JP6197415B2 - Vehicle door drive device and vehicle door drive method - Google Patents

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Description

本発明は、本発明は、車両ドア駆動装置、および車両ドア駆動方法に関し、より詳細には、車両が有するドア（例えば、サイドドア）の全閉状態（ドアが完全に閉まっている状態）からの開動作を制御する車両用ドア駆動装置、および車両ドア駆動方法に関するものである。   The present invention relates to a vehicle door drive device and a vehicle door drive method, and more specifically, from a fully closed state (a state where the door is completely closed) of a door (for example, a side door) of the vehicle. The present invention relates to a vehicle door drive device that controls the opening operation of the vehicle and a vehicle door drive method.

従来、特許文献１には、車両のドアの開閉を手動操作する際の操作感を良くする車両用ドア制御装置が提案されている。特許文献１に開示された車両用ドア制御装置は、ドア駆動モータと、車両ドアに連結されたレバーと、ドア駆動モータの駆動力のレバーへの伝達および切断を切り替える電磁クラッチと、該電磁クラッチを介した駆動力をレバーに伝達するレバー操作部とを備えている。このような構成により、ドア駆動モータの駆動力を、電磁クラッチを介して該電磁クラッチの接続状態に応じたクラッチ出力としてレバー駆動部に出力し、該レバー駆動部がクラッチ出力によりレバーを出没させて車両ドアを開閉させる。上記クラッチ出力は、電磁クラッチが有する２枚の摩擦板の間隔に応じて変化するものであり、該クラッチ出力が車両ドアに対するドア保持荷重となる。   Conventionally, Patent Document 1 proposes a vehicle door control device that improves the operational feeling when manually opening and closing a vehicle door. A vehicle door control device disclosed in Patent Document 1 includes a door drive motor, a lever connected to the vehicle door, an electromagnetic clutch that switches transmission and disconnection of the driving force of the door drive motor to the lever, and the electromagnetic clutch. And a lever operating portion for transmitting a driving force via the lever to the lever. With such a configuration, the driving force of the door drive motor is output to the lever drive unit as a clutch output according to the connection state of the electromagnetic clutch via the electromagnetic clutch, and the lever drive unit causes the lever to be raised and lowered by the clutch output. Open and close the vehicle door. The clutch output changes according to the distance between the two friction plates of the electromagnetic clutch, and the clutch output becomes a door holding load for the vehicle door.

また、上記車両用ドア制御装置は、車両ドアの位置を検知するドア開度センサをさらに備えており、該ドア開度センサの出力信号に基づいて車両ドアの手動操作を検知するように構成されている。特許文献１では、手動操作されている車両ドアのドア位置を検知し、検知結果に従ってドア保持荷重を制御している。すなわち、ユーザが手動により車両ドアを回動操作すると、上記車両用ドア制御装置は、ドア開度センサから入力される信号のパルスによって車両ドアが手動により回動されていることを検知し、ドア保持荷重を減少させる。そして、車両ドアの操作速度に応じてクラッチ出力を減少、または車両ドアが静止している場合よりも小さい値の一定値に制御する。よって、このクラッチ出力によるドア保持荷重に対して車両ドアの手動操作が行なわれる。このような制御により、手動操作における電磁クラッチの引っかかり感が少なくなり、操作感を良くすることができる。   The vehicle door control device further includes a door opening sensor that detects the position of the vehicle door, and is configured to detect a manual operation of the vehicle door based on an output signal of the door opening sensor. ing. In Patent Document 1, the door position of a manually operated vehicle door is detected, and the door holding load is controlled according to the detection result. That is, when the user manually rotates the vehicle door, the vehicle door control device detects that the vehicle door is manually rotated by a pulse of a signal input from the door opening sensor. Reduce holding load. Then, the clutch output is decreased according to the operation speed of the vehicle door, or is controlled to a constant value smaller than that when the vehicle door is stationary. Therefore, the vehicle door is manually operated with respect to the door holding load generated by the clutch output. By such control, the feeling of catching of the electromagnetic clutch in manual operation is reduced, and the feeling of operation can be improved.

特開２００５−２８０３９３号公報JP 2005-280393 A

以上から明らかなように、手動による車両ドアの開閉を行なうことができる車両においては、任意の角度で停止させた車両ドアを手動で開閉させる際のフィーリングを良くするために上記特許文献１に開示された技術は有力である。しかしながら、車両ドアの手動による操作性をさらに良くするためには、まだ改善しなければならない課題が残されている。特に、特許文献１に開示された技術において、車両ドアが完全に閉まっている状態（以降、車両ドアの「全閉状態」とも呼ぶ）から手動で車両ドアを開ける場合、ドア保持力としてのドア保持荷重を低減する制御が行われるのみである。よって、ユーザが全閉状態から車両ドアを手動により開けようとする場合、少なくとも車両ドア自体の重さに抗して車両ドアを操作しなければならない。   As is clear from the above, in a vehicle that can manually open and close the vehicle door, the above-mentioned Patent Document 1 describes in order to improve the feeling when manually opening and closing the vehicle door stopped at an arbitrary angle. The disclosed technology is promising. However, in order to further improve the manual operability of the vehicle door, there are still problems to be improved. In particular, in the technique disclosed in Patent Document 1, when the vehicle door is manually opened from a state in which the vehicle door is completely closed (hereinafter also referred to as a “fully closed state” of the vehicle door), the door as a door holding force is used. Only control for reducing the holding load is performed. Therefore, when the user tries to manually open the vehicle door from the fully closed state, the user must operate the vehicle door against at least the weight of the vehicle door itself.

また、特許文献１では、車両ドアが全閉状態にあるときは、電磁クラッチは完全な接合状態にあり、このときクラッチ出力は最大値となり、ドア保持荷重も最大となる。よって、車両ドアが全閉状態にあるときにユーザが手動で車両ドアを開ける場合、ユーザにとって、車両ドア自体の重さに加えて最大値を示すドア保持荷重よりも大きな力（操作力）が必要となる。すなわち、ユーザは、「重たさ」を感じながら車両ドアを開けることになる。
なお、本明細書では、車両ドアを手動で開ける際に要する力（ユーザが手動で車両ドアを開けるために該車両ドアに働かせる力）を「操作力」と呼ぶことにする。 Further, in Patent Document 1, when the vehicle door is in a fully closed state, the electromagnetic clutch is in a completely engaged state, and at this time, the clutch output becomes the maximum value and the door holding load becomes the maximum. Therefore, when the user manually opens the vehicle door when the vehicle door is in the fully closed state, in addition to the weight of the vehicle door itself, the user has a force (operation force) larger than the door holding load indicating the maximum value. Necessary. That is, the user opens the vehicle door while feeling “heavy”.
In this specification, a force required to manually open the vehicle door (a force that is applied to the vehicle door so that the user can manually open the vehicle door) is referred to as an “operation force”.

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、手動で車両ドア（例えば、サイドドア、バックドア、トランクリッドなど）を開けることが可能な車両において、車両ドアを手動で開く際に要する操作力を低減可能な車両ドア駆動装置、車両ドア駆動方法を提供することにある。   The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a vehicle in which a vehicle door (for example, a side door, a back door, a trunk lid, etc.) can be manually opened. An object of the present invention is to provide a vehicle door driving device and a vehicle door driving method capable of reducing an operation force required for manually opening a door.

このような目的を達成するために、本発明の第１の態様は、車両ドア駆動装置であって、車両が有する全閉状態のドアを全開状態にはならない所定量だけ自動で開けさせるための指令を入力する入力部と、前記ドアを自動で開けるドア駆動部と、前記入力部により前記指令が入力されると、ユーザの状況または前記車両の状況に応じて、前記所定量を決定する手段と、前記ドア駆動部を制御して、前記全閉状態から前記決定された所定量だけ前記ドアを自動で開けさせる手段とを備え、前記入力部は、前記ドアの車両の外側に設けられた第１の入力部と、前記ドアの車両の内側に設けられた第２の入力部とを有し、前記ユーザの状況は、前記指令が前記第１の入力部にて入力されたか、または前記第２の入力部にて入力されたかであり、前記決定する手段は、前記第１の入力部にて前記指令が入力された場合と、前記第２の入力部にて前記指令が入力された場合とで、前記所定量を変える。 In order to achieve such an object, a first aspect of the present invention is a vehicle door drive device for automatically opening a fully-closed door of a vehicle by a predetermined amount that does not become fully open. An input unit for inputting a command, a door driving unit for automatically opening the door, and means for determining the predetermined amount according to a user situation or a vehicle situation when the command is inputted by the input unit And means for controlling the door driving unit to automatically open the door by the predetermined amount determined from the fully closed state , and the input unit is provided outside the vehicle of the door. A first input unit and a second input unit provided inside the vehicle of the door, and the user's situation is that the command is input at the first input unit, or Whether it was input at the second input unit, Means for constant includes a case where the instruction in said first input portion is input, in the case where the command in the second input unit is inputted, Ru changing the predetermined amount.

本発明の第３の態様は、車両ドア駆動方法であって、車両が有する全閉状態のドアを全開状態にはならない所定量だけ自動で開けさせるための指令が車両の外側と内側のいずれから入力されたかにより、前記所定量を変える工程と、前記全閉状態から前記所定量だけ前記ドアを自動で開けさせる工程とを備える。 According to a third aspect of the present invention, there is provided a vehicle door driving method in which a command for automatically opening a fully closed door of a vehicle by a predetermined amount that does not enter a fully open state is issued from either outside or inside the vehicle. the input Taka comprises pre Symbol a step of Ru changed a predetermined amount, and a step of causing open automatically the door just before Kisho quantitated from the fully closed state.

本発明によれば、全閉状態の車両ドアを開ける際に、ドアを全開状態にはならない所定量だけ自動で開けるようにしているので、全閉状態の車両ドアを手動で開く際に要する操作力を低減することができる。また、ユーザの状況または車両の状況に応じて、あるいはユーザの所望に応じて（ユーザの上記所定量を決めるための動作量に応じて）上記所定量を変えているので、上記所定量までのドアの自動開動作を状況に応じて適切に行なうことができる。   According to the present invention, when the fully closed vehicle door is opened, the door is automatically opened by a predetermined amount that does not become the fully opened state. Therefore, the operation required for manually opening the fully closed vehicle door is performed. The force can be reduced. Further, since the predetermined amount is changed according to the user's situation or the vehicle situation or according to the user's desire (in accordance with the operation amount for determining the predetermined amount of the user) The automatic opening operation of the door can be appropriately performed according to the situation.

本発明の一実施形態に係る車両の一部の側面図である。1 is a side view of a part of a vehicle according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係るサイドドアが全閉状態にあるドア保持装置の斜視図である。It is a perspective view of a door holding device in which a side door concerning one embodiment of the present invention is in a fully closed state. 本発明の一実施形態に係る車両ドア駆動装置における制御系の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the control system in the vehicle door drive device which concerns on one Embodiment of this invention. （ａ）は、本発明の一実施形態に係るサイドドアが全閉状態である時のサイドドアの上面を示す模式図であり、（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る、ポップアップ位置にあるサイドドアの上面を示す模式図である。(A) is a schematic diagram which shows the upper surface of a side door when the side door which concerns on one Embodiment of this invention is a fully-closed state, (b) is a pop-up position which concerns on one Embodiment of this invention. It is a schematic diagram which shows the upper surface of the side door in. 本発明の一実施形態に係るサイドドアがポップアップ位置にあるドア保持装置の斜視図である。It is a perspective view of the door holding device in which the side door concerning one embodiment of the present invention is in a pop-up position. 本発明の一実施形態に係るポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the pop-up opening operation | movement which concerns on one Embodiment of this invention. （ａ）、（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る、車両が傾斜した際のポップアップ量を変更する形態を説明するための図である。(A), (b) is a figure for demonstrating the form which changes the pop-up amount when the vehicle inclines based on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車両ドア駆動装置における制御系の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the control system in the vehicle door drive device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the pop-up opening operation | movement which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the pop-up opening operation | movement which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車両ドア駆動装置における制御系の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the control system in the vehicle door drive device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る全閉状態のサイドドアを開ける際の車両ドア駆動装置の作動チャートである。It is an operation | movement chart of the vehicle door drive device at the time of opening the side door of the fully closed state which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the pop-up opening operation | movement which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る、車両の傾斜に応じてドア保持装置の保持力を可変とする形態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the form which makes the holding force of a door holding device variable according to the inclination of a vehicle based on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車両ドア駆動装置における制御系の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the control system in the vehicle door drive device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るサイドドアを車両の内側から開ける際の、車両の傾斜に応じて保持力を変える処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence which changes holding force according to the inclination of a vehicle at the time of opening the side door which concerns on one Embodiment of this invention from the inner side of a vehicle.

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明するが、本発明は本実施形態に限定されるものではない。なお、以下で説明する図面で、同機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略することもある。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings, but the present invention is not limited to the embodiments. In the drawings described below, components having the same function are denoted by the same reference numerals, and repeated description thereof may be omitted.

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態に係る車両の一部の側面図である。
図１において、車両１００は、サイドドア１０１と、車両１００に形成され、車両１００内に対して人が乗降する際に通過する開口部１０１ａとを備えている。サイドドア１０１は、開口部１０１ａに嵌め込まれており、開口部１０１ａの車両前方側の縁部１１０において、１対のヒンジ１０３を介して開口部１０１ａに連結されている。よって、サイドドア１０１は、ヒンジ１０３周りに回動可能である。すなわち、サイドドア１０１は、スイング式のドアである。 (First embodiment)
FIG. 1 is a side view of a part of the vehicle according to the present embodiment.
In FIG. 1, a vehicle 100 includes a side door 101 and an opening 101 a that is formed in the vehicle 100 and passes when a person gets in and out of the vehicle 100. The side door 101 is fitted in the opening 101a, and is connected to the opening 101a via a pair of hinges 103 at the edge 110 on the vehicle front side of the opening 101a. Therefore, the side door 101 can rotate around the hinge 103. That is, the side door 101 is a swing type door.

サイドドア１０１の車両外側には、アウトサイドハンドル１０４が設けられている。アウトサイドハンドル１０４には、全閉状態のサイドドア１０４を全開状態にはならない所定量だけ自動で開けさせるための指令をユーザが入力するためのスイッチ１０６が設けられている。本明細書では、全閉状態にあるサイドドア１０１を全開状態では無い所定量だけ自動で開くことを、「ポップアップ開動作」と呼び、「全閉状態のサイドドア１０１を自動で全開では無い所定量だけ開かせるためのユーザからの指令」を「ポップアップ指令」と呼ぶことにする。   An outside handle 104 is provided on the vehicle exterior side of the side door 101. The outside handle 104 is provided with a switch 106 for the user to input a command for automatically opening the side door 104 in the fully closed state by a predetermined amount that does not enter the fully open state. In this specification, automatically opening the side door 101 in the fully closed state by a predetermined amount that is not in the fully open state is referred to as “pop-up opening operation”, and “the side door 101 in the fully closed state is not automatically fully opened. The “command from the user for opening only a fixed amount” will be called a “pop-up command”.

車両１００の外側にいるユーザは、アウトサイドハンドル１０４またはスイッチ１０６を操作することによって、サイドドア１０１を開けること（サイドドア１０１の開操作）ができる。すなわち、ユーザがアウトサイドハンドル１０４を操作することにより、サイドドア１０１は手動で開けられる。一方、ユーザがスイッチ１０６を押下することにより、サイドドア１０１はポップアップ開動作により全開では無い所定量だけ自動で開き、該所定量だけ開いた位置で停止する。ユーザは、この位置で停止したサイドドア１０１に対してサイドドア１０１が外側に回動するような力（操作力）を加えることによって、上記停止位置に停止したサイドドア１０１を手動で開けることができる。このように、スイッチ１０６は、ユーザが車両の外側からポップアップ指令を入力する入力部として機能する。また、スイッチ１０６がユーザにより押下されるということは、サイドドア１０１の操作をしようとしているユーザが車両１００の外側にいることを示している。すなわち、スイッチ１０６によるポップアップ指令の入力は、ユーザが車両１００の外側にいるというユーザの状況を入力しているとも言える。よって、スイッチ１０６は、ユーザが車両１００の外側からポップアップ指令を入力している、というユーザの状況に関する情報を入力する入力部としても機能していると言える。   A user outside the vehicle 100 can open the side door 101 (opening operation of the side door 101) by operating the outside handle 104 or the switch 106. That is, when the user operates the outside handle 104, the side door 101 is manually opened. On the other hand, when the user depresses the switch 106, the side door 101 automatically opens by a predetermined amount that is not fully opened by the pop-up opening operation, and stops at the position where the predetermined amount is opened. The user can manually open the side door 101 stopped at the stop position by applying a force (operation force) that causes the side door 101 to rotate outward with respect to the side door 101 stopped at this position. it can. As described above, the switch 106 functions as an input unit through which a user inputs a pop-up command from the outside of the vehicle. In addition, the fact that the switch 106 is pressed by the user indicates that the user who intends to operate the side door 101 is outside the vehicle 100. That is, it can be said that the pop-up command input by the switch 106 is inputting the user's situation that the user is outside the vehicle 100. Therefore, it can be said that the switch 106 also functions as an input unit that inputs information regarding the user's situation that the user is inputting a pop-up command from the outside of the vehicle 100.

本明細書では、ポップアップ開動作が完了した位置（上記停止位置、すなわち、ポップアップ開動作に係る所定量だけサイドドア１０１の全閉状態から開いた位置）を「ポップアップドア位置」と呼ぶことにする。   In this specification, a position where the pop-up opening operation is completed (the stop position, that is, a position opened from the fully closed state of the side door 101 by a predetermined amount related to the pop-up opening operation) is referred to as a “pop-up door position”. .

サイドドア１０１の車両内側には、インサイドハンドル１０５が設けられている。インサイドハンドル１０５には、ポップアップ指令をユーザが入力するためのスイッチ１０７が設けられている。
車両１００の内側にいるユーザは、インサイドハンドル１０５またはスイッチ１０７を操作することによって、サイドドア１０１の開操作を行うことができる。すなわち、ユーザがインサイドハンドル１０５を操作することにより、サイドドア１０１は手動で開けられる。一方、ユーザがスイッチ１０７を押下することにより、サイドドア１０１はポップアップドア位置まで自動で開き、該位置で停止する。ユーザは、この位置で停止したサイドドア１０１に対してサイドドア１０１が外側に回動するような力（操作力）を加えることによって、上記停止位置に停止したサイドドア１０１を手動で開けることができる。このように、スイッチ１０７は、ユーザが車両の内側からポップアップ指令を入力する入力部として機能する。また、スイッチ１０７がユーザにより押下されるということは、サイドドア１０１の操作をしようとしているユーザが車両１００の内側にいることを示している。すなわち、スイッチ１０７によるポップアップ指令の入力は、ユーザが車両１００の内側にいるというユーザの状況を入力しているとも言える。よって、スイッチ１０７は、ユーザが車両１００の内側からポップアップ指令を入力している、というユーザの状況に関する情報を入力する入力部としても機能していると言える。 An inside handle 105 is provided on the vehicle inner side of the side door 101. The inside handle 105 is provided with a switch 107 for the user to input a pop-up command.
A user inside the vehicle 100 can open the side door 101 by operating the inside handle 105 or the switch 107. That is, when the user operates the inside handle 105, the side door 101 is manually opened. On the other hand, when the user presses the switch 107, the side door 101 automatically opens to the pop-up door position and stops at the position. The user can manually open the side door 101 stopped at the stop position by applying a force (operation force) that causes the side door 101 to rotate outward with respect to the side door 101 stopped at this position. it can. Thus, the switch 107 functions as an input unit for the user to input a pop-up command from the inside of the vehicle. The fact that the switch 107 is pressed by the user indicates that the user who is operating the side door 101 is inside the vehicle 100. That is, it can be said that the input of the pop-up command by the switch 107 inputs the user's situation that the user is inside the vehicle 100. Therefore, it can be said that the switch 107 also functions as an input unit for inputting information related to the user's situation that the user is inputting a pop-up command from the inside of the vehicle 100.

