JP6388698B2 - Automatic revolving door and control method thereof - Google Patents

Automatic revolving door and control method thereof Download PDF

Info

Publication number
JP6388698B2
JP6388698B2 JP2017159239A JP2017159239A JP6388698B2 JP 6388698 B2 JP6388698 B2 JP 6388698B2 JP 2017159239 A JP2017159239 A JP 2017159239A JP 2017159239 A JP2017159239 A JP 2017159239A JP 6388698 B2 JP6388698 B2 JP 6388698B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rotor blade
revolving door
blade
speed
low speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017159239A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2017218891A (en
Inventor
木村　一夫
一夫 木村
正之 室川
正之 室川
正信 大島
正信 大島
長谷川　徹
徹 長谷川
田中　義光
義光 田中
Original Assignee
千蔵工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 千蔵工業株式会社 filed Critical 千蔵工業株式会社
Publication of JP2017218891A publication Critical patent/JP2017218891A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6388698B2 publication Critical patent/JP6388698B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
    • E06B3/00—Window sashes, door leaves, or like elements for closing wall or like openings; Layout of fixed or moving closures, e.g. windows in wall or like openings; Features of rigidly-mounted outer frames relating to the mounting of wing frames
    • E06B3/90—Revolving doors; Cages or housings therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E05F15/608—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for revolving wings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
    • E05Y2900/13—Type of wing
    • E05Y2900/132—Doors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Extensible Doors And Revolving Doors (AREA)

Description

本発明は建築物の出入口に設置される自動回転扉の技術分野に関するものである。   The present invention relates to a technical field of an automatic revolving door installed at a doorway of a building.

自動回転扉は美しく見栄えがして、ホテル、飯店など公共場所によく使われている。中国建築工業行業標準第ＪＧ／Ｔ１７７−２００５号『自動ドア』に書いてある規定によって、自動回転扉は信号制御で２枚から４枚のドア羽根が中心軸を廻って回る固定枠と回転翼を含める回転扉である。固定枠は外周が円弧状を呈する固定部分である。
中国では歩行者の右側通行が習慣になっている。従って、自動回転扉が反時計回転で回転すると中国建築工業行業標準第ＪＧ／Ｔ１７７−２００５号『自動ドア』では書いてある。その標準にはいくつの専門用語を規定している。
『右方立：回転扉の出入口の外に立って、回転扉に向き、右側の方立のことである。』 Automatic revolving doors look beautiful and are often used in public places such as hotels and restaurants. According to the regulations written in China Building Industry Standard No. JG / T177-2005 "Automatic Door", the automatic revolving door is a fixed frame and rotating blades with 2 to 4 door blades rotating around the central axis by signal control It is a revolving door including. The fixed frame is a fixed portion whose outer periphery has an arc shape.
In China, pedestrian right-hand traffic is customary. Therefore, it is written in China Building Industry Standard No. JG / T177-2005 “Automatic Door” that the automatic revolving door rotates counterclockwise. The standard specifies a number of terminology.
“Right standing: Standing out of the door of the revolving door, facing the revolving door and standing on the right. ]

回転翼先端部が危険領域に入る時、通行者は危険領域を通過する場合、回転翼に右方立まで挟まれることにより死亡事故が発生する虞がある。通行者が回転扉に挟まれることを防止するため、従来技術の中で対策案がいろいろ提案されている。その中に『危険領域にセンサを設け、センサが検知した時、センサの検知状態が無くなるまで、制御装置が回転翼を停止させる。』と中国実用新型専利２０１０２０２７３７３７．８（特許文献１）がある。『回転翼の構造を改良して、通行者が挟まれた時、回転翼の自動スライドバック部という装置によって、通行者に対する挟まれ力を低減する』と中国実用新型専利２００８２０１２６１１４．０（特許文献２）もある。上記の実用新型は一定の程度に通行者が挟まれる確率を低減することができるが、通行者が挟まれそうになり、挟まれた時のリスクを低減させる受動対策では、主動的に通行者が挟まれることを解決できない。その他、センサの検知範囲など要素の制約によって、現有の自動回転扉はまだ安全不足で弱い児童に傷害を与えやすい虞がある。   When the tip of the rotor blade enters the danger zone, if a passer-by passes through the danger zone, there is a risk that a fatal accident may occur due to being caught between the rotor blades to the right. In order to prevent a passerby from being caught by a revolving door, various countermeasures have been proposed in the prior art. Among them, “a sensor is provided in the dangerous area, and when the sensor detects, the control device stops the rotor blade until the detection state of the sensor disappears. ”And Chinese practical new-type patent 2010202733737.8 (Patent Document 1). "When the structure of the rotary wing is improved and a passerby is caught, a device called an automatic slide-back part of the rotary wing reduces the pinching force against the passerby" There is also 2). The above-mentioned practical new model can reduce the probability that a passerby will be pinched to a certain degree, but the passive measure that reduces the risk when the passer is likely to be pinched, Can't solve the problem. In addition, due to restrictions on factors such as the detection range of the sensor, the existing automatic revolving door is still inadequate in safety and may cause injury to weak children.

中国実用新型専利２０１０２０２７３７３７．８Chinese practical new model 2010202737377.8 中国実用新型専利２００８２０１２６１１４．０China's practical new model 200001261114.0

本発明は、前記従来事情に鑑みて、安全の高い自動回転扉とその運転制御方法を提供することを解決課題とするものである。すなわち、回転翼先端部が危険領域に入り通行者や物体が危険領域を通過する際に、いずれかの危険検知センサが検知したとき、回転翼を迅速に停止させて衝撃力を大幅に軽減させ、通行者や物体が脱出するのを確保できるようにして通行者や物体への傷害を最小にするものである。   In view of the above-described conventional circumstances, an object of the present invention is to provide a highly safe automatic revolving door and an operation control method thereof. In other words, when one of the danger detection sensors detects when the tip of the rotor blade enters the dangerous area and a passerby or object passes through the dangerous area, the rotor blade is stopped quickly to greatly reduce the impact force. It is possible to ensure that the passer-by and the object escape, and to minimize the injury to the passer-by and the object.

上記の技術問題を解決するため、本発明の自動回転扉は、固定枠、回転翼、回転翼駆動装置及び回転位置を検出する検出装置と、前記回転翼が安全低速で回転すべき領域で前記回転翼先端部の回転速度が閾値を超えたとき、前記回転翼を停止させる制御装置から構成されたことを特徴とする。 In order to solve the above technical problem, an automatic revolving door of the present invention includes a fixed frame, a rotating blade, a rotating blade driving device, a detecting device for detecting a rotation position, and a region where the rotating blade should rotate at a safe low speed. When the rotational speed of the tip of the rotor blade exceeds a threshold, the controller is configured to stop the rotor blade .

具体的には、前記閾値は前記安全低速の速度より大きな所定の値に設定されること、より具体的には、前記閾値は前記安全低速の速度の１０５％以上の値に設定されることを特徴とする。
また、前記安全低速の速度が０．３５ｍ／ｓ以下であることを特徴とする。
さらに、前記回転翼が前記安全低速で回転すべき領域は、右方立の手前から右方立までの危険領域を含むことを特徴とする。
Specifically, the threshold value is set to a predetermined value larger than the safe low speed, and more specifically, the threshold value is set to a value of 105% or more of the safe low speed. Features.
The speed of the safety low speed, characterized in Oh Rukoto below 0.35 m / s.
Furthermore, the region where the rotor blades should rotate at the safe low speed includes a dangerous region from before the right side to the right side.

