JP6405979B2 - Double-sided tape sticking device, double-sided tape sticking method, and double-sided tape sticking program - Google Patents

Double-sided tape sticking device, double-sided tape sticking method, and double-sided tape sticking program Download PDF

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Description

本発明は、両面テープの貼付装置、両面テープの貼付方法、及び両面テープの貼付プログラムに関する。   The present invention relates to a double-sided tape sticking apparatus, a double-sided tape sticking method, and a double-sided tape sticking program.

物体を対象物に貼り付けるための一手段として、両面テープが用いられることがある。両面テープは、一般に、長尺の基材の両面に粘着層を設けた構成を有する。さらに、両面テープは、リールに多重に巻き回して保管する場合に粘着層同士が粘着しないように、基材の少なくとも一方の粘着層に剥離ライナを剥離可能に貼り付けている。   A double-sided tape may be used as one means for attaching an object to an object. The double-sided tape generally has a configuration in which adhesive layers are provided on both sides of a long base material. Further, the double-sided tape is releasably attached to at least one adhesive layer of the base material so that the adhesive layers do not stick to each other when the tape is stored in multiple rolls.

ここで、コンピュータなどの製品の生産ラインにおいて、多関節ロボットなどを用いて両面テープを用いて物体を対象物に貼り付ける工程を実現しようとする場合、対象物に貼り付けた両面テープの剥離ライナをロボットハンドなどで掴んで剥がす必要がある。ところが、基材に完全に貼り付いた状態の剥離ライナをロボットハンドで掴んで剥がすことは困難である。これに対し、予め剥離ライナの一部が基材から剥れていれば、ロボットハンドで剥離ライナを掴み易くなり、剥離ライナを自動処理で基材から引き剥がすことが可能になる。   Here, in the production line of a product such as a computer, when trying to realize a process of attaching an object to an object using a double-sided tape using an articulated robot or the like, a release liner for the double-sided tape attached to the object It is necessary to grab it with a robot hand. However, it is difficult to grip and peel the release liner that is completely attached to the substrate with a robot hand. On the other hand, if a part of the release liner has been peeled off from the substrate in advance, it becomes easier to grip the release liner with a robot hand, and the release liner can be peeled off from the substrate by automatic processing.

例えば、基材の片面のみに粘着層が設けられ、粘着層に剥離ライナが取り付けられた片面テープにおいて、予め基材から剥離ライナの一部を剥す方法としては、開口部が形成された治具を使用する方法が知られている。この剥離方法では、対象物に貼り付ける前の片面のテープを治具の開口部に通した後、治具を回転させて片面テープを屈曲させる。続いて、片面テープが屈曲した状態で治具を片面テープの屈曲側に移動させ、片面テープを治具から抜き出す。基材と剥離ライナの曲げ剛さが異なることから、屈曲させられた片面テープが元の状態に戻されるときに、屈曲させられた部分の剥離ライナが基材から剥離する。   For example, in a single-sided tape in which an adhesive layer is provided only on one side of a base material and a release liner is attached to the adhesive layer, as a method of previously peeling a part of the release liner from the base material, a jig in which an opening is formed The method of using is known. In this peeling method, the tape on one side before being attached to the object is passed through the opening of the jig, and then the jig is rotated to bend the single-sided tape. Subsequently, the jig is moved to the bending side of the single-sided tape with the single-sided tape bent, and the single-sided tape is extracted from the jig. Since the bending stiffness of the base material and the release liner is different, when the bent single-sided tape is returned to the original state, the bent part of the release liner peels from the base material.

特開平４−２９４７３４号公報JP-A-4-294734

片面テープの剥離ライナの剥離方法は、剥離ライナを基材から剥離させた後に、対象物に基材を貼り付けることを想定している。これに対し、両面テープで２つの部材を粘着する場合には、両面テープを一方の部材に粘着させた後に剥離ライナを剥す必要がある。しかしながら、両面テープの基材を部品に貼り付けた状態では、治具に挿入したり、治具を回転させたりすることはできないので、多関節ロボットを使用した生産ラインに片面テープで使用される剥離ライナの剥離方法を適用することはできない。   The peeling method of the peeling liner of a single-sided tape assumes attaching a base material to a target object after peeling a peeling liner from a base material. On the other hand, when two members are adhered with a double-sided tape, it is necessary to peel the release liner after the double-sided tape is adhered to one member. However, when the base material of the double-sided tape is affixed to the part, it cannot be inserted into a jig or rotated, so it is used with a single-sided tape in a production line using an articulated robot. The peeling liner peeling method cannot be applied.

なお、多関節ロボットで両面テープの剥離ライナを剥がすためには、テープ端に多関節ロボットが把持できる長さ及び立ち上がり角度で剥離ライナを剥離させる必要がある。さらに、ロボットハンドで掴むためには剥離させた剥離ライナの端部を位置や長さの情報が必要になる。ところが、治具を使用して剥離ライナの一部を剥離させる方法では、剥離ライナの端部の位置や長さを制御することが困難になるので、剥離させた剥離ライナの端部の位置や長さの情報を検出する複雑な制御が必要になってしまう。
そこで、本願の開示する技術は、一つの側面として、剥離ライナを両面テープから容易に、かつ確実に剥離できるようにすることを目的とする。 In order to peel the peeling liner of the double-sided tape with an articulated robot, it is necessary to peel the peeling liner at a length and a rising angle that can be gripped by the articulated robot at the tape end. Furthermore, in order to grasp with a robot hand, information on the position and length of the end of the peeled liner is required. However, in the method of peeling a part of the release liner using a jig, it becomes difficult to control the position and length of the end of the release liner. Complicated control for detecting length information is required.
Then, the technique which this application discloses is aimed at making it possible to peel a peeling liner from a double-sided tape easily and reliably as one side.

実施形態の一観点によれば、基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを供給するエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを回転及び移動させる移動機構と、前記移動機構の駆動と前記エンドエフェクタを制御する制御装置と、を含み、前記エンドエフェクタは、前記両面テープを送り出す開口部と、前記開口部から送り出された前記両面テープの前記剥離ライナに当接可能に配置され、前記剥離ライナを介して前記両面テープの前記基材をワークに押し付ける第１の押え部と、前記開口部を挟んで前記第１の押え部の反対側に、前記開口部から送り出された前記両面テープの前記粘着層を有する前記基材に当接可能に配置され、前記基材を押圧し、前記基材に取り付けられた前記剥離ライナの所定位置を塑性変形させる第２の押え部と、を有することを特徴とする両面テープの貼付装置が提供される。 According to one embodiment of the present invention, an end effector that supplies a double-sided tape having adhesive layers on both sides of a base material, and a release liner is detachably attached to one side of the base material, and rotating the end effector A moving mechanism for moving, a controller for controlling the driving of the moving mechanism and the end effector, the end effector comprising: an opening for feeding the double-sided tape; and the double-sided tape fed from the opening. A first presser part that is disposed so as to be in contact with the release liner and presses the base material of the double-sided tape against the workpiece via the release liner, and an opposite side of the first presser part across the opening. The double-sided tape fed out from the opening is disposed so as to be able to contact the base material having the adhesive layer, presses the base material, and is attached to the base material. Sticking apparatus sided tape and having a second pressing portion which Ru is plastically deformed to a predetermined position of the release liner is provided.

また、実施形態の別の観点によれば、基基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを移動機構に取り付けられたエンドエフェクタから送り出し、前記エンドエフェクタで前記両面テープを押圧し、前記両面テープの先端部を所定の長さでワークに貼り付け、前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させ、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向と逆方向に移動させて、前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記両面テープの後端部との間に曲部を形成すると共に、前記曲部を前記エンドエフェクタで押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させ、前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させて、前記剥離ライナの前記先端部側を前記基材から剥離させた後、前記両面テープの前記後端部を前記エンドエフェクタで押圧しながら、前記エンドエフェクタを前記両面テープの前記貼り付け方向に移動させ、前記エンドエフェクタを移動させ前記両面テープの前記曲部及び前記後端部を前記ワークに貼り付けた後、剥離した前記剥離ライナの前記先端部をロボットハンドで把持し、前記剥離ライナを前記基材から剥すことを特徴とする両面テープの貼付方法が提供される。 According to another aspect of the embodiment, the end effector is provided with a double-sided tape having adhesive layers on both sides of the base substrate, and a release liner attached to one side of the substrate so as to be peelable. from feeding, presses the two-sided tape in the end effector, affixed to the workpiece the leading end of the double-sided tape with a predetermined length, said end effector is separated from the workpiece, attached the end effector of the double-sided tape It is moved in the direction opposite to the attaching direction, folded back with respect to the tip, forming a bent portion between the tip and the rear end of the double-sided tape, and pressing the bent portion with the end effector. the said release liner bending portion is plastically deformed, and the end effector is separated from the workpiece, it is peeled off the front end portion of the release liner from the substrate And then, while pressing the rear end portion of the double-sided tape by the end effector, the end effector is moved to the attachment direction of the double-sided tape, the bent portion of the double-sided tape to move the end effector and after pasting the rear portion to the workpiece, the tip of the exfoliated the release liner held by a robot hand, sticking method of double-sided tape, characterized in that peeling off the release liner from said substrate provided Is done.

また、実施形態の別の観点によれば、コンピュータに、基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを移動機構に取り付けられたエンドエフェクタから送り出し、前記エンドエフェクタで前記両面テープを押圧し、前記両面テープの先端部を所定の長さでワークに貼り付け、前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させ、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向と逆方向に移動させて、前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記両面テープの後端部との間に曲部を形成すると共に、前記曲部を前記エンドエフェクタで押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させ、前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させて、前記剥離ライナの前記先端部側を前記基材から剥離させた後、前記両面テープの前記後端部を前記エンドエフェクタで押圧しながら、前記エンドエフェクタを前記両面テープの前記貼り付け方向に移動させ、前記エンドエフェクタを移動させ前記両面テープの前記曲部及び前記後端部を前記ワークに貼り付けた後、剥離した前記剥離ライナの前記先端部をロボットハンドで把持し、前記剥離ライナを前記基材から剥す処理を実行させることを特徴とする両面テープの貼付プログラムが提供される。 Further, according to another aspect of the embodiment, the computer has an adhesive layer on both sides of the base material, and a double-sided tape having a release liner attached to one side of the base material so as to be peelable is attached to the moving mechanism. sending from the end effector, wherein presses the two-sided tape on the end effector, the paste in the work the tip of the double-sided tape with a predetermined length, said end effector is separated from the workpiece, the double-sided tape said end effector Is moved in the direction opposite to the direction of attachment of the tape , folded back with respect to the tip, and formed a bent portion between the tip and the rear end of the double-sided tape, and the bent portion with the end effector. pressed, the said release liner bending portion is plastically deformed, by separating the said end effector from said workpiece, said the front end portion of the release liner After peeled from the wood, while pressing the rear end portion of the double-sided tape by the end effector, the end effector is moved to the attachment direction of the double-sided tape, the double-sided tape to move the end effector after pasting the bent portion and the rear portion to the workpiece, and characterized in that to execute peeled said the tip of the release liner is gripped by the robot hand, stripping the release liner from the substrate processing A double-sided tape affixing program is provided.

