JP6381937B2 - Vehicle door opening / closing control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両後側方から接近する移動物体の状態、および、車両運転者の当該移動物体に対する認知状態に基づいて、車両のドアのロックとアンロックを制御する車両用ドア開閉制御装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle door opening / closing control device that controls locking and unlocking of a vehicle door based on a state of a moving object approaching from the rear side of the vehicle and a recognition state of the vehicle driver with respect to the moving object. Is.
近年、ＩＴＳ技術の普及に伴って、車両と、周囲の車両や交通参加者と、の間で発生する接触や衝突を防止するシステムが数多く提案されている。その中には、例えば、後方から接近する物体を検出して、接近する物体が検出されたときには、車両のドアの開放を抑制する技術がある。 In recent years, with the spread of ITS technology, many systems for preventing contact and collision occurring between a vehicle and surrounding vehicles and traffic participants have been proposed. Among them, for example, there is a technique for detecting an object approaching from behind and suppressing the opening of a vehicle door when an approaching object is detected.
例えば、特許文献１に記載されたドア開放時のための警告装置では、車両に接近する移動物体を検出したときには、車両のドアを開放する動作が検出されるとドアの開放を抑制する制御を行って、移動物体とドアとの接触を防止している。 For example, in the warning device for opening the door described in Patent Document 1, when a moving object approaching the vehicle is detected, control for suppressing the opening of the door is performed when an operation of opening the door of the vehicle is detected. To prevent contact between the moving object and the door.
しかしながら、特許文献１に記載されたドア開放時のための警告装置は、車両に接近する移動物体を検出したときには、車両のドアを開放する動作が検出されると、必ずドアの開放を抑制する制御を行う構成になっていた。 However, the warning device for opening the door described in Patent Literature 1 always suppresses the opening of the door when an operation of opening the door of the vehicle is detected when a moving object approaching the vehicle is detected. It was configured to control.
したがって、このような従来のドア開放時のための警告装置にあっては、車両に接近する移動物体と車両との間にガードレールが存在して移動物体の進路と開放したドアとが干渉しないとき、あるいは、移動物体の速度が遅いためドアを開放する充分な余裕があるとき、等のように確実に安全な状態であっても、車両に接近する移動物体が検出されたことによって、ドアロックの解除が抑制されてしまう。したがって、運転者に煩わしさを与える虞があった。 Therefore, in such a conventional warning device for opening the door, when a guard rail exists between the moving object approaching the vehicle and the vehicle, the path of the moving object does not interfere with the opened door. Or, when the moving object is slow, there is enough room to open the door. The release of will be suppressed. Therefore, there is a risk of annoying the driver.
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、運転者が、車両の後側方から接近してくる移動物体の状態を認知して、運転者が自ら安全を確認したと推定できるときには、ドアロックを解除することによってドアの開放を可能とし、車両用ドア開閉制御装置の利便性を高めることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and when the driver recognizes the state of the moving object approaching from the rear side of the vehicle and can estimate that the driver has confirmed safety himself, An object of the present invention is to enable the opening of the door by releasing the door lock and to enhance the convenience of the vehicle door opening / closing control device.
本発明に係る車両用ドア開閉制御装置は、車速が０であるとき、すなわち車両が停止しているときに、運転者が、車両後側方から接近する移動物体がドアの開閉に影響しないと判断したと推定されるとき、もしくは、車両の後側方から接近する移動物体が存在しないときには、ドアロックを解除してドアを開くことができるようにするものである。 The vehicle door opening / closing control device according to the present invention is configured such that when the vehicle speed is 0, that is, when the vehicle is stopped, a moving object approaching from the rear side of the vehicle does not affect the opening / closing of the door. When it is estimated that the determination has been made, or when there is no moving object approaching from the rear side of the vehicle, the door lock is released so that the door can be opened.
すなわち、本発明に係る車両用ドア開閉制御装置は、車両の後側方の所定の範囲に、前記車両に接近する移動物体が存在していることを検出する移動物体検出部と、前記車両の運転者が、前記移動物体の存在に関わらずに前記車両のドアを開くことができると判断したことを推定するドア開放可能性推定部と、前記車両の車速を検出する車速検出部と、前記移動物体検出部が移動物体を検出したときは、前記車両のドアをロックするドアロック制御部と、前記車両の車速が０であるときに前記移動物体検出部が移動物体を検出しないとき、または、前記車両の車速が０であるときに前記移動物体検出部が移動物体を検出して、なおかつ、前記ドア開放可能性推定部が、前記移動物体の存在に関わらずに前記車両のドアを開くことができるものと前記車両の運転者が判断したと推定したときには、前記車両のドアをアンロックするドアアンロック制御部と、を有することを特徴とする。 That is, the vehicle door opening and closing control device according to the present invention includes a moving object detection unit that detects that there is a moving object approaching the vehicle in a predetermined range on the rear side of the vehicle, A door opening possibility estimation unit that estimates that the driver has determined that the vehicle door can be opened regardless of the presence of the moving object, a vehicle speed detection unit that detects the vehicle speed of the vehicle, and When the moving object detection unit detects the moving object, the door lock control unit that locks the door of the vehicle, and when the moving object detection unit does not detect the moving object when the vehicle speed of the vehicle is 0, or The moving object detection unit detects a moving object when the vehicle speed of the vehicle is 0, and the door opening possibility estimation unit opens the vehicle door regardless of the presence of the moving object. What can be When the driver of the vehicle is estimated to have judgment is characterized by having, a door unlock control unit to unlock the doors of the vehicle.
このように構成された本発明に係る車両用ドア開閉制御装置によれば、ドアロック制御部が車両のドアを施錠しているときであっても、車速検出部が車両の車速が０であることを検出して、なおかつ、ドア開放可能性推定部が、移動物体検出部によって検出された車両に接近する移動物体がドアの開放に影響しないと運転者が判断したと推定したときには、ドアアンロック制御部が車両のドアのロックを解除（アンロック）してドアを開くため、運転者自身が安全と判断したときには、自らの意思でドアを開くことができるようになる。したがって車両用ドア開閉制御装置の利便性を高めることができる。 According to the vehicle door opening / closing control apparatus according to the present invention configured as described above, even when the door lock control unit locks the door of the vehicle, the vehicle speed detection unit has a vehicle speed of 0. And the door opening possibility estimation unit estimates that the driver has determined that the moving object approaching the vehicle detected by the moving object detection unit does not affect the opening of the door. Since the lock control unit unlocks (unlocks) the door of the vehicle and opens the door, the driver can open the door with his / her own intention when the driver himself / herself determines that it is safe. Therefore, the convenience of the vehicle door opening / closing control device can be enhanced.
本発明に係る車両用ドア開閉制御装置によれば、運転者が、車両後側方から接近する移動物体がドアの開放に影響しないものと判断したと推定されるときには、仮に、車両に接近する移動物体が検出されたときであっても車両のドアを開くことができるため、ドア開閉制御装置の利便性を高めることができる。 According to the vehicle door opening and closing control device according to the present invention, when it is estimated that the moving object approaching from the rear side of the vehicle does not affect the opening of the door, the vehicle approaches the vehicle temporarily. Since the door of the vehicle can be opened even when a moving object is detected, the convenience of the door opening / closing control device can be enhanced.