次いで、本発明の自動回転扉の制御方法は、自動回転扉の起動センサが検知したときに、回転し始める回転翼が次のステップで制御されることを特徴とする。
Ｓ１：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が危険領域にあるかどうか判断する。ＹＥＳだと、ステップＳ１１に移行し、ＮＯだとステップＳ１２に移行する。
Ｓ１１：起動すると回転翼を安全低速にさせてからステップＳ５に移行する。
Ｓ１２：起動すると回転翼を通常速度に加速させてからステップＳ２に移行する。
Ｓ２：回転翼が通常速度で回転し、その後にステップＳ３に移行する。
Ｓ３：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が減速点に達したか否かを判断し、ＹＥＳだと、ステップＳ４に移行し、ＮＯだと、ステップＳ２に移行する。
Ｓ４：回転翼を安全低速に減速させてから、ステップＳ５に移行する。
Ｓ５：回転翼が安全低速で回転し、その後にステップＳ６に移行する。
Ｓ６：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が右方立までの危険領域を通過したか否かを判断し、ＹＥＳだとステップＳ７に移行し、ＮＯだとステップＳ５に移行する。
Ｓ７：回転翼を通常速度に加速させてからステップＳ２に移行する。 Next, the automatic revolving door control method of the present invention is characterized in that the rotor blades that start rotating when the automatic revolving door activation sensor detects are controlled in the next step.
S1: The rotational position of the rotor blade is detected, and it is determined whether the tip of the rotor blade is in a dangerous area. If it is YES, it will transfer to step S11, and if it is NO, it will transfer to step S12.
S11: When activated, the rotor blades are moved to a safe low speed, and the process proceeds to step S5.
S12: When activated, the rotor blades are accelerated to the normal speed, and then the process proceeds to step S2.
S2: The rotor blades rotate at the normal speed, and then the process proceeds to step S3.
S3: The rotational position of the rotor blade is detected, and it is determined whether or not the tip of the rotor blade has reached the deceleration point. If YES, the process proceeds to step S4. If NO, the process proceeds to step S2.
S4: The rotor blades are decelerated to a safe low speed, and then the process proceeds to step S5.
S5: The rotor blades rotate at a safe low speed, and then the process proceeds to step S6.
S6: The rotational position of the rotor blade is detected, and it is determined whether or not the tip of the rotor blade has passed the danger area up to the right side. If YES, the process proceeds to step S7. If NO, the process proceeds to step S5. .
S7: After accelerating the rotor blades to the normal speed, the process proceeds to step S2.

また、ステップＳ５とステップＳ６の間に次のステップを割り込むようにする。
Ｓ５０：ステップＳ５の後、回転翼の回転速度が閾値を超えたか否かを判断し、ＹＥＳだとステップＳ５１に移行し、ＮＯだと前記ステップＳ６に移行する。
Ｓ５１：回転翼が停止する。
また、ステップＳ５とステップＳ６の間に次のステップを割り込むようにする。
Ｓ５００：ステップＳ５の後、危険領域で複数の危険検知センサのうちいずれかが検知したか否かを判断し、ＹＥＳだとステップＳ５０１に移行し、ＮＯだとステップＳ６に移行する。
Ｓ５０１：回転翼が停止した後にバックする。 Further, the next step is interrupted between step S5 and step S6.
S50: After step S5, it is determined whether or not the rotational speed of the rotor blade exceeds the threshold value. If YES, the process proceeds to step S51. If NO, the process proceeds to step S6.
S51: The rotary blade stops.
Further, the next step is interrupted between step S5 and step S6.
S500: After step S5, it is determined whether any of a plurality of danger detection sensors has been detected in the danger area. If YES, the process proceeds to step S501. If NO, the process proceeds to step S6.
S501: Back after the rotor blade stops.

回転翼の回転速度Ｖを次の数式１で計算する。   The rotational speed V of the rotor blade is calculated by the following formula 1.

Figure 0006388698
式中、
Ｖ：回転翼の回転速度
Ｄ：回転扉の軌道の直径
Ｎo：自動回転扉の回転体を一周回転させるとき、モータのエンコーダーが生じたパルスの累積数値。
ｆ：マイコンに単位時間（例えば１秒）内に接収されたパルスの数。
Figure 0006388698
 Where
V: Rotational speed of the rotary blade D: Diameter of the track of the rotary door No: Cumulative value of pulses generated by the motor encoder when the rotary body of the automatic rotary door is rotated once.
f: The number of pulses received by the microcomputer within a unit time (for example, 1 second).

本発明によれば、従来技術に比べて以下の効果がある。
回転翼先端部が危険領域通過時の速度を下げることによって、回転翼先端部が危険領域に入る時に危険領域を通過する通行者が回転翼を避ける余裕があることになるので、回転翼に挟まれる確率を大幅に低減して安全性を高める。また、回転翼先端部が危険領域に入る時に、通行者や物体は危険領域を通過する場合、いずれかの危険検知センサが検知したときは、回転翼がすぐに危険停止に移行するので衝撃力が大幅に軽減し、通行者や物体が後退するのを確保できるように通行者や物体への傷害を最小にすることができる。 According to the present invention, there are the following effects as compared with the prior art.
By reducing the speed at which the tip of the rotor blade passes through the danger zone, when the tip of the rotor blade enters the danger zone, a passerby passing through the danger zone can afford to avoid the rotor blade. To significantly improve the safety. Also, when the tip of the rotor blade enters the dangerous area, if a passerby or object passes through the dangerous area, if any danger detection sensor detects it, the rotor immediately moves to dangerous stop, so the impact force Can be greatly reduced and injury to passers and objects can be minimized so that passers and objects can be secured.

本発明の第一実施例の自動回転扉の構造と回転翼の回転速度の説明図である。It is explanatory drawing of the structure of the automatic revolving door of 1st Example of this invention, and the rotational speed of a rotary blade. 同自動回転扉の制御機構を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control mechanism of the automatic revolving door. 同自動回転扉のステップのフローチャートである。It is a flowchart of the step of the automatic revolving door. 本発明の第二実施例における自動回転扉のステップのフローチャートである。It is a flowchart of the step of the automatic revolving door in 2nd Example of this invention. 第一実施例における回転翼の回転速度と回転翼先端部の位置の関係図である。FIG. 5 is a relationship diagram of the rotational speed of the rotor blade and the position of the rotor blade tip in the first embodiment. 第二実施例における回転翼の回転速度と回転翼先端部の位置の関係図である。FIG. 10 is a relationship diagram between the rotational speed of the rotor blade and the position of the rotor blade tip in the second embodiment. 本発明の第三実施例における自動回転扉のステップのフローチャートである。It is a flowchart of the step of the automatic revolving door in the 3rd example of the present invention. 本発明の第四実施例における自動回転扉のステップのフローチャートである。It is a flowchart of the step of the automatic revolving door in 4th Example of this invention. 本発明の第四実施例における自動回転扉の危険検知センサの配置図である。It is a layout view of the danger detection sensor of the automatic revolving door in the fourth embodiment of the present invention.

以下に、本発明の回転扉装置及びその制御方法の実施例を図面に基づいて詳述する。
本発明において、回転翼の回転速度は、回転翼先端部のリニア速度で、エンジン及び駆動ローラの回転速度に関係がある。回転翼は二つの縦框を含める。回転翼先端部は、回転翼が反時計方向へ回転する回転側先端の縦框を示す。本発明の回転翼が回転するタイミングは、出入り口に設置された起動センサの検知によるものであることは従来と同様である。以下の説明では自動回転扉が回転している状態を説明するが、実際の使用中は、起動センサが検知すると自動回転扉が動き出して、通行者が通過した後に、一回多く回転して、最初の位置に停止するよう設定されている。 Embodiments of a revolving door device and a control method thereof according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
In the present invention, the rotational speed of the rotor blade is a linear speed at the tip of the rotor blade, and is related to the rotational speed of the engine and the driving roller. The rotary wing includes two downspouts. The tip of the rotary blade indicates a vertical shaft at the tip of the rotary side where the rotary blade rotates counterclockwise. The timing at which the rotor blades of the present invention rotate is based on the detection of an activation sensor installed at the entrance / exit, as in the conventional case. In the following explanation, the state where the automatic revolving door is rotating will be explained, but during actual use, the automatic revolving door starts to move when the activation sensor detects it, and after the passerby passes, It is set to stop at the first position.