本願の開示する技術によれば、エンドエフェクタで剥離ライナの所定位置を塑性変形させることにより剥離ライナを両面テープの基材から容易に剥離させることが可能になる。剥離部分の位置と長さが一定になり自動化処理が可能になる。   According to the technique disclosed in the present application, it is possible to easily peel the release liner from the base material of the double-sided tape by plastically deforming a predetermined position of the release liner with the end effector. The position and length of the peeled portion become constant, and automation processing becomes possible.

図１は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付装置の概略構成の一例を説明する図である。FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a double-sided tape sticking device according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付装置において、（ａ）はエンドエフェクタの概略構成の一例を示し、（ｂ）は両面テープの先端部分の一例を示す図である。FIG. 2A is a diagram showing an example of a schematic configuration of an end effector, and FIG. 2B is a diagram showing an example of a tip portion of a double-sided tape, in the double-sided tape sticking device according to the embodiment of the present invention. 図３は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an example of a method for applying a double-sided tape according to an embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタで両面テープをワークに押し付ける工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。4A and 4B show an example of a method for applying a double-sided tape according to an embodiment of the present invention, in which FIG. 4A shows a step of pressing the double-sided tape against a workpiece with an end effector, and FIG. 4B is an enlarged view of part of FIG. It is a figure shown. 図５は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタで両面テープを所定の長さだけワークに貼り付ける工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。5A and 5B show an example of a method for applying a double-sided tape according to an embodiment of the present invention, in which FIG. 5A shows a step of attaching a double-sided tape to a workpiece by a predetermined length with an end effector, and FIG. It is a figure which expands and shows a part of (). 図６は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、エンドエフェクタをワークから引き離す工程を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a step of pulling the end effector away from the workpiece in an example of the double-sided tape sticking method according to the embodiment of the present invention. 図７は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタによる折り曲げ工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。7A and 7B show an example of a double-sided tape affixing method according to an embodiment of the present invention, in which FIG. 7A shows a bending process by an end effector, and FIG. 7B is an enlarged view of a part of FIG. is there. 図８は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタの回動工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。8A and 8B show an example of a double-sided tape affixing method according to an embodiment of the present invention, in which FIG. 8A shows a rotation process of an end effector, and FIG. 8B is an enlarged view of a part of FIG. It is. 図９は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタで両面テープの曲部を押圧する工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。FIG. 9 shows an example of a method for applying a double-sided tape according to an embodiment of the present invention, in which (a) shows a step of pressing a curved portion of the double-sided tape with an end effector, and (b) shows a part of (a). It is a figure which expands and shows. 図１０は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタを両面テープから離す工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。FIG. 10 shows an example of a method for applying a double-sided tape according to an embodiment of the present invention, wherein (a) shows a step of separating the end effector from the double-sided tape, and (b) shows a part of (a) enlarged. FIG. 図１１は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、エンドエフェクタを回動させる工程を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a step of rotating the end effector in the example of the double-sided tape attaching method according to the embodiment of the present invention. 図１２は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタ部が剥離ライナの立ち上がり部に干渉しない位置まで、エンドエフェクタを両面テープ貼り付け方向に移動させる工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。FIG. 12 shows an example of a double-sided tape affixing method according to an embodiment of the present invention. (A) moves the end effector in the double-sided tape affixing direction until the end effector part does not interfere with the rising part of the release liner. (B) is a figure which expands and shows a part of (a). 図１３は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタを下げて両面テープの後端部をワークに貼り付ける工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。FIG. 13 shows an example of a method for applying a double-sided tape according to an embodiment of the present invention, wherein (a) shows a step of lowering the end effector and attaching the rear end of the double-sided tape to a workpiece, and (b) shows ( It is a figure which expands and shows a part of a). 図１４は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタを平行移動させ、両面テープの後端部をワークに貼り付ける工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。FIG. 14 shows an example of a method for applying a double-sided tape according to an embodiment of the present invention, in which (a) shows a step of translating the end effector and sticking the rear end of the double-sided tape to a workpiece, (b) FIG. 3 is an enlarged view showing a part of (a). 図１５は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、両面テープを切断する工程を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing a process of cutting the double-sided tape in an example of the double-sided tape affixing method according to the embodiment of the present invention. 図１６は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、切断後の両面テープをワークに貼り付ける工程を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing a process of attaching the cut double-sided tape to the workpiece in an example of the double-sided tape attaching method according to the embodiment of the present invention. 図１７は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、エンドエフェクタを両面テープから離す工程を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing a step of separating the end effector from the double-sided tape in an example of the double-sided tape affixing method according to the embodiment of the present invention. 図１８は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、剥離ライナの先端部をロボットハンドで把持して剥離させる工程を示す図である。FIG. 18 is a diagram illustrating a process of gripping and peeling the tip of the release liner with a robot hand in an example of the double-sided tape sticking method according to the embodiment of the present invention. 図１９は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、剥離ライナを剥離させた両面テープを介してワークに部品を貼り付ける工程を示す図である。FIG. 19 is a diagram illustrating a process of attaching a part to a workpiece via a double-sided tape with a release liner peeled in an example of a double-sided tape sticking method according to an embodiment of the present invention.

発明の目的及び利点は、請求の範囲に具体的に記載された構成要素及び組み合わせによって実現され達成される。
前述の一般的な説明及び以下の詳細な説明は、典型例及び説明のためのものであって、本発明を限定するためのものではない。 The objects and advantages of the invention will be realized and attained by means of the elements and combinations particularly pointed out in the appended claims.
The foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory only and are not intended to limit the invention.

図１に示すように、本実施形態に係る両面テープの貼付装置１０（以下、貼付装置１０と略称する）は、３つの多関節ロボット１１，１２，１３（移動機構）と、多関節ロボット１１〜１３の駆動装置１４及び制御装置１５を有している。多関節ロボット１１は、両面テープ２０の貼り付け動作を制御するもので、先端部にエンドエフェクタ２１が取り付けられている。多関節ロボット１２は、両面テープ２０の剥離ライナ３６を把持するロボットハンド１６が取り付けられている。多関節ロボット１３は、部品５１を搬送するロボットハンド１７が取り付けられている。   As shown in FIG. 1, a double-sided tape sticking device 10 (hereinafter abbreviated as a sticking device 10) according to the present embodiment includes three articulated robots 11, 12, 13 (moving mechanism) and a multi-jointed robot 11. ˜13 drive devices 14 and control device 15. The multi-joint robot 11 controls the attaching operation of the double-sided tape 20, and an end effector 21 is attached to the tip. The articulated robot 12 is attached with a robot hand 16 that holds the peeling liner 36 of the double-sided tape 20. The articulated robot 13 is provided with a robot hand 17 that conveys the component 51.

この実施の形態において、両面テープ２０は、長尺の基材３４の両面に粘着層３５Ａ，３５Ｂが形成されると共に、粘着層３５Ｂ側に剥離ライナ３６が剥離可能に貼り付けられ構成を有する。剥離ライナ３６は、一例として基材３４より曲げ剛さが大きい、基材３４より塑性変形し易い材料から製造されている。また、剥離ライナ３６は粘着層を持たず、表面が滑らかに加工されたり、剥離剤がコーティングされたりするなど、基材３４から剥離し易い構造を有する。剥離ライナ３６の幅及び長さは、基材３４の幅及び長さに等しい。両面テープ２０は、剥離ライナ３６を剥すことにより、両面での粘着が可能になっている。両面テープ２０の粘着層３５Ａ側の貼付対象物としては、プリント基板やカバーなどのワーク５０があげられる。また、両面テープ２０の粘着層３５Ｂ側の貼付対象物としては、ゴムやパッキン、スペーサなどの部品５１があげられる。ワーク５０や部品５１の形状や種類は、変更することが可能である。   In this embodiment, the double-sided tape 20 has a configuration in which adhesive layers 35A and 35B are formed on both surfaces of a long base material 34, and a release liner 36 is detachably attached to the adhesive layer 35B side. For example, the release liner 36 is manufactured from a material that has a higher bending stiffness than the base material 34 and is more easily plastically deformed than the base material 34. Further, the release liner 36 does not have an adhesive layer, and has a structure that can be easily peeled off from the base material 34, for example, the surface is processed smoothly or a release agent is coated. The width and length of the release liner 36 is equal to the width and length of the substrate 34. The double-sided tape 20 can be adhered on both sides by peeling off the release liner 36. Examples of the object to be attached on the adhesive layer 35A side of the double-sided tape 20 include a work 50 such as a printed board or a cover. Further, examples of the sticking object on the adhesive layer 35B side of the double-sided tape 20 include parts 51 such as rubber, packing, and spacers. The shape and type of the workpiece 50 and the part 51 can be changed.

次に、図２（ａ）を参照して、エンドエフェクタ２１の構成について説明する。
エンドエフェクタ２１は、長尺の両面テープ２０を供給及び切断をするものであり、多関節ロボット１１の先端のアーム１１Ａにコンプライアンス機構３２を介して連結された筐体２２を有する。筐体２２の内部には、リール２４と、引き出しローラ２６と、従動ローラ２８とが回転自在に配置されている。さらに、筐体２２の先端部の開口部２３の近傍には、両面テープ２０を切断するカッタ３０が設けられている。 Next, the configuration of the end effector 21 will be described with reference to FIG.
The end effector 21 supplies and cuts the long double-sided tape 20, and has a housing 22 connected to the arm 11 </ b> A at the tip of the articulated robot 11 via a compliance mechanism 32. Inside the housing 22, a reel 24, a drawing roller 26, and a driven roller 28 are rotatably arranged. Further, a cutter 30 for cutting the double-sided tape 20 is provided in the vicinity of the opening 23 at the tip of the housing 22.

