている。

そして、図１に示した屋外ネットワークＤＢ１２４Ａには、図２（Ｂ）、（Ｃ）を用いて説明した態様のナビゲーションの対象エリアのリンクデータとノードデータとからなる屋外ネットワークデータが格納される。また、図１に示した屋内ネットワークＤＢ１２４Ｂには、図３（Ａ）、（Ｂ）を用いて説明した態様のナビゲーションの対象エリアのリンクデータとノードデータとからなる屋内ネットワークデータが格納される。また、図１に示したルート探索データファイルには、上述もしたように、地図提供サーバにおけるルート探索の結果得られ、当該地図提供サーバから提供された、ノードとリンクにより表現されたルート探索データなどが格納される。

そして、ルート探索データファイルのルート探索データと、屋外地図ＤＢ１２３Ａの屋外地図データと、屋外ネットワークＤＢ１２４Ａの屋外ネットワークデータとが用いられて、歩行者用の屋外ルートのナビゲーションが行われる。同様に、ルート探索データファイルのルート探索データと、屋内地図ＤＢ１２３Ｂの屋内地図データと、屋内ネットワークＤＢ１２４Ｂの屋内ネットワークデータとが用いられて、歩行者用の屋内ルートのナビゲーションが行われる。

［キー操作部及びセンサ関連部分の構成］
そして、図１において、キー操作部１３０は、電源のオン／オフキーや幾つかのファンクションキーなどのハードウェアキーからなる部分である。自立航法センサ部１４０は、自立航法機能を実現するための、例えば、方位センサ、３軸角速度センサ、３軸加速度センサなどからなる部分である。この自立航法センサ部１４０が備えるセンサのうち、少なくとも３軸角速度センサ、３軸加速度センサは、いわゆるキャリブレーションを行わないと正常なセンサ出力を得ることができないものである。

振動センサ部１５０は、ナビゲーション装置１を所持する使用者が歩いたり走ったりしている場合に、何歩歩いたり走ったりしたかを検知するための振動を検出するものである。振動センサ部１５０からは、使用者の移動に伴う振動のピッチや強さ（強弱）を示す値が出力される。これに基づき、ナビゲーション装置１の使用者は、歩いているのか、走っているのか、自動車、バイク、自転車などで移動しているのかなどの移動手段を特定し、その特定した移動手段に応じた使用者の移動量（移動距離）を求めることができる。なお、振動センサ部１５０は、キャリブレーションを行わなくても正常なセンサ出力を得ることができるものである。

ＧＰＳ部１６０及びＧＰＳアンテナ１６０Ａは、複数の人工衛星からの送信信号（測位情報）を受信して解析することにより、自機の現在位置を正確に検出（測位）する機能を実現する部分である。

［ナビゲーション機能を実現する部分の構成］
そして、ルート探索処理部１７１、経路案内処理部１７２、案内モード制御部１７３が、この実施形態のナビゲーション装置１において、ナビゲーション機能を実現するための主要部である。また、ルート探索処理部１７１、経路案内処理部１７２、案内モード制御部１７３によって、例えば、出発地から目的地までのルート上に屋外部分と屋内部分とがある場合に、屋外から屋内に入っても、シームレスにナビゲーション処理を継続し、しかも適切にナビゲーションを行うことができるようにしている。

ルート探索処理部１７１は、インターネット上に設けられた所定の地図提供サーバと協働し、ルート探索機能を実現する。具体的に、ルート探索処理部１７１は、ナビゲーション機能が実行された場合に、出発地、経由地、目的地等のルート探索に必要な情報を受け付けるための画面表示を表示装置１０５に表示する。そして、タッチパネル１０７を通じて、出発地、経由地、目的地等の必要情報を受け付け、これらの情報を含むルート探索要求を形成し、これを無線通信部１０２及び送受信アンテナ１０１を通じて、目的とする所定の地図提供サーバに送信する。

ここで、地図提供サーバは、インターネット上に設けられたものである。当該地図提供サーバは、日本全国の歩行者用の、屋外地図データ、屋内地図データ、屋外ネットワークデータ、屋内ネットワークデータ、住所から緯度、経度を検索できる住所ＤＢ、電話番号から緯度、経度を検索できる電話番号ＤＢなどを備えたものである。すなわち、当該地図提供サーバは、屋外ルートだけでなく、地下街、駅構内、空港内、大規模ショッピングモール内などの屋内ルートを含むルートの探索ができるものである。そして、当該地図提供サーバは、ナビゲーション装置からの要求に応じて、ルート探索を行ってその結果を返信することができるものである。また、当該地図提供サーバは、ルート探索の結果得られたルートについてナビゲーションを行うための地図データやネットワークデータをルート探索の要求元のナビゲーション装置に提供できるものである。

そして、ルート探索処理部１７１は、当該ルート探索要求に応じて、当該地図提供サーバから送信されて来るルート探索データや当該ルートを含むエリアの地図データを送受信アンテナ１０１及び無線通信部１０２を通じて受信する。この後、ルート探索処理部１７１は、受信したルート探索データや地図データを記憶装置１２０のルート探索データファイル１２２に格納し、これを用いてルート探索結果を表示装置１０５に表示して使用者に提供する。

使用者は、当該表示を確認し、探索されたルートを変更したい場合には、再度のルート探索を行う操作を、タッチパネル１０７を通じて行う。この場合には、ルート探索処理部１７１が機能し、再度のルート探索処理が行うようにされる。また、使用者は、当該表示を確認し、探索されたルートを辿る場合には、当該ルートを辿るようにするナビゲーションを開始する操作を、タッチパネル１０７を通じて行う。

この場合、ルート探索処理部１７１は、ルート探索されたルート部分の屋内外の地図データや屋内外のネットワークデータの提供を当該地図提供サーバに要求する。これに応じて、地図提供サーバは、要求された屋内外の地図データ、屋内外のネットワークデータを送信してくので、ルート探索処理部１７１は、これを受信して記憶装置１２０に格納する。すなわち、屋外地図データは屋外地図ＤＢ１２３Ａに格納し、屋内地図データは屋内地図ＤＢ１２３Ｂに格納する。同様に、屋外ネットワークデータは屋外ネットワークＤＢ１２４Ａに格納し、屋内ネットワークデータは屋内ネットワークＤＢ１２４Ｂに格納する。

この後、ルート探索処理部１７１は、経路案内処理部１７２を機能させ、現在位置を含むエリアの地図を表示装置１０５に表示し、当該地図上にルート探索により得られたルートと、自機の現在位置を表示してナビゲーションを行う。この場合、経路案内処理部１７２は、自機の現在位置を含むエリアの地図を、屋外地図ＤＢ１２３Ａや屋内地図ＤＢ１２３Ｂの地図データにより表示する。そして、経路案内処理部１７２は、屋外ネットワークＤＢ１２４Ａや屋内ネットワークＤＢ１２４Ｂのネットワークデータに応じたネットワーク上において自機の現在位置を正確に辿るようにして、ナビゲーションを行う。