まず、回転扉装置とその制御方法を詳しく説明する前に、本発明に関連する部材と基本概念に対して、総括的な説明をする。
図１に示す自動回転扉は、相対的に設置されている二つの円弧状固定壁８００と円弧状固定壁８０１及び円弧状固定壁に入っている回転翼９００と回転翼９０１を含む二枚羽根回転式自動ドアである。回転翼９００と回転翼９０１が対称に設置され一体的に同時回転する。円弧状固定壁８００と円弧状固定壁８０１の間は回転翼９００と回転翼９０１によって通行者が出入りする区域である。
図１に示す自動回転扉の回転速度の説明図において、危険領域は右方立から手前の７００ｍｍまでの区域（ＡＢ区域とＤＥ区域）である。開口部の右方立からの７００ｍｍの位置に減速点を設けている。減速点の位置は、通常速度Ｖ0と危険領域の安全低速Ｖ1によって決まる。減速点と安全区域の間の距離は通常速度から安全低速に回転翼先端部が通過した距離である。 First, before explaining a revolving door apparatus and its control method in detail, it explains comprehensively about the member and basic concept relevant to this invention.
The automatic revolving door shown in FIG. 1 has two blades including two arcuate fixed walls 800 and an arcuate fixed wall 801 that are relatively installed, and a rotor blade 900 and a rotor blade 901 that are contained in the arcuate fixed wall. It is a revolving automatic door. The rotary blade 900 and the rotary blade 901 are installed symmetrically and rotate together at the same time. Between the arc-shaped fixed wall 800 and the arc-shaped fixed wall 801 is an area where passersby enter and exit by the rotary blade 900 and the rotary blade 901.
In the explanatory view of the rotation speed of the automatic revolving door shown in FIG. 1, the dangerous area is an area (AB area and DE area) from right standing to the front 700 mm. A deceleration point is provided at a position of 700 mm from the right side of the opening. The position of the deceleration point is determined by the normal speed V 0 and the safe low speed V 1 in the dangerous area. The distance between the deceleration point and the safety zone is the distance that the rotor blade tip has passed from the normal speed to the safe low speed.

本実施例では、減速点Ａ１がＡ点と３００ｍｍ離れている、減速点Ｄ１はＤ点と３００ｍｍ離れている。円弧Ａ−Ａ1と円弧Ｄ−Ｄ1は減速区域と定められている。勿論、減速区域は通常速度Ｖ０と安全低速Ｖ１の関係及び制動能力によって設定される（例えば２５０ｍｍ、２００ｍｍなど）。工業標準と安全対策を考慮すると、通常速度Ｖ０が０．７ｍ／ｓ以下で、安全低速Ｖ１が０．３５ｍ／ｓ以下である。通常速度Ｖ０は０．６５ｍ／ｓ，０．５５ｍ／ｓ，０．４５ｍ／ｓなどにすることもよく、安全低速Ｖ１は０．３０ｍ／ｓ，０．２５ｍ／ｓなどにしてもよい。   In this embodiment, the deceleration point A1 is 300 mm away from the A point, and the deceleration point D1 is 300 mm away from the D point. Arc A-A1 and arc D-D1 are defined as deceleration areas. Of course, the deceleration area is set by the relationship between the normal speed V0 and the safe low speed V1 and the braking ability (for example, 250 mm, 200 mm, etc.). Considering the industrial standard and safety measures, the normal speed V0 is 0.7 m / s or less and the safe low speed V1 is 0.35 m / s or less. The normal speed V0 may be 0.65 m / s, 0.55 m / s, 0.45 m / s, and the safe low speed V1 may be 0.30 m / s, 0.25 m / s, and the like.

図２に示すように、本実施例の中に、回転翼にエンジン１００とエンジンが駆動する駆動ローラ１０２が設置されている。駆動ローラ１０２が自動回転扉の上部にある円形軌道に沿って回ることによって回転翼を回す。回転翼の回転距離を検出して回転翼の回転位置を確認するため、本実施例はエンジン１００を動力として駆動ローラを回転させ、エンコーダー１０１がエンジン１００に繋いで、エンジン１００が一回転して、エンコーダー１０１が一定の数のパルスが生じる。   As shown in FIG. 2, in the present embodiment, an engine 100 and a driving roller 102 that drives the engine are installed on the rotor blades. The rotating roller is rotated by the driving roller 102 rotating along a circular track on the upper part of the automatic rotating door. In this embodiment, in order to check the rotational position of the rotor blade by detecting the rotational distance of the rotor blade, the driving roller is rotated by using the engine 100 as power, the encoder 101 is connected to the engine 100, and the engine 100 is rotated once. The encoder 101 generates a certain number of pulses.

本実施例では、エンジン１００が一回転して１パルスを生じることを例として説明する。エンジン１００が一回転して１パルスが生じるとして、駆動ローラの回転数掛ける駆動ローラの周長は駆動ローラが軌道を走った距離、即ち、回転翼が回転した距離である。駆動ローラの寸法が変わらない場合、回転翼が一回転すると、エンコーダーが生じたパルスの数は自動回転扉の直径に相対関係がある。理論的には、Ｎ0は以下の数式２で計算することができる。 In the present embodiment, the case where the engine 100 makes one revolution to generate one pulse will be described as an example. Assuming that one pulse is generated when the engine 100 rotates once, the circumference of the driving roller multiplied by the number of rotations of the driving roller is a distance traveled by the driving roller, that is, a distance rotated by the rotor blade. When the dimensions of the drive roller do not change, the number of pulses generated by the encoder is relative to the diameter of the automatic revolving door when the rotor blade makes one revolution. Theoretically, N 0 can be calculated by Equation 2 below.

Figure 0006388698
式中、
Ｎ0：駆動エンジンが自動回転扉の回転体を一周回転させるモータが生じたパルスの累積数値。
Ｄ：自動回転扉の軌道の直径
ｆm：駆動エンジンのモータが一回転して、生じたパルスの数。
ｉ： 駆動エンジンの減速機の減速比
ｄ：駆動エンジン駆動ローラの直径
製造と組立上の誤差により、実際のＮ0は理論的に計算し出した数値と少し差がある。Ｎ0とＤが上記の関係があるので、マイコンがＮ0に基づいてＤを確定する。
Figure 0006388698
 Where
N 0 : Cumulative numerical value of pulses generated by the motor in which the driving engine rotates the rotary body of the automatic rotating door once.
D: Diameter of automatic revolving door track f m : Number of pulses generated by one rotation of the motor of the driving engine.
i: Reduction ratio of the reduction gear of the drive engine d: The actual N 0 is slightly different from the theoretically calculated numerical value due to manufacturing and assembly errors of the drive engine drive roller diameter. Since N 0 and D have the above relationship, the microcomputer determines D based on N 0 .