リール２４には、両面テープ２０が多重に巻き回されており、リール２４から引き出された両面テープ２０は、引き出しローラ２６及び従動ローラ２８に案内された後、筐体２２の下端部に形成された開口部２３から筐体２２の外に送出される。引き出しローラ２６は、ワンウェイクラッチを有する。制御装置１５から制御信号が入力されたときに、引き出しローラ２６が回転駆動し、エンドエフェクタ２１から両面テープ２０が引き出される。また、外力によりエンドエフェクタ２１から両面テープ２０が引き出されるときには、ワンウェイクラッチがオフとなり、引き出しローラ２６は従動回転（連れ回り）する。また、リール２４は、両面テープ２０にバックテンションを与えるバックテンション機能を有する。   A double-sided tape 20 is wound around the reel 24 in multiple layers, and the double-sided tape 20 drawn out from the reel 24 is guided to the drawing roller 26 and the driven roller 28 and then formed at the lower end of the housing 22. It is sent out of the housing 22 through the opened opening 23. The drawing roller 26 has a one-way clutch. When a control signal is input from the control device 15, the drawing roller 26 is driven to rotate, and the double-sided tape 20 is pulled out from the end effector 21. Further, when the double-sided tape 20 is pulled out from the end effector 21 by an external force, the one-way clutch is turned off, and the pull-out roller 26 is driven (rotated). The reel 24 has a back tension function for applying a back tension to the double-sided tape 20.

カッタ３０は、引き出しローラ２６と開口部２３の間に配置されており、制御装置１５から制御信号が入力されたときに開口部２３から送り出される両面テープ２０を切断する。   The cutter 30 is disposed between the drawing roller 26 and the opening 23, and cuts the double-sided tape 20 delivered from the opening 23 when a control signal is input from the control device 15.

さらに、筐体２２の下端部には、開口部２３に隣接して第１の押え部３８が設けられている。第１の押え部３８は、開口部２３から外側に膨出する曲面形状を有する。第１の押え部３８は、開口部２３から送り出された両面テープ２０に剥離ライナ３６側から当接することで両面テープ２０をワーク５０に押し付ける。   Further, a first pressing portion 38 is provided at the lower end portion of the housing 22 adjacent to the opening 23. The first presser portion 38 has a curved shape that bulges outward from the opening 23. The first pressing portion 38 presses the double-sided tape 20 against the work 50 by coming into contact with the double-sided tape 20 delivered from the opening 23 from the peeling liner 36 side.

また、筐体２２の下端部で、開口部２３を挟んで第１の押え部３８の反対側の位置には、第２の押え部３９が設けられている。第２の押え部３９は、開口部２３から外側に膨出する曲面形状を有し、非粘着処理が施されている。第２の押え部３９は、開口部２３から送り出された両面テープ２０に粘着層３５Ａ側から当接することで両面テープ２０を折り曲げるときに使用される。なお、以上の構成を有する筐体２２は、後述する貼り付け工程で、第２の押え部がワークと干渉しない形状に、後述する折曲工程で、第１の押え部がワークと干渉しない形状に成形されている。   A second presser 39 is provided at the lower end of the housing 22 at a position opposite to the first presser 38 across the opening 23. The second pressing portion 39 has a curved surface shape that bulges outward from the opening 23 and is subjected to non-adhesion processing. The second pressing portion 39 is used when the double-sided tape 20 is bent by coming into contact with the double-sided tape 20 delivered from the opening 23 from the adhesive layer 35A side. Note that the housing 22 having the above-described configuration has a shape in which the second pressing portion does not interfere with the workpiece in a pasting step described later, and a shape in which the first pressing portion does not interfere with the workpiece in a bending step described later. It is molded into.

コンプライアンス機構３２は、エンドエフェクタ２１と、このエンドエフェクタ２１を支持するアーム１１Ａとの間に介在されており、エンドエフェクタ２１をアーム１１Ａに付勢している。このコンプライアンス機構３２の付勢力によりエンドエフェクタ２１がワーク５０側に付勢され、エンドエフェクタ２１がワーク５０に倣って移動される。このため、アーム１１Ａの軌跡の精度とワーク５０の個体差による相対距離のばらつきが吸収される。ワーク５０に多少の段差がある場合でも、ワーク５０に倣って移動できる。このエンドエフェクタ２１は、アーム１１Ａを介して駆動装置１４に接続される。この実施の形態において、コンプライアンス機構３２には、コイルバネが使用されているが、その他の機構や部材を使用しても良い。また、コンプライアンス機構３２の数や配置は、変更することができる。   The compliance mechanism 32 is interposed between the end effector 21 and the arm 11A that supports the end effector 21, and biases the end effector 21 toward the arm 11A. The end effector 21 is biased toward the workpiece 50 by the biasing force of the compliance mechanism 32, and the end effector 21 is moved following the workpiece 50. For this reason, the variation in relative distance due to the accuracy of the trajectory of the arm 11A and the individual difference of the workpiece 50 is absorbed. Even when the workpiece 50 has a slight level difference, the workpiece 50 can move following the workpiece 50. The end effector 21 is connected to the drive device 14 via the arm 11A. In this embodiment, a coil spring is used for the compliance mechanism 32, but other mechanisms and members may be used. Further, the number and arrangement of the compliance mechanisms 32 can be changed.

駆動装置１４は、種々のアクチュエータやモータや、センサ等を有して構成される。駆動装置１４は、制御装置１５から駆動信号が入力されると、エンドエフェクタ２１を、ワーク５０に沿う方向（Ｘ方向）、及び、ワーク５０に対して接離する方向（Ｙ方向）に直線移動させたり、エンドエフェクタ２１を円弧移動（回動）させたりする。エンドエフェクタ２１の円弧移動の方向（Ｒ方向）は、Ｘ−Ｙ平面内の回転移動である。また、駆動装置１４は、エンドエフェクタ２１のリール２４の回転やカッタ３０の駆動を制御することにより、両面テープ２０の送り出しや切断を実行させる。また、アクチュエータやモータの駆動量や、多関節ロボット１１〜１３の各部の実際の駆動量、エンドエフェクタ２１のリール２４やカッタ３０の動作をセンサで検出し、動作量に応じた検査信号を制御装置１５に出力する。   The drive device 14 includes various actuators, motors, sensors, and the like. When a driving signal is input from the control device 15, the driving device 14 linearly moves the end effector 21 in the direction along the workpiece 50 (X direction) and in the direction of contacting / separating the workpiece 50 (Y direction). Or the end effector 21 is moved (rotated) in a circular arc. The direction of arc movement (R direction) of the end effector 21 is rotational movement in the XY plane. Further, the drive device 14 controls the rotation of the reel 24 of the end effector 21 and the drive of the cutter 30 to execute the feeding and cutting of the double-sided tape 20. In addition, the drive amount of the actuator and motor, the actual drive amount of each part of the articulated robots 11 to 13, the operation of the reel 24 and the cutter 30 of the end effector 21 are detected by a sensor, and the inspection signal corresponding to the operation amount is controlled. Output to the device 15.

制御装置１５は、貼付プログラムを実行することにより、駆動装置１４を制御する構成を有する。例えば、制御装置１５は、制御部４３、一時記憶部４４、及び、プログラム記憶部４５等を有するコンピュータである。制御部４３には、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）が用いられ、一時記憶部４４及びプログラム記憶部４５には、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）がそれぞれ用いられる。一時記憶部４４には、駆動装置１４から入力される検出信号や、駆動装置１４に出力される制御信号等のデータが一時的に記憶される。プログラム記憶部４５には、後述する如く駆動装置１４を制御する処理をコンピュータに実行させる貼付プログラムが予め記憶される。   The control device 15 has a configuration for controlling the drive device 14 by executing a pasting program. For example, the control device 15 is a computer having a control unit 43, a temporary storage unit 44, a program storage unit 45, and the like. For example, a CPU (Central Processing Unit) is used as the control unit 43, and a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory) are used as the temporary storage unit 44 and the program storage unit 45, respectively. The temporary storage unit 44 temporarily stores data such as a detection signal input from the driving device 14 and a control signal output to the driving device 14. The program storage unit 45 stores in advance a pasting program that causes a computer to execute processing for controlling the driving device 14 as described later.

このプログラム記憶部４５に記憶された貼付プログラムを制御部４３が実行することにより、以下に説明する各処理が制御装置１５（コンピュータ）により実行される。一例として、制御部４３は、貼付プログラムを実行することにより、位置制御部４８と、エンドエフェクタ機構制御部４９として機能する。位置制御部４８は、エンドエフェクタ２１を移動させ、第１の押え部３８を剥離ライナ３６側から両面テープ２０に押し付けて、基材３４をワーク５０に貼り付ける処理と両面テープ２０の先端をワーク５０に貼り付けた状態で、両面テープを曲げて曲部を形成すると共に、曲部を押圧して曲部の剥離ライナ３６を塑性変形させる処理を実行する。エンドエフェクタ機構制御部４９は、引き出しローラ２６とカッタ３０などの動作を制御する。   When the control unit 43 executes the pasting program stored in the program storage unit 45, each process described below is executed by the control device 15 (computer). As an example, the control unit 43 functions as a position control unit 48 and an end effector mechanism control unit 49 by executing a pasting program. The position control unit 48 moves the end effector 21, presses the first pressing unit 38 against the double-sided tape 20 from the peeling liner 36 side, and attaches the base material 34 to the work 50, and the tip of the double-sided tape 20 works as a work piece. In the state of being attached to 50, the double-sided tape is bent to form a curved portion, and the curved portion is pressed to plastically deform the peeled liner 36 of the curved portion. The end effector mechanism control unit 49 controls operations of the drawing roller 26 and the cutter 30.

制御装置１５は、各処理においてロボットハンド１１やエンドエフェクタ２１から出力された検出信号等に基づいて駆動装置１４に制御信号を出力する。そして、駆動装置１４は、制御装置１５から出力された制御信号に基づいて多関節ロボット１１〜１３を駆動する。例えば、多関節ロボット１１の場合には、制御装置１５から出力される制御信号に基づいてエンドエフェクタ２１が直線移動したり、円弧移動したりする。エンドエフェクタ２１の駆動結果は、不図示のセンサから制御装置１５に入力される。   The control device 15 outputs a control signal to the drive device 14 based on detection signals and the like output from the robot hand 11 and the end effector 21 in each process. Then, the driving device 14 drives the articulated robots 11 to 13 based on the control signal output from the control device 15. For example, in the case of the articulated robot 11, the end effector 21 linearly moves or circularly moves based on a control signal output from the control device 15. The driving result of the end effector 21 is input to the control device 15 from a sensor (not shown).

