JP6390189B2 - ベルト搬送装置及び画像形成装置 - Google Patents
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ベルトの寄りと傾きを検出して補正する目的で、ベルト幅方向でのベルト位置を検出する検出手段を設け、これらの結果からベルトの傾き量を検出し、ベルト蛇行(寄り)補正手段とは別に設けたベルト傾き補正手段によりベルト傾きを補正する内容が特許文献1(特開2000‐233843)で提案されている。
ベルトの寄り位置の制御という点において、ベルト寄り方向のベルト寄り速度を検出するベルト寄り速度検出部と、目標となる所望の目標ベルト寄り速度を設定する目標ベルト寄り速度設定部と、該目標ベルト寄り速度設定部によって設定された目標ベルト寄り速度とベルト寄り速度検出部によって検出されたベルト寄り速度を比較し、ベルト寄り速度の速度偏差を出力する速度比較部と、該速度偏差に応じて前記トルク発生機構への指令値を出力するベルト寄り速度補償部とを設け、ベルト寄り速度検出部によって検出されたベルト寄り速度からベルトの周期成分を除去する周期成分除去手段を設け、周期成分除去手段の出力をベルト寄り速度とするベルト駆動装置が特許文献2(特許第5101958号)で提案されている。
本発明は、制御の応答性を高めつつもベルトの姿勢変化を高精度に低コストで検出することを可能にすることを、その目的とする。
まず各実施形態に係るベルト搬送装置を装着する画像形成装置の全体構成と動作について説明し、そのあとにベルト搬送装置の各構成について説明する。なお、各実施形態において、同一機能や同一部材には、基本的には同一の符号を付し、重複説明は極力省略することとする。
図1を用いて本発明に係る画像形成装置の構成と画像形成プロセスについて説明する。この画像形成装置は、イエロ(Y)、シアン(C)、マゼンタ(M)、ブラック(K)の単色の像となるトナー像がそれぞれ形成される像担持体としての複数のドラム状の感光体1Y、1C、1M、1Kを有し、無端状のベルトであり転写体(中間転写体)でもある中間転写ベルト17上にフルカラー画像を形成するものである。画像形成装置は、4つの感光体1Y、1C、1M、1Kが、中間転写ベルト17の移動方向に並べて配置されている。4つの感光体1Y、1C、1M、1Kの周囲には、帯電装置2Y、2C、2M、2K、現像装置4Y、4C、4M、4K、クリーニング装置6Y、6C、6M、6Kがそれぞれ配置されていて、各感光体と相まって各色の画像形成ユニット(プロセスカートリッジユニット)を構成している。つまり、この画像形成装置は、画像形成ユニットを中間転写ベルト17の移動方向に並べて配置したタンデム型として構成されている。帯電装置2Y、2C、2M、2Kと現像装置4Y、4C、4M、4Kの間に位置する各感光体の表面には、各色に対応する潜像を形成するための露光光3Y、3C、3M、3Kが光書込ユニット30から照射されて走査される。
中間転写ベルト17は、ベルト搬送方向Xと平面視において交差(直交)する方向に幅を有している。この方向はベルト幅方向であり、主走査方向である。複数のローラ11、12、13、14、15、16は、ベルト幅方向に中間転写ベルト17の幅よりも長く延びていて、ベルト幅方向に位置する両端側が側板に軸で回転可能に支持されている。
中間転写ベルト17の外側には、2次転写手段としての2次転写ローラ18がローラ14と対向するように配置されていて、中間転写ベルト17と2次転写ローラ18の間に、中間転写ベルト17に転写されたトナー像を記録材としての用紙Pに転写する2次転写部を形成している。2次転写ローラ18には、2次転写バイアスが印加されるように構成されている。2次転写部には、図示しない給紙部から搬送された用紙Pがレジストローラ19にて先端位置を調整されて送り込まれる。なお、記録材としては、パルプ材を用いた、所謂用紙Pに限定するものではなく、樹脂製のシートなども含まれる。
トナー像を転写した後の各感光体1Y、1C、1M、1Kは、各クリーニング装置6Y、6C、6M、6Kによって、その表面がクリーニングされ、2次転写後の中間転写ベルト17は、ベルトクリーニング装置25によって、その表面がクリーニングされる。
傾斜補正ローラ13を支持する軸13Aの両端は、軸受等の受け部材で従動回転可能に支持されているとともに、ベルト幅方向となる軸13Aの軸線方向と直交する異なる方向Zに揺動可能に支持されている。このため、傾斜補正ローラ13は、他のローラに対して傾斜角を偏角設定可能とされている。この傾斜補正ローラ13の揺動方向(移動方向)Zは、寄り補正ローラ11の揺動方向Yとは異なる方向とされている。