図１に示す回転翼の回転位置は初期位置で、パルス値が０である。
回転翼が動き出して、回転翼９００の先端部位置がパルス値と対応している。回転翼９００の先端部がＡ1点に達すると、パルス値がｎ１になり、Ａ点に達すると、パルス値がｎ２になり、Ｂ点に達すると、パルス値がｎ３になり、Ｃ点に達すると、パルス値がｎ４になる。
回転翼９００の一回転中、回転翼９００の先端部が初めてＤ1点に達すると，パルス値がｎ１＋Ｎ0／２になり、Ｄ点に達するとパルス値がｎ２＋Ｎ0／２になり、Ｅ点に達するとパルス値がｎ３＋Ｎ0／２になり、Ｆ点に達するとパルス値がｎ４＋Ｎ0／２になる。二つの回転翼が対称位置にあるので、回転翼９０１の先端部が回転翼９００の先端部の位置と１８０度の差がある。学習のとき、回転翼が一回転するとＮ0を確定して、回転翼の軌道直径を計算できる。それと同時に回転翼９００の先端部が達する点の対応パルス値ｎ１，ｎ２，ｎ３，ｎ４も分かるようになる。マイコンがこれらの数値を記憶しておく。 The rotational position of the rotor blade shown in FIG. 1 is the initial position, and the pulse value is zero.
The rotor blade starts to move, and the tip position of the rotor blade 900 corresponds to the pulse value. When the tip of the rotor blade 900 reaches the point A1, the pulse value becomes n1, when the point A is reached, the pulse value becomes n2, and when the point B is reached, the pulse value becomes n3 and reaches the point C. Then, the pulse value becomes n4.
During one rotation of the rotary blade 900, the leading end portion of the rotor blade 900 reaches the first point D1, the pulse value becomes n1 + N 0/2, the pulse value becomes n2 + N 0/2 reaches the point D, point E reached, the pulse value becomes n3 + N 0/2, the pulse value reaches the point F becomes n4 + N 0/2. Since the two rotor blades are in a symmetrical position, the tip of the rotor blade 901 is 180 degrees different from the position of the tip of the rotor blade 900. At the time of learning, when the rotor blade makes one revolution, N 0 is determined, and the orbit diameter of the rotor blade can be calculated. At the same time, the corresponding pulse values n1, n2, n3 and n4 at the point where the tip of the rotary blade 900 reaches can also be known. The microcomputer stores these numerical values.

回転翼が一回転し終わると、パルス値はゼロから新しく累積することになっている。こうすると、マイコンが接収したパルス値は０からＮ0であるので、マイコンが接収したパルス値と記憶した位置対応パルス値（ｎ１，ｎ２，ｎ３，ｎ４）によって回転翼９００の先端部の位置を決めて、そして、エンジンの加速、減速、均一速度を制御し、回転翼の回転速度を変動する。
従って、回転翼が二つの速度で回転することを実現できる。場合によって、エンジンを停止させてから、エンジンの回転方向を変更して回転翼を逆転させる。回転翼の回転速度はパルスによって決まる。 When the rotor blade completes one revolution, the pulse value is newly accumulated from zero. In this way, since the pulse value received by the microcomputer is 0 to N 0 , the position of the tip of the rotor blade 900 is determined by the pulse value received by the microcomputer and the stored position corresponding pulse values (n1, n2, n3, n4). Decide and control the acceleration, deceleration and uniform speed of the engine, and change the rotational speed of the rotor blades.
Therefore, it can be realized that the rotor blades rotate at two speeds. In some cases, after stopping the engine, the rotating direction of the engine is changed to reverse the rotating blades. The rotational speed of the rotor blade is determined by the pulse.

その原理は以下のようになる。
危険領域での自動回転扉の運行安全性を向上させるため、マイコンは自動回転扉の直径と単位時間内のパルス値によって、回転扉の回転翼の回転速度を計算できる。それに、回転翼の回転速度が規定の速度を超えないように、マイコンがその回転速度を記憶しておく閾値と比較する。もし規定の速度を超えたら、マイコンがエンジンを停止させる。回転翼の回転速度Ｖの数式１が以下のようになる。 The principle is as follows.
In order to improve the operation safety of the automatic revolving door in the dangerous area, the microcomputer can calculate the rotation speed of the revolving blade of the revolving door from the diameter of the automatic revolving door and the pulse value within the unit time. In addition, the microcomputer compares the rotation speed with a threshold value stored so that the rotation speed of the rotor blade does not exceed a specified speed. If the specified speed is exceeded, the microcomputer stops the engine. Equation 1 of the rotational speed V of the rotor blade is as follows.

Figure 0006388698
式中、
Ｖ：回転翼の回転速度
Ｄ：自動回転扉の軌道直径
Ｎ0：駆動エンジンが自動回転扉の回転体を一周回転させるモータが生じたパルスの累積数値。
ｆ：マイコンが単位時間（例えば１秒）内接収されたパルスの数。
ｆの数値は単位時間（例えば１秒）内接収されたパルスの数と時間の関数関係によって、計算したものである。
上記の閾値は安全低速によって決まるものである。例えば閾値は安全低速の１０５％，１１０％，１１５％，１２０％などである。閾値を超えたら速度オーバーとする。
Figure 0006388698
 Where
V: Rotational speed of the rotary blade D: Orbit diameter N 0 of the automatic revolving door: Cumulative value of pulses generated by the motor in which the drive engine rotates the rotating body of the automatic revolving door once.
f: The number of pulses inscribed in the unit time (for example, 1 second) by the microcomputer.
The numerical value of f is calculated according to the functional relationship between the number of pulses inscribed in unit time (for example, 1 second) and time.
The above threshold is determined by the safe low speed. For example, the threshold value may be 105%, 110%, 115%, 120%, etc. of safe low speed. If the threshold is exceeded, the speed is over.

以下、図１と図２を参照しながら、詳しく本実施例の自動回転扉の構成を説明する。
本回転ドア装置は、固定枠、回転翼、回転翼駆動装置及び回転位置を検出する検出装置と、回転翼羽根先が危険領域に入ると低速回転、回転翼先端部が危険領域を通過すると加速、減速、定常速度で回転させる制御装置から構成されたものである。本実施例では、図１と図２に示されている駆動装置エンジン１００は駆動ローラ１０２を駆動することよって回転翼を回転させる。検出装置はエンジン１００と一緒に回るエンコーダー１０１で、制御装置はエンコーダー１０１と繋がっているマイコン２００である。マイコン２００がエンジン１００と繋がって、エンジン１００の回転速度と回転方向を制御する。マイコン２００にはエンジン１００及びエンコーダー１０１の通信Ｉ／Ｏポート２０１が設けられている。 Hereinafter, the configuration of the automatic revolving door of the present embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2.
The revolving door device has a fixed frame, a rotating blade, a rotating blade driving device, a detecting device for detecting the rotation position, a low speed rotation when the blade tip enters the dangerous region, and an acceleration when the tip of the rotating blade passes the dangerous region. The control device is configured to decelerate and rotate at a steady speed. In this embodiment, the drive unit engine 100 shown in FIGS. 1 and 2 rotates the rotor blades by driving the drive roller 102. The detection device is an encoder 101 that rotates together with the engine 100, and the control device is a microcomputer 200 that is connected to the encoder 101. The microcomputer 200 is connected to the engine 100 and controls the rotational speed and direction of the engine 100. The microcomputer 200 is provided with a communication I / O port 201 for the engine 100 and the encoder 101.