以下、本発明に係るドア開閉制御装置の具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, specific embodiments of a door opening and closing control device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
本実施例は、本発明を、車両の後側方を監視して、車両の後側方に他車両や人間等の移動物体が存在するときに、車両の運転者が、その移動物体がドアの開放に影響しないと判断したと推定されるときには、ドアのロックを解除（アンロック）してドアを開くことができるようにするドア開閉制御装置に適用したものである。 In this embodiment, the present invention monitors the rear side of the vehicle, and when there is a moving object such as another vehicle or a person on the rear side of the vehicle, the driver of the vehicle When it is presumed that it is determined that it does not affect the opening of the door, it is applied to a door opening / closing control device that unlocks (unlocks) the door so that the door can be opened.
なお、本実施例は、ドアミラーの代わりに、車両に設置されたカメラによって車両の後側方を撮影して、撮影された映像をリアルタイムで車室内に設置された表示部に表示する、いわゆる電子式ミラー装置に適用した例である。
（ドア開閉制御装置の構成の説明）
In this embodiment, instead of a door mirror, the rear side of the vehicle is photographed by a camera installed in the vehicle, and the photographed image is displayed in real time on a display unit installed in the vehicle interior. This is an example applied to a mirror device.
(Description of configuration of door opening / closing control device)
まず、図１を用いて、本発明の一実施形態であるドア開閉制御装置２０の構成を説明する。図１は、本実施例に係るドア開閉制御装置２０を車両Ｖに実装したときの機能ブロック図を示す。 First, the structure of the door opening / closing control apparatus 20 which is one Embodiment of this invention is demonstrated using FIG. FIG. 1 shows a functional block diagram when the door opening / closing control device 20 according to this embodiment is mounted on a vehicle V.
実施例１に係るドア開閉制御装置２０は、図１に示すように、車両Ｖに備えられた運転席ドア３８（図２）のロック／アンロックを制御するものであり、車両Ｖの後側方を観測して、道路および路肩に存在する車両や自転車，人間等の移動物体のうち、車両Ｖに接近する方向に動く移動物体のみを検出する移動物体検出部２２と、必要に応じて、車両Ｖの運転席ドア３８のロックとアンロックを制御するドアロック／アンロック制御部２４と、移動物体検出部２２が検出した移動物体が車両Ｖの運転席ドア３８の開放に影響するか否かについて、運転者が判断するために利用するタッチパネル２６（ドア開放可能性推定部）と、車両Ｖの車速を検出する車速検出部２８と、運転席ドア３８の開閉を行うドアハンドル３０と、ドアハンドル３０が操作されたことを検出するドアハンドル操作検出部３２と、ドアロックが働いている最中にドアハンドル３０の操作が検出されたとき警告を出力する、スピーカで構成された警告出力部３４と、運転席ドア３８のロックとアンロックを行うドアロックアクチュエータ３６と、を備えている。 As shown in FIG. 1, the door opening / closing control device 20 according to the first embodiment controls locking / unlocking of a driver's seat door 38 (FIG. 2) provided in the vehicle V. A moving object detection unit 22 that detects only a moving object that moves in a direction approaching the vehicle V among moving objects such as vehicles, bicycles, and humans existing on the road and shoulders, and if necessary, The door lock / unlock control unit 24 that controls locking and unlocking of the driver's seat door 38 of the vehicle V, and whether the moving object detected by the moving object detector 22 affects the opening of the driver's seat door 38 of the vehicle V. A touch panel 26 (a door opening possibility estimation unit) used for the driver to judge, a vehicle speed detection unit 28 for detecting the vehicle speed of the vehicle V, a door handle 30 for opening and closing the driver's seat door 38, Door handle 30 A door handle operation detection unit 32 for detecting that an operation has been performed; a warning output unit 34 configured by a speaker for outputting a warning when an operation of the door handle 30 is detected while the door lock is operating; And a door lock actuator 36 for locking and unlocking the driver's seat door 38.
移動物体検出部２２は、さらに、車両Ｖの後側方の映像を撮影するカメラと、カメラ２２ａで撮影された画像を処理して、車両Ｖに接近する方向に移動している他車両や人間等の移動物体を検出する画像処理部２２ｃと、からなる。 The moving object detection unit 22 further processes a camera that captures an image of the rear side of the vehicle V and an image captured by the camera 22a, and moves other vehicles or humans moving in a direction approaching the vehicle V. And an image processing unit 22c for detecting a moving object such as the above.
ドアロック／アンロック制御部２４は、さらに、ドアロック（施錠）制御を行うドアロック制御部２４ａと、ドアアンロック（開錠）制御を行うドアアンロック制御部２４ｂと、からなる。 The door lock / unlock control unit 24 further includes a door lock control unit 24a that performs door lock (locking) control and a door unlock control unit 24b that performs door unlock (unlock) control.
タッチパネル２６（ドア開放可能性推定部）は、映像をモニタできるモニタ機能を有して、車両Ｖの運転者が視認かつ操作可能な位置に設置されて、移動物体検出部２２が撮影した車両Ｖの後側方の映像の上に、車両Ｖに接近する移動物体を表す情報を重畳表示する移動物体表示部２６ａと、運転者が、移動物体表示部２６ａに表示された移動物体を表す表示にタッチしたことを検出する移動物体安全確認部２６ｂと、からなる。なお、このタッチパネル２６は、前述したように、カメラで撮影された映像をリアルタイムで車室内に表示している。 The touch panel 26 (door opening possibility estimation unit) has a monitor function capable of monitoring an image, is installed at a position where the driver of the vehicle V can visually recognize and operate, and the vehicle V photographed by the moving object detection unit 22. A moving object display unit 26a that superimposes and displays information representing a moving object approaching the vehicle V on the rear side image, and a display in which the driver displays the moving object displayed on the moving object display unit 26a. And a moving object safety confirmation unit 26b that detects that the touch has been made. As described above, the touch panel 26 displays the video taken by the camera in the vehicle interior in real time.
ドアハンドル操作検出部３２は、運転者が運転席ドア３８のドアハンドル３０を触る動きを検出する。具体的には、ドアハンドル３０に静電容量式のタッチセンサを組み込んで、このタッチセンサの出力に基づいて、運転席ドア３８のドアハンドル３０を触る動きを検出する。なお、その他にも、ドアハンドル３０の周辺に発光ダイオードと光センサーを設置して、発光ダイオードの光が遮られたときに、運転席ドア３８のドアハンドル３０を触る動きを検出してもよい。
（移動物体検出方法の説明）
The door handle operation detection unit 32 detects a movement in which the driver touches the door handle 30 of the driver seat door 38. Specifically, a capacitive touch sensor is incorporated into the door handle 30, and the movement of the driver's seat door 38 touching the door handle 30 is detected based on the output of the touch sensor. In addition, a light emitting diode and a light sensor may be installed around the door handle 30 to detect movement of the driver's door 38 touching the door handle 30 when light from the light emitting diode is blocked. .
(Description of moving object detection method)
次に、移動物体検出部２２で行われる移動物体の検出方法について、図１，図２を用いて説明する。移動物体検出部２２は、カメラ２２ａで撮影された画像の中から、車両Ｖの右後側方の所定の範囲内に存在して、なおかつ、車両Ｖに接近している移動物体を検出する。 Next, a moving object detection method performed by the moving object detection unit 22 will be described with reference to FIGS. The moving object detection unit 22 detects a moving object that is present within a predetermined range on the right rear side of the vehicle V and that is approaching the vehicle V from the image captured by the camera 22a.
