JP5131546B2 - Door control device and method, and program - Google Patents
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Description
本発明は、ドア制御装置および方法、並びに、プログラムに関し、特に、手を触れずにドアを動かせるようにしたドア制御装置および方法、並びに、プログラムに関する。 The present invention relates to a door control device and method, and a program, and more particularly, to a door control device and method that can move a door without touching a hand, and a program.
従来、車両のドアに手を触れずに、ドアとユーザの手の間の距離が所定距離となるようにドアを開ける制御を行う装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been proposed an apparatus that performs control for opening a door so that the distance between the door and the user's hand is a predetermined distance without touching the vehicle door (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、ユーザの手との間の距離が一定となるようにドアを正確に追従させるためには大きな動力が必要となり、ドアの開閉を駆動するアクチュエータが大きく、かつ、重くなったり、消費電力が増大したりする。そのため、実際に車両に搭載することは困難であると予想される。そこで、車両に搭載できるように動力の小さいアクチュエータを用いた場合、ユーザの手の動きにドアが十分に追従できず、ユーザが所望するようにドアを開けることができなかったり、手にドアがぶつかってしまたったりするなどの事態が発生することが考えられる。 However, a large amount of power is required to accurately follow the door so that the distance from the user's hand is constant, and the actuator that drives the opening and closing of the door is large and heavy. Or increase. For this reason, it is expected that it is difficult to actually mount the vehicle on a vehicle. Therefore, when using an actuator with low power so that it can be mounted on a vehicle, the door cannot sufficiently follow the movement of the user's hand, and the door cannot be opened as desired by the user, It is conceivable that a situation such as a collision will occur.
また、特許文献1に記載の発明では、ドアを開ける動作を停止するタイミングが明確にされていない。
Moreover, in the invention described in
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、手を触れずに確実に所望するようにドアを動かすことができるようにするものである。 This invention is made | formed in view of such a condition, and enables it to move a door reliably as desired, without touching a hand.
本発明の第1の側面のドア制御装置は、車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出手段と、ドアの近傍において手の形が所定の第1の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを開く方向に動かし、手の形が第1の形とは異なる形になったとき、ドアを停止するようにドアの動きを制御するドア制御手段とを含む。 The door control device according to the first aspect of the present invention includes a hand detection means for detecting the shape and movement of a hand in the vicinity of the door of the vehicle, and the shape of the hand in the vicinity of the door after the predetermined first shape. When the hand moves in the direction of opening the door, it moves in the direction of opening the door according to the movement of the hand, and when the shape of the hand is different from the first shape, the door is stopped. Door control means for controlling movement.
本発明の第1の側面のドア制御装置においては、車両のドアの近傍における手の形および動きが検出され、ドアの近傍において手の形が所定の第1の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが開く方向に動かされ、手の形が第1の形とは異なる形になったとき、ドアが停止される。 In the door control device according to the first aspect of the present invention, the shape and movement of the hand in the vicinity of the door of the vehicle is detected, and after the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, When the hand moves in the opening direction, the door is moved in the opening direction in accordance with the movement of the hand, and when the shape of the hand is different from the first shape, the door is stopped.
従って、手を触れずに確実に所望するようにドアを開けたり停止したりすることができる。 Therefore, the door can be opened and stopped as desired without touching the hand.
この手検出手段、ドア制御手段は、例えば、CPU(Central Processing Unit)またはECU(Electronic Control Unit)により構成される。 The hand detection means and the door control means are constituted by, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an ECU (Electronic Control Unit).
このドア制御手段には、さらに、ドアが開く方向に手が動く速さが所定の速度未満になったとき、ドアを停止するようにドアの動きを制御させることができる。 The door control means can further control the movement of the door so that the door is stopped when the speed at which the hand moves in the opening direction becomes less than a predetermined speed.
これにより、手の動きが遅くなったり停止した場合に、ドアが開き続け、手にぶつかることを防止することができる。 Thereby, when the movement of the hand is slowed or stopped, the door can be kept open and can be prevented from colliding with the hand.
このドア制御手段には、さらに、手が動く速さを計測できなくなったとき、ドアを停止するようにドアの動きを制御させることができる。 The door control means can further control the movement of the door so that the door is stopped when the speed at which the hand moves cannot be measured.
これにより、手の動きが分からないときに、ドアが開き続け、手にぶつかることを防止することができる。 Thereby, when the movement of the hand is not known, the door can be kept open and can be prevented from colliding with the hand.
このドア制御手段には、手の形が所定の第2の形になったとき、ドアを停止するようにドアの動きを制御させることができる。 The door control means can control the movement of the door so as to stop the door when the shape of the hand becomes the predetermined second shape.
これにより、ドアを停止するタイミングをより明確に示すことができ、より適切なタイミングでドアを停止することができる。 Thereby, the timing which stops a door can be shown more clearly, and a door can be stopped at a more suitable timing.
このドア制御手段には、さらに、ドアが開く方向に手が動く速さに応じてドアを開ける速さを制御させることができる。 The door control means can further control the speed at which the door is opened according to the speed at which the hand moves in the direction in which the door opens.
これにより、手を触れずに確実に所望する速度でドアを開けることができる。 As a result, the door can be opened reliably at a desired speed without touching the hand.
このドア制御手段には、さらに、ドアの近傍において手の形が所定の第2の形になった後、ドアが閉まる方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを閉まる方向に動かし、手の形が第2の形とは異なる形になったとき、ドアを停止するようにドアの動きを制御させることができる。 The door control means further includes a mechanism for closing the door in accordance with the movement of the hand when the hand moves in the direction in which the door is closed after the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined second shape. When the hand is moved and the shape of the hand is different from the second shape, the movement of the door can be controlled to stop the door.
これにより、手を触れずに確実に所望するようにドアを閉めたり停止したりすることができる。 As a result, the door can be closed or stopped as desired without touching the hand.
ドア制御手段には、さらに、ドアが閉まる方向に手が動く速さに応じてドアを閉める速さを制御させることができる。 The door control means can further control the speed at which the door is closed according to the speed at which the hand moves in the direction in which the door is closed.
これにより、手を触れずに確実に所望する速度でドアを閉めることができる。 As a result, the door can be reliably closed at a desired speed without touching the hand.
本発明の第1の側面のドア制御方法またはプログラムは、車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、ドアの近傍において手の形が所定の第1の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを開く方向に動かし、手の形が第1の形とは異なる形になったとき、ドアを停止するようにドアの動きを制御するドア制御ステップとを含む。 The door control method or program according to the first aspect of the present invention includes a hand detection step for detecting the shape and movement of a hand in the vicinity of a vehicle door, and the shape of the hand in the vicinity of the door is a predetermined first shape. After that, if the hand moves in the opening direction, move the door in the opening direction according to the movement of the hand, and stop the door when the hand shape is different from the first shape A door control step for controlling the movement of the door.
本発明の第1の側面のドア制御方法またはプログラムにおいては、車両のドアの近傍における手の形および動きが検出され、ドアの近傍において手の形が所定の第1の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが開く方向に動かされ、手の形が第1の形とは異なる形になったとき、ドアが停止される。 In the door control method or program according to the first aspect of the present invention, the shape and movement of the hand in the vicinity of the door of the vehicle is detected, and after the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, When the hand moves in the opening direction, the door is moved in the opening direction according to the movement of the hand, and the door is stopped when the shape of the hand is different from the first shape.
従って、ユーザが手を触れずに確実に所望するようにドアを開けたり停止したりすることができる。 Therefore, the door can be opened and stopped as desired without the user touching it.
この手検出ステップ、ドア制御ステップは、例えば、CPU(Central Processing Unit)またはECU(Electronic Control Unit)により実行される。 This hand detection step and door control step are executed by, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an ECU (Electronic Control Unit).
本発明の第2の側面のドア制御装置は、車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出手段と、ドアの近傍において手の形が所定の第1の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを開く方向に動かすとともに、ドアが開く方向に手が動く速さに応じてドアを開ける速さを階段状に変化させるようにドアの動きを制御するドア制御手段とを含む。 The door control device according to the second aspect of the present invention includes a hand detection means for detecting the shape and movement of the hand in the vicinity of the door of the vehicle, and the shape of the hand in the vicinity of the door after the predetermined first shape. When the hand moves in the direction of opening the door, the door is moved in the direction of opening according to the movement of the hand, and the speed of opening the door is changed stepwise according to the speed of the hand moving in the direction of opening of the door. Door control means for controlling the movement of the door.
本発明の第2の側面のドア制御装置においては、車両のドアの近傍における手の形および動きが検出され、ドアの近傍において手の形が所定の第1の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが開く方向に動かされるとともに、ドアが開く方向に手が動く速さに応じてドアを開ける速さが階段状に変化する。 In the door control device according to the second aspect of the present invention, the shape and movement of the hand in the vicinity of the door of the vehicle is detected, and after the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, When the hand moves in the opening direction, the door is moved in the opening direction according to the movement of the hand, and the opening speed of the door changes in a stepped manner according to the speed at which the hand moves in the opening direction.