次に、貼付装置１０を用いた両面テープの貼付方法の概要について、図３のフローチャートを参照して説明する。まず、ステップＳ１０１の先端部貼付工程では、両面テープ２０の先端部をワーク５０に貼り付ける処理を実行する。続くステップＳ１０２の折曲工程では、両面テープ２０を折曲げる処理を実行する。ステップＳ１０４の後端部貼付工程では、両面テープ２０の切断と残りの部分のワーク５０への貼り付ける処理を実行する。ステップＳ１０４の剥離工程で、剥離ライナを剥がす。そして、ステップＳ１０５の部品貼付工程では、両面テープ２０を介して部品５１をワーク５０に貼り付ける処理を実行する。   Next, an outline of a double-sided tape sticking method using the sticking device 10 will be described with reference to the flowchart of FIG. First, in the tip part pasting step of step S101, a process of sticking the tip part of the double-sided tape 20 to the workpiece 50 is executed. In the subsequent bending process of step S102, a process of bending the double-sided tape 20 is executed. In the rear end portion pasting step of step S104, a process of cutting the double-sided tape 20 and pasting the remaining portion on the work 50 is executed. In the peeling step of step S104, the peeling liner is peeled off. And in the component sticking process of step S105, the process which sticks the component 51 to the workpiece | work 50 via the double-sided tape 20 is performed.

次に、図３の各ステップの具体例について以下に順番に説明する。なお、作業開始時には、図２（ａ）に示すように、エンドエフェクタ２１は、貼り付け対象となるワーク５０の所定位置の上方に配置される。図２（ａ）の一部拡大図である図２（ｂ）に示すように、初期状態では、エンドエフェクタ２１の開口部２３から両面テープ２０の先端部２０Ａが所定長だけ下方に送り出されている。   Next, specific examples of each step in FIG. 3 will be described in order. At the start of work, as shown in FIG. 2A, the end effector 21 is disposed above a predetermined position of the work 50 to be attached. As shown in FIG. 2B, which is a partially enlarged view of FIG. 2A, in the initial state, the front end portion 20A of the double-sided tape 20 is sent downward by a predetermined length from the opening 23 of the end effector 21. Yes.

＜先端部貼付工程＞
両面テープ２０の貼付作業が開始されると、最初に先端部貼付工程が実施される（ステップＳ１０１）。図４（ａ）に示すように、制御装置１５の位置制御部４８は、駆動装置１４に制御信号を出力して多関節ロボット１１を駆動させ、エンドエフェクタ２１を初期位置から矢印Ｙ１に示すワーク５０に近づく方向に直線移動（降下）させる。このとき、図４（ｂ）に拡大して示すように、位置制御部４８は、エンドエフェクタ２１の第１の押え部３８が、両面テープ２０の先端部２０Ａをワーク５０に押し付けるまで下降させる。これにより、両面テープ２０の下側の粘着層３５Ａによって、両面テープ２０の先端部２０Ａの基材３４とワーク５０とが粘着される。 <Tips pasting process>
When the attaching operation of the double-sided tape 20 is started, a tip end attaching step is first performed (step S101). As shown in FIG. 4A, the position control unit 48 of the control device 15 outputs a control signal to the drive device 14 to drive the articulated robot 11, and moves the end effector 21 from the initial position to the workpiece indicated by the arrow Y1. Move straight (down) in a direction approaching 50. At this time, as shown in an enlarged view in FIG. 4B, the position controller 48 moves down until the first presser 38 of the end effector 21 presses the tip 20 </ b> A of the double-sided tape 20 against the workpiece 50. Thereby, the base material 34 and the workpiece | work 50 of the front-end | tip part 20A of the double-sided tape 20 are adhere | attached by 35 A of lower adhesive layers of the double-sided tape 20. FIG.

続いて、図５（ａ）の矢印に示すように、位置制御部４８が、駆動装置１４を駆動させ、エンドエフェクタ２１をワーク５０に沿って貼り付け方向（Ｘ１方向）に直線移動させる。このとき、引出しローラ２６は従動回転（連れ回り）し、エンドエフェクタ２１は、自身の移動に伴って両面テープ２０を開口部２３から送り出す。この結果、図５（ｂ）に拡大して示すように、エンドエフェクタ２１が第１の押え部３８で両面テープ２０の先端部２０Ａを押圧しながら直線移動し、両面テープ２０の先端部２０Ａがワーク５０に貼り付けられる。位置制御部４８は、ワーク５０に対する両面テープ２０の貼り付け長さが予め定められた値Ｌａになるまでエンドエフェクタ２１を移動させる。   Subsequently, as indicated by the arrow in FIG. 5A, the position control unit 48 drives the drive device 14 to linearly move the end effector 21 along the workpiece 50 in the attaching direction (X1 direction). At this time, the drawing roller 26 is driven and rotated (followed), and the end effector 21 feeds the double-sided tape 20 from the opening 23 as it moves. As a result, as shown in an enlarged view in FIG. 5B, the end effector 21 moves linearly while pressing the front end portion 20A of the double-sided tape 20 with the first pressing portion 38, and the front end portion 20A of the double-sided tape 20 is moved. Affixed to the workpiece 50. The position controller 48 moves the end effector 21 until the length of the double-sided tape 20 attached to the workpiece 50 reaches a predetermined value La.

そして、図６に示すように、位置制御部４８が駆動装置１４を制御してエンドエフェクタ２１をワーク５０から離れるＹ２方向に直線移動（上昇）させる。引出しローラ２６は従動回転（連れ回り）し、エンドエフェクタ２１は、自身の移動に伴って両面テープ２０を開口部２３から送り出す。   Then, as shown in FIG. 6, the position control unit 48 controls the driving device 14 to linearly move (raise) the end effector 21 in the Y2 direction away from the workpiece 50. The drawing roller 26 is driven (rotated), and the end effector 21 feeds the double-sided tape 20 from the opening 23 as it moves.

＜折曲工程＞
続いて、折曲工程が実行される（ステップＳ１０２）。図７（ａ）に示すように、制御装置１５の位置制御部４８が、第２の押え部３９が両面テープ２０の折り返し部分の上方位置になるように、エンドエフェクタ２１をＸ２方向、即ち、Ｘ１方向と逆方向に直線移動させる。図７（ｂ）に拡大して示すように、エンドエフェクタ２１の移動に伴って、ワーク５０に未だ貼り付けられていない両面テープ２０の後端部２０Ｂが、両面テープ２０の後端部２０Ｂのなす角度βが９０度より小さくなる。 <Bending process>
Subsequently, a bending process is executed (step S102). As shown in FIG. 7A, the position control unit 48 of the control device 15 moves the end effector 21 in the X2 direction, that is, so that the second pressing unit 39 is positioned above the folded portion of the double-sided tape 20. A straight line is moved in the direction opposite to the X1 direction. As shown in an enlarged view in FIG. 7B, the rear end portion 20B of the double-sided tape 20 that has not yet been attached to the workpiece 50 is replaced by the rear end portion 20B of the double-sided tape 20 as the end effector 21 moves. The formed angle β is smaller than 90 degrees.

この後、図８に示すように、位置制御部４８が駆動装置１４を駆動させ、エンドエフェクタ２１をＲ１方向に円弧移動（回動）させる。エンドエフェクタ２１の回動方向は、第２の押え部３９をワーク５０に近接させ、かつ第１の押え部３８をワーク５０から離す方向である。これにより、以降の工程でエンドエフェクタ２１をワーク５０に近接させても第１の押え部３８がワーク５０に干渉しなくなる。   Thereafter, as shown in FIG. 8, the position control unit 48 drives the drive device 14 to move (rotate) the end effector 21 in the arc in the R1 direction. The rotation direction of the end effector 21 is a direction in which the second pressing portion 39 is brought close to the workpiece 50 and the first pressing portion 38 is separated from the workpiece 50. Thereby, even if the end effector 21 is brought close to the workpiece 50 in the subsequent steps, the first pressing portion 38 does not interfere with the workpiece 50.

さらに、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、位置制御部４８がエンドエフェクタ２１をワーク５０に近接する方向（Ｙ１）に移動させ、第２の押え部３９で両面テープ２０を折り返した曲部２０Ｃをワーク５０に押し付ける。第２の押え部３９と第１の粘着層３５Ａとの接触面積は小さく、非粘着処理を施しているため、第２の押え部３９に両面テープ２０が粘着されることはない。これにより、両面テープ２０の折り返し部分に塑性変形による曲がり癖の付いた曲部２０Ｃが形成される。   Further, as shown in FIGS. 9A and 9B, the position control unit 48 moves the end effector 21 in the direction (Y1) close to the workpiece 50, and the second pressing unit 39 uses the double-sided tape 20. The bent portion 20C is pressed against the work 50. Since the contact area between the second pressing portion 39 and the first adhesive layer 35A is small and non-adhesive processing is performed, the double-sided tape 20 is not adhered to the second pressing portion 39. As a result, a bent portion 20 </ b> C having a bent wrinkle due to plastic deformation is formed at the folded portion of the double-sided tape 20.

