JP6403175B1 - Passenger detection device provided in a vehicle capable of unmanned traveling, and a vehicle allocation system using the device - Google Patents

Passenger detection device provided in a vehicle capable of unmanned traveling, and a vehicle allocation system using the device Download PDF

Info

Publication number
JP6403175B1
JP6403175B1 JP2017161932A JP2017161932A JP6403175B1 JP 6403175 B1 JP6403175 B1 JP 6403175B1 JP 2017161932 A JP2017161932 A JP 2017161932A JP 2017161932 A JP2017161932 A JP 2017161932A JP 6403175 B1 JP6403175 B1 JP 6403175B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image data
vehicle
unit
person
data analysis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017161932A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2019040393A (en
Inventor
絢介 甲斐
絢介 甲斐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Logisnext Co Ltd filed Critical Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority to JP2017161932A priority Critical patent/JP6403175B1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6403175B1 publication Critical patent/JP6403175B1/en
Publication of JP2019040393A publication Critical patent/JP2019040393A/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

【課題】搭乗希望者による配車の要求を容易化することができる搭乗希望者検知装置、および該装置を利用した配車システムを提供する。【解決手段】本発明に係る搭乗希望者検知装置は、周辺を撮影して画像データを生成する画像データ生成部２１と、生成された画像データに基づいて周辺に搭乗希望者がいるか否かを判定する画像データ解析部２２と、該車両の現在位置を検知する位置検知部２４と、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２の動作状態を制御する制御部２３とを備えている。制御部２３は、位置検知部２４によって検知された現在位置に基づいて、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２の少なくとも一方を動作不能な状態とするよう構成されている。【選択図】図２A boarding person detection apparatus capable of facilitating a request for boarding by a boarding person and a boarding system using the apparatus are provided. A passenger detection device according to the present invention includes an image data generation unit 21 that captures an image of surroundings and generates image data, and whether or not there is a passenger who wants to board in the vicinity based on the generated image data. An image data analysis unit 22 for determination, a position detection unit 24 for detecting the current position of the vehicle, and a control unit 23 for controlling the operation state of the image data generation unit 21 and the image data analysis unit 22 are provided. The control unit 23 is configured to render at least one of the image data generation unit 21 and the image data analysis unit 22 inoperable based on the current position detected by the position detection unit 24. [Selection] Figure 2

Description

本発明は、無人走行可能な車両に備えられた搭乗希望者検知装置、および該装置の検知結果に基づいて該車両を搭乗希望者の元へ配車する配車システムに関する。   The present invention relates to a boarding person detection device provided in a vehicle capable of driving unattended, and to a vehicle allocation system that dispatches the vehicle to a boarding person based on the detection result of the apparatus.

従来から、人間の手動操作による有人走行、および人間の手動操作によらない無人走行が可能な車両が利用されている（例えば、特許文献１参照）。例えば、物流倉庫の分野では、通常の荷役作業は無人の車両に任せ、緊急の荷役作業のみ人間が車両に搭乗して手動で行う、との運用がなされている。このため、無人の車両は、搭乗希望者による配車の要求に応じて、該搭乗希望者の元へ移動するよう構成されていることが好ましい。   Conventionally, a vehicle capable of manned traveling by a human manual operation and unmanned traveling not by a human manual operation has been used (for example, see Patent Document 1). For example, in the field of distribution warehouses, normal cargo handling operations are left to unmanned vehicles, and only emergency cargo handling operations are carried out manually by humans riding on vehicles. For this reason, it is preferable that the unmanned vehicle is configured to move to the boarding requester in response to a request for dispatch by the boarding requester.

搭乗希望者は、例えば、携帯端末を通じて配車の要求を行うことができる（例えば、特許文献２参照）。搭乗希望者が携帯端末を操作して配車の要求を行うと、携帯端末から配車管理センターに配車の要求があったことが伝えられ、その後、配車管理センターから適当な１台の車両に搭乗希望者の元へ向かうよう指令がなされる。   A boarding applicant can make a request for dispatch through a mobile terminal, for example (see, for example, Patent Document 2). When a person who wishes to board operates a mobile terminal and requests a vehicle allocation, the mobile terminal informs the vehicle allocation management center that a vehicle allocation request has been made, and then requests to board an appropriate vehicle from the vehicle allocation management center. An order is made to go to the person.