本実施例の自動回転扉は、マイコン２００がエンジン１００の回転速度を制御することにより回転翼が領域によって、違う回転速度で回転する。すなわち、回転翼先端部が危険領域に入る時、通行者が挟まれる確率を低減するため低速で回転する。回転速度が遅いので、通行者に対する挟まれ力も小さくなった。通行性を向上させるため、回転翼先端部が危険領域を通過した時、通常速度で回転する。詳しくは図１に示すように、回転翼９００先端部が危険領域前の減速点Ａ１に達する時、回転翼９００の回転速度は通常速度Ｖ０から安全低速Ｖ1に減速され、危険領域では安全低速Ｖ1で回転する。回転翼先端部が危険領域を通過した時、即ち、図１の中のＢ点に達する時、通行者がもう入らないので、加速してもよいが、安全のため、続いて、安全低速Ｖ1で回転し、回転翼９００先端部が右方立を超えた予定距離から加速し始まり、回転翼９００先端部が次の減速点であるＤ1点に達するまで、通常速度Ｖ0で回転する。Ｄ1点から回転翼が減速し始まり、減速、低速、加速などの動きがこのように繰り返す。 In the automatic revolving door of the present embodiment, the microcomputer 200 controls the rotational speed of the engine 100 so that the rotor blades rotate at different rotational speeds depending on the region. That is, when the tip of the rotor blade enters the danger area, it rotates at a low speed in order to reduce the probability that a passerby will be caught. Since the rotation speed is slow, the pinching force against the passerby has also decreased. In order to improve the trafficability, when the tip of the rotor blade passes through the dangerous area, it rotates at a normal speed. For details, as shown in FIG. 1, when the 900 tip rotor blade reaches the deceleration point A1 of the dangerous area before the rotational speed of the rotary blade 900 is decelerated from the normal speed V0 to a safe low speed V 1, safety in the hazardous area slow It rotates at V 1. When the tip of the rotor blade passes through the danger zone, that is, when the point B in FIG. 1 is reached, no more passers-by will enter, so it may be accelerated. The rotating blade 900 starts accelerating from a predetermined distance beyond the right standing, and rotates at the normal speed V 0 until the leading end of the rotating blade 900 reaches point D1, which is the next deceleration point. The rotor blade begins to decelerate from point D1, and the movements of deceleration, low speed, acceleration, etc. repeat in this way.

本発明は二つの速度によって、回転翼が低速で危険領域を通過し、主動的に事故が起こる確率及び通行者に対する挟まれ力を低減する。回転翼が危険領域以外では通常速度で回転し通行性を向上させることができ、速度と通行性の双方とも改善される。回転翼先端部が右方立に近付くところを通行すると通行者が挟まれる事故が起こりやすい。回転翼先端部が危険領域から離れ、予定距離点に達する時、即ち、右方立を超え予定距離点に達すると、加速を始めて通常速度Ｖ0まで加速する。危険領域での回転速度が遅いことで、挟まれやすい右方立の所で通行者が挟まれても、回転翼がすぐに停止することが可能なので、重大事故を防ぐことができる。 According to the present invention, the speed of the rotor blades passes through the danger zone at a low speed by two speeds to reduce the probability of accidents and the pinching force on the passerby. Outside the danger zone, the rotor blades can rotate at a normal speed to improve the trafficability, and both the speed and the trafficability are improved. Passing through the place where the tip of the rotor blade approaches the right side is likely to cause an accident where a passerby is caught. When the tip of the rotor blade moves away from the danger area and reaches the planned distance point, that is, when it reaches the planned distance point beyond the right-hand side, acceleration starts and the normal speed V 0 is accelerated. Since the rotation speed in the dangerous area is slow, even if a passerby is caught in a right-handed place where it is easy to be caught, the rotor blade can be stopped immediately, so that a serious accident can be prevented.

次に、図１、図３〜図９を参照しながら、本発明の自動回転扉の制御方法のフローチャートを説明する。
（実施例一）
図９に示す起動センサ１１、１２、１３、１４のいずれかが検知すると、制御装置がエンジンに起動信号を発信する。本発明の実施例一の自動回転扉の制御方法は以下のステップになる。
Ｓ１：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が危険領域にあるかどうか判断する。ＹＥＳだと、ステップＳ１１に移行する、ＮＯだと、ステップＳ１２に移行する。本実施例の中では、起動時、回転翼が初期位置にある、即ち、危険領域外及び減速区域外であるとステップＳ１２に移行する。
Ｓ１２：起動すると回転翼を通常速度に加速させてから、ステップＳ２に移行する。
Ｓ２：回転翼が通常速度で回転し、それから、ステップＳ３に移行する。
Ｓ３：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が減速点に達するかどうか判断する。ＹＥＳだと、ステップＳ４に移行する。ＮＯだと、ステップＳ２に移行する。
Ｓ４：回転翼を安全低速に減速させてから、ステップＳ５に移行する。
Ｓ５：回転翼が安全低速で回転し、それから、ステップＳ６に移行する。
Ｓ６：回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が危険領域を通過したか否かを判断する。ＹＥＳだと、ステップＳ７に移行する。ＮＯだと、ステップＳ５に移行する。
Ｓ７：回転翼を起動すると回転翼を通常速度に加速させてから、ステップＳ２に移行する。 Next, the flowchart of the control method of the automatic revolving door of this invention is demonstrated, referring FIG. 1, FIG.
(Example 1)
When any of the activation sensors 11, 12, 13, and 14 shown in FIG. 9 is detected, the control device transmits an activation signal to the engine. The control method of the automatic revolving door according to the first embodiment of the present invention includes the following steps.
S1: The rotational position of the rotor blade is detected, and it is determined whether the tip of the rotor blade is in a dangerous area. If YES, the process proceeds to step S11. If NO, the process proceeds to step S12. In the present embodiment, when the rotor is in the initial position at the time of startup, that is, outside the danger zone and the deceleration zone, the process proceeds to step S12.
S12: When activated, the rotor blades are accelerated to the normal speed, and then the process proceeds to step S2.
S2: The rotating blade rotates at the normal speed, and then the process proceeds to step S3.
S3: The rotational position of the rotor blade is detected, and it is determined whether or not the tip of the rotor blade reaches the deceleration point. If YES, the process moves to step S4. If NO, the process proceeds to step S2.
S4: The rotor blades are decelerated to a safe low speed, and then the process proceeds to step S5.
S5: The rotor blades rotate at a safe low speed, and then the process proceeds to step S6.
S6: The rotational position of the rotor blade is detected, and it is determined whether or not the tip of the rotor blade has passed the dangerous area. If YES, the process moves to step S7. If NO, the process proceeds to step S5.
S7: When the rotor blade is activated, the rotor blade is accelerated to the normal speed, and then the process proceeds to step S2.

上記の説明において、二つの回転翼が同時に減速点に達し、同時に危険領域を通過するため区別がつかない。そこで、図１中の一方の回転翼９００を例として説明する。
回転翼９００の回転速度と回転翼９００先端部の位置との関係を図５に示す。図１と図５に示されているように回転翼９００は通常速度Ｖ0で回転し、回転翼９００先端部がＡ1点（減速点）に達すると安全低速Ｖ1に減速する。本実施例では、Ｖ0が０．７ｍ／ｓで、Ｖ1が０．３５ｍ／ｓである。回転翼９００が安全低速Ｖ1で危険領域を通過した時、即ち、回転翼９００先端部が図１の中のＢ点に達する時、回転翼と固定壁は通行者が入れない封鎖状態になり、安全を確保するために、回転翼９００がＢ点から更に安全低速Ｖ1で３００ｍｍ回転する。安全低速Ｖ1で合計１０００ｍｍ回転することになる。
回転翼９００先端部が図１の中のＣ点に達すると加速し始まる。すなわち、回転翼９００先端部の位置が右方立を超えた予定距離から加速し始まる。本実施例では、予定距離は３００ｍｍである。危険領域での回転速度が遅いことで、挟まれやすい右方立の所で通行者が挟まれても、回転翼がすぐに停止することが可能なので重大事故を防ぐことができる。 In the above description, the two rotor blades reach the deceleration point at the same time and pass through the danger zone at the same time. Therefore, one rotating blade 900 in FIG. 1 will be described as an example.
The relationship between the rotational speed of the rotary blade 900 and the position of the tip of the rotary blade 900 is shown in FIG. As shown in FIGS. 1 and 5, the rotating blade 900 rotates at the normal speed V 0 and decelerates to the safe low speed V 1 when the tip of the rotating blade 900 reaches the A1 point (deceleration point). In this embodiment, V 0 is 0.7 m / s and V 1 is 0.35 m / s. When the rotor blade 900 passes through the danger zone at the safe low speed V 1 , that is, when the tip of the rotor blade 900 reaches the point B in FIG. 1, the rotor blade and the fixed wall are in a sealed state where a passerby cannot enter. In order to ensure safety, the rotor blade 900 further rotates 300 mm from the point B at a safe low speed V 1 . A total of 1000 mm is rotated at the safe low speed V 1 .
When the tip of the rotor blade 900 reaches point C in FIG. In other words, the position of the tip of the rotor blade 900 starts to accelerate from a predetermined distance beyond the right side. In this embodiment, the planned distance is 300 mm. Since the rotation speed in the danger zone is slow, even if a passerby is caught in a right-handed place where it is easy to get caught, the rotor blade can be stopped immediately so that a serious accident can be prevented.