カメラ２２ａは、図２に示すように、左ハンドルの車両Ｖの左ドアミラーの近傍に、左ドアミラーの代替として設置されて、車両Ｖの左後側方の領域Ｒ１の内部を監視している。 As shown in FIG. 2, the camera 22 a is installed in the vicinity of the left door mirror of the vehicle V of the left handle as an alternative to the left door mirror, and monitors the inside of the left rear side region R <b> 1 of the vehicle V.
そして、画像処理部２２ｃは、カメラ２２ａで撮影された車両Ｖの左後側方の画像の中から、時間的に連続して撮影された画像同士の差分（フレーム差分）や輝度分布の分析、またはテンプレートマッチング等の画像処理を実行して他車両や人間等の検出を行う。そして、検出された物体の動きの方向を分析することによって、時系列で観測された複数の画像の中から、車両Ｖに接近している移動物体を検出する。なお、画像処理によって、観測された画像の中から移動物体のみを検出することは、近年、広く一般に行われているため、詳細な説明は省略する。
（ドア開放可能性推定方法の説明）
Then, the image processing unit 22c analyzes a difference (frame difference) between images captured continuously in time from among images on the left rear side of the vehicle V captured by the camera 22a and a luminance distribution, Alternatively, image processing such as template matching is executed to detect other vehicles and humans. Then, by analyzing the direction of movement of the detected object, a moving object approaching the vehicle V is detected from a plurality of images observed in time series. Note that detection of only a moving object from an observed image by image processing has been widely performed in recent years, and detailed description thereof will be omitted.
(Explanation of door opening possibility estimation method)
次に、車両Ｖの運転者が、移動物体検出部２２が検出した移動物体が車両Ｖの運転席ドア３８の開放に影響するか否かを推定する方法について、図３を用いて説明する。 Next, a method in which the driver of the vehicle V estimates whether or not the moving object detected by the moving object detection unit 22 affects the opening of the driver's seat door 38 of the vehicle V will be described with reference to FIG.
車両Ｖの左後側方の映像、および、画像処理部２２ｃにおいて移動物体が検出された結果は、図３に示すように、移動物体表示部２６ａに、画像ＩLとして表示される。 Image of the left rear side of the vehicle V and, as a result of the moving object in the image processing section 22c is detected, as shown in FIG. 3, the moving object display section 26a, it is displayed as an image I L.
画像ＩLの中には、車両Ｖの他に、車両Ｖに接近している他車両Ｏ１（移動物体），歩行者Ｏ２（移動物体）が映っている。そして、画像処理部２２ｃで検出された、車両Ｖに接近している移動物体の位置には、移動物体であることを示すマーカＭ１，Ｍ２が重畳表示されている。なお、図３には２つの移動物体のみを示すが、実際には検出された数に応じた移動物体の位置に、それぞれ、マーカＭ１，Ｍ２，…が重畳表示される。なお、この画像ＩLは随時最新の画像に更新されてリアルタイムで表示されるため、車両Ｖの運転者は、画像ＩLを監視することによって、移動物体の動く方向や速度を継続的に認識することができる。 In the image IL , in addition to the vehicle V, another vehicle O1 (moving object) and a pedestrian O2 (moving object) approaching the vehicle V are shown. Markers M1 and M2 indicating a moving object are superimposed and displayed at the position of the moving object approaching the vehicle V detected by the image processing unit 22c. 3 shows only two moving objects, but in actuality, markers M1, M2,... Are superimposed and displayed at the positions of the moving objects corresponding to the detected number. Since the image I L is displayed in real time is updated to the latest image at any time, the driver of the vehicle V, by monitoring the image I L, continuously recognize the direction and speed of movement of the moving object can do.
車両Ｖの運転者は、移動物体表示部２６ａに表示された画像ＩLを見て、車両Ｖと移動物体との位置関係を認識する。そして、車両Ｖの運転席ドア３８を開放したときに、他車両Ｏ１，歩行者Ｏ２等の移動物体が、車両Ｖの運転席ドア３８と衝突しないか否かを判断する。 The driver of the vehicle V is viewed images I L displayed on the moving object display section 26a, recognizes the positional relationship between the vehicle V and the moving object. Then, when the driver's seat door 38 of the vehicle V is opened, it is determined whether or not a moving object such as another vehicle O1 or a pedestrian O2 collides with the driver's seat door 38 of the vehicle V.
図３に示した画像ＩLの場合、運転者は、歩行者Ｏ２はガードレールの外側にいるため開放した運転席ドア３８とは衝突しないと判断する。また、他車両Ｏ１は、移動速度が遅く距離も遠いため、開放した運転席ドア３８と衝突する可能性は低いと判断する。 For the image I L shown in FIG. 3, the driver, the pedestrian O2 is determined not to conflict with driver's door 38 is opened for are outside the guardrail. Further, the other vehicle O1 is determined to have a low possibility of colliding with the opened driver's seat door 38 because the moving speed is low and the distance is long.
運転者は、画像ＩL上で、運転席ドア３８を開放しても衝突しないと判断した移動物体に重畳表示されたマーカＭ１，Ｍ２，…に手指で順にタッチする。すると、タッチパネル２６（ドア開放可能性推定部）の移動物体安全確認部２６ｂは、マーカＭ１，Ｍ２，…がそれぞれタッチされたことを検出して、タッチされたマーカＭ１，Ｍ２，…を、それぞれ消去する。 Driver, on the image I L, markers M1 which is superimposed on the moving object is determined that even if opening the driver's door 38 do not collide, M2, ... touches sequentially with fingers on. Then, the moving object safety confirmation unit 26b of the touch panel 26 (door opening possibility estimation unit) detects that the markers M1, M2,... Have been touched, and the touched markers M1, M2,. to erase.
そして、ドアアンロック制御部２４ｂは、画像ＩL上に重畳表示されたマーカＭ１，Ｍ２，…が全て消去されたことと、車両Ｖが停止している（車速が０）ことを確認して、車両Ｖの運転者が、車両後側方に存在する移動物体がドアの開放に影響しないと判断したと推定して、ドアロックアクチュエータ３６に対して運転席ドア３８のロックを解除する指令を出す。そして、この指令に基づいて、運転席ドア３８のロックが解除される。
（ドアロック／アンロック状態の遷移の説明）
The door unlock control unit 24b, a marker M1 which is superimposed on the image I L, M2, ... and the fact that all erased, the vehicle V is stopped (the vehicle speed is 0) and confirm that The driver of the vehicle V presumes that the moving object existing on the rear side of the vehicle does not affect the opening of the door, and instructs the door lock actuator 36 to unlock the driver's seat door 38. put out. Based on this command, the driver's seat door 38 is unlocked.
(Explanation of transition of door lock / unlock state)
次に、ドア開閉制御装置２０で行われるドアロック／アンロック状態の遷移について、図４を用いて説明する。 Next, the transition of the door lock / unlock state performed by the door opening / closing control device 20 will be described with reference to FIG.
（ノードＮ１：ドアアンロック状態）運転席ドア３８がドアアンロック状態にあるときに、車速が０でないことが検出される、または、車両Ｖに接近する移動物体があることが検出されると、アークＡ１を経てノードＮ２（ドアロック状態）に遷移する。また、運転席ドア３８がドアアンロック状態にあるときに、ドアハンドル３０が操作されると、アークＡ５を経てノードＮ４（ドア開放状態）に遷移して、運転席ドア３８が開く。 (Node N1: Door unlocked state) When the driver's seat door 38 is in the door unlocked state, it is detected that the vehicle speed is not 0 or that there is a moving object approaching the vehicle V. , Transition to node N2 (door lock state) via arc A1. Further, when the door handle 30 is operated while the driver's seat door 38 is in the door unlocked state, the operation seat door 38 is opened through the transition to the node N4 (door open state) via the arc A5.