特開２０１０−２２２１０８号公報JP 2010-222108 A 特開２０１６−２１０４１７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-210417

しかしながら、上記の配車の要求には、携帯端末の操作が煩わしいという問題や、携帯端末を紛失すると配車の要求を行うことができなくなるという問題がある。   However, the above-mentioned request for dispatch has a problem that the operation of the mobile terminal is troublesome and a problem that the request for dispatch cannot be made if the mobile terminal is lost.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、搭乗希望者による配車の要求を容易化することができる搭乗希望者検知装置、および該装置を利用した配車システムを提供することを課題とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a boarding person detection apparatus capable of facilitating a request for boarding by a boarding person and a boarding system using the apparatus. And

上記課題を解決するために、本発明に係る搭乗希望者検知装置は、無人走行可能な車両に備えられた搭乗希望者検知装置であって、周辺を撮影して画像データを生成する画像データ生成部と、画像データ生成部によって生成された画像データに基づいて、周辺に搭乗希望者がいるか否かを判定する画像データ解析部と、該車両の現在位置を検知する位置検知部と、画像データ生成部および画像データ解析部の動作状態を制御する制御部とを備え、制御部は、位置検知部によって検知された現在位置に基づいて、画像データ生成部および画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とすることを特徴とする。   In order to solve the above-described problem, a passenger desire detection device according to the present invention is a passenger desire detection device provided in a vehicle capable of unmanned traveling, and generates image data by photographing the periphery and generating image data. An image data analysis unit that determines whether or not there is a person who wants to board in the vicinity based on the image data generated by the image data generation unit, a position detection unit that detects the current position of the vehicle, and image data A control unit that controls an operation state of the generation unit and the image data analysis unit, and the control unit operates at least one of the image data generation unit and the image data analysis unit based on the current position detected by the position detection unit. It is characterized by being in an impossible state.

上記搭乗希望者検知装置の画像データ解析部は、例えば、予め定められた位置にいる者に関するデータが画像データに含まれている場合に、搭乗希望者がいると判定する、との構成をとることができる。   For example, the image data analysis unit of the above-described boarding person detection device is configured to determine that there is a boarding applicant when data relating to a person at a predetermined position is included in the image data. be able to.

上記搭乗希望者検知装置の制御部は、例えば、上記予め定められた位置が位置検知部によって検知された現在位置の周辺に含まれないような位置である場合に、画像データ生成部および画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とする、との構成をとることができる。   For example, when the predetermined position is not included in the vicinity of the current position detected by the position detection unit, the control unit of the passenger detection device detects the image data generation unit and the image data. It is possible to adopt a configuration in which at least one of the analysis units is made inoperable.

また、上記搭乗希望者検知装置の制御部は、位置検知部によって検知された現在位置と上記予め定められた位置との間の距離が予め定められた閾値距離よりも長い場合に、画像データ生成部および画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とする、との構成をとることもできる。   Further, the control unit of the boarding person detection device generates image data when the distance between the current position detected by the position detection unit and the predetermined position is longer than a predetermined threshold distance. It is also possible to adopt a configuration in which at least one of the image section and the image data analysis section is rendered inoperable.

さらに、上記搭乗希望者検知装置の制御部は、該車両が位置検知部によって検知された現在位置から上記予め定められた位置まで走行した場合の所要時間を推定し、所要時間が予め定められた閾値時間よりも長い場合に、画像データ生成部および画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とする、との構成をとることもできる。   Further, the control unit of the passenger detection device estimates a required time when the vehicle travels from the current position detected by the position detecting unit to the predetermined position, and the required time is predetermined. A configuration in which at least one of the image data generation unit and the image data analysis unit is rendered inoperable when the time is longer than the threshold time may be employed.

また、上記課題を解決するために、本発明に係る配車システムは、無人走行可能な複数の車両と、車両のそれぞれと通信可能な管理装置とを備えた配車システムであって、周辺を撮影して画像データを生成する画像データ生成部と、画像データ生成部によって生成された画像データに基づいて、周辺に搭乗希望者がいるか否かを判定する画像データ解析部と、該車両の現在位置を検知する位置検知部と、画像データ生成部および画像データ解析部の動作状態を制御する制御部とを含み、制御部は、位置検知部によって検知された現在位置に基づいて、画像データ生成部および画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とし、管理装置は、該車両の画像データ解析部によって搭乗希望者がいるとの判定がなされた場合に、該車両を該搭乗希望者の元に向かわせることを特徴とする。   In order to solve the above-described problems, a vehicle allocation system according to the present invention is a vehicle allocation system including a plurality of vehicles capable of unmanned travel and a management device capable of communicating with each of the vehicles. An image data generation unit that generates image data, an image data analysis unit that determines whether or not there is a person who wants to board based on the image data generated by the image data generation unit, and a current position of the vehicle A position detection unit to detect, and a control unit to control the operation state of the image data generation unit and the image data analysis unit, the control unit based on the current position detected by the position detection unit, At least one of the image data analysis units is made inoperable, and the management device determines that the vehicle is to be placed when the image data analysis unit of the vehicle determines that there is a passenger who wants to board. Wherein the directing the multiplication seekers source.

