KR20170133943A - Unmanned vehicle transport system and method - Google Patents

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KR20170133943A KR1020160065429A KR20160065429A KR20170133943A KR 20170133943 A KR20170133943 A KR 20170133943A KR 1020160065429 A KR1020160065429 A KR 1020160065429A KR 20160065429 A KR20160065429 A KR 20160065429A KR 20170133943 A KR20170133943 A KR 20170133943A
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Abstract

The present invention relates to an unmanned vehicle transport system and a method thereof. According to the present invention, only a driver of a first preceding vehicle drives and a plurality of vehicles arranged in a line behind the first preceding vehicle perfume an unmanned autonomous operation along the first preceding vehicle. The unmanned vehicle transport system comprises: an image processing part; a distance measurement part; a vehicle state measurement part; a wireless communication part; an autonomous driving part; and a control part.

Description

무인 차량 운송 시스템 및 방법{Unmanned vehicle transport system and method}[0002] Unmanned vehicle transport system and method [

본 발명은 무인 차량 운송 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 첫 번째 선행 차량만 운전자가 운전하고, 첫 번째 선행차량의 후방에 일렬로 배열된 복수의 차량들은 상기 첫 번째 선행차량을 따라 무인 자율 운행을 하는 무인 차량 운송 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned vehicle transportation system and method, and more particularly, to a system and method for unmanned vehicle transportation, in which only a first preceding vehicle is driven by a driver, and a plurality of vehicles arranged in a line behind the first preceding vehicle, And more particularly, to an unmanned vehicle transportation system and method for autonomous operation.

최근, 사용자의 편리성, 특정 업무에 수행에 대한 편리성 및 인건비 절약 등을 이유로 다양한 분야에서 차량 무인 자율 주행 시스템이 개발되어 적용되고 있다.Recently, unmanned autonomous vehicle driving systems have been developed and applied in various fields for convenience of users, convenience in performance to specific tasks, and saving in labor costs.

일반적으로 차량 무인 자율 주행 시스템은 운전자 없이 스스로 도로를 주행하는 시스템이다.Generally, the vehicle autonomous vehicle driving system is a system that runs on the road by itself without a driver.

이러한 차량 무인 자율 주행 시스템은 통상 산업분야, 군사분야, 위험작업분야 등에 주로 적용되었으며, 최근에는 일반 개인 승용차에까지 확산 적용되고 있다.Such unmanned autonomous vehicle driving system has been mainly applied to industrial fields, military fields, dangerous work fields, and recently, it has been applied to general private passenger cars.

개인 승용차에 적용되는 경우를 설명하면, 운전자가 운전 중에 차량 자율 주행 모드를 설정하면 차선을 인식하고, 앞 및 주변에 차량이 있는 경우 앞 및 주변 차량과의 거리를 일정하게 유지하면서 운전자가 운전하지 않고 자율 주행을 수행하는 차량들이 개발되어 차량에 적용되고 있다. When the driver sets the autonomous mode of the vehicle during driving, the driver recognizes the lane. If there is a vehicle in front of and around the driver, Vehicles that carry out autonomous driving have been developed and applied to vehicles.

그러나 이러한 차선인식 및 주변 물체 인식에 의핸 자율 주행은 비교적 짧은 거리에서만 유용할 뿐 먼 거리에는 적용하기 어려운 문제점이 있으며, 다른 분야에는 적용하기 힘든 문제점이 있었다.However, such autonomous driving based on lane recognition and peripheral object recognition is only useful at a relatively short distance, and is difficult to apply to a long distance, and has a problem that it is difficult to apply to other fields.

그리고 산업분야, 군사분야, 위험작업분야에 적용되는 차량 무인 자율 주행 시스템은 정해진 경로를 주행하거나 원격지에서 무선으로 차량을 조정하는 방식이 적용되고 있다.In addition, automobile unmanned autonomous navigation system applied to industrial field, military field, and dangerous work field is applied to a method of driving a fixed route or controlling a vehicle wirelessly from a remote place.

전자의 경우, GPS를 이용하거나 무인 차량용으로 개발된 전용 도로 또는 철로를 이용하여 정해진 경로만을 주행할 수 있다.In the former case, it is possible to drive only the designated route by using a GPS or a dedicated road or a railroad developed for an unmanned vehicle.

그러나 전자의 경우 정해진 전용의 도로 또는 철로를 이용하여야 하므로 그 개발 및 설치비용이 많이 소요되는 문제점이 있으며, 다양한 분야에 적용될 수 없는 문제점이 있었다.However, in the case of the former, a dedicated dedicated road or a railway must be used, so that the development and installation costs are required to be increased, and thus there is a problem that it can not be applied to various fields.

그리고 후자는 무인이기는 실질적으로 각 차량마다 조종사가 배치되어야 하므로 조종하고자 하는 차량 수만큼 조종사를 필요로 한다. 따라서 원격지에서 화면에 표시되는 영상만으로 운전하는 조종사는 운전에 어려움이 있으므로 숙련된 조종사만이 조종을 할 수 있으므로 인건비 등이 증가하는 문제점이 있었다.And the latter is unmanned, the pilots are required to be arranged for each vehicle substantially, so pilots are required for the number of vehicles to be controlled. Therefore, there is a problem in that the pilot who operates only the image displayed on the screen at the remote place has difficulty in driving, and therefore, only a skilled pilot can control the robot, which increases labor costs.

특허문헌 1 등록특허 제10-0783422호Patent Document 1 Registration No. 10-0783422

따라서 본 발명의 목적은 무인 차량 운송 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 첫 번째 선행 차량만 운전자가 운전하고, 첫 번째 선행차량의 후방에 일렬로 배열된 복수의 차량들은 상기 첫 번째 선행차량을 따라 무인 자율 운행을 하는 무인 차량 운송 시스템 및 방법을 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide an unmanned vehicle transportation system and method, and more particularly, to a system and method for unmanned vehicle transportation, in which only a first preceding vehicle is driven by a driver and a plurality of vehicles arranged in a line behind the first preceding vehicle, To provide an unmanned vehicle transportation system and method for performing unmanned self-propelled vehicle operation.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무인 차량 운송 시스템은: 차량의 전방을 촬영하는 전방 카메라를 포함하여 전방영상을 출력하는 영상처리부; 상기 차량의 전방에 있는 물체와의 거리를 측정하는 전방 거리센서를 포함하여 측정된 전방 물체 거리정보를 출력하는 거리측정부; 상기 차량의 주행 상태를 측정하여 출력하는 차량상태측정부: 무선통신을 수행하는 무선통신부: 차량의 시동을 온 또는 오프하고, 차량의 속도 조절 및 방향 전환을 조종하는 자율 주행부; 및운전자가 운전하는 메인 차량인 인솔차량, 및 상기 인솔차량 및 전방차량 중 하나를 추종하여 운행하는 추종차량 중 하나를 설정하고, 상기 차량상태측정부를 통해 차량상태정보를 획득하여 상기 무선통신부를 통해 인솔차량으로 설정된 타 차량의 무선통신부로 전송하고, 추종차량으로 설정 시 상기 영상처리부를 통해 전방의 차량을 인식하여 자신의 인솔차량 및 전방차량 중 하나로 설정된 차량인지를 판단하고, 거리측정부로부터 출력되는 전방물체 거리정보에 의해 상기 전방차량과 일정 거리를 유지하며, 전방차량으로부터 송신된 차량상태정보에 따라 상기 자율 주행부를 제어하여 자율 주행을 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an unmanned vehicle transportation system comprising: a video processor for outputting a forward video including a forward camera for capturing a forward part of a vehicle; A distance measuring unit including a front distance sensor for measuring a distance to an object in front of the vehicle and outputting measured front object distance information; A wireless communication unit that performs wireless communication; an autonomous drive unit that turns on or off the vehicle and controls the speed of the vehicle and the direction of the vehicle; And an in-vehicle, which is a main vehicle operated by a driver, and a follow-up vehicle that operates in accordance with one of the in-versus vehicle and the preceding vehicle, acquires vehicle status information through the vehicle condition measuring unit, When the vehicle is set as a follower vehicle, recognizes the preceding vehicle through the image processing unit to determine whether the vehicle is one of its own vehicle and the preceding vehicle, and outputs the output from the distance measuring unit to the wireless communication unit And a control unit that maintains a certain distance from the forward vehicle by the forward object distance information and controls the autonomous drive unit in accordance with the vehicle state information transmitted from the forward vehicle to perform autonomous travel.

상기 영상처리부는, 차량의 후방을 촬영하는 후방 카메라를 더 포함하여 촬영된 후방영상을 더 출력하며, 상기 제어부는, 인솔차량 및 추종차량 중 하나로 설정 시 상기 후방영상을 통해 후방차량을 인식하여 미리 설정된 후방차량인지를 판단하여 후방차량이 자신을 잘 추종하고 있는지를 판단하는 것을 특징으로 한다.The image processing unit further includes a rear camera for photographing the rear of the vehicle, and further outputs a rear image photographed. When the controller is set to one of the in-vehicle and the following vehicle, the controller recognizes the rear vehicle through the rear image, It is determined whether the rear vehicle is a set rear vehicle and whether the rear vehicle is following the vehicle well.

