JP6381313B2 - 制御装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、映像の認識処理に関する設定に応じた撮像部のズームの制御方法に関する。

監視システムやモニタリングカメラシステムにおいて、映像中の特定物体を検出する物体検出技術が知られている。さらに、検出された物体を追尾する移動体追尾技術が知られている。

監視カメラの映像から顔や人体など特定物体を検出する場合は、一般的に特定物体の特徴を記憶した１つ又は複数の照合パターン（辞書）を用い、映像中の検出対象領域から照合パターンに合致する物体の検出が行われる。特許文献１には、撮影映像の縮小画像（レイヤ）と照合パターンのマッチング処理を行うことで特定物体を検出することが開示されている。

特開２００７−１３５１１５号公報

しかしながら、ズーム倍率が変化すると映像の適切な認識処理が行なえなくなる恐れがあった。

例えば、撮影映像から特定物体を検出するために、検出対象とする物体の最大サイズと最小サイズを設定したとする。この場合、撮影映像から検出された物体のうち、最大サイズよりも小さく、且つ、最小サイズよりも大きい物体が、特定物体として検出されることになる。

上記のような場合において、最大サイズと最小サイズをユーザが設定した後、ズーム倍率が変化してしまうと、当該ユーザが期待する特定物体の検出結果が得られなくなる恐れがある。より具体的には、ズーム倍率の変更前と変更後では撮像映像から検出される物体のサイズが変化するが、ズーム倍率が変更されても最大サイズと最小サイズが変化しないと、ユーザが期待するサイズの物体が検出されなくなる恐れがあった。

上記の課題に鑑み、本発明は、ズーム倍率の変更の機能を備える撮像部による撮像映像に対する認識処理をより好適に行えるようにすることを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明の制御装置は、撮像手段の撮像により得られた画像データに対する認識処理のためのサイズに関するパラメータを取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記パラメータに基づいて、前記認識処理が可能な様に前記撮像手段によるズーム倍率の変更範囲を設定する設定手段と、前記設定手段によって設定した変更範囲の外に前記ズーム倍率を変更する指示を受信すると、通知を出力する通知手段とを有することを特徴とする。

本発明によれば、ズーム倍率の変更の機能を備える撮像部による撮像映像に対する認識処理がより好適に行えるようになる。

実施形態の映像処理システムの構成図。 実施形態の制御装置２００の構成例を示すブロック図。 実施形態の軌跡管理部２０７により管理される情報の構成例を示す図。 物体と人体の対応付けの例を示す図。 人体検出サイズの設定処理を説明するための図。 パラメータの構成例を示す図。 実施形態の制御装置２００の動作を説明するためのフローチャート。 実施形態のズーム倍率変更可能範囲の算出処理手順を説明するためのフローチャート。 実施形態のズーム倍率変更時の処理手順を説明するためのフローチャート。 実施形態の制御装置２００の機能構成を説明するための図。

以下、添付図面を参照し、本発明の好適な実施形態について説明する。図１は映像処理システムの構成図であり、１０１、１０８は光学ズーム機構を備えたカメラである。１０２はＬＡＮ等のネットワークである。１０４、１０６はＰＣ（パーソナルコンピュータ）である。１０５、１０７は表示装置（ディスプレイ）である。

図２を参照して、本実施形態の制御装置２００の構成を説明する。本実施形態では、制御装置２００がカメラ１０１である場合の例を中心に説明する。しかし、制御装置２００がＰＣ１０４であってもよいし、動画像を撮像可能なカメラ内に搭載される画像処理回路であってもよいし、他の機器であってもよい。本実施形態の制御装置２００は、人体検出を行うための検出パラメータの設定画面を表示装置２１０の表示画面に表示することで、人体検出に関するパラメータの設定を行う機能を有する。表示装置２１０は、図１の表示装置１０５に対応する。

また、本実施形態の制御装置２００は、動画像を処理する動画像処理装置である。また、制御装置２００は、動画像を静止画として処理したり、外部から静止画を取得して処理する画像処理装置として動作することも可能である。

制御装置２００は、画像取得部２０１と、物体検出部２０２と、物体追尾部２０３と、人体検出部２０４と、パラメータ設定部２０５と、物体対応付部２０６と、軌跡管理部２０７と、軌跡情報判定部２０８とを備える。また、制御装置２００は、外部出力部２０９と、撮像部のズーム機構を制御するためのズーム制御部２１１と、を備える。また制御装置２００は、液晶画面などにより構成される表示装置２１０と接続されている。表示装置２１０は、制御装置２００による処理結果を画像や文字などにより表示する。以下、表示装置２１０の表示画面に動画像を表示する場合について説明する。

画像取得部２０１は、内部撮像センサまたは外部から供給された動画像または静止画像を取得し、取得した動画像または静止画像を物体検出部２０２に送出する。

画像取得部２０１は、動画像を取得した場合は、該動画像を構成する各フレームの画像を順次、物体検出部２０２に送出し、静止画像を取得した場合は、この静止画像を物体検出部２０２に送出する。なお、動画像または静止画像の供給元については特に限定するものではなく、画像取得部２０１は、有線若しくは無線の通信路を介して動画像または静止画像を供給するサーバ装置や撮像装置から、動画像または静止画像を取得してもよい。また、外部に限るものではなく、画像取得部２０１は、制御装置２００内のメモリから動画像または静止画像を取得するようにしてもよい。

物体検出部２０２は、画像取得部２０１から取得した１枚の画像（フレーム）から背景差分法により物体（オブジェクト）を検出する。そして、物体検出部２０２は、検出された物体に関するオブジェクト情報を生成し、物体追尾部２０３に送出する。オブジェクト情報には、オブジェクトのフレーム上の位置情報と、外接矩形情報と、オブジェクトのサイズ情報とが含まれる。物体検出部２０２によるオブジェクトの検出方法は、特定の方法に限るものではなく、背景差分法以外の方法でオブジェクトを検出するようにしても良い。