（ノードＮ２：ドアロック状態）運転席ドア３８がドアロック状態にあるときに、「車速が０でなく、なおかつ、車両Ｖに接近する移動物体がないことが検出されたとき」または、「車速が０でなく、かつ車両Ｖに接近する移動物体が存在し、なおかつ、車両Ｖに接近する移動物体が存在するが運転席ドア３８を開いても安全であると運転者が判断したと推定されるとき」は、アークＡ４を経てノードＮ１（ドアアンロック状態）に遷移する。また、運転席ドア３８がドアロック状態にあるときに、ドアハンドル３０が操作されると、アークＡ２を経てノードＮ３（警告出力状態）に遷移して、警告出力部３４から、ロック状態にあるため運転席ドア３８を開くことはできない旨が告知される。 (Node N2: Door locked state) When the driver's seat door 38 is in the door locked state, “when it is detected that the vehicle speed is not 0 and there is no moving object approaching the vehicle V” or “vehicle speed Is not 0 and there is a moving object approaching the vehicle V, and there is a moving object approaching the vehicle V, but it is estimated that the driver has determined that it is safe to open the driver's seat door 38. "When", transition to node N1 (door unlock state) via arc A4. Further, when the door handle 30 is operated while the driver's seat door 38 is in the door lock state, the state shifts to the node N3 (warning output state) via the arc A2 and is in the locked state from the warning output unit 34. Therefore, it is notified that the driver's seat door 38 cannot be opened.
（ノードＮ３：警告出力状態）警告が出力された状態にあるときに、ドアハンドル３０から手を離してドアハンドル３０の操作を中止すると、アークＡ３を経てノードＮ２（ドアロック状態）に遷移する。 (Node N3: Warning output state) If the user releases the door handle 30 and stops the operation of the door handle 30 when the warning is output, the operation transits to the node N2 (door lock state) via the arc A3. .
（ノードＮ４：ドア開放状態）ドア開放状態にあるときに、運転席ドア３８が閉じられると、アークＡ６を経てノードＮ１（ドアアンロック状態）に遷移する。
（ドア開閉制御装置で行われる処理の流れの説明）
(Node N4: Door Open State) When the driver's seat door 38 is closed in the door open state, a transition is made to the node N1 (door unlock state) via the arc A6.
(Description of the flow of processing performed by the door opening / closing control device)
次に、実施例１に係るドア開閉制御装置２０で行われる一連の処理の流れについて、図５のフローチャート、および図２の機能ブロック図を用いて説明する。 Next, a flow of a series of processes performed by the door opening / closing control device 20 according to the first embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. 5 and the functional block diagram of FIG.
（ステップＳ１０）車両Ｖに接近する移動物体が検知されたか否かを判断する。移動物体が検出されたときはステップＳ１２に進み、それ以外のときはステップＳ２２に進む。 (Step S10) It is determined whether or not a moving object approaching the vehicle V has been detected. When a moving object is detected, the process proceeds to step S12. Otherwise, the process proceeds to step S22.
（ステップＳ１２）検出された移動物体にマーカ（Ｍ１，Ｍ２，…（図３））を重畳表示してタッチパネル２６の移動物体表示部２６ａに表示する。 (Step S12) Markers (M1, M2,... (FIG. 3)) are superimposed on the detected moving object and displayed on the moving object display unit 26a of the touch panel 26.
（ステップＳ１４）ドアロック制御部２４ａが運転席ドア３８をロックする。 (Step S14) The door lock control unit 24a locks the driver's seat door 38.
（ステップＳ１６）移動物体安全確認部２６ｂにおいて、移動物体表示部２６ａに重畳表示されたマーカ（Ｍ１，Ｍ２，…（図３））に、運転者がタッチしたか否かを判断する。運転者がマーカにタッチしたときはステップＳ１８に進み、それ以外のときはステップＳ１０に戻る。 (Step S16) The moving object safety confirmation unit 26b determines whether or not the driver touches the markers (M1, M2,... (FIG. 3)) superimposed on the moving object display unit 26a. When the driver touches the marker, the process proceeds to step S18, and otherwise, the process returns to step S10.
（ステップＳ１８）タッチされたマーカ（Ｍ１，Ｍ２，…（図３））を移動物体表示部２６ａから消去する。 (Step S18) The touched markers (M1, M2,... (FIG. 3)) are deleted from the moving object display unit 26a.
（ステップＳ２０）移動物体表示部２６ａに表示された画像ＩLの中に、残りのマーカ（Ｍ１，Ｍ２，…（図３））があるか否かを判断する。残りのマーカがあるときはステップＳ３０に進み、残りのマーカがないときはステップＳ２２に進む。 (Step S20) in the displayed image I L in the moving object display section 26a, the remaining markers (M1, M2, ... (Fig. 3)) to determine whether there is. When there are remaining markers, the process proceeds to step S30, and when there are no remaining markers, the process proceeds to step S22.
（ステップＳ２２）車速検出部２８において、車両Ｖの車速が０であるか否かを判断する。車速が０であるときはステップＳ２４に進み、車速が０でないときはステップＳ１０に戻る。 (Step S22) The vehicle speed detector 28 determines whether or not the vehicle speed of the vehicle V is zero. When the vehicle speed is 0, the process proceeds to step S24, and when the vehicle speed is not 0, the process returns to step S10.
（ステップＳ２４）ドアロックアクチュエータ３６を作動させて、運転席ドア３８をアンロック（開錠）する。 (Step S24) The door lock actuator 36 is operated to unlock (unlock) the driver's seat door 38.
（ステップＳ２６）ドアハンドル操作検出部３２において、運転者がドアハンドル３０を操作したか否かを検出する。運転者がドアハンドル３０を操作したことが検出されたときはステップＳ２８に進み、それ以外のときはステップＳ１０に戻る。 (Step S <b> 26) The door handle operation detection unit 32 detects whether or not the driver has operated the door handle 30. When it is detected that the driver has operated the door handle 30, the process proceeds to step S28, and otherwise, the process returns to step S10.
（ステップＳ２８）運転席ドア３８を開放する。そして、図５の処理を終了する。 (Step S28) The driver's seat door 38 is opened. Then, the process of FIG. 5 ends.
（ステップＳ３０）車速検出部２８において、車両Ｖの車速が０であるか否かを判断する。車速が０であるときはステップＳ３２に進み、車速が０でないときはステップＳ１０に戻る。 (Step S30) The vehicle speed detector 28 determines whether or not the vehicle speed of the vehicle V is zero. When the vehicle speed is 0, the process proceeds to step S32, and when the vehicle speed is not 0, the process returns to step S10.
（ステップＳ３２）ドアハンドル操作検出部３２において、運転者がドアハンドル３０を操作したか否かを検出する。運転者がドアハンドル３０を操作したことが検出されたときはステップＳ３４に進み、それ以外のときはステップＳ１０に戻る。 (Step S <b> 32) The door handle operation detection unit 32 detects whether the driver has operated the door handle 30. When it is detected that the driver has operated the door handle 30, the process proceeds to step S34, and otherwise, the process returns to step S10.