従って、手を触れずに確実に所望する速度でドアを開けることができる。 Therefore, the door can be reliably opened at a desired speed without touching the hand.
この手検出手段、ドア制御手段は、例えば、CPU(Central Processing Unit)またはECU(Electronic Control Unit)により構成される。 The hand detection means and the door control means are constituted by, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an ECU (Electronic Control Unit).
このドア制御手段には、さらに、ドアの近傍において手の形が所定の第2の形になった後、ドアが閉まる方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを閉まる方向に動かすとともに、ドアが閉まる方向に手が動く速さに応じてドアを閉める速さを階段状に変化させるようにドアの動きを制御させることができる。 The door control means further includes a mechanism for closing the door in accordance with the movement of the hand when the hand moves in the direction in which the door is closed after the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined second shape. The movement of the door can be controlled so that the speed of closing the door is changed stepwise according to the speed of the hand moving in the direction of closing the door.
これにより、手を触れずに確実に所望する速度でドアを閉めることができる。 As a result, the door can be reliably closed at a desired speed without touching the hand.
このドア制御手段には、ドアが閉まる方向に手が動く速さが所定の速度以上になった場合、それ以降の手の形および動きに関わらず、ドアを最後まで閉めるように制御させることができる。 This door control means can control the door to close to the end when the speed at which the hand moves in the closing direction exceeds a predetermined speed, regardless of the shape and movement of the hand thereafter. it can.
これにより、より簡単に手を触れずにドアを閉めることができる。 Thereby, a door can be closed more easily, without touching.
本発明の第2の側面のドア制御方法またはプログラムは、車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、ドアの近傍において手の形が所定の第1の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを開く方向に動かすとともに、ドアが開く方向に手が動く速さに応じてドアを開ける速さを階段状に変化させるように制御するドア制御ステップとを含む。 The door control method or program according to the second aspect of the present invention includes a hand detection step for detecting the shape and movement of a hand in the vicinity of a vehicle door, and the shape of the hand in the vicinity of the door is a predetermined first shape. After that, if the hand moves in the direction in which the door opens, it moves in the direction to open the door according to the movement of the hand, and the speed of opening the door in a stepped manner according to the speed at which the hand moves in the direction in which the door opens. And a door control step for controlling to change.
本発明の第2の側面のドア制御方法またはプログラムにおいては、車両のドアの近傍における手の形および動きが検出され、ドアの近傍において手の形が所定の第1の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが開く方向に動かされるとともに、ドアが開く方向に手が動く速さに応じてドアを開ける速さが階段状に変化する。 In the door control method or program according to the second aspect of the present invention, after the shape and movement of the hand in the vicinity of the door of the vehicle is detected and the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, When a hand moves in the direction in which the door opens, the door is moved in the direction in which the door opens in accordance with the movement of the hand, and the speed at which the door opens in a stepped manner according to the speed at which the hand moves in the direction in which the door opens. .
従って、手を触れずに確実に所望する速度でドアを開けることができる。 Therefore, the door can be reliably opened at a desired speed without touching the hand.
この手検出ステップ、ドア制御ステップは、例えば、CPU(Central Processing Unit)またはECU(Electronic Control Unit)により実行される。 This hand detection step and door control step are executed by, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an ECU (Electronic Control Unit).
本発明の第3の側面のドア制御装置は、車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出手段と、ドアの近傍において手の形が所定の第1の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを開く方向に動かし、ドアの近傍において手の形が所定の第2の形になった後、ドアが閉まる方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを閉まる方向に動かすようにドアの動きを制御するドア制御手段とを含む。 The door control device according to the third aspect of the present invention includes a hand detection means for detecting the shape and movement of the hand in the vicinity of the door of the vehicle, and the shape of the hand in the vicinity of the door after the predetermined first shape. When the hand moves in the direction of opening the door, it moves in the direction of opening the door according to the movement of the hand, and after the hand shape becomes the predetermined second shape in the vicinity of the door, the hand moves in the direction of closing the door. Door control means for controlling the movement of the door so as to move the door in the closing direction in accordance with the movement of the hand.
本発明の第3の側面のドア制御装置においては、車両のドアの近傍における手の形および動きが検出され、ドアの近傍において手の形が所定の第1の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが開く方向に動かされ、ドアの近傍において手の形が所定の第2の形になった後、ドアが閉まる方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが閉まる方向に動かされる。 In the door control device according to the third aspect of the present invention, the shape and movement of the hand in the vicinity of the door of the vehicle is detected, and after the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, When the hand moves in the opening direction, the door is moved in the opening direction according to the movement of the hand, and after the shape of the hand becomes a predetermined second shape in the vicinity of the door, the hand moves in the direction in which the door is closed. The door is moved in the closing direction according to the movement of the hand.
従って、手を触れずに確実に所望するようにドアを開けたり閉めたりすることができる。 Therefore, the door can be opened and closed as desired without touching the hand.
この手検出手段、ドア制御手段は、例えば、CPU(Central Processing Unit)またはECU(Electronic Control Unit)により構成される。 The hand detection means and the door control means are constituted by, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an ECU (Electronic Control Unit).
本発明の第3の側面のドア制御方法またはプログラムは、車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、ドアの近傍において手の形が所定の第1の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを開く方向に動かし、ドアの近傍において手の形が所定の第2の形になった後、ドアが閉まる方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを閉まる方向に動かすようにドアの動きを制御するドア制御ステップとを含む。 The door control method or program according to the third aspect of the present invention includes a hand detection step for detecting the shape and movement of a hand in the vicinity of the door of the vehicle, and the shape of the hand in the vicinity of the door is a predetermined first shape. After that, when the hand moves in the opening direction, the door is moved in the opening direction according to the movement of the hand, and the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined second shape, and then the door is closed. And a door control step for controlling the movement of the door so as to move the door in a closing direction according to the movement of the hand.
本発明の第3の側面のドア制御方法またはプログラムにおいては、車両のドアの近傍における手の形および動きが検出され、ドアの近傍において手の形が所定の第1の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが開く方向に動かされ、ドアの近傍において手の形が所定の第2の形になった後、ドアが閉まる方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが閉まる方向に動かされる。 In the door control method or program according to the third aspect of the present invention, after the shape and movement of the hand in the vicinity of the door of the vehicle is detected and the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, When the hand moves in the opening direction, the door is moved in the opening direction according to the movement of the hand, and after the shape of the hand becomes a predetermined second shape in the vicinity of the door, the hand is moved in the closing direction. Is moved in the direction that the door closes according to the movement of the hand.
従って、手を触れずに確実に所望するようにドアを開けたり閉めたりすることができる。 Therefore, the door can be opened and closed as desired without touching the hand.
この手検出ステップ、ドア制御ステップは、例えば、CPU(Central Processing Unit)またはECU(Electronic Control Unit)により実行される。 This hand detection step and door control step are executed by, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an ECU (Electronic Control Unit).
以上のように、本発明の第1の側面によれば、手を触れずにドアを開けることができる。特に、本発明の第1の側面によれば、手を触れずに確実に所望するようにドアを開けたり停止したりすることができる。 As described above, according to the first aspect of the present invention, the door can be opened without touching the hand. In particular, according to the first aspect of the present invention, the door can be opened and stopped reliably as desired without touching the hand.
本発明の第2の側面によれば、手を触れずにドアを開けることができる。特に、本発明の第2の側面によれば、手を触れずに確実に所望する速度でドアを開けることができる。 According to the second aspect of the present invention, the door can be opened without touching the hand. In particular, according to the second aspect of the present invention, the door can be reliably opened at a desired speed without touching the hand.
本発明の第3の側面によれば、手を触れずにドアを開けたり閉めたりすることができる。特に、本発明の第3の側面によれば、手を触れずに確実に所望するようにドアを開けたり閉めたりすることができる。 According to the third aspect of the present invention, the door can be opened and closed without touching the hand. In particular, according to the third aspect of the present invention, the door can be opened and closed as desired without being touched.
