JP6373726B2

JP6373726B2 - Gear transmission

Info

Publication number: JP6373726B2
Application number: JP2014224640A
Authority: JP
Inventors: 好洋之三
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2014-11-04
Filing date: 2014-11-04
Publication date: 2018-08-15
Anticipated expiration: 2034-11-04
Also published as: JP2016089939A; CN205244253U

Description

本発明は、複数の外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら揺動回転する歯車伝動装置に関する。 The present invention relates to a gear transmission in which a plurality of external gears swing and rotate while meshing with internal gears.

外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら揺動回転する歯車伝動装置が知られている。このような歯車伝動装置では、外歯歯車の揺動回転に伴って、内歯歯車に同軸に支持されているキャリアが回転する。キャリアにはクランクシャフトが支持されており、そのクランクシャフトが外歯歯車を支持している。クランクシャフトには偏心体が固定されており、その偏心体が、外歯歯車に設けられた軸方向の貫通孔に係合している。偏心体の回転に伴って、外歯歯車が、内歯歯車と噛み合いながら揺動回転する。この歯車伝動装置では、偏心体と外歯歯車の軸方向の位置がずれると、クランクシャフトから外歯歯車へのトルク伝達をスムーズに行うことができない。あるいは、偏心体と外歯歯車の位置がずれると、歯車伝動装置を構成している部品同士が干渉することがある。 There is known a gear transmission in which an external gear swings and rotates while meshing with an internal gear. In such a gear transmission, the carrier supported coaxially by the internal gear rotates as the external gear swings and rotates. A crankshaft is supported on the carrier, and the crankshaft supports an external gear. An eccentric body is fixed to the crankshaft, and the eccentric body is engaged with an axial through hole provided in the external gear. As the eccentric body rotates, the external gear rotates and rotates while meshing with the internal gear. In this gear transmission, torque transmission from the crankshaft to the external gear cannot be performed smoothly if the eccentric body and the external gear are displaced in the axial direction. Or if the position of an eccentric body and an external gear shifts, parts which constitute a gear transmission may interfere.

上記のような不具合を防止するために、クランクシャフト及び外歯歯車は、内歯歯車又はキャリアを利用して軸方向への移動が拘束される。偏心体と外歯歯車のずれを防止する技術の一例が、特許文献１に開示されている。特許文献１の技術では、クランクシャフト上に固定されたディスクが二つの外歯歯車の間に挟まれ、クランクシャフトと二つの外歯歯車との軸方向への相対位置のずれが規制されている。特許文献１では、ディスクの例として、クランクシャフトに一体に形成されるフランジや、クランクシャフトに固定されるワッシャが例示されている。 In order to prevent the above problems, the movement of the crankshaft and the external gear is restricted in the axial direction using the internal gear or the carrier. An example of a technique for preventing the deviation between the eccentric body and the external gear is disclosed in Patent Document 1. In the technique of Patent Document 1, a disc fixed on a crankshaft is sandwiched between two external gears, and displacement of the relative position between the crankshaft and the two external gears in the axial direction is restricted. . In Patent Document 1, as an example of a disk, a flange formed integrally with a crankshaft and a washer fixed to the crankshaft are exemplified.

特開２０１３−７９６８８号公報JP 2013-79688 A

しかしながら、フランジをクランクシャフトと一体に作製することや、クランクシャフトの二つの偏心体のそれぞれにワッシャを固定することは、煩雑であり、歯車伝動装置の製造を複雑化させ且つ歯車伝動装置の製造コストを上昇させることになる。そこで、本発明は、偏心体を有したクランクシャフトと外歯歯車との軸方向への位置ずれを抑制する新たな構造を提供することを目的とする。 However, it is complicated to manufacture the flange integrally with the crankshaft and to fix the washer to each of the two eccentric bodies of the crankshaft, which complicates the manufacture of the gear transmission and the manufacture of the gear transmission. This will increase costs. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a new structure that suppresses the axial displacement between a crankshaft having an eccentric body and an external gear.

本発明による歯車伝動装置は、内歯歯車を有するケースと、前記ケースに支持されたキャリアと、前記キャリアに回転可能に支持され、二個の偏心体を有したクランクシャフトと、前記クランクシャフトに貫通されて前記二個の偏心体とそれぞれ係合し、前記内歯歯車と噛み合いながら前記ケースに対して回転可能な二個の外歯歯車と、前記クランクシャフトの前記二個の偏心体の間に保持され、且つ、前記外歯歯車に接触することによって、前記クランクシャフトの回転軸線方向への前記外歯歯車に対する前記クランクシャフトの相対移動を規制する、規制ディスクと、を備える。前記規制ディスクは、前記偏心体が通過可能な貫通孔が形成され、当該貫通孔を前記クランクシャフトよって貫通されている。前記規制ディスクは、前記貫通孔の中心が前記二個の偏心体の軸線からずれるように配置されて、これにより、前記規制ディスクは、前記二個の偏心体の間で、前記クランクシャフトの回転軸線方向に沿った前記クランクシャフトに対する移動が規制されている。 A gear transmission according to the present invention includes a case having an internal gear, a carrier supported by the case, a crankshaft rotatably supported by the carrier and having two eccentric bodies, and the crankshaft. Between the two eccentric gears of the crankshaft and two external gears that are penetrated to engage with the two eccentric gears and can rotate with respect to the case while meshing with the internal gears. And a regulating disk that regulates relative movement of the crankshaft with respect to the external gear in the rotation axis direction of the crankshaft by being held in contact with the external gear. The restriction disc has a through hole through which the eccentric body can pass, and the through hole is penetrated by the crankshaft. The restriction disk is disposed such that the center of the through hole is deviated from the axis of the two eccentric bodies, whereby the restriction disk is rotated between the two eccentric bodies. Movement relative to the crankshaft along the axial direction is restricted.

このような本発明による歯車伝動装置によれば、偏心体は、規制ディスクの貫通孔を通過可能となっている。したがって、クランクシャフト上における二個の偏心体の間となる位置に規制ディスクを容易に配置することができる。また、二個の偏心体の間において、規制ディスクは、その貫通孔の中心が二個の偏心体の軸線からずれるようにして、配置される。このような配置は、クランクシャフト上の二個の偏心体の間で、規制ディスクを軸方向に直交する方向へずらすことによって、容易に実現することができる。すなわち、簡易な構成の規制ディスクを、簡易な方法により、クランクシャフト上における二個の偏心体の間に固定することができる。 According to such a gear transmission according to the present invention, the eccentric body can pass through the through hole of the restriction disk. Therefore, the restriction disk can be easily arranged at a position between the two eccentric bodies on the crankshaft. In addition, between the two eccentric bodies, the regulating disk is disposed such that the center of the through hole is deviated from the axis of the two eccentric bodies. Such an arrangement can be easily realized by shifting the regulating disk in a direction orthogonal to the axial direction between the two eccentric bodies on the crankshaft. That is, the restriction disk having a simple configuration can be fixed between the two eccentric bodies on the crankshaft by a simple method.

