JP6389107B2 - 位置検出装置 - Google Patents
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Description
[1.構成]
[1−1.全体構成]
図1に示す本実施形態の遠隔操作システム1は、車両に搭載され、表示装置2と、操作装置3と、車載装置4と、遠隔操作制御装置5と、を備える。
遠隔操作制御装置5は、CPU、ROM、RAM等を有する周知のマイクロコンピュータを備える。遠隔操作制御装置5は、専用の通信線6を介して操作装置3との間で互いに通信可能に接続されるとともに、車内LAN(Local Area Network)7を介して車載装置4との間で互いに通信可能に接続されている。遠隔操作制御装置5は、運転者が車載装置4を遠隔操作するための各種処理を実行する。例えば、遠隔操作制御装置5は、車載装置4を操作するための操作画像を表示装置2の表示画面11に表示させ、この操作画像上に配置されている各種アイコンを操作装置3を介して運転者に選択させる。遠隔操作制御装置5は、選択されたアイコンに対応する指示を受け付けることで、指示されたアイコンに割り当てられた機能を車載装置4に実行させる制御を行う。
次に、図1〜図3を用いて、操作装置3の構成を説明する。図1に示すように、操作装置3は、可動部21、反力発生部22、移動検出部23及び操作制御部24を備える。
可動部21は、把持部31と、上部ヨーク32と、下部ヨーク33とを備え、これらは一体に構成されている。把持部31は、運転者により把持される部位であり、上部ヨーク32の上側の面の中央に設けられている。上部ヨーク32及び下部ヨーク33は、鉄などの磁性材料によって矩形板状に形成されている。
次に、操作装置3の操作制御部24が実行する座標算出処理について、図4に示すフローチャートを用いて説明する。座標算出処理は、操作制御部24の動作中に繰り返し実行される処理である。
また、第2距離d2は、(2)式のように表される。
また、第3距離d3は、(3)式のように表される。
第1距離d1、第2距離d2、第3距離d3、第1ホール素子61の中心位置611、第2ホール素子62の中心位置621、第3ホール素子63の中心位置631の変換後位置座標の値は、既知である。つまり、(1)式と(2)式との連立方程式に基づいて、磁石51の中心位置511の変換後座標は、(4a)、(4b)式のように表される。
ここで(4b)式に示すように、磁石51の中心位置511のQ座標は、正及び負の2値をとり得る。ただし、(1)式と、(2)式に代えて第3距離d3を示す(3)式との連立方程式に基づいて、磁石51のQ座標の値が、正及び負のいずれか一方に特定される。
以上、詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
[3A]第1ホール素子61〜第3ホール素子63は支持基板64に固定されているため、これら第1ホール素子61〜第3ホール素子63のX座標及びY座標が特定される。また、支持基板64の基板面641上における、第1ホール素子61〜第3ホール素子63のそれぞれから磁石51までの距離は、第1ホール素子61〜第3ホール素子63のそれぞれによって検出された磁界の大きさに基づいて特定される。したがって、基板面641上にて、特定された各ホール素子61〜63のXY座標と、各ホール素子61〜63から磁石51までの距離とを用いて、磁石51のXY座標を算出することができる。この結果、例えば予め定められた複数の領域の内どの領域に可動部21が位置するのかを検出するような比較例と比べて、精度良く、可動部21の位置を検出することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
[4K]上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
Claims (4)
- 自車両に搭載され、予め定められた移動面内を運転者の操作により移動可能な可動部(21)と、
自車両に固定され、前記移動面内を移動する前記可動部と向かい合うように配置される基準部(64)と、
前記基準部に対する前記可動部の移動を、前記可動部の移動に伴って変化する磁界に基づいて検出する移動検出部(23)と、
前記移動検出部により検出された磁界の大きさに基づいて、前記可動部の位置を検出する位置検出部(24)と、
を備え、
前記移動検出部は、磁石(51)と前記磁石の発生する磁界の大きさを検出する複数の検出センサ(61〜62、61〜63)とを有し、
前記磁石が前記可動部に設けられ、前記複数の検出センサが前記基準部に設けられ、
前記位置検出部は、前記基準部に設けられた前記複数の検出センサの位置座標と、前記検出センサにより検出された磁界の大きさを用いて特定される前記検出センサから前記磁石までの距離とに基づいて、前記磁石の位置座標を前記可動部の位置座標として算出し、
前記移動面は平面であり、
前記基準部は、前記移動面に平行な平行平面を有し、
前記複数の検出センサは、前記基準部が有する前記平行平面上に設けられ、
前記移動面に垂直な平面であって前記複数の検出センサのうち少なくとも2つの検出センサを結ぶ直線を含む平面によって、前記移動面における前記可動部の可動範囲が分割されない
ことを特徴とする位置検出装置。 - 請求項1に記載の位置検出装置であって、
前記移動検出部は2つの前記検出センサを有する
ことを特徴とする位置検出装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の位置検出装置であって、
前記磁石は円形である
ことを特徴とする位置検出装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の位置検出装置であって、
前記可動部及び前記基準部のうち少なくとも一方に、磁性材料により形成された磁性体部が設けられる
ことを特徴とする位置検出装置。
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