なお、車両１０１の外側からの操作および内側からの操作に関わらず、ポップアップ開動作中において、サイドドア１０１が外側に回動するような操作力をユーザがサイドドア１０１に印加する場合、サイドドア１０１は上記操作力により手動で開けられることは言うまでも無い。   When the user applies an operation force to the side door 101 so that the side door 101 rotates outward during the pop-up opening operation regardless of the operation from the outside and the inside from the vehicle 101, Needless to say, 101 can be manually opened by the operating force.

サイドドア１０１は、サイドドア１０１を所定の位置（本実施形態では、ポップアップドア位置）にて保持するためのドア保持装置１０８と、開口部１０１ａの車両後方側の縁部１１１に設けられたストライカ（不図示）と係合することで、サイドドア１０１を車両１０１に対して閉状態（全閉状態または半ドア状態）で保持するためのラッチ装置１０９とをさらに備えている。ラッチ装置１０９は、ラッチ（不図示）とポール（不図示）とを有しており、サイドドア１０１を閉める際には、ラッチが回転してストライカと係合し、同時にポールがラッチの回転を止めることによって、サイドドア１０１を閉状態で保持する。また、ポールを動かしてラッチの回転止めを解除すると、ラッチとストライカとの係合状態を解除して、サイドドア１０１の回動を可能な状態にする。   The side door 101 includes a door holding device 108 for holding the side door 101 at a predetermined position (in this embodiment, a pop-up door position), and a striker provided at an edge 111 on the vehicle rear side of the opening 101a. A latch device 109 for holding the side door 101 in a closed state (fully closed state or half door state) with respect to the vehicle 101 by engaging with (not shown) is further provided. The latch device 109 has a latch (not shown) and a pole (not shown). When the side door 101 is closed, the latch rotates and engages with the striker, and at the same time, the pole rotates the latch. By stopping, the side door 101 is held in a closed state. Further, when the rotation of the latch is released by moving the pole, the engagement state between the latch and the striker is released, and the side door 101 can be rotated.

図２は、サイドドア１０１が全閉状態の時の、ドア保持装置１０８の斜視図である。ドア保持装置１０８は、任意の位置でサイドドア１０１を保持可能であり、所謂、フリーストップ機能を有する。ドア保持装置１０８は、サイドドア１０１の内部にて固定されたレール２０１と、該レール２０１と係合し、上記レール２０１上を摺動するラック２０２と、該ラック２０２と噛み合い、ラックとの相対移動により回転するピニオン２０３と、ピニオン２０３に接続された電磁ブレーキ２０４と、ラック２０２に接続されたレバー２０５とを備えている。該レバー２０５の一方端は、ピン２０６周りに回動するようにラック２０２に接続されている。上記ピニオン２０３は、電磁ブレーキ２０４の回転軸であるシャフトに接続されている。また、レバー２０５の他方端は、サイドドア１０１の車両前方に設けられた開口部を通り、ブラケット（不図示）を介して開口部１０１ａの車両前方側の縁部１１０に連結されている。上記ラック２０２が、手動または電動によりレール２０１を摺動することにより、レバー２０５はピン２０６を中心に回動し、該回動に伴ってサイドドア１０１は開閉される。   FIG. 2 is a perspective view of the door holding device 108 when the side door 101 is fully closed. The door holding device 108 can hold the side door 101 at an arbitrary position and has a so-called free stop function. The door holding device 108 includes a rail 201 fixed inside the side door 101, a rack 202 that engages with the rail 201 and slides on the rail 201, meshes with the rack 202, and is relative to the rack. A pinion 203 that rotates by movement, an electromagnetic brake 204 connected to the pinion 203, and a lever 205 connected to the rack 202 are provided. One end of the lever 205 is connected to the rack 202 so as to rotate around the pin 206. The pinion 203 is connected to a shaft that is a rotating shaft of the electromagnetic brake 204. The other end of the lever 205 passes through an opening provided on the front side of the side door 101 and is connected to an edge 110 on the front side of the opening 101a via a bracket (not shown). When the rack 202 slides on the rail 201 manually or electrically, the lever 205 rotates about the pin 206, and the side door 101 is opened and closed with the rotation.

図３は、本実施形態に係る車両ドア駆動装置３００における制御系の概略構成を示すブロック図である。
車両ドア駆動装置３００は、ユーザがポップアップ指令を入力するためのスイッチ１０６、１０７と、ドア保持装置１０８と、ドア保持装置１０８が有する電磁ブレーキ２０４を駆動させるための駆動回路３０７と、ドア保持装置１０８が有するラック２０２を変位させるためのモータ３０９と、該モータ３０９を駆動させるための駆動回路３０８と、無線送信機（不図示）と無線信号の送受信を行なう無線信号送受信部３１０と、サイドドア１０１の開度を検出するためのパルスセンサ３１１と、制御装置３０１とを備えている。 FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of a control system in the vehicle door drive apparatus 300 according to the present embodiment.
The vehicle door drive device 300 includes switches 106 and 107 for a user to input a pop-up command, a door holding device 108, a drive circuit 307 for driving an electromagnetic brake 204 included in the door holding device 108, and a door holding device. 108, a motor 309 for displacing the rack 202, a drive circuit 308 for driving the motor 309, a radio signal transmitter / receiver 310 for transmitting / receiving a radio signal to / from a radio transmitter (not shown), and a side door A pulse sensor 311 for detecting the opening degree of 101 and a control device 301 are provided.

図３において、制御装置３０１は車両ドア駆動装置３００の全体を制御する制御手段としての制御部である。また、ラッチ装置１０９等、車両ドア駆動装置３００とは別の構成を制御するように制御装置３０１を構成しても良い。この制御装置３０１は、種々の演算、制御、判別などの処理動作を実行するＣＰＵ３０２と、このＣＰＵ３０２によって実行される、図６にて後述される処理などの制御プログラムなどを格納するＲＯＭ３０３とを有する。また、制御装置３０１は、ＣＰＵ３０２の処理動作中のデータや入力データなどを一時的に格納するＲＡＭ３０４、およびフラッシュメモリやＳＲＡＭ等の不揮発性メモリ３０５などを有する。また、制御装置３０１には、スイッチ１０６、１０７が接続されている。よって、ユーザによりスイッチ１０６、１０７が押下されると、スイッチ１０６、１０７は、ポップアップ指令に関するポップアップ指令情報を制御装置３０１に送信する。さらに、制御装置３０１には、ラッチ装置１０９、電磁ブレーキ２０４、モータ３０９等がそれぞれ、駆動回路３０６〜３０８を介して接続されている。   In FIG. 3, a control device 301 is a control unit as control means for controlling the entire vehicle door driving device 300. Further, the control device 301 may be configured to control a configuration different from the vehicle door driving device 300 such as the latch device 109. The control device 301 includes a CPU 302 that executes processing operations such as various calculations, control, and discrimination, and a ROM 303 that stores a control program executed by the CPU 302, such as processing described later in FIG. . The control device 301 includes a RAM 304 that temporarily stores data during processing operations of the CPU 302, input data, and the like, and a nonvolatile memory 305 such as a flash memory and an SRAM. Further, switches 106 and 107 are connected to the control device 301. Therefore, when the switches 106 and 107 are pressed by the user, the switches 106 and 107 transmit the pop-up command information related to the pop-up command to the control device 301. Furthermore, a latch device 109, an electromagnetic brake 204, a motor 309, and the like are connected to the control device 301 via drive circuits 306 to 308, respectively.

無線信号送受信部３１０は、車両１００の外に向けて、ＩＤ情報要求信号を所定時間間隔（送信時間間隔）で送信する。また、無線信号送受信部３１０は、所定の無線送信機から送信されたＩＤ情報信号を受信する。上記無線送信機は、無線通信等の通信機能を有する、携帯キー、スマートフォン、タブレット等、車両１００とは別個の、無線通信機能を有する携帯型装置である。該無線送信機は、所定の車両のＩＤを示すＩＤ情報をメモリ部に保持している。該無線送信機は、ＩＤ情報要求信号を受信すると、自身のメモリ部に格納されている、所定の車両を特定するＩＤ情報を含むＩＤ情報信号を送信する。無線信号送受信部３１０は、該ＩＤ情報信号を受信することになる。   The wireless signal transmission / reception unit 310 transmits an ID information request signal to the outside of the vehicle 100 at a predetermined time interval (transmission time interval). Further, the wireless signal transmitting / receiving unit 310 receives an ID information signal transmitted from a predetermined wireless transmitter. The wireless transmitter is a portable device having a wireless communication function that is separate from the vehicle 100, such as a portable key, a smartphone, and a tablet, having a communication function such as wireless communication. The wireless transmitter holds ID information indicating an ID of a predetermined vehicle in a memory unit. When the wireless transmitter receives the ID information request signal, the wireless transmitter transmits an ID information signal that is stored in its own memory unit and includes ID information that identifies a predetermined vehicle. The wireless signal transmission / reception unit 310 receives the ID information signal.

なお、本実施形態では、無線送信機からポップアップ指令を入力しても良い。この場合は、例えば、無線送信機にユーザにポップアップ指令を入力させるためのスイッチを設ければ良い。ユーザにより該スイッチが押下される場合、上記無線送信機は、車両１００に対してポップアップ指令情報を送信し、無線信号送受信部３１０が、無線送信機から送信されたポップアップ指令情報を受信する。よって、この場合は、無線信号送受信部３１０が、ポップアップ指令を入力する入力部として機能することになる。また、本実施形態では、ユーザがアウトサイドハンドル１０４やインサイドハンドル１０５を操作して全閉状態のサイドドア１０１を開けたことをトリガとして、ポップアップ開動作を行っても良い。この場合は、全閉状態のアウトサイドハンドル１０４やインサイドハンドル１０５の操作に連動してオンされるようなスイッチを設け、該スイッチのオンにより該スイッチがポップアップ指令情報を制御装置３０１に送信するように、ポップアップ指令の入力部を構成すれば良い。   In this embodiment, a pop-up command may be input from the wireless transmitter. In this case, for example, a switch for allowing the wireless transmitter to input a pop-up command to the user may be provided. When the switch is pressed by the user, the wireless transmitter transmits pop-up command information to the vehicle 100, and the wireless signal transmission / reception unit 310 receives the pop-up command information transmitted from the wireless transmitter. Therefore, in this case, the wireless signal transmission / reception unit 310 functions as an input unit for inputting a pop-up command. Further, in the present embodiment, the pop-up opening operation may be performed with the user operating the outside handle 104 or the inside handle 105 to open the fully closed side door 101 as a trigger. In this case, a switch that is turned on in conjunction with the operation of the outside handle 104 or the inside handle 105 in the fully closed state is provided, and the switch sends pop-up command information to the control device 301 when the switch is turned on. In addition, a pop-up command input unit may be configured.

パルスセンサ３１１は、ラック２０２（レバー２０５）を駆動するためのモータ３０９に設けられており、モータ３０９の回転数に応じたパルス信号を制御装置３０１に送信する。制御装置３０１は、パルスセンサ３１１から受信したパルス信号により、モータ３０９の回転数を認識することができる。従って、制御装置３０１は、上記モータ３０９の回転数により、ラック２０２の移動量を算出することができ、該移動量からサイドドア１０１がどれだけ開いたか（開度）を知ることができる。例えば、ラック２０２、レバー２０５、サイドドア１０１等、サイドドア１０１の開動作に関わる部材の寸法は不変であるので、テーブル化や関数化などにより上記移動量と開度とを関連付けておく。制御装置３０１は、該関連付けられた関係を用いて、ラック２０２の移動量に対応する開度を取得することができる。
なお、本実施形態では、上記パルスセンサに限らず、サイドドア１０１の位置を検出するポジションセンサ等、サイドドア１０１の開度を取得可能な構成であればいずれを用いても良い。 The pulse sensor 311 is provided in a motor 309 for driving the rack 202 (lever 205), and transmits a pulse signal corresponding to the number of rotations of the motor 309 to the control device 301. The control device 301 can recognize the rotation speed of the motor 309 from the pulse signal received from the pulse sensor 311. Therefore, the control device 301 can calculate the amount of movement of the rack 202 based on the number of rotations of the motor 309, and can know how much the side door 101 has been opened (opening degree) based on the amount of movement. For example, since the dimensions of the members related to the opening operation of the side door 101 such as the rack 202, the lever 205, and the side door 101 are unchanged, the movement amount and the opening degree are associated with each other by table formation or functionalization. The control device 301 can acquire an opening corresponding to the amount of movement of the rack 202 using the associated relationship.
In the present embodiment, any configuration may be used as long as the opening degree of the side door 101 can be acquired, such as a position sensor that detects the position of the side door 101, as well as the pulse sensor.

ユーザがアウトサイドハンドル１０４またはインサイドハンドル１０５を操作して、全閉状態のサイドドア１０１を開操作する場合、ユーザがサイドドア１０１を開けるに従ってラック２０２がレール２０１を摺動し、該摺動に連動してレバー２０５が回動してサイドドア１０１は開けられる。   When the user operates the outside handle 104 or the inside handle 105 to open the side door 101 in the fully closed state, the rack 202 slides on the rail 201 as the user opens the side door 101, and the sliding is performed. In conjunction with this, the lever 205 rotates and the side door 101 is opened.

一方、ユーザがスイッチ１０６またはスイッチ１０７を操作して、全閉状態のサイドドア１０１を開操作する場合、駆動回路３０８によりモータ３０９が駆動されて、ラック２０２が図２の矢印方向Ｐに沿って移動し、該ラック２０２の移動に伴ってレバー２０５が回動する。すなわち、図４（ａ）に示す全閉状態にあるサイドドア１０１が自動で開き出し、ポップアップ開動作が行われる。ポップアップ開動作中は、モータ３０９によりラック２０２がレール２０１上を摺動し、それに伴いサイドドア１０１が自動で開く。パルスセンサ３１１の検出結果により、サイドドア１０１の開度が、サイドドア１０１が図４（ｂ）に示すようなポップアップ位置にある時の開度θ（ポップアップ開度θ）であることを検知すると、駆動回路３０８を制御してモータ３０９の駆動を停止して移動しているラック２０２を停止させる。これと同時に、駆動回路３０７により、所定の保持トルク（保持力）が発生するように電磁ブレーキ２０４が通電される。これにより、図５に示すように、ピニオン２０３は、ラック２０２上において、ポップアップ位置に対応する位置において上記保持力により保持される。なお、この保持トルク（保持力）としては、ポップアップ位置においてサイドドア１０１を保持でき、かつこの状態のサイドドア１０１をユーザが容易に開くことができる程度の力であることが好ましい。このように設定することで、ポップアップ位置までは自動でサイドドア１０１を開け、ポップアップ位置以降についてはユーザにより手動でサイドドアを開けることができる。   On the other hand, when the user operates the switch 106 or the switch 107 to open the side door 101 in the fully closed state, the motor 309 is driven by the drive circuit 308 and the rack 202 is moved along the arrow direction P in FIG. The lever 205 rotates as the rack 202 moves. That is, the side door 101 in the fully closed state shown in FIG. 4A is automatically opened and a pop-up opening operation is performed. During the pop-up opening operation, the rack 202 is slid on the rail 201 by the motor 309, and the side door 101 is automatically opened accordingly. When the detection result of the pulse sensor 311 detects that the opening degree of the side door 101 is the opening degree θ (pop-up opening degree θ) when the side door 101 is in the pop-up position as shown in FIG. Then, the driving circuit 308 is controlled to stop the driving of the motor 309 and the moving rack 202 is stopped. At the same time, the electromagnetic brake 204 is energized by the drive circuit 307 so that a predetermined holding torque (holding force) is generated. Thereby, as shown in FIG. 5, the pinion 203 is held on the rack 202 by the holding force at a position corresponding to the pop-up position. The holding torque (holding force) is preferably a force that can hold the side door 101 in the pop-up position and that the user can easily open the side door 101 in this state. By setting in this way, the side door 101 can be automatically opened until the pop-up position, and the side door can be manually opened by the user after the pop-up position.

なお、本実施形態では、電磁ブレーキ２０４により保持トルクを発生させ、該保持トルク（保持力）により、ラック２０２を保持、すなわち、サイドドア１０１を保持している。サイドドア１０１を保持するための構成としては、電磁ブレーキに限らず、例えば電磁クラッチ等、ラック２０２の保持、非保持を切り替えることができればいずれの構成を用いても良い。   In the present embodiment, a holding torque is generated by the electromagnetic brake 204, and the rack 202 is held by the holding torque (holding force), that is, the side door 101 is held. The configuration for holding the side door 101 is not limited to an electromagnetic brake, and any configuration may be used as long as the holding and non-holding of the rack 202 can be switched, such as an electromagnetic clutch.

本明細書において、サイドドア１０１の「開度（ポップアップ量）」とは、サイドドア１０１が全閉状態からどれだけ開いているかを示す指標である。本実施形態では、全閉状態における、サイドドア１０１のヒンジ１０３の回転軸方向と鉛直方向においてサイドドア１０１に沿った方向４０１と、サイドドア１０１が開いた状態における、サイドドア１０１のヒンジ１０３の回転軸方向と鉛直方向においてサイドドア１０１に沿った方向４０２とのなす角度を、上記開度としている。なお、上述のように、開度は、角度に関する指標であるので、何を基準に開度を決めるか、については、問題では無い。   In this specification, the “opening amount (pop-up amount)” of the side door 101 is an index indicating how much the side door 101 is opened from the fully closed state. In this embodiment, in the fully closed state, the direction 401 along the side door 101 in the direction of the rotation axis and the vertical direction of the hinge 103 of the side door 101 and the hinge 103 of the side door 101 in the state in which the side door 101 is opened. The angle between the rotation axis direction and the direction 402 along the side door 101 in the vertical direction is the opening degree. As described above, since the opening is an index related to the angle, it is not a problem as to what is used to determine the opening.

本実施形態では、ユーザがスイッチ１０６またはスイッチ１０７を押下することにより、サイドドア１０１をポップアップ開動作させることができる。このポップアップ開動作により、サイドドア１０１は、ポップアップ開度θ（例えば、約１０°）まで自動で開く。よって、全閉状態のサイドドア１０１の開操作において重たさを感じるサイドドア１０１の開け始めを自動で行なうことができる。そして、ポップアップ開度θだけ開いた状態でユーザが手動によるサイドドア１０１の開操作を行うことになるので、全閉状態のサイドドア１０１を開ける動作における該サイドドア１０１の操作力を低減することができる。   In this embodiment, when the user presses the switch 106 or the switch 107, the side door 101 can be popped up. By this pop-up opening operation, the side door 101 is automatically opened to a pop-up opening degree θ (for example, about 10 °). Therefore, the opening of the side door 101 that feels heavy in the opening operation of the side door 101 in the fully closed state can be automatically performed. Since the user manually opens the side door 101 with the pop-up opening θ opened, the operation force of the side door 101 in the operation of opening the side door 101 in the fully closed state is reduced. Can do.