回転翼９００がＣ点から加速し始まり、安全低速Ｖ1から通常速度に加速してから、次の減速点（図１中のＤ1点）に達するまで通常速度Ｖ0で回転する。減速点に達すると、回転翼が減速し始まり、順番にＤ１，Ｄ，Ｆ点を経由し、減速、低速、加速などの動きがこのように繰り返す。上記のように、マイコンが接収されたパルス値により標準値を比較して、回転翼９００先端部の位置を決め、エンジンの速度（均一速度、加速、減速）を制御することによって、回転翼の回転速度を変更し、変速を実現する。回転翼が一回転し終わると、パルス値がゼロから累積して新しい循環が始まる。 The rotor blade 900 starts accelerating from the point C, accelerates from the safe low speed V 1 to the normal speed, and then rotates at the normal speed V 0 until reaching the next deceleration point (D 1 point in FIG. 1). When the deceleration point is reached, the rotor blades start to decelerate, and the movements such as deceleration, low speed, and acceleration are repeated in this way through the points D1, D, and F in order. As described above, the microcomputer compares the standard value with the received pulse value, determines the position of the tip of the rotor blade 900, and controls the engine speed (uniform speed, acceleration, deceleration), thereby Change the rotation speed to achieve shifting. When the rotor blade completes one revolution, the pulse value accumulates from zero and a new circulation starts.

図３に示すように、回転翼が起動するとき、回転翼先端部が危険領域或いは減速領域内にあるときは、回転翼を安全低速させてからステップＳ５に移行するというステップＳ１１を実行する。即ち、回転翼先端部が危険領域或いは減速領域に入ると回転翼の起動速度が安全低速Ｖ1で、ステップＳ５及びその後ステップがそのままで実行される。 As shown in FIG. 3, when the rotor blade is activated, if the tip of the rotor blade is in the danger region or the deceleration region, step S11 is executed in which the rotor blade is safely slowed down and then the process proceeds to step S5. That is, the starting speed of the rotor blades rotating wing tip enters the danger area or deceleration region is a safe low speed V 1, step S5 and subsequent steps are performed in situ.

（実施例二）
図１、図４と図６に示すように、実施例二と実施例一の区別は回転翼が安全低速Ｖ1で危険領域を通過、即ち、安全低速Ｖ1で７００ｍｍ通過する。回転翼９００先端部が右方立（図１の中のＢ点）に達すると回転翼９００と円弧状固定壁８０１が封鎖状態になり、通行者が入らなくなると回転翼が安全低速Ｖ1から通常速度Ｖ0までに加速してから次の減速点（図１中のＤ1点）に達するまで通常速度Ｖ0で回転する。減速点に達すると、回転翼が減速し始まり、減速、低速、加速などの動きがこのように繰り返す。回転翼が一回転し終わると、パルス値がゼロから累積して新しい循環が始まる。実施例二は、実施例一と比べて、回転翼が安全低速Ｖ1で危険領域を通過した後に、右方立から予定距離を超えた位置から加速し始まる。安全の前提条件で、自動回転扉が一回転する平均速度を上げて通行性を向上させるメリットがある。 (Example 2)
As shown in FIGS. 1, 4 and 6, the distinction embodiment second and one example embodiment pass through the danger zone at rotor blades safely slow V 1, that is, 700mm pass safely slow V 1. When the tip of the rotating blade 900 reaches the right standing (point B in FIG. 1), the rotating blade 900 and the arcuate fixed wall 801 are blocked, and when the passerby stops entering, the rotating blade starts from the safe low speed V 1. It rotates at normal speed V 0 from the accelerated to the normal speed V 0 until the next deceleration point (D1 points in Figure 1). When the deceleration point is reached, the rotor blades start to decelerate and the movements of deceleration, low speed, acceleration, etc. repeat in this way. When the rotor blade completes one revolution, the pulse value accumulates from zero and a new circulation starts. In the second embodiment, as compared with the first embodiment, after the rotor blade passes through the danger region at the safe low speed V 1 , acceleration starts from a position exceeding a predetermined distance from the right side. It has the merit of improving the trafficability by increasing the average speed at which the automatic revolving door makes one rotation under the precondition of safety.

（実施例三）
図７に示すように、実施例三と実施例一の区別はステップＳ５とステップＳ６の間に次のステップを割り込む。
ステップＳ５の後、回転翼の回転速度が閾値を超えたかどうか判断するステップＳ５０を実行する。
Ｓ５１：回転翼が停止に移行する。
上記の如く回転翼の回転速度Ｖは下記の数式１で計算する。 (Example 3)
As shown in FIG. 7, the distinction between the third embodiment and the first embodiment interrupts the next step between step S5 and step S6.
After step S5, step S50 is executed to determine whether or not the rotational speed of the rotor blade exceeds the threshold value.
S51: The rotor blades are stopped.
As described above, the rotational speed V of the rotor blade is calculated by the following formula 1.

Figure 0006388698
閾値は安全低速Ｖ1によって決まる。例えば、閾値を安全低速Ｖ1の１０５％，１１０％，１１５％，１２０％とする。
上記の制御方法によって、回転翼先端部が危険領域に入るとき、閾値を超える異常が発生した場合、危険を避けるため緊急制動指令を出し回転翼を停止させる。
Figure 0006388698
 The threshold is determined by the safe low speed V 1 . For example, 105% safe low speed V 1 threshold, 110%, 115%, and 120%.
When an abnormality exceeding the threshold value occurs when the tip of the rotor blade enters the danger region by the above control method, an emergency braking command is issued to stop the rotor to avoid danger.

（実施例四）
図８に示すように、実施例四と実施例一の区別はステップＳ５とステップＳ６の間に下記のステップを割り込むことである。
ステップＳ５の後、危険領域で危険検知センサが検知したかどうか判断するステップＳ５００を実行する。ＹＥＳだと、ステップＳ５０１に移行する。ＮＯだと、ステップＳ６に移行する。
Ｓ５０１：回転翼が暫く停止し、その後にバックして危険領域から離れる。
Ｓ５０２：検知状態が継続しているかどうか判断する。ＹＥＳだと、ステップＳ５０３に移行する。ＮＯだと、ステップＳ１１に移行する。
Ｓ５０３：回転翼が停止に移行する。 (Example 4)
As shown in FIG. 8, the distinction between the fourth embodiment and the first embodiment is that the following steps are interrupted between steps S5 and S6.
After step S5, step S500 for determining whether or not the danger detection sensor has detected in the dangerous area is executed. If YES, the process moves to step S501. If NO, the process proceeds to step S6.
S501: The rotor blade stops for a while and then backs away from the dangerous area.
S502: It is determined whether the detection state continues. If YES, the process moves to step S503. If NO, the process proceeds to step S11.
S503: The rotor blades are stopped.