本発明による歯車伝動装置において、前記規制ディスクは、前記クランクシャフトの回転軸線と同軸に配置されていてもよい。また、前記二個の偏心体は、前記クランクシャフトの回転軸線を中心として対称となるように偏心していてもよい。さらに、規制ディスクに設けられた前記貫通孔の内径ｄ_１と、前記偏心体の外径ｄ_ｘと、前記クランクシャフトの回転軸線からの前記偏心体の偏心量δと、が次の式（ａ）を満たすようにしてもよい。
ｄ_ｘ＜ｄ_１＜ｄ_ｘ＋２×δ ・・・（ａ）
さらに、前記規制ディスクの外径ｄ_２と、前記外歯歯車に設けられ前記偏心体を収容する偏心体挿通孔の内径ｄ_ｙ１と、前記クランクシャフトの回転軸線からの前記偏心体の偏心量δと、が次の式（ｂ）を満たすようにしてもよいし、さらに式（ｃ）を満たすようにしてもよい。
ｄ_ｙ１−２×δ ＜ｄ_２・・・（ｂ）
ｄ_ｙ１＋２×δ ＜ｄ_２・・・（ｃ）
このような本発明によれば、規制ディスクとクランクシャフト又は外歯歯車との接触を安定して確保し、規制ディスクとクランクシャフト又は外歯歯車との軸方向に沿った相対移動をより安定して規制することができる。 In the gear transmission according to the present invention, the restriction disk may be arranged coaxially with the rotation axis of the crankshaft. Further, the two eccentric bodies may be eccentric so as to be symmetric about the rotation axis of the crankshaft. Further, an inner diameter d _{1 of the} through hole provided in the restriction disk, an outer diameter d _x of the eccentric body, and an eccentric amount δ of the eccentric body from the rotation axis of the crankshaft are expressed by the following formula (a ) May be satisfied.
d _x <d ₁ <d _x + 2 × δ (a)
Furthermore, the outer diameter d _{2 of the} restriction disc, the inner diameter d _y1 of the eccentric body insertion hole that is provided in the external gear and accommodates the eccentric body, and the eccentric amount δ of the eccentric body from the rotation axis of the crankshaft. And may satisfy the following expression (b), or may further satisfy expression (c).
d _y1 −2 × δ <d ₂ (b)
d _y1 + 2 × δ <d ₂ (c)
According to the present invention, the contact between the restriction disk and the crankshaft or the external gear is stably ensured, and the relative movement along the axial direction between the restriction disk and the crankshaft or the external gear is further stabilized. Can be regulated.

本発明による歯車伝動装置において、各外歯歯車には、前記規制ディスクを受ける凹部が形成されていてもよい。また、前記凹部は、前記クランクシャフトの回転軸線に直交する方向への前記規制ディスクの移動を規制する側壁面を含むようにしてもよい。さらに、各外歯歯車の前記凹部は、当該外歯歯車に対応する前記偏心体と同軸に配置されていてもよい。さらに、前記規制ディスクの外径ｄ_２と、前記外歯歯車に設けられた前記凹部の内径ｄ_ｙ２と、前記クランクシャフトの前記回転軸線からの前記偏心体の偏心量δと、が次の式（ｄ）を満たすようにしてもよい。
ｄ_２ ≦ ｄ_ｙ２−２×δ ・・・（ｄ） In the gear transmission according to the present invention, each external gear may be formed with a recess for receiving the restriction disk. The concave portion may include a side wall surface that restricts movement of the restricting disk in a direction orthogonal to the rotation axis of the crankshaft. Furthermore, the said recessed part of each external gear may be arrange | positioned coaxially with the said eccentric body corresponding to the said external gear. Further, the outer diameter d ₂ of the regulating disc, the inner diameter d _y2 of the recess provided in the external gear, and the eccentric amount of the eccentric δ from the rotation axis of the crankshaft, but in the following formula (D) may be satisfied.
d ₂ ≦ d _y2 −2 × δ (d)

本発明によれば、簡易な構成の規制ディスクを、簡易な方法により、クランクシャフト上における二個の偏心体の間に固定することができる。そして、この規制ディスクを用いることによって、クランクシャフトと外歯歯車との軸方向への位置ずれを効果的に防止することができる。 According to the present invention, a restriction disk having a simple configuration can be fixed between two eccentric bodies on a crankshaft by a simple method. By using this restriction disk, it is possible to effectively prevent the axial displacement between the crankshaft and the external gear.

本発明の一実施の形態を説明するための図であって、歯車伝動装置を示す断面図。It is a figure for explaining one embodiment of the present invention, and is a sectional view showing a gear transmission. 図１のＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図。Sectional drawing along the II-II line of FIG. 図１の部分拡大図。The elements on larger scale of FIG. 規制ディスクの取り付け方法を説明するための図。The figure for demonstrating the attachment method of a control disk. 規制ディスクの貫通孔の内径と偏心体の外径との関係を示す図。The figure which shows the relationship between the internal diameter of the through-hole of a control disk, and the outer diameter of an eccentric body. 規制ディスクの外径と外歯歯車の偏心体挿通孔の内径との関係を示す図。The figure which shows the relationship between the outer diameter of a control disk and the inner diameter of the eccentric body insertion hole of an external gear. 規制ディスクの外径と外歯歯車の凹部の側壁面との関係を示す図。The figure which shows the relationship between the outer diameter of a control disc, and the side wall surface of the recessed part of an external gear.

以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。以下の説明では、クランクシャフトの回転軸線がキャリアの回転軸線からオフセットしている歯車伝動装置について説明するが、本発明は、クランクシャフトの回転軸線がキャリアの回転軸線と同一線上に位置する歯車伝動装置にも適用することができる。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, a gear transmission in which the rotation axis of the crankshaft is offset from the rotation axis of the carrier will be described. However, the present invention relates to a gear transmission in which the rotation axis of the crankshaft is located on the same line as the rotation axis of the carrier. It can also be applied to devices.

まず、図１及び図２を参照して歯車伝動装置１０の全体的な構成について説明する。歯車伝動装置１０は、外歯歯車５０ａ，５０ｂが内歯歯車２１と噛み合いながら揺動回転する偏心揺動型の減速装置である。歯車伝動装置１０は、外歯歯車５０ａ，５０ｂの歯数と内歯歯車２１の歯数の差に応じて、キャリア３０がケース２０に対して回転する。内歯歯車２１は、ケース２０と、ケース２０の内周に配置されている複数の内歯ピン２２（図２参照）で構成されている。 First, the overall configuration of the gear transmission 10 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. The gear transmission 10 is an eccentric oscillating speed reduction device in which the external gears 50 a and 50 b oscillate and rotate while meshing with the internal gear 21. In the gear transmission 10, the carrier 30 rotates with respect to the case 20 according to the difference between the number of teeth of the external gears 50 a and 50 b and the number of teeth of the internal gear 21. The internal gear 21 includes a case 20 and a plurality of internal gear pins 22 (see FIG. 2) disposed on the inner periphery of the case 20.

歯車伝動装置１０は、ケース２０とキャリア３０とクランクシャフト４０と二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂと、を備えている。キャリア３０は、締結具によって互いに固定された第１プレート３１及び第２プレート３２を有している。第１プレート３１から第２プレート３２に向けて柱状部３１ａが延びている。柱状部３１ａと第２プレート３２は、締結具によって、固定されている。キャリア３０及びケース２０は、一対のアンギュラ玉軸受１２によって形成される回転軸線ａ_ｍを中心として、一対のアンギュラ玉軸受１２によって回転可能に接続されている。アンギュラ玉軸受１２は、アキシャル方向とラジアル方向の荷重を負担することができる。したがって、キャリア３０は、アンギュラ玉軸受１２によって、ケース２０に対して回転可能であるとともに、その回転軸線ａ_ｍに沿った方向ｄ_ａへの移動を規制される。 The gear transmission 10 includes a case 20, a carrier 30, a crankshaft 40, and two external gears 50a and 50b. The carrier 30 has a first plate 31 and a second plate 32 that are fixed to each other by a fastener. A columnar portion 31 a extends from the first plate 31 toward the second plate 32. The columnar portion 31a and the second plate 32 are fixed by a fastener. Carrier 30 and the case 20, around a rotation axis a _m formed by a pair of angular ball bearings 12 are rotatably connected by a pair of angular ball bearings 12. The angular ball bearing 12 can bear loads in the axial direction and the radial direction. Thus, the carrier 30 is the angular ball bearing 12, together with the rotatable with respect to the case 20 is restricted from moving in the direction d _a along its rotation axis a _m.

次に、クランクシャフト４０について説明する。図１に示すように、クランクシャフト４０は、中心軸線を有するシャフト本体４１と、二個の偏心体、すなわち第１偏心体４２ａ及び第２偏心体４２ｂと、入力歯車４３と、を有している。キャリア３０には、クランクシャフト４０を収容する貫通穴３３が形成されている。クランクシャフト４０は、第１円筒ころ軸受１３ａ及び第２円筒ころ軸受１３ｂを介して、キャリア３０の貫通穴３３内に支持されている。なお、キャリア３０には、三つの貫通穴３３が形成されており、図２から理解できるように、互いに同一の構成を有した三つのクランクシャフト４０が、対応する貫通穴３３内に支持されている。 Next, the crankshaft 40 will be described. As shown in FIG. 1, the crankshaft 40 includes a shaft main body 41 having a central axis, two eccentric bodies, that is, a first eccentric body 42 a and a second eccentric body 42 b, and an input gear 43. Yes. The carrier 30 is formed with a through hole 33 for accommodating the crankshaft 40. The crankshaft 40 is supported in the through hole 33 of the carrier 30 via the first cylindrical roller bearing 13a and the second cylindrical roller bearing 13b. The carrier 30 has three through-holes 33. As can be understood from FIG. 2, three crankshafts 40 having the same configuration are supported in the corresponding through-holes 33. Yes.