ここで、上記配車システムの管理装置は、該車両の画像データ解析部によって搭乗希望者がいるとの判定がなされた場合であっても、該搭乗希望者の元に向かっている別の車両が存在する場合は、該車両を該搭乗希望者の元に向かわせないことが好ましい。   Here, even if it is determined that there is a passenger who wishes to board the vehicle, the vehicle data management unit determines that another vehicle heading for the passenger who wishes to ride is present. If present, it is preferable not to direct the vehicle to the person who wants to board.

上記配車システムの画像データ解析部は、例えば、予め定められた位置にいる者に関するデータが画像データに含まれている場合に、搭乗希望者がいると判定する、との構成をとることができる。   For example, the image data analysis unit of the vehicle allocation system can be configured to determine that there is a person who wants to board when the image data includes data relating to a person at a predetermined position. .

この場合、上記配車システムの制御部は、例えば、上記予め定められた位置が位置検知部によって検知された現在位置の周辺に含まれないような位置である場合に、画像データ生成部および画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とする、との構成をとることができる。   In this case, the control unit of the vehicle allocation system, for example, when the predetermined position is a position that is not included around the current position detected by the position detection unit, the image data generation unit and the image data It is possible to adopt a configuration in which at least one of the analysis units is made inoperable.

また、この場合、上記配車システムの制御部は、位置検知部によって検知された現在位置と上記予め定められた位置との間の距離が予め定められた閾値距離よりも長い場合に、画像データ生成部および画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とする、との構成をとることもできる。   In this case, the control unit of the vehicle allocation system generates image data when the distance between the current position detected by the position detection unit and the predetermined position is longer than a predetermined threshold distance. It is also possible to adopt a configuration in which at least one of the image section and the image data analysis section is rendered inoperable.

さらに、この場合、上記配車システムの制御部は、該車両が位置検知部によって検知された現在位置から上記予め定められた位置まで走行した場合の所要時間を推定し、所要時間が予め定められた閾値時間よりも長い場合に、画像データ生成部および画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とする、との構成をとることもできる。   Furthermore, in this case, the control unit of the vehicle allocation system estimates a required time when the vehicle travels from the current position detected by the position detection unit to the predetermined position, and the required time is predetermined. A configuration in which at least one of the image data generation unit and the image data analysis unit is rendered inoperable when the time is longer than the threshold time may be employed.

本発明によれば、搭乗希望者による配車の要求を容易化することができる搭乗希望者検知装置、および該装置を利用した配車システムを提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the boarding applicant detection apparatus which can make the request | requirement of dispatch by the boarding applicant easy, and the dispatch system using this apparatus can be provided.

本発明の実施例に係る配車システムのブロック図である。It is a block diagram of the dispatch system which concerns on the Example of this invention. 図１に示された、本発明の実施例に係る搭乗希望者検知装置のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of the passenger detection device shown in FIG. 1 according to an embodiment of the present invention.

以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る搭乗希望者検知装置および配車システムの実施例について説明する。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a passenger detection device and a vehicle allocation system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

［実施例］
図１に示すように、本発明の実施例に係る配車システム１は、無人走行可能な複数の車両２（２ａ，２ｂ，２ｃ・・・）と、これらのそれぞれと通信可能な管理装置３とを備えている。本実施例では、車両２はフォークリフト（荷役車）である。なお、以下では、特定の１台の車両を指し示す場合は符号２ａ，２ｂ，２ｃ・・・を使用し、それ以外の場合は符号２を使用する。 [Example]
As shown in FIG. 1, a vehicle allocation system 1 according to an embodiment of the present invention includes a plurality of vehicles 2 (2a, 2b, 2c,...) That can run unattended, and a management device 3 that can communicate with each of these vehicles. It has. In this embodiment, the vehicle 2 is a forklift (loading vehicle). In the following description, reference numerals 2a, 2b, 2c,... Are used when indicating a specific vehicle, and reference numeral 2 is used otherwise.