そして、この実施形態のナビゲーション装置１において、経路案内処理部１７２は、後述する案内モード制御部１７３の制御により、ＧＰＳモードと、自立航法モードと、万歩計（登録商標）モードとの３つのモードを使い分けてナビゲーションを行う。簡単には、探索されたルートの屋外部分をナビゲーション（経路案内）する場合には、ＧＰＳ部１６０からの現在位置を用いてナビゲーションを行うＧＰＳモードとなる。また、探索された経路の屋内部分をナビゲーション（経路案内）する場合には、２つのモードを使い分ける。

まず、詳しくは後述するが、屋内ルートに入る前に動作を開始させた自立航法センサ部１４０のキャリブレーションが終了していれば、自立航法センサ部１４０からのセンサ出力を用いてナビゲーションを行う自立航法モードとなる。しかし、屋内ルートに入る前に動作を開始させた自立航法センサ部１４０のキャリブレーションが終了していなければ、振動センサ部１５０からのセンサ出力を用いて、移動距離のみを考慮したナビゲーションを行う万歩計（登録商標）モードとなる。

案内モード制御部１７３は、上述したように、経路案内処理部１７２でナビゲーション時に用いる動作モードを制御する機能を実現する。図４は、案内モード制御部１７３による制御の具体例を説明するための図である。図４は、図２（Ａ）に示した屋外ネットワークデータが屋外ネットワークＤＢ１２４Ａに存在し、図２（Ａ）に示した屋内ネットワークデータが屋内ネットワークＤＢ１２４Ｂに存在する場合の例である。

図４の上端側に示すように、探索されたルートに屋外部分と屋内部分が存在したとする。屋外部分は屋外ネットワークデータによりルートが示される部分であり、屋内部分は屋内ネットワークデータによりルートが示される部分である。案内モード制御部１７３は、屋外部分については、ＧＰＳ部１６０により現在位置が測位できなくなるまで、ＧＰＳ部１６０により測位された在位置を用いてナビゲーション（経路案内）を行うように経路案内処理部１７２を制御する。

また、案内モード制御部１７３は、屋外ルート上にある自機の現在位置が、屋内ルートの開始点Ｎ４から例えば１００Ｍ（メートル）以内に近づいた場合には、自立航法センサ部１４０を起動させる。しかし、自立航法センサ部１４０を起動させただけで、まだ、自立航法センサ部１４０からのセンサ出力を用いてナビゲーションを行う自立航法モードには遷移させない。

このように、屋外ルート上にある自機の現在位置が、屋内ルートの開始点Ｎ４から例えば１００ｍ（メートル）以内に近づいた場合に、自立航法センサ部１４０を起動させるのは、屋内ルートに入った場合には、自立航法センサ部１４０の各センサがキャリブレーションを終了させた状態になっており、即座に経路案内処理部１７２において、自立航法モードでナビゲーションを継続させるようにするためである。

しかし、ナビゲーション装置１は使用者により持ち運ばれている状態にあり、振動しており、とても静止状態とは程遠い状態にある。このような場合には、キャリブレーションに時間がかかる場合がある。そこで、上述したように、自立航法センサ部１４０を起動させた後に、ＧＰＳ部１６０からの現在位置が消失したとする（ステップＳ１）。この場合に、案内モード制御部１７３は、自立航法センサ部１４０の動作状態を確認することにより、キャリブレーションが終了しているか否かを判別する（ステップＳ２）。

ステップＳ２の判別処理において、自立航法センサ部１４０のキャリブレーションが終了していると判別したとする。この場合には、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を自立航法センサ部１４０からのセンサ出力に基づいて、ナビゲーションを行う自立航法モードに遷移させ、ナビゲーションを継続させる（ステップＳ３）。

また、ステップＳ２の判別処理において、自立航法センサ部１４０のキャリブレーションが終了していないと判別したとする。この場合には、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２をキャリブレーションの必要のない振動センサ部１５０からのセンサ出力に基づいて、ナビゲーションを行う万歩計（登録商標）モードに遷移させ、ナビゲーションを継続させる（ステップＳ４）。この万歩計（登録商標）モードの場合には、移動距離しか把握できないので、探索されたルート上を、検出された移動距離分進むようにしてナビゲーションを行うことになる。

そして、図４に示すように、万歩計（登録商標）モードに遷移した後においては、自立航法センサの動作状態を確認し、キャリブレーションが終了したか否かの判別を繰り返し行う。そして、キャリブレーションが終了したと判別した場合に、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を自立航法モードに遷移させ、ナビゲーションを継続させるようにする。

なお、ここで用いた「１００ｍ」という基準値はあくまでも一例である。ナビゲーション装置１がかなり振動している状態でも自立航法センサ部１４０におけるキャリブレーションが迅速に完了することが可能な場合には、基準値を「５０ｍ」や「３０ｍ」とすることも可能である。すなわち、自立航法センサ部１４０を起動させるポイントを判別するための基準値は、ナビゲーション装置１が振動している場合に、自立航法センサ部１４０で行われるキャリブレーションにかかる時間に応じて決められる。

また、出発地が屋内の場合、案内モード制御部１７３は、自立航法センサ部１４０を即時に起動させる。そして、自立航法センサ部１４０のキャリブレーションが終了するまでは、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を制御し、万歩計（登録商標）モードでナビゲーションを行うようにする。そして、自立航法センサ部１４０のキャリブレーションが終了したら、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を制御し、迅速に自立航法モードに遷移させ、自立航法モードでナビゲーションを行うようにする。

また、案内モード制御部１７３は、自機の現在地が、屋内ルートから屋外ルートの開始点に到達した場合には、ＧＰＳ部１６０により現在位置が測位されるまでは、自立航法モードでナビゲーションを継続する。しかし、ＧＰＳ部１６０により現在位置が測位された時には、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を制御し、迅速にＧＰＳモードに遷移させ、ＧＰＳモードでナビゲーションを行うようにする。

このように、案内モード制御部１７３は、ＧＰＳモードと、自立航法モードと、万歩計（登録商標）モードとの３つのモードを使い分けるようにしている。これにより、ナビゲーション装置１においては、ナビゲーション装置１がどのような状態にあっても、屋外ルートだけでなく、屋内ルートのナビゲーションも適切に行うことができるようにしている。

なお、図１には図示しないが、この実施形態のナビゲーション装置１は、現在年月日、現在曜日、現在時刻を提供すると共に、カウンタ機能やタイマー機能をも実現する時計回路なども搭載されているものである。