物体追尾部２０３は、物体検出部２０２から取得したオブジェクト情報に基づいて、着目フレーム（処理対象フレーム）のオブジェクトと、着目フレームよりも１フレーム前のフレームのオブジェクトとを対応づける。本実施形態の物体追尾部２０３は、異なるフレームから同一人物のオブジェクトが検出された場合、各フレームのオブジェクトに対して同一のオブジェクトＩＤを付与することで、オブジェクトの対応付けを行う。例えば、物体追尾部２０３が、着目フレームよりも１フレーム前のフレーム画像から物体検出部２０２が検出した人物に対してオブジェクトＩＤ＝Ａを割り当てたとする。そして、物体検出部２０２が着目フレーム画像からも、同じ人物を検出した場合、物体追尾部２０３は、着目フレームから検出された人物に対してもオブジェクトＩＤ＝Ａを割り当てる。このように、複数フレームに渡って同じオブジェクトが検出された場合には、それぞれのオブジェクトには同じオブジェクトＩＤが、物体追尾部２０３によって割り当てられる。なお、着目フレームで新規に検出されたオブジェクトに対しては、新規のオブジェクトＩＤが割り当てられる。

物体追尾部２０３において、複数フレームに渡って同じ物体であると判断する方法として、移動ベクトルを用いる方法がある。この方法を用いる場合、物体追尾部２０３は、第１フレームから検出されたオブジェクトの移動速度と方向に基づいて、第１フレームの次の第２フレームにおけるオブジェクトの位置を推定する。そして、物体追尾部２０３は、当該推定された位置と、実際に第２フレームから検出されたオブジェクトの位置との距離が一定距離内であれば同一物体とみなす。

ただし、複数のフレームから検出された同一オブジェクトの対応づけの方法は上記の方法に限らず、例えば、物体（オブジェクト）の色、形状、大きさ（面積）等を用い、フレーム間で相関の高い物体を関連付けても良い。また、移動ベクトルを用いる方法と、オブジェクトの色や形状の相関を用いる方法とを併用することも可能である。

人体検出部２０４は、着目フレームの人体検出領域のうち、物体検出部２０２が物体を検出した領域に対して人体検出処理を実行する。人体検出領域は、ユーザ操作に応じて後述のパラメータ設定部２０５が設定することが可能である。また、パラメータ設定部２０５は、ユーザ操作等に応じて検出対象とする人体の最大サイズと最小サイズを設定することが可能である。人体の最大サイズと最小サイズを設定することにより、人体検出に関する処理負荷を低減できると共に、誤検出の可能性を低減できる。

すなわち、人体検出部２０４は、撮像部の撮像により得られた画像データに対する認識処理（人体検出）のためのパラメータ（人体検出領域や人体の最大サイズと最小サイズ）を、パラメータ設定部２０５から取得する。そして、人体検出部２０４は、取得されたパラメータに応じた認識処理を実行する。なお、本実施形態では、認識処理の例として人体の検出処理を挙げているが、これに限らず、検出対象として、例えば、人物の顔、自動車、動物などであってもよい。さらに、複数種類の特定物体を検出するような構成としても良い。

本実施形態の人体検出部２０４は、制御装置２００に保持されている人体検出のためのパターン画像を用いて、フレームから人体を検出する。ただし、パターン画像を用いる方法に限らず、他の種々の人体検出のアルゴリズムを適用することが可能である。

また、上記の説明では、物体検出部２０２によってオブジェクトが検出された領域とパラメータ設定部２０５により設定された人体検出領域とがオーバーラップする領域から人体検出が行われる例を説明したがこの例に限らない。例えば、物体検出部２０２による物体検出処理を省略し、パラメータ設定部２０５により設定された人体検出領域に対して人体検出の処理が行われるようにしてもよい。

パラメータ設定部２０５は、フレーム内における人体検出処理の適用範囲の設定や、検出対象となる人体の最大サイズと最小サイズの設定を行う。パラメータ設定部２０５は、ユーザ操作に従って認識処理のための各種パラメータを設定することが可能であるが、例えば、過去のフレームに対する認識処理結果に従って、パラメータを自動的に設定することも可能である。

また、パラメータ設定部２０５は、人体検出部２０４に対する人体検出の設定だけでなく物体検出部２０２に対する物体検出の設定（検出領域や検出サイズの設定）を行うことも可能である。本実施形態においては、物体検出部２０２による物体の検出範囲は、フレーム全体であるとする。一般的に検出範囲を狭くすると、物体検出処理を早く終了できる。

物体対応付部２０６は、物体検出部２０２が検出したオブジェクト（物体）と、人体検出部２０４が検出した人体とを対応付ける。本実施形態の物体対応付部２０６は、物体検出部２０２が検出したオブジェクトの外接矩形と、人体検出部２０４が検出した人体の領域との重畳率と閾値との比較結果に応じて、オブジェクトと人体との対応づけを行う。

図４（ａ）および（ｂ）を参照して、オブジェクトと人体との対応付けの例を説明する。図４（ａ）は、物体検出部２０２が検出したオブジェクトの外接矩形４０１と、人体検出部２０４が検出した人体の外接矩形４０２との重畳率が閾値未満である場合の例を示している。本実施形態における重畳率とは、オブジェクトの外接矩形４０１と人体の外接矩形４０２とが重複する重複領域の面積（サイズ）の、人体の外接矩形４０２の面積（サイズ）に対する割合である。ただし、重畳率の算出方法は上記の方法に限らない。本実施形態の物体対応付部２０６は、外接矩形４０１と外接矩形４０２に関する重畳率が閾値よりも低いと判定し、外接矩形４０１に対応するオブジェクトと外接矩形４０２に対応する人体との対応づけは行わない。

一方、図４（ｂ）は、物体検出部２０２が検出したオブジェクトの外接矩形４０３から複数の人体が検出された場合の例を示している。この場合、物体対応付部２０６は、人体の外接矩形４０４とオブジェクトの外接矩形４０３とに関する重畳率と、人体の外接矩形４０５とオブジェクトの外接矩形４０３とに関する重畳率とをそれぞれ算出し、閾値との比較を実行する。

図４（ｂ）の例において、物体対応付部２０６は、オブジェクトの外接矩形４０３と人体の外接矩形４０４とが重複する重複領域の面積の、人体の外接矩形４０４の面積に対する割合を第１の割合として算出する。また、物体対応付部２０６は、オブジェクトの外接矩形４０３と人体の外接矩形４０５とが重複する重複領域の面積の、人体の外接矩形４０５の面積に対する割合を第２の割合として算出する。図４（ｂ）が示しているように、第１の割合と第２の割合は、いずれも１００％となる。従って、物体対応付部２０６は、外接矩形４０３に対応するオブジェクトと、外接矩形４０４に対応する人体とを対応付けると共に、外接矩形４０３に対応するオブジェクトと、外接矩形４０５に対応する人体とを対応付ける。