軸13Aの一端側には、図4に示すように、第2の調整手段となるベルト傾斜補正手段130が設けられている。ベルト傾斜補正手段130は、姿勢変更時に作動する駆動源となる電動の駆動モータ131と、駆動モータ131の回転によって往復動作する可動片132と、軸13Aを支持する支持アーム133と、コイルスプリング135を備えている。軸13Aの一端は、図5に示すように、支持アーム133にスライド可能に支持されたスライダ134に回転自在に支持されていて、スライダ134の移動方向に移動可能に支持されている。スライダ134と支持アーム133との間には、コイルスプリング135が介装されていて、スライダ134を押出し方向に付勢している。ベルト傾斜補正手段130は、駆動モータ131が姿勢変更時に作動して可動片132が移動すると、駆動モータ131の回転方向に応じて軸13Aの一端側のみが図中左右方向Zに揺動するように構成されている。すなわち、傾斜補正ローラ13の一端は他端に対してベルト幅方向に直交する方向Zに移動可能とされていて、ベルト傾斜補正手段130により、その姿勢(傾斜角度)が調整可能とされている。つまり、第2の調整手段となるベルト傾斜補正手段130は、第1の調整手段となるベルト寄り補正手段110で調整する寄り補正ローラ11とは別な回転体である傾斜補正ローラ13の姿勢をベルト寄り補正手段110で調整される寄り補正ローラ11とは異なる方向に移動して調整するものである。
このように、ベルト寄り補正手段110とベルト傾斜補正手段130を備えていることで、ベルト姿勢となる中間転写ベルト17の寄りや傾斜(蛇行)を抑制することができるため、中間転写ベルト17のベルト姿勢を安定した状態で回転搬送することができる。
図6に示すように、駆動モータ111、131と駆動モータM1は信号線を介して制御手段300に接続されている。制御手段300は、中央演算回路となるCPU300aと、記憶手段としてのROM300bとRAM300cを備えたコンピュータで構成されている。制御手段300には、中間転写ベルト17のベルト幅方向でのベルト端部の位置を検出するベルト位置検出手段であり検出部となるベルト位置検出センサ21と、ベルト幅方向のいずれかの位置に中間転写ベルト17に形成される中間パターンを検出する中間パターン検出センサ22とが信号線を介して接続されている。ベルト寄り検出センサ21と中間パターン検出センサ22からは、ベルト位置情報と中間パターン位置情報が制御手段300に送信される。
制御手段300は、ベルト寄り検出センサ21より入力されるベルト位置情報に基づき、ベルト寄り状態とベルト傾斜状態を判定する機能を備えている。すなわち、制御手段300には、ベルト位置の寄り基準値が予め設定されていて、ベルト寄り検出センサ21からのベルト検出情報が一定時間この寄り基準値に達する、あるいは寄り基準値を超えると、ベルト寄りが発生していると判定し、ベルト寄り検出情報を出力する寄り判定機能を備えている。
制御手段300は、画像プロセス動作を制御する機能とともに、中間パターン(トナーマークパターン)像形成動作を制御する機能を備えている。無論、制御手段300が備える画像プロセス動作や中間パターン(トナーマークパターン)像形成動作の制御機能は、制御手段300とは個別に制御手段を設けて、当該個別な制御手段で行うようにしてもよい。
本実施形態の特徴は、ベルト傾斜補正手段130を制御するためのパラメータであるベルト傾き変化量の検出手段として、ベルト寄り補正手段110の駆動モータ111を用い、駆動モータ111の挙動からベルト傾き変化量を算出し、当該算出結果に応じて制御手段300を用いてベルト傾斜補正手段130の駆動モータ131の動作を制御するものである。具体的には、駆動モータ111における電流値の変化または回転トルクの変化を検出部で検出し、当該検出部での検出結果に基いて中間転写ベルト17の傾斜変化量を算出する。
図7は、従来の2入力/2出力の一般的なフィードバック制御を行う制御系の構成を示し、図8は、ベルト傾きを駆動モータ111のトルク変化量に置き換えて検出して補正する、本実施形態に係る2入力/2出力フィードバック制御を行う制御系の構成を示す。