車両２は、搭乗希望者検知装置２０と、搭乗希望者検知装置２０に電力を供給するバッテリ２５とを備えている。当然ながら、車両２は、フォーク等の荷役装置、走行輪を駆動するための走行用モータ、および搭乗者によって操作されるハンドル等も備えている。バッテリ２５は、搭乗希望者検知装置２０以外の部分（例えば、走行用モータ）に電力を供給してもよい。   The vehicle 2 includes a passenger desire detection device 20 and a battery 25 that supplies power to the passenger desire detection device 20. Naturally, the vehicle 2 also includes a cargo handling device such as a fork, a traveling motor for driving the traveling wheels, and a handle operated by the passenger. The battery 25 may supply power to a portion other than the passenger desire detection device 20 (for example, a traveling motor).

搭乗希望者検知装置２０は、搭乗希望者を検知すると、その旨を管理装置３に報告する。搭乗希望者検知装置２０の構成については、後で詳細に説明する。   When the boarding applicant detection device 20 detects the boarding applicant, it reports that fact to the management device 3. The configuration of the passenger desire detection device 20 will be described in detail later.

管理装置３は、車両状態格納部３０と、配車指令部３１とを備えている。   The management device 3 includes a vehicle state storage unit 30 and a dispatching command unit 31.

車両状態格納部３０は、車両２のそれぞれの最新の状態を格納している。車両状態格納部３０に格納された車両２の状態には、少なくとも搭乗希望者の元へ向かっている最中なのか否かが含まれている。   The vehicle state storage unit 30 stores the latest state of each vehicle 2. The state of the vehicle 2 stored in the vehicle state storage unit 30 includes at least whether or not the vehicle 2 is in the process of heading to the person who wants to board.

配車指令部３１は、車両２のいずれか（例えば、車両２ａ）から搭乗希望者を検知したとの報告を受けると、車両状態格納部３０を参照して車両２ａを該搭乗希望者の元へ向かわせるかどうかを決定する。言い換えると、配車指令部３１は、車両２ａに配車指令信号を送信するか否かを決定する。   When the dispatch command unit 31 receives a report from any one of the vehicles 2 (for example, the vehicle 2a) that a passenger who wants to board is detected, the vehicle dispatching unit 31 refers to the vehicle state storage unit 30 and sends the vehicle 2a to the passenger who wants to board. Decide if you want to go. In other words, the dispatch command unit 31 determines whether or not to send a dispatch command signal to the vehicle 2a.

具体的には、配車指令部３１は、車両２ａから搭乗希望者を検知したとの報告を受けると、車両状態格納部３０を参照して、車両２ａ以外の車両２ｂ，２ｃ・・・の中に既に該搭乗希望者の元へ移動中の車両が存在するかどうかを確認する。そして、配車指令部３１は、そのような車両が存在する場合は、車両２ａに配車指令信号を送信しないことを決定する。複数台の車両２を搭乗希望者の元へ向かわせるのは無駄だからである。一方、配車指令部３１は、そのような車両が存在しない場合は、車両２ａに配車指令信号を送信することを決定する。これをきっかけとして、車両２ａは搭乗希望者の元への移動を開始する。   Specifically, when the vehicle dispatch command unit 31 receives a report from the vehicle 2a that the person who wishes to board the vehicle is detected, the vehicle dispatch command unit 31 refers to the vehicle state storage unit 30 in the vehicles 2b, 2c. It is confirmed whether or not there is already a vehicle moving to the person who wants to board. And the dispatch command part 31 determines not transmitting a dispatch command signal to the vehicle 2a, when such a vehicle exists. This is because it is useless to direct a plurality of vehicles 2 to the person who wants to board. On the other hand, when there is no such vehicle, the vehicle allocation command unit 31 determines to transmit a vehicle allocation command signal to the vehicle 2a. With this as a trigger, the vehicle 2a starts moving to the person who wants to board.

図２に示すように、本発明の実施例に係る搭乗希望者検知装置２０は、画像データ生成部２１と、画像データ解析部２２と、制御部２３と、位置検知部２４とを備えている。   As shown in FIG. 2, the boarding person detection device 20 according to the embodiment of the present invention includes an image data generation unit 21, an image data analysis unit 22, a control unit 23, and a position detection unit 24. .

画像データ生成部２１は、車両２の最も高い位置（例えば、搭乗者を落下物から守るヘッドガード）に設けられた全方位カメラである。画像データ生成部２１は、予め定められた頻度で車両２の周辺を撮影し、画像データを生成する。本実施例では、上記の頻度が３０回／秒に設定されている。   The image data generation unit 21 is an omnidirectional camera provided at the highest position of the vehicle 2 (for example, a head guard that protects the passenger from falling objects). The image data generation unit 21 captures the periphery of the vehicle 2 at a predetermined frequency and generates image data. In the present embodiment, the frequency is set to 30 times / second.