상기 영상처리부는, 차량의 후방을 촬영하는 후방 카메라를 더 포함하여 촬영된 후방영상을 더 출력하며, 상기 거리측정부는, 상기 차량의 물체와의 거리를 측정하는 후방 거리센서를 더 포함하여 후방 물체 거리정보를 더 출력하며, 상기 제어부는, 운전자가 운전하는 메인 차량인 인솔차량 및 상기 인솔차량 및 전방차량 중 하나를 추종하여 운행하는 추종차량 중 하나를 설정하는 인솔차량 설정부; 상기 차량상태측정부를 통해 차량상태정보를 획득하여 상기 무선통신부를 통해 송신하는 차량 주행 상태정보 제공부; 상기 영상처리부를 통해 전방 및 후방의 차량을 촬영한 전방영상 및 후방영상을 획득하고, 상기 전방영상 및 후방영상 중 하나 이상으로부터 전방차량 및 후방차량 중 하나 이상을 획득하고, 상기 전방차량 및 후방차량이 미리 설정된 전방차량 및 후방차량 중 하나 이상인지를 판단하는 전후방차량 인식부; 추종차량 설정 시 전방차량으로부터 송신된 차량상태정보를 수신하여 획득하는 전후방차량 주행 상태정보 획득부; 상기 거리측정부를 통해 상기 전방차량과의 거리를 판단하는 전후방차량 거리 인식부; 및 거리측정부로부터 출력되는 전방물체 거리정보에 의해 상기 전방차량과 일정 거리를 유지하며, 전방차량으로부터 송신된 차량상태정보에 따라 상기 자율 주행부를 제어하여 자율 주행을 수행하는 차량 운행부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The image processing unit may further include a rear camera for photographing the rear of the vehicle, and further outputs a rear image photographed. The distance measuring unit further includes a rear distance sensor for measuring a distance to the object of the vehicle, And the control unit further includes distance information storage means for storing distance information of the driver and the driver of the vehicle, wherein the control unit comprises: an insole vehicle setting unit for setting one of an insole vehicle as a main vehicle driven by a driver and a follower vehicle to follow one of the insole and front vehicles; A vehicle driving state information providing unit for obtaining vehicle state information through the vehicle state measuring unit and transmitting the vehicle state information through the wireless communication unit; Acquiring a forward image and a rearward image of a forward vehicle and a rearward vehicle through the image processing unit, acquiring at least one of a forward vehicle and a rearward vehicle from at least one of the forward image and the backward image, A front and rear vehicle recognition unit for determining whether or not the vehicle is at least one of a preset front vehicle and a rear vehicle; A front and rear vehicle travel state information acquisition unit for receiving and acquiring vehicle state information transmitted from a preceding vehicle when setting a follower vehicle; A front and rear vehicle distance recognizing unit for determining a distance to the preceding vehicle through the distance measuring unit; And a vehicle driving unit that maintains a certain distance from the preceding vehicle based on the distance information of the front object outputted from the distance measuring unit and controls the autonomous driving unit in accordance with the vehicle state information transmitted from the preceding vehicle .

상기 차량상태측정부는, 차량의 회전방향 및 회전각을 측정하여 출력하는 차량 회전 검출부; 및 적어도 셋 이상의 GPS위성들로부터 각각의 위치데이터를 입력받아 자신의 현재 위치를 계산하여 출력하는 GPS 모듈을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 차량 회전 검출부를 통해 회전 검출 시 상기 거리측정부를 통해 측정된 전방차량과의 거리 차이를 이동 후 상기 차량 회전 검출부를 통해 측정된 회전방향 및 회전각도로 회전하도록 상기 자율 주행부를 제어하는 것을 특징으로 한다.The vehicle condition measuring unit may include: a vehicle rotation detecting unit for measuring and outputting a rotation direction and a rotation angle of the vehicle; And a GPS module for receiving each position data from at least three or more GPS satellites and calculating and outputting a current position of the GPS module, The control unit controls the autonomous travel unit to rotate at a rotation direction and a rotation angle measured through the vehicle rotation detection unit after the distance difference from the front vehicle.

상기 제어부는, 상기 영상처리부로부터 입력되는 전방영상을 통해 신호등을 검출하고, 신호등이 황색등 및 적색등 중 하나인지, 청색인지를 판단하고, 황색등 및 적색등 중 하나이면 상기 자율 주행부를 제어하여 차량을 정차시키고 상기 청색등으로 변경 시 상기 자율 주행부를 제어하여 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.The control unit detects a traffic light through a forward image input from the image processing unit and determines whether the traffic light is one of yellow light and red light or blue light and controls the autonomous travel unit if it is one of yellow light, When the vehicle is stopped and when the vehicle is changed to the blue color or the like, the autonomous drive unit is controlled to travel.

상기 제어부는, 상기 신호등에 의한 정차 시 차량의 정차상태 및 상기 GPS 모듈을 통한 자신의 위치정보를 전방차량 및 인솔차량 중 적어도 하나 이상으로 송신하는 것을 특징으로 한다.The control unit transmits the stop state of the vehicle and the position information of the vehicle itself through the GPS module when the vehicle stops by the signal lamp, in at least one of the front vehicle and the insole vehicle.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무인 차량 운송 시스템은: 제어부가 운전자가 운전하는 메인 차량인 인솔차량, 및 상기 인솔차량 및 전방차량 중 하나를 추종하여 운행하는 추종차량 중 하나를 설정하는 인솔차량 설정 과정; 및 상기 제어부가 차량상태측정부를 통해 차량상태정보를 획득하여 무선통신부를 통해 인솔차량으로 설정된 타 차량의 무선통신부로 전송하고, 추종차량으로 설정 시 영상처리부를 통해 전방의 차량을 인식하여 자신의 인솔차량 및 전방차량 중 하나로 설정된 차량인지를 판단하고, 거리측정부로부터 출력되는 전방물체 거리정보에 의해 상기 전방차량과 일정 거리를 유지하며, 전방차량으로부터 송신된 차량상태정보에 따라 자율 주행부를 제어하여 자율 주행을 수행하는 차량 인솔과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the unmanned vehicle transportation system according to the present invention is characterized in that: the control unit sets one of an insole vehicle, which is a main vehicle driven by a driver, and a follower vehicle that follows one of the in- An in-progress vehicle setting process; And the control unit obtains the vehicle state information through the vehicle state measuring unit and transmits the vehicle state information to the wireless communication unit of the other vehicle set as the insole vehicle through the wireless communication unit and recognizes the forward vehicle through the image processing unit when the vehicle is set as the following vehicle, The control unit controls the autonomous travel unit based on the vehicle state information transmitted from the preceding vehicle, while maintaining the predetermined distance from the preceding vehicle based on the forward object distance information output from the distance measurement unit And a vehicle driving procedure for performing autonomous driving.

상기 인솔차량 설정 과정은, 메인차량인 인솔차량과, 인솔차량 및 전방차량 중 하나를 추종하는 추종차량 중 하나를 선택하는 인솔 및 추종차량 선택 단계; 후방에서 자신을 추종할 추종차량의 차량식별정보를 입력받아 설정하는 추종차량 설정 단계; 및 상기 차량 식별정보의 설정 후 인솔차량은 인솔차량 모드를 설정하고, 추종모드인 무인운전모드를 설정하는 모드 설정 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The insole vehicle setting process may include: an insole and a following vehicle selecting one of an insole vehicle as a main vehicle, a follower vehicle following one of an insole vehicle and a forward vehicle; A follower vehicle setting step of receiving and setting vehicle identification information of a following vehicle following the vehicle in the rear direction; And a mode setting step of setting the insole vehicle mode after the setting of the vehicle identification information, and setting the unmanned operation mode as the follow mode.

차량 인솔과정은, 상기 차량상태측정부를 통해 차량상태정보를 획득하여 상기 무선통신부를 통해 송신하는 차량 주행 상태정보 제공 단계; 상기 영상처리부를 통해 전방 및 후방의 차량을 촬영한 전방영상 및 후방영상을 획득하고, 상기 전방영상 및 후방영상 중 하나 이상으로부터 전방차량 및 후방차량 중 하나 이상을 획득하고, 상기 전방차량 및 후방차량이 미리 설정된 전방차량 및 후방차량 중 하나 이상인지를 판단하는 전후방차량 인식 단계; 추종차량 설정 시 전방차량으로부터 송신된 차량상태정보를 수신하여 획득하는 전후방차량 주행 상태정보 획득 단계; 상기 거리측정부를 통해 상기 전방차량과의 거리를 판단하는 전후방차량 거리 인식 단계; 및 상기 거리측정부로부터 출력되는 전방물체 거리정보에 의해 상기 전방차량과 일정 거리를 유지하며, 전방차량으로부터 송신된 차량상태정보에 따라 상기 자율 주행부를 제어하여 자율 주행을 수행하는 차량 운행 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A vehicle driving condition information obtaining step of obtaining vehicle condition information through the vehicle condition measuring unit and transmitting the vehicle condition information through the wireless communication unit; Acquiring a forward image and a rearward image of a forward vehicle and a rearward vehicle through the image processing unit, acquiring at least one of a forward vehicle and a rearward vehicle from at least one of the forward image and the backward image, A front and rear vehicle recognition step of determining whether or not the vehicle is at least one of a preset front vehicle and a rear vehicle; A front and rear vehicle running condition information obtaining step of receiving and obtaining vehicle condition information transmitted from a preceding vehicle when setting a following vehicle; A front and rear vehicle distance recognizing step of determining a distance to the preceding vehicle through the distance measuring unit; And a vehicle driving step of maintaining a certain distance from the preceding vehicle by the distance information of the front object outputted from the distance measuring unit and controlling the autonomous driving unit in accordance with the vehicle status information transmitted from the preceding vehicle .

차량 주행 상태정보 제공 단계는, 차량 회전 검출부를 통해 차량의 회전방향 및 회전각을 포함하는 차량회전정보를 획득하는 차량 회전 검출 단계; 및 GPS 모듈을 통해 적어도 셋 이상의 GPS위성들로부터 각각의 위치데이터를 입력받아 자신의 현재 위치를 계산하여 획득하는 위치 획득 단계; 및 상기 차량회전정보 및 위치정보를 포함하는 차량 주행 상태정보를 생성하는 차량 주행 상태정보 생성 단계를 포함하고, 상기 차량운행단계는, 상기 차량 회전 검출부를 통해 회전 검출 시 상기 거리측정부를 통해 측정된 전방차량과의 거리 차이를 이동 후 상기 차량 회전 검출부를 통해 측정된 회전방향 및 회전각도로 회전하도록 상기 자율 주행부를 제어하여 자율 주행을 수행하는 것을 특징으로 한다.The vehicle running condition information providing step may include: a vehicle rotation detecting step of obtaining vehicle rotation information including the rotational direction and the rotational angle of the vehicle through the vehicle rotation detecting section; And a position acquiring step of receiving respective position data from at least three or more GPS satellites via a GPS module and calculating and acquiring a current position of the GPS receiver; And a vehicle running state information generation step of generating vehicle running state information including the vehicle rotation information and the position information, wherein the vehicle running step includes the steps of: And the autonomous drive unit controls the autonomous drive unit so as to rotate at a rotation direction and a rotation angle measured through the vehicle rotation detection unit after moving the distance difference between the vehicle and the preceding vehicle.