［ナビゲーション処理の詳細］
次に、この実施の形態のナビゲーション装置１の主にルート探索処理部１７１、経路案内処理部１７２、案内モード制御部１７３により行われるナビゲーション処理の詳細について、図５〜図９のフローチャートを参照しながら説明する。なお、この実施の形態のナビゲーション装置１は、例えば、遠隔にある出発地から目的地までの経路を探索することなどもできる。しかし、以下においては、説明を簡単にするため、現在位置を出発地として目的地までの経路を探索し、探索した経路を辿って現在位置から目的地までをナビゲーション（経路案内）する場合について説明する。

[メインルーチン]
図５は、制御部１１０の制御の下、ルート探索処理部１７１、経路案内処理部１７２、案内モード制御部１７３が機能して行われるナビゲーション処理のメインルーチンにつて説明するためのフローチャートである。図５に示す処理は、表示装置１０５に表示された機能選択アイコンから徒歩用のナビゲーション機能を実行するための機能選択アイコンを選択することにより実行される。

図５に示すメインルーチンが実行されると、制御部１１０の制御の下、まずルート探索処理部１７１が機能し、ＧＰＤ部１６０を通じて現在位置を取得する処理を実行する（ステップＳ１１）。次に、ルート探索処理部１７１は、ルート探索処理を実行する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２のルート探索処理では、上述もしたように、以下の（１）〜（４）の処理が行われる。

まず、ルート探索処理部１７１は、（１）出発地、経由地、目的などのルート探索に必要な情報の入力と、所定の地図提供サーバへの送信処理を行い、次いで（２）地図提供サーバからのルート探索結果の受信とユーザへの提供処理を行う。なお、探索されたルートに問題がある場合には、（３）上述した（１）、（２）の処理を再実行することができる。すなわち、ルート探索の再実行ができる。そして、探索されたルートのナビゲーションを行う場合には、ルート探索処理部１７１は、（４）ナビゲーション用地図データやネットワークデータなどの提供を当該地図提供サーバに要求し、当該データを取得して記憶装置１２０の所定エリアに格納する処理を行う。

なお、ルート探索用の現在位置は、ステップＳ１１で取得されたＧＰＳ部１６０からの緯度、経度が自動的に用いられる。しかし、ＧＰＳ部１６０により現在位置が測位できない屋内などにおいては、表示装置１０５に表示されるソフトウェアキーボードを用いて住所や電話番号などを入力することにより現在位置の入力とすることもできる。住所や電話番号が入力された場合には、ルート探索処理部１７１は、予め設定されている所定のＵＲＬ（Uniform Resource Locator）を用いて所定の地図提供サーバにアクセスし、入力された住所や電話番号を提供し、当該地図提供サーバが有する住所ＤＢや電話番号ＤＢから現在位置を示す緯度、経度を取得することもできる。同様に、経由地や目的地も住所や地名や電話番号などを入力することにより、地図提供サーバから対応する位置（場所）の緯度、経度を取得することができる。

そして、ステップＳ１２のルート探索処理によりナビゲーションの実行準備が完了すると、制御部１１０の制御の下、ルート探索処理部１７１は、経路案内を行うように経路案内処理部１７２に処理を引き継ぐようにする。経路案内処理部１７２は、まず、ＧＰＳ部１６０により適切に現在位置が測位できているか否を判別する（ステップＳ１３）。このステップＳ１３の処理は、ナビゲーション装置１が、ＧＰＳ部１６０により適切に現在位置が測位できる屋外にあるのか、ＧＰＳ部１６０により適切に現在位置が測位できない屋内にあるのかを判別する処理である。

ステップＳ１３の判別処理において、ナビゲーション装置１が屋外にあると判別した時には、経路案内処理部１７２は屋外スタート処理を実行する（ステップＳ１４）。また、ステップＳ１３の判別処理において、ナビゲーション装置１が屋内にあると判別した時には、経路案内処理部１７２は屋内スタート処理を実行する（ステップＳ１５）。ステップＳ１４、Ｓ１５の処理の後においては、この図５に示すメインルーチンを終了することにより、ナビゲーション機能が終了することになる。

このように、この実施の形態のナビゲーション装置１においては、所定の地図提供サーバと協働し、当該地図提供サーバにおいて屋外ルートや屋内ルートの一方だけでなく、その両方を考慮したルート探索を行うことができるようになっている。そして、ルート探索の結果得られたルートを案内するための地図データやネットワークデータの提供を、当該地図提供サーバから受けて、ナビゲーションを行うことができるようになっている。

[屋外スタート処理]
次に、図５に示したメインルーチンのステップＳ１４で実行される、屋外からナビゲーションをスタートさせる屋外スタート処理の詳細について説明する。図６、図７は、図５に示したメインルーチンのステップＳ１４で実行される屋外スタート処理の詳細を説明するためのフローチャートである。この図６、図７に示す屋外スタート処理は、制御部１１０の制御の下、経路案内処理部１７２と案内モード制御部１７３とにより行われる。

図６、図７に示す屋外スタート処理が実行されると、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を制御して、ＧＰＳモードで経路案内を開始させる（ステップＳ１０１）。この場合、経路案内処理部１７２は、屋外地図ＤＢ１２３Ａの地図データと屋外ネットワークＤＢ１２４Ａの屋外ネットワークデータを利用し、案内するエリアの地図を表示装置１０５に表示する。

そして、経路案内処理部１７２は、表示装置１０５に表示された地図上にルート探索データに応じたルートを示すと共に、ＧＰＳ部１６０により測位された現在位置をも示してナビゲーションを行う。また、経路案内処理部１７２は、単に地図上に経路と現在位置を示すだけでなく、経路案内を行う音声メッセージを音声処理部１０８及びスピーカ１０９を通じて放音することも行う。

そして、案内モード制御部１７３は、これから案内するルート上に屋内ルートが存在するか否かを判別する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２では、屋外ネットワークＤＢ１２４Ａの屋外ネットワークデータと屋内ネットワークＤＢ１２４Ｂの屋内ネットワークデータにより形成されるネットワーク上において、ルート探索データによるルートを辿るようにする。そして、これから通るルート上に屋内ルートがあるかどうかを調べることにより、これから案内するルート上に屋内ルートが存在するか否かを判別できる。

ステップＳ１０２の判別処理において、これから通るルート上に屋内ルートは存在しないと判別したとする。この場合、案内モードを変更する必要はないので、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を案内終了までＧＰＳモードでナビゲーションを行うように制御する（ステップＳ１０３）。そして、ナビゲーションが終了すれば、この屋外スタート処理を終了し、図５に示したメインルーチンに戻ってナビゲーション処理を終了することになる。