図7に示すフィートバック制御系は、比較部301、303と、制御部302、304と検出部21、検出部21Aを備えている。図7に示す制御では、ベルト寄り補正手段110による寄り補正ローラ11と、ベルト傾斜補正手段130による傾斜補正ローラ13の各ローラ偏角を制御する。すなわち、検出部(ベルト位置検出センサ)21、21Aからの検出値と、予め設定されている位置と傾きの目標値とを各比較部301、303で比較する。そして各比較部301、303から出力される制御偏差(比較偏差)から制御部302、304で寄り補正ローラ11と傾斜補正ローラ13の目標となる操作量(偏角量)を算出する。これら算出値が制御対象となり、当該操作量(偏角量)となるように各駆動モータ111、131の回転駆動量(制御量)を制御して中間転写ベルト17のベルト寄り位置とベルト傾きとを制御する。そして、制御実行後の寄り位置とベルト傾斜の制御結果(制御量)を再び検出部21、21Aで検出し、次回の制御時のパラメータとしてフィートバック制御する。なお、図7に示す従来構成では、検出部21Aとしてベルト位置センサ(検出部)21と同じものを図2に示す着目する任意の区間Rの両端にそれぞれ1つずつ配置し、双方の検出部21A、21Aの検出値の差分からベルト傾きを求めていた。このため、検出部21A、21Aという複数のセンサが必要であった。
第2に、ベルト搬送装置を構成する複数のローラのうちの任意のローラ(ここでは寄り補正用の第1の調整手段に用いるローラ)が無端状のベルトから受ける力の変化量(=ローラを保持するために必要なトルクの変化量)は、着目する任意の区間のベルト傾きの変化量に比例する。また、比例係数はベルト搬送装置のレイアウト及び第1及び第2の各調整手段のローラの偏角の向き、着目する任意のベルトの区間によって固有である。すなわち、この比例係数を事前に求めておくと、第1の調整手段の駆動源の保持トルク変化量から、着目する任意の区間のベルト傾き変化量が求められる。
このため、中間転写ベルト17は各ローラの軸に対して傾きもしくは曲がりを持った状態で張架されている。これによって、各ローラにはそれぞれが接触する部分の中間転写ベルト17の傾きや曲がりに応じて、中間転写ベルト17から受ける力によるトルクがかかっている。ここで、中間転写ベルト17や中間転写ユニット(ベルト搬送装置10)に加わる外乱によって張架状態が変わると、各ローラ上での中間転写ベルト17の傾きや曲がりも同様に変わるため、各ローラが中間転写ベルト17から受ける力が変化する。このとき、寄り補正ローラ11においては、寄り補正ローラ11の角度決めの駆動方向にも力が分力として働くため、寄り補正ローラ11の角度を保持するのに必要なベルト寄り補正モータとしての駆動モータ111のトルクが同様に変動することが考えられる。
符号g12は、ベルト傾斜補正手段130(第2の調整手段)の偏角量に対するベルト寄り速度の伝達関数を示し、g22は、ベルト傾斜補正手段130の偏角量に対するベルト寄り補正手段110(第1の調整手段)の保持トルクの伝達関数を表し、伝達関数g11、g21と同様にして予め求めておくことができる。
図8には、中間転写ベルト17の張架状態を変化させてベルト傾き及び保持トルクを変化させる要因となる外乱を表記している。この外乱が加わることで保持トルクの変化が起き、それを目標値に補正するためのベルト傾斜補正手段130の偏角量、寄り位置を0とするための、ベルト寄り補正手段110の偏角量が制御部302によって出力される。以上のように制御対象の応答特性を把握して制御量に対する適切な制御パラメータとなる伝達関数g11、g21、g12、g22を決めておくことで、ベルト寄りとベルト傾きの2つの制御量を同時に制御することが可能となる。
なお、図8に示す実施形態では、検出及び制御量として、ベルト寄り補正手段110の駆動モータ111の保持トルク変化量を使用しているが、後述の方法で対象区間となる着目する任意の区間Rのベルト傾きと保持トルクの関係を表す係数を求めておくことで、ベルト傾き変化量とすることができる。さらに、新たな寄りセンサを追加することがないため低コスト化が実現できる。
つまり、第1の実施形態の構成によると、無端状のベルトである中間転写ベルト17を張架する寄り補正ローラ11の傾きを保持する駆動源となる駆動モータ111の挙動からベルト姿勢変化を求めるように構成したので、平均化の必要がなく、制御の応答性を高めつつも、中間転写ベルト17の姿勢変化を高精度で検出することができる。また、複数のローラに張架された中間転写ベルト17の傾きに起因する主走査方向での色ズレを抑えられるため、高精度な画像形成を行える。
また、本実施形態において、第2の調整手段となるベルト傾斜補正手段130は、ベルト寄り補正手段110で調整する寄り補正ローラ11とは別な傾斜補正ローラ13の姿勢を、寄り補正ローラ11とは異なる方向に移動して調整するので、ベルト傾きを効果的に変えられるため、確実に中間転写ベルト17の傾きを補正でき、より精度を高められる。