상기 차량 인솔과정은, 상기 영상처리부로부터 입력되는 전방영상을 통해 신호등을 검출하고, 신호등이 황색등 및 적색등 중 하나인지, 청색인지를 판단하는 신호등 검출 및 색 판단 단계를 더 포함하고, 차량 운행단계에서 황색등 및 적색등 중 하나이면 상기 자율 주행부를 제어하여 차량을 정차시키고 상기 청색등으로 변경 시 상기 자율 주행부를 제어하여 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.The vehicle management system according to claim 1, further comprising a traffic light detection and color determination step of detecting a traffic light through a forward image input from the image processing unit and determining whether the traffic light is one of a yellow light and a red light or a blue light, The control unit controls the autonomous drive unit to stop the vehicle and to control the autonomous drive unit when the vehicle is changed to the blue color.

본 발명은 첫 번째 차량에는 운전자가 탑승하므로 차량을 시스템에만 의존하지 않음으로써 보다 신뢰성 있고, 안전하게 후속하는 차량들을 인솔할 수 있는 효과를 갖는다.The present invention has the effect that the first vehicle is aboard the driver so that the vehicle is not dependent on the system alone, leading to more reliable and safe subsequent vehicles.

또한, 본 발명은 한 명의 운전자만으로 다수의 차량을 운전할 수 있으므로, 자동차 산업분야의 차량출고에 따른 차량 운송, 다수의 차량을 이용한 물품 운송 등에 드는 인건비를 최소화할 수 있는 효과를 갖는다.In addition, since the present invention can drive a plurality of vehicles with only one driver, it is possible to minimize labor costs for vehicle transportation according to shipment of vehicles in the automobile industry field and transportation of goods using a plurality of vehicles.

또한, 본 발명은 한 명의 운전자가 운전을 수행하므로 정해진 경로가 아닌 다양한 어떠한 경로도 다수의 무인 차량들을 운송할 수 있으므로 보다 다양한 분야에서 효율적으로 적용할 수 있는 효과를 가지며, 신호등 인식에 의한 안전 주행 및 GPS를 이용한 경로 안내를 접목하여 보다 안전하고 안정적으로 후속 무인 차량을 인솔할 수 있는 효과를 갖는다.In addition, the present invention can efficiently transfer a plurality of unmanned vehicles through various routes rather than a predetermined route because one driver carries out an operation, and thus can be applied to various fields more effectively. In addition, And the guidance of the route using the GPS, so that the following unmanned vehicle can be guided more safely and stably.

도 1은 본 발명에 따른 무인 차량 운송 시스템이 적용된 차량들을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 무인 차량 운송 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 무인 차량 운송 시스템의 무인 차량 운송 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명에 따른 무인 차량 운송 방법의 무인 인솔차량 설정 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명에 따른 무인 차량 운송 방법의 메인 차량에서의 무인 차량 운송 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 본 발명에 따른 무인 차량 운송 방법의 추종차량에서의 무인 차량 운송 방법을 나타낸 흐름도이다. 1 is a view showing a vehicle to which an unmanned vehicle transportation system according to the present invention is applied.
2 is a diagram showing the configuration of an unmanned vehicle transportation system according to the present invention.
3 is a flowchart illustrating an unmanned vehicle transportation method of the unmanned vehicle transportation system according to the present invention.
FIG. 4 is a flowchart illustrating a method for setting up an unmanned insole vehicle according to the present invention.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a method for transporting an unmanned vehicle in a main vehicle in an unmanned vehicle transportation method according to the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for transporting an unmanned vehicle in a follower vehicle in the unmanned vehicle transportation method according to the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 무인 차량 운송 시스템의 구성 및 동작을 설명하고, 상기 시스템에서의 무인 차량 운송 방법을 설명한다.Hereinafter, a configuration and operation of an unmanned vehicle transportation system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, and a method of unmanned vehicle transportation in the system will be described.

도 1은 본 발명에 따른 무인 차량 운송 시스템이 적용된 차량들을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명에 무인 차량 운송 시스템의 구성을 나타낸 도면이다. 이하 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한다.FIG. 1 is a view showing a vehicle to which an unmanned vehicle transportation system according to the present invention is applied, and FIG. 2 is a view showing a configuration of an unmanned vehicle transportation system according to the present invention. Hereinafter, description will be made with reference to Figs. 1 and 2. Fig.

본 발명에 따른 무인 차량 운송 시스템(100)은 도 1과 같이 적어도 둘 이상의 차량에 적용되는 것이 바람직할 것이다.The unmanned vehicle transportation system 100 according to the present invention is preferably applied to at least two vehicles as shown in FIG.

무인 차량 운송 시스템(100)은 도 1에서와 같이 차량 전방을 촬영하는 카메라(51)를 포함하고, 앞차와의 거리를 측정하는 거리측정센서를 포함하는 거리측정부(61)를 포함하며, 선택적으로 차량 후방을 촬영하는 카메라(52)를 포함할 수 있을 것이다.The unmanned vehicle transportation system 100 includes a distance measuring unit 61 including a camera 51 for photographing the front of the vehicle as shown in Fig. 1 and including a distance measuring sensor for measuring a distance to the vehicle ahead, And a camera 52 for photographing the rear of the vehicle.

최전방의 차량은 전체 차량을 인솔하는 메인차량(이하 "인솔차량"이라 함)은 운전자가 운전을 하고, 인솔차량 후방의 차량들을 인솔차량 및 전방차량 중 하나를 추종하는 차량(이하 "추종차량"이라 함)으로 인솔차량 및 전방차량을 따라 자율주행을 수행한다.A main vehicle (hereinafter, referred to as an "insole vehicle") leading a whole vehicle is a vehicle in which a driver drives the vehicles behind the insole vehicle and a vehicle following one of the in- To perform the autonomous running along the lead vehicle and the forward vehicle.

추종차량들은 거리측정부(61)를 통해 전방차량과 일정 거리를 유지하도록 자율주행을 수행하며, 전방차량의 회전방향 및 회전각을 포함하는 회전정보를 입력받고, 상기 일정 거리 차만큼 이동 후 회전정보에 따른 회전을 수행하도록 구성될 수 있을 것이다.The follow-up vehicles perform autonomous travel so as to maintain a certain distance from the preceding vehicle through the distance measuring unit 61, receive rotation information including the rotation direction and the rotation angle of the preceding vehicle, May be configured to perform rotation in accordance with information.

무인차량 운송 시스템(100)은 도 2에서 나타낸 바와 같이 저장부(10), 디스플레이부(20), 입력부(30), 무선통신부(40), 영상처리부(50), 거리측정부(60), 차량상태측정부(70), 자율 주행부(80) 및 제어부(90)를 포함한다.2, the unmanned vehicle transportation system 100 includes a storage unit 10, a display unit 20, an input unit 30, a wireless communication unit 40, an image processing unit 50, a distance measuring unit 60, A vehicle state measurement unit 70, an autonomous drive unit 80, and a control unit 90. [

저장부(10)는 본 발명에 따른 무인차량 운송 시스템(100)의 동작을 제어하기 위한 제어프로그램을 저장하는 프로그램 영역, 상기 제어프로그램 수행 중에 발생되는 데이터를 일시 저장하는 임시영역, 본 발명에 따른 획득되는 전방영상, 후방영상 등의 데이터를 저장하는 데이터 영역을 포함한다.The storage unit 10 stores a program area for storing a control program for controlling the operation of the unmanned vehicle transportation system 100 according to the present invention, a temporary area for temporarily storing data generated during the execution of the control program, And a data area for storing data such as a forward image and a backward image to be obtained.

디스플레이부(20)는 본 발명에 따른 무인 차량 운송을 위한 무인 인솔차량 설정 사용자 (그래픽) 인터페이스 수단, 전방영상, 후방영상 등의 다양한 정보를 표시한다.The display unit 20 displays various information such as an unattended in-vehicle setting user (graphic) interface means, a forward image, and a rear image for transporting an unmanned vehicle according to the present invention.

입력부(30)는 문자 및 숫자를 입력할 수 있는 다수의 키들을 구비하는 키입력장치 및 상기 디스플레이부(20)의 화면과 일체로 구성되어 터치되는 위치에 대한 터치 위치데이터를 출력하는 터치패드 등의 장치가 될 수 있으며, 본 발명에 따른 인솔차량 및 추종차량의 선택, 전방 및 후방차량의 차량식별정보 등과 같은 다양한 정보들을 입력받아 출력한다.The input unit 30 includes a key input device having a plurality of keys for inputting letters and numbers and a touch pad which is integrally formed with the screen of the display unit 20 and outputs touch position data for a touched position And inputs and outputs various information such as the selection of the insole vehicle and the following vehicle according to the present invention, the vehicle identification information of the front and rear vehicles, and the like.

무선통신부(40)는 코드분할다중접속(CDMA) 무선통신 프로토콜 등의 이동통신 프로토콜에 따라 무선통신을 수행하는 장치로, 무인차량 운송을 위해 설정된 차량(1)들에 설치된 무인차량 운송 시스템(100)들 간의 무선통신을 수행할 수 있도록 한다. 상기 무선통신부(40)는 1Km 내에서 무선통신을 할 수 있는 와이파이(WiFi) 무선통신 프로토콜 및 무선주파수(Radio Frequency: RF) 통신 프로토콜 등이 적용될 수도 있을 것이다.The wireless communication unit 40 is a device that performs wireless communication according to a mobile communication protocol such as a code division multiple access (CDMA) wireless communication protocol, and is an unmanned vehicle transportation system 100 To perform wireless communication between them. The wireless communication unit 40 may be a WiFi wireless communication protocol and a radio frequency (RF) communication protocol capable of wireless communication within 1 Km.