上述のように、ポップアップ開動作は、全閉状態のサイドドア１０１を開ける際に大きな効果を発揮し、非常に有効な方式である。このようなポップアップ開動作を行う方式において、操作しようとしているユーザの状況、車両の状況に応じてポップアップ量を変えることにより、さらに操作性を向上させることができる。   As described above, the pop-up opening operation exhibits a great effect when the side door 101 in the fully closed state is opened, and is a very effective method. In such a method of performing the pop-up opening operation, the operability can be further improved by changing the pop-up amount according to the situation of the user who is going to operate and the situation of the vehicle.

例えば、ユーザの状況としてポップアップ指令を入力するユーザの位置に応じてポップアップ量（開度）を変更することが好ましい。通常、インサイドハンドルはサイドドアの前方（ヒンジ側）に配置されていることが多い。この場合、インサイドハンドルの位置がドア回転軸（ヒンジ軸）から近いため、全閉状態のサイドドアを開ける際のユーザへの操作力負荷が高くなってしまう。そこで、本実施形態では、スイッチ１０７によりポップアップ指令が入力されたことを検知する場合（車両１００の内側からポップアップ指令が入力されると）、サイドドア１０１の開度が大きくなるようにポップアップ開動作を行う。これにより、車両１００の内側から全閉状態のサイドドア１０１を開ける際の操作力を低減することができる。   For example, it is preferable to change the pop-up amount (opening degree) according to the position of the user who inputs the pop-up command as the user situation. Usually, the inside handle is often arranged in front of the side door (on the hinge side). In this case, since the position of the inside handle is close to the door rotation axis (hinge axis), the operating force load on the user when opening the fully closed side door is increased. Therefore, in this embodiment, when it is detected that the pop-up command is input by the switch 107 (when the pop-up command is input from the inside of the vehicle 100), the pop-up opening operation is performed so that the opening degree of the side door 101 is increased. I do. Thereby, the operating force when opening the fully closed side door 101 from the inside of the vehicle 100 can be reduced.

しかしながら、車両１００の外側からポップアップ指令を入力する場合、上述のようにポップアップ量を大きく設定すると、ユーザの手（例えば、甲）等に、ポップアップ開動作中のサイドドア１０１が当たる可能性がある。そこで、本実施形態では、スイッチ１０６によりポップアップ指令が入力されたことを検知する場合（車両１００の外側からポップアップ指令が入力されると）、サイドドア１０１の開度が小さくなるようにポップアップ開動作を行う。これにより、ポップアップ指令を入力した後に、ユーザの手等にポップアップ開動作中のサイドドア１０１が当たることを防止、ないしは低減することができ、ユーザの操作フィーリングを損なうことを防止、ないしは低減することができる。   However, when a pop-up command is input from the outside of the vehicle 100, if the pop-up amount is set large as described above, the side door 101 during the pop-up opening operation may hit the user's hand (for example, the back). . Therefore, in this embodiment, when it is detected that the pop-up command is input by the switch 106 (when the pop-up command is input from the outside of the vehicle 100), the pop-up opening operation is performed so that the opening degree of the side door 101 becomes small. I do. Thus, after the pop-up command is input, the side door 101 during the pop-up opening operation can be prevented or reduced from hitting the user's hand or the like, and the user's operation feeling can be prevented or reduced. be able to.

図６は、本実施形態に係る、ポップアップ指令を入力する位置が車両の内側と外側とでポップアップ量（開度）を変える場合のポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。該処理手順は、制御装置３０１が有するＣＰＵ３０２によって実行される処理である。従って、処理の制御は、ＣＰＵ３０２が、ＲＯＭ３０３に格納された図６に示す処理を行うプログラムを読み出し、該プログラムを実行することによって行われる。
なお、本実施形態では、スイッチ１０６、１０７はそれぞれ、自身を特定するための情報をポップアップ指令情報に付与するように構成されている。なお、本実施形態では、ＣＰＵ３０２がポップアップ指令情報の出所を識別できれば良く、スイッチ１０６から送信されたポップアップ指令情報であることと、スイッチ１０７から送信されたポップアップ指令情報であることとを区別できればいずれの構成を採っても良い。 FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure of the pop-up opening operation when the pop-up command input position changes the pop-up amount (opening degree) between the inside and the outside of the vehicle. The processing procedure is processing executed by the CPU 302 included in the control device 301. Therefore, the control of the processing is performed by the CPU 302 reading the program for performing the processing shown in FIG. 6 stored in the ROM 303 and executing the program.
In the present embodiment, each of the switches 106 and 107 is configured to give information for identifying itself to the pop-up command information. In the present embodiment, the CPU 302 only needs to be able to identify the origin of the pop-up command information. If the pop-up command information transmitted from the switch 106 and the pop-up command information transmitted from the switch 107 can be distinguished, You may take the structure of.

ステップＳ６１では、制御装置３０１は、ユーザによりポップアップ指令が入力されたか否かを判断する。ユーザによりスイッチ１０６またはスイッチ１０７が押下されると、押下されたスイッチは、ポップアップ指令情報を制御装置３０１に送信する。スイッチ１０６またはスイッチ１０７からポップアップ指令情報を受信すると、制御装置３０１は、ユーザによりポップアップ指令が入力されたと判断し、ステップＳ６２に進む。一方、ポップアップ指令情報を受信しない場合は、制御装置３０１は、ポップアップ指令情報を受信するまでステップＳ６１を繰り返す。   In step S61, the control device 301 determines whether a pop-up command has been input by the user. When the user presses the switch 106 or the switch 107, the pressed switch transmits pop-up command information to the control device 301. When the pop-up command information is received from the switch 106 or the switch 107, the control device 301 determines that the pop-up command has been input by the user, and proceeds to step S62. On the other hand, when the pop-up command information is not received, the control device 301 repeats step S61 until the pop-up command information is received.

ステップＳ６２では、制御装置３０１は、ステップＳ６１にて受信したポップアップ指令情報に基づいて、ポップアップ指令が車両１００の内側から入力されたか、外側から入力されたかを判断する。すなわち、制御装置３０１は、受信したポップアップ指令情報がスイッチ１０６から送信されたものである場合は、ポップアップ指令が車両１００の外側から入力されたと判断する。一方、制御装置３０１は、受信したポップアップ指令情報がスイッチ１０７から送信されたものである場合は、ポップアップ指令が車両１００の内側から入力されたと判断する。   In step S62, control device 301 determines whether the pop-up command has been input from the inside of vehicle 100 or the outside, based on the pop-up command information received in step S61. That is, control device 301 determines that the pop-up command is input from the outside of vehicle 100 when the received pop-up command information is transmitted from switch 106. On the other hand, when the received pop-up command information is transmitted from the switch 107, the control device 301 determines that the pop-up command is input from the inside of the vehicle 100.

ステップＳ６３では、制御装置３０１は、ポップアップ開度θを決定する。すなわち、制御装置３０１は、ポップアップ開度θとして、車両１００の外側（スイッチ１０６）からポップアップ指令が入力された場合の開度（外側入力開度）を設定する。本実施形態では、外側入力開度を小さく設定している。
本実施形態では、モータ３０９の駆動によりラック２０２、レバー２０５を動かしてサイドドア１０１を開いている。従って、モータ３０９の駆動により、サイドドア１０１の開度を制御していると言え、モータ３０９の回転数とサイドドア１０１の開度とは関連付けられている。本実施形態では、この関連付けをテーブル化している。よって、制御装置３０１は、該テーブルを参照して、所定の開度に対応するモータ３０９の回転数を取得することができる。なお、上記関連付けを関数化し、該関数を用いて所定の開度に対応する回転数を算出しても良い。
本ステップでは、上記外側入力開度の決定後、制御装置３０１は、上記テーブルを参照して、外側入力開度に対応するモータ３０９の回転数（外側入力回転数）を取得する。 In step S63, the control device 301 determines the pop-up opening degree θ. That is, the control device 301 sets the opening degree (outside input opening degree) when a pop-up command is input from the outside of the vehicle 100 (switch 106) as the pop-up opening degree θ. In this embodiment, the outside input opening is set small.
In the present embodiment, the side door 101 is opened by moving the rack 202 and the lever 205 by driving the motor 309. Therefore, it can be said that the opening degree of the side door 101 is controlled by driving the motor 309, and the rotational speed of the motor 309 and the opening degree of the side door 101 are associated with each other. In this embodiment, this association is tabulated. Therefore, the control device 301 can obtain the rotation speed of the motor 309 corresponding to the predetermined opening degree with reference to the table. The above association may be converted into a function, and the rotation speed corresponding to the predetermined opening degree may be calculated using the function.
In this step, after the determination of the outside input opening, the control device 301 refers to the table and acquires the rotation speed (outside input rotation speed) of the motor 309 corresponding to the outside input opening.

ステップＳ６４では、制御装置３０１は、ポップアップ開度θを決定する。すなわち、制御装置３０１は、ポップアップ開度θとして、車両１００の内側（スイッチ１０７）からポップアップ指令が入力された場合の開度（内側入力開度）を設定する。内側入力開度は、サイドドア１０１の全開状態よりも小さな開度であって、外側入力開度よりも大きな開度である。上記内側入力開度の決定後、制御装置３０１は、上記テーブルを参照して、内側入力開度に対応するモータ３０９の回転数（内側入力回転数）を取得する。   In step S64, the control device 301 determines the pop-up opening degree θ. That is, the control device 301 sets the opening degree (inside input opening degree) when a pop-up command is input from the inside of the vehicle 100 (switch 107) as the pop-up opening degree θ. The inner input opening is an opening smaller than the fully opened state of the side door 101 and larger than the outer input opening. After determining the inner input opening, the control device 301 refers to the table to obtain the rotation speed (inner input rotation speed) of the motor 309 corresponding to the inner input opening.

なお、本実施形態では、外側入力開度および内側入力開度は予め設定されているが、これらの値をユーザが変更できるようにしても良いことは言うまでも無い。   In this embodiment, the outer input opening and the inner input opening are set in advance, but it goes without saying that these values may be changed by the user.

ステップＳ６５では、制御装置３０１は、ステップＳ６３またはステップＳ６４にて決定されたポップアップ開度θにてポップアップ開動作を開始する。すなわち、制御装置３０１は、駆動回路３０８を制御してモータ３０９を駆動させ、図２に示すような全閉状態にあるラック２０２を矢印方向Ｐにおいてレール２０１上で摺動させる。該摺動によりレバー２０５が回動し、サイドドア１０１は自動で開く。このとき、制御装置３０１は、パルスセンサ３１１からパルス信号を随時取得することで、ラックの移動距離、すなわち、サイドドア１０１の開度（モータ３０９の回転数）をモニタしている。   In step S65, the control device 301 starts a pop-up opening operation at the pop-up opening degree θ determined in step S63 or step S64. That is, the control device 301 controls the drive circuit 308 to drive the motor 309, and slides the rack 202 in the fully closed state as shown in FIG. By the sliding, the lever 205 is rotated and the side door 101 is automatically opened. At this time, the control device 301 monitors the moving distance of the rack, that is, the opening degree of the side door 101 (the rotation speed of the motor 309) by acquiring pulse signals from the pulse sensor 311 as needed.

ステップＳ６６では、制御装置３０１は、ポップアップ開動作中のサイドドア１０１の開度が設定されたポップアップ開度θとなったら自動で開いているサイドドア１０１を停止させ、該停止位置（ポップアップドア位置）にてサイドドア１０１を保持させる。すなわち、制御装置３０１は、パルスセンサ３１１からのパルス信号に基づいて、現在のモータ３０９の回転数が決定されたポップアップ開度に対応する回転数と一致したら、駆動回路３０８を制御してモータ３０９への通電を停止して該モータ３０９の駆動を停止させる。これにより、ラック２０２は停止し、サイドドア１０１の自動開動作も停止する。例えば、スイッチ１０６によりポップアップ指令が入力された場合は、パルスセンサ３１１の検知結果に従ってモータ３０９の回転数が外側入力回転数となると、モータ３０９の駆動を停止する。一方、スイッチ１０７によりポップアップ指令が入力された場合は、パルスセンサ３１１の検知結果に従ってモータ３０９の回転数が内側入力回転数となると、モータ３０９の駆動を停止する。この制御により、ポップアップ指令の入力位置が車両１００の内側と外側とでポップアップ量が変わることになる。制御装置３０１は、モータ３０９の停止と共に、駆動回路３０７を制御して、電磁ブレーキ２０４に通電し、保持トルク（保持力）を発生させる。この制御により、上記サイドドア１０１の停止した位置にて該サイドドア１０１は電磁ブレーキ２０４の作用により保持される。このようにして、本ステップにおいてポップアップ開動作を終了する。   In step S66, when the opening degree of the side door 101 during the pop-up opening operation reaches the set pop-up opening degree θ, the control device 301 automatically stops the side door 101 that is opened, and the stop position (pop-up door position). ) To hold the side door 101. That is, the control device 301 controls the drive circuit 308 to control the motor 309 when the current rotational speed of the motor 309 matches the rotational speed corresponding to the determined pop-up opening based on the pulse signal from the pulse sensor 311. The energization of the motor 309 is stopped and the driving of the motor 309 is stopped. As a result, the rack 202 is stopped and the automatic opening operation of the side door 101 is also stopped. For example, when a pop-up command is input by the switch 106, the driving of the motor 309 is stopped when the rotational speed of the motor 309 reaches the outer input rotational speed according to the detection result of the pulse sensor 311. On the other hand, when the pop-up command is input by the switch 107, the driving of the motor 309 is stopped when the rotational speed of the motor 309 becomes the inner input rotational speed according to the detection result of the pulse sensor 311. With this control, the pop-up amount changes depending on whether the pop-up command input position is inside or outside the vehicle 100. The control device 301 controls the drive circuit 307 along with the stop of the motor 309 to energize the electromagnetic brake 204 and generate a holding torque (holding force). By this control, the side door 101 is held by the action of the electromagnetic brake 204 at the position where the side door 101 is stopped. In this way, the pop-up opening operation is terminated in this step.

本実施形態では、ポップアップ量（開度）の制御を、モータ３０９の回転数によって行なっているが、これに限定されない。例えば、制御回路３０８からモータ３０９への通電時間により、ポップアップ量を制御しても良い。モータ３０９への通電時間が長い程、サイドドア１０１の開度は大きくなるので、相対的に開度が大きい内側入力開度に対しては、外側入力開度に比べてモータ３０９への通電時間を長くすれば良い。
また、例えば、サイドドア１０１の開度が外側入力開度となったら所定の部材により押下されるように構成された第１のスイッチ、およびサイドドア１０１の開度が内側入力開度となったら所定の部材により押下されるように構成された第２のスイッチをレバー２０５に設けても良い。この場合は、車両１００の外側からポップアップ指令が入力された場合に第１のスイッチが押下されると、制御装置３０１は、モータ３０９の駆動を停止させる。一方、車両１００の内側からポップアップ指令が入力された場合に第２のスイッチが押下されると、制御装置３０１は、モータ３０９の駆動を停止させる。この構成により、モータ３０９が停止した時には、サイドドア１０１の開度は、所望のポップアップ開度（外側入力開度または内側入力開度）となる。 In this embodiment, the pop-up amount (opening degree) is controlled by the number of rotations of the motor 309, but is not limited to this. For example, the pop-up amount may be controlled by the energization time from the control circuit 308 to the motor 309. As the energization time to the motor 309 is longer, the opening degree of the side door 101 becomes larger. Therefore, the energization time to the motor 309 is larger than the outer input opening degree for the relatively large inner input opening degree. Should be lengthened.
In addition, for example, when the opening degree of the side door 101 becomes the outside input opening degree, the first switch configured to be pressed by a predetermined member, and when the opening degree of the side door 101 becomes the inside input opening degree. The lever 205 may be provided with a second switch configured to be pressed by a predetermined member. In this case, when the first switch is pressed when a pop-up command is input from the outside of the vehicle 100, the control device 301 stops the driving of the motor 309. On the other hand, when the second switch is pressed when a pop-up command is input from the inside of the vehicle 100, the control device 301 stops driving the motor 309. With this configuration, when the motor 309 is stopped, the opening degree of the side door 101 becomes a desired pop-up opening degree (an outer input opening degree or an inner input opening degree).

本実施形態では、サイドドア１０１の外側と内側とでは、操作のフィーリングが異なるので、サイドドア１０１の操作位置（ユーザの状況）に応じてポップアップ量を変える。すなわち、車両１００が、スイッチ１０６、１０７より入力された指令に基づいて、ユーザのサイドドア１０１の操作位置（ユーザの状況）を判断し、該操作位置に最適なポップアップ開度を決定し、該ポップアップ開度にてポップアップ開動作を行う。具体的には、乗車時（車両の外側からポップアップ指令を入力する場合）はポップアップ開度θを小さく設定している。よって、ポップアップ開動作中において、サイドドア１０１がユーザに当たることを防止、ないしは低減することができる。また、降車時（車両の内側からポップアップ指令を入力する場合）はポップアップ開度θを大きく設定している。よって、ポップアップ開動作終了後、ポップアップドア位置に位置するサイドドア１０１を手動で開ける際に必要な操作力を低減することができる。このように、本実施形態によれば、乗車時や降車時の操作部位やユーザの姿勢の違いに関わらず、サイドドア１０１の開閉フィーリングを改善することができる。   In the present embodiment, since the feeling of operation differs between the outside and the inside of the side door 101, the pop-up amount is changed according to the operation position (user situation) of the side door 101. That is, the vehicle 100 determines the operation position (user situation) of the user's side door 101 based on the command input from the switches 106 and 107, determines the optimum pop-up opening degree for the operation position, and Pop-up opening operation is performed at the pop-up opening. Specifically, the pop-up opening degree θ is set to be small when boarding (when a pop-up command is input from the outside of the vehicle). Therefore, it is possible to prevent or reduce the side door 101 from hitting the user during the pop-up opening operation. Further, the pop-up opening degree θ is set large when getting off (when a pop-up command is input from the inside of the vehicle). Therefore, after the pop-up opening operation is completed, it is possible to reduce the operating force required when manually opening the side door 101 located at the pop-up door position. As described above, according to the present embodiment, the opening / closing feeling of the side door 101 can be improved regardless of the difference in the operation part and the user's posture when getting on and off the vehicle.

なお、無線送信機によってポップアップ指令を入力する場合は、ユーザが荷物を両手に持って車両に乗り込む状況を想定し、ポップアップ開度θを大きくしても良い。このような設定により、ユーザが荷物を両手に持っている場合であっても、サイドドア１０１が自動で大きな開度まで開くので、ポップアップドア位置以降へのサイドドア１０１の手動による開操作を、例えば肘などにより行なうことができる。
また、ユーザの状況に応じてポップアップ量を自動的に変更する例として、車両１００の内側からの操作に特化したものではあるが、ユーザの体格に応じてポップアップ開度を変更することが挙げられる。このような例として、ユーザの体格を検知する体格検知センサとしての、荷重値や荷重分布を検出可能な着座センサを車両１００内のシートに設け、該着座センサを制御装置３０１に接続すれば良い。あるいは、体格検知センサとして、シートの前後位置、上下位置、およびシートの角度の少なくとも１つを検知可能なシートポジションセンサをシートに設け、該シートポジションセンサを制御装置３０１に接続しても良い。この場合は、シートはパワーシートでも良いし、マニュアルシートでも良い。上記体格検知センサは、ユーザの状況としてのユーザの体格に関する情報を入力する入力部として機能する。 When the pop-up command is input by the wireless transmitter, the pop-up opening degree θ may be increased on the assumption that the user gets into the vehicle with the baggage in both hands. With such a setting, even when the user has a baggage in both hands, the side door 101 automatically opens to a large opening, so the manual opening operation of the side door 101 after the pop-up door position is For example, it can be performed with an elbow or the like.
Further, as an example of automatically changing the pop-up amount according to the user's situation, although it is specialized for the operation from the inside of the vehicle 100, changing the pop-up opening degree according to the user's physique is mentioned. It is done. As such an example, a seating sensor capable of detecting a load value and a load distribution as a physique detection sensor for detecting the physique of the user may be provided on the seat in the vehicle 100, and the seating sensor may be connected to the control device 301. . Alternatively, as a physique detection sensor, a seat position sensor that can detect at least one of the front and rear position, the vertical position, and the seat angle of the seat may be provided on the seat, and the seat position sensor may be connected to the control device 301. In this case, the seat may be a power seat or a manual seat. The said physique detection sensor functions as an input part which inputs the information regarding a user's physique as a user's condition.