画像データ解析部２２は、画像データ生成部２１によって生成された画像データに基づいて、周辺に搭乗希望者がいるか否かを判定する。本実施例では、画像データ解析部２２は、画像データに配車を要求するための予め定められた位置（以下、「配車要求位置」という）にいる者に関するデータが含まれている場合は、その者を搭乗希望者と認識するとともに、判定結果を「搭乗希望者あり」とし、管理装置３に報告する。一方、画像データ解析部２２は、画像データにそのような者に関するデータが含まれていない場合は、判定結果を「搭乗希望者なし」とする。   Based on the image data generated by the image data generation unit 21, the image data analysis unit 22 determines whether or not there is a passenger who wants to board. In the present embodiment, when the image data analysis unit 22 includes data relating to a person who is in a predetermined position for requesting vehicle allocation (hereinafter referred to as “vehicle allocation request position”), The person is recognized as a person who wishes to board, and the determination result is “There is a person who wishes to board” and reports it to the management device 3. On the other hand, when the image data does not include data relating to such a person, the image data analysis unit 22 sets the determination result to “no passengers to be boarded”.

位置検知部２４（例えば、車両２ａの位置検知部２４）は、車両２ａの現在位置を実質的にリアルタイムに検知するとともに、検知した位置に関する信号を制御部２３に送信する。現在位置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって得た絶対位置であってもよいし、各種センサによって得た、配車要求位置等の特定位置からの相対位置であってもよい。   The position detection unit 24 (for example, the position detection unit 24 of the vehicle 2a) detects the current position of the vehicle 2a substantially in real time, and transmits a signal related to the detected position to the control unit 23. The current position may be an absolute position obtained by GPS (Global Positioning System), or a relative position from a specific position such as a vehicle allocation request position obtained by various sensors.

制御部２３（例えば、車両２ａの制御部２３）は、位置検知部２４によって検知された車両２ａの現在位置に基づいて、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２を動作可能な状態または動作不能な状態とする。具体的には、制御部２３は、配車要求位置が現在位置の周辺に含まれる場合、言い換えると、画像データ生成部２１によって配車要求位置を撮影することができる場合は、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２の両方を動作可能な状態とする。その結果、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２は、バッテリ２５の電力を消費しながら上述のようにして周辺にいる搭乗希望者を検知する。一方、制御部２３は、配車要求位置が現在位置の周辺に含まれない場合は、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２の少なくとも一方を動作不能な状態とする。その結果、周辺にいる搭乗希望者の検知はできなくなるが、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２によって消費される電力が低減される（好ましくは、ゼロになる）。   The control unit 23 (for example, the control unit 23 of the vehicle 2a) can operate the image data generation unit 21 and the image data analysis unit 22 based on the current position of the vehicle 2a detected by the position detection unit 24. Make it impossible. Specifically, when the vehicle allocation request position is included in the vicinity of the current position, in other words, when the image data generation unit 21 can capture the vehicle allocation request position, the control unit 23 and the image data generation unit 21 and Both the image data analysis units 22 are set in an operable state. As a result, the image data generation unit 21 and the image data analysis unit 22 detect a person who wants to board in the vicinity as described above while consuming the power of the battery 25. On the other hand, the control unit 23 makes at least one of the image data generation unit 21 and the image data analysis unit 22 inoperable when the dispatch request position is not included around the current position. As a result, it is impossible to detect a person who wants to board the vehicle, but the power consumed by the image data generation unit 21 and the image data analysis unit 22 is reduced (preferably, zero).

このように、本実施例に係る配車システム１および搭乗希望者検知装置２０によれば、搭乗希望者の検知が必要な場合に限って画像データ生成部２１および画像データ解析部２２を動作可能な状態とすることにより、バッテリ２５の消費を抑制することができる。   As described above, according to the vehicle allocation system 1 and the passenger requesting device 20 according to the present embodiment, the image data generating unit 21 and the image data analyzing unit 22 can be operated only when it is necessary to detect the passenger who wants to ride. By setting the state, consumption of the battery 25 can be suppressed.

また、本実施例に係る配車システム１および搭乗希望者検知装置２０によれば、搭乗希望者が予め定められた配車要求位置に立つだけで該搭乗希望者に車両２が配車されるので、配車の要求を容易化することができる。   Further, according to the vehicle allocation system 1 and the passenger requesting detection device 20 according to the present embodiment, the vehicle 2 is allocated to the passenger who wants to board the vehicle 2 only by standing at the predetermined vehicle allocation request position. Can be made easier.