第１及び第２円筒ころ軸受１３ａ，１３ｂは、貫通穴３３の内壁とシャフト本体４１との間に配置されている。この構成により、クランクシャフト４０は、シャフト本体４１の中心軸線に一致する回転軸線ａ_ｃを中心として、キャリア３０に回転可能に支持されている。なお、クランクシャフト４０のキャリア３０に対する回転軸線ａ_ｃは、キャリア３０のケース２０に対する回転軸線ａ_ｍと平行である。以下において、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃ及びキャリア３０の回転軸線ａ_ｍの両方と平行な方向を、単に「軸方向ｄ_ａ」と呼ぶ。 The first and second cylindrical roller bearings 13 a and 13 b are disposed between the inner wall of the through hole 33 and the shaft body 41. With this configuration, the crank shaft 40, about the rotation axis a _c which coincides with the central axis of the shaft body 41 is rotatably supported by the carrier 30. The rotation axis a _c of the crankshaft 40 with respect to the carrier 30 is parallel to the rotation axis a _m of the carrier 30 with respect to the case 20. Hereinafter, a direction parallel to both the rotation axis a _c of the crankshaft 40 and the rotation axis a _m of the carrier 30 is simply referred to as “axial direction d _a ”.

入力歯車４３は、シャフト本体４１の一方の端部に固定されている。偏心体４２ａ，４２ｂは、シャフト本体４１と一体的に形成されている。二個の偏心体４２ａ，４２ｂは、軸方向ｄ_ａに配列されている。二個の偏心体４２ａ，４２ｂは、軸方向ｄ_ａに離間して配置された第１及び第２円筒ころ軸受１３ａ，１３ｂの間に位置している。各偏心体４２は、円板状（又は円柱状）に形成されている。偏心体４２ａ，４２ｂは、シャフト本体４１に対して偏心している。すなわち、各偏心体４２ａ，４２ｂの中心軸線ａ_ｃａ，ａ_ｃｂは、シャフト本体４１の中心軸線に対して、言い換えるとクランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃに対して、オフセットされている。とりわけ、二個の偏心体４２ａ，４２ｂは、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃを中心として対称となるように偏心している。すなわち、軸方向ｄ_ａからの観察において、第１偏心体４２ａの中心軸線ａ_ｃａと第２偏心体４２ｂの中心軸線ａ_ｃｂは、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃを中心として、対称に配置されている。 The input gear 43 is fixed to one end of the shaft body 41. The eccentric bodies 42 a and 42 b are formed integrally with the shaft body 41. Two eccentrics 42a, 42b are arranged in the axial direction _{d a.} Two eccentrics 42a, 42b, the first and second cylindrical roller bearings 13a are spaced axially _{d a,} are located between the 13b. Each eccentric body 42 is formed in a disk shape (or a cylindrical shape). The eccentric bodies 42 a and 42 b are eccentric with respect to the shaft body 41. That is, the center axes a _ca and a _cb of the eccentric bodies 42 a and 42 b are offset with respect to the center axis of the shaft body 41, in other words, the rotation axis a _c of the crankshaft 40. Especially, two eccentrics 42a, 42b is eccentric to be symmetrical about the rotational axis a _c of the crankshaft 40. That is, in the observation from the axial direction _{d a,} the central axis _{a cb} of the central axis _{a ca} and the second eccentric member 42b of the first eccentric bodies 42a is about the rotation axis _{a c} of the crankshaft 40, are arranged symmetrically ing.

なお、第１及び第２円筒ころ軸受１３ａ，１３ｂは、ラジアル方向の荷重を負担することができるが、アキシャル方向の荷重を負担することができない。したがって、クランクシャフト４０は、第１及び第２円筒ころ軸受１３ａ，１３ｂから、軸方向ｄ_ａへの移動を規制されていない。 The first and second cylindrical roller bearings 13a and 13b can bear a load in the radial direction, but cannot bear a load in the axial direction. Therefore, the crank shaft 40, first and second cylindrical roller bearings 13a, from 13b, not restricted from moving in the axial direction _{d a.}

次に、外歯歯車５０ａ，５０ｂについて説明する。図１に示すように、二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂは、軸方向ｄ_ａに配列されている。二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂは、キャリア３０の第１プレート３１と第２プレート３２との間に形成されたスペース内に配置されている。外歯歯車５０ａ，５０ｂの歯数は、ケース２０の内歯歯車２１の歯数よりも少ない（図２に示された例では、一つ少ない）。また、外歯歯車５０ａ，５０ｂの外径は、ケース２０の内歯歯車２１の内径よりも若干小さくなっている。このため、後述のように偏心体４２ａ，４２ｂの偏心回転に駆動されることによって、外歯歯車５０ａ，５０ｂは、内歯歯車２１と噛み合いながら、ケース２０に対して揺動回転する。 Next, the external gears 50a and 50b will be described. As shown in FIG. 1, two external gears 50a, 50b are arranged in the axial direction _{d a.} The two external gears 50 a and 50 b are arranged in a space formed between the first plate 31 and the second plate 32 of the carrier 30. The number of teeth of the external gears 50a and 50b is smaller than the number of teeth of the internal gear 21 of the case 20 (one less in the example shown in FIG. 2). Further, the outer diameters of the external gears 50 a and 50 b are slightly smaller than the inner diameter of the internal gear 21 of the case 20. For this reason, the external gears 50 a and 50 b are rotated with respect to the case 20 while being engaged with the internal gear 21 by being driven by the eccentric rotation of the eccentric bodies 42 a and 42 b as described later.

図１に示すように、第１外歯歯車５０ａには、クランクシャフト４０が通過する三つの偏心体挿通孔５１ａと、キャリア３０の柱状部３１ａが通過する三つの柱状部挿通孔５２ａとが、形成されている。同様に、第２外歯歯車５０ｂにも、クランクシャフト４０が通過する三つの偏心体挿通孔５１ｂと、キャリア３０の柱状部３１ａが通過する三つの柱状部挿通孔５２ｂとが、形成されている。三つの偏心体挿通孔５１ａ，５１ｂは、等間隔を開けて設けられ、また、三つの柱状部挿通孔５２ａ，５２ｂも、等間隔を開けて設けられている（図２参照）。さらに、偏心体挿通孔５１ａ，５１ｂ及び柱状部挿通孔５２ａ，５２ｂは交互に設けられ、また、隣り合う偏心体挿通孔５１ａ，５１ｂ及び柱状部挿通孔５２ａ，５２ｂの間隔は、各外歯歯車５０ａ，５０ｂ内において一定となっている。 As shown in FIG. 1, the first external gear 50 a has three eccentric body insertion holes 51 a through which the crankshaft 40 passes and three columnar part insertion holes 52 a through which the columnar parts 31 a of the carrier 30 pass. Is formed. Similarly, three eccentric insertion holes 51b through which the crankshaft 40 passes and three columnar part insertion holes 52b through which the columnar part 31a of the carrier 30 passes are also formed in the second external gear 50b. . The three eccentric body insertion holes 51a and 51b are provided at equal intervals, and the three columnar portion insertion holes 52a and 52b are also provided at equal intervals (see FIG. 2). Further, the eccentric body insertion holes 51a and 51b and the columnar part insertion holes 52a and 52b are alternately provided, and the interval between the adjacent eccentric body insertion holes 51a and 51b and the columnar part insertion holes 52a and 52b is set to each external gear. It is constant within 50a and 50b.