軌跡管理部２０７は、物体検出部２０２および物体追尾部２０３から取得したオブジェクトの情報を、管理情報としてオブジェクトごとに管理する。すなわち、軌跡管理部２０７は、物体検出部２０２が生成したオブジェクト情報（オブジェクトの位置情報と、外接矩形情報と、サイズ情報が含まれる）、及び、物体追尾部２０３により付与されたオブジェクトＩＤの情報を取得し、それらを管理する。

図３を参照して、軌跡管理部２０７による情報の管理について説明する。図３は、オブジェクトＩＤごとにオブジェクト情報３０２が管理されている状態を示している。１つのオブジェクトに対するオブジェクト情報３０２には、当該オブジェクトが検出されたフレーム毎の情報３０３が管理されている。情報３０３には、タイムスタンプ（Ｔｉｍｅ Ｓｔａｍｐ）、座標位置（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）、外接矩形情報（Ｂｏｕｎｄｉｎｇ ｂｏｘ）、オブジェクトのサイズ（ｓｉｚｅ）、オブジェクトの属性（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）が含まれる。なお、タイムスタンプは情報３０３の生成日時を示し、座標位置はオブジェクトの重心座標を示し、外接矩形情報はオブジェクトを包含する最小の矩形を示している。ただし、情報３０３に含まれる情報はこれらに限らず他に様々な情報を含めることが可能である。軌跡管理部２０７が管理する管理情報３０１は、軌跡情報判定部２０８によって使用される。

軌跡管理部２０７は、物体対応付部２０６による対応付け結果に従って、オブジェクトの属性（Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）を更新する。例えば、第１フレームから検出された第１オブジェクトの属性が物体（非人体）で、第１フレームより後の第２フレームから検出された第２オブジェクトの属性が人体である場合、軌跡管理部２０７は以下のように、オブジェクトの属性を更新する。すなわち、軌跡管理部２０７は、第１及び第２オブジェクトに同一のオブジェクトＩＤが付与されている場合、第１オブジェクトに対応する属性を人体（ｈｕｍａｎ）に変更する。

また、第２フレームより後の第３フレームから検出された第３オブジェクトに人体が対応付けられなかった場合でも、第２及び第３オブジェクトに同一のオブジェクトＩＤが付与される場合、軌跡管理部２０７は第３オブジェクトの属性を人体にできる。このようにすることで、同一のオブジェクトＩＤを有するオブジェクトが、どの時刻においても同一の属性を持つようにすることができる。

軌跡情報判定部２０８は、パラメータ設定部２０５により設定されたイベント検出用のパラメータと、軌跡管理部２０７が管理する管理情報とを用いて、所定のイベントの検出を行う。所定のイベントとは、例えば、通過イベントや侵入イベントである。通過イベントの検出を行う場合、イベント検出用のパラメータは、通過検出のための検知線を特定するためのパラメータである。軌跡情報判定部２０８は、パラメータ設定部２０５により設定された検知線に関する情報と、管理情報から特定される各オブジェクトの移動軌跡に関する情報とを用いて、通過イベントの発生を検出する。

また、侵入イベントの検出を行う場合、イベント検出用のパラメータは、侵入イベントとして侵入を検出すべき領域を特定するためのパラメータである。軌跡情報判定部２０８は、パラメータ設定部２０５により設定された領域に関する情報と、管理情報から特定される各オブジェクトの位置情報とを用いて、侵入イベントの発生を検出する。また、イベントは、通過イベントや侵入イベントに限らず、たとえば、人物が特定の範囲をうろついていることをイベントとして検出することが可能である。このように、軌跡情報判定部２０８は、画像データから検出されたオブジェクトの情報を用いて、イベント検出等の認識処理を行う。

軌跡情報判定部２０８は、通過イベントを検出する場合、着目フレームより１フレーム前のフレームの人体属性オブジェクトの外接矩形から、着目フレームの人体属性オブジェクトの外接矩形への移動ベクトルが、検知線に交差しているか否かを判定する。なお、着目フレームの人体属性オブジェクトと着目フレームより１フレーム前のフレームの人体属性オブジェクトには、それぞれ同一のオブジェクとＩＤが付与されているものとする。移動ベクトルが、検知線に交差しているか否かの判定は、人体属性オブジェクトが検知線を通過したか否かの判定に対応する。外部出力部２０９は、軌跡情報判定部２０８による判定結果を外部（例えば表示装置２１０）へ出力することが可能である。また、外部出力部２０９がＣＲＴや液晶画面などにより構成される表示部の機能を有している場合、表示装置２１０に代えて外部出力部２０９を用いて判定結果を表示してもよい。

次に、図５及び図６を参照して、本実施形態における人体検出のためのサイズ設定処理について説明する。図５は、人体検出処理サイズの設定を説明するための図である。図５（ａ）は、検出対象とする人体の最大サイズと最小サイズを設定する画面例を示した図である。

図５（ａ）において、５００は人体検出用のパラメータを設定する設定ツールにおける設定画面である。画面５００は、画面左上から画面右下に道が伸びているシーンにおいて、左上（遠方）に人体５０１が、右下（近方）に人体５０２が映っている状態を示している。設定矩形５０３は、検出対象とする人体の最大サイズを設定するためのＵＩ（ユーザインタフェース）である。同様に、設定矩形５０４は、検出対象とする人体の最小サイズを設定するためのＵＩである。設定矩形５０３と５０４により検出対象とする人体のサイズの範囲を設定することができる。このようにすることで、人体の検出に関する処理負荷の低減や、誤検出の低減が可能となる。操作者（ユーザ）は、設定矩形５０３及び５０４の辺や節点などに対してマウス操作（ドラッグ等）を行うことにより、設定矩形５０３、５０４のサイズを変更することが可能である。パラメータ設定部２０５は、ユーザが設定した設定矩形５０３や５０４のサイズに応じて、検出対象となる人物の最大サイズや最小サイズを設定する。

図６は、パラメータ設定部２０５が設定するパラメータの例を示す図である。図６（ａ）は、設定矩形５０３及び５０４の設定値を示している。図６（ａ）では、検出対象となる人体の最大サイズ（Ｍａｘ Ｓｉｚｅ）が（９００，９００）画素、最小サイズ（Ｍｉｎ Ｓｉｚｅ）が（２５０，２５０）画素に設定している。つまり、検出対象となる人体の最大サイズは、幅９００画素、高さ９００画素であり、検出対象となる人体の最小サイズは、幅２５０画素、高さ２５０画素である。なお画面５００の解像度は幅１２８０画素、高さ１０２４画素であり、図６（ａ）におけるズーム倍率は１倍である。つまり、撮像部の解像度は幅１２８０画素、高さ１０２４画素である。