本実施例において、回転翼先端部が危険領域に入るとき、危険検知センサが検知すると制御装置に検知信号を送信してから制御装置が停止信号をエンジンに発信し、通行者への傷害を防止するため、回転翼先端部が危険領域から離れるまで、通行者が進退できるように回転翼を逆転させる。回転翼が逆転している間、検知状態が２，３秒間継続すると、回転翼が逆転し終わったら停止に移行する。
検知状態が解除されると、回転翼が低速で回転を始めて通常速度まで加速する。これにより、通行者、特に弱い児童が挟まれないように回転扉の安全性を向上させることができる。 In this embodiment, when the tip of the rotor blade enters the danger area, when the danger detection sensor detects it, the control device sends a detection signal to the control device, and then the control device sends a stop signal to the engine to prevent injury to passers-by. Therefore, the rotor blades are reversed so that passers-by can move forward and backward until the rotor blade tip part moves away from the danger area. If the detection state continues for a few seconds while the rotor blades are reversing, the rotor is stopped when the rotor blades are reversed.
When the detection state is released, the rotor blade starts rotating at a low speed and accelerates to a normal speed. Thereby, the safety | security of a revolving door can be improved so that a passerby, especially a weak child may not be pinched | interposed.

上記危険検知センサは、通行者が危険領域に入ったかどうかを検知するセンサで、挟まれ防止センサであって、図９に危険検知センサの配置を示している。
危険検知センサは、回転翼９００の先端部に付けられた第一センサ６１、回転翼９０１の先端部に付けられた第一センサ６２、円弧状固定壁８００の右方立に付けられた第二センサ３１及び円弧状固定壁８０１の右方立に付けられた第二センサ３２を含む。第一センサ６１，６２と第二センサ３１、３２は接触型センサで、通行者や物体が挟まれたかどうかを検知できる。
また、危険検知センサは、危険領域の上部のキャノピーの底面に設けられている第四センサ２１，２２も含む。第四センサ２１，２２は非接触型センサで危険領域の上下をすべて検知できる。
さらに、危険検知センサは、円弧状固定壁８０１の右方立の下部に設けられた第三センサ４１と円弧状固定壁８００の右方立の下部に設けられた第三センサ４２も含む。第三センサ４１、４２は非接触型センサで、右方立の外に設けられ、通行者が円弧状固定壁８００の右方立の方から危険領域に入るか否かを検知し、それにより、児童及び身障者，動物（ペットなど）を検知でき、ほかのセンサが小さな目標を検知できないのを補足できるように円弧状固定壁８００の右方立の下部に設ける。 The danger detection sensor is a sensor that detects whether or not a passer-by enters a danger area, and is a pinching prevention sensor. FIG. 9 shows the arrangement of the danger detection sensor.
The danger detection sensor includes a first sensor 61 attached to the tip of the rotor blade 900, a first sensor 62 attached to the tip of the rotor blade 901, and a second sensor attached to the right of the arcuate fixed wall 800. The sensor 31 and the 2nd sensor 32 attached to the right standing of the circular arc shaped fixed wall 801 are included. The first sensors 61 and 62 and the second sensors 31 and 32 are contact sensors, and can detect whether a passerby or an object is caught.
The danger detection sensor also includes fourth sensors 21 and 22 provided on the bottom surface of the canopy above the danger area. The fourth sensors 21 and 22 are non-contact sensors and can detect all the upper and lower sides of the dangerous area.
Further, the danger detection sensor includes a third sensor 41 provided at the lower right standing portion of the arcuate fixed wall 801 and a third sensor 42 provided at the lower right standing portion of the arcuate fixing wall 800. The third sensors 41 and 42 are non-contact type sensors that are provided outside the right side stand and detect whether or not a passer-by enters the danger area from the right side standing side of the arc-shaped fixed wall 800, thereby It is provided at the lower part of the right side of the arc-shaped fixed wall 800 so that it can detect children, disabled persons, animals (such as pets), and supplement other sensors not detecting small targets.

危険検知センサは、回転翼９００，９０１先端部の手前天井に設けた第五センサ５１、５２も含む。第五センサ５１，５２は、非接触型センサで回転翼の前方の規定距離の上下区域を検知するようにし、通行者や物体が挟まれるのを防止できる。危険領域に設けられた第一センサ、第二センサ第三センサ、第四センサ及び第五センサなどの五つの危険検知センサは各方向から検知できる。それらのいずれかが検知したとき、通行者が危険領域に入ったことを判断する。   The danger detection sensor also includes fifth sensors 51 and 52 provided on the front ceiling of the tip portions of the rotary blades 900 and 901. The fifth sensors 51 and 52 are non-contact sensors that detect the upper and lower areas of the specified distance in front of the rotor blade, and can prevent a passerby or an object from being caught. Five danger detection sensors such as a first sensor, a second sensor, a third sensor, a fourth sensor, and a fifth sensor provided in the danger area can be detected from each direction. When one of them is detected, it is determined that the passer-by has entered the danger area.

１１，１２，１３，１４：起動センサ
２１，２２：第四センサ
３１，３２：第二センサ
４１，４２：第三センサ
５１，５２：第五センサ
６１，６２：第一センサ
１００：エンジン
１０１：エンコーダー
１０２：駆動ローラ
２００：マイコン
８００，８０１：円弧状固定壁
９００，９０１：回転翼
Ａ１，Ｄ１，：減速点
Ｖ1：安全低速
Ｖ0：通常速度
ＡＢ区域，ＤＥ区域：危険領域 11, 12, 13, 14: start sensors 21, 22: fourth sensor 31, 32: second sensor 41, 42: third sensor 51, 52: fifth sensor 61, 62: first sensor 100: engine 101: Encoder 102: Drive roller 200: Microcomputer 800, 801: Arc-shaped fixed wall 900, 901: Rotating blades A1, D1,: Deceleration point V 1 : Safe low speed V 0 : Normal speed AB area, DE area: Danger area

Claims (6)

固定枠、回転翼、回転翼駆動装置及び回転位置を検出する検出装置と、前記回転翼が安全低速で回転すべき領域で前記回転翼先端部の回転速度が閾値を超えたとき、前記回転翼を停止させる制御装置から構成されたことを特徴とする自動回転扉。   A stationary frame, a rotor blade, a rotor blade drive device, a detection device for detecting a rotational position, and the rotor blade when a rotational speed of the rotor blade tip exceeds a threshold in a region where the rotor blade should rotate at a safe low speed. An automatic revolving door characterized by comprising a control device for stopping the operation. 前記閾値は前記安全低速の速度より大きな所定の値に設定されることを特徴とする請求項１に記載の自動回転扉。   2. The automatic revolving door according to claim 1, wherein the threshold value is set to a predetermined value larger than the safe low speed. 前記閾値は前記安全低速の速度の１０５％以上の値に設定されることを特徴とする請求項２に記載の自動回転扉。   The automatic revolving door according to claim 2, wherein the threshold value is set to a value of 105% or more of the safe low speed. 前記安全低速の速度が０．３５ｍ／ｓ以下であることを特徴とする請求項１に記載の自動回転扉。   The automatic revolving door according to claim 1, wherein the safe low speed is 0.35 m / s or less. 前記回転翼が前記安全低速で回転すべき領域は、右方立の手前から右方立までの危険領域を含む請求項１及至４の何れかに記載の自動回転扉。   The automatic revolving door according to any one of claims 1 to 4, wherein the region where the rotor blades should rotate at the safe low speed includes a dangerous region from before the right standing to the right standing. 固定枠、回転翼、回転翼駆動装置及び回転位置を検出する検出装置とを有する自動回転扉の制御方法であって、
前記回転翼が安全低速で回転すべき領域で、前記回転翼先端部の回転速度が閾値を超えたとき、前記回転翼を停止させることを特徴とする自動回転扉の制御方法。 A control method of an automatic revolving door having a fixed frame, a rotating blade, a rotating blade driving device and a detecting device for detecting a rotation position,
A method of controlling an automatic revolving door, wherein the rotating blade is stopped when the rotating speed of the tip of the rotating blade exceeds a threshold value in a region where the rotating blade should rotate at a safe low speed.
JP2017159239A 2012-06-11 2017-08-22 Automatic revolving door and control method thereof Active JP6388698B2 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210191931.5 2012-06-11
CN201210191931.5A CN103485644B (en) 2012-06-11 2012-06-11 Rotary automatic door and operation method thereof