また、ステップＳ１０２の判別処理において。これから通るルート上に屋内ルートが存在すると判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、ＧＰＳ部１６０により測位された現在位置から屋内ルートの開始点までの距離が１００ｍ以内になったか否かを判別する（ステップＳ１０４）。図２、図３を用いて説明したように、屋外ネットワークＤＢ１２４Ａの屋外ネットワークデータと屋内ネットワークＤＢ１２４Ｂの屋内ネットワークデータにより形成されるネットワーク上において、ルート探索データによるルートを辿れば、屋内ネットワークへの切り替えノードに行き当たる。

このため、ステップＳ１０４において経路案内処理部１７２は、主に屋外ネットワークＤＢ１２４Ａの屋外ネットワークデータによる屋外ネットワーク上において、現在位置からルート探索データによるルートを辿り、屋内ネットワークへの切り替えノードまでの距離を求める。そして、経路案内処理部１７２は、その求めた距離が１００ｍ以内か否かを判別する。なお、ステップＳ１０４においては、現在位置から屋内ネットワークへの切り替えノードまでの直線距離を求めるのではない。正確に屋外ネットワーク上のリンクを辿ることにより、ナビゲーション装置１の使用者が辿ることになるルート上の距離として、現在位置から屋内ネットワークへの切り替えノードまでの距離が求められる。

ステップＳ１０４の判別処理において、ＧＰＳ部１６０により測位された現在位置から屋内ルートの開始点までの距離が１００ｍ以内ではないと判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、例えば所定の終了操作が行われるなど、ナビゲーションを終了させる事象が発生したか否かを判別する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の判別処理において、ナビゲーションを終了させる事象が発生したと判別した時には、後述する図７のステップＳ１１８の処理に進み、所定の終了処理を行って（ステップＳ１１８）、この屋外スタート処理を終了する。この後、図５に示したメインルーチンに戻り、ナビゲーション処理を終了させることになる。

また、ステップＳ１０５の判別処理において、ナビゲーションを終了させる事象は発生していないと判別した時には、ステップＳ１０４からの処理を繰り返すことになる。そして、ステップＳ１０４の判別処理において、ＧＰＳ部１６０により測位された現在位置から屋内ルートの開始点までの距離が１００ｍ以内であると判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、ＧＰＳモードでの案内処理を継続させたまま、自立航法センサ部１４０での測位を開始させる（ステップＳ１０６）。これにより、自立航法センサ部１４０ではキャリブレーションが開始され、キャリブレーション終了後においては、各センサから正確なセンサ出力が出力される。

この後、案内モード制御部１７３は、ＧＰＳ部１６０からの現在位置が消失したか否かを判別する（ステップＳ１０７）。このステップＳ１０７の判別処理は、ナビゲーション装置１が屋内ルートに入ったために人工衛星からの送信信号を受信できずに、ＧＰＳ部１６０により現在位置が測位できなくなったか否かを判別する処理である。

ステップＳ１０７の判別処理において、ＧＰＳ部１６０からの現在位置は消失していないと判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２によるＧＰＳモードでの案内処理を継続させつつ、ステップＳ１０５の判別処理の場合と同様に、ナビゲーションを終了させる事象が発生したか否かを判別する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８の判別処理において、ナビゲーションを終了させる事象が発生したと判別した時には、後述する図７のステップＳ１１８の処理に進み、所定の終了処理を行って（ステップＳ１１８）、この屋外スタート処理を終了する。この後、図５に示したメインルーチンに戻り、ナビゲーション処理を終了させることになる。

また、ステップＳ１０８の判別処理において、ナビゲーションを終了させる事象は発生していないと判別した時には、ステップＳ１０７からの処理を繰り返すことになる。そして、ステップＳ１０７の判別処理において、ＧＰＳ部１６０からの現在位置が消失したと判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、自立航法センサ部１４０の動作状態を確認し、キャリブレーションが完了しているか否かを判別する（ステップＳ１０９）。

ステップＳ１０９の判別処理において、キャリブレーションは完了していないと判別したとする。この場合には、ＧＰＳ部１６０からの現在位置を用いたナビゲーションも、自立航法センサ部１４０からのセンサ出力を用いたナビゲーションも行うことができない状態である。このため、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を制御して、振動センサ部１５０からのセンサ出力を利用してナビゲーションを行う万歩計（登録商標）モードでナビゲーションを継続させる（ステップＳ１１０）。

この万歩計（登録商標）モードでのナビゲーションは、振動センサ部１５０からのセンサ出力を利用してナビゲーション装置１を所持する使用者の歩数とピッチに基づいて移動距離を算出する。そして、この算出した移動距離分、ルート探索により得られたルート上において現在位置を移動させるようにしてナビゲーションを行う。そして、ステップＳ１１０の処理により、万歩計（登録商標）モードでナビゲーションを継続させた後においては、ステップＳ１０９からの処理を繰り返す。

そして、ステップＳ１０９の判別処理において、キャリブレーションが完了したと判別したとする。この場合には、自立航法センサ部１４０からのセンサ出力を用いたナビゲーションを適切に行うことができる状態である。このため、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を制御して、自立航法センサ部１４０からのセンサ出力を用いて現在位置を特定し、これを用いてナビゲーションを行う自立航法モードでナビゲーションを継続させる（ステップＳ１１１）。

このように、ＧＰＳ部１６０からの現在位置が消失後、自立航法センサ部１４０でのキャリブレーションが完了するまでは、万歩計（登録商標）モードでナビゲーションを継続させる。屋内ルートでは、屋外ルートを移動中の場合のように探索されたルートから外れる可能性は少ない。また、自立航法センサ部１４０でのキャリブレーションが完了すれば即座に自律航法モードによるナビゲーションに切り替えられる。このような観点から、ＧＰＳモードによるナビゲーションと自立航法モードによるナビゲーションとのつなぎ役として、万歩計（登録商標）モードでのナビゲーションが極めて有効なのである。

そして、ステップＳ１１１の処理により、自立航法モードでナビゲーションを継続させた後においては、図７の処理に進み、案内モード制御部１７３は、これから案内するルート上に屋外ルートが存在するか否かを判別する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２では、屋外ネットワークＤＢ１２４Ａの屋外ネットワークデータと屋内ネットワークＤＢ１２４Ｂの屋内ネットワークデータによるネットワーク上において、ルート探索データによるルートを辿り、これから通るルート上に屋外ルートがあるかどうかを調べることにより判別できる。

ステップＳ１１２の判別処理において、これから通るルート上に屋外ルートは存在しないと判別したとする。この場合、案内モードを変更する必要はないので、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を案内終了まで自立航法モードでナビゲーションを行うように制御する（ステップＳ１１３）。そして、ナビゲーションが終了すれば、この屋外スタート処理を終了し、図５に示したメインルーチンにもどってナビゲーション処理を終了することになる。