本実施形態に係る画像形成装置は、非通紙時に、図9に示すように中間転写ベルト17上にトナーマークパターン像を主走査方向に形成する機能を備えている。ベルト搬送装置10は、図2、図6に示したように、ベルト周方向のいずれかの位置に、ベルト端部位置を検出するベルト位置検出センサ21及び主走査方向のいずれかの位置にトナーマークパターン像を検出する中間パターン検出センサ22を備えている。ベルト位置検出センサ21は、例えば、LEDなどの光源と光量センサから構成され、ベルト端部の位置によって検出する光量が変化するようなエッジセンサを使用することができる。中間パターン検出センサ22は、光源と受光部とを備え、図9に示す中間転写ベルト17上に形成されるトナーマークパターン像を検出する。図9は、本実施形態に適用可能なトナーマークパターン像の一例を示す。
本実施形態において、主走査方向の色合わせとは、非通紙時の初期調整として、算出した中間転写ベルト17の傾き(色ズレ)を画像形成の露光タイミングで補正することを指す。露光タイミングの補正方法としては、例えば特開2013−064796号公報に記載されているように、光書込ユニット30における感光体1Y、1M、1C及び1Kに対する光書き込みタイミングを制御することで、初期の色ズレ補正として行っておくことができる。
図8に示すベルト寄り補正手段110のフィードバック制御系は、常にオン状態で、ベルト傾斜補正手段130はフィードバック制御がかからないように制御オフ状態にしておく。最初はベルト傾斜補正手段130の偏角量を0に固定しておき、色ズレ量から対象区間Rのベルト傾きとベルト寄り補正手段110の保持トルクを求める。次にベルト傾斜補正手段130に偏角量として所定の値を入力し、その後応答が安定したところで色ズレ量から対象区間Rのベルト傾きとベルト寄り補正手段110の駆動モータ111の保持トルクを求める。ここで、ベルト傾斜補正手段130の偏角によって生じる分の寄りを補正するために、ベルト寄り補正手段110の偏角量が変わることになるが、ベルト傾き変化量と保持トルク変化量の関係を求めるには、ベルト寄り補正手段110の偏角量が変わることによるベルト傾き変化と保持トルク変化も含めて、ベルト傾斜補正手段130の偏角後の値として得られればよい。一連の制御動作前後でのベルト傾き変化量と保持トルク変化量の比をとることで、係数が求められる。
以上によって、中間転写ベルト17の寄り補正をしたままの状態で、中間転写ベルト17の端部に寄り切ることなくベルト傾き変化量と保持トルク変化量の関係を求めることができる。
図10、図11に示す第2の実施形態では、第一、第二の偏角を同一のローラを別方向(例えば第一の偏角方向と第二の偏角方向とが直交)とすることで、第一の偏角は主に寄りを変え、第二の偏角は主に傾きを変えることを可能として、容易に寄りと傾きの両方を安定させるようにしたものである。
図10、図11に示す調整手段は、ベルト寄せ傾斜補正手段210であって、第1の実施形態で説明した第1及び第2の調整手段の機能を1つにしたものである。本実施形態では、寄り補正ローラ11をこのベルト寄せ傾斜補正手段210で調整することで、中間転写ベルト17の寄りと傾斜を1つの調整手段で調整可能にしている。すなわち、本実施形態では、第1調整手段で姿勢を調整される回転体の姿勢を、第2の調整手段を用いて第1の調整手段とは異なる方向に移動して調整するといえる。
寄り補正ローラ11と反対側に位置するモータ支持部材214の側面214aには、駆動源となる駆動モータ231の出力軸231aに固定された偏心カム212が当接している。この側面214aには、一端213aがフレームに固定された引っ張りコイルバネ213の他端213bが固定されていて、モータ支持部材214を偏心カム212に向って付勢している。
本実施形態において、駆動モータ111によって寄り補正ローラ11が出力軸111aを中心に揺動する角度を第一の偏角とし、駆動モータ231によって寄り補正ローラ11がボールジョイント218側を中心に揺動する角度を第二の偏角としている。
本実施形態は、図12に示すように、ベルトの傾きの変化量を検出して画像形成の露光タイミングで補正することで、ベルト傾き検出と色ズレ補正を行うものである。具体的には、初期設定でずらした露光タイミングから、その後生じたベルト傾きの変化量分をさらにずらすことで色ズレを補正するものである。本実施形態は、ベルト寄り制御及びベルト傾きに対して、各色の露光タイミングを調整して各感光体1Y、1C、1M、1K上のトナー像の形成位置を変えて高品質な画像を出力できるようにした1入力1出力フィードバック制御+露光タイミング補正の制御系の構成を有するベルト搬送装置において、ベルト傾き変化量の検出を高精度かつ低コストに実現できるようにしたものである。
図12では、トルクの図8の制御と同様に、検出部115により検出された寄り補正モータである駆動モータ111のトルク(電流)から算出されたベルト傾きの変化量を求める。そして、このベルト傾きの変化量に基づいてベルト傾き算出部306によってベルト傾き変化量を算出し、通紙時にも初期の色合わせと同様に光書込ユニット30における感光体1Y、1M、1C及び1Kに対する光書き込みタイミングを露光タイミング調整手段307で制御することで、色ズレ補正を行うことができる。