図６（ａ）の設定がなされた後に、画面５００をズームアップした場合、撮像画像内の人体も大きくなる。従って、本実施形態のパラメータ設定部２０５は、ズーム倍率（ズーム値）の変更に応じて検出対象の人体の最大サイズと最小サイズを変更する。すなわち、パラメータ設定部２０５は、設定矩形５０３及び５０４が設定された後に、ズームアップの操作が行われた場合、ズーム倍率の上昇に合わせて検出対象の最大サイズと最小サイズを拡大する。上記のような制御をした場合、ズーム倍率を高くし過ぎると、検出対象の人物の最大サイズが撮像範囲を超えてしまう場合がある。

すなわち、検出対象となる人体の最大サイズの設定後にズーム倍率（ズーム値）を高くしすぎると、当該最大サイズに対応する人体が検出できなくなってしまう場合がある。そこで、本実施形態のズーム制御部２１１は、ズーム倍率の変更に応じた変更後の人体の最大サイズが、画面領域（撮像部の撮像範囲）に収まるように、ズーム倍率（ズーム値）の変更可能範囲を制限する。

図５（ｃ）は、図５（ａ）の状態からズームアップにより拡大される画面領域が、人体の最大サイズ未満にならないようにズーム倍率を制限した場合の画面表示例である。本実施形態のズーム制御部２１１は、図５（ａ）の状態からズームアップの指示が入力された場合、図５（ｃ）の状態になるまではズーム倍率を変更するが、図５（ｃ）の状態になるとさらなるズームアップを停止する。

図６（ｂ）は、図５（ｃ）の状態に対応するパラメータの例を示す図である。図６（ｂ）において、ズーム倍率（Ｍａｇｎｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｒａｔｉｏ）は１．１４倍となっている。このズーム倍率は、図６（ａ）における人体の最大サイズ（高さ９００画素）をズームアップにより画面５００の高さ（１０２４画素）までズームアップした場合のズーム倍率である。パラメータ設定部２０５は、人体の最大・最小サイズの設定に応じて、当該最大サイズと画面サイズに基づいて最小ズーム倍率（Ｍｉｎ Ｍａｇｎｉｆｉｃａｔｉｏｎ）と、最大ズーム倍率（Ｍａｘ Ｍａｇｎｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を算出して保持する。本実施形態では矩形によって人体の最大サイズと最小サイズを設定するため、図６（ｂ）の場合は、画面の短辺方向１０２４画素を、人体の最大サイズである９００画素で割った値１．１４（≒１．１３７７７）が最大ズーム倍率として保持される。そして、ズーム制御部２１１は、ズーム操作が行われた場合、保持された最小及び最大ズーム倍率で示されるズーム倍率の変更可能範囲内に収まるようにズーム倍率の変更を制御する。

そして、図６（ｂ）に示すように、パラメータ設定部２０５は、人体の最小サイズ、最大サイズもズームアップに合わせて拡大している。このようにズーム倍率の変更に合わせて人体の最大サイズ、最小サイズを変更することで誤検出や未検出を低減できる。これについては後で詳述する。

図５（ｃ）では最大サイズが撮像範囲に入るようにズーム倍率を制限したが、最小サイズに対して同様な処理を適用することも可能である。最小サイズに対して適用すれば、最小サイズより小さい人体の人体検出処理を省略し処理の高速化を図ることができる。図５（ｄ）は、図５（ａ）の状態からズームアップにより拡大される画面領域が、人体の最小サイズ未満にならないようにズーム倍率を制限した場合の画面表示例である。

このような動作を行う場合、ズーム制御部２１１は、図５（ａ）の状態からズームアップの指示が入力された場合、図５（ｄ）の状態になるまではズーム倍率を変更するが、図５（ｄ）の状態になるとさらなるズームアップを停止する。図５（ｄ）の例では、図５（ｃ）の状態ではズームアップが停止されず、図５（ｄ）の状態になったときにズームアップが停止される。

図６（ｃ）は、図５（ｄ）の状態に対応するパラメータの例を示す図である。図６（ｃ）において、ズーム倍率（Ｍａｇｎｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｒａｔｉｏ）は４．１０倍となっている。このズーム倍率は、図６（ａ）における人体の最小サイズ（高さ２５０画素）をズームアップにより画面５００の高さ（１０２４画素）までズームアップした場合のズーム倍率である。パラメータ設定部２０５は、人体の最大・最小サイズ設定に応じて、当該最小サイズと画面サイズに基づいて最小ズーム倍率（Ｍｉｎ Ｍａｇｎｉｆｉｃａｔｉｏｎ）と、最大ズーム倍率（Ｍａｘ Ｍａｇｎｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を算出し、保持する。本実施形態では矩形によって人体の最大サイズと最小サイズを設定するため、図６（ｃ）の場合は、画面の短辺方向１０２４画素を人体の最小サイズである２５０画素で割った値４．１０（≒４．０９）が最大ズーム倍率として保持される。そして、ズーム制御部２１１は、ズーム操作が行われた場合、保持された最小及び最大ズーム倍率で示されるズーム倍率の変更可能範囲内に収まるようにズーム倍率の変更を制御する。

図６（ｃ）に示すようなズーム値（ズーム倍率）の変更に応じた人体の最大サイズと最小サイズの変更について、以下で説明する。図５（ｃ）の画面５２０のように、ズームアップにより、撮像される人体が大きくなる。そのためズームアップ時には図５（ａ）の設定矩形５０３（図６（ａ）のＭａｘ Ｓｉｚｅ）よりも大きな人体が、検出すべき人体として撮像されることも考えられる。しかしながら、図６（ａ）のＭａｘ４ Ｓｉｚｅがそのまま適用されると大きな人体が検出されない可能性がある。同様に、ズームアップにより、撮像される人体が大きくなるにも関わらず、図６（ａ）のＭｉｎ Ｓｉｚｅがそのまま適用されると、パラメータ設定時には、検出対象として想定されていなかったサイズの物体が人体として検出されてしまう可能性がある。これにより、人体の検出処理に関する処理負荷の増大や、必要としない検出結果が得られてしまう可能性がある。