この後、図１０（ａ）に示すように、位置制御部４８がエンドエフェクタ２１を矢印Ｙ２方向に上昇させ、第２の押え部３９をワーク５０から離す。図１０（ｂ）に拡大して示すように、第２の押え部３９が両面テープ２０から離れる。エンドエフェクタ２１の上昇に伴って両面テープ２０の湾曲又は屈曲した曲部２０Ｃの形状が復元する。このとき、剥離ライナ３６は、塑性変形しているので、変形後の形状を保とうとするのに対し、基材３４はワークに付着している。この結果、ワークに付着した基材３４と、変形後の形状を維持しようとする剥離ライナ３６の先端部３６Ａとの間には、基材３４から剥離ライナ３６の先端部３６Ａを引き離すような力（剥離力）が発生する。ここで、両面テープ２０の先端部２０Ａのワーク５０に対する貼り付け長さＬａは、［剥離ライナの曲げ癖による先端部の剥離力］＞［剥離ライナと基材の間の粘着力］となる値に制御されている。剥離力とは、剥離ライナ３６が塑性変形後の折り曲げられた形状を維持しようとすることにより生じる力であって、基材３４から剥離ライナ３６を引き離すように働く力である。そして、この結果として、剥離ライナ３６の先端部３６Ａが長さＬａだけ基材３４から剥離する。なお、剥離ライナ３６と基材３４の間の粘着力は、基材３４とワーク５０の間の粘着力より小さいので、基材３４がワーク５０から剥がれることはない。   Thereafter, as shown in FIG. 10A, the position controller 48 raises the end effector 21 in the direction of the arrow Y <b> 2 and separates the second presser 39 from the work 50. As shown in an enlarged view in FIG. 10B, the second pressing portion 39 is separated from the double-sided tape 20. As the end effector 21 is raised, the shape of the curved portion 20 </ b> C of the double-sided tape 20 is restored. At this time, since the release liner 36 is plastically deformed, the substrate 34 is attached to the workpiece while the shape after deformation is to be maintained. As a result, a force that pulls the tip end portion 36A of the release liner 36 away from the base material 34 between the base material 34 attached to the workpiece and the tip end portion 36A of the release liner 36 that tries to maintain the deformed shape. (Peeling force) occurs. Here, the affixing length La of the tip portion 20A of the double-sided tape 20 to the work 50 is a value that satisfies [peeling force at the tip portion due to bending of the peeling liner]> [adhesive force between the peeling liner and the substrate]. Is controlled. The peeling force is a force generated when the release liner 36 tries to maintain a bent shape after plastic deformation, and is a force that works to pull the release liner 36 away from the substrate 34. As a result, the front end portion 36A of the release liner 36 is peeled from the base material 34 by the length La. Since the adhesive force between the release liner 36 and the base material 34 is smaller than the adhesive force between the base material 34 and the workpiece 50, the base material 34 is not peeled off from the workpiece 50.

次に制御装置１５によって両面テープ２０の曲部２０Ｃの角度が戻される。図１１（ａ）に示すように、位置制御部４８がエンドエフェクタ２１を上述の折曲工程の回動方向と逆方向のＲ２方向に回動させる。これは、次工程の後端部貼付処理において、第２の押え部３９がワーク５０と干渉することを避けるためである。   Next, the angle of the curved portion 20C of the double-sided tape 20 is returned by the control device 15. As shown in FIG. 11A, the position control unit 48 rotates the end effector 21 in the R2 direction opposite to the rotation direction of the bending process described above. This is to prevent the second presser portion 39 from interfering with the workpiece 50 in the rear end portion pasting process of the next step.

＜後端部貼付工程＞
続いて、後端部貼付工程が実行される（ステップＳ１０４）。図１２（ａ）に示すように、位置制御部４８が、エンドエフェクタ２１をワーク５０に沿って貼り付け方向であるＸ１方向に直線移動させる。このとき、図１２（ｂ）に拡大して示すように、制御装置１５は、エンドエフェクタ２１を、Ｙ１方向（図１３）に直線移動させたときに第１の押え部３８が剥離ライナの立ち上がり部に干渉しない位置まで移動させる。剥離ライナの３６塑性変形後の形状が保たれるため、両面テープ２０の先端部２０Ａ（ワーク５０）と後端部２０Ｂのなす角度βが大きくなるに伴い、曲部２０Ｃを中心として、ワーク５０と剥離ライナ３６の先端部が成す角度が大きくなり、剥離ライナ３６の剥離した先端が長さＬａだけ立ち上がるため、剥離ライナの剥がし工程で把持しやすくなる。 <Rear edge pasting process>
Subsequently, a rear end pasting step is executed (step S104). As shown in FIG. 12A, the position control unit 48 linearly moves the end effector 21 along the workpiece 50 in the X1 direction that is the attaching direction. At this time, as shown in an enlarged view in FIG. 12B, when the control device 15 linearly moves the end effector 21 in the Y1 direction (FIG. 13), the first presser portion 38 rises up the release liner. Move to a position where it does not interfere with the part. Since the shape of the release liner after 36 plastic deformation is maintained, as the angle β formed between the front end 20A (work 50) and the rear end 20B of the double-sided tape 20 increases, the work 50 centering on the curved portion 20C. Since the angle formed by the tip of the release liner 36 is increased and the peeled tip of the release liner 36 rises by a length La, the release liner 36 is easily gripped in the peeling process.

次いで、図１３（ａ）に示すように、位置制御部４８がエンドエフェクタ２１をワーク５０に近づかせるＹ１方向に直線移動（降下）させる。このとき、図１３（ｂ）に拡大して示すように、制御装置１５は、エンドエフェクタ２１を第１の押え部３８が両面テープ２０をワーク５０に加圧する位置まで移動させる。   Next, as shown in FIG. 13A, the position control unit 48 linearly moves (lowers) the end effector 21 in the Y1 direction to approach the workpiece 50. At this time, as shown in an enlarged view in FIG. 13B, the control device 15 moves the end effector 21 to a position where the first presser 38 presses the double-sided tape 20 against the workpiece 50.

そして、図１４（ａ）に示すように、位置制御部４８がエンドエフェクタ２１をワーク５０に沿って貼り付け方向（Ｘ１）に直線移動させる。これにより、図１４（ｂ）に拡大して示すように、両面テープ２０における先端部２０Ａ（先に貼り付けられた部分）よりも後側の後端部２０Ｂが第１の押え部３８で加圧され、この後端部２０Ｂが両面テープ２０の後側に向けて順にワーク５０に貼り付けられる。このとき、両面テープ２０は、曲部２０Ｃ及び後端部２０Ｂがワーク５０に沿って直線状に貼り付けられる。先端部３６Ａは、基材３４から剥離しているので、曲部２０Ｃを起点として長さＬａで基材３４から立ち上がる。   Then, as shown in FIG. 14A, the position control unit 48 linearly moves the end effector 21 along the workpiece 50 in the attaching direction (X1). As a result, as shown in an enlarged view in FIG. 14B, the rear end portion 20B on the rear side of the front end portion 20A (the portion pasted first) of the double-sided tape 20 is added by the first pressing portion 38. The rear end portion 20 </ b> B is attached to the workpiece 50 in order toward the rear side of the double-sided tape 20. At this time, the double-sided tape 20 has a curved portion 20 </ b> C and a rear end portion 20 </ b> B attached linearly along the workpiece 50. Since the tip portion 36A is peeled off from the base material 34, the tip portion 36A rises from the base material 34 with a length La starting from the curved portion 20C.

そして、両面テープ２０の後端部２０Ｂを第１の押え部３８で加圧しながらエンドエフェクタ２１が貼り付け方向に移動されると、両面テープ２０に引張力が作用し、引出しローラ２６のワンウェイクラッチがオフとなり、引出しローラ２６が従動回転（連れ回り）し、両面テープ２０がエンドエフェクタ２１から引き出される。両面テープ２０がエンドエフェクタ２１から引き出されるときには、リール２４のバックテンション機能と引き出しローラ２６のワンウェイクラッチの空転トルクにより両面テープ２０にバックテンション力が作用する。このときのバックテンション力は、両面テープ２０とワーク５０との粘着力によってエンドエフェクタ２１から引き出される両面テープ２０の引き出し力よりも小となるように設定する。   When the end effector 21 is moved in the affixing direction while pressing the rear end portion 20B of the double-sided tape 20 with the first pressing portion 38, a tensile force acts on the double-sided tape 20, and the one-way clutch of the drawing roller 26 Is turned off, the drawing roller 26 is driven (rotated), and the double-sided tape 20 is pulled out from the end effector 21. When the double-sided tape 20 is pulled out from the end effector 21, a back tension force acts on the double-sided tape 20 by the back tension function of the reel 24 and the idling torque of the one-way clutch of the drawing roller 26. The back tension force at this time is set to be smaller than the pulling force of the double-sided tape 20 drawn from the end effector 21 by the adhesive force between the double-sided tape 20 and the workpiece 50.

そして、図１５に示すように、エンドエフェクタ２１からの両面テープ２０の引き出し長さが所定長さに達すると、制御装置１５のエンドエフェクタ機構制御部４９がカッタ３０を作動させる。カッタ３０が作動すると、不図示のカッタ刃で両面テープ２０が所定の長さに切断される。   Then, as shown in FIG. 15, when the length of the double-sided tape 20 drawn from the end effector 21 reaches a predetermined length, the end effector mechanism control unit 49 of the control device 15 operates the cutter 30. When the cutter 30 operates, the double-sided tape 20 is cut to a predetermined length by a cutter blade (not shown).

そして、図１６に示すように、両面テープ２０が所定の長さに切断された後、エンドエフェクタ２１の直線移動が継続される。これにより、エンドエフェクタ２１が両面テープ２０の後端部２０Ｂをその後端まで第１の押え部３８で加圧しながら直線移動し、後端部２０Ｂがワーク５０に貼り付けられる。   And as shown in FIG. 16, after the double-sided tape 20 is cut | disconnected by predetermined length, the linear movement of the end effector 21 is continued. As a result, the end effector 21 moves linearly while pressing the rear end portion 20B of the double-sided tape 20 to the rear end thereof with the first pressing portion 38, and the rear end portion 20B is attached to the workpiece 50.

続いて、図１７に示すように、制御装置１５によって駆動装置１４が制御されてエンドエフェクタ２１がワーク５０に干渉しない位置に退避させる。   Subsequently, as shown in FIG. 17, the drive device 14 is controlled by the control device 15 so that the end effector 21 is retracted to a position where it does not interfere with the workpiece 50.

以上により、所定長さを有する両面テープ２０の貼付作業が完了する。両面テープ２０の貼付作業が完了した状態では、図１７に示すように、剥離ライナ３６の後端側の部分は、両面テープ２０に貼り付いているが、剥離ライナ３６の先端部３６Ａは、両面テープ２０から長さＬａだけ剥離して立ち上がっている。   By the above, the sticking operation of the double-sided tape 20 having a predetermined length is completed. In the state where the pasting operation of the double-sided tape 20 is completed, as shown in FIG. 17, the rear end portion of the release liner 36 is attached to the double-sided tape 20, but the front end portion 36 </ b> A of the release liner 36 is double-sided. The tape 20 is separated from the tape 20 by a length La and stands up.