영상처리부(50)는 차량(1)의 전방을 촬영하는 전방카메라(51)를 포함하여 전방카메라(51)로부터 입력되는 전방영상신호를 영상처리하여 제어부(90)로 출력한다. 영상처리부(50)는 선택적으로 차량(1)의 후방을 촬영하는 후방카메라(52)를 더 포함할 수 있으며, 상기 후방카메라(52)로부터 입력되는 후방영상신호를 영상처리하여 제어부(90)로 출력한다.The image processing unit 50 includes a front camera 51 that photographs the front of the vehicle 1 and processes the forward video signal input from the front camera 51 to output the processed image to the controller 90. [ The image processing unit 50 may further include a rear camera 52 for selectively photographing the rear of the vehicle 1. The image processing unit 50 performs image processing of the rear video signal input from the rear camera 52, Output.

상기 전방카메라(51)는 전방차량의 전체가 촬영될 수 있도록 장착되며, 줌인 기능을 통해 자동적으로 전방차량 전체가 촬영되도록 구성될 수도 있을 것이다. 또한, 전방카메라(51)는 본 발명의 실시예에 따라 주행 중에 신호등이 촬영될 수 있는 화각을 가지도록 구성될 수도 있을 것이다.The front camera 51 may be mounted such that the whole of the front vehicle can be photographed, and the entire front vehicle may be automatically photographed through the zoom-in function. In addition, the front camera 51 may be configured to have an angle of view such that a traffic light can be photographed during driving according to an embodiment of the present invention.

거리측정부(60)는 차량(1)의 전방에 설치되어 앞 물체까지의 거리에 따른 거리측정신호를 출력하는 거리측정센서(61)를 포함하여 앞 물체까지의 거리를 측정하여 제어부(90)로 출력한다.The distance measuring unit 60 includes a distance measuring sensor 61 provided at the front of the vehicle 1 for outputting a distance measuring signal according to the distance to the front object and measuring the distance to the front object, .

차량상태측정부(70)는 차량(1)의 스티어링 휠, 스티어링 기어 등에 설치되어 차량의 회전 방향 및 회전각을 포함하는 회전정보를 출력하는 차량 회전 검출부(71), 다수의 위성위치확인시스템(Global Positioning System: GPS) 위성들로부터 각각의 위치데이터를 수신받아 자신의 현재 위치를 계산하여 출력하는 GPS 모듈(72) 및 차량의 주행 여부 및 속도를 검출하여 주행정보를 출력하는 차량 주행 검출부(73)를 포함하여, 상기 회전정보 및 위치정보를 포함하는 차량상태정보를 제어부(90)로 출력한다.The vehicle state measurement unit 70 includes a vehicle rotation detection unit 71 that is installed on a steering wheel, steering gear, etc. of the vehicle 1 and outputs rotation information including a rotation direction and a rotation angle of the vehicle, a plurality of satellite positioning systems A GPS module 72 for receiving respective position data from Global Positioning System (GPS) satellites and calculating and outputting its current position, and a vehicle running detector 73 for detecting the running state and speed of the vehicle and outputting the running information And outputs the vehicle state information including the rotation information and the position information to the control unit 90. [

자율주행부(80)는 차량의 시동부(미도시)와 연결되어 차량의 시동을 온 또는 오프하고, 차량의 변속제어기(미도시) 및 차체제어모듈(Body Control Module: BCM) 중 적어도 하나 이상에 연결되어 차량의 속도 및 주행을 제어하며, 스티어링 휠을 양방향으로 회전시키는 스티어링 휠 회전부(미도시)를 포함하여 차량의 회전방향 및 회전각을 제어한다.The autonomous drive unit 80 is connected to a starting unit (not shown) of the vehicle to turn on or off the starting of the vehicle and to control at least one of a vehicle speed change controller (not shown) and a body control module And a steering wheel rotation unit (not shown) that controls the speed and running of the vehicle and rotates the steering wheel in both directions to control the turning direction and the turning angle of the vehicle.

제어부(90)는 인솔차량 설정부(91), 차량 주행상태정보 제공부(92), 전후방차량 인식부(93), 전후방차량 주행상태정보 획득부(94), 전후방차량 거리 인식부(95) 및 차량 운행부(96)를 포함하여 본 발명에 따른 무인 차량 운송 시스템(100)의 전반적인 동작을 제어한다. The control unit 90 includes an insole vehicle setting unit 91, a vehicle running state information providing unit 92, front and rear vehicle recognizing units 93, front and rear vehicle running state information obtaining units 94, front and rear vehicle distance recognizing units 95, And vehicle driving section 96 to control the overall operation of the unmanned vehicle transportation system 100 according to the present invention.

구체적으로 설명하면, 인솔차량 설정부(91)는 디스플레이부(20)를 통해 인솔차량 설정 사용자 (그래픽) 인터페이스 수단을 제공하고, 인솔차량 설정 사용자 (그래픽) 인터페이스 수단을 통해 인솔차량인지 추종차량인지를 선택받고, 인솔차량 선택 시 후방차량의 차량식별정보를 입력받아 무인차량 인솔 모드를 설정하고, 추종차량 선택 시 전방차량 및 후방차량의 차량식별정보를 입력받아 무인 운전모드를 설정한다.More specifically, the insole vehicle setting unit 91 provides the insole vehicle setting user (graphic) interface means through the display unit 20, and determines whether the vehicle is the insole vehicle or the follower vehicle through the insole vehicle setting user (graphic) And sets the unmanned vehicle mode by inputting the vehicle identification information of the rear vehicle when the in-vehicle is selected. When the following vehicle is selected, the vehicle identification information of the front vehicle and the rear vehicle is input to set the unmanned operation mode.

인솔차량 설정부(91)는 인솔차량 선택 시 인솔할 추종차량들 모두에 대한 차량 식별정보를 입력받을 수도 있으며, 추종차량들 모두에 설치된 무인 차량 운송 시스템(100)의 고유 식별정보를 입력받아 설정하고 있는 것이 바람직할 것이다.The invisible vehicle setting unit 91 may receive vehicle identification information for all of the following vehicles to be driven in the selection of the insole vehicle and may receive unique identification information of the unmanned vehicle transportation system 100 installed in all the following vehicles, .

차량 주행 상태정보 제공부(92)는 차량상태측정부(70)를 통해 차량상태정보를 수집하여 무선통신부(40)를 통해 후방의 추종차량의 무인 차량 운송 시스템(100)으로 전송한다. 이때 인솔차량의 차량 주행 상태정보 제공부(92)는 바로 뒤에 있는 차량의 무인 차량 운송 시스템(100)으로만 전송하는 것이 바람직하며, 추종차량의 차량 주행 상태정보 제공부(92)는 바로 뒤의 후방차량의 무인 차량 운송 시스템(100)으로 차량상태정보를 전송하고, 바로 앞의 전방차량 및 인솔차량의 무인 차량 운송 시스템(100)으로는 선택적으로 보낼 수 있도록 구성되는 것이 바람직할 것이다.The vehicle running state information providing unit 92 collects the vehicle state information through the vehicle state measuring unit 70 and transmits the information to the unmanned vehicle transportation system 100 of the following vehicle through the wireless communication unit 40. [ At this time, it is preferable that the vehicle running state information providing unit 92 of the insole vehicle is transmitted only to the unmanned vehicle transportation system 100 of the immediately following vehicle, and the vehicle running state information providing unit 92 of the following vehicle It may be preferable to transmit the vehicle status information to the unmanned vehicle transportation system 100 of the rear vehicle and selectively transmit the vehicle status information to the front vehicle and the unmanned vehicle transportation system 100 of the preceding vehicle.

전후방차량 인식부(93)는 영상처리부(50)를 통해 입력되는 전방영상 및 후방영상으로부터 전방차량 및 후방차량의 차량식별정보를 인식하여 미리 등록된 전방차량 및 후방차량의 차량식별정보와 비교하여 일치하는지를 판단하여 설정된 차량을 정상적으로 추종하고 있고, 설정된 차량이 자신을 정상적으로 인솔하고 있는지를 판단한다.The front and rear vehicle recognition unit 93 recognizes the vehicle identification information of the front vehicle and the rear vehicle from the forward image and the rear image input through the image processing unit 50 and compares the vehicle identification information of the front vehicle and the rear vehicle registered in advance And judges whether the set vehicle normally follows the set vehicle and whether the set vehicle normally drives itself.

전후방차량 주행상태정보 획득부(94)는 무선통신부(40)를 통해 인솔차량 및 전방차량 중 하나 이상 또는 후방차량으로부터 선택적으로 차량주행상태정보를 획득하여 차량 운행부(96)로 제공한다.The front and rear vehicle running condition information obtaining section 94 selectively obtains the vehicle running condition information from at least one of the in-vehicle and the preceding vehicle or the rear vehicle through the wireless communication section 40 and provides the vehicle running status information to the vehicle running section 96.

전후방차량 거리 인식부(95)는 거리측정부(60)로부터 입력되는 앞 물체까지의 거리정보를 획득하여 차량 운행부(96)로 제공한다.The front and rear vehicle distance recognizing unit 95 obtains distance information from the distance measuring unit 60 to the preceding object and provides the distance information to the vehicle driving unit 96.

차량 운행부(96)는 상기 전후방차량 주행상태정보 획득부(94)로부터 전방차량의 차량주행상태정보를 획득하고 상기 전후방차량 거리 인식부(95)로부터 앞 물체, 즉 앞 차량과의 거리정보를 입력받아 자율주행부(80)를 제어하여 차량이 인솔차량 및 전방차량 중 하나를 추종하여 주행할 수 있도록 제어한다. The vehicle driving section 96 obtains the vehicle running state information of the preceding vehicle from the front and rear vehicle running state information obtaining section 94 and obtains the distance information from the front and rear vehicle distance recognizing section 95 to the preceding object, And controls the autonomous drive unit 80 so that the vehicle can follow one of the in-wheel vehicle and the preceding vehicle so as to travel.