ズームアウト時も同様である。ズームアウトにより、撮像される人体は小さくなるが、人体の最小サイズがズームアウト前の設定値のままであった場合、検出漏れが発生する可能性がある。また、ズームアウトにより、撮像される人体が小さくなる場合において、人体の最大サイズが変更されないと、パラメータの設定時には検出対象として想定されていなかったサイズの物体が人体として検出されることになる可能性がある。人体検出の処理負荷の増大や、必要としない検出結果が得られてしまう可能性があった。

そこで、本実施形態のパラメータ設定部２０５は、ズーム倍率の変更に応じて人体の最小サイズおよび最大サイズを変更する。図５（ｃ）は、図５（ａ）の状態からズームアップをした場合に、図５（ａ）の設定矩形５０３及び５０４が拡大されて、設定矩形５２２及び５２１となった場合の例を示している。

図６（ｂ）に示すように、図５（ａ）の画面５００から図５（ｃ）の画面５２０にズーム制御部２１１によりズームアップした際の倍率は約１．１４倍である。パラメータ設定部２０５は、ズームアップに応じて最大サイズと最小サイズを変倍する。図６（ｂ）の最小サイズは、図６（ａ）の最小サイズに対して約１．１４倍のサイズ（２８５，２８５）となっている。また、最大サイズは画面の縦のサイズを上限としているため、（１０２４，１０２４）となっている。

また、図６（ｃ）に示すように、図（ａ）の画面５００から図５（ｄ）の画面５３０にズーム制御部２１１によりズームアップした際の倍率は約４．１０倍である。図６（ｃ）の最小サイズは、図６（ａ）の最小サイズに対して４．１０倍のサイズ（１０２４，１０２４）となっている。最大サイズも図６（ａ）の最大サイズの約４．１０倍となるべきだが、画面の縦サイズを上限としているため、（１０２４，１０２４）となる。

本実施形態のパラメータ設定部２０５は、パラメータ（人体の最大サイズ、最小サイズ）の変更処理をズーム倍率の変更に応じて実行し、その結果を設定ツールへ通知する。設定ツールは、図５（ａ）、及び（ｃ）に示すように、設定矩形のサイズを変更する。このようにすることで、設定ツールのユーザは、ズーム倍率の変更に応じて人体の最大サイズや最小サイズが変更されたことを知ることができる。

なお、本実施形態では、設定されたパラメータに応じてズーム可能範囲（ズーム倍率の変更可能範囲）を設定し、ズーム可能範囲を超えないようにズーム制御を行うとした。しかしズーム可能範囲を超えるズーム操作が行われた場合、ズーム制御を実行すると共に、設定ツールなどに警告表示するようにしてもよい。あるいは、ズーム可能範囲を超えるズーム操作が行われた場合、人体検出を停止してズーム制御を実行するようにしても良い。また、ズーム可能範囲を超えるズーム操作が行われた場合、ズーム制御を禁止すると共に、設定ツールなどに警告表示するようにしてもよい。

また、本実施形態では矩形によって人体の検出サイズを設定する例を説明したが、多角形や円形等のほかの形状であっても構わない。

また、本実施形態ではズーム可能範囲（ズーム倍率の変更可能範囲）を算出する際のパラメータを人体の最小サイズと最大サイズとしたが撮像画像サイズや画像上の位置に依存するような他のパラメータであってもよい。例えば、物体追尾部２０３は、複数フレームに渡って同じ物体であると判断する方法として、移動ベクトルに基づいて推定された物体の位置と実際に検出された物体の位置との距離が一定距離内であれば同一物体とする方法があると述べた。この一定距離のパラメータに応じてズーム可能範囲を決定するようにしてもよい。

また、検出対象となる物体（人体）の画面上の最小移動速度と最大移動速度を設定できる場合、当該最大移動速度と最小移動速度とに基づいてズーム可能範囲を決定するようにしてもよい。

すなわち、移動ベクトルに基づいて推定された物体の位置と実際に検出された物体の位置の差が撮像画面長を超えるようになるまでズームアップすると、実際には同一物体であっても、同一物体と判定されなくなる。この場合、追尾処理ができないため、画面上の物体の移動速度が計測できなくなる。そこでパラメータ設定部２０５は、物体（人体）の最小移動速度および最大移動速度の設定に応じてズーム可能範囲を決定することで、物体の移動速度が計測できなくなることを抑止できる。

次に、本実施形態の制御装置２００の動作を図７のフローチャートを用いて説明する。なお、本実施形態の制御装置２００は、図７に関する処理を、専用のハードウェアを用いて実行する。ただし、制御装置２００のＣＰＵが、図７に関する処理を実行するためのプログラムを読み出して実行することにより、図７の動作を実現することも可能である。ＣＰＵを用いて図７の処理を実行する場合、制御装置２００は、図１０に示す構成を有する。図８および図９についても同様である。

制御装置２００は、ユーザによる撮像開始指示の入力に応じて、図７の処理を開始する。制御装置２００は、当該処理を継続するか否かを判定する（Ｓ７０１）。制御装置２００は、例えば、処理を終了するための指示をユーザから受け付けたか否かに応じて処理を継続するか否かを判定する。制御装置２００が処理を継続すると判定した場合（Ｓ７０１；ＹＥＳ）、Ｓ７０２へ進む。処理を終了すると判定した場合（Ｓ７０１；ＮＯ）、図７の処理が終了する。

Ｓ７０２において、画像取得部２０１は、制御装置２００へ入力された１フレーム分の画像データを取得する。この画像データは撮像部の撮像によって得られた画像データである。Ｓ７０３において、物体検出部２０２は、取得した画像データに対してオブジェクト検出処理を行う。Ｓ７０４において、物体検出部２０２は、Ｓ７０３でオブジェクトが検出されたか否かを判定する。オブジェクトが検出されたと判定された場合（Ｓ７０４；ＹＥＳ）、Ｓ７０５へ進む。一方、オブジェクトが検出されなかったと判定された場合（Ｓ７０４；ＮＯ）、Ｓ７０１へ戻る。

Ｓ７０５において、物体追尾部２０３は、オブジェクトの追尾処理を行う。即ち、物体追尾部２０３は、第１フレームから検出された第１オブジェクトと第２フレームから検出された第２オブジェクトとが対応するか否かを判定し、対応すると判定した場合は、第１オブジェクトと第２オブジェクトに同一のオブジェクトＩＤを付与する。第１オブジェクトと第２オブジェクトが同一人物である場合、物体追尾部２０３により、同一のオブジェクトＩＤが付与される。