以下、図を参照して、本発明の実施の形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明を適用したドア制御システムの一実施の形態を示すブロック図である。図1のドア制御システム1は、ドア制御システム1が設けられている車両(以下、自車とも称する)のドアの動きを制御するシステムである。ドア制御システム1は、センサ部11−1乃至11−4、カメラ12−1乃至12−4、認証情報取得部13−1乃至13−4、制御部14、ドア開閉機構部15−1乃至15−4、および、ドアロック機構部16−1乃至16−4を含むように構成される。
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a door control system to which the present invention is applied. A
なお、図1のドア制御システム1は、設置されている車両が4ドアで、かつ、全てのドアの動きを制御する場合の例を示している。そして、センサ部11−1、カメラ12−1、認証情報取得部13−1、ドア開閉機構部15−1、および、ドアロック機構部16−1が運転席のドアを制御するためのものであり、センサ部11−2、カメラ12−2、認証情報取得部13−2、ドア開閉機構部15−2、および、ドアロック機構部16−2が助手席のドアを制御するためのものであり、センサ部11−3、カメラ12−3、認証情報取得部13−3、ドア開閉機構部15−3、および、ドアロック機構部16−3が後部座席の右側のドアを制御するためのものであり、センサ部11−4、カメラ12−4、認証情報取得部13−4、ドア開閉機構部15−4、および、ドアロック機構部16−4が後部座席の左側のドアを制御するためのものである。
In addition, the
センサ部11−1乃至11−4は、それぞれ、距離センサ、物体検出センサなどのセンサにより構成される。センサ部11−1乃至11−4は、それぞれ、対応するドアの近傍における物体の有無およびドアからの距離を検出する。センサ部11−1乃至11−4は、検出結果を示す信号を、制御部14の物体検出部31および手検出部33に供給する。なお、以下、センサ部11−1乃至11−4を個々に区別する必要がない場合、単にセンサ部11と称する。
Each of the sensor units 11-1 to 11-4 includes a sensor such as a distance sensor or an object detection sensor. Each of the sensor units 11-1 to 11-4 detects the presence / absence of an object and the distance from the door in the vicinity of the corresponding door. The sensor units 11-1 to 11-4 supply signals indicating detection results to the
カメラ12−1乃至12−4は、制御部14の手検出部33の制御の基に、それぞれ、対応するドアの近傍の領域の撮影を行う。カメラ12−1乃至12−4は、撮影した画像を手検出部33に供給する。なお、以下、カメラ12−1乃至12−4を個々に区別する必要がない場合、単にカメラ12と称する。なお、図1では、1つのドアにつき1台のカメラを設ける例を示しているが、1つのドアにつき複数のカメラを設けるようにしてもよい。
The cameras 12-1 to 12-4 each shoot an area in the vicinity of the corresponding door under the control of the
認証情報取得部13−1乃至13−4は、それぞれ、ユーザの認証を行うための認証情報を取得し、取得した認証情報を制御部14の認証部32に供給する。なお、認証情報には、例えば、キーレスエントリシステム、スマートエントリ(商標)システム、インテリジェントキー(登録商標)システムなどのシステムにおいてキー本体から送信されてくる認証用の電波、または、顔や指紋の画像などの生体情報などが採用される。なお、以下、認証情報取得部13−1乃至13−4を個々に区別する必要がない場合、単に認証情報取得部13と称する。
Each of the authentication information acquisition units 13-1 to 13-4 acquires authentication information for performing user authentication, and supplies the acquired authentication information to the
なお、認証情報取得部13は、認証情報の種類や性質によっては、必ずしも各ドアに設ける必要はない。例えば、運転者の認証のみを行う場合、運転席のドアのみに認証情報取得部13を設けるようにすればよい。また、例えば、認証情報が電波で送信されてくる場合、各ドア付近から送信されてくる認証情報を受信できる位置に1つの認証情報取得部13を設けるようにしてもよい。 The authentication information acquisition unit 13 is not necessarily provided at each door depending on the type and nature of the authentication information. For example, when only the driver authentication is performed, the authentication information acquisition unit 13 may be provided only on the door of the driver's seat. For example, when authentication information is transmitted by radio waves, one authentication information acquisition unit 13 may be provided at a position where the authentication information transmitted from the vicinity of each door can be received.
制御部14は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、ECU(Electronic Control Unit)、メモリなどにより構成され、自車のドアの動きを制御する。制御部14は、物体検出部31、認証部32、手検出部33、および、ドア制御部34を含むように構成される。
The
物体検出部31は、センサ部11からの信号に基づいて、自車の各ドアへの物体の接近の検出を行う。物体検出部31は、物体の接近を検出した場合、物体の接近が検出されたドアを示す情報を手検出部33およびドア制御部34に供給する。
The
認証部32は、認証情報取得部13により取得された認証情報に基づいて、ユーザの認証を行う。認証部32は、ユーザの認証が成功した場合、認証が成功したドアを示す情報を手検出部33およびドア制御部34に供給する。なお、ユーザの認証が行われたドアを特に区別する必要がない場合、認証部32は、ユーザの認証が成功したことのみを示す情報を手検出部33およびドア制御部34に供給する。
The
手検出部33は、センサ部11からの信号およびカメラ12からの画像に基づいて、自車の各ドアの近傍におけるユーザの手の動き(手の形、移動する方向および速さなど)、および、ユーザの手のドアに対する位置を検出する。手検出部33は、検出結果を示す情報をドア制御部34に供給する。
Based on the signal from the
ドア制御部34は、手検出部33により検出されたユーザの手の動きおよび位置に基づいて、ドア開閉機構部15およびドアロック機構部16を制御することにより、自車のドアの動きを制御する。また、ドア制御部34は、ドア開閉機構部15およびドアロック機構部16から、自車の各ドアの状態を示す情報を取得し、必要に応じて手検出部33に供給する。
The door control unit 34 controls the movement of the door of the host vehicle by controlling the door opening / closing mechanism unit 15 and the door
ドア開閉機構部15−1乃至15−4は、それぞれ、対応するドアの開閉を行うための機構部品(例えば、アクチュエータなど)により構成される。なお、以下、ドア開閉機構部15−1乃至15−4を個々に区別する必要がない場合、単にドア開閉機構部15と称する。 Each of the door opening / closing mechanism sections 15-1 to 15-4 is configured by a mechanism component (for example, an actuator or the like) for opening and closing the corresponding door. Hereinafter, the door opening / closing mechanism sections 15-1 to 15-4 are simply referred to as the door opening / closing mechanism section 15 when it is not necessary to distinguish them individually.
ドアロック機構部16−1乃至16−4は、それぞれ、対応するドアのドアロックの開閉を行うための機構部品(例えば、ラッチ部品など)により構成される。なお、以下、ドアロック機構部16−1乃至16−4を個々に区別する必要がない場合、単にドアロック機構部16と称する。
Each of the door lock mechanism units 16-1 to 16-4 is configured by a mechanism component (for example, a latch component) for opening and closing the door lock of the corresponding door. Hereinafter, when it is not necessary to distinguish the door lock mechanism parts 16-1 to 16-4 from each other, they are simply referred to as the door
なお、センサ部11、カメラ12、認証情報取得部13、ドア開閉機構部15、および、ドアロック機構部16の組み合わせの数は、ドア制御システム1が制御するドアの数により増減する。また、必ずしもドア制御システム1に自車の全てのドアの動きを制御させる必要はなく、必要なドア(例えば、運転席のドア)の動きのみを制御させるようにすればよい。
Note that the number of combinations of the
次に、図2乃至図9を参照して、運転席のドア用のカメラ12−1の設置位置の例について説明する。 Next, an example of the installation position of the camera 12-1 for the driver's seat door will be described with reference to FIGS.
まず、図2乃至図7を参照して、運転席のドアが、車体の外方向に開閉するヒンジドアである場合のカメラ12−1の設置位置の例について説明する。ヒンジドアの場合、ドアの開閉に合わせてユーザの手が動く様子を常に確実に撮影できるように、ドアの外側のドアハンドル付近を中心とする範囲を、ドアの開閉方向に対してほぼ垂直な方向から常に撮影できる位置にカメラ12−1を設置することが望ましい。 First, with reference to FIG. 2 thru | or FIG. 7, the example of the installation position of the camera 12-1 in case the door of a driver's seat is a hinge door opened and closed to the outward direction of a vehicle body is demonstrated. In the case of a hinged door, the range around the door handle on the outside of the door is almost perpendicular to the door opening / closing direction so that the user's hand can always be photographed as the door opens and closes. It is desirable to install the camera 12-1 at a position where photographing can always be performed.