また、ステップＳ１１２の判別処理において。これから通るルート上に屋外ルートが存在すると判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、例えば所定の終了操作が行われるなど、ナビゲーションを終了させる事象が発生したか否かを判別する（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１４の判別処理において、ナビゲーションを終了させる事象は発生していないと判別した時には、案内モード制御部１７３は、屋外ルートに到達したか否かを判別する（ステップＳ１１５）。

このステップＳ１１５の判別処理では、屋内ネットワークＤＢ１２４Ｂの屋内ネットワークデータと屋外ネットワークＤＢ１２４Ａの屋外ネットワークデータとによるネットワーク上において、現在位置が屋外ネットワークへの切り替えノードを通過して、屋外ネットワーク上に到達したか否かを判別する。ステップＳ１１５の判別処理において、屋外ルートに到達していないと判別した時には、案内モード制御部１７３は、ステップＳ１１４からの処理を繰り返す。

また、ステップＳ１１５の判別処理において、屋外ルートに到達したと判別した時には、案内モード制御部１７３は、ＧＰＳ部１６０からの出力を確認し、ＧＰＳ部１６０において適切に現在位置が測位できるようになっているか否かを判別する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１６の判別処理において、ＧＰＳ部１６０において適切に現在位置が測位できるようになっていないと判別した時には、案内モード制御部１７３は、ステップＳ１１４からの処理を繰り返す。

また、ステップＳ１１６の判別処理において、ＧＰＳ部１６０において適切に現在位置が測位できるようになっていると判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を制御して、自立航法モードからＧＰＳモードに遷移させ、ＧＰＳモードで経路案内を継続させると共に、自立航法センサ部１４０の動作を停止させる（ステップＳ１１７）。この後、図６に示したステップＳ１０２からの処理を繰り返すようにする。

また、ステップＳ１１４の判別処理において、ナビゲーションを終了させる事象が発生したと判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、例えば、自立航法センサ部１４０が動作していればこれを停止させたり、表示装置１０５の表示をナビゲーション機能実行前の状態に戻したりする所定の終了処理を行い（ステップＳ１１８）、この屋外スタート処理を終了する。この後、図５に示したメインルーチンに戻り、ナビゲーション処理を終了させることになる。

このように、屋外スタート処理の場合には、最初はＧＰＳモードでナビゲーションを開始させ、屋内ルートに入る手前で自立航法センサ部１４０を起動させてキャリブレーションを開始させる。そして、屋内ルートに入ったときには、キャリブレーションが終了していれば自立航法モードでナビゲーションを継続させるが、キャリブレーションが終了していなければ、キャリブレーションが終了するまで、万歩計（登録商標）モードでナビゲーションを継続させることができる。

これにより、屋外ルートから屋内ルートに入った場合にも、ナビゲーションを途切れさせることなく、ナビゲーションをシームレスに継続させることができる。また、屋内ルートから屋外ルートに変わったときには、ナビゲーションを途切れさせること無く、シームレスにＧＰＳモードに切り替えて、ナビゲーションを継続させることもできる。

[屋内スタート処理]
次に、図５に示したメインルーチンのステップＳ１５で実行される、屋内からナビゲーションをスタートさせる屋内スタート処理の詳細について説明する。図８、図９は、図５に示したメインルーチンのステップＳ１５で実行される屋内スタート処理の詳細について説明するためのフローチャートである。この図８、図９に示す屋内スタート処理は、制御部１１０の制御の下、経路案内処理部１７２と案内モード制御部１７３とにより行われる。

図８、図９に示す屋内スタート処理が実行されると、案内モード制御部１７３は、自立航法センサ部１４０での測位を開始させる（ステップＳ２０１）。これにより、自立航法センサ部１４０ではキャリブレーションが開始され、キャリブレーション終了後においては、各センサから正確なセンサ出力が出力される。

次に、案内モード制御部１７３は、自立航法センサ部１４０の動作状態を確認し、キャリブレーションが完了したか否かを判別する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の判別処理において、キャリブレーションは完了していないと判別したとする。この場合には、ＧＰＳ部１６０からの現在位置を用いたナビゲーションも、自立航法センサ部１４０からのセンサ出力を用いたナビゲーションも行うことができない状態である。このため、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を制御して、振動センサ部１５０からのセンサ出力を利用してナビゲーションを行う万歩計（登録商標）モードでナビゲーションを開始させる（ステップＳ２０３）。このステップＳ２０３の処理は、基本的には、図６に示したステップＳ１１０の処理と同様の処理である。そして、ステップＳ２０３の処理により、万歩計（登録商標）モードでナビゲーションを開始させた後においては、ステップＳ２０２からの処理を繰り返す。

そして、ステップＳ２０２の判別処理において、キャリブレーションが完了したと判別したとする。この場合には、自立航法センサ部１４０からのセンサ出力を用いたナビゲーションを適切に行うことができる状態である。このため、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を制御して、自立航法モードでナビゲーションを開始させる（ステップＳ２０４）。なお、ステップＳ２０３において、既に万歩計（登録商標）モードでナビゲーションが開始されている場合、ステップＳ２０４では、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を制御して、万歩計（登録商標）モードから自立航法モードに遷移させ、自立航法モードでナビゲーションを継続させることになる。

このように、屋内からナビゲーションを開始させる場合には、まず、自立航法センサ部１４０を起動させる。そして、自立航法センサ部１４０のキャリブレーションが完了していれば、自律航法モードでナビゲーションを開始できるし、キャリブレーションが完了していなくても、万歩計（登録商標）モードでナビゲーションを開始できる。そして、上述もしたように、屋内ルートでは、屋外ルートを移動中の場合のように探索されたルートから外れる可能性は少ない。また、自立航法センサ部１４０でのキャリブレーションが完了すれば即座に自律航法モードによるナビゲーションに切り替えられる。このような観点から、万歩計（登録商標）モードでのナビゲーションが極めて有効なのである。

そして、ステップＳ２０４の処理により、自立航法モードでナビゲーションを行うようにした後においては、案内モード制御部１７３は、これから案内するルート上に屋外ルートが存在するか否かを判別する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５では、屋外ネットワークＤＢ１２４Ａの屋外ネットワークデータと屋内ネットワークＤＢ１２４Ｂの屋内ネットワークデータとによるネットワーク上において、ルート探索データによるルートを辿り、これから通るルート上に屋外ルートがあるかどうかを調べることにより判別できる。

ステップＳ２０５の判別処理において、これから通るルート上に屋外ルートは存在しないと判別したとする。この場合、案内モードを変更する必要はないので、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を案内終了まで自立航法モードでナビゲーションを行うように制御する（ステップＳ２０６）。そして、ナビゲーションが終了すれば、この屋内スタート処理を終了し、図５に示したメインルーチンにもどってナビゲーション処理を終了することになる。