도 3은 본 발명에 따른 무인 차량 운송 시스템의 무인 차량 운송 방법을 나타낸 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating an unmanned vehicle transportation method of the unmanned vehicle transportation system according to the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 무인 차량 운송 방법은 제어부가 운전자가 운전하는 메인 차량인 인솔차량, 및 상기 인솔차량 및 전방차량 중 하나를 추종하여 운행하는 추종차량 중 하나를 설정하는 인솔차량 설정 과정(S111) 및 상기 제어부가 차량상태측정부를 통해 차량상태정보를 획득하여 무선통신부(40)를 통해 인솔차량으로 설정된 타 차량의 무선통신부로 전송하고, 추종차량으로 설정 시 영상처리부를 통해 전방의 차량을 인식하여 자신의 인솔차량 및 전방차량 중 하나로 설정된 차량인지를 판단하고, 거리측정부로부터 출력되는 전방물체 거리정보에 의해 상기 전방차량과 일정 거리를 유지하며, 전방차량으로부터 송신된 차량상태정보에 따라 자율 주행부를 제어하여 자율 주행을 수행하는 차량 인솔과정(S113)를 포함한다.Referring to FIG. 3, the unmanned vehicle transportation method according to the present invention is characterized in that the control unit includes an insole vehicle, which is a main vehicle driven by a driver, and an insole vehicle that sets one of the in- The control unit obtains the vehicle state information through the vehicle state measuring unit and transmits the information to the wireless communication unit of the other vehicle set as the insole vehicle through the wireless communication unit 40, Recognizes the vehicle of the preceding vehicle, determines whether the vehicle is a vehicle set as one of its own vehicle and the preceding vehicle, maintains a certain distance from the preceding vehicle by the forward object distance information output from the distance measuring unit, And a vehicle driving procedure (S113) for controlling the autonomous driving part according to the information to perform autonomous driving.

인솔차량 설정 과정은 하기 도 4를 참조하여 상세히 설명하고, 차량 인솔과정은 하기 도 5 및 도 6을 참조하여 상세히 설명한다.The in-vehicle setting process will be described in detail with reference to FIG. 4, and the vehicle in-vehicle process will be described in detail with reference to FIGS. 5 and 6. FIG.

도 4는 본 발명에 따른 무인 차량 운송 방법의 무인 인솔차량 설정 방법을 나타낸 흐름도로서, 각 차량의 무인 차량 운송 시스템을 통해 설정되는 경우를 나타낸 흐름도이다.FIG. 4 is a flowchart illustrating a method for setting up an unmanned insole vehicle according to the present invention, which is set up through the unmanned vehicle transportation system of each vehicle.

우선, 제어부(90)의 인솔차량 설정부(91)는 무인 차량 인솔 설정 이벤트가 발생되는지를 검사한다(S211). 상기 무인 차량 인솔 설정 이벤트는 입력부(30)를 통해 발생될 수도 있을 것이다.First, the insole vehicle setting unit 91 of the control unit 90 checks whether an unattended vehicle insole setting event is generated (S211). The unattended vehicle occupant setting event may be generated through the input unit 30. [

무인 차량 인솔 설정 이벤트가 발생되면 인솔차량 설정부(91)는 무인 차량 운송 시스템(100)이 설치된 차량이 인솔차량인지 추종차량인지를 선택할 것을 요청하는 메시지를 디스플레이부(20)를 통해 표시하고(S213), 인솔차량 및 추종차량 중 어느 것이 선택되는지를 판단한다(S215).When the unmanned vehicle insole setting event occurs, the in-vehicle setting unit 91 displays on the display unit 20 a message requesting to select whether the vehicle in which the unmanned vehicle transportation system 100 is installed is an in-kind vehicle or a following vehicle ( S213), and determines which of the in-solv vehicle and the following vehicle is selected (S215).

메인차량인 인솔차량이 선택되면 인솔차량 설정부(91)는 추방 추종차량 식별정보를 입력할 것을 요청하는 메시지를 디스플레이부(20)를 통해 표시하고(S217), 추종차량의 차량 식별정보가 입력되는지를 검사한다(S219).When the insole vehicle as the main vehicle is selected, the in-sons vehicle setting unit 91 displays a message requesting input of the debris-following vehicle identification information through the display unit 20 (S217), and the vehicle identification information of the following vehicle is input (S219).

후방 추종차량의 차량 식별정보가 입력되면 인솔차량 설정부(91)는 상기 입력된 후방차량의 차량 식별정보를 포함하는 메인 차량 설정정보를 저장부(10)에 저장한(S221) 후 무인 차량 인솔 모드를 설정한다(S223).When the vehicle identification information of the rear-most following vehicle is inputted, the in-sons vehicle setting unit 91 stores the main vehicle setting information including the vehicle identification information of the inputted rear vehicle in the storage unit 10 (S221) Mode is set (S223).

반면, 상기 인솔차량 또는 추종차량 선택에서 추종차량이 선택되면 인솔차량 설정부(91)는 인솔차량 및 전방차량 중 하나의 차량식별정보와, 후방차량의 차량식별정보를 입력받는다(S225, S227, S229, S231).On the other hand, if the follower vehicle is selected in the insole vehicle or the follow-up vehicle selection, the in-sons vehicle setting unit 91 receives the vehicle identification information of one of the in-vehicle and the front vehicle and the vehicle identification information of the rear vehicle (S225, S227, S229, S231).

전방 및 후방의 차량에 대한 차량식별정보가 획득되면 인솔차량 설정부(91)는 전방 및 후방차량에 대한 차량식별정보를 포함하는 무인 추종 설정 정보를 생성하여 저장부(10)에 저장한(S233) 후, 무인운전모드를 설정한다(S235).When the vehicle identification information for the front and rear vehicles is obtained, the in-sons vehicle setting unit 91 generates the unattended tracking setting information including the vehicle identification information for the front and rear vehicles, and stores the information in the storage unit 10 ), The unmanned operation mode is set (S235).

상기 도4에서는 각 차량의 무인 차량 운송 시스템(100)에서 무인 차량 인솔 설정을 수행하는 경우를 나타내었으나, 인솔차량으로 선택된 무인 차량 운송 시스템(100)에서 추종차량들에 대한 설정을 동시에 수행할 수 있도록 구성될 수도 있을 것이다. 이 경우, 인솔차량 설정부(91)는 상기 도 4에서와 같이 인솔차량이 선택된 후 인솔차량을 추종할 추종차량 수, 차량 배치 순서, 차량 배치 순서에 따른 차량 식별정보 및 해당 차량에 설치된 무인 차량 운송 시스템(100)의 시스템 식별정보를 입력받아 설정한 후, 각 추종차량의 전방 및 후방의 차량에 대한 차량식별정보를 포함하는 무인추종설정정보를 무선통신부(40)를 통해 해당 차량의 무인 차량 수송 시스템(100)으로 전송하도록 구성되고, 상기 무인추종설정정보를 무선통신부(40)를 통해 수신한 추종차량의 무인 차량 운송 시스템(100)의 제어부(90)는 상기 무인추종설정정보를 저장부(10)에 저장하도록 구성되어야 할 것이다.Although FIG. 4 shows the case where the unmanned vehicle transportation system 100 of each vehicle carries out the unmanned vehicle insole setting, it is possible to simultaneously perform setting of the following vehicles in the unmanned vehicle transportation system 100 selected as the insole vehicle . ≪ / RTI > In this case, the invisible vehicle setting unit 91 sets the number of following vehicles to be followed by the insole vehicle, the vehicle arrangement order, the vehicle identification information according to the vehicle arrangement order, and the unmanned vehicle installed in the vehicle, After the system identification information of the transportation system 100 is inputted and set, the wireless communication unit 40 transmits the unattended setup setting information including the vehicle identification information for the vehicles ahead and behind each of the following vehicles to the unmanned vehicle The control unit 90 of the unmanned vehicle transportation system 100 of the follower vehicle receiving the unmanned tracking setup information via the wireless communication unit 40 transmits the unattended tracking setup information to the storage unit 100, (10).

도 5는 본 발명에 따른 무인 차량 운송 방법의 메인 차량에서의 무인 차량 운송 방법을 나타낸 흐름도이다.FIG. 5 is a flowchart illustrating a method for transporting an unmanned vehicle in a main vehicle in an unmanned vehicle transportation method according to the present invention.

도 5를 참조하여 설명하면, 제어부(90)는 무인차량 인솔 이벤트가 발생되는지를 검사한다(S311). 상기 무인차량 인솔 이벤트는 무인차량 인솔 모드의 설정 후 시동이 걸리는 경우 발생될 수 있을 것이다.Referring to FIG. 5, the control unit 90 checks whether an unmanned vehicle insole event occurs (S311). The unattended vehicle insole event may occur when the unattended vehicle insole mode is set and the vehicle is started.

무인차량 인솔 이벤트가 발생되면 제어부(90)는 저장부(10)에 저장되어 있는 메인차량 설정정보를 로드한다(S313).When an unattended vehicle insole event occurs, the control unit 90 loads the main vehicle setting information stored in the storage unit 10 (S313).

메인차량 설정정보가 로드되면 제어부(90)는 메인차량 설정정보로부터 추종차량의 차량 식별정보를 검출하고(S319), 전후방차량 인식부(95)를 통해 영상처리부(50)로부터 입력된 후방영상으로부터 후방차량 식별정보를 획득하기 시작한(S317) 후, 저장되어 있는 후방 추종차량의 차량 식별정보와 상기 후방영상으로부터 획득된 후방차량 식별정보를 비교하여 일치 여부를 판단한다(S319).When the main vehicle setting information is loaded, the control unit 90 detects the vehicle identification information of the following vehicle from the main vehicle setting information (S319). Then, the control unit 90 reads the vehicle identification information of the following vehicle from the rear image input from the image processing unit 50 through the front and rear vehicle recognition unit 95 After obtaining the rear vehicle identification information (S317), the stored vehicle identification information of the rearward-following vehicle is compared with the rear vehicle identification information obtained from the rearward image to determine whether they match or not (S319).

저장된 차량 식별정보와 검출된 차량 식별정보가 일치하지 않으면 제어부(90)는 추종차량의 차량 식별정보를 수정하거나 차량의 위치를 조종할 것을 요청하는 메시지를 디스플레이부(20)에 표시한다(S320).If the stored vehicle identification information does not coincide with the detected vehicle identification information, the controller 90 displays a message on the display unit 20 to modify the vehicle identification information of the following vehicle or request to control the position of the vehicle (S320) .

반면, 저장된 차량 식별정보와 검출된 차량 식별정보가 일치하면 제어부(90)는 무인차량 인솔 모드를 실행하고(S321), 차량상태측정부(70)의 차량 주행 검출부(73)를 통해 차량이 주행을 개시하는지를 검사한다(S322).On the other hand, if the stored vehicle identification information matches the detected vehicle identification information, the control unit 90 executes the unmanned vehicle insole mode (S321), and the vehicle travel detection unit 73 of the vehicle condition measurement unit 70 (S322).