例えば、図2および図3は、矢印A1により示される方向を撮影するように、ヒンジドアであるドア51の前方の窓枠52の外側に設置されているドアミラー54の内部にカメラ12−1(図示せず)を設置した例を示している。すなわち、カメラ12−1は、ドア51の動きに関わらず、ドア51の開閉方向A2に対してほぼ垂直な方向、かつ、地面に対してほぼ水平な方向から、ドア51の前方から後方を常に撮影することができる。従って、ユーザがドア51を開閉する際に手を動かす、ドア51の後方かつ外部の図示せぬドアハンドルの近傍の領域T1を常に撮影することができる。
For example, in FIGS. 2 and 3, the camera 12-1 (see FIG. 2) is placed inside a
なお、図2は、ドア51を外側から見たときの模式図であり、図3は、ドア51を上から見たときの模式図である。また、図2および図3において、右方向が車両の前方である。さらに、図3において、窓53を挟んで、部分51Aがドア51の外側であり、部分51Bがドア51の内側である。なお、図3において、窓枠52の図示を省略している。
2 is a schematic diagram when the
図4および図5は、矢印A11により示される方向を撮影するように、ドア51の前方の窓枠52の車内側にカメラ12−1を設置した例を示している。すなわち、カメラ12−1は、ドア51の動きに関わらず、窓53を介して、ドア51の開閉方向A2に対してほぼ垂直な方向、かつ、地面に対してほぼ水平な方向から、ドア51の前方から後方を常に撮影することができる。従って、ドア51の近傍の領域T1を常に撮影することができる。
4 and 5 show an example in which the camera 12-1 is installed on the vehicle inner side of the
なお、図4は、図2と同様にドア51を外側から見たときの模式図であり、図5は、図3と同様にドア51を上から見たときの模式図である。なお、図を分かりやすくするために、図4および図5において、ドアミラー54の図示を省略し、カメラ12−1を実際よりも大きいサイズで示している。また、図3において、窓枠52の図示を省略している。
4 is a schematic diagram when the
なお、ドア51の開閉に合わせてユーザの手が動いても、ユーザの手を撮影できるだけカメラ12−1の画角が十分に広い場合、例えば、矢印A11と近い方向を撮影できるように、カメラ12−1を自車のダッシュボードの上などに設置するようにしてもよい。
In addition, even if the user's hand moves in accordance with the opening / closing of the
図6および図7は、矢印A21により示される方向を撮影するように、ドア51の後方の窓枠52の上辺の車内側にカメラ12−1を設置した例を示している。すなわち、カメラ12−1は、ドア51の動きに関わらず、窓53を介して、車内の天井付近から地面に対してほぼ垂直な方向に見下ろすように、ドア51の内側から外側を常に撮影することができる。従って、ドア51の近傍の領域T1を常に撮影することができる。
6 and 7 show an example in which the camera 12-1 is installed on the inner side of the upper side of the
なお、図6は、図2と同様にドア51を外側から見たときの模式図であり、図7は、ドア51を後方から見たときの模式図である。なお、図を分かりやすくするために、図6において、ドアミラー54の図示を省略し、図6および図7において、カメラ12−1を実際よりも大きいサイズで示している。
6 is a schematic diagram when the
一方、運転席のドアが車両の前後方向に開閉するスライドドアである場合も、ヒンジドアの場合と同様に、ドアの開閉に合わせてユーザの手が動く様子を常に確実に撮影できるように、ドアの外側のドアハンドル付近を中心とする範囲を、ドアの開閉方向に対してほぼ垂直な方向から常に撮影できる位置にカメラを設置することが望ましい。 On the other hand, when the door of the driver's seat is a sliding door that opens and closes in the front-rear direction of the vehicle, as in the case of the hinged door, the door can be always photographed so that the user's hand moves as the door opens and closes. It is desirable to install the camera at a position where the image can be always taken from a direction substantially perpendicular to the door opening / closing direction, with the range around the door handle on the outside of the door as the center.
例えば、図8および図9は、矢印A32により示される方向を撮影するように、スライドドアであるドア71の前方の窓枠72の下辺の上かつ車内側にカメラ12−1を設置した例を示している。すなわち、カメラ12−1は、ドア71の動きに関わらず、窓73を介して、ドア71の開閉方向A31に対してほぼ垂直な方向、かつ、地面に対してほぼ水平な方向から、ドア51の内側から外側を常に撮影することができる。従って、ユーザがドア71を開閉する際に手を動かす、ドア71の前方かつ外部の図示せぬドアハンドルの近傍の領域T31を常に撮影することができる。
For example, FIGS. 8 and 9 show an example in which the camera 12-1 is installed on the lower side of the
なお、図8は、ドア71を外側から見たときの模式図であり、図9は、ドア71を上から見たときの模式図である。また、図8および図9において、右方向が車両の前方である。さらに、図9において、窓73を挟んで、部分71Aがドア71の外側であり、部分71Bがドア71の内側である。なお、図を分かりやすくするために、図8および図9において、カメラ12−1を実際よりも大きいサイズで示している。また、図9において、窓枠72の図示を省略している。
8 is a schematic diagram when the
なお、ドア71の開閉に合わせてユーザの手が動いても、ユーザの手を撮影できるだけカメラ12−1の画角が十分に広い場合、例えば、撮影方向A31と近い方向を撮影できるように、カメラ12−1を自車の天井などに設置するようにしてもよい。
In addition, even if the user's hand moves in accordance with the opening / closing of the
また、スライドドアの場合においても、図6および図7に示される例と同様に、ドア71の窓枠72の上辺の車内側にカメラ12−1を設置することが可能である。ただし、スライドドアとヒンジドアとではドアハンドルの位置が異なるため、スライドドアの場合、ドア71の前方にカメラ12−1を設置するのが望ましい。
Also in the case of a sliding door, the camera 12-1 can be installed on the inner side of the upper side of the
なお、以上はカメラ12−1の設置位置の一例であり、ドアの開閉に合わせてユーザの手が動く様子を常に確実に撮影できる他の位置に設置する(例えば、ドアハンドル付近にカメラ12−1に埋め込むなど)ようにしてもよい。また、以上の説明では、運転席のドアについてのみ例を示したが、他の座席のドアについても、同様の方針によりカメラ12を設置するようにすることが望ましい。 The above is an example of the installation position of the camera 12-1. The camera 12-1 is installed at another position where the user's hand can be always photographed as the door is opened and closed (for example, the camera 12- Or the like. In the above description, an example is given only for the door of the driver's seat, but it is desirable that the camera 12 be installed according to the same policy for the doors of other seats.
次に、図10乃至図12のフローチャートを参照して、ドア制御システム1により実行されるドア制御処理について説明する。なお、以下、説明を分かりやすくするために、図13乃至図15および図20を参照しながら、ドア制御システム1が設置された車両101の運転席のドア111を制御する場合について説明する。なお、図13乃至図15および図20は、車両101を上から見た図を示しており、図内の上方向が車両101の前方方向である。
Next, door control processing executed by the
ステップS1において、認証部32は、認証情報が入力されたか否かを判定する。認証情報が入力されていないと判定された場合、処理はステップS2に進む。
In step S1, the
ステップS2において、物体検出部31は、ドア111に物体が接近したか否かを判定する。具体的には、物体検出部31は、センサ部11−1により、図13に示されるドア111の近傍の検出エリアA101内において、物体の存在が検出されなかった場合、処理はステップS1に戻る。検出エリアA101は、例えば、ドア111の図示せぬドアハンドルのほぼ中心から所定の距離(例えば、30cm)の範囲内に設定される。
In step S <b> 2, the
なお、ドア制御システム1が設置される車両101では、手を触れずにドア111を開閉できるため、ドアハンドルが設けられない場合が想定される。この場合、通常の車両においてドアハンドルが標準的に設けられる位置を中心とする範囲を検出エリアとして設定することにより、ユーザに違和感を与えずにドアの開閉を行うようにすることができる。
In addition, in the
その後、ステップS1において、認証情報が入力されたと判定されるか、ステップS2において、ドア111に物体が接近したと判定されるまで、ステップS1およびS2の処理が繰り返し実行される。
Thereafter, the processing in steps S1 and S2 is repeatedly executed until it is determined in step S1 that authentication information has been input or in step S2 that it is determined that an object has approached the
一方、ステップS2において、物体検出部31は、センサ部11−1により、ドア111の検出エリアA101内において物体の存在が検出された場合、ドア111に物体が接近したと判定し、ドア111に物体が接近したことを手検出部33およびドア制御部34に通知し、処理はステップS3に進む。
On the other hand, in step S <b> 2, when the presence of an object is detected in the detection area A <b> 101 of the
ステップS3において、ドア制御部34は、ドアロックが施錠されているか否かを判定する。すなわち、ドア制御部34は、ドアロック機構部16−1からの情報に基づいて、ドア111のドアロックの状態を確認し、ドア111のドアロックが施錠されているか否かを判定する。ドア111のドアロックが施錠されていると判定された場合、処理はステップS1に戻り、ステップS1以降の処理が実行される。これにより、ドアロックが施錠されている場合、ドア111を開ける前にユーザ認証が要求されるようになり、セキュリティが確保される。
In step S3, the door control unit 34 determines whether or not the door lock is locked. That is, the door control unit 34 confirms the door lock state of the
一方、ステップS3において、ドア制御部34は、ドア111のドアロックが施錠されていないと判定した場合、ドア111のドアロックが施錠されていないことを手検出部33に通知し、処理はステップS5に進む。
On the other hand, if it is determined in step S3 that the door lock of the
一方、ステップS1において、認証情報取得部13−1が認証情報を取得し、取得した認証情報が認証部32に供給された場合、認証部32は、認証情報が入力されたと判定し、処理はステップS4に進む。
On the other hand, when the authentication information acquisition unit 13-1 acquires the authentication information in step S1 and the acquired authentication information is supplied to the
ステップS4において、認証部32は、ユーザ認証に成功したか否かを判定する。具体的には、認証部32は、取得した認証情報が正規のユーザのものであるか否かを確認し、正規のユーザのものでない場合、ユーザ認証に失敗したと判定し、処理はステップS1に戻り、ステップS1以降の処理が実行される。