（ステップＳ３４）警告出力部３４から、運転席ドア３８がロックされていることを告知する警告を出力する。その後、ステップＳ１０に戻る。 (Step S <b> 34) The warning output unit 34 outputs a warning notifying that the driver's seat door 38 is locked. Then, it returns to step S10.
なお、車両Ｖの後側方に多数の移動物体が存在するときには、前述したマーカ（Ｍ１，Ｍ２，…（図３））を消去する操作を行うのは手間がかかる。そのため、例えば、図６に示すように、移動物体表示部２６ａに確認ボタンＣを表示してもよい。すなわち、運転者が全ての移動物体を確認して、ドアの開放に問題ないと判断したときには、この確認ボタンＣを押すことによって、全てのマーカを同時に消去することができるようにしてもよい。
（実施例１の変形例の説明）
When there are a large number of moving objects on the rear side of the vehicle V, it takes time to delete the markers (M1, M2,... (FIG. 3)). Therefore, for example, as shown in FIG. 6, a confirmation button C may be displayed on the moving object display unit 26a. That is, when the driver confirms all the moving objects and determines that there is no problem in opening the door, by pressing this confirmation button C, all the markers may be erased simultaneously.
(Description of Modified Example of Example 1)
次に、実施例１の変形例について図７，図８を用いて説明する。この変形例は、図７に示すように、移動物体検出部２２（図１）を構成するカメラ２２ａに加えて、車両の右ドアミラーの近傍に、右ドアミラーの代替として、車両Ｖの右後側方の領域Ｒ２の内部を監視するカメラ２２ｂを装着した例である。 Next, a modification of the first embodiment will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 7, in this modification, in addition to the camera 22a constituting the moving object detection unit 22 (FIG. 1), in the vicinity of the right door mirror of the vehicle, the right rear side of the vehicle V is used as an alternative to the right door mirror. This is an example in which a camera 22b for monitoring the inside of the region R2 is attached.
この変形例は、カメラの台数が２台に増えることと、運転席ドア３８に加えて助手席ドア３９（図７）が制御対象になること以外は、実施例１の構成（図１）と変わらないため、構成図の記載は省略する。以下、この変形例の作用について、実施例１との相違点のみ説明する。 This modification is the same as the configuration of the first embodiment (FIG. 1) except that the number of cameras is increased to two and that the passenger seat door 39 (FIG. 7) is controlled in addition to the driver seat door 38. Since there is no change, description of the configuration diagram is omitted. Hereinafter, only the differences from the first embodiment will be described regarding the operation of this modification.
各カメラ２２ａ，２２ｂは、それぞれ、実施例１で説明した内容と同様に作用して、車両Ｖの左後側方と右後側方に存在する、車両Ｖに接近している移動物体をそれぞれ検出する。 Each of the cameras 22a and 22b acts in the same manner as described in the first embodiment, and each of the moving objects approaching the vehicle V, which are present on the left rear side and the right rear side of the vehicle V, respectively. To detect.
そして、検出された移動物体は、例えば、図８に示す形態で、移動物体表示部２６ａに表示される。すなわち、移動物体表示部２６ａには、車両の右後側方を観測した画像ＩRと、車両の左後側方を観測した画像ＩLが同時に表示される。 The detected moving object is displayed on the moving object display unit 26a, for example, in the form shown in FIG. That is, the moving object display unit 26a, an image I R obtained by observing the right rear side of the vehicle, the image I L obtained by observing the left rear side of the vehicle are displayed simultaneously.
移動物体表示部２６ａに表示された画像ＩLの中には、検出された移動物体にマーカＭ１L，Ｍ２L，…が重畳表示されて、画像ＩRの中には、検出された移動物体にマーカＭ１R，…が重畳表示される。 In the image I L displayed on the moving object display unit 26a, the markers M1 L , M2 L ,... Are superimposed on the detected moving object, and the detected moving object is displayed in the image I R. Markers M1 R ,.
車両Ｖの運転者は、移動物体表示部２６ａに表示された画像ＩLと画像ＩRを確認して、検出された、車両Ｖに接近する移動物体が、運転席ドア３８，助手席ドア３９の開放に影響するか否かを判断する。そして、運転席ドア３８，助手席ドア３９の開放に影響しないと判断された移動物体に重畳表示されたマーカに順にタッチする。 The driver of the vehicle V, to check the image I L and the image I R, which is displayed on the moving object display section 26a, is detected, the moving object approaching the vehicle V, the driver's door 38, front passenger door 39 It is judged whether or not it affects the opening of. Then, the markers superimposed on the moving object that is determined not to affect the opening of the driver seat door 38 and the passenger seat door 39 are touched in order.
すると、タッチされたマーカが消去される。このようにして画像ＩLの中の全てのマーカ（Ｍ１L，Ｍ２L，…）が消去されたときには、車速が０であることを確認して運転席ドア３８のロックを解除する。 Then, the touched marker is erased. Thus, when all the markers (M1 L , M2 L ,...) In the image I L are erased, it is confirmed that the vehicle speed is 0 and the driver's seat door 38 is unlocked.
また、画像ＩRの中の全てのマーカ（Ｍ１R，…）が消去されたときには、車速が０であることを確認して助手席ドア３９のロックを解除する。 When all the markers (M1 R ,...) In the image I R are erased, it is confirmed that the vehicle speed is 0 and the passenger seat door 39 is unlocked.
このようにして、運転席ドア３８のみならず、他のドアの開閉制御も併せて行うことができる。 In this manner, not only the driver's seat door 38 but also other doors can be controlled to be opened and closed.
次に、本発明の第２の実施例について、図９を用いて説明する。本実施例は、実施例１で説明したタッチパネルで構成されたタッチパネル２６（ドア開放可能性推定部）の代わりに、運転者が、移動物体表示部２６ａに映った接近物体を注視したことを検出する運転者注視行動分析部２７（ドア開放可能性推定部）を用いて、運転者が、車両後側方に存在する移動物体がドアの開放に影響しないと判断したか否かを推定するものである。 Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In this embodiment, instead of the touch panel 26 (door opening possibility estimation unit) configured by the touch panel described in the first embodiment, it is detected that the driver gazes at an approaching object reflected on the moving object display unit 26a. Using the driver gaze behavior analysis unit 27 (door opening possibility estimation unit) to estimate whether or not the driver has determined that a moving object present on the rear side of the vehicle does not affect the door opening It is.
すなわち、実施例２に係るドア開閉制御装置２１は、図９に示すように、実施例１で説明したタッチパネル２６で構成された開放可能性推定部の代わりに、運転者注視行動分析部２７で構成されたドア開放可能性推定部を備えている。 That is, as shown in FIG. 9, the door opening / closing control device 21 according to the second embodiment uses a driver gaze behavior analysis unit 27 instead of the openability estimation unit configured by the touch panel 26 described in the first embodiment. The door opening possibility estimation part comprised is provided.
運転者注視行動分析部２７は、さらに、移動物体表示部２６ａと、移動物体安全確認部２７ｄを備えている。 The driver gazing behavior analysis unit 27 further includes a moving object display unit 26a and a moving object safety confirmation unit 27d.