차량의 주행 개시 검출 시 제어부(90)는 차량 주행 상태정보 제공부(92)를 통해 차량상태측정부(70)로부터 주행상태정보를 수집하기 시작하고(S323), 수집되기 시작하는 주행상태정보를 무선통신부(40)를 통해 일정 주기로 송신하기 시작한다(S325).The control unit 90 starts collecting the running state information from the vehicle state measuring unit 70 through the vehicle running state information providing unit 92 (S323), and outputs the running state information to be collected And starts to transmit at regular intervals through the wireless communication unit 40 (S325).

제어부(90)는 전후방차량 주행상태정보 획득부(94)를 통해 무선통신부(40)로부터 추종차량의 차량 주행상태정보를 획득하기 시작하고(S327), 획득되는 추종차량의 차량상태정보를 분석하여 정상적으로 추종하고 있는지를 판단한다(S329).The control unit 90 starts to acquire the vehicle running state information of the following vehicle from the wireless communication unit 40 via the front and rear vehicle running state information obtaining unit 94 (S327), analyzes the vehicle state information of the obtained following vehicle It is judged whether or not it is following normally (S329).

정상적으로 추종하고 있지 않으면 제어부(90)는 디스플레이부(20) 또는 오디오 처리부(미도시)를 통한 스피커를 통해 추종차량이 정상적으로 추종하고 있지 못함을 경보한다(S331).If it is not normally followed, the control unit 90 alerts the driver that the following vehicle is not following normally through the speaker through the display unit 20 or the audio processing unit (not shown) (S331).

상기 경보 발생 후, 상기 경보가 신호등에 의한 후방차량 정차인지를 판단하고(S333). 신호등에 의한 후방 정차가 아니면 운전자에 의해 차량의 운행을 자동 운행할 것을 요청하여 정차가 조정될 수 있도록 하고, 신호등에 의한 추종차량 정차이면 차량을 정차시킬 것을 요청하는 메시지를 디스플레이부(20)에 표시한다(S335).After the alarm is generated, it is determined whether the alarm is a rearward vehicle stop by a traffic light (S333). If the vehicle is not behind the traffic lights, the driver is requested to automatically run the vehicle, so that the vehicle can be adjusted. When the vehicle is stopped by the traffic lights, a message requesting the vehicle to stop is displayed on the display unit 20 (S335).

정차 후, 제어부(90)는 차량 주행 검출부(73)를 통해 차량이 다시 주행을 개시하는지를 검사하고(S337), 주행 개시 시 상술한 S327 이후 과정을 반복 수행한다.After stopping, the control unit 90 checks whether the vehicle starts driving again through the vehicle running detection unit 73 (S337), and repeats the processes after S327 described above at the start of running.

추종차량이 정상적으로 추종하고 있으면 제어부(90)는 무인 차량 인솔 종료 이벤트가 발생되는지를 검사하고(S339), 무인 차량 인솔 종료 이벤트가 발생될 때까지 상술한 과정을 반복 수행한다. 상기 무인 차량 인솔 종료 이벤트는 차량의 시동 오프 검출 시 발생될 수도 있고, 입력부(30)를 통해 무인 차량 인솔 종료 명령의 입력 시 발생될 수도 있을 것이다.If the following vehicle normally follows, the controller 90 checks whether an unattended vehicle insole end event is generated (S339), and repeats the above-described process until the unattended vehicle insole end event is generated. The unattended vehicle insole end event may be generated upon detection of the start-off of the vehicle or may be generated upon input of the unmanned vehicle insole end command through the input unit 30. [

도 6은 본 발명에 따른 무인 차량 운송 방법의 추종차량에서의 무인 차량 운송 방법을 나타낸 흐름도이다. 6 is a flowchart illustrating a method for transporting an unmanned vehicle in a follower vehicle in the unmanned vehicle transportation method according to the present invention.

도 6을 참조하면, 제어부(90)는 무인차량 추종 이벤트가 발생되는지를 검사한다(S411).Referring to FIG. 6, the controller 90 checks whether an unattended vehicle follow-up event is generated (S411).

무인차량 추종 이벤트가 발생되면 제어부(90)는 저장부(10)로부터 차량설정정보인 무인추종 설정정보를 로드한다(S413).When an unmanned vehicle follow-up event occurs, the controller 90 loads the unattended follow-up setting information, which is vehicle setting information, from the storage unit 10 (S413).

무인추종 설정정보가 로드되면 제어부(90)는 로드된 무인추종 설정정보로부터 전방차량 및 추종차량의 차량 식별정보를 검출하고(S415), 영상처리부(50)로부터 입력되는 전방영상 및 후방영상으로부터 전방차량의 차량 식별정보 및 후방차량의 차량 식별정보를 검출하며, 저장부로부터 로드된 전방차량의 차량 식별정보 및 검출된 전방차량의 차량 식별정보를 비교하여 일치하는지를 검사하고 로드된 후방차량의 차량 식별정보 및 검출된 후방차량의 차량 식별정보를 비교하여 일치하는지를 검사한다(S419). When the unattended setup setting information is loaded, the control unit 90 detects the vehicle identification information of the preceding vehicle and the following vehicle from the loaded unattended setup information (S415) The vehicle identification information of the vehicle and the vehicle identification information of the rear vehicle are compared with each other to compare the vehicle identification information of the front vehicle loaded from the storage unit and the vehicle identification information of the detected front vehicle, Information and the vehicle identification information of the detected rearward vehicle are compared and checked to see if they match (S419).

전방차량과 후방차량이 설정된 전방차량 및 후방차량인 것으로 판단되면 제어부(90)는 무인주행 모드로 전환하고(S421) 전후방차량 주행상태정보 획득부(94)를 통해 전방차량이 차량상태정보를 획득 및 분석하기 시작한다(S423).If it is determined that the front vehicle and the rear vehicle are set as the front vehicle and the rear vehicle, the controller 90 switches to the unmanned traveling mode (S421) and the front vehicle acquires the vehicle status information through the front and rear vehicle traveling condition information obtaining unit 94 And starts analyzing (S423).

제어부(90)는 상기 차량상태정보를 분석하여 전방차량이 주행을 개시하는지를 검사하고(S425), 주행을 개시하면 영상처리부(50)를 통한 신호등 정보 및 상기 무선통신부(40)를 통해 수신되는 전방차량의 차량상태정보를 수집하기 시작한다(S427).The control unit 90 analyzes the vehicle state information to check whether the preceding vehicle starts driving (S425). When the vehicle starts running, the control unit 90 transmits the signal light information through the image processing unit 50 and the signal light information received through the wireless communication unit 40 And starts collecting the vehicle status information of the vehicle (S427).

신호등 정보 및 차량상태정보가 수집되기 시작하면 제어부(90)는 차량상태측정부(70)를 통해 수집된 자신의 차량상태정보를 무선통신부(40)를 통해 송신하기 시작한다(S429).When the traffic light information and the vehicle status information are collected, the control unit 90 starts transmitting the vehicle status information collected through the vehicle status measurement unit 70 through the wireless communication unit 40 (S429).

그런 후 제어부(90)는 차량 운행부(96)를 통해 거리측정부(60)로부터 입력되는 전방차량과의 거리정보에 의해 전방차량과 일정 거리가 유지되도록 자율 주행부(80)를 제어하여 자율 주행을 개시한다(S431).Then, the control unit 90 controls the autonomous driving unit 80 to maintain a certain distance from the preceding vehicle based on the distance information from the distance measuring unit 60 inputted from the distance measuring unit 60 through the vehicle driving unit 96, And starts driving (S431).

상기 자율주행 개시 후, 제어부(90)는 영상처리부(50)로부터 입력되는 전방영상으로부터 검출된 신호등 정보를 분석하여 신호등이 황색 및 적색 중 하나인지 청색인지를 판단한다(S433).After starting the autonomous driving, the controller 90 analyzes the signal light information detected from the forward image input from the image processing unit 50 to determine whether the signal light is one of yellow and red or blue (S433).

판단결과 청색이면 제어부(90)의 차량 운행부(96)는 전방차량의 차량상태정보를 분석하여 차량이 회전하는지를 검사하고(S435), 차량이 회전하면 전방차량과의 상기 거리정보에 대응하는 거리만큼 이동한 후 상기 차량상태정보에 포함된 회전정보에 대응하도록 자율주행부(80)를 제어하여 차량을 회전시킨다(S437).If it is blue, the vehicle driving unit 96 of the control unit 90 analyzes the vehicle state information of the preceding vehicle to check whether the vehicle rotates (S435). If the vehicle rotates, the distance to the front vehicle And controls the autonomous driving unit 80 to rotate the vehicle so as to correspond to the rotation information included in the vehicle state information (S437).

반면, 회전하지 않으면 제어부(90)는 영상처리부(50)로부터 입력되는 후방차량의 차량상태정보를 획득 및 분석한(S439) 후, 정상적으로 자신을 추종하고 있는지를 판단한다(S341).On the other hand, if the vehicle does not rotate, the control unit 90 acquires and analyzes the vehicle state information of the rear vehicle inputted from the image processing unit 50 (S439), and determines whether the vehicle state information is normally followed (S341).

정상적으로 추종하고 있지 않으면 제어부(90)는 디스플레이부(20) 또는 오디오 처리부(미도시)를 통한 스피커를 통해 추종차량이 정상적으로 추종하고 있지 못함을 경보한다(S443).If not following normally, the control unit 90 alerts the driver that the following vehicle is not following normally through the speaker through the display unit 20 or the audio processing unit (not shown) (S443).

상기 경보 발생 후, 차량 운행부(96)는 상기 경보가 신호등에 의한 후방차량 정차인지를 판단하고(S435). 신호등에 의한 후방 정차가 아니면 운전자에 의해 차량의 운행을 자동 운행할 것을 요청하여 정차가 조정될 수 있도록 하고, 신호등에 의한 추종차량 정차이면 자율주행부(80)를 제어하여 차량을 정차시킨다(S447).After the alarm is generated, the vehicle driving unit 96 determines whether the alarm is a rear vehicle stop by a traffic light (S435). If it is determined that the driver is not behind the traffic lights, the driver is requested to automatically operate the vehicle so that the vehicle can be stopped. If the vehicle is stopped by the signal lamp, the vehicle is stopped by controlling the autonomous driving unit 80 (S447) .