In step S4, the
一方、ステップS4において、認証部32は、取得した認証情報が正規のユーザのものである場合、ユーザ認証に成功したと判定し、ドア111においてユーザ認証が成功したことを手検出部33およびドア制御部34に通知し、処理はステップS5に進む。
On the other hand, in step S4, the
ステップS5において、手検出部33は、手102の検出処理を開始する。具体的には、手検出部33は、カメラ12−1の撮影を開始させ、撮影した画像の取得を開始する。そして、手検出部33は、取得した画像に基づいて、所定の手法を用いて、ドア111の近傍における手の形および動きの検出を開始する。より具体的には、手検出部33は、手の形が、ドア111を開ける意思を表す所定の形(以下、オープン形と称する)、ドア111を閉める意思を表す所定の形(以下、クローズ形と称する)、または、それ以外の形のいずれであるか、並びに、手の動く速さおよび方向の検出を開始する。また、手検出部33は、取得した画像、および、センサ部11−1からの信号に基づいて、ドア111に対する手の位置の検出を開始する。そして、手検出部33は、検出結果を示す情報のドア制御部34への供給を開始する。
In step S <b> 5, the
なお、手検出部33が、ユーザの手の形、動きおよび位置を検出する手法は、特定の手法に限定されるものではなく、より正確、迅速かつ簡単に検出できる手法を適用することが望ましい。
Note that the method by which the
また、オープン形およびクローズ形はどのような形に設定してもよいが、ユーザが直感的に操作できるような形に設定するのが望ましい。例えば、オープン形は、実際に手102をドア111に触れて開ける場合に近い形(例えば、図14に示されるようなドアハンドルを握るような形)に設定し、クローズ形は、実際に手102をドア111に触れて閉める場合に近い形(例えば、ドアを押すために手を広げた形)に設定するようにすることが望ましい。
In addition, the open type and the closed type may be set to any shape, but it is desirable to set the shape so that the user can operate intuitively. For example, the open shape is set to a shape close to the case where the
ステップS6において、手検出部33は、ドア111に手が接近しているか否かを判定する。例えば、手検出部33は、図13に示されるように、ドア111の検出エリアA101内において手102を検出した場合、ドア111に手が接近していると判定し、処理はステップS7に進む。
In step S <b> 6, the
なお、ユーザ認証を行った後、ユーザがドア111に手102を近づけるまでにある程度の時間を要する場合が想定されるため、ステップS4において、ユーザ認証に成功したと判定された後の最初のステップS6の処理においては、ある程度の時間の余裕を持って、判定を行うようにすることが望ましい。
In addition, since it is assumed that a certain amount of time is required until the user brings the
ステップS7において、ドア制御部34は、手検出部33からの情報に基づいて、手102の形がクローズ形であるか否かを判定する。手102の形がクローズ形でないと判定された場合、処理はステップS8に進む。
In step S <b> 7, the door control unit 34 determines whether the shape of the
ステップS8において、ドア制御部34は、手検出部33からの情報に基づいて、手102の形がオープン形であるか否かを判定する。手102の形がオープン形でないと判定された場合、処理はステップS6に戻り、ステップS6において、ドア111に手が接近していないと判定されるか、ステップS7において、手102の形がクローズ形であると判定されるか、ステップS8において、手102の形がオープン形であると判定されるまで、ステップS6乃至S8の処理が繰り返し実行される。
In step S <b> 8, the door control unit 34 determines whether the shape of the
一方、ステップS8において、手102の形がオープン形であると判定された場合、処理はステップS9に進む。
On the other hand, if it is determined in step S8 that the shape of the
ステップS9において、ドア制御部34は、手検出部33からの情報に基づいて、手102とドア111の間の距離が所定の閾値未満であるか否かを判定する。手102とドア111の間の距離が所定の閾値以上であると判定された場合、処理はステップS6に戻り、ステップS6以降の処理が実行される。すなわち、ドア111から所定の距離以上離れた場所で手102の形をオープン形にしても、そのジェスチャは無視される。
In step S <b> 9, the door control unit 34 determines whether the distance between the
一方、ステップS9において、手102とドア111の間の距離が所定の閾値未満であると判定された場合、処理はステップS10に進む。
On the other hand, if it is determined in step S9 that the distance between the
ステップS10において、ドア制御部34は、ドア開閉機構部15−1からの情報に基づいて、ドア111が全開しているか否かを判定する。ドア111が全開していると判定された場合、ドア111をこれ以上開けることはできないため、処理はステップS6に戻り、ステップS6以降の処理が実行される。
In step S10, the door control unit 34 determines whether the
一方、ステップS10において、ドア111が全開していないと判定された場合、処理はステップS11に進む。
On the other hand, if it is determined in step S10 that the
ステップS11において、ステップS3の処理と同様に、ドア111のドアロックが施錠されているか否かが判定される。ドア111のドアロックが施錠されていると判定された場合、処理はステップS12に進む。
In step S11, it is determined whether or not the door lock of the
ステップS12において、ドア制御部34は、ドアロックを解錠する。すなわち、ドア制御部34は、ドアロック機構部16−1を制御して、ドア111のドアロックを解錠する。その後、処理はステップS13に進む。
In step S12, the door control unit 34 unlocks the door lock. That is, the door control unit 34 controls the door lock mechanism unit 16-1 to unlock the door lock of the
一方、ステップS11において、ドア111のドアロックが施錠されていないと判定された場合、ステップS12の処理はスキップされ、処理はステップS13に進む。
On the other hand, when it determines with the door lock of the
ステップS13において、ドア制御部34は、ドア111が開く方向に手102が動く速さに応じてドア111を開ける速さを制御する。具体的には、ユーザは、ドア111を開ける場合、例えば、図15に示されるように、手102の形をオープン形にしたまま、ドア111が開く方向に手102を動かす。ドア制御部34は、ドア開閉機構部15−1を制御し、手102の動きに応じてドア111を開く方向に動かすとともに、ドア111が開く方向に手102が動く速さに応じて、ドア111を開ける速さを制御する。
In step S <b> 13, the door control unit 34 controls the speed at which the
ここで、図16乃至図19を参照して、ドア111を開ける速さの制御方法の例について説明する。なお、図16乃至図19は、手102の動く速さとドア111を開ける速さの関係を示すグラフであり、横軸がドア111が開く方向に手102が動く速さ(以下、単に手102の速さとも称する)を示しており、縦軸がドア111を開ける速さ(以下、単にドア111の速さとも称する)を示している。
Here, with reference to FIG. 16 thru | or FIG. 19, the example of the control method of the speed which opens the
例えば、図16に示されるように、手102の速さに比例するようにドア111の速さを制御することが考えられる。この場合、手102の速さにドア111の速さが追従するので、ユーザは、より直感的に、かつ、より意図に近い形でドア111を開けることが可能となる。なお、この場合、手102の速さにドア111の速さを追従させるが、必ずしも手102とドア111の間の距離を一定に保つように制御する必要はない。
For example, as shown in FIG. 16, it is conceivable to control the speed of the
また、例えば、図17に示されるように、手102の速さが所定の速度になるまで、図16の場合と同じく手102の速さに比例するようにドア111の速さを制御し、手102の速さが所定の速度以上になった場合、ドア111の速さをそれ以上上げないように制御することが考えられる。この場合、例えば、ドア111が開くのが速くなりすぎて、突然手102の動きを止めたときに、ドア111の停止が間に合わずに、ドア111が手102にぶつかることを防止することができる。
Also, for example, as shown in FIG. 17, until the speed of the
さらに、例えば、図18に示されるように、手102の速さが所定の速度未満のとき、ドア111を動かさずに、手102の速さが所定の速度以上のとき、ドア111を定速で開けるように制御することが考えられる。この場合、ドア111の制御が簡単になるため、ドア開閉機構部15−1を簡易な構成とし、小型化かつ軽量化することが可能になる。この方法は、特に、スライドドアのように、手102の速さにドアが追従しなくてもあまり違和感を感じない場合に有効である。
Further, for example, as shown in FIG. 18, when the speed of the
また、例えば、図19に示されるように、手102の速さに応じてドア111の速さを段階的に制御すること、換言すれば、手102の速さに応じてドア111が速くなるように、ドア111の速さを階段状に変化させることが考えられる。この場合、図16および図17に示される方法と比較して、ドア111の制御を簡単にすることができるとともに、図18に示される方法と比較して、手102の動きにドア111の動きを追従させることができる。なお、図18の制御方法も、ドアの速さが階段状に変化する点で、図19の制御方法の一つとして考えることが可能である。
Further, for example, as shown in FIG. 19, the speed of the
図11に戻り、ステップS14において、ドア制御部34は、手検出部33からの情報に基づいて、手102の動く速さを計測できなくなったか否かを判定する。手102の動く速さを計測できていると判定された場合、処理はステップS15に進む。
Returning to FIG. 11, in step S <b> 14, the door control unit 34 determines based on the information from the
ステップS15において、ドア制御部34は、手検出部33からの情報に基づいて、手102の形がオープン形と異なる形になったか否かを判定する。手102の形がオープン形のままであると判定された場合、処理はステップS16に進む。
In step S <b> 15, the door control unit 34 determines whether or not the shape of the
ステップS16において、ドア制御部34は、手検出部33からの情報に基づいて、ドア111が開く方向に手102が動く速さが所定の速度未満になったか否かを判定する。ドア111が開く方向に手102が動く速さが所定の速度以上であると判定された場合、処理はステップS17に進む。
In step S <b> 16, the door control unit 34 determines whether the speed at which the
ステップS17において、ドア制御部34は、ドア開閉機構部15−1からの情報に基づいて、ドア111が全開したか否かを判定する。ドア111が全開していないと判定された場合、処理はステップS13に戻り、ステップS14において、手102の動く速さを計測できなくなったと判定されるか、ステップS15において、手102の形がオープン形と異なる形になったと判定されるか、ステップS16において、ドア111が開く方向に手102が動く速さが所定の速度未満になったと判定されるか、ステップS17において、ドア111が全開したと判定されるまで、ステップS13乃至S17の処理が繰り返し実行される。
In step S <b> 17, the door control unit 34 determines whether or not the
一方、ステップS17において、ドア111が全開したと判定された場合、処理はステップS18に進む。
On the other hand, if it is determined in step S17 that the