＜剥離工程＞
制御装置１５の位置制御部４８は、図１８に示すように、多関節ロボット１２を駆動させ、ロボットハンド１６で基材３４から剥離して立ち上がっている先端部３６Ａを把持させる。この後、位置制御部４８がロボットハンド１６を引き上げると、剥離ライナ３６が両面テープ２０から引き剥される。両面テープ２０から引き剥がされた剥離ライナ３６は、不図示の回収箱に回収される。その後、ロボットハンド１６を退避させる。 <Peeling process>
As shown in FIG. 18, the position control unit 48 of the control device 15 drives the articulated robot 12 to grip the tip portion 36 </ b> A that is separated from the base material 34 by the robot hand 16 and stands up. Thereafter, when the position controller 48 pulls up the robot hand 16, the release liner 36 is peeled off from the double-sided tape 20. The release liner 36 peeled off from the double-sided tape 20 is collected in a collection box (not shown). Thereafter, the robot hand 16 is retracted.

＜部品貼付工程＞
位置制御部４８は、図２に示す別の多関節ロボット１３を駆動させ、部品５１を両面テープ２０上に搬送する。そして、図１９に示すように、位置制御部４８が多関節ロボット１３のロボットハンド１７で部品５１を両面テープ２０の上からワーク５０に押し付け、部品５１をワーク５０に加圧密着させる。その後、ロボットハンド１７を退避させる。 <Parts pasting process>
The position control unit 48 drives another articulated robot 13 shown in FIG. 2 and conveys the component 51 onto the double-sided tape 20. Then, as shown in FIG. 19, the position controller 48 presses the component 51 against the workpiece 50 from the double-sided tape 20 with the robot hand 17 of the articulated robot 13, and presses and adheres the component 51 to the workpiece 50. Thereafter, the robot hand 17 is retracted.

その後、位置制御部４８は、多関節ロボット１１を駆動させ、エンドエフェクタ２１は、図２に示す初期位置に戻される。エンドエフェクタ機構制御部４９により、引き出しローラ２６が回転駆動し、エンドエフェクタ２１の開口部２３から所定長の両面テープ２０が引き出される。   Thereafter, the position control unit 48 drives the articulated robot 11 and the end effector 21 is returned to the initial position shown in FIG. The drawing roller 26 is driven to rotate by the end effector mechanism control unit 49, and the double-sided tape 20 having a predetermined length is drawn from the opening 23 of the end effector 21.

以上、説明したように、貼付装置１０は、エンドエフェクタ２１をワーク５０に接近させ両面テープ２０の先端をワーク５０に貼り付け、第１の押え部３８で押圧しながら、エンドエフェクタ２１を両面テープ２０の貼り付け方向に移動させて、所定長さＬａを貼り付けるようにした。さらに、エンドエフェクタ２１をワーク５０から離間させ、第２の押え部３９が両面テープ２０のワーク５０に貼り付けられた部分の上方位置まで、エンドエフェクタ２１をテープ貼り付け方向と逆方向に移動させることで、両面テープ２０に折り返しを形成するようにした。また、第１の押え部３８をワーク５０から離間させてから、第２の押え部３９がワーク５０に接近する方向にエンドエフェクタ２１を回転させた後、第２の押え部３９で両面テープ２０の折り返し部を押圧し、剥離ライナ３６を塑性変形させ、曲げ癖をつけるようにした。これにより、エンドエフェクタ２１をワーク５０から離間させる方向に移動させると、剥離ライナ３６の先端を基材３４から剥離できる。続いて、第１の押え部３８が剥離ライナ３６の先端の剥離した部分（立ち上がり部分）に干渉しない位置までエンドエフェクタ２１を移動させると、両面テープ２０の折り返し部を中心に、ワーク５０と剥離ライナ３６の先端が成す角度が大きくなるように、剥離ライナ３６の先端の剥離部分を立ち上がらせることができる。この後は、第１の押え部３８で加圧しながら、エンドエフェクタ２１を貼り付け方向に移動させ、両面テープ２０の残りの部分をワーク５０に貼り付けるようにした。このように、貼付装置１０は、エンドエフェクタ２１から供給する両面テープ２０の一部をワーク５０に貼り付けた後に、折り曲げて剥離ライナ３６に曲がり癖を付けることにより、剥離ライナ３６の先端部３６Ａが基材３４から剥離させることが可能になる。 As described above, the sticking device 10 causes the end effector 21 to approach the work 50, sticks the tip of the double-sided tape 20 to the work 50, and presses the end effector 21 with the first presser 38 while pressing the end effector 21. It was made to move in the affixing direction of 20 and a predetermined length La was affixed. Further, the end effector 21 is moved away from the work 50, and the end effector 21 is moved in a direction opposite to the tape attaching direction to a position above the portion where the second pressing portion 39 is attached to the work 50 of the double-sided tape 20. Thus, a fold is formed on the double-sided tape 20. Further, after the first presser portion 38 is separated from the work 50, the end effector 21 is rotated in a direction in which the second presser portion 39 approaches the work 50, and then the double press tape 20 is used by the second presser portion 39. The peeled liner 36 was plastically deformed to cause bending creases. As a result, when the end effector 21 is moved in the direction away from the workpiece 50, the tip of the peeling liner 36 can be peeled from the base material 34 . Subsequently, when the end effector 21 is moved to a position where the first pressing portion 38 does not interfere with the peeled portion (the rising portion) of the tip of the peeling liner 36, the peeling from the workpiece 50 is performed around the folded portion of the double-sided tape 20. The peeling portion at the tip of the peeling liner 36 can be raised so that the angle formed by the tip of the liner 36 is large. Thereafter, the end effector 21 was moved in the affixing direction while applying pressure with the first presser 38, and the remaining part of the double-sided tape 20 was affixed to the workpiece 50. As described above, the affixing device 10 affixes a part of the double-sided tape 20 supplied from the end effector 21 to the work 50, and then bends and attaches a bending crease to the release liner 36, whereby the distal end portion 36A of the release liner 36 is obtained. Can be peeled from the substrate 34.

また、位置制御部４８が両面テープ２０の先端部２０Ａを最初にワーク５０に貼り付ける長さＬａは、塑性変形後の剥離ライナ３６に生じる基材３４から剥がれようとする力（剥離力）が、剥離ライナ３６と基材３４の間の粘着力より大きくなる長さとした。このために、特殊な治具を使用することなく、ワーク５０に貼り付けた状態で剥離ライナ３６を剥すためのタブ（つまみ）を形成することが可能になる。特殊な治具を使用する場合や、予め剥離ライナの先端部を剥離させた両面テープを用意する場合に比べて作業時間を短縮できる。なお、剥離ライナ３６は、基材３４より曲げ剛さが大きく、塑性変形し易い材料を採用することが好ましい。しかしながら、剥離ライナ３６と基材３４が同程度に塑性変形し易くても良い。[基材とワークの間の粘着力]＞［剥離ライナの曲げ癖による先端部の剥離力］＞［剥離ライナと基材の間の粘着力］の条件を満たせば、基材３４がワーク５０から剥がれることなく、剥離ライナ３６の先端部３６Ａのみを基材３４から剥すことが可能になる。   Further, the length La at which the position controller 48 first attaches the tip 20A of the double-sided tape 20 to the workpiece 50 is a force (peeling force) for peeling from the base material 34 generated in the peeling liner 36 after plastic deformation. The length is greater than the adhesive force between the release liner 36 and the substrate 34. For this reason, it is possible to form a tab (knob) for peeling the peeling liner 36 in a state of being attached to the workpiece 50 without using a special jig. The working time can be shortened compared to the case of using a special jig or the case of preparing a double-sided tape from which the tip of the peeling liner has been peeled in advance. The release liner 36 is preferably made of a material that has a higher bending stiffness than the base material 34 and is easily plastically deformed. However, the release liner 36 and the base material 34 may be easily plastically deformed to the same extent. If the condition of [adhesive force between the base material and the workpiece]> [peeling force at the tip portion due to bending of the release liner]> [adhesive force between the release liner and the base material] is satisfied, the base material 34 becomes the workpiece 50. Only the front end portion 36 </ b> A of the release liner 36 can be peeled from the base material 34 without being peeled off from the base material 34.

剥離ライナ３６を塑性変形させる位置と、これに伴って剥離ライナ３６が基材３４から剥離する起点となる位置は、折り曲げ工程の長さＬａ（所定の長さ）によって定まる。さらに、剥離ライナ３６が剥離する長さも、折り曲げ工程の長さＬａによって定まる。従って、貼付装置１０では、両面テープ２０から剥離ライナ３６を剥離するときに、剥離ライナ３６の先端部の位置と長さを制御できるので、汎用の多関節ロボット１２を使用して剥離ライナ３６を簡単に、かつ確実に基材３４から剥せる。作業員等による補助が不要になるので、ロボットで両面テープ２０を使用した貼付工程を自動で実施することが可能になる。   The position at which the release liner 36 is plastically deformed and the position from which the release liner 36 is peeled off from the base material 34 are determined by the length La (predetermined length) of the bending process. Further, the length at which the release liner 36 peels is also determined by the length La of the bending process. Accordingly, when the peeling liner 36 is peeled off from the double-sided tape 20, the sticking device 10 can control the position and length of the tip of the peeling liner 36. Therefore, the general-purpose articulated robot 12 is used to attach the peeling liner 36. It can be peeled off from the substrate 34 easily and reliably. Since assistance by a worker or the like is not required, it is possible to automatically perform a sticking process using the double-sided tape 20 by a robot.

ここで、貼付装置１０では、両面テープ２０の各素材の物性値や、粘着層３５Ａ，３５Ｂの粘着力、ロボットハンド１６での把持に必要な剥離ライナ３６の剥離長さに基づいて決定される長さＬａや、曲部２０Ｃの剥離ライナ３６を塑性変形させるために必要な移動量Ｙ１が予め決定され、貼付プログラムが使用可能に制御装置１５に保存されているものとする。これにより、生産ラインにおいて多数の製品を高い再現性で効率良く製造することが可能になる。また、両面テープ２０の形状や材料などが変化する場合には、適切な長さＬａや、曲部２０Ｃの剥離ライナ３６を塑性変形させるために必要なＹ１方向の移動量を変更するだけで、同様の処理が可能になる。 Here, in the sticking device 10, it is determined based on the physical property value of each material of the double-sided tape 20, the adhesive strength of the adhesive layers 35 </ b> A and 35 </ b> B , and the release length of the release liner 36 necessary for gripping with the robot hand 16. It is assumed that the length La and the amount of movement Y1 necessary for plastically deforming the peeling liner 36 of the curved portion 20C are determined in advance and the pasting program is stored in the control device 15 so as to be usable. As a result, a large number of products can be efficiently manufactured with high reproducibility on the production line. Further, when the shape or material of the double-sided tape 20 changes, it is only necessary to change the appropriate length La or the amount of movement in the Y1 direction necessary for plastically deforming the release liner 36 of the curved portion 20C. Similar processing is possible.