この形態では、着座センサやシートポジションセンサといった体格検知センサにより検知されたシートに座っている人物の体重や体格を検知し、体格検知センサが検知した人物の体重や体格に関する情報を制御装置３０１に送信する。制御装置３０１は、体格検知センサから受信した人物の体重や体格に関する情報に応じて、ポップアップ開度θを決定する。例えば、体格検知センサによる検知結果により、シートに座っている人物が女性や子供と判断される場合は、ポップアップ開度θを大きく設定したり、体格が大きくなる程段階的にポップアップ開度θを大きく設定するようにしても良い。このように設定することで、ユーザの体格に応じて、サイドドア１０１を車両１００の内側から開ける操作をアシストすることができる。また、体格検知センサにより、シートにある物体が人物ではなく、チャイルドシートであると判断される場合は、ポップアップ開度θを０°と設定しても良い。   In this embodiment, the weight and physique of a person sitting on a seat detected by a physique detection sensor such as a seating sensor and a seat position sensor are detected, and information related to the weight and physique of the person detected by the physique detection sensor is transmitted to the control device 301. Send. The control device 301 determines the pop-up opening degree θ according to the information related to the weight and physique of the person received from the physique detection sensor. For example, if the person sitting on the seat is determined to be a woman or a child based on the detection result by the physique detection sensor, the pop-up opening θ is set to be large or the pop-up opening θ is gradually increased as the physique increases. You may make it set large. By setting in this way, the operation of opening the side door 101 from the inside of the vehicle 100 can be assisted according to the user's physique. When the physique detection sensor determines that the object on the seat is not a person but a child seat, the pop-up opening degree θ may be set to 0 °.

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、ユーザの状況に応じてポップアップ量を変更する形態を説明したが、本実施形態では、車両１００の状況（置かれている環境等）に応じてポップアップ量を変更する形態について説明する。 (Second Embodiment)
In the first embodiment, the form in which the pop-up amount is changed according to the user's situation has been described. However, in this embodiment, the pop-up amount is changed according to the situation (the environment in which the vehicle 100 is placed). Will be described.

本実施形態では、車両１００の状況として車両１００の姿勢（特に左右傾斜）に応じてポップアップ量を変更する。すなわち、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、車両１００のサイドドア１０１のドア勝手方向（ドアが開く方向）に車両１００が傾く場合に、スロープの傾斜角αに応じてポップアップ量を変更する。   In the present embodiment, the pop-up amount is changed according to the posture of the vehicle 100 (particularly, left-right inclination) as the situation of the vehicle 100. That is, as shown in FIGS. 7A and 7B, when the vehicle 100 tilts in the door direction (the door opening direction) of the side door 101 of the vehicle 100, the pop-up amount depends on the slope inclination angle α. To change.

図８は、本実施形態に係る車両ドア駆動装置８００における制御系の概略構成を示すブロック図である。
車両ドア駆動装置８００は、スイッチ１０６、１０７と、ドア保持装置１０８と、駆動回路３０７と、モータ３０９と、駆動回路３０８と、無線信号送受信部３１０と、車両１００の傾斜角を検出する傾斜センサ８０１と、制御装置３０１を備えている。なお、本実施形態では、ＲＯＭ３０３には、図９に示す制御プログラムが格納されている。 FIG. 8 is a block diagram showing a schematic configuration of a control system in the vehicle door drive device 800 according to the present embodiment.
The vehicle door drive device 800 includes switches 106 and 107, a door holding device 108, a drive circuit 307, a motor 309, a drive circuit 308, a wireless signal transmission / reception unit 310, and a tilt sensor that detects the tilt angle of the vehicle 100. 801 and a control device 301. In the present embodiment, the ROM 303 stores the control program shown in FIG.

傾斜センサ８０１は、車両１００に設けられており、車両１００の傾きを検知可能な３軸加速度センサである。よって、傾斜センサ８０１は、車両１００のドア勝手方向における傾きに対応する図７（ａ）、（ｂ）における傾斜角αを検出することができ、傾斜角αに関する傾斜角情報を制御装置３０１に送信する。このように、傾斜センサ８０１は、車両１００の傾きに関する情報を入力しているので、車両１００の状況に関する情報を入力する入力部として機能する。   The tilt sensor 801 is a three-axis acceleration sensor that is provided in the vehicle 100 and can detect the tilt of the vehicle 100. Therefore, the inclination sensor 801 can detect the inclination angle α in FIGS. 7A and 7B corresponding to the inclination of the vehicle 100 in the door direction, and information on the inclination angle regarding the inclination angle α is sent to the control device 301. Send. As described above, the tilt sensor 801 functions as an input unit that inputs information regarding the situation of the vehicle 100 since the information regarding the tilt of the vehicle 100 is input.

図９は、本実施形態に係る、車両の傾斜に応じてポップアップ量（開度）を変える場合のポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。該処理手順は、制御装置３０１が有するＣＰＵ３０２によって実行される処理である。従って、処理の制御は、ＣＰＵ３０２が、ＲＯＭ３０３に格納された図９に示す処理を行うプログラムを読み出し、該プログラムを実行することによって行われる。   FIG. 9 is a flowchart showing a processing procedure of the pop-up opening operation in the case where the pop-up amount (opening degree) is changed according to the vehicle inclination according to the present embodiment. The processing procedure is processing executed by the CPU 302 included in the control device 301. Therefore, the control of the process is performed by the CPU 302 reading a program for performing the process shown in FIG. 9 stored in the ROM 303 and executing the program.

ステップＳ９１では、制御装置３０１は、ユーザによりポップアップ指令が入力されたか否かを判断する。ユーザによりスイッチ１０６またはスイッチ１０７が押下されると、押下されたスイッチは、ポップアップ指令情報を制御装置３０１に送信する。スイッチ１０６またはスイッチ１０７からポップアップ指令情報を受信すると、制御装置３０１は、ユーザによりポップアップ指令が入力されたと判断し、ステップＳ９２に進む。一方、ポップアップ指令情報を受信しない場合は、制御装置３０１は、ポップアップ指令情報を受信するまでステップＳ９１を繰り返す。   In step S91, the control device 301 determines whether a pop-up command has been input by the user. When the user presses the switch 106 or the switch 107, the pressed switch transmits pop-up command information to the control device 301. When the pop-up command information is received from the switch 106 or the switch 107, the control device 301 determines that the pop-up command has been input by the user, and proceeds to step S92. On the other hand, when the pop-up command information is not received, the control device 301 repeats step S91 until the pop-up command information is received.

ステップＳ９２では、制御装置３０１は、傾斜センサ８０１から傾斜角情報を取得し、車両１００のサイドドア１０１のドア勝手方向の傾斜角αを取得する。   In step S <b> 92, the control device 301 acquires the tilt angle information from the tilt sensor 801 and acquires the tilt angle α in the door direction of the side door 101 of the vehicle 100.

ステップＳ９３では、制御装置３０１は、ステップＳ９２にて取得された傾斜角αに応じてポップアップ開度θを決定する。すなわち、制御装置３０１は、ポップアップ開度θとして、車両１００の傾斜角αに応じた開度を設定する。本実施形態では、サイドドア１０１がドア自重で勝手に閉まろうとする場合（図７（ａ））、ポップアップ開度θを大きく設定する。このような場合が想定されるのは、０＜傾斜角α＜９０°の場合である。ただし、傾斜角がきついスロープは現実的では無いであろう。一方、サイドドア１０１がドア自重で勝手に開こうとする場合（図７（ｂ））、ポップアップ開度θを小さく、または０°に設定する。このような場合が想定されるのは、９０°＜傾斜角α＜１８０°の場合である。よって、制御装置３０１は、ステップＳ９２にて取得した傾斜角αが０＜傾斜角α＜９０°の範囲内である場合は、サイドドア１０１がドア自重で勝手に閉まろうとする場合であると判断し、ポップアップ開度θとして、大きな値である第１の開度に設定する。また、制御装置３０１は、ステップＳ９２にて取得した傾斜角αが９０°＜傾斜角α＜１８０°の範囲内である場合は、サイドドア１０１がドア自重で勝手に開こうとする場合であると判断し、ポップアップ開度θとして、小さな値である第２の開度に設定する。
なお、傾斜角αが０°または１８０°である場合は、ステップＳ６２〜Ｓ６４と同様にしてポップアップ開度θを決定すれば良い。また、傾斜角α＝９０°のときは現実的では無いので、本実施形態では考慮していない。 In step S93, the control device 301 determines the pop-up opening degree θ according to the inclination angle α acquired in step S92. That is, the control device 301 sets an opening corresponding to the inclination angle α of the vehicle 100 as the pop-up opening θ. In the present embodiment, when the side door 101 is about to be closed by its own weight (FIG. 7A), the pop-up opening degree θ is set large. Such a case is assumed when 0 <tilt angle α <90 °. However, a slope with a tight tilt angle may not be realistic. On the other hand, when the side door 101 tries to open without permission by its own weight (FIG. 7B), the pop-up opening degree θ is set to be small or 0 °. Such a case is assumed when 90 ° <tilt angle α <180 °. Therefore, when the inclination angle α acquired in step S92 is within the range of 0 <inclination angle α <90 °, the control device 301 determines that the side door 101 is about to be closed by its own weight. Then, the pop-up opening degree θ is set to the first opening degree which is a large value. Further, when the inclination angle α acquired in step S92 is within the range of 90 ° <inclination angle α <180 °, the control device 301 is a case where the side door 101 attempts to open without permission by its own weight. Therefore, the pop-up opening degree θ is set to the second opening degree which is a small value.
When the inclination angle α is 0 ° or 180 °, the pop-up opening degree θ may be determined in the same manner as steps S62 to S64. Further, since it is not realistic when the inclination angle α = 90 °, it is not considered in this embodiment.

ステップＳ９４では、制御装置３０１は、ステップＳ６５と同様にして、ステップＳ９３にて決定されたポップアップ開度θにてポップアップ開動作を開始する。ステップＳ９５では、制御装置３０１は、ステップＳ６６と同様にして、ポップアップ開動作中のサイドドア１０１の開度が設定されたポップアップ開度θとなったら自動で開いているサイドドア１０１を停止させ、該停止位置（ポップアップドア位置）にてサイドドア１０１を保持させる。すなわち、本ステップにおいてポップアップ開動作を終了する。   In step S94, the control device 301 starts the pop-up opening operation at the pop-up opening degree θ determined in step S93, similarly to step S65. In step S95, the control device 301 stops the side door 101 that is automatically opened when the opening degree of the side door 101 during the pop-up opening operation reaches the set pop-up opening degree θ in the same manner as in step S66. The side door 101 is held at the stop position (pop-up door position). That is, the pop-up opening operation is terminated in this step.

上述のように、本実施形態では、図７（ａ）のように、サイドドア１０１がドア自重で勝手に閉まろうとするように傾斜している場合は、ポップアップ開度θを大きくしている。よって、全閉状態からのサイドドア１０１の開き始めの操作に必要な力を低減することができる。一方、図７（ｂ）にように、サイドドア１０１がドア自重で勝手に開こうとするように傾斜している場合は、ポップアップ開度θを小さくしている。よって、全閉状態からのサイドドア１０１を開く際にサイドドア１０１が勝手に開いてしまうことを助長しないようにすることができる。   As described above, in the present embodiment, as shown in FIG. 7A, when the side door 101 is inclined so as to be closed by its own weight, the pop-up opening degree θ is increased. Therefore, it is possible to reduce the force required for the operation to start opening the side door 101 from the fully closed state. On the other hand, as shown in FIG. 7B, when the side door 101 is inclined so as to open freely by its own weight, the pop-up opening degree θ is reduced. Therefore, when the side door 101 is opened from the fully closed state, the side door 101 can be prevented from being opened without permission.

上記説明では、車両１００の状況として車両１００の姿勢（傾斜）を採り上げたが、車両１００が雨に曝されている場合においても、本実施形態を適用することができる。この場合は、図８において、傾斜センサ８０１を雨滴センサに変更すれば良い。すなわち、降雨状態を雨滴センサで検出し、車両１００が置かれている雨の状況に応じてポップアップ量（ポップアップ開度θ）を設定すれば良い。例えば、雨滴センサにより降雨量が多いと判断する場合は、制御装置３０１は、ポップアップ開度θを小さく設定する。一方、雨滴センサにより降雨量が少ないと判断する場合は、制御装置３０１は、ポップアップ開度θを大きく設定する。このように、雨滴センサは、車両１００の周囲の雨の量に関する情報を入力しているので、車両１００の状況に関する情報を入力する入力部として機能する。   In the above description, the attitude (tilt) of the vehicle 100 is taken as the situation of the vehicle 100, but the present embodiment can be applied even when the vehicle 100 is exposed to rain. In this case, the inclination sensor 801 in FIG. 8 may be changed to a raindrop sensor. That is, the rain state is detected by a raindrop sensor, and the pop-up amount (pop-up opening θ) may be set according to the rain condition where the vehicle 100 is placed. For example, when the raindrop sensor determines that the amount of rainfall is large, the control device 301 sets the pop-up opening degree θ to be small. On the other hand, when the raindrop sensor determines that the amount of rainfall is small, the control device 301 sets the pop-up opening degree θ large. Thus, since the raindrop sensor inputs information related to the amount of rain around the vehicle 100, the raindrop sensor functions as an input unit that inputs information related to the situation of the vehicle 100.

また、車両１００の状況として、車外温度に着目しても良い。この場合は、図８において、傾斜センサ８０１を車両１００の外の温度を計測する温度センサに変更すれば良い。すなわち、車両１００の車外温度を温度センサで検出し、該車外温度に応じてポップアップ量（ポップアップ開度θ）を設定すれば良い。例えば、温度センサにより車外温度が低温であると判断する場合は、制御装置３０１は、ポップアップ開度θを常温や高温時よりも大きく設定する。この制御により、ウェザストリップ反力の低下を低減することができ、凍結によるサイドドア１０１に対するウェザストリップの貼り付きによるサイドドア１０１の操作力の増加を改善することができる。このように、温度センサは、車両１００の周囲の温度に関する情報を入力しているので、車両１００の状況に関する情報を入力する入力部として機能する。   Further, attention may be paid to the temperature outside the vehicle as the state of the vehicle 100. In this case, in FIG. 8, the tilt sensor 801 may be changed to a temperature sensor that measures the temperature outside the vehicle 100. That is, the temperature outside the vehicle 100 may be detected by a temperature sensor, and the pop-up amount (pop-up opening θ) may be set according to the temperature outside the vehicle. For example, when it is determined by the temperature sensor that the temperature outside the vehicle is low, the control device 301 sets the pop-up opening degree θ to be larger than that at normal temperature or high temperature. By this control, it is possible to reduce the decrease in the weather strip reaction force, and it is possible to improve the increase in the operating force of the side door 101 due to the weather strip sticking to the side door 101 due to freezing. As described above, since the temperature sensor inputs information related to the temperature around the vehicle 100, the temperature sensor functions as an input unit that inputs information related to the situation of the vehicle 100.

さらには、測距センサ等の車両外側障害物センサ、または車外カメラ（例えば、アラウンドビューモニタ）の検出状況に応じてポップアップ開度θを設定しても良い。例えば、車両外障害物センサを用いる場合は、図８において、傾斜センサ８０１を車両外側障害物センサに変更すれば良い。車両外側障害物センサは、サイドドア１０１に設けられ、所定の範囲内に存在する障害物を検出し、該検出情報を制御装置３０１に送信する。例えば、車両外側障害物センサにより障害物が検出されたと判断する場合は、制御装置３０１は、ポップアップ開度θを０°に設定する。あるいは、車両外側障害物センサが、障害物までの距離を取得できる場合は、制御装置３０１は、検出情報に基づいてサイドドア１０１から障害物までの距離を算出し、サイドドア１０１が障害物に当たらない開度をポップアップ開度θとして設定するようにしても良い。車外カメラを用いる場合は、撮影された画像データから画像処理等によって、想定されるサイドドア１０１の軌道上に障害物があるか否かを判定すれば良い。このように、車両外側障害物センサ、または車外カメラは、車両１００の周囲に障害物があるか否かに関する情報を入力しているので、車両１００の状況に関する情報を入力する入力部として機能する。   Furthermore, the pop-up opening degree θ may be set according to the detection state of a vehicle outside obstacle sensor such as a distance measuring sensor or an outside camera (for example, an around view monitor). For example, when using an obstacle sensor outside the vehicle, the tilt sensor 801 in FIG. 8 may be changed to an obstacle sensor outside the vehicle. The vehicle outside obstacle sensor is provided in the side door 101, detects an obstacle existing within a predetermined range, and transmits the detection information to the control device 301. For example, when determining that an obstacle is detected by the vehicle outside obstacle sensor, the control device 301 sets the pop-up opening degree θ to 0 °. Alternatively, when the vehicle outside obstacle sensor can acquire the distance to the obstacle, the control device 301 calculates the distance from the side door 101 to the obstacle based on the detection information, and the side door 101 becomes the obstacle. You may make it set the opening degree which does not hit as pop-up opening degree (theta). When using a camera outside the vehicle, it is only necessary to determine whether there is an obstacle on the expected trajectory of the side door 101 by image processing or the like from the captured image data. As described above, the vehicle outside obstacle sensor or the vehicle outside camera functions as an input unit for inputting information related to the state of the vehicle 100 since the information regarding whether there is an obstacle around the vehicle 100 is input. .

（第３の実施形態）
第１、第２の実施形態では、ユーザの状況（ユーザが何処からポップアップ指令を入力したか、ユーザの体格、チャイルドシートが置かれているか等）、または車両の状況（車両の傾斜、どれだけの雨に曝されているか、車外温度、車両近傍に障害物があるか等）を車両が自ら判断し、その判断結果に応じてポップアップ量を変更している。本実施形態は、ユーザが任意にポップアップ量を変更する形態である。すなわち、本実施形態は、ユーザにより入力されたポップアップ量を決めるための動作量（所定の動作に関わる量）に応じて、ポップアップ量を決定する。 (Third embodiment)
In the first and second embodiments, the user's situation (where the user has input the pop-up command, the user's physique, the child seat is placed, etc.), or the vehicle situation (the vehicle tilt, how much The vehicle determines whether it is exposed to rain, the outside temperature, whether there is an obstacle in the vicinity of the vehicle, etc., and the pop-up amount is changed according to the determination result. In the present embodiment, the user arbitrarily changes the pop-up amount. That is, in the present embodiment, the pop-up amount is determined according to the operation amount (the amount related to a predetermined operation) for determining the pop-up amount input by the user.