［変形例］
以上、本発明に係る配車システムおよび搭乗希望者検知装置の実施例について説明してきたが、本発明は実施例の構成に限定して解釈されるべきではなく、以下に例示する変形例も本発明に含まれる。 [Modification]
As mentioned above, although the Example of the vehicle allocation system and the passenger desire detection device according to the present invention has been described, the present invention should not be construed as being limited to the configuration of the example, and the modifications illustrated below are also the present invention. include.

例えば、制御部２３は、配車要求位置と現在位置との間の距離が予め定められた閾値距離よりも短い場合は、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２の両方を動作可能な状態とし、配車要求位置と現在位置との間の距離が閾値距離よりも長い場合は、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２の少なくとも一方を動作不能な状態としてもよい。   For example, when the distance between the vehicle allocation request position and the current position is shorter than a predetermined threshold distance, the control unit 23 sets both the image data generation unit 21 and the image data analysis unit 22 to be operable. When the distance between the vehicle allocation request position and the current position is longer than the threshold distance, at least one of the image data generation unit 21 and the image data analysis unit 22 may be disabled.

また、制御部２３（例えば、車両２ａの制御部２３）は、車両２ａが現在位置から配車要求位置まで走行した場合の所要時間を推定し、推定した所要時間が予め定められた閾値時間よりも短い場合は、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２の両方を動作可能な状態とし、推定した所要時間が閾値時間よりも長い場合は、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２の少なくとも一方を動作不能な状態としてもよい。   In addition, the control unit 23 (for example, the control unit 23 of the vehicle 2a) estimates the required time when the vehicle 2a travels from the current position to the dispatch request position, and the estimated required time is longer than a predetermined threshold time. When it is short, both the image data generation unit 21 and the image data analysis unit 22 are made operable, and when the estimated required time is longer than the threshold time, at least the image data generation unit 21 and the image data analysis unit 22 One may be inoperable.

また、車両２は、フォークリフト（荷役車）に限定されず、無人タクシー等の他のタイプの車両であってもよい。   The vehicle 2 is not limited to a forklift (loading vehicle), and may be another type of vehicle such as an unmanned taxi.

１ 配車システム
２，２ａ，２ｂ，２ｃ 車両
２０ 搭乗希望者検知装置
２１ 画像データ生成部
２２ 画像データ解析部
２３ 制御部
２４ 位置検知部
２５ バッテリ
３ 管理装置
３０ 車両状態格納部
３１ 配車指令部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle allocation system 2, 2a, 2b, 2c Vehicle 20 Passenger desire detection apparatus 21 Image data generation part 22 Image data analysis part 23 Control part 24 Position detection part 25 Battery 3 Management apparatus 30 Vehicle state storage part 31 Vehicle allocation command part

Claims (11)