また、ステップS16において、ドア111が開く方向に手102が動く速さが所定の速度未満になったと判定された場合、処理はステップS18に進む。例えば、図16および図17に示されるグラフに従ってドア111を開ける速さを制御している場合、ドア111が開く方向に手102が動く速さが0以下になった場合、処理はステップS18に進む。また、図18に示されるグラフに従ってドア111を開ける速さを制御している場合、ドア111が開く方向に手102が動く速さがVa未満になった場合、処理はステップS18に進む。さらに、図19に示されるグラフに従ってドア111を開ける速さを制御している場合、ドア111が開く方向に手102が動く速さがVb未満になった場合、処理はステップS18に進む。
If it is determined in step S16 that the speed at which the
なお、ドア111が開く方向以外の方向(例えば、上下方向)に手102が所定の速度以上で動いていても、ドア111が開く方向の速度成分が所定の速度未満である場合、処理はステップS18に進む。また、もちろん、ドア111が開く方向とは逆方向、すなわちドア111が閉まる方向に手102が動いている場合も、処理はステップS18に進む。
If the speed component in the direction in which the
さらに、例えば、図20に示されるように、ユーザが手102を開くなどして、手102の形がオープン形とは異なる形になった場合、ステップS15において、手102の形がオープン形と異なる形になったと判定され、処理はステップS18に進む。
Furthermore, for example, as shown in FIG. 20, when the user opens the
また、ステップS14において、手102の動く速さを計測できなくなったと判定された場合、処理はステップS18に進む。これは、例えば、ユーザの手102がカメラ12−1の撮影範囲から出てしまったり、ユーザが手102をカメラ12−1から隠したりした場合などである。
If it is determined in step S14 that the speed at which the
ステップS18において、ドア開閉機構部15−1は、ドア制御部34の制御の基に、ドア111の動きを停止する。すなわち、ドア開閉機構部15−1は、ドア111を開けるのを停止する。
In step S <b> 18, the door opening / closing mechanism unit 15-1 stops the movement of the
その後、処理はステップS6に戻り、ステップS6以降の処理が実行される。従って、引き続き、ユーザは、手102をオープン形にしてドア111が開く方向に動かすことにより、ドア111を開け、手102をクローズ形にしてドア111が閉まる方向に動かすことにより、ドア111を閉めることができる。
Thereafter, the process returns to step S6, and the processes after step S6 are executed. Therefore, the user continues to open the
一方、ステップS7において、手102の形がクローズ形であると判定された場合、処理はステップS19に進む。
On the other hand, if it is determined in step S7 that the shape of the
ステップS19において、ステップS9の処理と同様に、手102とドア111の間の距離が所定の閾値未満であるか否かが判定される。手102とドア111の距離が所定の閾値以上であると判定された場合、処理はステップS6に戻り、ステップS6以降の処理が実行される。すなわち、ドア111から所定の距離以上離れた場所で手102の形をクローズ形にしても、そのジェスチャは無視される。
In step S19, as in the process of step S9, it is determined whether or not the distance between the
一方、ステップS19において、手102とドア111の間の距離が所定の閾値未満であると判定された場合、処理はステップS20に進む。
On the other hand, when it is determined in step S19 that the distance between the
なお、ステップS9とS19の処理における閾値は、同じ値に設定してもよいし、異なる値に設定してもよい。例えば、ドア111を閉める場合に手102がドア111にぶつかることを確実に防ぐために、ステップS19における閾値を、ステップS9における閾値より大きい値に設定することが考えられる。
Note that the threshold values in the processes of steps S9 and S19 may be set to the same value or different values. For example, in order to prevent the
ステップS20において、ドア制御部34は、ドア開閉機構部15−1からの情報に基づいて、ドア111が開いているか否かを判定する。ドア111が閉まっていると判定された場合、ドア111を閉める必要はないため、処理はステップS6に戻り、ステップS6以降の処理が実行される。
In step S20, the door control unit 34 determines whether or not the
一方、ステップS20において、ドア111が開いていると判定された場合、処理はステップS21に進む。
On the other hand, if it is determined in step S20 that the
ステップS21において、ドア制御部34は、手検出部33からの情報に基づいて、ドア111が閉まる方向に手102が動く速さが所定の閾値以上であるか否かを判定する。ドア111が閉まる方向に手102が動く速さが所定の閾値未満であると判定された場合、処理はステップS22に進む。
In step S <b> 21, the door control unit 34 determines whether the speed at which the
ステップS22において、ドア制御部34は、ドア111が閉まる方向に手102が動く速さに応じてドア111を閉める速さを制御する。具体的には、ユーザは、ドア111を閉める場合、例えば、手102の形をクローズ形にしたまま、ドア111が閉まる方向に手102を動かす。ドア制御部34は、ドア開閉機構部15−1を制御し、手102の動きに応じてドア111を閉まる方向に動かすとともに、ドア111が閉まる方向に手102が動く速さに応じて、ドア111を閉める速さを制御する。
In step S22, the door control unit 34 controls the speed at which the
なお、ドア111を閉める速さは、図16乃至図19を参照して上述した、ドア111を開ける速さと同様の方法により制御するようにすればよい。ただし、後述するように、ドア111を開ける場合と異なり、ドア111が閉まる方向に手102が動く速さが所定の閾値以上になった場合には、それ以降の手102の形や動きに関わらず、ドア111は最後まで閉められる。
The speed at which the
ステップS23において、図11のステップS14の処理と同様に、手102の動く速さを計測できなくなったか否かが判定され、手102の動く速さを計測できていると判定された場合、処理はステップS24に進む。
In step S23, as in the process of step S14 in FIG. 11, it is determined whether or not the speed of movement of the
ステップS24において、ドア制御部34は、手検出部33からの情報に基づいて、手102の形がクローズ形と異なる形になったか否かを判定する。手102の形がクローズ形のままであると判定された場合、処理はステップS25に進む。
In step S <b> 24, the door control unit 34 determines whether the shape of the
ステップS25において、ドア制御部34は、手検出部33からの情報に基づいて、ドア111が閉まる方向に手102が動く速さが所定の速度未満になったか否かを判定する。ドア111が閉まる方向に手102が動く速さが所定の速度以上であると判定された場合、処理はステップS26に進む。
In step S <b> 25, the door control unit 34 determines whether the speed at which the
ステップS26において、ドア制御部34は、ドア開閉機構部15からの情報に基づいて、ドア111が閉まったか否かを判定する。ドア111が閉まっていないと判定された場合、処理はステップS21に戻り、ステップS21において、ドア111が閉まる方向に手102が動く速さが所定の閾値以上であると判定されるか、ステップS23において、手102の動く速さを計測できなくなったと判定されるか、ステップS24において、手102の形がクローズ形と異なる形になったと判定されるか、ステップS25において、ドア111が閉まる方向に手102が動く速さが所定の速度未満になったと判定されるか、ステップS26において、ドア111が閉まったと判定されるまで、ステップS21乃至S26の処理が繰り返し実行される。
In step S <b> 26, the door control unit 34 determines whether the
一方、ステップS26において、ドア111が閉まったと判定された場合、処理はステップS27に進む。
On the other hand, if it is determined in step S26 that the
また、ステップS25において、ドア111が閉まる方向に手102が動く速さが所定の速度未満になったと判定された場合、処理はステップS27に進む。なお、ドア111が閉まる方向以外の方向(例えば、上下方向)に手102が所定の速度以上で動いていても、ドア111が閉まる方向の速度成分が所定の速度未満である場合、処理はステップS27に進む。また、もちろん、ドア111が閉まる方向とは逆方向、すなわちドア111が開く方向に手102が動いている場合も、処理はステップS27に進む。
If it is determined in step S25 that the speed at which the
また、ステップS24において、手102の形がクローズ形と異なる形になったと判定された場合、処理はステップS27に進む。
If it is determined in step S24 that the shape of the
さらに、ステップS23において、手102の動く速さを計測できなくなったと判定された場合、処理はステップS27に進む。
Furthermore, if it is determined in step S23 that the speed at which the
ステップS27において、ドア開閉機構部15−1は、ドア制御部34の制御の基に、ドア111の動きを停止する。すなわち、ドア開閉機構部15−1は、ドア111を閉めるのを停止する。
In step S <b> 27, the door opening / closing mechanism unit 15-1 stops the movement of the
その後、処理はステップS6に戻り、ステップS6以降の処理が実行される。従って、引き続き、ユーザは、手102をオープン形にしてドア111が開く方向に動かすことにより、ドア111を開け、手102をクローズ形にしてドア111が閉まる方向に動かすことにより、ドア111を閉めることができる。
Thereafter, the process returns to step S6, and the processes after step S6 are executed. Therefore, the user continues to open the
一方、ステップS21において、ドア111が閉まる方向に手102が動く速さが所定の閾値以上であると判定された場合、処理はステップS28に進む。
On the other hand, if it is determined in step S21 that the speed at which the
ステップS28において、ドア開閉機構部15−1は、ドア制御部34の制御の基に、ドア111を最後まで閉める。すなわち、ドア111が閉まる方向に手102を所定の閾値以上の速さで動かすことにより、それ以降、手102の形や動きによらずに、ドア111を手で強く押し、その惰性でドア111を閉める場合と同様に、ドア111が自動的に最後まで閉められる。
In step S <b> 28, the door opening / closing mechanism unit 15-1 closes the
その後、処理はステップS6に戻り、ステップS6以降の処理が実行される。従って、引き続き、ユーザは、手102をオープン形にしてドア111が開く方向に動かすことにより、ドア111を開けることができる。
Thereafter, the process returns to step S6, and the processes after step S6 are executed. Therefore, the user can continue to open the
一方、ステップS6において、ドア111に手が接近していないと判定された場合、処理はステップS29に進む。
On the other hand, if it is determined in step S6 that the hand is not approaching the
ステップS29において、手検出部33は、手の検出処理を終了する。具体的には、手検出部33は、カメラ12の撮影を停止させるとともに、自身の検出処理を停止する。その後、処理はステップS1に戻り、ステップS1以降の処理が実行される。
In step S29, the
なお、以上の説明では、運転席のドア111の動きを制御する例を示したが、他のドアについても、同様の処理により動きを制御することが可能である。