例えば、図３に示す車両ドア駆動装置３００において、ポップアップ量を決めるための動作量として、ユーザがスイッチ１０６、１０７を押下している時間に応じてポップアップ量を変更しても良い。図１０は、本実施形態に係る、スイッチの押下時間に応じてポップアップ量（開度）を変える場合のポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。該処理手順は、制御装置３０１が有するＣＰＵ３０２によって実行される処理である。従って、処理の制御は、ＣＰＵ３０２が、ＲＯＭ３０３に格納された図１０に示す処理を行うプログラムを読み出し、該プログラムを実行することによって行われる。
なお、本実施形態では、車両ドア駆動装置３００は、経過時間を計測できるタイマ（不図示）をさらに備えている。 For example, in the vehicle door driving apparatus 300 shown in FIG. 3, the pop-up amount may be changed as the operation amount for determining the pop-up amount according to the time during which the user presses the switches 106 and 107. FIG. 10 is a flowchart showing a processing procedure of the pop-up opening operation when the pop-up amount (opening degree) is changed according to the switch pressing time according to the present embodiment. The processing procedure is processing executed by the CPU 302 included in the control device 301. Therefore, the control of the process is performed by the CPU 302 reading a program for performing the process shown in FIG. 10 stored in the ROM 303 and executing the program.
In the present embodiment, the vehicle door drive device 300 further includes a timer (not shown) that can measure the elapsed time.

ステップＳ１０１では、制御装置３０１は、ユーザによりポップアップ指令が入力されたか否かを判断する。ユーザによりスイッチ１０６またはスイッチ１０７が押下されると、押下されたスイッチは、ポップアップ指令情報を制御装置３０１に送信する。スイッチ１０６またはスイッチ１０７からポップアップ指令情報を受信すると、制御装置３０１は、ユーザによりポップアップ指令が入力されたと判断し、ステップＳ１０２に進む。このとき、制御装置３０１は、タイマの経時を開始させる。一方、ポップアップ指令情報を受信しない場合は、制御装置３０１は、ポップアップ指令情報を受信するまでステップＳ９１を繰り返す。なお、本実施形態では、スイッチ１０６、１０７は、ユーザにより押下されている間はポップアップ指令情報を制御装置３０１に送信するように構成されている。よって、ユーザによりＸ秒押下された場合は、スイッチ１０６、１０７は、Ｘ秒間だけポップアップ指令情報を制御装置３０１に送信する。   In step S101, the control device 301 determines whether a pop-up command has been input by the user. When the user presses the switch 106 or the switch 107, the pressed switch transmits pop-up command information to the control device 301. When the pop-up command information is received from the switch 106 or the switch 107, the control device 301 determines that the pop-up command has been input by the user, and proceeds to step S102. At this time, the control device 301 starts the elapse of the timer. On the other hand, when the pop-up command information is not received, the control device 301 repeats step S91 until the pop-up command information is received. In the present embodiment, the switches 106 and 107 are configured to transmit pop-up command information to the control device 301 while being pressed by the user. Therefore, when the user presses for X seconds, the switches 106 and 107 transmit pop-up command information to the control device 301 for X seconds.

ステップＳ１０２では、制御装置３０１は、スイッチ１０６またはスイッチ１０７から送信されているポップアップ指令情報に基づいて、ユーザがスイッチ１０６またはスイッチ１０７を押下した時間を取得する。制御装置３０１は、ステップＳ１０１にてポップアップ指令情報を受信したと判断された際に開始されたタイマをモニタし、ユーザによるスイッチ押下時間を取得する。すなわち、制御装置３０１は、押下されているスイッチからのポップアップ指令情報の受信が終了すると、その終了時間をタイマを参照して取得し、該終了時間をスイッチ押下時間とする。   In step S <b> 102, the control device 301 acquires the time when the user pressed the switch 106 or switch 107 based on the pop-up command information transmitted from the switch 106 or switch 107. The control device 301 monitors a timer started when it is determined in step S101 that the pop-up command information has been received, and acquires a switch pressing time by the user. That is, when reception of the pop-up command information from the pressed switch ends, the control device 301 acquires the end time with reference to the timer, and sets the end time as the switch press time.

ステップＳ１０３では、制御装置３０１は、ステップＳ１０２にて取得されたスイッチ押下時間に応じて、ポップアップ開度θを決定する。本実施形態では、スイッチ押下時間とポップアップ開度θとをテーブル化している。例えば、スイッチ押下時間が１秒まではポップアップ開度θを５°とし、スイッチ押下時間が１〜３秒ではポップアップ開度θを１０°とし、スイッチ押下時間が３秒以上ではポップアップ開度θを１５°とするようにスイッチ押下時間とポップアップ開度θとを関連付けたテーブルを用意すれば良い。このようなテーブルを用いる場合は、ステップＳ１０２にて取得されたスイッチ押下時間が２．５秒である場合、制御装置３０１は、上記テーブルを参照して、ポップアップ開度θを１０°と決定する。このように、スイッチ押下時間に応じてポップアップ開度θが変更される。よって、スイッチを押下する、というユーザの動作に関わる動作量である、スイッチ押下時間に応じて、ポップアップ開度θが決定される。   In step S103, the control device 301 determines the pop-up opening degree θ according to the switch pressing time acquired in step S102. In this embodiment, the switch pressing time and the pop-up opening degree θ are tabulated. For example, the pop-up opening θ is 5 ° until the switch pressing time is 1 second, the pop-up opening θ is 10 ° when the switch pressing time is 1 to 3 seconds, and the pop-up opening θ is set when the switch pressing time is 3 seconds or more. What is necessary is just to prepare the table which linked | related the switch press time and pop-up opening degree (theta) so that it might be set to 15 degrees. In the case of using such a table, when the switch pressing time acquired in step S102 is 2.5 seconds, the control device 301 refers to the table and determines the pop-up opening degree θ as 10 °. . In this way, the pop-up opening degree θ is changed according to the switch pressing time. Therefore, the pop-up opening degree θ is determined according to the switch pressing time, which is an operation amount related to the user's operation of pressing the switch.

ステップＳ１０４では、制御装置３０１は、ステップＳ６５と同様にして、ステップＳ１０３にて決定されたポップアップ開度θにてポップアップ開動作を開始する。ステップＳ１０５では、制御装置３０１は、ステップＳ６６と同様にして、ポップアップ開動作中のサイドドア１０１の開度が設定されたポップアップ開度θとなったら自動で開いているサイドドア１０１を停止させ、該停止位置（ポップアップドア位置）にてサイドドア１０１を保持させる。すなわち、本ステップにおいてポップアップ開動作を終了する。   In step S104, the control device 301 starts the pop-up opening operation at the pop-up opening degree θ determined in step S103, as in step S65. In step S105, the control device 301, like step S66, stops the side door 101 that is automatically opened when the opening degree of the side door 101 during the pop-up opening operation reaches the set pop-up opening degree θ. The side door 101 is held at the stop position (pop-up door position). That is, the pop-up opening operation is terminated in this step.

なお、本実施形態では、ユーザによるスイッチ１０６、１０７の押下と、ポップアップ開動作とを連動させても良い。この場合は、ユーザによるスイッチ１０６、１０７の押下開始をモータ３０９の駆動開始のトリガとし、ユーザによるスイッチ１０６、１０７への押下終了をモータ３０９の駆動終了のトリガとする。すなわち、制御装置３０１は、スイッチ１０６、１０７がユーザにより押下され始めたことを検知してモータ３０９を駆動させる。これにより、サイドドア１０１は、ポップアップ開動作を開始する。次いで、制御装置３０１は、ユーザがスイッチ１０６、１０７の押下を終了することを検知すると、モータ３０９の駆動を停止させ、同時に、電磁ブレーキ２０４を駆動させて停止位置にて所定の保持力にてサイドドア１０１を保持させる。このような制御により、ユーザがスイッチを押した分だけ、ポップアップ開動作を行うことができる。   In the present embodiment, pressing of the switches 106 and 107 by the user may be linked to the pop-up opening operation. In this case, the start of pressing the switches 106 and 107 by the user is used as a trigger for starting the driving of the motor 309, and the end of pressing of the switches 106 and 107 by the user is used as a trigger for finishing the driving of the motor 309. That is, the control device 301 detects that the switches 106 and 107 have been pressed by the user and drives the motor 309. Thereby, the side door 101 starts the pop-up opening operation. Next, when the control device 301 detects that the user finishes pressing the switches 106 and 107, the control device 301 stops the driving of the motor 309 and simultaneously drives the electromagnetic brake 204 with a predetermined holding force at the stop position. The side door 101 is held. By such control, the pop-up opening operation can be performed as much as the user presses the switch.

このように、本実施形態によれば、ユーザによるポップアップ開動作の開始トリガ（ポップアップ指令の入力）の操作に応じてポップアップ量を変更している。従って、ユーザの所望に応じてポップアップドア位置を設定することができる。よって、車両１００への乗降時のサイドドア１０１の周辺状況に応じて、適切なポップアップ開動作を行うことができる。   Thus, according to the present embodiment, the pop-up amount is changed in accordance with the operation of the pop-up opening operation start trigger (input of the pop-up command) by the user. Therefore, the pop-up door position can be set as desired by the user. Therefore, an appropriate pop-up opening operation can be performed according to the surrounding situation of the side door 101 when getting on and off the vehicle 100.

なお、本実施形態では、ポップアップ量を決めるための動作量として、ユーザによるスイッチの押下時間を用いることにより、予め設定された複数のポップアップ開度θから対応する開度を選択している。しかしながら、ポップアップ量を決めるためのユーザの動作量はこれに限らない。例えば、上記動作量としてスイッチ１０６、１０７の押下回数に応じて、上記選択を行なっても良い。この場合は、スイッチの押下回数が１回であるときはポップアップ開度θを５°とし、スイッチの押下回数が２回であるときはポップアップ開度θを１０°とし、スイッチの押下回数が３回以上であるときはポップアップ開度θを１５°とするようにスイッチ押下回数とポップアップ開度θとを関連付けたテーブルを用意すれば良い。   In the present embodiment, a corresponding opening degree is selected from a plurality of preset pop-up opening degrees θ by using a switch pressing time by the user as an operation amount for determining the pop-up amount. However, the operation amount of the user for determining the pop-up amount is not limited to this. For example, the selection may be performed according to the number of times the switches 106 and 107 are pressed as the operation amount. In this case, the pop-up opening θ is 5 ° when the switch is pressed once, the pop-up opening θ is 10 ° when the switch is pressed twice, and the switch is pressed 3 times. When the number of times is greater than or equal to the number of times, a table associating the number of times the switch is pressed with the pop-up opening degree θ may be prepared so that the pop-up opening degree θ is 15 °.

あるいは、例えばスマートフォン等の、ユーザインタフェースとしてタッチパネルを有する無線送信機により、ユーザがスワイプまたはフリックによりポップアップ指令を入力する場合、上記動作量としてスワイプ量またはフリック量に応じて、上記選択を行なっても良い。この場合は、スワイプ量またはフリック量が１ｃｍまではポップアップ開度θを５°とし、スワイプ量またはフリック量が１〜３ｃｍであるときはポップアップ開度θを１０°とし、スワイプ量またはフリック量が３ｃｍ以上であるときはポップアップ開度θを１５°とするようにスワイプ量またはフリック量とポップアップ開度θとを関連付けたテーブルを用意すれば良い。   Alternatively, for example, when a user inputs a pop-up command by swiping or flicking with a wireless transmitter having a touch panel as a user interface, such as a smartphone, the selection may be made according to the swipe amount or flicking amount as the operation amount. good. In this case, when the swipe amount or flick amount is 1 cm, the pop-up opening degree θ is 5 °, and when the swipe amount or flick amount is 1 to 3 cm, the pop-up opening degree θ is 10 °, and the swipe amount or flick amount is When the distance is 3 cm or more, a table in which the swipe amount or flick amount is associated with the pop-up opening θ so that the pop-up opening θ is 15 ° may be prepared.

本実施形態では、ポップアップ開動作の開始トリガの操作方法（スイッチの押下時間の違い、操作回数、スワイプ量、フリック量）に応じて予め設定された複数のポップアップ量から１つのポップアップ量を選択する形態に限らない。本実施形態の本質は、ユーザの意思によりポップアップ量を可変とすることである。よって、この本質を実現できるのであれば、いずれの形態を用いても良い。例えば、上記操作方法とポップアップ量との間に一定の関係を設定し、該関係に基づいて入力された操作方法に対応するポップアップ量を用いるようにしても良い。スイッチ押下時間を例に採って説明すれば、例えば、スイッチ押下時間が長くなる程、ポップアップ開度θが大きくなるような関数を用意すれば良い。このときは、制御装置３０１は、上記関数を用いて、ステップＳ１０２にて取得されたスイッチ押下時間に対応するポップアップ開度θを算出し、該算出されたポップアップ開度θにてステップＳ１０４、Ｓ１０５を行う。   In the present embodiment, one pop-up amount is selected from a plurality of pop-up amounts set in advance according to the operation method of the start trigger of the pop-up opening operation (difference in switch pressing time, number of operations, swipe amount, flick amount). It is not limited to form. The essence of this embodiment is to make the pop-up amount variable according to the user's intention. Therefore, any form may be used as long as this essence can be realized. For example, a certain relationship may be set between the operation method and the pop-up amount, and the pop-up amount corresponding to the operation method input based on the relationship may be used. For example, a function that increases the pop-up opening degree θ as the switch pressing time becomes longer may be prepared. At this time, the control device 301 calculates a pop-up opening degree θ corresponding to the switch pressing time acquired in step S102 using the above function, and steps S104 and S105 based on the calculated pop-up opening degree θ. I do.

（第４の実施形態）
第１〜第３の実施形態にて説明したドア保持装置１０８は、電磁ブレーキ２０４により、サイドドア１０１の移動に連動しているラック２０２の保持を制御している。すなわち、電磁ブレーキ２０４への通電により、サイドドア１０１の保持力を制御している。よって、電磁ブレーキ２０４の通電制御により、保持トルクを発生させれば、ラック２０２とピニオン２０３との相対位置に関係なく、ラック２０２を所定の保持力で保持することができる。すなわち、該保持力によりサイドドア１０１を任意の開度で保持することができる。よって、例えば、ユーザが手動でサイドドア１０１の開閉を行なっている際に、全閉状態と全開状態との間の任意の位置で手動により止めると、サイドドア１０１の開閉が止まったことを検知することをトリガとしてその位置で所定の保持力を発生させて、サイドドア１０１を保持することができる。 (Fourth embodiment)
The door holding device 108 described in the first to third embodiments controls the holding of the rack 202 interlocked with the movement of the side door 101 by the electromagnetic brake 204. That is, the holding force of the side door 101 is controlled by energizing the electromagnetic brake 204. Therefore, if the holding torque is generated by the energization control of the electromagnetic brake 204, the rack 202 can be held with a predetermined holding force regardless of the relative position between the rack 202 and the pinion 203. That is, the side door 101 can be held at an arbitrary opening degree by the holding force. Therefore, for example, when the user manually opens and closes the side door 101, if the user manually stops at an arbitrary position between the fully closed state and the fully open state, it is detected that the opening and closing of the side door 101 has stopped. As a trigger, the side door 101 can be held by generating a predetermined holding force at that position.

一方で、上述のように、ポップアップ開動作においては、設定されたポップアップドア位置まではサイドドア１０１を自動で開けることが求められている。よって、ポップアップ動作中に、電磁ブレーキ２０４により所定の保持トルクが発生してサイドドア１０１を保持する保持力が発生すると、自動でサイドドア１０１を開けようとする作用と、サイドドア１０１をその場に保持しようとする作用とが混在してしまい、ポップアップ開動作が上手く機能しない恐れがある。そこで、本実施形態では、ポップアップ開動作中は、電磁ブレーキ２０４による保持力発生を起こさせない（サイドドア１０１を保持する状態を強制的にオフにする）。サイドドア１０１がポップアップドア位置に到達した後は、サイドドア１０１の状態（動こうとしているか否か）に応じて、サイドドア１０１を保持する状態か保持しない状態かを選択する。   On the other hand, as described above, in the pop-up opening operation, it is required to automatically open the side door 101 up to the set pop-up door position. Therefore, during the pop-up operation, when a predetermined holding torque is generated by the electromagnetic brake 204 and a holding force for holding the side door 101 is generated, an action of automatically opening the side door 101, and the side door 101 on the spot. There is a risk that the pop-up opening operation will not function properly. Therefore, in the present embodiment, the holding force is not generated by the electromagnetic brake 204 during the pop-up opening operation (the state where the side door 101 is held is forcibly turned off). After the side door 101 reaches the pop-up door position, whether the side door 101 is held or not is selected according to the state of the side door 101 (whether or not it is moving).

なお、明細書において、電磁ブレーキ等によりサイドドアを保持する保持力がゼロの状態（電磁ブレーキ等の保持トルクがゼロの状態）を「フリー状態」と呼ぶことにする。また、電磁ブレーキ等によりサイドドアを保持する保持力（保持トルク）が発生している状態（サイドドアを保持することを意図した電磁ブレーキ等の保持トルクが発生している状態）を「保持状態」と呼ぶことにする。さらに、ポップアップドア開動作が終了した直後の、コンピュータ等の制御装置３０１がサイドドア１０１の状況に応じて、フリー状態か保持状態かを調整する状態を「電圧制御状態」と呼ぶことにする。本実施形態では、ポップアップ開動作が終了したと同時に電圧制御状態に移行する。よって、ポップアップ開動作が終了した時にサイドドア１０１が手動により動いていない場合は、保持状態となる。一方、ポップアップ開動作が終了した時にサイドドア１０１が手動により動いている場合は、フリー状態となる。このように、ポップアップ開動作終了後において、サイドドア１０１の動きに応じてフリー状態とするのか、保持状態とするのかが選択される状態を電圧制御状態と呼ぶのである。   In the specification, a state where the holding force for holding the side door by an electromagnetic brake or the like is zero (a state where the holding torque of the electromagnetic brake or the like is zero) is referred to as a “free state”. In addition, a state where a holding force (holding torque) for holding the side door is generated by an electromagnetic brake or the like (a state where a holding torque such as an electromagnetic brake intended to hold the side door is generated) is referred to as “holding state”. I will call it. Furthermore, a state in which the control device 301 such as a computer immediately after the pop-up door opening operation is adjusted according to the state of the side door 101 is referred to as a “voltage control state”. In the present embodiment, the state is shifted to the voltage control state at the same time when the pop-up opening operation is completed. Therefore, when the side door 101 is not manually moved when the pop-up opening operation is finished, the holding state is established. On the other hand, when the side door 101 is manually moved when the pop-up opening operation is completed, the free state is set. As described above, after the pop-up opening operation is completed, a state in which whether the free state or the holding state is selected according to the movement of the side door 101 is referred to as a voltage control state.