外歯歯車５０ａ，５０ｂの偏心体挿通孔５１ａ，５１ｂは、円板状または円柱状の空間を形成し、図１に示すように、この空間内に、第３及び第４円筒ころ軸受１４ａ，１４ｂが配置されている。そして、クランクシャフト４０の第１偏心体４２ａが、第１外歯歯車５０ａの偏心体挿通孔５１ａ内に設けられた第３円筒ころ軸受１４ａ内に嵌め込まれている。クランクシャフト４０の第２偏心体４２ｂが、第２外歯歯車５０ｂの偏心体挿通孔５１ｂ内に設けられた第４円筒ころ軸受１４ｂ内に嵌め込まれている。したがって、第１外歯歯車５０ａの偏心体挿通孔５１ａの中心軸線は、第１偏心体４２ａの中心軸線ａ_ｃａと一致し、第２外歯歯車５０ｂの偏心体挿通孔５１ｂの中心軸線は、第２偏心体４２ｂの中心軸線ａ_ｃｂと一致する。また、軸方向ｄ_ａからの観察において、第１外歯歯車５０ａの偏心体挿通孔５１ａの中心軸線ａ_ｃａと第２外歯歯車５０ｂの偏心体挿通孔５１ｂの中心軸線ａ_ｃｂは、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃを中心として、対称に配置される。 The eccentric insertion holes 51a, 51b of the external gears 50a, 50b form a disk-like or columnar space, and as shown in FIG. 1, the third and fourth cylindrical roller bearings 14a, 14b is arranged. And the 1st eccentric body 42a of the crankshaft 40 is engage | inserted in the 3rd cylindrical roller bearing 14a provided in the eccentric body insertion hole 51a of the 1st external gear 50a. The second eccentric body 42b of the crankshaft 40 is fitted into a fourth cylindrical roller bearing 14b provided in the eccentric body insertion hole 51b of the second external gear 50b. Accordingly, the central axis of the eccentric body insertion hole 51a of the first external gear 50a coincides with the central axis _{a ca} the first eccentric 42a, the central axis of the eccentric member insertion hole 51b of the second external gear 50b is This coincides with the central axis a _cb of the second eccentric body 42b. In the observation of the axial _{d a,} the central axis _{a cb} eccentric insertion hole 51b of the center axis _{a ca} eccentric through hole 51a of the first external gear 50a second external gear 50b is a crankshaft around the rotational axis a _c of 40, are arranged symmetrically.

図１に示すように、ケース２０には、一対のアンギュラ玉軸受１２のアウターレース１２ａが固定されている。このアウターレース１２ａは、軸方向ｄ_ａにおける両外方から、外歯歯車５０ａ，５０ｂに接触する。軸方向ｄ_ａに配列された二つの外歯歯車５０ａ，５０ｂは、一対のアウターレース１２ａの間において、ケース２０に対する軸方向ｄ_ａへの移動を規制されている。また、図示された例では、キャリア３０によって、アンギュラ玉軸受１２のインナーレースが形成されている。そして、アンギュラ玉軸受１２によって、キャリア３０がケース２０に対して軸方向ｄ_ａへ移動することが規制されている。この構成により、ケース２０と、キャリア３０と、外歯歯車５０ａ，５０ｂとの間での、軸方向ｄ_ａへの相対移動が規制されている。 As shown in FIG. 1, an outer race 12 a of a pair of angular ball bearings 12 is fixed to the case 20. The outer race 12a from both outer sides in the axial direction _{d a,} contacts the external gear 50a, the 50b. Two external gear 50a arranged in the axial direction d _a, 50b, between the pair of the outer race 12a, is restricted from moving in the axial direction d _a with respect to the case 20. In the illustrated example, the carrier 30 forms an inner race of the angular ball bearing 12. Then, the angular ball bearing 12, has been restricted to the carrier 30 moves with respect to the case 20 in the axial direction d _a. With this configuration, a case 20, a carrier 30, the external gear 50a, between the 50b, the relative movement in the axial direction _{d a} is restricted.

以上の構成を有した歯車伝動装置１０では、モータ等の駆動装置５からのトルクが入力歯車４３に伝達されると、クランクシャフト４０が、回転軸線ａ_ｃを中心として、回転する。このとき、クランクシャフト４０の第１及び第２偏心体４２ａ，４２ｂは、それぞれ、偏心回転する。偏心体４２ａ，４２ｂが偏心回転すると、各外歯歯車５０ａ，５０ｂは、その中心軸線がキャリア３０の中心軸線ａ_ｍを中心として周回するように、キャリア３０に対して動作する。このとき、外歯歯車５０ａ，５０ｂは、ケース２０の内歯歯車２１と噛み合いながら、ケース２０に対して揺動回転する。この結果、クランクシャフト４０を介して外歯歯車５０ａ，５０ｂを支持するキャリア３０が、その中心軸線を回転軸線ａ_ｍとして、ケース２０に対して回転する。 In the gear transmission 10 having the above configuration, when the torque from the driving device 5 such as a motor is transmitted to the input gear 43, the crankshaft 40, around the rotational axis a _c, it is rotated. At this time, the first and second eccentric bodies 42a and 42b of the crankshaft 40 rotate eccentrically, respectively. Eccentric 42a, the 42b rotates eccentrically, external tooth gears 50a, 50b has its central axis so as to surround around the center axis _{a m} of the carrier 30, it operates on the carrier 30. At this time, the external gears 50 a and 50 b rotate and rotate with respect to the case 20 while meshing with the internal gear 21 of the case 20. As a result, the carrier 30 supporting the external gear 50a, and 50b via the crankshaft 40, the center axis as a rotation axis _{a m,} to rotate relative to the case 20.

このような歯車伝動装置１０は、ロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部、各種工作機械の旋回部等に減速機として使用され得る。一具体例として、ロボットのベースにケース２０を固定し、ロボットの旋回胴にキャリア３０を連結することにより、ベースに対して旋回胴を高トルクで回転させ且つ当該旋回胴の回転を高精度に制御することができる。 Such a gear transmission 10 can be used as a speed reducer in a revolving part such as a revolving trunk or arm joint of a robot, a revolving part of various machine tools, or the like. As a specific example, the case 20 is fixed to the base of the robot, and the carrier 30 is connected to the revolving drum of the robot, thereby rotating the revolving drum with high torque with respect to the base and rotating the revolving drum with high accuracy. Can be controlled.

ところで、歯車伝動装置１０において、クランクシャフト４０は、第１及び第２円筒ころ軸受１３ａ，１３ｂを介してキャリア３０に支持され、且つ、第３及び第４円筒ころ軸受１４ａ，１４ｂを介して外歯歯車５０ａ，５０ｂに接続している。そして、これらの円筒ころ軸受１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂ自体は、クランクシャフト４０とキャリア３０又は外歯歯車５０ａ，５０ｂとの軸方向ｄ_ａへの相対移動を規制していない。クランクシャフト４０が、外歯歯車５０ａ，５０ｂに対して軸方向ｄ_ａに相対移動すると、クランクシャフト４０の偏心体４２ａ，４２ｂと外歯歯車５０ａ，５０ｂとの間での、トルク伝達を円滑に行うことが困難となる。 By the way, in the gear transmission 10, the crankshaft 40 is supported by the carrier 30 via the first and second cylindrical roller bearings 13a and 13b, and is externally attached via the third and fourth cylindrical roller bearings 14a and 14b. It connects with the toothed gears 50a and 50b. Then, these cylindrical roller bearings 13a, 13b, 14a, 14b itself does not regulate the crankshaft 40 and the carrier 30 or the external gear 50a, the relative movement in the axial direction _{d a} with 50b. Crankshaft 40, the external gear 50a, the relative movement in the axial direction _{d a} relative 50b, the eccentric bodies 42a of the crankshaft 40, 42b and the external gear 50a, between the 50b, smooth torque transmission It becomes difficult to do.