無人走行可能な車両に備えられた搭乗希望者検知装置であって、
周辺を撮影して画像データを生成する画像データ生成部と、
前記画像データ生成部によって生成された前記画像データに基づいて、前記周辺に搭乗希望者がいるか否かを判定する画像データ解析部と、
該車両の現在位置を検知する位置検知部と、
前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の動作状態を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記位置検知部によって検知された現在位置に基づいて、前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とする
ことを特徴とする搭乗希望者検知装置。 A passenger detection device provided in a vehicle capable of unmanned traveling,
An image data generation unit that shoots the periphery and generates image data;
Based on the image data generated by the image data generation unit, an image data analysis unit that determines whether or not there is a person who wants to board the periphery,
A position detector for detecting the current position of the vehicle;
A control unit for controlling an operation state of the image data generation unit and the image data analysis unit;
With
The boarding person detecting device characterized in that the control unit renders at least one of the image data generating unit and the image data analyzing unit inoperable based on a current position detected by the position detecting unit. . 前記画像データ解析部は、予め定められた位置にいる者に関するデータが前記画像データに含まれている場合に、前記搭乗希望者がいると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の搭乗希望者検知装置。 2. The boarding according to claim 1, wherein the image data analysis unit determines that there is a person who wants to board when the image data includes data relating to a person at a predetermined position. Applicant detection device. 前記制御部は、前記予め定められた位置が前記位置検知部によって検知された現在位置の前記周辺に含まれないような位置である場合に、前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とする
ことを特徴とする請求項２に記載の搭乗希望者検知装置。 When the predetermined position is a position that is not included in the periphery of the current position detected by the position detector, at least the image data generator and the image data analyzer 3. The boarding person detection device according to claim 2, wherein one of the two is inoperable. 前記制御部は、前記位置検知部によって検知された現在位置と前記予め定められた位置との間の距離が予め定められた閾値距離よりも長い場合に、前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とする
ことを特徴とする請求項２に記載の搭乗希望者検知装置。 When the distance between the current position detected by the position detection unit and the predetermined position is longer than a predetermined threshold distance, the control unit is configured to perform the image data generation unit and the image data analysis. The boarding person detection device according to claim 2, wherein at least one of the units is inoperable. 前記制御部は、該車両が前記位置検知部によって検知された現在位置から前記予め定められた位置まで走行した場合の所要時間を推定し、前記所要時間が予め定められた閾値時間よりも長い場合に、前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とする
ことを特徴とする請求項２に記載の搭乗希望者検知装置。 The control unit estimates a required time when the vehicle travels from the current position detected by the position detection unit to the predetermined position, and the required time is longer than a predetermined threshold time Further, at least one of the image data generation unit and the image data analysis unit is set in an inoperable state. 無人走行可能な複数の車両と、前記車両のそれぞれと通信可能な管理装置とを備えた配車システムであって、
周辺を撮影して画像データを生成する画像データ生成部と、
前記画像データ生成部によって生成された前記画像データに基づいて、前記周辺に搭乗希望者がいるか否かを判定する画像データ解析部と、
該車両の現在位置を検知する位置検知部と、
前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の動作状態を制御する制御部と、
を含み、
前記制御部は、前記位置検知部によって検知された現在位置に基づいて、前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とし、
前記管理装置は、該車両の前記画像データ解析部によって前記搭乗希望者がいるとの判定がなされた場合に、該車両を該搭乗希望者の元に向かわせる
ことを特徴とする配車システム。 A vehicle allocation system comprising a plurality of unmanned vehicles and a management device capable of communicating with each of the vehicles,
An image data generation unit that shoots the periphery and generates image data;
Based on the image data generated by the image data generation unit, an image data analysis unit that determines whether or not there is a person who wants to board the periphery,
A position detector for detecting the current position of the vehicle;
A control unit for controlling an operation state of the image data generation unit and the image data analysis unit;
Including
The control unit, based on the current position detected by the position detection unit, makes at least one of the image data generation unit and the image data analysis unit inoperable,
The vehicle management system according to claim 1, wherein when the image data analysis unit of the vehicle determines that the boarding applicant is present, the management device directs the vehicle to the boarding applicant. 前記管理装置は、該車両の前記画像データ解析部によって前記搭乗希望者がいるとの判定がなされた場合であっても、該搭乗希望者の元に向かっている別の車両が存在する場合は、該車両を該搭乗希望者の元に向かわせない
ことを特徴とする請求項６に記載の配車システム。 Even if the management device determines that there is a person who wants to board by the image data analysis unit of the vehicle, there is a case where there is another vehicle heading for the person who wants to board. The vehicle allocation system according to claim 6, wherein the vehicle is not directed toward the boarding applicant. 前記画像データ解析部は、予め定められた位置にいる者に関するデータが前記画像データに含まれている場合に、前記搭乗希望者がいると判定する
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の配車システム。 The image data analysis unit determines that the person who wants to board is present when the image data includes data relating to a person at a predetermined position. The vehicle allocation system described in 1. 前記制御部は、前記予め定められた位置が前記位置検知部によって検知された現在位置の前記周辺に含まれないような位置である場合に、前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とする
ことを特徴とする請求項８に記載の配車システム。 When the predetermined position is a position that is not included in the periphery of the current position detected by the position detector, at least the image data generator and the image data analyzer 9. The vehicle allocation system according to claim 8, wherein one of the vehicles is inoperable. 前記制御部は、前記位置検知部によって検知された現在位置と前記予め定められた位置との間の距離が予め定められた閾値距離よりも長い場合に、前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とする
ことを特徴とする請求項８に記載の配車システム。 When the distance between the current position detected by the position detection unit and the predetermined position is longer than a predetermined threshold distance, the control unit is configured to perform the image data generation unit and the image data analysis. The vehicle allocation system according to claim 8, wherein at least one of the units is made inoperable. 前記制御部は、該車両が前記位置検知部によって検知された現在位置から前記予め定められた位置まで走行した場合の所要時間を推定し、前記所要時間が予め定められた閾値時間よりも長い場合に、前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の少なくとも一方を動作不能な状態とする
ことを特徴とする請求項８に記載の配車システム。 The control unit estimates a required time when the vehicle travels from the current position detected by the position detection unit to the predetermined position, and the required time is longer than a predetermined threshold time 9. The vehicle allocation system according to claim 8, wherein at least one of the image data generation unit and the image data analysis unit is rendered inoperable.
JP2017161932A 2017-08-25 2017-08-25 Passenger detection device provided in a vehicle capable of unmanned traveling, and a vehicle allocation system using the device Active JP6403175B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017161932A JP6403175B1 (en) 2017-08-25 2017-08-25 Passenger detection device provided in a vehicle capable of unmanned traveling, and a vehicle allocation system using the device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017161932A JP6403175B1 (en) 2017-08-25 2017-08-25 Passenger detection device provided in a vehicle capable of unmanned traveling, and a vehicle allocation system using the device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6403175B1 true JP6403175B1 (en) 2018-10-10
JP2019040393A JP2019040393A (en) 2019-03-14