図１１は、本実施形態に係る車両ドア駆動装置１１００における制御系の概略構成を示すブロック図である。
車両ドア駆動装置１１００は、スイッチ１０６、１０７と、ドア保持装置１０８と、駆動回路３０７と、モータ３０９と、駆動回路３０８と、無線信号送受信部３１０と、サイドドア１０１の動きを検出するためのドアセンサ１１０１と、ハーフラッチスイッチ１１０２と、フルラッチスイッチ１１０３と、ポールスイッチ１１０４と、タイマ１１０５と、制御装置３０１を備えている。なお、本実施形態では、ＲＯＭ３０３には、図１３に示す制御プログラムが格納されている。 FIG. 11 is a block diagram showing a schematic configuration of a control system in the vehicle door drive apparatus 1100 according to the present embodiment.
The vehicle door drive device 1100 detects the movements of the switches 106 and 107, the door holding device 108, the drive circuit 307, the motor 309, the drive circuit 308, the wireless signal transmission / reception unit 310, and the side door 101. A door sensor 1101, a half latch switch 1102, a full latch switch 1103, a pole switch 1104, a timer 1105, and a control device 301 are provided. In the present embodiment, the ROM 303 stores the control program shown in FIG.

ハーフラッチスイッチ１１０２、フルラッチスイッチ１１０３、およびポールスイッチ１１０４はそれぞれ、ラッチ装置１０９に設けられている。ハーフラッチスイッチ１１０２は、ラッチ装置１０９が備えるラッチがハーフラッチ位置よりも開側にある場合はオンされ、上記ラッチがハーフラッチ位置よりも閉側にある場合はオフされる。フルラッチスイッチ１１０３は、上記ラッチがフルラッチ位置よりも開側にある場合はオンされ、上記ラッチがフルラッチ位置よりも閉側にある場合はオフされる。ポールスイッチ１１０４は、上記ラッチとラッチ装置１０９が備えるポールとが噛み合っていない場合にオンされ、上記ラッチと上記ポールとが噛み合っている場合にオフされる。   The half latch switch 1102, the full latch switch 1103, and the pole switch 1104 are provided in the latch device 109, respectively. The half latch switch 1102 is turned on when the latch included in the latch device 109 is on the open side with respect to the half latch position, and is turned off when the latch is on the close side with respect to the half latch position. The full latch switch 1103 is turned on when the latch is on the open side with respect to the full latch position, and is turned off when the latch is on the close side with respect to the full latch position. The pole switch 1104 is turned on when the latch and the pole included in the latch device 109 are not engaged with each other, and is turned off when the latch and the pole are engaged with each other.

本実施形態において、ラッチ装置１０９のポールとラッチ装置１０９のラッチとがフルラッチ位置にて噛み合っている場合、サイドドア１０１は全閉状態にある。このときは、ハーフラッチスイッチ１１０２、フルラッチスイッチ１１０３、およびポールスイッチ１１０４はそれぞれオフである。また、上記ポールと上記ラッチとがハーフラッチ位置で噛み合っている場合、サイドドア１０１は半ドア状態にある。このときは、ハーフラッチスイッチ１１０２がオフであり、フルラッチスイッチ１１０３およびポールスイッチ１１０４がオンである。さらには、上記ポールと上記ラッチとが噛み合っていない場合、ポップアップ開動作を含め、サイドドア１０１は開操作されている状態である。このときは、ハーフラッチスイッチ１１０２、フルラッチスイッチ１１０３、およびポールスイッチ１１０４はそれぞれオンである。従って、ハーフラッチスイッチ１１０２、フルラッチスイッチ１１０３、およびポールスイッチ１１０４のオン／オフの信号の組み合わせにより、制御装置３０１は、サイドドア１０１が全閉状態なのか半ドア状態なのか、開状態なのかを検知することができる。   In the present embodiment, when the pole of the latch device 109 and the latch of the latch device 109 are engaged at the full latch position, the side door 101 is in a fully closed state. At this time, the half latch switch 1102, the full latch switch 1103, and the pole switch 1104 are off. Further, when the pawl and the latch are engaged at the half latch position, the side door 101 is in a half door state. At this time, the half latch switch 1102 is off, and the full latch switch 1103 and the pole switch 1104 are on. Further, when the pawl and the latch are not engaged with each other, the side door 101 is opened, including a pop-up opening operation. At this time, the half latch switch 1102, the full latch switch 1103, and the pole switch 1104 are each on. Therefore, according to the combination of the ON / OFF signals of the half latch switch 1102, the full latch switch 1103, and the pole switch 1104, the controller 301 determines whether the side door 101 is in a fully closed state, a half door state, or an open state. Can be detected.

ドアセンサ１１０１は、サイドドア１０１に設けられたポジションセンサであって、サイドドア１０１の動きに応じてパルス信号を制御装置３０１に送信する。ドアセンサ１１０１は、ホール素子やフォトセンサ等である。ドアセンサ１１０１から送信されたパルス信号に基づいて、制御装置３０１は、サイドドア１０１の開度を算出することができる。
タイマ１０５は、時間経過を計測できる時間計測装置であって、現在の時刻に関する時刻情報を制御装置３０１に送信する。 The door sensor 1101 is a position sensor provided in the side door 101, and transmits a pulse signal to the control device 301 in accordance with the movement of the side door 101. The door sensor 1101 is a hall element, a photo sensor, or the like. Based on the pulse signal transmitted from the door sensor 1101, the control device 301 can calculate the opening degree of the side door 101.
The timer 105 is a time measuring device that can measure the passage of time, and transmits time information regarding the current time to the control device 301.

本実施形態では、全閉状態（ハーフラッチスイッチ１１０２、フルラッチスイッチ１１０３、およびポールスイッチ１１０４が共にオフ）の時には、電磁ブレーキ２０４に最大保持トルク（最大保持力）を発生させている。すなわち、全閉状態では、最大保持力にてサイドドア１０１が保持されている。なお、全閉状態においては、電磁ブレーキ２０４から最大保持トルクよりも小さい保持トルクを発生させるようにしても良い。   In the present embodiment, the maximum holding torque (maximum holding force) is generated in the electromagnetic brake 204 in the fully closed state (the half latch switch 1102, the full latch switch 1103, and the pole switch 1104 are all off). That is, in the fully closed state, the side door 101 is held with the maximum holding force. In the fully closed state, a holding torque smaller than the maximum holding torque may be generated from the electromagnetic brake 204.

図１２は、本実施形態に係る全閉状態のサイドドア１０１を開ける際の車両ドア駆動装置１１００の作動チャートである。また、図１３は、本実施形態に係るポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。該処理手順は、制御装置３０１が有するＣＰＵ３０２によって実行される処理である。従って、処理の制御は、ＣＰＵ３０２が、ＲＯＭ３０３に格納された図１３に示す処理を行うプログラムを読み出し、該プログラムを実行することによって行われる。図１２において、領域Ａは、サイドドア１０１が全閉状態であることを示し、領域Ｂは、サイドドア１０１が半ドア状態であることを示し、領域Ｃは、サイドドア１０１がポップアップ開動作状態であることを示す。また、領域Ｄは、サイドドア１０１が手動で開閉可能な状態（通常状態）であることを示し、領域Ｅは、サイドドア１０１が全開状態であることを示す。
なお、本実施形態では、入力場所、入力方法に限らず、ポップアップ指令が入力されると、一定のポップアップ開度でポップアップ開動作を行うものとする。 FIG. 12 is an operation chart of the vehicle door drive device 1100 when the side door 101 in the fully closed state according to the present embodiment is opened. FIG. 13 is a flowchart showing the processing procedure of the pop-up opening operation according to this embodiment. The processing procedure is processing executed by the CPU 302 included in the control device 301. Therefore, the control of the process is performed by the CPU 302 reading a program for performing the process shown in FIG. 13 stored in the ROM 303 and executing the program. In FIG. 12, area A indicates that the side door 101 is in a fully closed state, area B indicates that the side door 101 is in a half-door state, and area C indicates that the side door 101 is in a pop-up open operation state. Indicates that Region D indicates that the side door 101 can be manually opened and closed (normal state), and region E indicates that the side door 101 is fully open.
In this embodiment, not only the input location and the input method, but when a pop-up command is input, the pop-up opening operation is performed with a certain pop-up opening degree.

ステップＳ１３１では、制御装置３０１は、ポップアップ指令の入力として十分な時間（ＯＮ確定時間）だけユーザによりスイッチ１０６またはスイッチ１０７が押下されたか否かを判断する。すなわち、制御装置３０１は、スイッチ１０６またはスイッチ１０７から入力されたポップアップ指令情報に基づいて、ユーザがスイッチをＯＮ確定時間以上押下しているか否かを判断し、ＯＮ確定時間以上押下していると判断すると、ステップＳ１３２に進む。一方、ユーザのスイッチ１０６、１０７への押下時間が上記ＯＮ確定時間未満である場合は、ユーザがスイッチ１０６、１０７をＯＮ確定時間以上押下すると判断するまで、制御装置３０１は、ステップＳ１３１を繰り返す。   In step S131, the control device 301 determines whether or not the user has pressed the switch 106 or the switch 107 for a sufficient time (ON confirmation time) as an input of the pop-up command. That is, based on the pop-up command information input from the switch 106 or the switch 107, the control device 301 determines whether or not the user has pressed the switch for the ON confirmation time or longer, and presses the switch for the ON confirmation time or longer. If it judges, it will progress to step S132. On the other hand, when the time for which the user presses the switches 106 and 107 is less than the ON determination time, the control device 301 repeats step S131 until the user determines that the switches 106 and 107 are pressed for the ON determination time or longer.

ステップＳ１３２では、制御装置３０１は、保持状態にあるドア保持装置１０８をフリー状態に切り替えると共に、駆動回路３０８を制御して、ポップアップ開動作用のモータ３０９の駆動を開始させる。すなわち、制御装置３０１は、駆動回路３０７を制御して最大保持トルクが発生するように通電されている電磁ブレーキ２０４への通電を停止させて、電磁ブレーキ２０４をフリー状態とする。これと共に、制御装置３０１は、設定されたポップアップ開度θまでポップアップ開動作をさせるべく、モータ３０９を駆動させる。このとき、モータ３０９は駆動しているが、ラッチ装置１０９の作用によりサイドドア１０１はまだ自動で動いていない。また、制御装置３０１は、駆動回路３０６を制御してラッチ１０９を駆動させ、フルラッチ位置に位置するラッチを回転させる。   In step S132, the control device 301 switches the door holding device 108 in the holding state to the free state and controls the drive circuit 308 to start driving the pop-up opening motor 309. In other words, the control device 301 controls the drive circuit 307 to stop energization of the electromagnetic brake 204 that is energized so as to generate the maximum holding torque, thereby bringing the electromagnetic brake 204 into a free state. At the same time, the control device 301 drives the motor 309 to perform the pop-up opening operation up to the set pop-up opening degree θ. At this time, the motor 309 is driven, but the side door 101 is not yet automatically moved by the action of the latch device 109. In addition, the control device 301 controls the drive circuit 306 to drive the latch 109 and rotate the latch located at the full latch position.

図１２に示すように、ドア保持状態１０８がフリー状態になり、モータ３０９がオンされると、ラッチの駆動に伴ってポールスイッチ１１０４がオンされ、ドアセンサ１１０１もオンされる。このポールスイッチ１１０４のオンを以って、全閉状態Ａから半ドア状態Ｂに移行する。なお、上記ドアセンサ１１０１は、サイドドア１０１の動きに応じてパルス信号を制御装置３０１に送信する。制御装置３０１は、ドアセンサ１１０１から受信したパルス信号に従ってパルス数をＲＡＭ３０４に累積させる。よって、ＲＡＭ３０４は、サイドドア１０１の角度を算出する際に用いられるパルス数のカウンタとして機能する。制御装置３０１は、カウンタに累積されたパルス数に基づいてサイドドア１０１の角度を算出することができる。   As shown in FIG. 12, when the door holding state 108 becomes a free state and the motor 309 is turned on, the pole switch 1104 is turned on as the latch is driven, and the door sensor 1101 is also turned on. When the pole switch 1104 is turned on, the fully closed state A shifts to the half door state B. The door sensor 1101 transmits a pulse signal to the control device 301 in accordance with the movement of the side door 101. The control device 301 accumulates the number of pulses in the RAM 304 according to the pulse signal received from the door sensor 1101. Therefore, the RAM 304 functions as a pulse number counter used when calculating the angle of the side door 101. The control device 301 can calculate the angle of the side door 101 based on the number of pulses accumulated in the counter.

なお、本実施形態では、電磁ブレーキ２０４をフリー状態に制御することと、モータ３０９の駆動開始とを同時に行なっているが、これに限らない。本実施形態で重要なことは、ポップアップ開動作によりサイドドア１０１が実際に自動で動き始める前に電磁ブレーキ２０４をフリー状態することである。よって、図１２において、ポップアップ開動作領域Ｃに移行する前に、電磁ブレーキ２０４をフリー状態とすれば良い。これが実現されるのであれば、電磁ブレーキ２０４（ドア保持装置１０８）のフリー状態への移行と、モータ３０９のオンとは違うタイミングであっても良い。   In this embodiment, the electromagnetic brake 204 is controlled to be in a free state and the driving of the motor 309 is started at the same time, but this is not restrictive. What is important in the present embodiment is that the electromagnetic brake 204 is brought into a free state before the side door 101 actually starts to automatically move by the pop-up opening operation. Therefore, in FIG. 12, before moving to the pop-up opening operation region C, the electromagnetic brake 204 may be brought into a free state. If this is realized, the timing of the transition of the electromagnetic brake 204 (door holding device 108) to the free state and the turning on of the motor 309 may be different.

ステップＳ１３３では、制御装置３０１は、図１２に示すように、半ドア状態になった後にラッチの回転によりフルラッチスイッチ１１０３がオンされると、カウンタとタイマ１１０５とをリセットする。逆に言うと、制御装置３０１は、この時点から、タイマ１１０５による経時を開始し、サイドドア１０１の角度の検出も開始する。   In step S133, as shown in FIG. 12, the control device 301 resets the counter and the timer 1105 when the full latch switch 1103 is turned on by the rotation of the latch after entering the half door state. In other words, the control device 301 starts aging by the timer 1105 from this time point and also starts detecting the angle of the side door 101.

図１２に示すように、半ドア状態Ｂにおいて、ラッチの回転によりハーフスイッチ１１０２がオンされると、ラッチ装置１０９のかんぬきが外れた状態において、ラッチがハーフラッチ位置よりも開側に位置することになるので、半ドア状態Ｂからポップアップ開動作状態Ｃに移行する。ラック２０２（サイドドア１０１）を移動させるためのモータ３０９はすでに駆動しているので、サイドドア１０１は自動で開き出す。このとき、電磁ブレーキ２０４はフリー状態であるので、サイドドア１０１の保持機構は解除状態にある。よって、サイドドア１０１を保持する保持力が発生していない状態で、ポップアップ開動作を行うことができる。サイドドア１０１のポップアップ開動作に応じて、ドアセンサ１１０１はパルス信号を制御装置３０１に送信する。制御装置３０１は、ドアセンサ１１０１からパルス信号を受信すると、ＲＡＭ３０４にて構成されているカウンタのパルス数のカウント数を増加させる。また、タイマ１１０５は、ポップアップ開動作中の経過時間を計測している。   As shown in FIG. 12, in the half door state B, when the half switch 1102 is turned on by the rotation of the latch, the latch is positioned on the open side with respect to the half latch position in the state where the latch device 109 is removed. Therefore, the half-door state B shifts to the pop-up opening operation state C. Since the motor 309 for moving the rack 202 (side door 101) has already been driven, the side door 101 automatically opens. At this time, since the electromagnetic brake 204 is in the free state, the holding mechanism of the side door 101 is in the released state. Therefore, the pop-up opening operation can be performed in a state where the holding force for holding the side door 101 is not generated. In response to the pop-up opening operation of the side door 101, the door sensor 1101 transmits a pulse signal to the control device 301. When receiving the pulse signal from the door sensor 1101, the control device 301 increases the number of pulses of the counter configured by the RAM 304. The timer 1105 measures the elapsed time during the pop-up opening operation.

Ｓ１３４では、制御装置３０１は、現在のサイドドア１０１の開度が、ポップアップ開度θになったか否かを判断する。すなわち、制御装置３０１は、カウンタに累積されたドアセンサ１１０１から送信された総パルス数に基づいて、現在のサイドドア１０１の開度を算出し、設定されたポップアップ開度θと比較する。算出された現在の開度が設定されたポップアップ開度θよりも小さい場合は、制御装置３０１は、サイドドア１０１はまだポップアップドア位置に位置していないと判断し、ステップＳ１３５を繰り返す。一方、算出された現在の開度が設定されたポップアップ開度θと一致する場合は、制御装置３０１は、サイドドア１０１がポップアップドア位置に到達した判断し、ステップＳ１３６に進む。   In S134, the control device 301 determines whether or not the current opening degree of the side door 101 has reached the pop-up opening degree θ. That is, the control device 301 calculates the current opening degree of the side door 101 based on the total number of pulses transmitted from the door sensor 1101 accumulated in the counter, and compares it with the set pop-up opening degree θ. If the calculated current opening is smaller than the set pop-up opening θ, the control device 301 determines that the side door 101 is not yet positioned at the pop-up door position, and repeats step S135. On the other hand, when the calculated current opening coincides with the set pop-up opening θ, the control device 301 determines that the side door 101 has reached the pop-up door position, and proceeds to step S136.

Ｓ１３５では、制御装置３０１は、タイマ１１０５を参照し、経過時間が所定時間をオーバーしているか否かを判断する。経過時間が所定時間をオーバーしていない場合は、制御装置３０１は、ステップＳ１３４に戻る。一方、経過時間が所定時間をオーバーしている場合は、制御装置３０１は、ステップＳ１３６に進む。   In S135, the control device 301 refers to the timer 1105, and determines whether or not the elapsed time exceeds a predetermined time. If the elapsed time does not exceed the predetermined time, the control device 301 returns to step S134. On the other hand, when the elapsed time exceeds the predetermined time, the control device 301 proceeds to step S136.

ステップＳ１３５では、制御装置３０１は、駆動回路３０８を制御してモータ３０９の駆動を停止してポップアップ開動作を停止させると共に、電磁ブレーキ２０４をフリー状態から電圧制御状態に切り替える。具体的には、モータ３０９が停止した際、制御装置３０１は、ドアセンサ１１０１からのパルス信号によりサイドドア１０１が現在動いているか否かを判断する。ドアセンサ１１０１の検知結果、サイドドア１０１が停止していると判断する場合は、制御装置３０１は、駆動回路３０７を制御して、電磁ブレーキ２０４を駆動させ、所定の保持力を発生させる。これにより、電磁ブレーキ２０４は保持状態になり、ポップアップドア位置にてサイドドア１０１は上記保持力により保持される。   In step S135, the control device 301 controls the drive circuit 308 to stop the driving of the motor 309 to stop the pop-up opening operation, and switches the electromagnetic brake 204 from the free state to the voltage control state. Specifically, when the motor 309 is stopped, the control device 301 determines whether or not the side door 101 is currently moving based on a pulse signal from the door sensor 1101. When determining that the side door 101 is stopped as a result of detection by the door sensor 1101, the control device 301 controls the drive circuit 307 to drive the electromagnetic brake 204 to generate a predetermined holding force. As a result, the electromagnetic brake 204 is held, and the side door 101 is held by the holding force at the pop-up door position.