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013048528A Division JP6199052B2 (en) 2012-06-11 2013-03-11 Automatic revolving door and control method thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017218891A JP2017218891A (en) 2017-12-14
JP6388698B2 true JP6388698B2 (en) 2018-09-12

Family

ID=49826193

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013048528A Active JP6199052B2 (en) 2012-06-11 2013-03-11 Automatic revolving door and control method thereof
JP2017159239A Active JP6388698B2 (en) 2012-06-11 2017-08-22 Automatic revolving door and control method thereof

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013048528A Active JP6199052B2 (en) 2012-06-11 2013-03-11 Automatic revolving door and control method thereof

Country Status (2)

Country Link
JP (2) JP6199052B2 (en)
CN (2) CN107035280B (en)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101635385B1 (en) * 2014-06-30 2016-07-04 한국타이어 주식회사 Rubber composition for tire tread and tire manufactured by using the same
CN104929476A (en) * 2015-04-14 2015-09-23 蔡昌丽 Intelligent control system for skylight type electric sunlight room
CN105525840A (en) * 2016-01-05 2016-04-27 梧州学院 Rotary door spindle energy storage power generating device
CN105679311A (en) * 2016-02-03 2016-06-15 郑州职业技术学院 Automatic opening single-leaf door
CN105804601A (en) * 2016-03-31 2016-07-27 深圳市门老爷科技有限公司 Two-leaf rotary automatic door with circular-arc door leaf capable of intelligently retracting
CN106761146B (en) * 2016-09-22 2018-08-28 青岛华昊自动化设备工程有限公司 Automatic revolving door hinders stop system and resistance stops method
CN107401345A (en) * 2017-09-07 2017-11-28 崔新顺 A kind of revolving door secure guiding system and method
CN108571252B (en) * 2018-03-23 2020-01-07 滁州职业技术学院 Safe stop revolving door system
CN113294052B (en) * 2021-05-25 2023-06-20 上海趣时信息技术有限公司 Anti-pinch control method, device, electronic equipment and storage medium
CN113668976A (en) * 2021-07-16 2021-11-19 广州大学 Novel intelligence prevents trampling escape door system
CN113775272B (en) * 2021-09-01 2023-05-09 广州松下空调器有限公司 Method and device for preventing movable panel from clamping hand and storage medium
CN114587175A (en) * 2022-03-09 2022-06-07 深圳贝迅科技有限公司 Control method of intelligent toilet and intelligent toilet
CN114635620A (en) * 2022-03-25 2022-06-17 重庆甲智甲创科技有限公司 Method for controlling a door and related device
CN114777639B (en) * 2022-04-28 2024-04-09 安百拓（南京）建筑矿山设备有限公司 Rotation region detection device within limited angle and steering control method
CN114718408B (en) * 2022-05-20 2024-07-12 深圳科力行智能科技有限公司 Opening and closing device and control method thereof
CN114922525A (en) * 2022-06-07 2022-08-19 青岛福大科技有限公司 Anti-pinch reverse rotation method and system for two-wing automatic revolving door
CN116591575B (en) * 2023-07-18 2023-09-19 山东锐泽自动化科技股份有限公司 Rotary door safety control method and system based on machine vision

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3678623A (en) * 1970-06-26 1972-07-25 Rush Ltd C J Control system for revolving door
US4785580A (en) * 1980-12-23 1988-11-22 Bmt International Aps Multi-function revolving door
SE451865B (en) * 1982-11-05 1987-11-02 Sandling Kjell Harry Med DEVICE AT CARUSELL DOORS
JPH07100991B2 (en) * 1989-04-20 1995-11-01 大鳥機工株式会社 Rotating door rotation control device
JP2798974B2 (en) * 1989-06-06 1998-09-17 大鳥機工株式会社 Automatic revolving door
JP3299135B2 (en) * 1996-02-28 2002-07-08 株式会社ナブコ Control device for automatic door device
JP3393207B2 (en) * 1998-10-28 2003-04-07 三井金属鉱業株式会社 Control method of power sliding device for vehicle sliding door
JP2000257333A (en) * 1999-03-08 2000-09-19 Nabco Ltd Controller for revolving door device
JP4140802B2 (en) * 1999-07-19 2008-08-27 Ｙｋｋ株式会社 Automatic door safety device
JP2005299328A (en) * 2004-04-15 2005-10-27 Nabtesco Corp Driving control method for revolving door, and revolving door device
JP4449000B2 (en) * 2004-08-31 2010-04-14 三和シヤッター工業株式会社 Revolving door
JP2008101331A (en) * 2006-10-17 2008-05-01 Kyuichiro Terasono Revolving door equipment
JP4986669B2 (en) * 2007-03-26 2012-07-25 三和シヤッター工業株式会社 Automatic revolving door
CN201284606Y (en) * 2008-09-10 2009-08-05 黄平 Rotating security automatic door
JP5534716B2 (en) * 2009-05-27 2014-07-02 三和シヤッター工業株式会社 Drive unit for semi-automatic revolving door
CN201972513U (en) * 2011-01-17 2011-09-14 辽宁圣维机电科技股份有限公司 Main control circuit of intelligent revolving door control system
CN103362413B (en) * 2012-04-01 2016-07-06 千藏工业株式会社 A kind of automatic revolving door and operation method when danger being detected thereof

Also Published As

Publication number Publication date
JP2013256858A (en) 2013-12-26
CN107035280B (en) 2020-02-28
CN103485644B (en) 2016-12-14
CN107035280A (en) 2017-08-11
JP6199052B2 (en) 2017-09-20
JP2017218891A (en) 2017-12-14
CN103485644A (en) 2014-01-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6388698B2 (en) Automatic revolving door and control method thereof
JP6199051B2 (en) Automatic revolving door device and control method thereof
JP5567333B2 (en) Platform shielding door
WO2018043511A1 (en) Automatic door, automatic door sensor, and automatic door opening-closing method
JPH0376982A (en) Control method of opening and closing of power door
JP2008169040A (en) Method of preventing collision of two elevator cages capable of moving in the same shaft of elevator installation and corresponding elevator installation
WO2009144841A1 (en) Automatic pivoted door opening/closing in both right and left directions with safety
KR20170113868A (en) Safety brake control apparatus for emergency stop of escalator
JP4869785B2 (en) Elevator door control device
KR101798218B1 (en) Method for escalator malfunction preventio
KR101427212B1 (en) Anti-reverse protecting devicd and escalator having the same
JP2013060775A (en) Automatic door control device, automatic door control system, and automatic door control method
JP2009221003A (en) Elevator
JPS58189472A (en) Drive control apparatus of automatic door
JP2005299355A (en) Safety device for revolving door
JP2005299328A (en) Driving control method for revolving door, and revolving door device
JP4980017B2 (en) Elevator door retracted alarm device
JPH02279888A (en) Controller for revolution of revolving door
AU766802B2 (en) Trapped object release system for a transit vehicle door
JP2005105810A (en) Entrance/exit control gate device
JP7515180B2 (en) Automatic door opening/closing control device and method
JP5042123B2 (en) Drive device and drive device control method in semi-automatic revolving door
JP4986669B2 (en) Automatic revolving door
JP2008002132A (en) Safety device of revolving door
JP2000257333A (en) Controller for revolving door device

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170919

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170919

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20180711

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20180724

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20180814

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6388698

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250