すなわち、本実施形態における制御手段300Aによる構成では、調整手段は、第1の調整手段としてのベルト寄り補正手段110と、画像形成装置の露光タイミングを調整する露光タイミング調整手段307に基づいて中間転写ベルト17の傾きを調整する第2の調整手段とを有することになる。このため、第2の調整手段を用いた場合に要するベルト傾きの安定までの時間を短縮でき、より迅速にベルト傾きの変化による色ずれを補正することができる。
本実施形態に係るベルト搬送装置は、無端状のベルトを張架する複数のローラの内の1つのローラの傾きを保持する調整手段の駆動源の挙動である回転トルクまたは電流値の変化から、ベルトの挙動の1つである寄り速度の変化量を求めるようにしたものである。
図13に示すベルト搬送装置40のハードウェアの構成としては、中間転写ユニットに適用した第1の実施形態と基本的には同一であるが、第2の調整手段を備えていない点で、第1の実施形態の構成とは異なっている。このため、本実施形態において、傾斜補正ローラ13はベルト傾斜補正用の機能はなく、単にコイルスプリング136によって中間転写ベルト17に向かって付勢されたテンションローラとして機能する。
このベルト搬送装置40は、ベルト寄り速度変化量の検出手段として、寄り調整手段となるベルト寄り補正手段110の駆動源である駆動モータ111を用い、駆動モータ111の挙動から無端状のベルトである中間転写ベルト17の寄り速度の変化量を求める制御手段500を備えている。この制御手段500は、ベルト寄り補正手段110の駆動モータ111の挙動からベルト寄り速度変化量を検出し、当該ベルト寄り速度変化量に基づき、駆動モータ111を制御する機能を備えている。
Dβ/L[mm/mm]・・・式(1)
このとき、偏角量βを微小とすると、ローラ上でのずれ量dは、ローラ径に偏角量の正接を乗じることで、式(2)と表される。
d=DTANβ≒Dβ[mm]・・・式(2)
よって、ベルトの搬送方向に対する傾きである進入角度については、ベルト周長に対するローラ上でのずれ量の勾配として正接をとることで、式(3)と表すことができる。
tan(d/L)=tanDβ/L≒Dβ/L[rad]・・・式(3)
また、寄り速度は搬送量あたりの寄り量にベルトの搬送速度v[mm/s]を乗じることで、式(4)と表される。
Dβv/L[mm/s]・・・式(4)
例えば、周長500mm、偏角量0.1deg、ローラ直径40mm、搬送速度250mm/sとすると、
Dβ/L=1.4×10−4より、
ローラB1への進入角度1.4×10−4rad、
寄り速度1.4×10−4×250=3.5×10−2mm/sと求めることができる。
各ローラに作用するトルクは次のとおりである。まず、ローラ軸回転方向は、ベルト搬送用の駆動ローラB1に接続された図示しないモータによって、それぞれのローラにおける回転粘性などの抵抗力に釣り合って一定速度で回転するための駆動トルクがかかる。次に、ローラ軸回転方向以外の、ローラの傾きを変えようとする向きについては、(一定角度に支持されているため傾きは変わらないが)ローラB1、B2それぞれがベルトB3に接触する部分におけるベルトの傾きや曲がりに応じてベルトB3から受ける力によるトルクがかかっている。
一方、ベルト搬送装置40を構成する任意のローラ(ここでは寄り補正ローラ11)が中間転写ベルト17から受ける力の変化量(=寄り補正ローラを保持するために必要な駆動モータ111の回転トルクの変化量)は、着目する任意の区間(対象区間)Rのベルト傾きの変化量に比例し、比例係数はベルト搬送装置40のレイアウト及び第1の調節手段111の寄り補正ローラ11の偏角の向き、着目するベルトの任意の区間(対象区間)Rによって決まる。すなわち、ベルト寄り補正手段110の駆動モータ111の保持トルク変化量と寄り速度変化量の関係を表す係数を予め求めておくと、ベルト寄り補正手段110の保持トルク変化量から、寄り速度変化量が求められる。
また、中間転写ベルト17の寄り速度を変化させた場合、中間転写ベルト17のシワや弛みの著しい変化が生じない限りは、寄り速度の変化量とトルクの変化量の関係は線形的な特性を示すものと考える。
以上によって、寄り補正ローラ11の駆動源となる駆動モータ111におけるトルク変化量を検出することによって、中間転写ベルト17の寄り速度の変化量を求めることが可能となる。