次に、本実施形態の変形例について説明する。
貼付装置１０は、多関節ロボット１１〜１３以外の移動機構でエンドエフェクタ２１やロボットハンド１６、１７を移動可能に保持しても良い。また、多関節ロボットや移動機構は、３つ以上有しても良い。さらに、エンドエフェクタ２１やロボットハンド１６、１７を交換可能に構成することにより、１つの多関節ロボットや移動機構のみで貼付装置１０を構成しても良い。また、両面テープ２０は、長尺状とされるが、長尺状以外の形状でも良い。さらに、両面テープ２０は、予め所定の長さに切断された状態でエンドエフェクタ２１から供給されても良い。
Next, a modification of this embodiment will be described.
The sticking device 10 may hold the end effector 21 and the robot hands 16 and 17 so as to be movable by a moving mechanism other than the articulated robots 11 to 13 . Further, there may be three or more articulated robots and moving mechanisms. Further, by configuring the end effector 21 and the robot hands 16 and 17 to be replaceable, the pasting device 10 may be configured with only one articulated robot or a moving mechanism. Further, the double-sided tape 20 has a long shape, but may have a shape other than the long shape. Furthermore, the double-sided tape 20 may be supplied from the end effector 21 in a state of being cut to a predetermined length in advance.

ここで挙げた全ての例及び条件的表現は、発明者が技術促進に貢献した発明及び概念を読者が理解するのを助けるためのものであり、ここで具体的に挙げたそのような例及び条件に限定することなく解釈するものであり、また、明細書におけるそのような例の編成は本発明の優劣を示すこととは関係ない。本発明の実施形態を詳細に説明したが、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、それに対して種々の変更、置換及び変形を施すことができる。   All examples and conditional expressions given here are intended to help the reader understand the inventions and concepts that have contributed to the promotion of technology, and such examples and It is to be construed without being limited to the conditions, and the organization of such examples in the specification is not related to showing the superiority or inferiority of the present invention. While embodiments of the present invention have been described in detail, various changes, substitutions and variations can be made thereto without departing from the spirit and scope of the present invention.

以下に、前記の実施の形態の特徴を付記する。
（付記１） 基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを供給するエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを回転及び移動させる移動機構と、前記移動機構の駆動と前記エンドエフェクタを制御する制御装置と、を含み、前記エンドエフェクタは、前記両面テープを送り出す開口部と、前記開口部から送り出された前記両面テープの前記剥離ライナに当接可能に配置され、前記剥離ライナを介して前記両面テープの前記基材をワークに押し付ける第１の押え部と、前記開口部を挟んで前記第１の押え部の反対側に、前記開口部から送り出された前記両面テープの前記粘着層を有する前記基材に当接可能に配置され、前記基材を押圧し、前記基材に取り付けられた前記剥離ライナの所定位置を塑性変形させる前記第２の押え部と、を有することを特徴とする両面テープの貼付装置。
（付記２） 前記制御装置は、前記移動機構を駆動させ、前記第１の押え部で前記両面テープをワークに押し付け、前記基材を前記ワークに貼り付け、前記両面テープの先端部を所定の長さで前記ワークに貼り付けた後、前記移動機構を駆動させ、前記後端部を前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記後端部との間に曲部を形成すると共に、前記第２の押え部で前記曲部を押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させる位置制御部と、
エンドエフェクタの機構動作を制御するエンドエフェクタ機構制御部と、を有することを特徴とする付記１に記載の両面テープの貼付装置。
（付記３） 前記剥離ライナは、前記基材より曲げ剛さが大きい材料から製造されており、前記位置制御部が前記両面テープの先端部を前記ワークに貼り付ける所定長さは、塑性変形後の前記剥離ライナに生じる前記剥離ライナが前記基材から剥がれようとする力が、前記剥離ライナと前記基材の間の粘着力より大きくなる長さであることを特徴とする請求項２に記載の両面テープの貼付装置。
（付記４） 前記制御装置は、前記両面テープに前記曲部を形成するにあたり、前記両面テープの前記先端部と前記後端部との成す角度が直角未満となるように、前記移動機構を制御することを特徴とする付記２又は付記３に記載の両面テープの貼付装置。
（付記５）基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを移動機構に取り付けられたエンドエフェクタから送り出し、前記エンドエフェクタで前記両面テープを押圧し、前記両面テープの先端部を所定の長さでワークに貼り付け、前記エンドエフェクタをワークから離間させ、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向と逆方向に移動させて、前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記後端部との間に曲部を形成すると共に、前記曲部を前記エンドエフェクタで押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させ、前記エンドエフェクタをワークから離間させて、前記剥離ライナの先端側を前記基材から剥離させた後、前記両面テープの前記後端部を前記エンドエフェクタで押圧しながら、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向に移動させ、前記エンドエフェクタを移動させ前記両面テープの前記曲部及び前記後端部を前記ワークに貼り付けた後、剥離した前記剥離ライナの先端部をロボットハンドで把持し、前記剥離ライナを前記基材から剥すことを特徴とする両面テープの貼付方法。
（付記６） 前記両面テープに前記曲部を形成するにあたり、前記両面テープの前記先端部と前記後端部との成す角度が直角未満となるように、前記エンドエフェクタを移動させることを特徴とする付記５に記載の両面テープの貼付方法。
（付記７） 前記エンドエフェクタが前記両面テープの先端部を前記ワークに貼り付ける所定長さは、塑性変形後の前記剥離ライナに生じる前記剥離ライナが前記基材から剥がれようとする力が、前記剥離ライナと前記基材の間の粘着力より大きくなる長さであることを特徴とする付記６に記載の両面テープの貼付方法。
（付記８） コンピュータに、基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを移動機構に取り付けられたエンドエフェクタから送り出し、前記エンドエフェクタで前記両面テープを押圧し、前記両面テープの先端部を所定の長さでワークに貼り付け、前記エンドエフェクタをワークから離間させ、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向と逆方向に移動させて、前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記後端部との間に曲部を形成すると共に、前記曲部を前記エンドエフェクタで押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させ、前記エンドエフェクタをワークから離間させて、前記剥離ライナの先端側を前記基材から剥離させた後、前記両面テープの前記後端部を前記エンドエフェクタで押圧しながら、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向に移動させ、前記エンドエフェクタを移動させ前記両面テープの前記曲部及び前記後端部を前記ワークに貼り付けた後、剥離した前記剥離ライナの先端部をロボットハンドで把持し、前記剥離ライナを前記基材から剥す処理を実行させることを特徴とする両面テープの貼付プログラム。
（付記９）
前記両面テープに前記曲部を形成するにあたり、前記両面テープの前記先端部と前記後端部との成す角度が直角未満となるように、前記エンドエフェクタを移動させる処理を実行させることを特徴とする付記８に記載の両面テープの貼付プログラム。
（付記１０） 前記エンドエフェクタが前記両面テープの先端部を前記ワークに貼り付ける所定長さは、塑性変形後の前記剥離ライナに生じる前記剥離ライナが前記基材から剥がれようとする力が、前記剥離ライナと前記基材の間の粘着力より大きくなる長さにする処理を実行することを特徴とする付記９に記載の両面テープの貼付プログラム。 The features of the above embodiment will be added below.
(Additional remark 1) The end effector which has the adhesion layer on both surfaces of a base material, and supplies the double-sided tape to which the peeling liner was attached to one side of the said base material so that peeling was possible, The moving mechanism which rotates and moves the said end effector, A drive device for driving the moving mechanism and a control device for controlling the end effector, wherein the end effector contacts an opening for feeding the double-sided tape and the release liner of the double-sided tape fed from the opening. A first pressing portion that is arranged so as to be able to contact and presses the base material of the double-sided tape against a workpiece via the release liner; and the opening on the opposite side of the first pressing portion across the opening The release liner that is disposed so as to be in contact with the base material having the adhesive layer of the double-sided tape fed out from, presses the base material, and is attached to the base material. And a second pressing portion for plastically deforming the position.
(Additional remark 2) The said control apparatus drives the said moving mechanism, the said double-sided tape is pressed on a workpiece | work with the said 1st pressing part, the said base material is affixed on the said workpiece | work, and the front-end | tip part of the said double-sided tape is predetermined | prescribed. After pasting on the workpiece with a length, the moving mechanism is driven, the rear end portion is folded back with respect to the front end portion, and a curved portion is formed between the front end portion and the rear end portion, A position controller that presses the curved portion with the second pressing portion and plastically deforms the release liner of the curved portion;
The double-sided tape sticking device according to claim 1, further comprising: an end effector mechanism control unit that controls a mechanism operation of the end effector.
(Additional remark 3) The said peeling liner is manufactured from the material whose bending rigidity is larger than the said base material, The predetermined length which the said position control part affixes the front-end | tip part of the said double-sided tape to the said workpiece | work is after plastic deformation 3. The force according to claim 2, wherein a force at which the release liner that is generated on the release liner is about to peel from the base material is longer than an adhesive force between the release liner and the base material. A double-sided tape applicator.
(Additional remark 4) When forming the said curved part in the said double-sided tape, the said control apparatus controls the said moving mechanism so that the angle which the said front-end | tip part and the said rear-end part of the said double-sided tape form may become less than a right angle. The double-sided tape affixing device according to appendix 2 or appendix 3, wherein:
(Supplementary Note 5) A double-sided tape having adhesive layers on both sides of a base material and having a release liner detachably attached to one side of the base material is sent out from an end effector attached to a moving mechanism, and the both side surfaces are sent by the end effector. Pressing the tape, sticking the tip of the double-sided tape to the work with a predetermined length, separating the end effector from the work, moving the end effector in the direction opposite to the attaching direction of the double-sided tape, Folded with respect to the tip, forming a bent portion between the tip and the rear end, pressing the bent portion with the end effector, plastically deforming the release liner of the bent portion, The end effector is separated from the work, and the leading end side of the peeling liner is peeled off from the substrate, and then the rear end portion of the double-sided tape is moved to the end effector The end effector is moved in the attaching direction of the double-sided tape while pressing with a tape, the end effector is moved, and the curved portion and the rear end portion of the double-sided tape are attached to the workpiece and then peeled off. A method of applying a double-sided tape, wherein a tip end portion of the release liner is gripped by a robot hand, and the release liner is peeled off from the substrate.
(Additional remark 6) When forming the said curved part in the said double-sided tape, the said end effector is moved so that the angle which the said front-end | tip part and the said rear-end part of the said double-sided tape may become less than a right angle is characterized by the above-mentioned. The sticking method of the double-sided tape as described in appendix 5.
(Supplementary Note 7) The predetermined length for the end effector to attach the tip of the double-sided tape to the workpiece is such that the force at which the release liner that occurs in the release liner after plastic deformation is about to be peeled off from the substrate is The method for applying a double-sided tape according to appendix 6, wherein the adhesive tape has a length greater than the adhesive force between the release liner and the substrate.
(Additional remark 8) It sends out from the end effector attached to the moving mechanism the double-sided tape which has the adhesion layer on both surfaces of the base material in the computer, and the peeling liner was attached to one side of the base material so that peeling was possible, The said end effector Press the double-sided tape, attach the tip of the double-sided tape to the work with a predetermined length, move the end effector away from the work, and move the end effector in the direction opposite to the direction of the double-sided tape. The bent portion is folded with respect to the tip portion to form a bent portion between the tip portion and the rear end portion, and the bent portion is pressed by the end effector, and the release liner of the bent portion is plasticized. And deforming, separating the end effector from the work and separating the front end side of the release liner from the base material, and then moving the rear end portion of the double-sided tape. While pressing with the end effector, moving the end effector in the direction of affixing the double-sided tape, moving the end effector and affixing the curved portion and the rear end of the double-sided tape to the workpiece, A double-sided tape affixing program characterized in that a process for removing the release liner from the substrate is performed by gripping the tip of the release liner with a robot hand.
(Appendix 9)
When forming the curved portion on the double-sided tape, the end effector is moved so that an angle formed between the front end and the rear end of the double-sided tape is less than a right angle. The sticking program of the double-sided tape as described in appendix 8.
(Supplementary Note 10) The predetermined length by which the end effector attaches the tip of the double-sided tape to the workpiece is such that the force at which the release liner generated on the release liner after plastic deformation is about to peel off from the substrate is The program for attaching a double-sided tape according to appendix 9, wherein a process for making the length larger than the adhesive force between the release liner and the substrate is executed.