Ｓ７０６において、軌跡管理部２０７は、Ｓ７０５での追尾処理結果に従って軌跡情報を更新する。すなわち、軌跡管理部２０７は、図３に示すように、オブジェクトＩＤごとにオブジェクトの情報を管理している。そして軌跡管理部２０７は、Ｓ７０６において、Ｓ７０５で特定されたオブジェクトＩＤに対応するオブジェクトの情報を、Ｓ７０４の物体検出により得られたオブジェクトの情報によって更新する。

Ｓ７０７において、人体検出部２０４は、物体検出部２０２により検出されたオブジェクトに対してパラメータ設定部２０５で設定されたパラメータを用いて人体検出処理を行う。本実施形態のパラメータ設定部２０５は、検出対象の人体の最大サイズや最小サイズを設定する場合の例を中心に説明しているが、これに限らず、例えば、人体以外の物体（車や動物）の最大サイズや最小サイズでもよい。すなわち人体検出部２０４は、認識処理のためのパラメータをパラメータ設定部２０５から取得し、認識処理を実行する。

Ｓ７０８において、人体検出部２０４は、Ｓ７０７で人体を検出したか否かを判定する。人体検出部２０４が人体を検出したと判定された場合（Ｓ７０８；ＹＥＳ）、Ｓ７０９へ進む。一方、人体検出部２０４が人体を検出していないと判定された場合（Ｓ７０８；ＮＯ）、Ｓ７１１へ進む。

Ｓ７０９において、物体対応付部２０６は、オブジェクトと人体との対応付け処理を行う。即ち、物体対応付部２０６は、物体検出部２０２により検出されたオブジェクトの外接矩形と人体検出部２０４により検出された人体の外接矩形との重畳率と閾値との比較結果に応じて、オブジェクトと人体とを対応付ける。

Ｓ７１０において、軌跡管理部２０７は、Ｓ７０９での対応付け結果に基づいて、軌跡情報を更新する。すなわち、軌跡管理部２０７は、Ｓ７０９でオブジェクトと人体が対応付けられた場合、当該オブジェクトの属性（ａｔｔｒｉｂｕｔｅ）に人体（ｈｕｍａｎ）と記述する。

Ｓ７１１において、軌跡情報判定部２０８は、軌跡情報判定処理を行い、オブジェクトが検知線を通過したか否かを判定する。すなわち軌跡情報判定部２０８は、同一のオブジェクトＩＤが付与されたオブジェクトのフレームごとの位置情報に基づいて、当該オブジェクトが検知線を通過したか否かを判定する。なお、軌跡情報判定部２０８が実行する認識処理は、検知線の通過に関するイベント検出に限らず、例えば、特定の領域にオブジェクトが進入したことをイベントとして検出してもよい。

Ｓ７１２において、外部出力部２０９は、Ｓ７１１の判定結果に応じて判定結果を外部へ出力する。本実施形態の外部出力部２０９は、オブジェクトが検知線を通過したことが軌跡情報判定部２０８により検出された場合、警告メッセージを表示装置２１０へ出力する。

次に、図８のフローチャートを参照して、制御装置２００が行うズーム倍率の変更可能範囲の決定処理について説明する。図８の処理は、例えば画像データの認識処理のためのパラメータを変更するための設定ツールの起動と共に開始される。

制御装置２００のパラメータ設定部２０５は、図８の処理を継続するか否かを判定する。例えば、パラメータ設定部２０５は、パラメータの設定処理を終了する指示をユーザインタフェースから受け付けたか否かに応じて処理を継続するか否かを判定する。処理を継続すると判定された場合（Ｓ８０１；ＹＥＳ）、Ｓ８０２へ進む。一方、処理を終了すると判定された場合（Ｓ８０１；ＮＯ）、図８の処理を終了する。

Ｓ８０２において、パラメータ設定部２０５は、パラメータの変更の有無を検出する。パラメータが変更されたと判定された場合（Ｓ８０２；ＹＥＳ）、Ｓ８０３へ進む。一方、パラメータが変更されていないと判定された場合（Ｓ８０２；ＮＯ）、Ｓ８０１へ戻る。パラメータ設定部２０５は、例えば、図５に示す設定矩形５０３や５０４のサイズがユーザ操作により変更され、その後、当該変更を確定するための指示が入力された場合、パラメータが変更されたと判定する。ただし、この例に限らず、パラメータ設定部２０５は、例えば、検知線の位置や長さがユーザ操作により変更された場合や、侵入イベントの検知のための領域の位置やサイズが、ユーザ操作によって変更され場合も、パラメータが変更されたと判定する。

Ｓ８０３において、ズーム制御部２１１は、現在のズーム倍率（ズーム値）及びＳ８０２による変更後のパラメータを取得する。すなわち、ズーム制御部２１１は、認識処理のためのパラメータが変更されたとＳ８０２で判定された場合、当該変更後のパラメータ、及び、当該判定に応じたタイミングにおけるズーム倍率を取得する。

より具体的には、画像データに対する認識処理が特定物体の検出である場合、ズーム制御部２１１は、Ｓ８０３において、特定物体のサイズ情報を認識処理のパラメータとして取得する。人体の最大サイズや最小サイズの情報が、特定物体のサイズ情報に対応する。

また、画像データに対する認識処理が特定領域へのオブジェクト（物体）の侵入の検出（侵入イベント検出）である場合、ズーム制御部２１１は、特定領域の位置やサイズに関する領域情報を認識処理のパラメータとして取得する。

また、画像データに対する認識処理が特定の検知線をオブジェクト（物体）が通過したことの検出（通過イベント検出）である場合、ズーム制御部２１１は、検知線の位置や長さの特定に用いられる検知線情報を認識処理のパラメータとして取得する。

画像データに対する複数の認識処理が実行される場合、ズーム制御部２１１は、複数の認識処理のパラメータを取得する。ズーム制御部２１１が認識処理のためのパラメータの取得を完了すると、Ｓ８０４に進む。