図13に示すように、寄り補正ローラ11の姿勢変更用の駆動モータ111とベルト駆動用の駆動モータM1は信号線を介して制御手段500に接続されている。制御手段500は、中央演算回路となるCPU500aと、記憶手段としてのROM500bとRAM500cを備えたコンピュータで構成されている。制御手段500には、中間転写ベルト17のベルト搬送方向Xと交差(直交)するベルト幅方向でのベルト端部の位置を検出するベルト位置検出手段であり検出部となるベルト位置検出センサ21が信号線を介して接続されている。ベルト寄り検出センサ21からは、ベルト位置情報が制御手段500に送信される。制御手段500は、ベルト寄り検出センサ21より入力されるベルト位置情報に基づき、ベルト寄り状態を判定する機能を備えている。すなわち、制御手段500には、ベルト位置の寄り基準値が予め設定されていて、ベルト寄り検出センサ21からのベルト検出情報が一定時間この寄り基準値に達する、あるいは寄り基準値を超えると、ベルト寄りが発生していると判定し、ベルト寄り検出情報を出力する寄り判定機能を備えている。またこの制御手段500は、中間転写ベルト17を張架する複数のローラの内の1つの寄り補正ローラ11の傾きを保持する駆動モータ111の挙動である回転トルクまたは電流値の変化から、中間転写ベルト17の挙動である寄り速度の変化量を求める機能を備えている。
図15は、ベルトの寄り位置を制御するベルト位置フィードバック制御部502とベルトの寄り速度を制御するベルト寄り速度フィードバック制御部503とを切り替える切替部501を有する一般的なフィードバック制御系の構成を示すブロック図を示し、図16は、寄り速度をトルク変化量に置き換えて検出して補正する本実施形態における制御手段500によるフィードバック制御系の構成を示すブロック図を示す。
ベルト寄り位置または寄り速度の補正を行う制御系において、ベルト寄り位置を制御量とする制御ループを実行するベルト位置フィードバック制御部502は、比較部504、制御部505、検出部21で構成されている。ベルト寄り速度を制御量とする制御ループを実行するベルト寄り速度フィードバック制御部503は、比較部506、制御部507、検出部508で構成されている。ベルト寄り速度フィードバック制御部503では、通常、偏角入力に対するベルト寄り速度応答の測定を予め行って、制御部505に適切な補正パラメータとして記憶している。偏角入力に対してどのような応答特性で寄り速度が変化するか、また応答の安定値として偏角入力量の何倍の寄り速度変化が生じるかを求めておくことができる。
つまり、この制御において、ベルト位置フィードバック制御部502では、目標値(位置0)と検出部21からの情報とを比較部504で比較して制御偏差を求め、制御偏差に応じた寄り位置の操作量(偏角量)を制御部505で算出する。そして、当該操作量となるように駆動モータ111の駆動を制御し、制御後の中間転写ベルト17の端部位置を検出部21で検出する。
一方、ベルト寄り速度フィードバック制御部503では、目標値(トルク変化量0)と検出部509からの情報とを比較部506で比較して制御偏差を求め、制御偏差に応じたトルク変動となる操作量(偏角量)を制御部507で算出する。そして、当該操作量となるように駆動モータ111の駆動を制御し、制御後の駆動モータ111のトルク変化量を検出部509で検出する。
以上のように制御対象の応答特性を把握して制御量に対する適切な制御パラメータを決めておくことで、寄り位置または駆動モータ111の保持トルクを適切に切り替えて制御することが可能となる。
さらに、本実施形態では、寄り速度の算出のためにベルトエッジ形状の誤差に対応するための平均化を必要としないので、時間遅れがなくより、高精度に補正することができる。このようなベルト搬送装置40を、中間転写ユニットに用いることで、高品質な画像出力が行える画像形成装置を提供することが可能となる。
このようなことから、従来のベルトエッジの寄り位置を複数箇所で検知して傾きを求める場合に問題であったベルト端部形状の影響、検出された値の平均化による時間遅れの影響を受けることなく、また、新たなセンサも追加することなく、低コストで高精度に中間転写ベルト17の姿勢変化の1つであるベルト傾きをベルト傾き変化量から検出することができる。
よって本実施形態に係るベルト搬送装置40の構成とすると、従来のベルトエッジの寄り位置を検出して寄り速度を求める場合に課題のあった、ベルト端部形状の影響、検出値の平均化による時間遅れの影響を受けることなく、また、新たなセンサも追加することなく、低コストで高精度に中間転写ベルト17の姿勢変化の1つであるベルト傾き変化量から検出することができる。
つまり、第4の実施形態の構成によると、無端状のベルトである中間転写ベルト17を張架する寄り補正ローラ11の傾きを保持する駆動源となる駆動モータ111の挙動からベルト姿勢変化を求めるように構成したので、平均化の必要がなく、制御の応答性を高めつつも、中間転写ベルト17の姿勢変化を高精度で検出することができる。また、複数のローラに張架された中間転写ベルト17の傾きに起因する主走査方向での色ズレを抑えられるため、高精度な画像形成を行える。