一方、図示された歯車伝動装置１０では、クランクシャフト４０と外歯歯車５０ａ，５０ｂとの軸方向ｄ_ａへの相対移動を規制する規制ディスク６０が、クランクシャフト４０上に設けられている。この規制ディスク６０は、クランクシャフト４０と別体として作製されている点において、クランクシャフト４０の作製を大幅に容易化することができ、さらに、次に説明するように、簡易な構成を持つとともに簡易な方法によりクランクシャフト４０上に固定することを可能にする工夫を、施されている。以下、規制ディスク６０及び規制ディスク６０に関する構成について詳述する。 On the other hand, in the gear transmission 10 illustrated, crankshaft 40 and external gears 50a, regulating disk 60 for restricting the relative movement in the axial direction d _a with 50b are provided on the crankshaft 40. The restriction disc 60 can be greatly facilitated in the production of the crankshaft 40 in that it is produced separately from the crankshaft 40, and has a simple configuration as will be described below. A contrivance has been made to enable fixing on the crankshaft 40 by a simple method. Hereinafter, the configuration related to the restriction disk 60 and the restriction disk 60 will be described in detail.

図３に示すように、規制ディスク６０は、クランクシャフト４０上における二個の偏心体４２ａ，４２ｂの間となる位置に設けられている。規制ディスク６０は、クランクシャフト４０上において軸方向ｄ_ａへの移動を規制されている。規制ディスク６０は、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃに直交する半径方向に延び広がっている。規制ディスク６０の少なくとも一部分が、軸方向ｄ_ａに配列された二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂの間に位置している。したがって、規制ディスク６０は、二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂに接触することにより、外歯歯車５０ａ，５０ｂに対して軸方向ｄ_ａに相対移動することが規制される。この規制ディスク６０により、外歯歯車５０ａ，５０ｂに対するクランクシャフト４０の軸方向ｄ_ａへの相対移動を規制することができる。 As shown in FIG. 3, the restriction disk 60 is provided on the crankshaft 40 at a position between the two eccentric bodies 42 a and 42 b. Regulating disk 60 is restricted from moving in the axial direction d _a in the crankshaft 40 on. Regulating disk 60 is spread radially extending perpendicular to the rotational axis a _c of the crankshaft 40. At least a portion of the regulating disk 60, two external gears 50a that are arranged in the axial direction d _a, are located between the 50b. Therefore, restriction disk 60, two external gears 50a, by contacting the 50b, the external gear 50a, it is restricted to relatively move in the axial direction _{d a} relative 50b. This restriction disc 60, it is possible to restrict the relative movement in the axial direction _{d a} of the crankshaft 40 with respect to the external gears 50a, 50b.

図３に示すように、規制ディスク６０は、偏心体４２ａ，４２ｂを通過可能な貫通孔６１が形成されている。軸方向ｄ_ａからの観察において、規制ディスク６０の貫通孔６１は円形状となっている（図２参照）。したがって、貫通孔６１の内径ｄ_１は、偏心体４２ａ，４２ｂの外径ｄ_ｘよりも大きくなっており、次の式（ａ１）が満たされる。
ｄ_ｘ＜ｄ_１・・・式（ａ１）
このような規制ディスク６０は、極めて容易な作業により、クランクシャフト４０上の二個の偏心体４２ａ，４２ｂの間に配置され得る。すなわち、図４に示すように、一方の第１偏心体４２ａの中心軸線ａ_ｃａと規制ディスク６０の貫通孔６１の中心とを揃えて、クランクシャフト４０を貫通孔６１内に挿入して当該一方の第１偏心体４２ａが貫通孔６１を通過することにより、規制ディスク６０が二個の偏心体４２ａ，４２ｂの間に位置するようになる。 As shown in FIG. 3, the regulation disk 60 is formed with a through hole 61 that can pass through the eccentric bodies 42a and 42b. In observation of the axial d _a, the through hole 61 of the restricting disc 60 has a circular shape (see FIG. 2). Accordingly, the inner diameter _{d 1} of the through hole 61, the eccentric member 42a, is larger than the outer diameter _{d x} of the 42b, the following formula (a1) is satisfied.
d _x <d ₁ Formula (a1)
Such a restriction disk 60 can be disposed between the two eccentric bodies 42a and 42b on the crankshaft 40 by an extremely easy operation. That is, as shown in FIG. 4, it is aligned with the center of the through hole 61 of the central axis a _ca and regulation disc 60 of one of the first eccentric 42a, the one by inserting the crankshaft 40 into the through hole 61 When the first eccentric body 42a passes through the through hole 61, the restriction disk 60 is positioned between the two eccentric bodies 42a and 42b.

なお、図３によく示されているように、二個の偏心体４２ａ，４２ｂの間には、一定の幅を有する溝が形成されている。偏心体４２ａ，４２ｂの外周面は、通常、研磨加工を施される。そして、一方の偏心体に研磨加工を施す際、研磨手段（例えば、砥石）が他方の偏心体の側端面に接触することを回避するため、二個の偏心体４２ａ，４２ｂの間に溝を設ける必要がある。規制ディスク６０の配置スペースは、この溝を利用している。すなわち、規制ディスク６０の設置を原因とする歯車伝動装置１０の大型化を回避することができる。 As well shown in FIG. 3, a groove having a certain width is formed between the two eccentric bodies 42a and 42b. The outer peripheral surfaces of the eccentric bodies 42a and 42b are usually subjected to polishing. When polishing one eccentric body, a groove is formed between the two eccentric bodies 42a and 42b in order to avoid that the polishing means (for example, a grindstone) contacts the side end surface of the other eccentric body. It is necessary to provide it. The space for placing the restriction disk 60 uses this groove. That is, the enlargement of the gear transmission 10 caused by the installation of the restriction disk 60 can be avoided.

図３に示すように、規制ディスク６０は、クランクシャフト４０上において、その貫通孔６１の中心が二個の偏心体４２ａ，４２ｂの中心軸線ａ_ｃａ，ａ_ｃｂからずれるように配置される。そして、図３及び図５に示すように、規制ディスク６０の貫通孔６１を形成する内縁６０ｙの一部分が、軸方向ｄ_ａに沿って第１偏心体４２ａに対面し、また、規制ディスク６０の貫通孔６１を形成する内縁６０ｙの一部分が、軸方向ｄ_ａに沿って第２偏心体４２ｂに対面している。言い換えると、軸方向ｄ_ａからの観察において、規制ディスク６０の貫通孔６１を形成する内縁６０ｙの一部分が、第１偏心体４２ａの外縁４２ａｘよりもクランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃに近接し、また、規制ディスク６０の貫通孔６１を形成する内縁６０ｙの一部分が、第２偏心体４２ｂの外縁４２ｂｘよりもクランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃに近接している。この配置によれば、規制ディスク６０と偏心体４２ａ，４２ｂとの干渉により、規制ディスク６０のクランクシャフト４０に対する軸方向ｄ_ａへの相対移動を規制することができる。相対移動を規制する観点からは、規制ディスク６０の厚みは、偏心体４２ａ，４２ｂ間の溝の厚みと同等またはこの厚みより若干薄くなっていることが有効である。 As shown in FIG. 3, the restriction disk 60 is arranged on the crankshaft 40 such that the center of the through hole 61 is displaced from the central axes a _ca and a _{cb of the} two eccentric bodies 42 a and 42 b. As shown in FIGS. 3 and 5, a part of the inner edge 60 y forming the through hole 61 of the regulation disk 60 faces the first eccentric body 42 _a along the axial direction da, a portion of the inner edge 60y forming the through-hole 61, faces the second eccentric 42b along the axial direction d _a. In other words, in the observation from the axial direction _{d a,} a portion of the inner edge 60y forming the through hole 61 of the regulating disk 60, close to the rotational axis _{a c} of the crankshaft 40 than the outer edge 42ax of the first eccentric 42a, Further, a portion of the inner edge 60y forming the through hole 61 of the regulating disk 60 is adjacent to the rotational axis _{a c} of the crankshaft 40 than the outer edge 42bx of the second eccentric 42b. According to this arrangement, it is possible to a restricted disk 60 eccentric 42a, the interference with 42b, restricting the relative movement in the axial direction d _a with respect to the crankshaft 40 of the regulating disc 60. From the viewpoint of restricting relative movement, it is effective that the thickness of the restricting disk 60 is equal to or slightly smaller than the thickness of the groove between the eccentric bodies 42a and 42b.