また、ステップＳ２０５の判別処理において。これから通るルート上に屋外ルートが存在すると判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、例えば所定の終了操作が行われるなど、ナビゲーションを終了させる事象が発生したか否かを判別する（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０７の判別処理において、ナビゲーションを終了させる事象が発生したと判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、例えば、自立航法センサ部１４０が動作していれば、これを停止させたり、表示装置１０５の表示をナビゲーション機能実行前の状態に戻したりする所定の終了処理を行い（ステップＳ２０８）、この屋内スタート処理を終了する。この後、図５に示したメインルーチンに戻り、ナビゲーション処理を終了させることになる。

また、ステップＳ２０７の判別処理において、ナビゲーションを終了させる事象は発生していないと判別した時には、案内モード制御部１７３は、屋外ルートに到達したか否かを判別する（ステップＳ２０９）。このステップＳ２０９の判別処理では、現在位置が、屋内ネットワークＤＢ１２４Ｂの屋内ネットワークデータと、屋外ネットワークＤＢ１２４Ａの屋外ネットワークデータとによるネットワーク上において、屋外ネットワークへの切り替えノードを通過して、屋外ネットワーク上に到達したか否かを判別する。ステップＳ２０９の判別処理において、屋外ルートに到達していないと判別した時には、案内モード制御部１７３は、ステップＳ２０７からの処理を繰り返す。

また、ステップＳ２０９の判別処理において、屋外ルートに到達したと判別した時には、案内モード制御部１７３は、ＧＰＳ部１６０からの出力を確認し、ＧＰＳ部１６０において適切に現在位置が測位できるようになっているか否かを判別する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０の判別処理において、ＧＰＳ部１６０において適切に現在位置が測位できるようになっていないと判別した時には、案内モード制御部１７３は、ステップＳ２０７からの処理を繰り返す。

また、ステップＳ２１０の判別処理において、ＧＰＳ部１６０において適切に現在位置が測位できるようになっていると判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、図９の処理に進み、経路案内処理部１７２を制御して、自立航法モードからＧＰＳモードに遷移させ、ＧＰＳモードで経路案内を継続させると共に、自立航法センサ部１４０の動作を停止させる（ステップＳ２１１）。

そして、案内モード制御部１７３は、これから案内するルート上に屋内ルートが存在するか否かを判別する（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１２では、屋外ネットワークＤＢ１２４Ａの屋外ネットワークデータと屋内ネットワークＤＢ１２４Ｂの屋内ネットワークデータとによるネットワーク上において、ルート探索データによるルートを辿り、これから通るルート上に屋内ルートがあるかどうかを調べることにより判別できる。

ステップＳ２１２の判別処理において、これから通るルート上に屋内ルートは存在しないと判別したとする。この場合、案内モードを変更する必要はないので、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２を案内終了までＧＰＳモードでナビゲーションを行うように制御する（ステップＳ２１３）。そして、ナビゲーションが終了すれば、この屋外スタート処理を終了し、図５に示したメインルーチンにもどってナビゲーション処理を終了することになる。

また、ステップＳ２１２の判別処理において。これから通るルート上に屋内ルートが存在すると判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、ＧＰＳ部１６０により測位された現在位置から屋内ルートの開始点までの距離が１００ｍ以内になったか否かを判別する（ステップＳ２１４）。このステップＳ２１４の処理は、図６に示したステップＳ１０４の処理と同様の処理である。

ステップＳ２１４の判別処理において、ＧＰＳ部１６０により測位された現在位置から屋内ルートの開始点までの距離が１００ｍ以内ではないと判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、例えば所定の終了操作が行われるなど、ナビゲーションを終了させる事象が発生したか否かを判別する（ステップＳ２１５）。ステップＳ２１５の判別処理において、ナビゲーションを終了させる事象が発生したと判別した時には、図８に示したステップＳ２０８の処理に進み、所定の終了処理を行って（ステップＳ２０８）、この屋内スタート処理を終了する。この後、図５に示したメインルーチンに戻り、ナビゲーション処理を終了させることになる。

また、ステップＳ２１５の判別処理において、ナビゲーションを終了させる事象は発生していないと判別した時には、ステップＳ２１４からの処理を繰り返すことになる。そして、ステップＳ２１４の判別処理において、ＧＰＳ部１６０により測位された現在位置から屋内ルートの開始点までの距離が１００ｍ以内であると判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、ＧＰＳモードでの案内処理を継続させたまま、自立航法センサ部１４０での測位を開始させる（ステップＳ２１６）。これにより、自立航法センサ部１４０ではキャリブレーションが開始され、キャリブレーション終了後においては、各センサから正確なセンサ出力が出力される。

この後、案内モード制御部１７３は、ＧＰＳ部１６０からの現在位置が消失したか否かを判別する（ステップＳ２１７）。このステップＳ２１７の判別処理は、ナビゲーション装置１が屋内ルートに入ったために人工衛星からの送信信号を受信できずに、ＧＰＳ部１６０により現在位置が測位できなくなったか否かを判別する処理である。

ステップＳ２１７の判別処理において、ＧＰＳ部１６０からの現在位置は消失していないと判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、経路案内処理部１７２によるＧＰＳモードでの案内処理を継続させつつ、ステップＳ２１５の判別処理の場合と同様に、ナビゲーションを終了させる事象が発生したか否かを判別する（ステップＳ２１８）。ステップＳ２１８の判別処理において、ナビゲーションを終了させる事象が発生したと判別した時には、図８のステップＳ２０８の処理に進み、所定の終了処理を行って（ステップＳ２０８）、この屋内スタート処理を終了する。この後、図５に示したメインルーチンに戻り、ナビゲーション処理を終了させることになる。

また、ステップＳ２１８の判別処理において、ナビゲーションを終了させる事象は発生していないと判別した時には、ステップＳ２１７からの処理を繰り返すことになる。そして、ステップＳ２１７の判別処理において、ＧＰＳ部１６０からの現在位置が消失したと判別したとする。この場合、案内モード制御部１７３は、図８に示したステップＳ２０２からの処理を繰り返す。

このように、屋内スタート処理の場合には、最初に自立航法センサ部１４０を起動させてキャリブレーションを開始させる。そして、当該キャリブレーションが完了するまでは、万歩計（登録商標）モードでナビゲーションを即座に開始させることができる。そして、キャリブレーションが完了したときには、迅速に、自立航法モードに切り替えてナビゲーションを継続させることができる。また、屋内ルートから屋外ルートに変わったときには、ナビゲーションを途切れさせること無く、シームレスにＧＰＳモードに切り替えて、ナビゲーションを継続させることもできる。

また、屋外ルートから屋内ルートに変わったときには、屋外スタート処理の場合と同様に、屋内ルートに入る手前で自立航法センサ部１４０を起動させてキャリブレーションを開始させる。そして、屋内ルートに入ったときには、キャリブレーションが終了していれば自立航法モードでナビゲーションを継続させるが、キャリブレーションが終了していなければ、キャリブレーションが終了するまで、万歩計（登録商標）モードでナビゲーションを継続させることができる。