本実施形態では、ベルト寄り位置及び寄り速度を図16に示す手法とは別な方法としたものである。図17に示すように、制御手段500Aは、中間転写ベルト17の寄り位置を制御するベルト位置フィードバック制御部502とベルトの寄り速度を制御するベルト寄り速度フィードバック制御部503を有し、ベルト寄り速度フィードバック制御部503による制御を、ベルト位置フィードバック制御部502による主制御ループ内に、副ループとして実行するように設けられている。
副ループを構成するベルト寄り速度フィードバック制御部503は、比較部506、制御部507、検出部509及び寄り速度算出部510で構成されている。本制御系は、一般にカスケード制御系とよばれ、各ループで異なった制御周期を用いることができるように構成されている。そして、副ループを短い周期で制御して応答性を上げることで、外乱に強く応答性の良いものとして制御系全体の性能を向上することができる。カスケード制御系を本発明に適用するためには、検出部509で検出するトルク変化量から寄り速度を求める必要があるので、制御手段500Aはトルク変化量から寄り速度を求める寄り速度算出部510を備えている。
ベルト搬送装置の特性把握として、寄り速度変化量とベルト寄り補正手段110の駆動モータ111の保持トルク変化量の関係を表す係数と、寄り速度0における保持トルクのオフセット量を求める。最初に寄り速度制御の副ループは、オフ(図17では寄り速度の制御量=0、寄り速度制御部のパラメータはPゲイン=1のみ)としておき、従来の位置制御の主ループのみをオン状態とする。最初に主ループ(ベルト位置フィードバック制御部502)による寄り位置制御を実行し、中間転写ベルト17の寄り位置が安定したところで同様に安定したベルト寄り補正手段110の駆動モータ111の保持トルクを求める。この保持トルクは寄り速度0における保持トルクのオフセット量である。
また、ベルト寄り速度の変化量と駆動モータ(寄り補正モータ)111のトルク(電流)変化量の関係は、画像形成装置の設置に伴うフレームのゆがみ、設置場所の環境によって変わることがあるので、定期的に非通紙時の動作(対象区間Rの寄り速度変化量とベルト寄り補正手段110の保持トルク変化量の関係を表す係数、寄り速度0における保持トルクのオフセット量を求める方法)を行なうのがよい。また、機械の稼動中にも機内の温度などによって寄り補正ローラ11の傾きを保持する駆動モータ111に供給する電流が大きく変わった場合などにも非通紙時の動作を行なって校正するのが望ましい。
10、40 ベルト搬送装置、転写ユニット
11〜16、311〜316 複数の回転体
11、311 第1の調整手段で調整される回転体
13、313 第2の調整手段で調整される回転体
17 転写体(無端状のベルト)
110 第1の調整手段、寄り調整手段(調整手段)
111、131、211 電動の駆動モータ(駆動源)
130 第2の調整手段(調整手段)
210 第1と第2の調整手段が同一の調整手段
300、300A、500、500A 制御手段
307 露光タイミング調整手段
310 用紙搬送装置(ベルト搬送装置)
317 搬送部材(無端状のベルト)
501 切替部
502 ベルト位置フィードバック制御部
503 ベルト寄り速度フィードバック制御部
P 用紙(記録材)
X ベルト搬送方向
Y、Z 交差する異なる方向
Claims (11)
- 複数の回転体により張架されて回転搬送される無端状のベルトと、
前記複数の回転体の内の少なくとも1つの回転体における、ベルト搬送方向と交差する異なる方向への姿勢を調整する調整手段を有し、
前記調整手段は、前記少なくとも1つの回転体の姿勢変更時に作動する駆動源を有し、
前記駆動源の挙動から前記ベルト搬送方向と交差する方向への前記ベルトの挙動を検出し、当該検出結果に基づき前記調整手段の駆動源を制御する制御手段を有し、
前記少なくとも1つの回転体は、前記ベルト搬送方向と交差するベルト幅方向に、その両端側が位置するように配置され、
前記調整手段は、
前記ベルト幅方向に位置する前記回転体の一端側を、前記回転体の他端側に対してベルト幅方向と交差する異なる方向に移動させることで、前記少なくとも1つの回転体の姿勢を調整する第1の調整手段と、ベルト傾き変化量に基づいて前記ベルトの傾きを調整する第2の調整手段とを有し、
前記制御手段は、前記ベルト傾き変化量を前記第1の調整手段が備えている駆動源の挙動から検出するベルト搬送装置。 - 請求項1記載のベルト搬送装置において、
前記駆動源は、電動の駆動モータであり、