In addition, although the example which controls the motion of the
以上のようにして、ドアに手を触れずに、直感的な操作により、確実にユーザが所望するようにドアを開閉することができる。また、ユーザは、ドアの開閉を開始するタイミングおよび停止するタイミングを明確に示すことができ、適切なタイミングでドアを開閉することができる。さらに、ドアに手を近づけただけではドアは開閉されないため、意図せずにドアが開閉されることを防止できる。また、手の速さに応じてドアの速さを制御するだけで、手とドアの間の距離を一定に保つ制御は行わないため、ドアの開閉を行う機構部品の構成を簡易にし、小型化および軽量化することが可能になる。さらに、手102の動く速さを計測できなくなった場合にドアが停止するため、安全性が向上する。
As described above, the door can be reliably opened and closed as desired by the user by an intuitive operation without touching the door. In addition, the user can clearly indicate the timing for starting and stopping the door, and can open and close the door at an appropriate timing. Furthermore, since the door is not opened and closed simply by bringing a hand close to the door, it is possible to prevent the door from being opened and closed unintentionally. In addition, since the door speed is controlled only according to the speed of the hand, and the control to keep the distance between the hand and the door constant is not performed, the structure of the mechanical parts that open and close the door is simplified and compact. And weight reduction. Furthermore, since the door stops when it becomes impossible to measure the moving speed of the
なお、以上の説明では、ドアを開けている最中に手の形をオープン形以外の形にしたとき、または、ドアを閉めている最中に手の形をクローズ形以外の形にしたときにドアの動きを停止するようにしたが、例えば、手の形をドアを止める意思を表す所定の形(以下、ストップ形と称する)にしたときに、ドアの動きを停止するようにしてもよい。これにより、ドアの開閉を停止するタイミングをより明確に示すことができ、より適切なタイミングでドアを停止することができる。また、ドアを開けている最中に、手の形をオープン形およびストップ形以外の形にしても、ドアを開け続けることができ、ドアを閉めている最中に、手の形をクローズ形およびストップ形以外の形にしても、ドアを開け続けることができる。 In addition, in the above explanation, when the shape of the hand is changed to a shape other than the open shape while the door is opened, or when the shape of the hand is changed to a shape other than the closed shape while the door is closed. For example, when the shape of the hand is changed to a predetermined shape (hereinafter referred to as a stop shape) indicating the intention of stopping the door, the movement of the door is stopped. Good. Thereby, the timing which stops opening and closing of a door can be shown more clearly, and a door can be stopped at a more suitable timing. In addition, the door shape can be kept open even if the hand shape is other than the open shape or stop shape while the door is open, and the hand shape is closed while the door is closed. The door can be kept open even if the shape is other than the stop shape.
また、ドアを開けている最中に手の形がストップ形になった場合、手に当たらない範囲で手の直前までドアを開けるようにしてもよい。 Further, when the shape of the hand becomes a stop shape while the door is being opened, the door may be opened until just before the hand as long as it does not hit the hand.
さらに、ドアを閉める場合だけでなく、ドアを開ける場合も、手の速さが所定の閾値以上になった場合、それ以降の手の形や動きによらずに、ドアを全開したり、所定の位置まで開けるようにしてもよい。 Furthermore, not only when closing the door, but also when opening the door, if the speed of the hand exceeds a predetermined threshold, the door can be fully opened, You may make it open to the position of.
また、手の形および動きに応じて、ドアを開ける量を制御するようにしてもよい。例えば、手をクローズ形にして回転させた場合、ドアを少しだけ開け、後は、通常と同じく、手の動きに応じてドアを開けるようにしてもよい。これにより、ドアを少しだけ開けることが容易になる。また、例えば、ドアが開く方向に手を動かしたときの手の初期速度あるいは移動量、または、その両方に応じて、ドアを開ける量を決定し、決定した量だけドアを開けるようにしてもよい。これにより、ユーザは、ドアの感触がない状態で手を動かし続けることなく、所望の量だけドアを開けることができる。 Further, the amount of opening the door may be controlled according to the shape and movement of the hand. For example, when the hand is closed and rotated, the door may be opened a little, and thereafter the door may be opened according to the movement of the hand as usual. This makes it easier to open the door a little. Also, for example, the amount of opening of the door is determined according to the initial speed and / or amount of movement of the hand when the hand is moved in the opening direction, or both, and the door is opened by the determined amount. Good. Thereby, the user can open the door by a desired amount without continuing to move his / her hand in a state where there is no touch of the door.
さらに、手がドアに対して垂直方向に動く成分に応じて、窓を開けたり、閉めたりするようにしてもよい。 Further, the window may be opened or closed according to a component in which the hand moves in a direction perpendicular to the door.
また、ヒンジドアを開ける場合、ドアが手に当たらないように、手の形がオープン形になった後、手がドアから所定の距離だけ離れた時点から、ドアを開けるように制御するようにしてもよい。 Also, when opening the hinged door, control the door to be opened from the point where the hand is separated from the door by a predetermined distance after the hand is open so that the door does not hit the hand. Also good.
さらに、ドアに手が触れたときにドアの動きを停止するようにしてもよい。 Furthermore, the movement of the door may be stopped when the hand touches the door.
また、ヒンジドアの場合、各種のセンサを用いてドアの外側の障害物を検出するようにして、ドアを開けている最中に、ドアが障害物などにぶつかる可能性が検出された場合、ドアの動きを停止するようにしてもよい。 In the case of a hinged door, various sensors are used to detect obstacles outside the door, and when the door is likely to hit an obstacle while the door is being opened, The movement may be stopped.
さらに、ドアの種類に限らず、各種のセンサを用いてドアの挟み込みを検出するようにして、ドアを閉めている最中に、人体の一部や障害物などをドアにより挟み込む可能性が検出された場合、ドアの動きを停止するようにしてもよい。 Furthermore, not only the type of door but also various types of sensors are used to detect the pinching of the door, and the possibility of pinching a part of the human body or an obstacle while the door is closed is detected. In such a case, the movement of the door may be stopped.
また、傾斜センサなどを用いて車両の傾きを検出するようにして、ドアが開閉する速度が車両の傾きによって変化しないように、車両の傾きに応じてドア開閉機構を駆動するパワーを制御するようにしてもよい。 Further, the power for driving the door opening / closing mechanism is controlled in accordance with the inclination of the vehicle so as to detect the inclination of the vehicle using an inclination sensor or the like so that the speed at which the door opens and closes does not change depending on the inclination of the vehicle. It may be.
さらに、以上の説明では、ドアハンドル付近でユーザが手を動かし、ドアを開閉する例を示したが、ドアハンドル付近以外のドアの近傍におけるユーザ手の動きに応じて、ドアを開閉するようにしてもよい。 Furthermore, in the above description, an example is shown in which the user moves his / her hand near the door handle to open / close the door, but the door is opened / closed according to the movement of the user's hand near the door other than near the door handle. May be.
なお、本発明は、例えば、車両のドア以外のドア(例えば、他の乗り物のドア、建物のドアなど)の動きを制御するドア制御システムにも適用することが可能である。 The present invention can also be applied to, for example, a door control system that controls the movement of doors other than vehicle doors (for example, doors of other vehicles, doors of buildings, etc.).