반면, 상기 검출된 신호등이 황색 또는 적색이면 차량 운행부(96)는 자율주행부(80)를 제어하여 차량을 정차시키고 인솔차량의 무인 차량 운송 시스템(100)에 신호등으로 인한 정차정보를 전송한다(S449). 이때 차량 운행부(96)는 상기 신호등으로 인한 정차정보를 전방차량의 무인 차량 운송 시스템(100)으로 전송하도록 구성될 수도 있을 것이다.On the other hand, if the detected traffic light is yellow or red, the vehicle driving unit 96 controls the autonomous driving unit 80 to stop the vehicle, and transmits the stopping information due to the traffic lights to the unmanned vehicle transportation system 100 of the in- (S449). At this time, the vehicle driving unit 96 may be configured to transmit the stop information resulting from the traffic lights to the unmanned vehicle transportation system 100 of the front vehicle.

상기 신호등으로 인한 정차정보를 전송한 후, 차량 운행부(96)는 GPS를 이용한 선행 차량 자율 추종 주행 모드로 전환한(S451) 후, 전방차량으로부터 수신한 차량상태정보로부터 위치정보를 획득한다(S453).After transmitting the stop information due to the traffic lights, the vehicle driving unit 96 acquires the position information from the vehicle state information received from the preceding vehicle after switching to the preceding vehicle autonomous following running mode using GPS (S451) S453).

차량 운행부(96)는 상기 황색 또는 적색 신호등의 검출 후 신호등이 청색으로 변경되는지를 지속적으로 모니터링하고(S455), 청색 신호등 검출 시 자율 주행부(80)를 제어하여 상기 획득된 위치정보에 의해 전방차량의 정차 위치로 자율주행을 수행한다(S457).The vehicle driving section 96 continuously monitors whether the traffic light changes to blue after detecting the yellow or red traffic light (S455), controls the autonomous travel section 80 when detecting the blue traffic light, The autonomous running is performed at the stop position of the preceding vehicle (S457).

차량 운행부(96)는 상기 위치정보를 이용한 자율주행에 의해 전방차량이 일정 거리(d) 이내로 진입했는지를 검사하고(S459), 일정 거리 내로 진입한 경우 상술한 S427 이후의 과정을 반복 수행한다.The vehicle driving unit 96 checks whether the forward vehicle has reached the predetermined distance d by autonomous driving using the positional information (S459). If the vehicle has entered a predetermined distance, the process from S427 described above is repeated .

상술한 과정은 무인 차량 추종 종료 이벤트가 발생될 때까지 반복해서 수행될 것이다.The above-described process will be repeatedly performed until an unmanned vehicle follow-up event is generated.

한편, 본 발명은 전술한 전형적인 바람직한 실시예에만 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지로 개량, 변경, 대체 또는 부가하여 실시할 수 있는 것임은 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 이러한 개량, 변경, 대체 또는 부가에 의한 실시가 이하의 첨부된 특허청구범위의 범주에 속하는 것이라면 그 기술사상 역시 본 발명에 속하는 것으로 보아야 한다. While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. It will be easily understood. It is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, it is intended to cover various modifications within the scope of the appended claims.

1: 차량 10: 저장부
20: 디스플레이부 30: 입력부
40: 무선통신부 50: 영상처리부
60: 거리측정부 70:차량상태 검출부
80: 자율 주행부 90: 제어부
91: 인솔차량 설정부 92: 차량 주행 상태정보 제공부
93: 전후방차량 인식부 94:전후방차량 주행상태정보 획득부
95: 전후방차량 거리 인식부 96:차량 자동 운행부1: vehicle 10: storage unit
20: display unit 30: input unit
40: wireless communication unit 50: image processing unit
60: Distance measurer 70: Vehicle condition detector
80: autonomous drive section 90: control section
91: Insole vehicle setting unit 92: Vehicle running state information providing unit
93: front and rear vehicle recognition unit 94: front and rear vehicle running condition information acquisition unit
95: front and rear vehicle distance recognizing unit 96:

Claims (11)