[実施の形態の効果]
上述した実施の形態においては、自立航法機能を正常に機能させるために行われる自立航法センサ部１４０で行われるキャリブレーションを考慮して、且つ、無駄に消費電力を増やすことなく、ＧＰＳ機能により現在位置が測位できる屋外ルートからＧＰＳ機能により現在位置が測位できない屋内ルートに入った場合にも、ナビゲーション（経路案内）を中断させることなく、適切にナビゲーションを継続させることができる。

また、ナビゲーションを屋外から開始する場合にも、屋内から開始する場合にも、ＧＰＳモードと、自立航法モードと、万歩計（登録商標）モードとを適切に使い分け、シームレスにナビゲーションを行うことができる。

[変形例など]
また、上述した実施の形態においては、屋外ルートと屋内ルートとが混在するルートをナビゲーションする場合について説明したが、これに限るものではない。広義には、屋外ルートはＧＰＳ機能により現在位置が測位できるルートであり、屋内ルートはＧＰＳ機能により現在位置が測位できないルートであるといえる。このため、ＧＰＳ機能により現在位置が測位できるルートと、ＧＰＳ機能により現在位置が測位できないルートとの切り替え点がネットワークデータにより明確である場合には、この発明を適用することができる。

また、角速度センサ、加速度センサ、振動センサなどの種々のセンサについては、その構成は特に限定されるものではなく、種々の構成のセンサを用いる場合にこの発明を適用できる。

また、上述した実施の形態では、歩行者用のナビゲーションを行う場合を例にして説明したが、自転車、バイク、自動車などで用いられるナビゲーション装置にこの発明を適用することも可能である。すなわち、自転車、バイク、自動車などで移動する場合であって、ＧＰＳ機能により現在位置が取得できるエリアと、ＧＰＳ機能により現在位置が取得できないエリアを移動する場合において、この発明を適用できる。

また、キャリブレーションは、種々の方法が用いられて行われるが、キャリブレーションの方法により、この発明の実施に影響は受けない。種々の方法によりキャリブレーションが行われる場合に、この発明を適用できる。
[その他]
上述した実施の形態の説明からも分かるように、第１の記憶手段の機能は、屋外ネットワークＤＢ１２４Ａが実現し、第２の記憶手段の機能は、屋内ネットワークＤＢ１２４Ｂが実現している。また、第１の測位手段の機能は、ＧＰＳ部１６０が実現し、第２の測位手段の機能は、自立航法センサ部１４０が実現し、第３の測位手段の機能は、振動センサ部１５０が実現している。また、第１、第２の経路案内手段の機能は、経路案内処理部１７２が実現し、第１、第２、第３の判別手段の機能は、案内モード制御部１７３が実現している。また、第１、第２の制御手段の機能は、案内モード制御部１７３が実現している。

また、第１の地図データ記憶手段の機能は、屋外地図ＤＢ１２３Ａが実現し、第２の地図データ記憶手段の機能は、屋内地図ＤＢ１２３Ｂが実現している。また、第４、第５の判別手段の機能は、案内モード制御部１７３が実現し、第４の制御手段の機能は、案内モード制御部１７３が実現している。

また、図５〜図９に示したフローチャートに応じた方法が、この発明によるナビゲーション方法の一実施の形態が適用されたものである。また、図５〜図９に示したフローチャートに応じた処理を行うプログラムが、この発明によるナビゲーションプログラムの一実施の形態が適用されたものである。したがって、図５〜図９に示したフローチャートに応じた処理を行うプログラムを形成し、高機能電話端末やタブレットＰＣに搭載して実行可能にしておくことにより、この発明のナビゲーション装置を実現できる。

また、図１に示した、ルート探索処理部１７１、経路案内処理部１７２、案内モード制御部１７３の各機能は、制御部１１０で実行されるプログラムにより、制御部１１０の機能として実現することもできる。

１…ナビゲーション装置、１０１…送受信アンテナ、１０２…無線通信部、１０３…受話器、１０４…送話器、１０５…表示装置、１０６…タッチセンサ、１０７…タッチパネル、１０８…音声処理部、１０９…スピーカ、１１０…制御部、１２０…記憶装置、１２１…プログラム等の格納領域、１２２…ルート探索データファイル、１２３Ａ…屋外地図ＤＢ、１２３Ｂ…屋内地図ＤＢ、１２４Ａ…屋外ネットワークＤＢ、１２４Ｂ…屋内ネットワークＤＢ、１３０…キー操作部、１４０…自立航法センサ部、１５０…振動センサ部、１６０…ＧＰＳ部、１６０Ａ…ＧＰＳアンテナ、１７１…ルート探索処理部、１７２…経路案内処理部、１７３…案内モード制御部

Claims (5)