Family

ID=63788091

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017161932A Active JP6403175B1 (en) 2017-08-25 2017-08-25 Passenger detection device provided in a vehicle capable of unmanned traveling, and a vehicle allocation system using the device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6403175B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111340984A (en) * 2020-02-25 2020-06-26 上海银基信息安全技术股份有限公司 Taxi booking method and device based on digital key and electronic equipment

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140316698A1 (en) * 2013-02-21 2014-10-23 Regents Of The University Of Minnesota Observability-constrained vision-aided inertial navigation
JP2015176452A (en) * 2014-03-17 2015-10-05 沖電気工業株式会社 Information processor, information processing system, information processing method, and program
WO2015182753A1 (en) * 2014-05-29 2015-12-03 株式会社ニコン Image pickup device and vehicle
WO2016051524A1 (en) * 2014-09-30 2016-04-07 日立建機株式会社 Driving assistance system, vehicle, driving assistance terminal device, and driving assistance program
JP6179654B1 (en) * 2016-11-09 2017-08-16 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control device

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140316698A1 (en) * 2013-02-21 2014-10-23 Regents Of The University Of Minnesota Observability-constrained vision-aided inertial navigation
JP2015176452A (en) * 2014-03-17 2015-10-05 沖電気工業株式会社 Information processor, information processing system, information processing method, and program
WO2015182753A1 (en) * 2014-05-29 2015-12-03 株式会社ニコン Image pickup device and vehicle
WO2016051524A1 (en) * 2014-09-30 2016-04-07 日立建機株式会社 Driving assistance system, vehicle, driving assistance terminal device, and driving assistance program
JP6179654B1 (en) * 2016-11-09 2017-08-16 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111340984A (en) * 2020-02-25 2020-06-26 上海银基信息安全技术股份有限公司 Taxi booking method and device based on digital key and electronic equipment

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019040393A (en) 2019-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6962280B2 (en) Vehicle control method, vehicle control system, and vehicle control device
US10713954B2 (en) Method and apparatus for operating a vehicle
US20180315298A1 (en) Emergency transportation arrangement apparatus, emergency transportation arrangement system and emergency transportation arrangement method
US11635761B2 (en) Autonomous driving vehicle and control method for autonomous driving vehicle
JP7540525B2 (en) Parking assistance system and management device
CN111746452B (en) Autonomous vehicle
US20200269427A1 (en) Vehicle transport apparatus
JP2020086930A (en) Operation support device, in-vehicle device, operation support system, operation support method and operation support program
JP2016181032A (en) Automatic travel control device and automatic travel control system
CN113496623B (en) Automatic customer-substituting parking system and service providing method
CN114261406A (en) Open type vehicle and operation management system thereof
JP6403175B1 (en) Passenger detection device provided in a vehicle capable of unmanned traveling, and a vehicle allocation system using the device
US20230332912A1 (en) Systems and methods for guiding a visually impaired passenger using rideshare services
US20240001965A1 (en) Systems and methods for accessory management
JP6435028B1 (en) Passenger detection device provided in a vehicle capable of unmanned traveling, and a vehicle allocation system using the device
US11938936B2 (en) Stand-up vehicle having safety posture determination process and upper limit speed management process
JP6501164B2 (en) Dispatching system using a passenger applicant detection device provided in a vehicle capable of unmanned travel
CN114644263B (en) Autonomous mobile system, autonomous mobile method, and non-transitory computer readable medium
JP7029956B2 (en) How to operate an autonomous mobile body
US20220203551A1 (en) Luggage transport system, luggage transport method, and storage medium
CN109955771B (en) Vehicle and control method thereof
JP7124973B2 (en) parking assistance system
US20230154344A1 (en) Method and system for monitoring an object in the environment of an aircraft
CN113177825A (en) Safe taxi taking method and device and computer readable storage medium
KR20170133943A (en) Unmanned vehicle transport system and method

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20180905

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20180905

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6403175

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150