차량의 전방을 촬영하는 전방 카메라를 포함하여 전방영상을 출력하는 영상처리부;
상기 차량의 전방에 있는 물체와의 거리를 측정하는 전방 거리센서를 포함하여 측정된 전방 물체 거리정보를 출력하는 거리측정부;
상기 차량의 주행 상태를 측정하여 출력하는 차량상태측정부:
무선통신을 수행하는 무선통신부:
차량의 시동을 온 또는 오프하고, 차량의 속도 조절 및 방향 전환을 조종하는 자율 주행부; 및
운전자가 운전하는 메인 차량인 인솔차량, 및 상기 인솔차량 및 전방차량 중 하나를 추종하여 운행하는 추종차량 중 하나를 설정하고, 상기 차량상태측정부를 통해 차량상태정보를 획득하여 상기 무선통신부를 통해 인솔차량으로 설정된 타 차량의 무선통신부로 전송하고, 추종차량으로 설정 시 상기 영상처리부를 통해 전방의 차량을 인식하여 자신의 인솔차량 및 전방차량 중 하나로 설정된 차량인지를 판단하고, 거리측정부로부터 출력되는 전방물체 거리정보에 의해 상기 전방차량과 일정 거리를 유지하며, 전방차량으로부터 송신된 차량상태정보에 따라 상기 자율 주행부를 제어하여 자율 주행을 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운송 시스템.
An image processor including a front camera for photographing a front of the vehicle and outputting a forward image;
A distance measuring unit including a front distance sensor for measuring a distance to an object in front of the vehicle and outputting measured front object distance information;
A vehicle state measuring unit for measuring and outputting the traveling state of the vehicle;
A wireless communication unit performing wireless communication:
An autonomous drive section that turns on or off the start of the vehicle and controls the speed control and the direction change of the vehicle; And
And a control unit that sets one of an in-vehicle, which is a main vehicle operated by a driver, and a following vehicle, which operates in accordance with one of the in-vehicle and the preceding vehicle, acquires vehicle status information through the vehicle status measuring unit, When the vehicle is set as a follower vehicle, recognizes the preceding vehicle through the image processing unit to determine whether the vehicle is a vehicle set as one of its own vehicle and the preceding vehicle, and outputs it to the wireless communication unit And a control unit that maintains a predetermined distance from the preceding vehicle by the forward object distance information and controls the autonomous travel unit according to the vehicle state information transmitted from the preceding vehicle to perform autonomous travel.
제1항에 있어서,
상기 영상처리부는,
차량의 후방을 촬영하는 후방 카메라를 더 포함하여 촬영된 후방영상을 더 출력하며,
상기 제어부는,
인솔차량 및 추종차량 중 하나로 설정 시 상기 후방영상을 통해 후방차량을 인식하여 미리 설정된 후방차량인지를 판단하여 후방차량이 자신을 잘 추종하고 있는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운송 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the image processing unit comprises:
Further comprising a rear camera for photographing the rear of the vehicle, further outputting a rear image photographed,
Wherein,
When the vehicle is set to one of an in-vehicle and a follow-up vehicle, recognizes a rear vehicle through the rear image to determine whether the vehicle is a predetermined rear vehicle, and determines whether the rear vehicle follows itself.
제1항에 있어서,
상기 영상처리부는,
차량의 후방을 촬영하는 후방 카메라를 더 포함하여 촬영된 후방영상을 더 출력하며,
상기 거리측정부는,
상기 차량의 물체와의 거리를 측정하는 후방 거리센서를 더 포함하여 후방 물체 거리정보를 더 출력하며,
상기 제어부는,
운전자가 운전하는 메인 차량인 인솔차량 및 상기 인솔차량 및 전방차량 중 하나를 추종하여 운행하는 추종차량 중 하나를 설정하는 인솔차량 설정부;
상기 차량상태측정부를 통해 차량상태정보를 획득하여 상기 무선통신부를 통해 송신하는 차량 주행 상태정보 제공부;
상기 영상처리부를 통해 전방 및 후방의 차량을 촬영한 전방영상 및 후방영상을 획득하고, 상기 전방영상 및 후방영상 중 하나 이상으로부터 전방차량 및 후방차량 중 하나 이상을 획득하고, 상기 전방차량 및 후방차량이 미리 설정된 전방차량 및 후방차량 중 하나 이상인지를 판단하는 전후방차량 인식부;
추종차량 설정 시 전방차량으로부터 송신된 차량상태정보를 수신하여 획득하는 전후방차량 주행 상태정보 획득부;
상기 거리측정부를 통해 상기 전방차량과의 거리를 판단하는 전후방차량 거리 인식부; 및
거리측정부로부터 출력되는 전방물체 거리정보에 의해 상기 전방차량과 일정 거리를 유지하며, 전방차량으로부터 송신된 차량상태정보에 따라 상기 자율 주행부를 제어하여 자율 주행을 수행하는 차량 운행부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운송 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the image processing unit comprises:
Further comprising a rear camera for photographing the rear of the vehicle, further outputting a rear image photographed,
The distance measuring unit may measure,
Further comprising a rear distance sensor for measuring a distance to the object of the vehicle, further outputting rear object distance information,
Wherein,
An insole vehicle setting unit for setting an insole vehicle as a main vehicle driven by a driver and one of following vehicles to be driven in accordance with one of the insole and front vehicles;
A vehicle driving state information providing unit for obtaining vehicle state information through the vehicle state measuring unit and transmitting the vehicle state information through the wireless communication unit;
Acquiring a forward image and a rearward image of a forward vehicle and a rearward vehicle through the image processing unit, acquiring at least one of a forward vehicle and a rearward vehicle from at least one of the forward image and the backward image, A front and rear vehicle recognition unit for determining whether or not the vehicle is at least one of a preset front vehicle and a rear vehicle;
A front and rear vehicle travel state information acquisition unit for receiving and acquiring vehicle state information transmitted from a preceding vehicle when setting a follower vehicle;
A front and rear vehicle distance recognizing unit for determining a distance to the preceding vehicle through the distance measuring unit; And
And a vehicle driving unit that maintains a certain distance from the preceding vehicle based on forward object distance information output from the distance measuring unit and controls the autonomous driving unit according to the vehicle state information transmitted from the preceding vehicle to perform autonomous traveling Unmanned vehicle transportation system.
제1항 또는 제3항에 있어서,
상기 차량상태측정부는,
차량의 회전방향 및 회전각을 측정하여 출력하는 차량 회전 검출부; 및
적어도 셋 이상의 GPS위성들로부터 각각의 위치데이터를 입력받아 자신의 현재 위치를 계산하여 출력하는 GPS 모듈을 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량 회전 검출부를 통해 회전 검출 시 상기 거리측정부를 통해 측정된 전방차량과의 거리 차이를 이동 후 상기 차량 회전 검출부를 통해 측정된 회전방향 및 회전각도로 회전하도록 상기 자율 주행부를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운송 시스템.
The method according to claim 1 or 3,
Wherein the vehicle state measuring unit comprises:
A vehicle rotation detector for measuring and outputting a rotation direction and a rotation angle of the vehicle; And
And a GPS module for receiving respective position data from at least three GPS satellites and calculating and outputting a current position of the GPS satellite,
Wherein,
And controls the autonomous travel section to rotate at a rotation direction and a rotation angle measured through the vehicle rotation detection section after moving the distance difference between the forward vehicle measured through the distance measurement section and the front vehicle when the rotation is detected through the vehicle rotation detection section Unmanned vehicle transportation system.
제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 영상처리부로부터 입력되는 전방영상을 통해 신호등을 검출하고, 신호등이 황색등 및 적색등 중 하나인지, 청색인지를 판단하고,
황색등 및 적색등 중 하나이면 상기 자율 주행부를 제어하여 차량을 정차시키고 상기 청색등으로 변경 시 상기 자율 주행부를 제어하여 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운송 시스템.
5. The method of claim 4,
Wherein,
A signal lamp is detected through a forward image input from the image processing unit, and it is determined whether the signal lamp is one of a yellow light, a red light, or the like,
Wherein the control unit controls the autonomous drive unit to stop the vehicle if the vehicle is one of a yellow, yellow, and red vehicle, and controls the autonomous drive unit to travel when the vehicle is changed to the blue color.
제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 신호등에 의한 정차 시 차량의 정차상태 및 상기 GPS 모듈을 통한 자신의 위치정보를 전방차량 및 인솔차량 중 적어도 하나 이상으로 송신하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운송 시스템.
6. The method of claim 5,
Wherein,
Wherein the control unit transmits at least one of a stop state of the vehicle and its own position information through the GPS module when the vehicle is stopped by the traffic light, in at least one of the forward vehicle and the insole vehicle.
제어부가 운전자가 운전하는 메인 차량인 인솔차량, 및 상기 인솔차량 및 전방차량 중 하나를 추종하여 운행하는 추종차량 중 하나를 설정하는 인솔차량 설정 과정; 및
상기 제어부가 차량상태측정부를 통해 차량상태정보를 획득하여 무선통신부를 통해 인솔차량으로 설정된 타 차량의 무선통신부로 전송하고, 추종차량으로 설정 시 영상처리부를 통해 전방의 차량을 인식하여 자신의 인솔차량 및 전방차량 중 하나로 설정된 차량인지를 판단하고, 거리측정부로부터 출력되는 전방물체 거리정보에 의해 상기 전방차량과 일정 거리를 유지하며, 전방차량으로부터 송신된 차량상태정보에 따라 자율 주행부를 제어하여 자율 주행을 수행하는 차량 인솔과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운송 방법.
An insole vehicle setting process in which the control unit sets one of an insole vehicle as a main vehicle operated by a driver and a following vehicle that follows one of the insole and front vehicles; And
The control unit obtains the vehicle state information through the vehicle state measuring unit and transmits the information to the wireless communication unit of the other vehicle set as the insole vehicle through the wireless communication unit and recognizes the forward vehicle through the image processing unit when the vehicle is set as the following vehicle, And controlling the autonomous travel section according to the vehicle state information transmitted from the preceding vehicle to maintain the autonomous travel section at a predetermined distance from the preceding vehicle based on the forward object distance information output from the distance measuring section, Wherein the vehicle driving procedure includes a vehicle driving procedure for driving the vehicle.
제7항에 있어서,
상기 인솔차량 설정 과정은,
메인차량인 인솔차량과, 인솔차량 및 전방차량 중 하나를 추종하는 추종차량 중 하나를 선택하는 인솔 및 추종차량 선택 단계;
후방에서 자신을 추종할 추종차량의 차량식별정보를 입력받아 설정하는 추종차량 설정 단계; 및
상기 차량 식별정보의 설정 후 인솔차량은 인솔차량 모드를 설정하고, 추종모드인 무인운전모드를 설정하는 모드 설정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운송 방법.
8. The method of claim 7,
The insole vehicle setting process includes:
An insole and a follower vehicle selecting one of an insole vehicle as a main vehicle, a follower vehicle following one of an insole vehicle and a forward vehicle;
A follower vehicle setting step of receiving and setting vehicle identification information of a following vehicle following the vehicle in the rear direction; And
Wherein the invisible vehicle after setting of the vehicle identification information includes an insole vehicle mode and a mode setting step of setting an unmanned operation mode as a follow mode.
제7항에 있어서,
차량 인솔과정은,
상기 차량상태측정부를 통해 차량상태정보를 획득하여 상기 무선통신부를 통해 송신하는 차량 주행 상태정보 제공 단계;
상기 영상처리부를 통해 전방 및 후방의 차량을 촬영한 전방영상 및 후방영상을 획득하고, 상기 전방영상 및 후방영상 중 하나 이상으로부터 전방차량 및 후방차량 중 하나 이상을 획득하고, 상기 전방차량 및 후방차량이 미리 설정된 전방차량 및 후방차량 중 하나 이상인지를 판단하는 전후방차량 인식 단계;
추종차량 설정 시 전방차량으로부터 송신된 차량상태정보를 수신하여 획득하는 전후방차량 주행 상태정보 획득 단계;
상기 거리측정부를 통해 상기 전방차량과의 거리를 판단하는 전후방차량 거리 인식 단계; 및
상기 거리측정부로부터 출력되는 전방물체 거리정보에 의해 상기 전방차량과 일정 거리를 유지하며, 전방차량으로부터 송신된 차량상태정보에 따라 상기 자율 주행부를 제어하여 자율 주행을 수행하는 차량 운행 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운송 방법.8. The method of claim 7,
The vehicle-
Obtaining vehicle state information through the vehicle state measurement unit and transmitting the obtained vehicle state information through the wireless communication unit;
Acquiring a forward image and a rearward image of a forward vehicle and a rearward vehicle through the image processing unit, acquiring at least one of a forward vehicle and a rearward vehicle from at least one of the forward image and the backward image, A front and rear vehicle recognition step of determining whether or not the vehicle is at least one of a preset front vehicle and a rear vehicle;
A front and rear vehicle running condition information obtaining step of receiving and obtaining vehicle condition information transmitted from a preceding vehicle when setting a following vehicle;
A front and rear vehicle distance recognizing step of determining a distance to the preceding vehicle through the distance measuring unit; And
And controlling the autonomous drive unit in accordance with the vehicle state information transmitted from the preceding vehicle while keeping a certain distance from the preceding vehicle based on the distance information of the forward object output from the distance measurement unit Wherein the unmanned vehicle is transported by the unmanned vehicle. 제9항에 있어서,
차량 주행 상태정보 제공 단계는,
차량 회전 검출부를 통해 차량의 회전방향 및 회전각을 포함하는 차량회전정보를 획득하는 차량 회전 검출 단계; 및
GPS 모듈을 통해 적어도 셋 이상의 GPS위성들로부터 각각의 위치데이터를 입력받아 자신의 현재 위치를 계산하여 획득하는 위치 획득 단계; 및
상기 차량회전정보 및 위치정보를 포함하는 차량 주행 상태정보를 생성하는 차량 주행 상태정보 생성 단계를 포함하고,
상기 차량운행단계는,
상기 차량 회전 검출부를 통해 회전 검출 시 상기 거리측정부를 통해 측정된 전방차량과의 거리 차이를 이동 후 상기 차량 회전 검출부를 통해 측정된 회전방향 및 회전각도로 회전하도록 상기 자율 주행부를 제어하여 자율 주행을 수행하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운송 방법.
10. The method of claim 9,
The vehicle driving state information providing step includes:
A vehicle rotation detecting step of obtaining vehicle rotation information including a rotation direction and a rotation angle of the vehicle through the vehicle rotation detection unit; And
A position acquiring step of receiving respective position data from at least three or more GPS satellites through a GPS module and calculating and acquiring its current position; And
And a vehicle running state information generating step of generating vehicle running state information including the vehicle rotation information and the position information,
The vehicle driving step includes:
Wherein the control unit controls the autonomous travel unit so as to rotate at a rotation direction and a rotation angle measured through the vehicle rotation detection unit after moving the distance difference from the front vehicle measured through the distance measurement unit at the time of rotation detection through the vehicle rotation detection unit, Wherein the unmanned vehicle is transported by the unmanned vehicle.
제9항에 있어서,
상기 차량 인솔과정은,
상기 영상처리부로부터 입력되는 전방영상을 통해 신호등을 검출하고, 신호등이 황색등 및 적색등 중 하나인지, 청색인지를 판단하는 신호등 검출 및 색 판단 단계를 더 포함하고,
차량 운행단계에서 황색등 및 적색등 중 하나이면 상기 자율 주행부를 제어하여 차량을 정차시키고 상기 청색등으로 변경 시 상기 자율 주행부를 제어하여 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운송 방법.10. The method of claim 9,
The vehicle-
Further comprising a signal light detection and color determination step of detecting a signal light through a forward image input from the image processing unit and determining whether the signal light is one of yellow light and red light or blue light,
Wherein the control unit controls the autonomous travel unit to stop the vehicle when the vehicle is in a yellow light or red light, and controls the autonomous travel unit to travel when the vehicle is changed to the blue light.
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