一方、ドアセンサ１１０１の検知結果、ポップアップ開動作終了後にも関わらずサイドドア１０１が動いていると判断する場合は、制御装置３０１は、電磁ブレーキ２０４による保持力を発生させず、フリー状態を維持する。これにより、ポップアップ開動作の終了直後においても、サイドドア１０１はポップアップドア位置にて保持されず、そのまま動くことができる。このように、ポップアップ開動作終了直後にフリー状態が継続される場合の例としては、ポップアップ開動作中に、モータ３０９の駆動によるサイドドア１０１の開動作の他にユーザが手動でサイドドア１０１を開ける場合が挙げられる。この場合では、サイドドア１０１はモータ３０９の駆動により自動で開いているが、手動によるサイドドア１０１の開操作に関する操作力も印加されている。よって、ポップアップ開動作が終了しても、上記手動による操作力によりサイドドア１０１は動いていることになる。   On the other hand, if the detection result of the door sensor 1101 determines that the side door 101 is moving despite the end of the pop-up opening operation, the control device 301 does not generate the holding force by the electromagnetic brake 204 and maintains the free state. . Thereby, even immediately after completion | finish of pop-up opening operation | movement, the side door 101 is not hold | maintained in a pop-up door position, but can move as it is. As described above, as an example of the case where the free state is continued immediately after the pop-up opening operation is completed, the user manually opens the side door 101 in addition to the opening operation of the side door 101 driven by the motor 309 during the pop-up opening operation. It can be opened. In this case, the side door 101 is automatically opened by the drive of the motor 309, but an operating force related to the manual opening operation of the side door 101 is also applied. Therefore, even if the pop-up opening operation ends, the side door 101 is moved by the manual operation force.

本実施形態では、ポップアップ開動作終了後にサイドドア１０１が動いているか否かを判定するために、ドアセンサ１１０１を用いている。サイドドア１０１が開いている場合は、ドアセンサ１１０１はパルスを制御装置３０１に送信している。一方で、サイドドア１０１が停止している場合は、ドアセンサ１１０１は、制御装置３０１に対してパルスを送信しない。すなわち、ドアセンサ１１０１から制御装置３０１に送信されるパルスに着目すると、パルスが出力されていればサイドドア１０１が動いていることを示し、パルスが出力されていなければサイドドア１０１は停止していることを示す。よって、本実施形態では、制御装置３０１が、ポップアップ開動作終了後の電圧制御状態において、ドアセンサ１１０１からパルスが受信されているか、または受信されていないかを判別することにより、サイドドア１０１が動いているか否かを判別する。すなわち、制御装置３０１は、電圧制御状態において、ドアセンサ１１０１からパルスが出されていればサイドドア１０１が動いていると判断し、フリー状態となるようにドア保持装置１０８を制御する。また制御装置３０１は、電圧制御状態において、ドアセンサ１１０１からパルスが出されていなければサイドドア１０１が止まっている判断し、保持状態となるようにドア保持装置１０８を制御する。このように、ドアセンサ１１０１は、サイドドア１０１の開度を検出する機能と、サイドドア１０１が動いているか否かを検出する機能とを有する。   In the present embodiment, the door sensor 1101 is used to determine whether the side door 101 is moving after the pop-up opening operation ends. When the side door 101 is open, the door sensor 1101 transmits a pulse to the control device 301. On the other hand, when the side door 101 is stopped, the door sensor 1101 does not transmit a pulse to the control device 301. That is, paying attention to the pulse transmitted from the door sensor 1101 to the control device 301, if the pulse is output, it indicates that the side door 101 is moving, and if the pulse is not output, the side door 101 is stopped. It shows that. Therefore, in the present embodiment, the control device 301 determines whether the pulse is received from the door sensor 1101 or not in the voltage control state after the pop-up opening operation ends, so that the side door 101 moves. It is determined whether or not. That is, the control device 301 determines that the side door 101 is moving if a pulse is output from the door sensor 1101 in the voltage control state, and controls the door holding device 108 to be in a free state. In the voltage control state, the control device 301 determines that the side door 101 is stopped if no pulse is output from the door sensor 1101 and controls the door holding device 108 so as to be in the holding state. Thus, the door sensor 1101 has a function of detecting the opening degree of the side door 101 and a function of detecting whether or not the side door 101 is moving.

このようにして、本実施形態に係るポップアップ開動作は終了する。図１２に示すように、ポップアップ開動作終了後は、通常状態Ｄに移行するが、該通常状態Ｄにおいては、ドア保持装置０８は、電圧制御状態にある。よって、通常状態Ｄにおいて、ドアセンサ１１０１によりサイドドア１０１が動いていると判断する場合は、制御装置３０１は、フリー状態となるようにドア保持装置１０８（電磁ブレーキ２０４）を制御する。また、通常状態Ｄにおいて、ドアセンサ１１０１によりサイドドア１０１が止まっている判断する場合は、制御装置３０１は、保持状態となるようにドア保持装置１０８（電磁ブレーキ２０４）を制御する。よって、例えば、ポップアップ開動作終了時にサイドドア１０１がポップアップドア位置にて停止している場合に、ユーザがサイドドア１０１を手動により開操作する場合、ユーザによりサイドドア１０１が動いたことをドアセンサ１１０１にて検知すると、ドア保持装置１０８による保持力が解除され、フリー状態に移行される。また、状態Ｄにおいて、手動によりサイドドア１０１が開操作されて動いている場合に、ユーザの意思でサイドドアが止められた場合、ドアセンサ１１０１にて該停止を検知すると、フリー状態から保持状態に移行してドア保持装置１０８は、その位置にてサイドドア１０１を保持する。   In this way, the pop-up opening operation according to the present embodiment is completed. As shown in FIG. 12, after the pop-up opening operation is completed, the state shifts to the normal state D. In the normal state D, the door holding device 08 is in the voltage control state. Therefore, in the normal state D, when the door sensor 1101 determines that the side door 101 is moving, the control device 301 controls the door holding device 108 (electromagnetic brake 204) so as to be in a free state. In the normal state D, when the door sensor 1101 determines that the side door 101 is stopped, the control device 301 controls the door holding device 108 (electromagnetic brake 204) so as to be in the holding state. Therefore, for example, when the side door 101 is stopped at the pop-up door position at the end of the pop-up opening operation, when the user manually opens the side door 101, the door sensor 1101 indicates that the side door 101 has been moved by the user. Is detected, the holding force by the door holding device 108 is released and the state is shifted to the free state. In the state D, when the side door 101 is manually opened and moved, and the side door is stopped by the user's intention, when the door sensor 1101 detects the stop, the free state is changed to the holding state. After the transition, the door holding device 108 holds the side door 101 at the position.

本実施形態によれば、ポップアップ指令がユーザから入力された際に、サイドドア１０１が移動可能になる前に、ドア保持装置１０８を保持状態から強制的にフリー状態に変更する。従って、実際にポップアップ開動作によりサイドドア１０１が自動で開いている際に、該サイドドア１０１を保持させる保持力（保持トルク）を発生させないようにすることができる。よって、スムーズにポップアップ開動作を行うことができる。   According to the present embodiment, when the pop-up command is input from the user, the door holding device 108 is forcibly changed from the holding state to the free state before the side door 101 becomes movable. Therefore, when the side door 101 is actually automatically opened by the pop-up opening operation, a holding force (holding torque) for holding the side door 101 can be prevented from being generated. Therefore, the pop-up opening operation can be performed smoothly.

また、ポップアップ開動作の終了時において、ドア保持装置１０８を電圧制御状態にするので、上記ポップアップ開動作終了時のサイドドア１０１の動きに応じて、サイドドア１０１の保持力の発生の有無を適切に選択することができる。また、ポップアップ開動作終了後についても、ドア保持装置１０８を電圧制御状態にするので、手動によりサイドドア１０１が開かれている場合にユーザがサイドドア１０１の動きを止めた場合、その位置にてサイドドア１０１をドア保持装置１０８の保持トルクにて保持することができる。また、ポップアップドア位置と全開状態との間の所定の位置で停止し、その位置で上記保持力により保持されているサイドドア１０１をユーザにより動かした場合、自動的に該保持力を解消することができる。よって、ユーザは、保持力によるストレスを感じることなく、サイドドア１０１を手動により操作することができる。このように、基本的には手動でありながら、全閉状態からのサイドドア１０１の開操作を飛躍的に向上することができる。   Further, since the door holding device 108 is brought into a voltage control state at the end of the pop-up opening operation, whether or not the holding force of the side door 101 is generated is appropriately determined according to the movement of the side door 101 at the end of the pop-up opening operation. Can be selected. In addition, even after the pop-up opening operation is completed, the door holding device 108 is placed in the voltage control state, so that when the side door 101 is manually opened and the user stops the movement of the side door 101, The side door 101 can be held by the holding torque of the door holding device 108. In addition, when the side door 101 is stopped by a predetermined position between the pop-up door position and the fully opened state and the side door 101 held by the holding force at that position is moved by the user, the holding force is automatically canceled. Can do. Therefore, the user can manually operate the side door 101 without feeling stress due to holding force. In this manner, the opening operation of the side door 101 from the fully closed state can be dramatically improved while being basically manual.

さて、サイドドア１０１が全閉状態にあり、ポップアップ開動作を行っていなくても、車両１００の揺れ等によりドアセンサ１１０１から意図しないパルスが制御装置３０１に対して出力されることがある。このような意図しないパルスがあると、サイドドア１０１が実際にはポップアップ開動作をしていなくても、カウンタは開度算出のためのカウントを累積してしまい、算出された開度が実際の開度からずれてしまう。しかしながら、本実施形態では、ステップＳ１３３にて、ポップアップ開動作において、サイドドア１０１が全閉状態から開き始める前に、ドアセンサ１１０１からのパルス数を累積しているカウンタをリセットしている。従って、サイドドア１０１が全閉状態にある時に、車両１００の揺れなどによるドアセンサ１１０１の意図しない出力があっても、上記不意に生じたパルスを除去することができ、ポップアップ開動作に関わるサイドドア１０１の移動に関するパルス数を抽出することができる。よって、ドアセンサ１１０１の検知結果に基づいて算出される開度の正確性を向上させることができる。すなわち、ポップアップ開動作終了時の開度を設定したポップアップ開度θとすることができる。   Even if the side door 101 is in the fully closed state and the pop-up opening operation is not performed, an unintended pulse may be output from the door sensor 1101 to the control device 301 due to the shaking of the vehicle 100 or the like. If there is such an unintended pulse, even if the side door 101 does not actually perform the pop-up opening operation, the counter accumulates the count for calculating the opening, and the calculated opening becomes the actual It will deviate from the opening. However, in the present embodiment, in step S133, the counter that accumulates the number of pulses from the door sensor 1101 is reset before the side door 101 starts to open from the fully closed state in the pop-up opening operation. Therefore, when the side door 101 is in the fully closed state, even if there is an unintended output of the door sensor 1101 due to the shaking of the vehicle 100, the unexpectedly generated pulse can be removed, and the side door involved in the pop-up opening operation. The number of pulses related to the movement of 101 can be extracted. Therefore, the accuracy of the opening calculated based on the detection result of the door sensor 1101 can be improved. That is, the pop-up opening degree θ that sets the opening degree at the end of the pop-up opening operation can be set.

また、本実施形態では、タイマ１１０５によりポップアップ開動作の経過時間を計測し、該経過時間が所定時間をオーバーしている場合は、強制的にステップＳ１３６に進んでポップアップ動作を終了し、電圧制御状態に移行する。よって、実際はポップアップ開動作では無い状態にも関わらず、制御装置３０１が、ポップアップ開動作中であると認識してしまっている場合であっても、ドア保持装置１０８をフリー状態から保持状態に変更することができる。例えば、車両環境が低温時において、ウェザストリップが凍結によりサイドドア１０１に貼り付いている場合、モータ３０９は駆動しているが、上記凍結によりサイドドア１０１は動かない場合がある。この場合、制御装置３０１は、ポップアップ指令の入力によりポップアップ開動作を行うアルゴリズムを実行しているため、ドアセンサ１１０１の検知結果によりサイドドア１０１の開度が設定されたポップアップ開度θになるまで、ドア保持装置１０８をフリー状態に制御している。このときは、サイドドア１０１はドア保持装置１０８による保持力により保持されていない状態である。この状態で、凍結が解消されて上記ウェザストリップの貼り付きが無くなる場合、サイドドア１０１は保持力により保持されておらずフリー状態であるので、ユーザが意図しない時にサイドドア１０１が開いてしまう可能性がある。   In this embodiment, the elapsed time of the pop-up opening operation is measured by the timer 1105. If the elapsed time exceeds a predetermined time, the process forcibly proceeds to step S136 to end the pop-up operation, and the voltage control Transition to the state. Therefore, the door holding device 108 is changed from the free state to the holding state even when the control device 301 recognizes that the pop-up opening operation is being performed, even though the pop-up opening operation is not actually performed. can do. For example, when the weather strip is stuck to the side door 101 by freezing when the vehicle environment is low, the motor 309 is driven, but the side door 101 may not move due to the freezing. In this case, since the control device 301 executes an algorithm for performing a pop-up opening operation by inputting a pop-up command, the opening degree of the side door 101 is set to the pop-up opening degree θ set by the detection result of the door sensor 1101. The door holding device 108 is controlled to a free state. At this time, the side door 101 is not held by the holding force of the door holding device 108. In this state, when the freezing is eliminated and the weather strip is not stuck, the side door 101 is not held by the holding force and is in a free state, and therefore the side door 101 can be opened when the user does not intend. There is sex.

これに対して、本実施形態では、一定時間経過してもサイドドア１０１が設定されたポップアップ開度θに達していない場合は、ドア保持装置１０８を強制的に電圧制御状態に移行させる。上記凍結によりサイドドア１０１が動いていなければ、上記電圧制御状態に移行時にはサイドドア１０１は停止された状態であるので、制御装置３０１は、ドア保持装置１０８を保持状態に制御する。よって、サイドドア１０１はドア保持装置１０８による保持力により保持されることになるので、上記凍結が解消され、ウェザストリップの貼り付きも解消されたとしても、サイドドア１０１が自由に動くことは無く、その位置にて保持される。よって、不意にサイドドア１０１が動いてしまうことを防止することができる。   On the other hand, in this embodiment, when the side door 101 does not reach the set pop-up opening degree θ even after a predetermined time has elapsed, the door holding device 108 is forcibly shifted to the voltage control state. If the side door 101 does not move due to the freezing, the control device 301 controls the door holding device 108 to the holding state because the side door 101 is in a stopped state at the time of shifting to the voltage control state. Therefore, since the side door 101 is held by the holding force of the door holding device 108, the side door 101 does not move freely even if the above-mentioned freezing is eliminated and the weather strip sticking is also eliminated. , Held in that position. Therefore, it is possible to prevent the side door 101 from moving unexpectedly.

（第５の実施形態）
本実施形態では、車両１００の傾斜に応じてドア保持装置１０８による保持力を可変としている。図１４（ａ）に示すように、傾斜角αのスロープ１４０１において、ドア勝手方向がスロープ１４０１の下側を向くように傾いた車両１００において、ユーザがサイドドア１０１を手動にて操作して方向１４０２に開ける場合、サイドドア１０１は自重により開こうとする。すなわち、図１４（ａ）にように車両１００が傾く場合、サイドドア１０１のドア勝手方向が重力方向側に向くので、サイドドア１０１の自重により勝手に開こうとする。よって、この自重によるドア挙動を抑えるため、ユーザへの操作力負担が生じる。 (Fifth embodiment)
In the present embodiment, the holding force by the door holding device 108 is variable according to the inclination of the vehicle 100. As shown in FIG. 14 (a), in the vehicle 100 inclined with the slope 1401 having the inclination angle α such that the door direction is directed to the lower side of the slope 1401, the user manually operates the side door 101 to change the direction. When opening at 1402, the side door 101 tries to open by its own weight. That is, when the vehicle 100 is tilted as shown in FIG. 14A, the door door direction of the side door 101 is directed toward the gravitational direction side, so that the vehicle 100 tries to open without permission due to its own weight. Therefore, in order to suppress the door behavior due to its own weight, an operation force burden is imposed on the user.

そこで、本実施形態では、サイドドア１０１のドア勝手方向側に該サイドドア１０１が自重により開こうとするように車両１００が傾いている場合、ドア保持装置１０８により保持力を発生させ、サイドドア１０１が該保持力を引きずって動くようにしている。よって、上記傾斜により生じるサイドドア１０１の重量の影響を上記保持力により相殺、ないしは軽減することができ、上記傾いている車両１００の内側からサイドドア１０１を開ける際の操作力を低減することができる。   Therefore, in the present embodiment, when the vehicle 100 is inclined so that the side door 101 tends to open due to its own weight on the side of the side door 101, the door holding device 108 generates a holding force, and the side door 101 101 moves by dragging the holding force. Therefore, the influence of the weight of the side door 101 caused by the inclination can be offset or reduced by the holding force, and the operation force when opening the side door 101 from the inside of the inclined vehicle 100 can be reduced. it can.

図１５は、本実施形態に係る車両ドア駆動装置１５００における制御系の概略構成を示すブロック図である。
車両ドア駆動装置１５００は、インサイドハンドル１０５に連動して作動するスイッチ１５０１と、ドア保持装置１０８と、駆動回路３０７と、モータ３０９と、駆動回路３０８と、無線信号送受信部３１０と、車両１００の傾斜角αを検出する傾斜センサ８０１と、サイドドア１０１の開度を計測するドアセンサ１１０１と、制御装置３０１を備えている。なお、本実施形態では、ＲＯＭ３０３には、図１６に示す制御プログラムが格納されている。 FIG. 15 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a control system in the vehicle door drive device 1500 according to the present embodiment.
The vehicle door drive device 1500 includes a switch 1501 that operates in conjunction with the inside handle 105, a door holding device 108, a drive circuit 307, a motor 309, a drive circuit 308, a wireless signal transmission / reception unit 310, and the vehicle 100. A tilt sensor 801 that detects the tilt angle α, a door sensor 1101 that measures the opening degree of the side door 101, and a control device 301 are provided. In the present embodiment, the ROM 303 stores the control program shown in FIG.

スイッチ１５０１は、インサイドハンドル１０５に設けられ、ユーザが該インサイドハンドル１０５を手動により開操作することを検知し、ユーザによりインサイドハンドル１０５が引かれて手動で開操作されたことを示す開操作指令情報を制御装置３０１に送信する。例えば、スイッチ１５０１は、インサイドハンドル１０５が所定量だけ引かれたら作動するように構成されている。   The switch 1501 is provided on the inside handle 105, detects that the user manually opens the inside handle 105, and opens operation command information indicating that the inside handle 105 has been pulled and manually opened by the user. Is transmitted to the control device 301. For example, the switch 1501 is configured to operate when the inside handle 105 is pulled by a predetermined amount.

図１６は、本実施形態に係るサイドドアを車両の内側から開ける際の、車両の傾斜に応じて保持力を変える処理手順を示すフローチャートである。該処理手順は、制御装置３０１が有するＣＰＵ３０２によって実行される処理である。従って、処理の制御は、ＣＰＵ３０２が、ＲＯＭ３０３に格納された図１６に示す処理を行うプログラムを読み出し、該プログラムを実行することによって行われる。   FIG. 16 is a flowchart showing a processing procedure for changing the holding force according to the inclination of the vehicle when the side door according to the present embodiment is opened from the inside of the vehicle. The processing procedure is processing executed by the CPU 302 included in the control device 301. Therefore, the control of the processing is performed by the CPU 302 reading a program for performing the processing shown in FIG. 16 stored in the ROM 303 and executing the program.