移動物体表示部２６ａは、移動物体検出部２２が撮影した車両Ｖの後側方の映像の上に、車両Ｖに接近する移動物体を表す情報を重畳表示するモニタであり、実施例１で説明したものと同じ構成を有する。 The moving object display unit 26a is a monitor that superimposes and displays information representing a moving object approaching the vehicle V on the rear side image of the vehicle V taken by the moving object detection unit 22, and will be described in the first embodiment. It has the same configuration as
移動物体安全確認部２７ｄは、運転者モニタカメラ２７ａと、注視位置検出部２７ｂと、確認情報入力部２７ｃを備えている。 The moving object safety confirmation unit 27d includes a driver monitor camera 27a, a gaze position detection unit 27b, and a confirmation information input unit 27c.
運転者モニタカメラ２７ａは、車両Ｖに設置されたカメラであり、運転者の顔面を監視する。 The driver monitor camera 27a is a camera installed on the vehicle V and monitors the face of the driver.
注視位置検出部２７ｂは、運転者モニタカメラ２７ａで撮影された運転者の顔面を含む画像を処理して、撮影された画像の中から運転者の眼球位置を検出し、運転者の注視位置を判定する。 The gaze position detection unit 27b processes an image including the driver's face photographed by the driver monitor camera 27a, detects the driver's eyeball position from the photographed images, and determines the driver's gaze position. judge.
確認情報入力部２７ｃは、車両Ｖのステアリングに設置されたスイッチである。このスイッチは、運転者が、移動物体表示部２６ａに表示された、マーカが重畳された移動物体を注視して、注視した移動物体がドアの開放に影響しないと判断したときに押下することによって、重畳されたマーカを消去する機能を有する。
（実施例２の作用の説明）
The confirmation information input unit 27 c is a switch installed on the steering of the vehicle V. This switch is pressed when the driver gazes at the moving object on which the marker is superimposed and is displayed on the moving object display unit 26a and determines that the moving object that has been watched does not affect the opening of the door. And has a function of erasing the superimposed marker.
(Description of the operation of the second embodiment)
次に、移動物体安全確認部２７ｄの作用について説明する。運転者モニタカメラ２７ａは、運転者の顔面を含む画像を撮影する。そして、注視位置検出部２７ｂが、撮影された運転者の顔面を含む画像の中から眼球の検出を行う。 Next, the operation of the moving object safety confirmation unit 27d will be described. The driver monitor camera 27a captures an image including the driver's face. Then, the gaze position detection unit 27b detects the eyeball from the photographed image including the driver's face.
運転者の顔面を含む画像の中から眼球を検出する画像処理方法は、眼球の形状モデルを用いたテンプレートマッチング等、様々な方法が提案されている。そのいずれの方法を適用して行ってもよい。 As an image processing method for detecting an eyeball from an image including a driver's face, various methods such as template matching using an eyeball shape model have been proposed. Any of these methods may be applied.
注視位置検出部２７ｂは、さらに、検出された眼球の中の黒目領域（瞳孔と虹彩）と白目領域（強膜）の見え方に基づいて、運転者の注視位置を特定する。運転者の注視位置と眼球の見え方の関係は、運転者モニタカメラ２７ａと移動物体表示部２６ａと運転者の位置関係に応じて変化するため、予めキャリブレーションを行って、注視位置検出部２７ｂに注視位置と眼球の見え方の関係を記憶しておく。 The gaze position detection unit 27b further specifies the driver's gaze position based on how the black eye region (pupil and iris) and the white eye region (sclera) appear in the detected eyeball. Since the relationship between the driver's gaze position and the eyeball appearance changes depending on the driver monitor camera 27a, the moving object display unit 26a, and the driver's positional relationship, calibration is performed in advance, and the gaze position detection unit 27b. The relationship between the gaze position and the way the eyeball looks is stored.
例えば、運転者モニタカメラ２７ａを移動物体表示部２６ａのごく近傍に設置した場合を考える。このとき、運転者が移動物体表示部２６ａの中央付近を注視すると、黒目領域の左右両側にほぼ等しい面積の白目領域が観測される。そして、そこから注視位置が左右に動くに従って、黒目領域の左右両側に観測される白目領域の比率が変化する。また、注視位置が上下に動くに従って、黒目領域の面積が変化する。注視位置検出部２７ｂは、キャリブレーションを行って、このような眼球の見え方を白目領域と黒目領域の面積に基づいて数値化して記憶しておく。 For example, consider a case where the driver monitor camera 27a is installed in the immediate vicinity of the moving object display unit 26a. At this time, when the driver gazes near the center of the moving object display unit 26a, a white eye region having an approximately equal area is observed on both the left and right sides of the black eye region. Then, as the gaze position moves left and right from there, the ratio of the white eye region observed on both the left and right sides of the black eye region changes. Further, as the gaze position moves up and down, the area of the black eye region changes. The gaze position detection unit 27b calibrates and stores the appearance of such an eyeball based on the areas of the white eye region and the black eye region.
注視位置検出部２７ｂは、キャリブレーションを行って得た情報と、実際に撮影された画像の中から検出された運転者の眼球の見え方とを比較して、運転者の注視位置を特定する。そして、移動物体表示部２６ａをいくつかの小領域に分割したときに、運転者がどの小領域を注視しているかを特定する。 The gaze position detection unit 27b compares the information obtained by performing calibration with the appearance of the driver's eyeball detected from the actually captured image, and identifies the gaze position of the driver. . And when the moving object display part 26a is divided | segmented into several small area | regions, the small area | region which a driver | operator is gazing is specified.
運転者は、移動物体表示部２６ａに表示された移動物体Ｏ１，Ｏ２，…に重畳されたマーカＭ１，Ｍ２，…をそれぞれ注視して、その移動物体Ｏ１，Ｏ２，…が運転席ドア３８の開放に影響するか否かを判断する。 The driver gazes at the markers M1, M2,... Superimposed on the moving objects O1, O2,... Displayed on the moving object display unit 26a, and the moving objects O1, O2,. Judge whether to affect the opening.
そして、注視した移動物体Ｏ１，Ｏ２，…が運転席ドア３８の開放に影響しないものと判断したときに、運転者は確認情報入力部２７ｃを押下する。すると、確認情報入力部２７ｃが押下されたタイミングで、注視位置検出部２７ｂが検出した注視位置が属する小領域に重畳されたマーカＭ１，Ｍ２，…が消去される。 Then, when it is determined that the watched moving objects O1, O2,... Do not affect the opening of the driver's seat door 38, the driver presses the confirmation information input unit 27c. Then, at the timing when the confirmation information input unit 27c is pressed, the markers M1, M2,... Superimposed on the small area to which the gaze position detected by the gaze position detection unit 27b belongs are deleted.
以後、同様の処理を繰り返し行って、移動物体表示部２６ａに表示されたマーカＭ１，Ｍ２，…が全て消去されたときに、車両Ｖの車速が０であることが確認されて、ドアロックが解除される。なお、その他の作用は、実施例１と同様である。 Thereafter, the same processing is repeated, and when all the markers M1, M2,... Displayed on the moving object display unit 26a are erased, it is confirmed that the vehicle speed of the vehicle V is 0, and the door lock is activated. Canceled. Other operations are the same as those in the first embodiment.