Ｓ８０４において、ズーム制御部２１１は、Ｓ８０３で取得したズーム倍率（ズーム値）及び変更後のパラメータからズーム倍率の変更可能範囲を算出する。

例えば、ズーム倍率が１倍のときに、検出対象とする人体の最大サイズを高さ９００画素、幅９００画素とする設定が行われた場合、ズーム制御部２１１は、最小ズーム倍率を１倍、最大ズーム倍率を１．１４倍に決定する。なお、このときの撮像部、及び、表示装置２１０の解像度は、幅１２８０画素、高さ１０２４画素であるとする。また、ズーム制御部２１１は、人体の最大サイズが高さ１０００画素、幅１０００画素に変更された場合、最小ズーム倍率を１倍、最大ズーム倍率を１．０２４倍に決定（変更）する。また、例えば、人体の最大サイズが、高さ９００画素、幅９００画素から、高さ６００画素、幅６００画素に変更された場合、ズーム制御部２１１は、最小ズーム倍率を１倍、最大ズーム倍率を１．７１倍に決定（変更）する。Ｓ８０４でズーム倍率の変更可能範囲が決定されるとＳ８０１に戻る。Ｓ８０４で決定されたズーム倍率の変更可能範囲は、制御装置２００内に保持され、その後のズーム倍率の制御に使用される。

なお、ズーム倍率の変更可能範囲の算出（決定）方法は、画像データに対して行われる認識処理の種類や、認識処理のために設定されるパラメータに応じて異なる。例えば、ズーム制御部２１１は、検出対象の人体の最小サイズに基づいてズーム倍率の変更可能範囲を決定することも可能である。例えば、人体の最小サイズを高さ２５０画素、幅２５０画素とする設定が行われた場合、ズーム制御部２１１は、最小ズーム倍率を１倍、最大ズーム倍率を４．１倍に決定する。そして、ズーム制御部２１１は、人体の最小サイズが高さ５００画素、幅５００画素に変更された場合、最小ズーム倍率を１倍、最大ズーム倍率を２．０５倍に設定（変更）する。このように、人体の最大サイズではなく、最小サイズに基づいてズーム倍率の変更可能範囲を決定すると、当該範囲内でズーム倍率を変更した場合であっても、ズーム倍率の変更後の最大サイズが、撮像部の撮像範囲を超えてしまう可能性がある。しかしながら、ズーム倍率の変更の自由度を高くすることができる。最大サイズに基づいてズーム倍率の変更可能範囲を決定するか、最小サイズに基づいてズーム倍率の変更可能範囲を決定するかを、ユーザにより選択可能にしてもよい。

また、画像データに対する認識処理が侵入イベント検出の場合、ズーム制御部２１１は、侵入イベント検出に用いられる特定領域のサイズを、ズーム倍率の変更に応じて変更する。この場合において、ズーム制御部２１１は、ズーム倍率の変更に応じた変更後の特定領域のサイズが、撮像部の撮像範囲（表示画面）のサイズを超えないように、ズーム倍率の変更可能範囲を決定する。すなわち、ズーム制御部２１１は、侵入イベントに関する領域情報に基づいて、ズーム倍率の変更可能範囲を決定する。なお、複数の特定領域が設定される場合、ズーム制御部２１１は、最も大きい特定領域に基づいてズーム倍率の変更可能範囲を決定することが可能である。

また、画像データに対する認識処理が通過イベント検出の場合、ズーム制御部２１１は、通過イベント検出に用いられる検知線の長さを、ズーム倍率の変更に応じて変更する。この場合において、ズーム制御部２１１は、ズーム倍率の変更に応じたサイズ変更後の検知線が、撮影部の撮影範囲（表示画面）のサイズを超えないように、ズーム倍率の変更可能範囲を決定する。すなわち、ズーム制御部２１１は、通過イベントに関する検知線情報に基づいて、ズーム倍率の変更可能範囲を決定する。なお、複数の検知線が設定される場合、ズーム制御部２１１は、最も長い検知線に基づいてズーム倍率の変更可能範囲を決定することが可能である。

以上のように、本実施形態のズーム制御部２１１は、ズーム倍率を上げた場合に、認識処理のためのパラメータに対応するサイズ拡大されるようにズーム倍率の変更に応じてパラメータを変更する。そして、ズーム制御部２１１は、ズーム倍率の変更に応じた変更後のパラメータに対応するサイズが、撮像部の撮像範囲を超えない範囲を、ズーム倍率の変更可能範囲として決定する。

次に、図９のフローチャートを参照して、制御装置２００が行うズーム倍率の変更時の処理について説明する。制御装置２００は、ユーザによる撮像開始指示の入力に応じて、図９の処理を開始する。制御装置２００は、図９で示す処理を継続するか否かを判定する。制御装置２００は、例えば、処理を終了するための指示をユーザから受け付けたか否かに応じて処理を継続するか否かを判定する。制御装置２００が処理を継続すると判定した場合（Ｓ９０１；ＹＥＳ）、Ｓ９０２へ進む。制御装置２００が処理を終了すると判定した場合（Ｓ９０１；ＮＯ）、図９の処理が終了する。

Ｓ９０２において、ズーム制御部２１１は、ズーム倍率の変更指示の有無を判定する。ズーム倍率の変更指示は、例えばユーザ操作によって入力される。ただし、この例に限らず、例えば、撮像画像内に含まれる特定のオブジェクトの追尾のために自動でズーム倍率の制御が行われる場合もある。ズーム倍率の変更指示が検出された場合（Ｓ９０２；ＹＥＳ）、Ｓ９０３へ進む。一方、ズーム倍率の変更指示が検出されなかった場合（Ｓ９０２；ＮＯ）、Ｓ９０１へ戻る。

Ｓ９０３において、ズーム制御部２１１は、ズーム倍率（ズーム値）の変更可能範囲を取得する。ズーム倍率の変更可能範囲は、図８においてパラメータ設定部２０５により決定され、制御装置２００内に保持されている。Ｓ９０４において、ズーム制御部２１１は、Ｓ９０２で取得されたズーム倍率の変更指示に従った変更後のズーム値（ズーム倍率）が、Ｓ９０３で取得したズーム倍率の変更可能範囲外であるか否かを判定する。

ズーム倍率の変更指示に従った変更後のズーム値（ズーム倍率）が、ズーム倍率の変更可能範囲外であると判定された場合（Ｓ９０４；ＹＥＳ）、Ｓ９０５へ進む。一方、変更後のズーム倍率がズーム倍率の変更可能範囲外でないと判定された場合（Ｓ９０４；ＮＯ）、Ｓ９０６へ進む。

Ｓ９０５において、ズーム制御部２１１は、ズーム範囲外対応処理を行う。ズーム範囲外対応処理とは、例えばズーム制御の停止（ズーム倍率の変更指示の無視）や人体検出処理の一時停止、操作者への通知や警告表示である。本実施形態のズーム制御部２１１は、上記のズーム範囲外対応処理のうち、１つ以上の処理を、予めユーザ操作により設定された内容に応じて実行する。