なお、図３及び図５に示されたクランクシャフト４０に対する規制ディスク６０の配置は、図４に示すように、偏心体４２ａ，４２ｂの間に到達した規制ディスク６０を、単に軸方向ｄ_ａに直交する方向へクランクシャフト４０に対して相対移動させるといった簡易な作業により、実現され得る。 The arrangement of the regulating disk 60 with respect to the crankshaft 40 shown in FIGS. 3 and 5, as shown in FIG. 4, the eccentric member 42a, the regulating disc 60 which is reached during the 42b, merely in the axial direction d _a This can be realized by a simple operation of moving relative to the crankshaft 40 in the orthogonal direction.

図３及び図５に示された配置を可能にするため、規制ディスク６０に設けられた貫通孔６１の内径ｄ_１と、偏心体４２ａ，４２ｂの外径ｄ_ｘと、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃからの偏心体４２ａ，４２ｂの偏心量δと、が次の式（ａ２）を満たしている。
ｄ_１＜ｄ_ｘ＋２×δ ・・・式（ａ２）
図５は、規制ディスク６０の内縁６０ｙと、偏心体４２ａ，４２ｂの外縁４２ａｘ，４２ｂｘとの関係を示す平面図である。図５に示すように、二個の偏心体４２ａ，４２ｂは、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃを中心として対称となるように偏心している。また、規制ディスク６０は、貫通孔６１の中心がクランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃと同軸となるように、位置決めされている。図５において、斜線を付した部分が、規制ディスク６０と偏心体４２ａ，４２ｂとの接触が生じ得る部分であり、この領域での干渉により、クランクシャフト４０と規制ディスク６０との軸方向ｄ_ａへの相対移動が規制される。 In order to enable the arrangement shown in FIGS. 3 and 5, the inner diameter d ₁ of the through hole 61 provided in the restriction disk 60, the outer diameter d _x of the eccentric bodies 42 a and 42 b, and the rotation axis of the crankshaft 40 The eccentric amount δ of the eccentric bodies 42a and 42b from a _c satisfies the following expression (a2).
d ₁ <d _x + 2 × δ Formula (a2)
FIG. 5 is a plan view showing the relationship between the inner edge 60y of the regulating disk 60 and the outer edges 42ax and 42bx of the eccentric bodies 42a and 42b. As shown in FIG. 5, two eccentrics 42a, 42b is eccentric to be symmetrical about the rotational axis a _c of the crankshaft 40. Moreover, regulation disc 60, so that the center of the through hole 61 becomes the rotational axis a _c coaxial with the crank shaft 40, is positioned. 5, the portion hatched is a portion restricting disc 60 and the eccentric member 42a, the contact between 42b may occur, due to the interference in this area, the axial direction d _a between the regulating disc 60 and crankshaft 40 The relative movement to is restricted.

また、図３に示すように、規制ディスク６０は、軸方向ｄ_ａに沿って、外歯歯車５０ａ，５０ｂの偏心体挿通孔５１ａ，５１ｂに対面する位置に配置されている。しかしながら、図３及び図６に示すように、規制ディスク６０の外縁６０ｘの少なくとも一部分が、軸方向ｄ_ａに沿って第１外歯歯車５０ａのうちの偏心体挿通孔５１ａが形成されていない領域に対面し、また、規制ディスク６０の外縁６０ｘの少なくとも一部分が、軸方向ｄ_ａに沿って第２外歯歯車５０ｂのうちの偏心体挿通孔５１ｂが形成されていない領域に対面している。言い換えると、軸方向ｄ_ａからの観察において、規制ディスク６０の外縁６０ｘの少なくとも一部分が、第１外歯歯車５０ａの偏心体挿通孔５１ａの縁部５１ａｘよりもクランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃから離間し、規制ディスク６０の外縁６０ｘの少なくとも一部分が、第２外歯歯車５０ｂの偏心体挿通孔５１ｂの縁部５１ｂｘよりもクランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃから離間している。この配置によれば、規制ディスク６０と外歯歯車５０ａ，５０ｂとの干渉により、規制ディスク６０の外歯歯車５０ａ，５０ｂに対する軸方向ｄ_ａへの相対移動を規制することができる。 Further, as shown in FIG. 3, the restriction disk 60 along the axial direction _{d a,} the external gears 50a, 50b of the eccentric passage hole 51a, it is disposed at a position facing the 51b. However, as shown in FIGS. 3 and 6, at least a portion of the outer edge 60x regulatory disk 60 is not eccentric passage hole 51a of the first external gear 50a in the axial direction d _a is formed regions facing the, also, at least a portion of the outer edge 60x regulatory disk 60, faces the area where eccentric passage hole 51b is not formed of the second external gear 50b along the axial direction d _a. In other words, in the observation from the axial direction d _a , at least a part of the outer edge 60x of the restriction disk 60 is closer to the rotational axis a _c of the crankshaft 40 than the edge 51ax of the eccentric insertion hole 51a of the first external gear 50a. spaced, at least a portion of the outer edge 60x regulatory disc 60 is spaced apart from the axis of rotation _{a c} of the crankshaft 40 than the edge portion 51bx eccentric insertion hole 51b of the second external gear 50b. According to this arrangement, restricting disc 60 and the external gear 50a, the interference with 50b, the external gear 50a of the restricting disc 60, the relative movement in the axial direction _{d a} relative 50b can be restricted.

図３及び図６に示された配置を可能にするため、円板状に形成された規制ディスク６０の外径ｄ_２と、外歯歯車５０ａ，５０ｂに設けられ偏心体４２ａ，４２ｂを受ける円板状又は円柱状の収容部を形成する偏心体挿通孔５１ａ，５１ｂの内径ｄ_ｙ１と、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃからの偏心体４２ａ，４２ｂの偏心量δと、が次の式（ｂ）を満たしている。
ｄ_ｙ１−２×δ ＜ｄ_２・・・式（ｂ）
ここで図６は、規制ディスク６０の外縁６０ｘと、偏心体挿通孔５１ａ，５１ｂの縁部５１ａｘ，５１ｂｘとの関係を示す平面図である。偏心体挿通孔５１ａ，５１ｂの中心軸線は、対応する偏心体４２ａ，４２ｂの中心軸線ａ_ｃａ，ａ_ｃｂに一致する。したがって、偏心体挿通孔５１ａ，５１ｂは、それぞれ、内部に収容している偏心体４２ａ，４２ｂと同等の偏心量δだけ、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃから偏心している。図６に示すように、上記式（ｂ）の左辺「ｄ_ｙ１−２×δ」は、軸方向ｄ_ａからの観察における二個の偏心体挿通孔の縁部５１ａｘ，５１ｂｘが重なり合う領域についての、回転軸線ａ_ｃを挟んだ対向縁間の最短長さに相当する。したがって、上記式（ｂ）が満たされる場合、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃと同軸に配置された円板状の規制ディスク６０は、少なくともその一部分において、軸方向ｄ_ａに沿って外歯歯車５０ａ，５０ｂと対面するようになる。すなわち、規制ディスク６０の外歯歯車５０ａ，５０ｂに対する軸方向ｄ_ａへの相対移動を規制する規制ディスク６０と外歯歯車５０ａ，５０ｂとの干渉を生じさせることができる。 To enable the arrangement shown in FIGS. 3 and 6, a circle to receive the outer diameter d ₂ of the regulation disc 60 formed in a disc shape, the external gear 50a, provided on the 50b eccentric 42a, and 42b plate or eccentric passage hole 51a to form the cylindrical housing portion, the inner diameter _{d y1} of 51b, and δ eccentricity of the eccentric bodies 42a, 42b from the rotational axis _{a c} of the crankshaft 40, but the following formula ( b) is satisfied.
d _y1 −2 × δ <d ₂ Formula (b)
FIG. 6 is a plan view showing the relationship between the outer edge 60x of the restriction disk 60 and the edge portions 51ax and 51bx of the eccentric body insertion holes 51a and 51b. The central axes of the eccentric body insertion holes 51a and 51b coincide with the central axes a _ca and a _cb of the corresponding eccentric bodies 42a and 42b. Thus, the eccentric member insertion holes 51a, 51b, respectively, the eccentric bodies 42a that accommodates therein, 42b equivalent to eccentricity δ only is eccentric from the axis of rotation _{a c} of the crankshaft 40. As shown in FIG. 6, the left side of the above formula (b) _"d y1 -2 × _δ" is the two eccentrics insertion hole in the observation from the axial direction _{d a} edge 51ax, 51bx overlap regions for corresponds to the minimum length between opposite edges across the rotational axis a _c. Therefore, if the above formula (b) is satisfied, the rotational axis a _c a disc-shaped regulating disc 60 which is arranged coaxially of the crankshaft 40, at least a portion thereof, the external gear in the axial direction d _a It comes to face 50a, 50b. That is, it is possible to cause the external gear 50a of the restricting disc 60, restricting disc 60 and the external gear 50a for restricting the relative movement in the axial direction _{d a} relative 50b, interference with 50b.