以上説明したように、このように構成された本発明の実施例１に係るドア開閉制御装置２０によれば、ドアロック制御部２４ａが車両Ｖの運転席ドア３８を施錠しているときであっても、車速検出部２８が車両Ｖの車速が０であることを検出して、なおかつ、タッチパネル２６（ドア開放可能性推定部）が操作されて、移動物体検出部２２によって検出されて移動物体表示部２６ａに表示された、車両Ｖに接近する移動物体Ｏ１，Ｏ２，…が運転席ドア３８の開放に影響しないと運転者が判断したものと推定したときには、ドアアンロック制御部２４ｂが車両Ｖの運転席ドア３８のロックを解除（アンロック）して運転席ドア３８を開くため、運転者自身が安全と判断したときには、自らの意思で運転席ドア３８を開くことができるようになる。したがってドア開閉制御装置２０の利便性を高めることができる。 As described above, according to the door opening / closing control device 20 according to the first embodiment of the present invention configured as described above, it is when the door lock control unit 24a locks the driver's seat door 38 of the vehicle V. However, the vehicle speed detecting unit 28 detects that the vehicle speed of the vehicle V is 0, and the touch panel 26 (door opening possibility estimating unit) is operated, and the moving object detecting unit 22 detects the moving object. When it is estimated that the moving object O1, O2,... Displayed on the display unit 26a does not affect the opening of the driver's seat door 38, the door unlock control unit 24b Since the driver's seat door 38 is unlocked (unlocked) and the driver's seat door 38 is opened, the driver's seat door 38 can be opened by his / her own intention when the driver himself / herself determines that it is safe. . Therefore, the convenience of the door opening / closing control device 20 can be enhanced.
また、このように構成された本発明の実施例１に係るドア開閉制御装置２０によれば、タッチパネル２６（ドア開放可能性推定部）が、移動物体検出部２２が検出した移動物体Ｏ１，Ｏ２，…に関する情報を表示する移動物体表示部２６ａと、車両Ｖの運転者が、移動物体表示部２６ａに表示された移動物体Ｏ１，Ｏ２，…の情報に基づいて、各々の移動物体が車両Ｖの運転席ドア３８を開く妨げにならないことを確認する移動物体安全確認部２６ｂと、を有して、運転者が、移動物体表示部２６ａに表示された全ての移動物体Ｏ１，Ｏ２，…に対して、車両Ｖの運転席ドア３８を開く妨げにならないことを確認したときに、運転者は前記車両Ｖの運転席ドア３８を開くことができると判断したものと推定するため、簡単な手続きで運転者の意思を推定することができる。 Moreover, according to the door opening / closing control apparatus 20 according to the first embodiment of the present invention configured as described above, the touch panel 26 (door opening possibility estimation unit) detects the moving objects O1 and O2 detected by the moving object detection unit 22. ,..., And a moving object display unit 26a that displays information about the moving objects O1, O2,... Displayed on the moving object display unit 26a. And a moving object safety confirmation unit 26b for confirming that the driver's seat door 38 is not hindered from being opened. The driver can view all the moving objects O1, O2,... Displayed on the moving object display unit 26a. On the other hand, since it is presumed that the driver has determined that the driver's door 38 of the vehicle V can be opened when it is confirmed that the driver's door 38 of the vehicle V is not obstructed, a simple procedure is required. Of the driver I think it is possible to estimate the.
さらに、このように構成された本発明の実施例１に係るドア開閉制御装置２０によれば、移動物体表示部２６ａは、モニタ機能を有するタッチパネル２６で構成されて、車両Ｖの後側方の範囲を映した映像の上に移動物体検出部２２が検出した移動物体Ｏ１，Ｏ２，…を示すマーカＭ１，Ｍ２，…を重畳表示して、移動物体安全確認部２６ｂは、車両Ｖの運転者が、移動物体表示部２６ａに表示された移動物体Ｏ１，Ｏ２，…が車両Ｖのドアを開く妨げにならないと判断したときに、手指で、移動物体Ｏ１，Ｏ２，…に重畳されたマーカＭ１，Ｍ２，…に触れたことを検出するため、検出された移動物体Ｏ１，Ｏ２，…に対する安全確認を容易かつ確実に行うことができる。 Furthermore, according to the door opening / closing control apparatus 20 according to the first embodiment of the present invention configured as described above, the moving object display unit 26a is configured by the touch panel 26 having a monitor function, and is provided on the rear side of the vehicle V. Markers M1, M2,... Indicating the moving objects O1, O2,... Detected by the moving object detection unit 22 are superimposed on the image showing the range, and the moving object safety confirmation unit 26b displays the driver of the vehicle V. However, when it is determined that the moving objects O1, O2,... Displayed on the moving object display unit 26a do not hinder the opening of the vehicle V, the marker M1 superimposed on the moving objects O1, O2,. , M2,..., It is possible to easily and reliably confirm the safety of the detected moving objects O1, O2,.
また、このように構成された本発明の実施例２に係るドア開閉制御装置２１によれば、移動物体表示部２６ａはモニタで構成されて、車両Ｖの後側方の範囲を映した映像の上に移動物体検出部２２が検出した移動物体Ｏ１，Ｏ２，…を示すマーカＭ１，Ｍ２，…を重畳表示して、移動物体安全確認部２７ｄは、車両Ｖの運転者が、マーカＭ１，Ｍ２，…をそれぞれ注視したことを検出する注視位置検出部２７ｂと、確認情報を入力する確認情報入力部２７ｃと、を有して、注視位置検出部２７ｂが、運転者がマーカＭ１，Ｍ２，…をそれぞれ注視していることを検出したときに、確認情報入力部２７ｃから確認情報が入力されたときには、運転者が、マーカＭ１，Ｍ２，…が重畳された移動物体Ｏ１，Ｏ２，…は車両Ｖのドアを開く妨げにならないと判断したものと推定するため、検出された移動物体に対する安全確認を容易かつ確実に行うことができる。 In addition, according to the door opening / closing control device 21 according to the second embodiment of the present invention configured as described above, the moving object display unit 26a is configured by a monitor, and an image of the rear side range of the vehicle V is displayed. Markers M1, M2,... Indicating the moving objects O1, O2,... Detected by the moving object detection unit 22 are superimposed on the moving object safety confirmation unit 27d. ,..., And a confirmation information input unit 27c for inputting confirmation information. The gaze position detection unit 27b is provided with a marker M1, M2,. When the confirmation information is input from the confirmation information input unit 27c when it is detected that each of the drivers is watching, the moving objects O1, O2,... On which the markers M1, M2,. Do not disturb the door of V To presumed to have determined that there is no, it is possible to perform safety check for the detected moving object easily and reliably.
以上、実施例１，実施例２において、車両Ｖの前席ドアのロック／アンロック制御について説明したが、車両Ｖの後席ドアについては、前席ドアと連動してロック／アンロック制御を行うようにすることができる。すなわち、運転席ドア３８（図２）がアンロックされたときは、運転席側後席ドアも同様にアンロックして、運転席ドア３８がロックされたときは、運転席側後席ドアも同様にロックすればよい。 As described above, in the first and second embodiments, the lock / unlock control of the front seat door of the vehicle V has been described. However, for the rear seat door of the vehicle V, the lock / unlock control is performed in conjunction with the front seat door. Can be done. That is, when the driver seat door 38 (FIG. 2) is unlocked, the driver seat side rear seat door is unlocked in the same manner. When the driver seat door 38 is locked, the driver seat side rear seat door is also unlocked. Similarly, it may be locked.
また、助手席ドア３９がアンロックされたときは、助手席側後席ドアも同様にアンロックして、助手席ドア３９がロックされたときは、助手席側後席ドアも同様にロックすればよい。 When the passenger seat door 39 is unlocked, the passenger seat side rear door is unlocked in the same manner. When the passenger seat door 39 is locked, the passenger seat side rear seat door is also locked. That's fine.