1. 歩行者に対して屋外の経路案内を行うための屋外ネットワークデータを記憶する第１の記憶手段と、
   歩行者に対して屋内の経路案内を行うための屋内ネットワークデータを記憶する第２の記憶手段と、
   人工衛星からの送信信号を受信して処理することにより、自機の現在位置を測位する第１の測位手段と、
   キャリブレーションが必要なセンサ手段からの検出出力に基づいて、自機の現在位置を測位する第２の測位手段と、
   キャリブレーションが不要な振動センサ手段からの検出出力に基づいて、自機の移動距離を測位する第３の測位手段と、
   探索された経路における屋外経路を、前記第１の記憶手段の前記屋外ネットワークデータと前記第１の測位手段の測位結果とを用いて案内する第１の経路案内処理手段と、
   探索された経路における屋内経路を、前記第２の記憶手段の前記屋内ネットワークデータと、前記第２、第３の測位手段のいずれか一方の測位結果とを用いて案内する第２の経路案内処理手段と、
   前記第１の経路案内処理手段により前記屋外経路を案内中に、前記第１の測位手段の測位結果が示す位置から前記屋内ネットワークデータが示す前記屋内経路の開始点までの距離が所定距離以下になったか否かを判別する第１の判別手段と、
   前記第１の判別手段で前記第１の測位手段の測位結果が示す位置から前記屋内経路の開始点までの距離が所定距離以下になったと判別された場合に、前記第２の測位手段の動作を開始させる第１の制御手段と、
   前記第１の制御手段により、前記第２の測位手段を動作させた後に、前記第１の測位手段により測位結果が得られなくなったか否かを判別する第２の判別手段と、
   前記第２の判別手段において、前記第１の測位手段により測位結果が得られなくなったと判別された場合に、前記第１の制御手段の制御により測位処理が開始された前記第２の測位手段のキャリブレーションが終了しているか否かを判別する第３の判別手段と、
   前記第３の判別手段でキャリブレーションが終了していると判別された時には、前記第２の測位手段からの測位結果を用いて前記第２の経路案内処理手段による経路案内を行うように制御し、キャリブレーションが終了していないと判別されたときには、前記第３の測位手段の測位結果を用いて前記第２の経路案内手段による経路案内を行うように制御する第２の制御手段と
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   歩行者に対して屋外の経路案内を行うために表示手段に表示する屋外用地図の地図データを記憶する第１の地図データ記憶手段と、
   歩行者に対して屋内の経路案内を行うために表示手段に表示する屋内用地図の地図データを記憶する第２の地図データ記憶手段と
   を備え、
   前記第１の経路案内処理手段は、前記第１の地図データ記憶手段の地図データを用いて、表示手段に表示する前記屋外用地図上に現在位置を示して経路案内を行うものであり、
   前記第２の経路案内処理手段は、前記第２の地図データ記憶手段の地図データを用いて、表示手段に表示する前記屋内用地図上に現在位置を示して経路案内を行うものであることを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１または請求項２のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、
   前記第２の経路案内処理手段により前記屋内経路を案内中に、前記第２の測位手段の測位結果が示す位置が、前記屋外ネットワークデータ上の位置に到達したか否かを判別する第４の判別手段と、
   前記第４の判別手段で、前記第２の測位手段の測位結果が示す位置が、前記屋外ネットワークデータ上の位置に到達したと判別された場合に、前記第１の測位手段により測位結果が得られているか否かを判別する第５の判別手段と、
   前記第５の判別手段において、前記第１の測位手段により測位結果が得られていると判別された場合に、前記第１の測位手段からの測位結果を用いて前記第１の経路案内処理手段による経路案内を行うように制御する第４の制御手段と
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
4. 歩行者に対して屋外の経路案内を行うための屋外ネットワークデータを記憶する第１の記憶手段と、歩行者に対して屋内の経路案内を行うための屋内ネットワークデータを記憶する第２の記憶手段と、人工衛星からの送信信号を受信して処理することにより、自機の現在位置を測位する第１の測位手段と、キャリブレーションが必要なセンサ手段からの検出出力に基づいて、自機の現在位置を測位する第２の測位手段と、キャリブレーションが不要な振動センサ手段からの検出出力に基づいて、自機の移動距離を測位する第３の測位手段と、探索された経路における屋外経路を、前記第１の記憶手段の前記屋外ネットワークデータと前記第１の測位手段の測位結果とを用いて案内する第１の経路案内処理手段と、探索された経路における屋内経路を、前記第２の記憶手段の前記屋内ネットワークデータと、前記第２、第３の測位手段のいずれか一方の測位結果とを用いて案内する第２の経路案内処理手段と、を備えたナビゲーション装置において行われるナビゲーション方法であって、
   前記第１の経路案内処理手段を用いて前記屋外経路を案内中に、第１の判別手段が、前記第１の測位手段の測位結果が示す位置から前記屋内ネットワークデータが示す前記屋内経路の開始点までの距離が所定距離以下になったか否かを判別する第１の判別工程と、
   前記第１の判別工程において、前記第１の測位手段の測位結果が示す位置から前記屋内経路の開始点までの距離が所定距離以下になったと判別した場合に、第１の制御手段が、前記第２の測位手段の動作を開始させる第１の制御工程と、
   前記第１の制御工程において、前記第２の測位手段を動作させた後に、第２の判別手段が、前記第１の測位手段により測位結果が得られなくなったか否かを判別する第２の判別工程と、
   前記第２の判別工程において、前記第１の測位手段により測位結果が得られなくなったと判別した場合に、第３の判別手段が、前記第１の制御手段の制御により測位処理が開始された前記第２の測位手段のキャリブレーションが終了しているか否かを判別する第３の判別工程と、
   前記第３の判別工程において、キャリブレーションが終了していると判別した時には、第２の制御手段が、前記第２の測位手段からの測位結果を用いて前記第２の経路案内処理手段による経路案内を行うように制御し、キャリブレーションが終了していないと判別したには、前記第３の測位手段の測位結果を用いて前記第２の経路案内手段による経路案内を行うように制御する第２の制御工程と
   を有することを特徴とするナビゲーション方法。
5. 歩行者に対して屋外の経路案内を行うための屋外ネットワークデータを記憶する第１の記憶手段と、歩行者に対して屋内の経路案内を行うための屋内ネットワークデータを記憶する第２の記憶手段と、人工衛星からの送信信号を受信して処理することにより、自機の現在位置を測位する第１の測位手段と、キャリブレーションが必要なセンサ手段からの検出出力に基づいて、自機の現在位置を測位する第２の測位手段と、キャリブレーションが不要な振動センサ手段からの検出出力に基づいて、自機の移動距離を測位する第３の測位手段と、探索された経路における屋外経路を、前記第１の記憶手段の前記屋外ネットワークデータと前記第１の測位手段の測位結果とを用いて案内する第１の経路案内処理手段と、探索された経路における屋内経路を、前記第２の記憶手段の前記屋内ネットワークデータと、前記第２、第３の測位手段のいずれか一方の測位結果とを用いて案内する第２の経路案内処理手段と、を備えたナビゲーション装置に搭載されたコンピュータの制御部により実行されるプログラムであって、
   前記第１の経路案内処理手段を用いて前記屋外経路を案内中に、第１の判別手段が、前記第１の測位手段の測位結果が示す位置から前記屋内ネットワークデータが示す前記屋内経路の開始点までの距離が所定距離以下になったか否かを判別する第１の判別ステップと、
   前記第１の判別ステップにおいて、前記第１の測位手段の測位結果が示す位置から前記屋内経路の開始点までの距離が所定距離以下になったと判別した場合に、第１の制御手段が、前記第２の測位手段の動作を開始させる第１の制御ステップと、
   前記第１の制御ステップにおいて、前記第２の測位手段を動作させた後に、第２の判別手段が、前記第１の測位手段により測位結果が得られなくなったか否かを判別する第２の判別ステップと、
   前記第２の判別ステップにおいて、前記第１の測位手段により測位結果が得られなくなったと判別した場合に、第３の判別手段が、前記第１の制御手段の制御により測位処理が開始された前記第２の測位手段のキャリブレーションが終了しているか否かを判別する第３の判別ステップと、
   前記第３の判別ステップにおいて、キャリブレーションが終了していると判別した時には、第２の制御手段が、前記第２の測位手段からの測位結果を用いて前記第２の経路案内処理手段による経路案内を行うように制御し、キャリブレーションが終了していないと判別したには、前記第３の測位手段の測位結果を用いて前記第２の経路案内手段による経路案内を行うように制御する第２の制御ステップと
   を実行することを特徴とするナビゲーションプログラム。

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