さらに、図３及び図６に示された配置では、規制ディスク６０の外径ｄ_２と、偏心体挿通孔５１ａ，５１ｂの内径ｄ_ｙ１と、偏心量δと、が次の式（ｃ）を満たしている。
ｄ_ｙ１＋２×δ ＜ｄ_２・・・式（ｃ）
図６に示すように、式（ｃ）の左辺「ｄ_ｙ１＋２×δ」は、軸方向ｄ_ａからの観察における二個の偏心体挿通孔の縁部５１ａｘ，５１ｂｘが重なり合う領域についての、回転軸線ａ_ｃを挟んだ対向縁間の最長長さに相当する。したがって、上記式（ｃ）が満たされる場合、規制ディスク６０の円形状からなる周縁部分が、その全周に亘って、二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂの間に位置するようになる。すなわち、規制ディスク６０は、その全周縁部分において、第１外歯歯車５０ａ及び第２外歯歯車５０ｂの両方と接触することができる。図６に示された例では、規制ディスク６０は、斜線を付した領域において、第１外歯歯車５０ａ及び第２外歯歯車５０ｂの両方と干渉することができる。したがって、上記式（ｃ）が満たされることにより、より安定して、規制ディスク６０の外歯歯車５０ａ，５０ｂに対する軸方向ｄ_ａへの相対移動を規制することが可能となる。 Furthermore, in the arrangement shown in FIGS. 3 and 6, the outer diameter _{d 2} of the regulation disc 60, the eccentric member insertion hole 51a, the inner diameter _{d y1} of 51b, and eccentricity [delta], but the following formula (c) Satisfies.
d _y1 + 2 × δ <d ₂ Formula (c)
As shown in FIG. 6, wherein the left side _{"d y1} + 2 × _δ" is two eccentrics insertion hole of the edge portion 51ax in the observation from the axial direction _{d a,} the area 51bx overlap of (c), rotation corresponding to the maximum length between sandwiching opposite edge the axis a _c. Therefore, when the above formula (c) is satisfied, the peripheral edge portion of the restriction disk 60 formed in a circular shape is positioned between the two external gears 50a and 50b over the entire circumference. That is, the restriction disk 60 can contact both the first external gear 50a and the second external gear 50b at the entire peripheral edge portion thereof. In the example shown in FIG. 6, the restriction disk 60 can interfere with both the first external gear 50a and the second external gear 50b in the hatched region. Therefore, by the above formula (c) is satisfied, more stable, it is possible to restrict the relative movement in the axial direction d _a for external gears 50a, 50b of the restricting disc 60.

ところで、図３によく示されているように、各外歯歯車５０ａ，５０ｂには、それぞれ、規制ディスク６０を受ける凹部５３ａ，５３ｂが形成されている。規制ディスク６０は、第１外歯歯車５０ａの凹部５３ａと第２外歯歯車５０ｂの凹部５３ｂが軸方向ｄａに重なり合っている領域に形成された空間内に配置されている。規制ディスク６０と外歯歯車５０ａ，５０ｂとの軸方向ｄ_ａへの相対移動を規制する観点からは、第１外歯歯車５０ａ及び第２外歯歯車５０ｂの凹部５３ａ，５３ｂの深さを足し合わせた寸法が、規制ディスク６０の厚みと同等または規制ディスク６０の厚みよりも若干大きくなっていることが好ましい。 By the way, as well shown in FIG. 3, the external gears 50a and 50b are respectively formed with recesses 53a and 53b for receiving the restricting disk 60. The restriction disk 60 is disposed in a space formed in a region where the concave portion 53a of the first external gear 50a and the concave portion 53b of the second external gear 50b overlap in the axial direction da. Regulating disk 60 and the external gear 50a, from the viewpoint of restricting the relative movement in the axial direction _{d a} with 50b, the recess 53a of the first external gear 50a and the second external gear 50b, plus the depth of 53b It is preferable that the combined dimension is equal to or slightly larger than the thickness of the restriction disk 60.

各外歯歯車５０ａ，５０ｂに設けられた凹部５３ａ，５３ｂは、軸方向ｄ_ａからの観察において、円形状の輪郭を有している。また、各外歯歯車５０ａ，５０ｂの凹部５３ａ，５３ｂは、当該外歯歯車５０ａ，５０ｂに対応する偏心体挿通孔５１ａ，５１ｂと、軸方向ｄ_ａに沿って重なる位置に配置されている。したがって、各凹部５３ａ，５３ｂは、円筒状の側壁面５４ａ，５４ｂと、側壁面５４ａ，５４ｂに接続した底壁面５５ａ，５５ｂと、を含んでいる。そして、底壁面５５ａ，５５ｂの一部分が、偏心体挿通孔５１ａ，５１ｂによってくり抜かれている。 External tooth gears 50a, recesses 53a provided in 50b, 53b, in the observation from the axial direction _{d a,} and has a circular contour. The recess 53a, 53b of the external tooth gears 50a, 50b is the external gear 50a, the eccentric body insertion hole 51a corresponding to 50b, and 51b, are arranged to overlap in the axial direction _{d a.} Therefore, each recessed part 53a, 53b includes cylindrical side wall surfaces 54a, 54b and bottom wall surfaces 55a, 55b connected to the side wall surfaces 54a, 54b. And a part of bottom wall surface 55a, 55b is hollowed out by the eccentric body insertion hole 51a, 51b.

さらに、各外歯歯車５０ａ，５０ｂの凹部５３ａ，５３ｂは、当該外歯歯車５０ａ，５０ｂの偏心体挿通孔５１ａ，５１ｂと同軸に配置されている。したがって、各外歯歯車５０ａ，５０ｂの凹部５３ａ，５３ｂは、当該外歯歯車５０ａ，５０ｂに対応する偏心体４２ａ，４２ｂとも同軸に配置されている。すなわち、第１外歯歯車５０ａの凹部５３ａの中心軸線は、第１外歯歯車５０ａの偏心体挿通孔５１ａの中心軸線と一致し、さらに第１偏心体４２ａの中心軸線ａ_ｃａとも一致する。同様に、第２外歯歯車５０ｂの凹部５３ｂの中心軸線は、第２外歯歯車５０ｂの偏心体挿通孔５１ｂの中心軸線と一致し、さらに第２偏心体４２ｂの中心軸線ａ_ｃｂと一致する。また、軸方向ｄ_ａからの観察において、第１外歯歯車５０ａの凹部５３ａの中心軸線ａ_ｃａと第２外歯歯車５０ｂの凹部５３ｂの中心軸線ａ_ｃｂは、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃを中心として、対称に配置される。 Further, the recesses 53a and 53b of the external gears 50a and 50b are arranged coaxially with the eccentric insertion holes 51a and 51b of the external gears 50a and 50b. Accordingly, the recesses 53a and 53b of the external gears 50a and 50b are also coaxially arranged with the eccentric bodies 42a and 42b corresponding to the external gears 50a and 50b. That is, the central axis of the recess 53a of the first external gear 50a coincides with the central axis of the eccentric insertion hole 51a of the first external gear 50a, and also coincides with the central axis a _ca of the first eccentric 42a. Similarly, the central axis of the recess 53b of the second external gear 50b matches the central axis of the eccentric insertion hole 51b of the second external gear 50b, and further matches the central axis a _cb of the second eccentric 42b. . In the observation of the axial _{d a,} the central axis _{a cb} of the central axis _{a ca} recess 53a of the first external gear 50a recess 53b of the second external gear 50b, the rotation axis _{a c} of the crankshaft 40 Are arranged symmetrically with respect to.