以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。 As mentioned above, although the Example of this invention was explained in full detail with drawing, since an Example is only an illustration of this invention, this invention is not limited only to the structure of an Example. Of course, changes in design and the like within a range not departing from the gist are included in the present invention.
Ｖ 車両
２０ ドア開閉制御装置
２２ 移動物体検出部
２２ａ カメラ
２２ｃ 画像処理部
２４ ドアロック／アンロック制御部
２４ａ ドアロック制御部
２４ｂ ドアアンロック制御部
２６ タッチパネル（ドア開放可能性推定部）
２６ａ 移動物体表示部
２６ｂ 移動物体安全確認部
２８ 車速検出部
３０ ドアハンドル
３２ ドアハンドル操作検出部
３４ 警告出力部
３６ ドアロックアクチュエータ
３８ 運転席ドア
V Vehicle 20 Door Open / Close Control Device 22 Moving Object Detection Unit 22a Camera 22c Image Processing Unit 24 Door Lock / Unlock Control Unit 24a Door Lock Control Unit 24b Door Unlock Control Unit 26 Touch Panel (Door Opening Possibility Estimation Unit)
26a Moving object display unit 26b Moving object safety confirmation unit 28 Vehicle speed detection unit 30 Door handle 32 Door handle operation detection unit 34 Warning output unit 36 Door lock actuator 38 Driver's door
Claims (3)
前記移動物体の存在に関わらずに前記車両のドアを開くことができると前記車両の運転者が判断したことを推定するドア開放可能性推定部と、
前記車両の車速を検出する車速検出部と、
前記移動物体検出部が移動物体を検出したときは、前記車両のドアをロックするドアロック制御部と、
前記車両の車速が０であるときに前記移動物体検出部が移動物体を検出して、なおかつ、前記ドア開放可能性推定部が、前記移動物体の存在に関わらずに前記車両のドアを開くことができるものと前記車両の運転者が判断したと推定したときには、前記車両のドアをアンロックするドアアンロック制御部と、
前記移動物体検出部が検出した移動物体を表示するとともに、前記移動物体を示すマーカを前記移動物体に重畳表示する移動物体表示部と、
前記移動物体表示部に表示された前記移動物体が、前記車両のドアを開く妨げにならないことの前記運転者の確認を得る移動物体安全確認部と、を有し、
前記ドア開放可能性推定部は、前記移動物体表示部に表示された全ての前記移動物体に対して、前記移動物体安全確認部による前記運転者の確認を得られたときに、前記ドアを開くことができると前記運転者が判断したものと推定し、
前記移動物体表示部はタッチパネル機能を有するモニタで構成されて、
前記移動物体安全確認部は、前記運転者が前記マーカに触れたことが検出されたときに、前記マーカが重畳表示された移動物体は、前記車両のドアを開く妨げにならないと前記運転者が判断したものと推定することを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。 A moving object detection unit for detecting that a moving object approaching the vehicle exists in a predetermined range on the rear side of the vehicle;
A door opening possibility estimating unit that estimates that the driver of the vehicle can open the door of the vehicle regardless of the presence of the moving object;
A vehicle speed detector for detecting the vehicle speed of the vehicle;
When the moving object detection unit detects a moving object, a door lock control unit that locks the door of the vehicle;
The moving object detection unit detects a moving object when the vehicle speed of the vehicle is 0, and the door opening possibility estimation unit opens the vehicle door regardless of the presence of the moving object. A door unlock control unit for unlocking the door of the vehicle when it is estimated that the driver of the vehicle has determined that
A moving object display unit that displays the moving object detected by the moving object detection unit, and that superimposes and displays a marker indicating the moving object on the moving object;
A moving object safety confirmation unit that obtains the driver's confirmation that the moving object displayed on the moving object display unit does not interfere with opening the door of the vehicle;
The door opening possibility estimation unit opens the door when the driver's confirmation is obtained by the moving object safety confirmation unit for all the moving objects displayed on the moving object display unit. and the estimated that the driver has determined that it is possible,
The moving object display unit is composed of a monitor having a touch panel function,
When the moving object safety confirmation unit detects that the driver touches the marker, the moving object on which the marker is superimposed does not interfere with opening the vehicle door. A vehicle door opening / closing control device characterized by estimating that the vehicle has been judged .
前記移動物体の存在に関わらずに前記車両のドアを開くことができると前記車両の運転者が判断したことを推定するドア開放可能性推定部と、
前記車両の車速を検出する車速検出部と、
前記移動物体検出部が移動物体を検出したときは、前記車両のドアをロックするドアロック制御部と、
前記車両の車速が０であるときに前記移動物体検出部が移動物体を検出して、なおかつ、前記ドア開放可能性推定部が、前記移動物体の存在に関わらずに前記車両のドアを開くことができるものと前記車両の運転者が判断したと推定したときには、前記車両のドアをアンロックするドアアンロック制御部と、
前記移動物体検出部が検出した移動物体を表示するとともに、前記移動物体を示すマーカを前記移動物体に重畳表示する移動物体表示部と、
前記移動物体表示部に表示された前記移動物体が、前記車両のドアを開く妨げにならないことの前記運転者の確認を得る移動物体安全確認部と、を有し、
前記ドア開放可能性推定部は、前記移動物体表示部に表示された全ての前記移動物体に対して、前記移動物体安全確認部による前記運転者の確認を得られたときに、前記ドアを開くことができると前記運転者が判断したものと推定し、
前記移動物体表示部はモニタで構成されて、
前記移動物体安全確認部は、前記モニタに重畳表示された前記マーカを前記運転者が注視したことを検出する注視位置検出部と、確認情報を入力する確認情報入力部と、を有して、
前記注視位置検出部が、前記マーカを前記運転者が注視していることを検出したときに、前記確認情報入力部から確認情報が入力されたときには、前記マーカが重畳表示された移動物体は、前記車両のドアを開く妨げにならないと前記運転者が判断したものと推定することを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。 A moving object detection unit for detecting that a moving object approaching the vehicle exists in a predetermined range on the rear side of the vehicle;
A door opening possibility estimating unit that estimates that the driver of the vehicle can open the door of the vehicle regardless of the presence of the moving object;
A vehicle speed detector for detecting the vehicle speed of the vehicle;
When the moving object detection unit detects a moving object, a door lock control unit that locks the door of the vehicle;
The moving object detection unit detects a moving object when the vehicle speed of the vehicle is 0, and the door opening possibility estimation unit opens the vehicle door regardless of the presence of the moving object. A door unlock control unit for unlocking the door of the vehicle when it is estimated that the driver of the vehicle has determined that
A moving object display unit that displays the moving object detected by the moving object detection unit, and that superimposes and displays a marker indicating the moving object on the moving object;
A moving object safety confirmation unit that obtains the driver's confirmation that the moving object displayed on the moving object display unit does not interfere with opening the door of the vehicle;
The door opening possibility estimation unit opens the door when the driver's confirmation is obtained by the moving object safety confirmation unit for all the moving objects displayed on the moving object display unit. and the estimated that the driver has determined that it is possible,
The moving object display unit includes a monitor,
The moving object safety confirmation unit includes a gaze position detection unit that detects that the driver gazes the marker superimposed on the monitor, and a confirmation information input unit that inputs confirmation information.
When the gaze position detection unit detects that the driver is gazing at the marker, and when confirmation information is input from the confirmation information input unit, the moving object on which the marker is superimposed is displayed. A vehicle door opening / closing control device that estimates that the driver has determined that the vehicle door is not obstructed .
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