前記制御手段は、第1の調整手段の駆動モータにおける電流値の変化または回転トルクの変化に基いて前記ベルト傾き変化量を算出するベルト搬送装置。 - 請求項1または2記載のベルト搬送装置において、
前記第2の調整手段は、前記第1の調整手段で調整する回転体とは別な回転体の姿勢を前記第1の調整手段で調整される回転体とは異なる方向に移動して調整するベルト搬送装置。 - 請求項1または2記載のベルト搬送装置において、
前記第2の調整手段は、前記第1の調整手段で姿勢を調整される回転体の姿勢を、前記第1の調整手段とは異なる方向に移動して調整するベルト搬送装置。 - 複数の回転体により張架されて回転搬送される無端状のベルトと、
前記複数の回転体の内の少なくとも1つの回転体における、ベルト搬送方向と交差する異なる方向への姿勢を調整する調整手段を有し、
前記調整手段は、前記少なくとも1つの回転体の姿勢変更時に作動する駆動源を有し、
前記駆動源の挙動から前記ベルト搬送方向と交差する方向への前記ベルトの挙動を検出し、当該検出結果に基づき前記調整手段の駆動源を制御する制御手段を有し、
前記少なくとも1つの回転体は、前記ベルト搬送方向と交差するベルト幅方向に、その両端が位置するように配置され、
前記調整手段は、
前記ベルト幅方向に位置する前記回転体の一端側を同回転体の他端側に対してベルト幅方向と交差する別な方向に移動させることで、前記少なくとも1つの回転体の姿勢を調整する第1の調整手段と、画像形成装置の露光タイミングを調整する露光タイミング調整手段に基づいて前記ベルトの傾きを調整する第2の調整手段とを有し、
前記制御手段は、ベルト傾き変化量を前記第1の調整手段が備えている駆動源の挙動から検出するベルト搬送装置。 - 複数の回転体により張架されて回転搬送される無端状のベルトと、
前記複数の回転体の内の少なくとも1つの回転体における、ベルト搬送方向と交差する異なる方向への姿勢を調整する調整手段を有し、
前記調整手段は、前記少なくとも1つの回転体の姿勢変更時に作動する駆動源を有し、
前記駆動源の挙動から前記ベルト搬送方向と交差する方向への前記ベルトの挙動を検出し、当該検出結果に基づき前記調整手段の駆動源を制御する制御手段を有し、
前記少なくとも1つの回転体は、前記ベルト搬送方向と交差するベルト幅方向に、その両端が位置するように配置され、
前記調整手段は、
前記ベルト幅方向に位置する前記回転体の一端を同回転体の他端に対してベルト幅方向と交差する方向に移動させることで、前記少なくとも1つの回転体の姿勢を変化させて前記ベルトの寄りを調整する寄り調整手段を有し、
前記制御手段は、前記寄り調整手段が備えている駆動源の挙動からベルト寄り速度変化量を検出し、当該ベルト寄り速度変化量に基づき、前記駆動源を制御するベルト搬送装置。 - 請求項6記載のベルト搬送装置において、
前記駆動源は、電動の駆動モータであり、
前記制御手段は、前記寄り調整手段の駆動モータにおける電流値の変化または回転トルクの変化に基いて前記ベルト寄り速度変化量を算出するベルト搬送装置。 - 請求項6または7記載のベルト搬送装置において、
前記制御手段は、前記ベルトの寄り位置を制御するベルト位置フィードバック制御部と前記ベルトの寄り速度を制御するベルト寄り速度フィードバック制御部とを切り替える切替部を有し、
前記ベルト寄り位置のずれが可動範囲内で生じた場合に、前記切替部により前記ベルト位置フィードバック制御から前記ベルト寄り速度フィードバック制御へと切替えるベルト搬送装置。 - 請求項6記載のベルト搬送装置において、
前記制御手段は、前記ベルトの寄り位置を制御するベルト位置フィードバック制御部と前記ベルトの寄り速度を制御するベルト寄り速度フィードバック制御部とを有し、
前記ベルト寄り速度フィードバック制御部による制御は、前記ベルト位置フィードバック制御部による主制御ループ内に、副ループとして実行するように設けられているベルト搬送装置。 - トナー像が形成される像担持体と、
複数の回転体によって張架されていて、前記像担持体に形成されたトナー像が転写される無端状のベルトで構成された転写体を有する転写ユニットを備えた画像形成装置において、
前記転写ユニットとして、請求項1乃至9の何れか1項に記載のベルト搬送装置を用いた画像形成装置。 - トナー像が形成され像担持体と、
複数の回転体によって張架されていて、前記像担持体に形成されたトナー像を転写する転写部へと記録材を搬送する無端状のベルトで構成された搬送部材を有する搬送ユニットを備えた画像形成装置において、
前記搬送ユニットとして、請求項1乃至9の何れか1項に記載のベルト搬送装置を用いた画像形成装置。
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