すなわち、ズーム制御部２１１は、ズーム倍率の変更指示に従ってズーム倍率を変更した場合、ズーム倍率の変更可能範囲を超える場合、以下の処理の少なくとも１つを実行する。第１の処理は、当該ズーム倍率の変更指示を無視して、ズーム倍率の変更をしない処理である。第２の処理は、当該ズーム倍率の変更指示に従ったズーム倍率の変更を実行するが、画像データに対する認識処理を停止する処理である。第２の処理によれば、例えば、ズーム倍率の変更によって、ユーザが望まないサイズの人体の検出処理が実行されることによる認識処理の負荷の増大を抑えることができる。

第３の処理は、ズーム倍率の変更指示による変更後のズーム倍率がズーム倍率の変更可能範囲を超えていることをユーザに対して通知する処理である。つまり、ズーム制御部２１１は、ズーム倍率の変更可能範囲を超えるズーム倍率の変更指示が入力された場合、当該変更指示に基づくズーム倍率の変更が制限されていることを示す通知を出力する。なお、この通知は、メッセージの表示によって行ってもよいし、アラームやランプによって行ってもよい。また、通知と共に、ズーム倍率の変更をすることも可能であるし、ズーム倍率の変更指示を無視することも可能である。

Ｓ９０６において、ズーム制御部２１１は、ズーム倍率の変更指示で示される値に基づいてズーム倍率の制御を行う。Ｓ９０５またはＳ９０６の処理が完了すると、Ｓ９０１に戻る。

以上説明したとおり、本実施形態の制御装置２００は、撮像部の撮像により得られた画像データに対する認識処理のためのパラメータ（例えば検出対象の人体の最大サイズ）を取得する。そして、制御装置２００は、当該取得された認識処理のパラメータに応じて、撮像部のズーム倍率の変更を制御する。このようにすることで、例えば、認識処理のパラメータとして人体の最大サイズが設定された後にズームアップに合わせて最大サイズを大きくする場合に、最大サイズが表示装置２１０の表示画面（撮像部の撮像範囲）を超えないように制御することができる。また例えば、認識処理のためのパラメータとして検出対象となる人体の最小サイズが設定された後にズームアップに合わせて最小サイズを大きくする場合に、最小サイズが表示装置２１０の表示画面（撮像部の撮像範囲）を超えないように制御することができる。

このようにすれば、監視カメラ等から得られた画像データに対して人体等を検出する場合において、ズーム倍率の変更に伴う人体の最大サイズ、最小サイズの変更に起因する誤検出や未検出を低減できるという効果がある。

なお、上記の実施形態の説明では、制御装置２００が認識処理のためのパラメータに基づいてズーム倍率の変更可能範囲を決定し、変更可能範囲に基づいてズーム倍率の変更を制限する例を中心に説明したが、この例に限らない。例えば、制御装置２００は、画像データの認識処理のためのパラメータが設定された後は、ズーム倍率の変更ができないようにすることも可能である。

また、上記の実施形態では、カメラが光学ズーム機能を持ち、当該光学ズームの変更を制限する場合の例を中心に説明したが、デジタルズームの制限にも適用することも可能である。

（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

２００ 制御装置
２０１ 画像取得部
２０２ 物体検出部
２０３ 物体追尾部
２０４ 人体検出部
２０５ パラメータ設定部
２０６ 物体対応付部
２０７ 軌跡管理部
２０８ 軌跡情報判定部
２０９ 外部出力部
２１０ 表示装置
２１１ ズーム制御部

Claims (9)

1. 撮像手段の撮像により得られた画像データに対する認識処理のためのサイズに関するパラメータを取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された前記パラメータに基づいて、前記認識処理が可能な様に前記撮像手段によるズーム倍率の変更範囲を設定する設定手段と、
   前記設定手段によって設定した変更範囲の外に前記ズーム倍率を変更する指示を受信すると、通知を出力する通知手段と
   を有することを特徴とする制御装置。
2. 前記取得手段は、前記認識処理のためのパラメータとして、前記認識処理による検出対象となる特定物体のサイズに関するサイズ情報を取得し、
   前記設定手段は、前記サイズ情報に基づいて、前記ズーム倍率の変更可能範囲を設定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記取得手段は、特定の検知線を物体が通過したことを通過イベントとして検出する場合における前記検知線の検知線情報を、前記認識処理のためのパラメータとして取得し、前記設定手段は、前記検知線情報に基づいて、前記ズーム倍率の変更可能範囲を設定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 前記撮像手段のズーム倍率を上げた場合、前記認識処理のためのパラメータに対応するサイズが拡大されるように、前記ズーム倍率の変更に応じて前記パラメータを変更する変更手段を有し、
   前記設定手段は、前記変更手段による変更後のパラメータに対応するサイズが、前記撮像手段の撮像範囲に対応するサイズを超えない範囲を、前記ズーム倍率の変更範囲として設定することを特徴とする請求項１乃至３のうち、何れか１項に記載の制御装置。
5. 前記取得手段は、前記認識処理のためのパラメータとして、前記認識処理により検出される人体の最大サイズと最小サイズに関する情報を取得し、
   前記設定手段は、前記ズーム倍率の変更に応じた変更後の最小サイズに対応するサイズが、前記撮像手段の撮像範囲を超えない範囲を、前記ズーム倍率の変更範囲として決定することを特徴とする請求項１又は４に記載の制御装置。
6. 撮像手段の撮像により得られた画像データに対する認識処理のためのサイズに関するパラメータを取得する取得工程と、
   前記取得工程により取得された前記パラメータに基づいて、前記認識処理が可能な様に前記撮像手段によるズーム倍率の変更範囲を設定する設定工程と、
   前記設定工程で設定した変更範囲の外に前記ズーム倍率を変更する指示を受信すると、通知を出力する通知工程と
   を有することを特徴とする制御方法。
7. 前記取得工程は、前記認識処理のためのパラメータとして、前記認識処理により検出される特定物体のサイズ情報を取得し、
   前記設定工程は、前記サイズ情報に基づいて、前記ズーム倍率の変更範囲を決定することを特徴とする請求項６に記載の制御方法。
8. 前記取得工程は、前記認識処理のためのパラメータとして、前記認識処理により検出される侵入イベントのための領域情報を取得し、
   前記設定工程は、前記領域情報に基づいて、前記ズーム倍率の変更可能範囲を決定することを特徴とする請求項６に記載の制御方法。
9. コンピュータを請求項１乃至５のうち何れか１項に記載の制御装置として動作させるためのプログラム。

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