ステップＳ１６０１では、制御装置３０１は、ユーザによりインサイドハンドル１０５を介して開操作指令が入力されたかを判断する。ユーザがインサイドハンドル１０５を手動により操作して開操作が行なわれると、スイッチ１５０１は、該ユーザによるインサイドハンドル１０５の開操作を検知し、開操作指令情報を制御装置３０１に送信する。スイッチ１５０１から開操作指令情報を受信すると、制御装置３０１は、ユーザによりインサイドハンドル１０５による開操作があったと判断し、ステップＳ１６０２に進む。一方、開操作指令情報を受信しない場合は、制御装置３０１は、開操作指令情報を受信するまでステップＳ１６０１を繰り返す。   In step S1601, the control device 301 determines whether an opening operation command is input by the user via the inside handle 105. When the user manually operates the inside handle 105 to perform the opening operation, the switch 1501 detects the opening operation of the inside handle 105 by the user and transmits opening operation command information to the control device 301. When receiving the opening operation command information from the switch 1501, the control device 301 determines that the user has performed an opening operation with the inside handle 105, and proceeds to step S1602. On the other hand, when the opening operation command information is not received, the control device 301 repeats step S1601 until the opening operation command information is received.

ステップＳ１６０２では、制御装置３０１は、傾斜センサ８０１から傾斜角情報を取得し、車両１００のサイドドア１０１のドア勝手方向の傾斜角αを取得する。   In step S1602, the control device 301 acquires the inclination angle information from the inclination sensor 801, and acquires the inclination angle α of the side door 101 of the vehicle 100 in the door direction.

ステップＳ１６０３では、制御装置３０１は、ステップＳ１６０２にて取得された傾斜角αに基づいて、サイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように傾斜しているか否かを判断する。すなわち、サイドドア１０１がドア勝手方向に自重で開いてしまうように車両１００が傾斜しているか否かが判断される。本実施形態では、図１４に示すように、サイドドア１０１がスロープ１４０１の下り側に向く際の傾斜角が鋭角となるように傾斜角αを定義している。よって、ステップＳ１６０２にて取得された傾斜角αが０°＜傾斜角α＜９０°である場合は、制御装置３０１は、車両１００がサイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように傾斜していると判断し、ステップＳ１６０４に進む。一方、ステップＳ１６０２にて取得された傾斜角αが９０°＜傾斜角α＜１８０°である場合は、制御装置３０１は、車両１００がサイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように傾斜していないと判断し、ステップＳ１６０６に進む。なお、ステップＳ１６０２にて取得された傾斜角αが０°または１８０°である場合も、制御装置３０１は、車両１００がサイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように傾斜していないと判断し、ステップＳ１６０６に進む。
このように、傾斜センサ８０１は、車両１００の傾斜角αを検出すると共に、サイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように傾斜しているか否かを検出することができる。 In step S <b> 1603, control device 301 determines whether or not the door door direction of side door 101 is inclined so as to face the lower side of vehicle 100 based on inclination angle α acquired in step S <b> 1602. That is, it is determined whether or not the vehicle 100 is tilted so that the side door 101 is opened by its own weight in the door direction. In the present embodiment, as shown in FIG. 14, the inclination angle α is defined so that the inclination angle when the side door 101 faces the downward side of the slope 1401 becomes an acute angle. Thus, when the inclination angle α acquired in step S1602 is 0 ° <inclination angle α <90 °, the control device 301 indicates that the door direction of the side door 101 of the vehicle 100 faces the lower side of the vehicle 100. In step S1604, the process proceeds to step S1604. On the other hand, when the inclination angle α acquired in step S1602 is 90 ° <inclination angle α <180 °, the control device 301 indicates that the door direction of the side door 101 of the vehicle 100 faces the lower side of the vehicle 100. Thus, it is determined that it is not inclined, and the process proceeds to step S1606. Even when the inclination angle α acquired in step S1602 is 0 ° or 180 °, the control device 301 inclines so that the door direction of the side door 101 faces the lower side of the vehicle 100. If it is not determined, the process proceeds to step S1606.
As described above, the tilt sensor 801 can detect the tilt angle α of the vehicle 100 and can detect whether the door door direction of the side door 101 is tilted so as to face the lower side of the vehicle 100.

ステップＳ１６０４では、制御装置３０１は、ステップＳ１６０２にて取得された傾斜角αに応じてドア保持装置１０８にて発生させる保持力（保持トルク）を決定する。サイドドア１０１がドア勝手方向に自重で開いてしまうように車両１００が傾斜している場合において、全閉状態のサイドドア１０１を内側から開ける際に上記保持力にてサイドドア１０１を保持する。これにより、ユーザは、該保持力を引きずるようにサイドドア１０１を開けることになる。よって、上記傾斜の場合に、サイドドア１０１が勝手に走ってしまうことを軽減することができる。   In step S1604, the control device 301 determines the holding force (holding torque) to be generated by the door holding device 108 according to the inclination angle α acquired in step S1602. When the vehicle 100 is inclined so that the side door 101 is opened by its own weight in the door direction, the side door 101 is held by the holding force when the fully closed side door 101 is opened from the inside. Thereby, the user opens the side door 101 so as to drag the holding force. Therefore, in the case of the said inclination, it can reduce that the side door 101 runs without permission.

特に、本実施形態では、サイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように車両１００が傾斜している場合において、全閉状態のサイドドア１０５をインサイドハンドル１０５により手動で開ける際のユーザの操作フィーリングが、車両１００が傾いていない場合（平坦時）における上記操作フィーリングと同等となるように保持力を決定している。よって、上記傾斜においても、ユーザは、平坦時と同等の操作力にて全閉状態のサイドドア１０１を開けることができる。本実施形態では、サイドドア１０１の自重による車両１００の外側に向かう力（重量）を打ち消すようにドア保持装置１０８（電磁ブレーキ２０４）による保持力を設定すれば良い。例えば、サイドドア１０１の重量を考慮して、車両１００の傾き（傾斜角α）と、サイドドア１０１の自重により該サイドドア１０１を外側に開けようとする力（重量のサイドドア１０１の面内法線方向の成分）とを関数化すれば良い。ドア保持装置１０８により発生する保持力にて上記力を相殺すれば、車両１００がサイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように傾斜していても、ユーザによる操作力を平坦時と同等とすることができる。よって、制御装置は、上記関数を参照して、ステップ１６０２にて取得された傾斜角に対応する上記力を算出し、実現するべき保持力を該力の値に設定する。   In particular, in the present embodiment, when the vehicle 100 is tilted so that the door direction of the side door 101 faces the lower side of the vehicle 100, the fully closed side door 105 is manually opened by the inside handle 105. The holding force is determined so that the user's operation feeling is equivalent to the operation feeling when the vehicle 100 is not tilted (when flat). Therefore, even in the above-described inclination, the user can open the side door 101 in the fully closed state with an operation force equivalent to that when flat. In the present embodiment, the holding force by the door holding device 108 (electromagnetic brake 204) may be set so as to cancel out the force (weight) toward the outside of the vehicle 100 due to the weight of the side door 101. For example, in consideration of the weight of the side door 101, the inclination (inclination angle α) of the vehicle 100 and the force to open the side door 101 outward due to the weight of the side door 101 (in the plane of the weight side door 101) The component in the normal direction) may be converted into a function. If the force is canceled by the holding force generated by the door holding device 108, the operation force by the user is flattened even when the vehicle 100 is inclined so that the door direction of the side door 101 faces the lower side of the vehicle 100. It can be equivalent to time. Therefore, the control device refers to the function, calculates the force corresponding to the tilt angle acquired in step 1602, and sets the holding force to be realized to the value of the force.

なお、サイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように傾斜している車両１００の内側からサイドドア１０１を開ける際の、ユーザにかかる負荷（サイドドア１０１の自重による負荷）を低減することを考慮すれば、所定の保持力によりサイドドア１０１を保持すれば良い。この場合は、車両１００が上述のように傾いている場合には、ドア保持装置１０８により所定の保持力（一定の力であっても良い）でサイドドア１０１を保持するようにしても良い。あるいは、傾斜角αが大きくなる程保持力が大きくなるように、傾斜角αとドア保持装置１０８の保持トルクとをテーブルにより関連付けても良い。このときは、制御装置３０１は、上記テーブルを参照して、検出された傾斜角αに対応する保持力を抽出すれば良い。   Note that the load applied to the user when the side door 101 is opened from the inside of the vehicle 100 that is inclined so that the door direction of the side door 101 faces the lower side of the vehicle 100 (the load due to the weight of the side door 101). In consideration of the reduction, the side door 101 may be held with a predetermined holding force. In this case, when the vehicle 100 is tilted as described above, the side door 101 may be held by the door holding device 108 with a predetermined holding force (may be a constant force). Alternatively, the inclination angle α and the holding torque of the door holding device 108 may be related by a table so that the holding force increases as the inclination angle α increases. At this time, the control device 301 may extract the holding force corresponding to the detected inclination angle α with reference to the table.

ステップＳ１６０５では、制御装置３０１は、駆動回路３０７を制御して、電磁ブレーキ２０４に、ステップＳ１６０４にて決定された保持力（保持トルク）を発生させる。すなわち、制御装置３０１は、ステップＳ１６０４にて決定された保持トルクが発生するように電磁ブレーキに通電させる。よって、ドア保持装置１０８は、適切な保持力にて全閉状態のサイドドア１０１を保持する。   In step S1605, the control device 301 controls the drive circuit 307 to cause the electromagnetic brake 204 to generate the holding force (holding torque) determined in step S1604. That is, the control device 301 energizes the electromagnetic brake so that the holding torque determined in step S1604 is generated. Therefore, the door holding device 108 holds the side door 101 in the fully closed state with an appropriate holding force.

ステップＳ１６０６では、制御装置３０１は、ドアセンサ１１０１から受信したパルス信号に基づいて、サイドドア１０１が全開状態となったか否かを判断する。すなわち、制御装置３０１は、パルスセンサ１１０１から送信されたパルス信号に基づいて、サイドドア１０１の現在の開度を算出し、サイドドア１０１の全開状態の開度として設定されている全開開度と比較する。該比較により、サイドドア１０１が全開状態となったと判断する場合は、制御装置３０１は、駆動回路３０７を制御して、電磁ブレーキ２０４への通電を停止し、保持トルクを解除させて処理を終了する。一方、上記比較により、サイドドア１０１が全開状態となっていないと判断する場合は、制御装置３０１は、ドア保持装置１０８によるサイドドア１０１の保持（上記引きずり感を出すための保持）がまだ必要であると判断し、ステップＳ１６０４にて決定された保持力による保持を維持したまま、ステップＳ１６０６を繰り返す。   In step S1606, the control device 301 determines whether or not the side door 101 is fully opened based on the pulse signal received from the door sensor 1101. That is, the control device 301 calculates the current opening degree of the side door 101 based on the pulse signal transmitted from the pulse sensor 1101, and sets the full opening degree set as the opening degree of the side door 101 in the fully open state. Compare. If it is determined by the comparison that the side door 101 is fully opened, the control device 301 controls the drive circuit 307 to stop energization of the electromagnetic brake 204, release the holding torque, and end the process. To do. On the other hand, if it is determined from the above comparison that the side door 101 is not fully opened, the control device 301 still needs to hold the side door 101 by the door holding device 108 (holding for producing the drag feeling). Step S1606 is repeated while maintaining the holding with the holding force determined in Step S1604.

ステップＳ１６０７では、制御装置３０１は、駆動回路３０７を制御して、保持トルクを発生しないように電磁ブレーキ２０４を制御する。ステップＳ１６０７を実行する際には、車両１００は傾いていないか、または、サイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の上側を向くように傾斜しているかのいずれかである。すなわち、サイドドア１０１がドア勝手方向に自重で開かないと推定される。よって、本実施形態では、この場合、上記引きずり感を出すための保持力を発生させないようにドア保持装置１０８を制御する。   In step S1607, the control device 301 controls the electromagnetic brake 204 so as not to generate the holding torque by controlling the drive circuit 307. When step S1607 is executed, the vehicle 100 is either not tilted or tilted so that the door direction of the side door 101 faces the upper side of the vehicle 100. That is, it is estimated that the side door 101 does not open by its own weight in the door direction. Therefore, in this embodiment, in this case, the door holding device 108 is controlled so as not to generate the holding force for producing the drag feeling.

本実施形態では、サイドドア１０１が自重によりドア勝手方向に開いてしまうように車両１００が傾いている場合に該車両１００の内側からサイドドア１０１をユーザにより手動で開操作する際に、ドア保持装置１０８にてサイドドア１０１を保持する保持力を発生させる。従って、このように傾いている車両１００のサイドドア１０１が自身にかかる重量によりスロープ１４０１の下り方向に勝手に動くことにブレーキをかけることができる。すなわち、上記傾斜している車両１００において、サイドドア１０１がドア勝手方向に自重により勝手に開いてしまうことを防止、ないしは軽減することができる。   In this embodiment, when the vehicle 100 is tilted so that the side door 101 opens in the door direction due to its own weight, the door is held when the side door 101 is manually opened from the inside of the vehicle 100 by the user. A holding force for holding the side door 101 is generated by the device 108. Therefore, it is possible to brake the side door 101 of the vehicle 100 that is inclined in this way, to move freely in the downward direction of the slope 1401 due to the weight applied to itself. That is, in the inclined vehicle 100, it is possible to prevent or reduce the side door 101 from being freely opened by its own weight in the door direction.

また、上記保持力により、自重によりサイドドア１０１をドア勝手方向に開けようとする力を低減するので、意図しないスピードでサイドドア１０１が開いてしまうことを防止、ないしは低減することができる。さらに、ドア保持装置１０８により発生させた保持力によりサイドドア１０１を保持させているので、ユーザが操作する際に引きずり感を与えることができ、その結果、サイドドア１０１の開操作のフィーリングを平坦時に近づけることができる。   Further, since the holding force reduces the force to open the side door 101 in the door direction by its own weight, it is possible to prevent or reduce the side door 101 from opening at an unintended speed. Further, since the side door 101 is held by the holding force generated by the door holding device 108, it is possible to give a feeling of dragging when the user operates, and as a result, the feeling of opening operation of the side door 101 can be improved. It can be approached when flat.

また、本実施形態では、車両１００の傾斜角を検出し、該傾斜角に基づいて上記自重によりサイドドア１０１をドア勝手方向に開けようとする力を相殺するように、ドア保持装置１０８に発生させる保持力を決定している。よって、該保持力を、上記傾斜に起因した力を打ち消すように作用させることができ、サイドドア１０１の開操作のフィーリングを平坦時と同等にすることができる。   Further, in the present embodiment, the inclination angle of the vehicle 100 is detected, and generated in the door holding device 108 so as to cancel the force to open the side door 101 in the door direction by the self-weight based on the inclination angle. The holding force to be determined is determined. Therefore, the holding force can be applied so as to cancel the force due to the inclination, and the feeling of the opening operation of the side door 101 can be made equal to that when flat.

なお、本実施形態では、上記傾斜時にサイドドア１０１が勝手にはしることを防止、ないしは軽減するための保持力を電磁ブレーキ２０４により実行しているが、これに限らない。例えば、オイルを用いたダンパー機構により、上記保持力を制御しても良い。この場合は、ダンパー機構を該ダンパーの減衰力によりレバー２０５の回動の抵抗を制御するように設ける。そして、アクチュエータなどでの電圧制御により、ダンパー機構のオリフィス径を変えることで粘性を変えて減衰力を制御する。このように減衰力を変えることにより、レバー２０５を保持する力（保持力）が制御される。なお、磁性流体を用いて、ダンピングを制御しても良い。   In the present embodiment, the holding force for preventing or reducing the side door 101 during the inclination is performed by the electromagnetic brake 204, but the present invention is not limited to this. For example, the holding force may be controlled by a damper mechanism using oil. In this case, the damper mechanism is provided so as to control the rotation resistance of the lever 205 by the damping force of the damper. The damping force is controlled by changing the viscosity by changing the orifice diameter of the damper mechanism by voltage control using an actuator or the like. By changing the damping force in this way, the force (holding force) for holding the lever 205 is controlled. Note that damping may be controlled using a magnetic fluid.

１００ 車両
１０１ サイドドア
１０４ インサイドハンドル
１０５ アウトサイドハンドル
１０６，１０７ スイッチ
１０８ ドア保持装置
２０２ ラック
２０３ ピニオン
２０４ 電磁ブレーキ
２０５ レバー
３００、８００、１１００、１５００ 車両ドア駆動装置
３０１ 制御装置
３０７、３０８ 駆動回路
３０９ モータ
３１１ パルスセンサ
８０１ 傾斜センサ
１１０１ ドアセンサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Vehicle 101 Side door 104 Inside handle 105 Outside handle 106,107 Switch 108 Door holding device 202 Rack 203 Pinion 204 Electromagnetic brake 205 Lever 300, 800, 1100, 1500 Vehicle door drive device 301 Control device 307, 308 Drive circuit 309 Motor 311 Pulse sensor 801 Tilt sensor 1101 Door sensor

Claims (4)

車両が有する全閉状態のドアを全開状態にはならない所定量だけ自動で開けさせるための指令を入力する入力部と、
前記ドアを自動で開けるドア駆動部と、
前記入力部により前記指令が入力されると、ユーザの状況または前記車両の状況に応じて、前記所定量を決定する手段と、
前記ドア駆動部を制御して、前記全閉状態から前記決定された所定量だけ前記ドアを自動で開けさせる手段とを備え、
前記入力部は、
前記ドアの車両の外側に設けられた第１の入力部と、
前記ドアの車両の内側に設けられた第２の入力部とを有し、
前記ユーザの状況は、前記指令が前記第１の入力部にて入力されたか、または前記第２の入力部にて入力されたかであり、
前記決定する手段は、前記第１の入力部にて前記指令が入力された場合と、前記第２の入力部にて前記指令が入力された場合とで、前記所定量を変える車両ドア駆動装置。 An input unit for inputting a command for automatically opening a fully-closed door of the vehicle by a predetermined amount that does not become a fully-open state;
A door driving section for automatically opening the door;
Means for determining the predetermined amount according to a user's situation or the vehicle situation when the command is input by the input unit;
Means for controlling the door drive unit to automatically open the door by the predetermined amount determined from the fully closed state ,
The input unit is
A first input unit provided outside the vehicle of the door;
A second input part provided inside the vehicle of the door;
The user's situation is whether the command is input at the first input unit or input at the second input unit,
Said determining means includes a case where the command in the first input unit is inputted, the in the case where the command at the second input unit is inputted, the predetermined amount of change Ru vehicle door drive apparatus. 前記所定量だけ自動で開いたドアをその位置で保持する保持手段をさらに備える請求項１に記載の車両ドア駆動装置。   The vehicle door drive device according to claim 1, further comprising holding means for holding the door automatically opened by the predetermined amount at the position. 前記指令が前記第２の入力部にて入力された場合の前記所定量は、前記指令が前記第１の入力部にて入力された場合の所定量よりも大きい請求項１に記載の車両ドア駆動装置。 The vehicle door according to claim 1 , wherein the predetermined amount when the command is input at the second input unit is larger than a predetermined amount when the command is input at the first input unit. Drive device. 車両が有する全閉状態のドアを全開状態にはならない所定量だけ自動で開けさせるための指令が車両の外側と内側のいずれから入力されたかにより、前記所定量を変える工程と、
前記全閉状態から前記所定量だけ前記ドアを自動で開けさせる工程と
を備える車両ドア駆動方法。 The vehicle is a command for causing opened automatically by a predetermined amount which does not become fully open the door fully closed is input from any of the outside and inside of the vehicle with Taka, a step of Ru changed before Symbol predetermined amount,
Vehicle door driving method comprising the step of causing open automatically the door just before Kisho quantitated from the fully closed state.
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