１０ 両面テープの貼付装置
１１ 多関節ロボット（移動機構）
１５ 制御装置
２０ 両面テープ
２０Ａ 先端部
２０Ｂ 後端部
２０Ｃ 曲部
２１ エンドエフェクタ
２３ 開口部
３４ 基材
３５Ａ，３５Ｂ 粘着層
３６ 剥離ライナ
３８ 第１の押え部
３９ 第２の押え部
４８ 位置制御部
４９ エンドエフェクタ機構制御部
Ｌａ 長さ（所定長さ） 10 Double-sided tape sticking device 11 Articulated robot (movement mechanism)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 15 Control apparatus 20 Double-sided tape 20A Front-end | tip part 20B Rear-end part 20C Bending part 21 End effector 23 Opening part 34 Base material 35A, 35B Adhesion layer 36 Peeling liner 38 1st press part 39 2nd press part 48 Position control part 49 End effector mechanism control unit La length (predetermined length)

Claims (5)

基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを供給するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを回転及び移動させる移動機構と、
前記移動機構の駆動と前記エンドエフェクタを制御する制御装置と、
を含み、
前記エンドエフェクタは、
前記両面テープを送り出す開口部と、
前記開口部から送り出された前記両面テープの前記剥離ライナに当接可能に配置され、前記剥離ライナを介して前記両面テープの前記基材をワークに押し付ける第１の押え部と、
前記開口部を挟んで前記第１の押え部の反対側に、前記開口部から送り出された前記両面テープの前記粘着層を有する前記基材に当接可能に配置され、前記基材を押圧し、前記基材に取り付けられた前記剥離ライナの所定位置を塑性変形させる第２の押え部と、
を有することを特徴とする両面テープの貼付装置。 An end effector for supplying a double-sided tape having adhesive layers on both sides of the base material, and having a release liner releasably attached to one side of the base material;
A moving mechanism for rotating and moving the end effector;
A control device for controlling the driving of the moving mechanism and the end effector;
Including
The end effector is
An opening for feeding out the double-sided tape;
A first presser part that is disposed so as to be able to contact the release liner of the double-sided tape fed out from the opening, and presses the base material of the double-sided tape against the workpiece through the release liner;
On the opposite side of the first pressing portion across the opening, the double-sided tape fed from the opening is disposed so as to be in contact with the substrate and presses the substrate. a second pressing portion which Ru is plastically deformed to a predetermined position of the release liner attached to the substrate,
A device for applying a double-sided tape, comprising: 前記制御装置は、
前記移動機構を駆動させ、前記第１の押え部で前記両面テープを前記ワークに押し付け、前記基材を前記ワークに貼り付け、前記両面テープの先端部を所定の長さで前記ワークに貼り付けた後、前記移動機構を駆動させ、前記両面テープの後端部を前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記後端部との間に曲部を形成すると共に、前記第２の押え部で前記曲部を押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させる位置制御部と、
前記エンドエフェクタを制御するエンドエフェクタ制御部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の両面テープの貼付装置。 The control device includes:
Wherein the moving mechanism is driven, pressing the double-sided tape in the first holding unit to the workpiece, pasting said substrate to said workpiece, Paste tip of the double-sided tape to the workpiece at a predetermined length Then, the moving mechanism is driven, the rear end portion of the double-sided tape is folded back with respect to the front end portion, a curved portion is formed between the front end portion and the rear end portion, and the second presser A position control unit that presses the curved portion at a portion and plastically deforms the release liner of the curved portion;
An end effector control unit for controlling the Endoefeku data,
The double-sided tape affixing device according to claim 1, wherein: 前記剥離ライナは、前記基材より曲げ剛さが大きい材料から製造されており、
前記位置制御部が前記両面テープの前記先端部を前記ワークに貼り付ける前記所定の長さは、塑性変形後の前記剥離ライナに生じる前記剥離ライナが前記基材から剥がれようとする力が、前記剥離ライナと前記基材の間の粘着力より大きくなる長さである
ことを特徴とする請求項２に記載の両面テープの貼付装置。 The release liner is manufactured from a material having a higher bending stiffness than the base material,
Said predetermined length of said position control section paste the tip of the double-sided tape to the workpiece, the force which the release liner caused the release liner after the plastic deformation is going Hagareyo from said substrate, said 3. The double-sided tape sticking device according to claim 2, wherein the length is greater than the adhesive force between the release liner and the substrate. 基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを移動機構に取り付けられたエンドエフェクタから送り出し、前記エンドエフェクタで前記両面テープを押圧し、前記両面テープの先端部を所定の長さでワークに貼り付け、
前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させ、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向と逆方向に移動させて、前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記両面テープの後端部との間に曲部を形成すると共に、前記曲部を前記エンドエフェクタで押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させ、
前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させて、前記剥離ライナの前記先端部側を前記基材から剥離させた後、前記両面テープの前記後端部を前記エンドエフェクタで押圧しながら、前記エンドエフェクタを前記両面テープの前記貼り付け方向に移動させ、前記エンドエフェクタを移動させ前記両面テープの前記曲部及び前記後端部を前記ワークに貼り付けた後、剥離した前記剥離ライナの前記先端部をロボットハンドで把持し、前記剥離ライナを前記基材から剥す
ことを特徴とする両面テープの貼付方法。 A double-sided tape having adhesive layers on both sides of the base material and having a release liner attached to one side of the base material so as to be peelable is sent out from an end effector attached to a moving mechanism, and the double sided tape is pressed by the end effector. Affixing the tip of the double-sided tape to the workpiece with a predetermined length,
The end effector is separated from the workpiece, the end effector is moved in the attachment direction opposite to the direction of the double-sided tape, folded with respect to the tip portion, the rear end portion of the double-sided tape and the tip Forming a bend in between, pressing the bend with the end effector, plastically deforming the release liner of the bend,
Said end effector is separated from the workpiece, after the front end portion of the release liner was peeled from the substrate, while pressing the rear end portion of the double-sided tape by the end effector, the end effector said moving in said attachment direction of the double-sided tape, after bonding the bent portion and the rear end portion of the double-sided tape to move the end effector to the workpiece, the robot and the tip portion of the peeled the release liner A method of applying a double-sided tape, characterized by being held by a hand and peeling the release liner from the substrate. コンピュータに、
基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを移動機構に取り付けられたエンドエフェクタから送り出し、前記エンドエフェクタで前記両面テープを押圧し、前記両面テープの先端部を所定の長さでワークに貼り付け、
前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させ、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向と逆方向に移動させて、前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記両面テープの後端部との間に曲部を形成すると共に、前記曲部を前記エンドエフェクタで押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させ、
前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させて、前記剥離ライナの前記先端部側を前記基材から剥離させた後、前記両面テープの前記後端部を前記エンドエフェクタで押圧しながら、前記エンドエフェクタを前記両面テープの前記貼り付け方向に移動させ、
前記エンドエフェクタを移動させ前記両面テープの前記曲部及び前記後端部を前記ワークに貼り付けた後、剥離した前記剥離ライナの前記先端部をロボットハンドで把持し、前記剥離ライナを前記基材から剥す処理を実行させる
ことを特徴とする両面テープの貼付プログラム。 On the computer,
A double-sided tape having adhesive layers on both sides of the base material and having a release liner attached to one side of the base material so as to be peelable is sent out from an end effector attached to a moving mechanism, and the double sided tape is pressed by the end effector. Affixing the tip of the double-sided tape to the workpiece with a predetermined length,
The end effector is separated from the workpiece, the end effector is moved in the attachment direction opposite to the direction of the double-sided tape, folded with respect to the tip portion, the rear end portion of the double-sided tape and the tip Forming a bend in between, pressing the bend with the end effector, plastically deforming the release liner of the bend,
Said end effector is separated from the workpiece, after the front end portion of the release liner was peeled from the substrate, while pressing the rear end portion of the double-sided tape by the end effector, the end effector is moved to the attachment direction of the double-sided tape,
After the curved portion and the rear end portion of the double-sided tape to move the end effector adhered to the workpiece, the tip of the exfoliated the release liner is gripped by the robot hand, the base material of the release liner A double-sided tape affixing program characterized in that a process of peeling from a tape is executed.
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