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。 The series of processes described above can be executed by hardware or can be executed by software. When a series of processing is executed by software, a program constituting the software executes various functions by installing a computer incorporated in dedicated hardware or various programs. For example, it is installed from a program recording medium in a general-purpose personal computer or the like.
図21は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。 FIG. 21 is a block diagram illustrating a configuration example of hardware of a computer that executes the above-described series of processing by a program.
コンピュータにおいて、CPU(Central Processing Unit)301,ROM(Read Only Memory)302,RAM(Random Access Memory)303は、バス304により相互に接続されている。
In a computer, a CPU (Central Processing Unit) 301, a ROM (Read Only Memory) 302, and a RAM (Random Access Memory) 303 are connected to each other by a
バス304には、さらに、入出力インタフェース305が接続されている。入出力インタフェース305には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部306、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部307、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる記憶部308、ネットワークインタフェースなどよりなる通信部309、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア311を駆動するドライブ310が接続されている。
An input /
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU301が、例えば、記憶部308に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース305及びバス304を介して、RAM303にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
In the computer configured as described above, the
コンピュータ(CPU301)が実行するプログラムは、例えば、磁気ディスク(フレキシブルディスクを含む)、光ディスク(CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)等)、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア311に記録して、あるいは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供される。
The program executed by the computer (CPU 301) is, for example, a magnetic disk (including a flexible disk), an optical disk (CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory), DVD (Digital Versatile Disc), etc.), a magneto-optical disk, or a semiconductor. It is recorded on a
そして、プログラムは、リムーバブルメディア311をドライブ310に装着することにより、入出力インタフェース305を介して、記憶部308にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部309で受信し、記憶部308にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM302や記憶部308に、あらかじめインストールしておくことができる。
The program can be installed in the
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。 The program executed by the computer may be a program that is processed in time series in the order described in this specification, or in parallel or at a necessary timing such as when a call is made. It may be a program for processing.
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置、手段などより構成される全体的な装置を意味するものとする。 Further, in the present specification, the term “system” means an overall apparatus composed of a plurality of apparatuses and means.
さらに、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。 Furthermore, the embodiments of the present invention are not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
1
11−1乃至11−4 センサ部
12−1乃至12−4 カメラ
13−1乃至13−4 認証情報取得部
14 制御部
15−1乃至15−4 ドア開閉機構部
16−1乃至16−4 ドアロック機構部
31 物体検出部
32 認証部
33 手検出部
34 ドア制御部
1
11-1 to 11-4 Sensor unit 12-1 to 12-4 Camera 13-1 to 13-4 Authentication
Claims (17)
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第1の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かし、前記手の形が前記第1の形とは異なる形になったとき、前記ドアを停止するように前記ドアの動きを制御するドア制御手段と
を含むドア制御装置。 Hand detection means for detecting the shape and movement of the hand in the vicinity of the door of the vehicle;
After the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, when the hand moves in the opening direction, the door is moved in the opening direction according to the movement of the hand, Door control means for controlling movement of the door so as to stop the door when the shape of the hand is different from the first shape.
請求項1に記載のドア制御装置。 The door control means further controls the movement of the door to stop the door when the speed at which the hand moves in a direction in which the door opens is less than a predetermined speed. Door control device.
請求項1に記載のドア制御装置。 The door control device according to claim 1, wherein the door control unit further controls the movement of the door so as to stop the door when it becomes impossible to measure the moving speed of the hand.
請求項1に記載のドア制御装置。 The door control device according to claim 1, wherein the door control means controls the movement of the door to stop the door when the shape of the hand becomes a predetermined second shape.
請求項1に記載のドア制御装置。 The door control device according to claim 1, wherein the door control unit further controls a speed at which the door is opened according to a speed at which the hand moves in a direction in which the door opens.
請求項1に記載のドア制御装置。 The door control means is further configured to respond to the movement of the hand when the hand moves in a direction in which the door is closed after the shape of the hand becomes a predetermined second shape in the vicinity of the door. 2. The door control device according to claim 1, wherein when the door is moved in a closing direction and the shape of the hand is different from the second shape, the movement of the door is controlled to stop the door. 3.
請求項6に記載のドア制御装置。 The door control device according to claim 6, wherein the door control unit further controls a speed at which the door is closed according to a speed at which the hand moves in a direction in which the door is closed.
車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第1の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かし、前記手の形が前記第1の形とは異なる形になったとき、前記ドアを停止するように前記ドアの動きを制御するドア制御ステップと
を含むドア制御方法。 In the door control method of the door control device,
A hand detection step for detecting hand shape and movement in the vicinity of the vehicle door;
After the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, when the hand moves in the opening direction, the door is moved in the opening direction according to the movement of the hand, A door control method comprising: a door control step for controlling movement of the door so as to stop the door when a hand shape is different from the first shape.
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第1の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かし、前記手の形が前記第1の形とは異なる形になったとき、前記ドアを停止するように前記ドアの動きを制御するドア制御ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。 A hand detection step for detecting hand shape and movement in the vicinity of the vehicle door;
After the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, when the hand moves in the opening direction, the door is moved in the opening direction according to the movement of the hand, When the shape of the hand is different from the first shape, the computer causes the computer to execute processing including a door control step of controlling movement of the door so as to stop the door.
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第1の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かすとともに、前記ドアが開く方向に前記手が動く速さに応じて前記ドアを開ける速さを階段状に変化させるように前記ドアの動きを制御するドア制御手段と
を含むドア制御装置。 Hand detection means for detecting the shape and movement of the hand in the vicinity of the door of the vehicle;
After the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, when the hand moves in the opening direction, the door moves in the opening direction according to the movement of the hand, Door control means for controlling the movement of the door so as to change the speed of opening the door in a staircase pattern according to the speed of movement of the hand in the opening direction of the door.
請求項10に記載のドア制御装置。 The door control means is further configured to respond to the movement of the hand when the hand moves in a direction in which the door is closed after the shape of the hand becomes a predetermined second shape in the vicinity of the door. The movement of the door is controlled so that the speed of closing the door is changed stepwise according to the speed of movement of the hand in the direction of closing the door while moving the door in the closing direction. Door control device.
請求項11に記載のドア制御装置。 The door control means controls the door to be closed to the end regardless of the shape and movement of the hand after that when the speed at which the hand moves in a direction in which the door is closed exceeds a predetermined speed. The door control device according to claim 11.
車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第1の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かすとともに、前記ドアが開く方向に前記手が動く速さに応じて前記ドアを開ける速さを階段状に変化させるように前記ドアの動きを制御するドア制御ステップと
を含むドア制御方法。 In the door control method of the door control device,
A hand detection step for detecting hand shape and movement in the vicinity of the vehicle door;
After the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, when the hand moves in the opening direction, the door moves in the opening direction according to the movement of the hand, A door control step of controlling the movement of the door so as to change the speed of opening the door in a stepped manner in accordance with the speed of movement of the hand in the opening direction of the door.
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第1の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かすとともに、前記ドアが開く方向に前記手が動く速さに応じて前記ドアを開ける速さを階段状に変化させるように前記ドアの動きを制御するドア制御ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。 A hand detection step for detecting hand shape and movement in the vicinity of the vehicle door;
After the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, when the hand moves in the opening direction, the door moves in the opening direction according to the movement of the hand, A program that causes a computer to execute processing including: a door control step of controlling movement of the door so as to change the speed of opening the door in a stepped manner according to the speed of movement of the hand in the opening direction of the door.
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第1の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かし、前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第2の形になった後、前記ドアが閉まる方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを閉まる方向に動かすように前記ドアの動きを制御するドア制御手段と
を含むドア制御装置。 Hand detection means for detecting the shape and movement of the hand in the vicinity of the door of the vehicle;
After the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, when the hand moves in the opening direction, the door is moved in the opening direction according to the movement of the hand, When the hand moves in the direction in which the door is closed after the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined second shape, the door is moved in the closing direction in accordance with the movement of the hand. A door control device that controls door movement.
車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第1の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かし、前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第2の形になった後、前記ドアが閉まる方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを閉まる方向に動かすように前記ドアの動きを制御するドア制御ステップと
を含むドア制御方法。 In the door control method of the door control device,
A hand detection step for detecting hand shape and movement in the vicinity of the vehicle door;
After the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, when the hand moves in the opening direction, the door is moved in the opening direction according to the movement of the hand, When the hand moves in the direction in which the door is closed after the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined second shape, the door is moved in the closing direction in accordance with the movement of the hand. A door control method comprising: a door control step for controlling the movement of the door.
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第1の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かし、前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第2の形になった後、前記ドアが閉まる方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを閉まる方向に動かすように前記ドアの動きを制御するドア制御ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。 A hand detection step for detecting hand shape and movement in the vicinity of the vehicle door;
After the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined first shape, when the hand moves in the opening direction, the door is moved in the opening direction according to the movement of the hand, When the hand moves in the direction in which the door is closed after the shape of the hand in the vicinity of the door becomes the predetermined second shape, the door is moved in the closing direction in accordance with the movement of the hand. A program for causing a computer to execute a process including a door control step for controlling the movement of the door.
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