凹部５３ａ，５３ｂの底壁面５５ａ，５５ｂは、規制ディスク６０に軸方向ｄ_ａに対面し、規制ディスク６０と接触することで規制ディスク６０の軸方向ｄ_ａへの移動を規制する。図６に示された偏心体挿通孔５１ａ，５１ｂの縁部５１ａｘ，５１ｂｘは、底壁面５５ａ，５５ｂの縁部によって形成される。 Recesses 53a, 53b of the bottom wall surface 55a, 55b is facing regulations disk 60 in the axial direction _{d a,} it restricts the movement in the axial direction _{d a} regulation disc 60 by contacting the regulating disk 60. Edge portions 51ax and 51bx of the eccentric body insertion holes 51a and 51b shown in FIG. 6 are formed by the edge portions of the bottom wall surfaces 55a and 55b.

凹部５３ａ，５３ｂの側壁面５４ａ，５４ｂは、規制ディスク６０の外縁６０ｘと接触するように接し、軸方向ｄ_ａと直交する方向への、規制ディスク６０の自由な移動を規制する。好ましくは、このような規制ディスク６０の配置を可能にするため、円板状に形成された規制ディスク６０の外径ｄ_２と、二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂにそれぞれ設けられた円板状の収容部を形成する凹部５３ａ，５３ｂの内径ｄ_ｙ２と、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃからの偏心体４２ａ，４２ｂの偏心量δと、が次の式（ｄ）を満たしている。
ｄ_２ ≦ ｄ_ｙ２−２×δ ・・・式（ｄ）
ここで図７は、規制ディスク６０の外縁６０ｘと、凹部５３ａ，５３ｂの側壁面５４ａ，５４ｂとの関係を示す平面図である。図７に示すように、二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂの凹部５３ａ，５３ｂの中心軸線ａ_ｃａ，ａ_ｃｂは、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃに対し、当該外歯歯車５０ａ，５０ｂに対応する偏心体４２ａ，４２ｂと同等の偏心量δにて対称に偏心している。この場合、二個の凹部５３ａ，５３ｂが重なり合う領域についての、回転軸線ａ_ｃを挟んだ対向縁間の最短長さは、式（ｄ）の右辺「ｄ_ｙ２−２×δ」となる。したがって、規制ディスク６０の外径ｄ_２が、二個の凹部５３ａ，５３ｂが重なり合う領域の対向縁間の最短長さ「ｄ_ｙ２−２×δ」以下となっていれば、当該規制ディスク６０は、二個の凹部５３ａ，５３ｂが重なり合う領域内に配置される。軸方向ｄ_ａへ直交する方向への規制ディスク６０の移動が規制されると、規制ディスク６０と、外歯歯車５０ａ，５０ｂ及び偏心体４２ａ，４２ｂの両方と、の間での軸方向ｄ_ａへの移動を規制する干渉がより安定して確保されるようになる。したがって、より安定して、外歯歯車５０ａ，５０ｂとクランクシャフト４０との軸方向ｄ_ａへの相対移動を規制することが可能となる。 Recesses 53a, 53b side wall surface 54a of, 54b is in contact so as to contact the outer edge 60x of regulating disk 60, in a direction perpendicular to the axial direction _{d a,} restricts the free movement of the regulating disc 60. Preferably, in order to enable the placement of such a restriction disc 60, the outer diameter d ₂ of the regulation disc 60 formed in a disk shape, a circular plate provided respectively on the two external gears 50a, 50b recess 53a to form a Jo of the housing portion, the inner diameter _{d y2} of 53b, the eccentric bodies 42a from the axis of rotation _{a c} of the crankshaft 40, the eccentric amount δ of 42b, but satisfy the following formula (d).
d ₂ ≦ d _y2 −2 × δ Formula (d)
Here, FIG. 7 is a plan view showing the relationship between the outer edge 60x of the restricting disc 60 and the side wall surfaces 54a and 54b of the recesses 53a and 53b. As shown in FIG. 7, the central axes a _ca and a _cb of the recesses 53 a and 53 b of the two external gears 50 a and 50 b are connected to the external gears 50 a and 50 b with respect to the rotation axis a _c of the crankshaft 40. It is eccentrically symmetrical with an eccentricity δ equivalent to the corresponding eccentric bodies 42a, 42b. In this case, for the region where the two recesses 53a, 53b overlap, the minimum length between opposite edges sandwiching the rotation axis a _c is a right side of the equation (d) "d _{y2 -2} × δ". Therefore, the outer diameter d ₂ of the regulation disc 60, two recesses 53a, if it becomes 53b overlap the shortest length between opposite edges of the region "d _{y2 -2} × δ" hereinafter the restriction disc 60 is The two recesses 53a and 53b are arranged in an overlapping region. When the movement of the restricting disc 60 in the direction perpendicular to the axial direction _{d a} is restricted, the restriction disk 60, the external gears 50a, 50b and the eccentric member 42a, the axial direction _{d a} between the both 42b, Interference that restricts movement to the vehicle can be secured more stably. Accordingly, more stable, it is possible to restrict the relative movement in the axial direction d _a of the external gear 50a, 50b and the crankshaft 40.

とりわけ図７に示された例では、上記式（ｄ）が等号によって満たされ、次の式（ｄ１）が成り立つ。
ｄ_２＝ｄ_ｙ２−２×δ ・・・式（ｄ１）
この場合、円板状の規制ディスク６０は、その中心軸線が、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃと同軸となるように、凹部５３ａ，５３ｂの側壁面５４ａ，５４ｂによって、位置決めされる。すなわち、規制ディスク６０は、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃと同軸上となる位置に維持されるようになる。この構成によれば、さらに安定して、外歯歯車５０ａ，５０ｂとクランクシャフト４０との軸方向ｄ_ａへの相対移動を規制することが可能となる。 In particular, in the example shown in FIG. 7, the above equation (d) is satisfied by an equal sign, and the following equation (d1) is established.
d ₂ = d _y2 −2 × δ Formula (d1)
In this case, a disk-shaped regulating disk 60 has its central axis, such that the rotational axis _{a c} coaxial with the crankshaft 40, concave 53a, side wall surface 54a of 53b, by 54b, is positioned. That is, restriction disc 60 will be maintained in the position where the rotation axis a _c coaxially the crankshaft 40. According to this configuration, more stable, it becomes possible to restrict the relative movement in the axial direction d _a of the external gear 50a, 50b and the crankshaft 40.

以上のようにして、規制ディスク６０を用いることにより、外歯歯車５０ａ，５０ｂとクランクシャフト４０との軸方向ｄ_ａへの相対移動を規制することができる。これにより、クランクシャフト４０の偏心体４２ａ，４２ｂと外歯歯車５０ａ，５０ｂとの間での、トルク伝達を円滑に行うことが可能となる。また上述したように、外歯歯車５０ａ，５０ｂは、ケース２０及びキャリア３０に対して軸方向ｄ_ａへの相対移動することが規制されている。したがって、クランクシャフト４０は、ケース２０及びキャリア３０に対しても軸方向ｄ_ａへの相対移動を規制される。 As described above, by using the restriction disk 60, it is possible to restrict the relative movement in the axial direction d _a of the external gear 50a, 50b and the crankshaft 40. Thereby, torque transmission between the eccentric bodies 42a and 42b of the crankshaft 40 and the external gears 50a and 50b can be performed smoothly. Further, as described above, the external gears 50a, 50b may be relatively moved in the axial direction d _a is restricted to the case 20 and carrier 30. Therefore, the crank shaft 40 is restricted relative movement in the axial direction d _a with respect to the case 20 and carrier 30.

なお、図１に示すように、クランクシャフト４０の軸方向ｄ_ａにおける両端部に、一対の止め輪４５ａ，４５ｂが設けられている。一方の止め輪４５ａと規制ディスク６０との間に、第１円筒ころ軸受１３ａ及び第３円筒ころ軸受１４ａが配置されている。これらのころ軸受１３ａ，１４ａの間には、ワッシャ４６ａが設けられている。二個のころ軸受１３ａ，１４ａは、止め輪４５ａ及び規制ディスク６０によって、クランクシャフト４０に対する軸方向ｄ_ａへの移動を規制されている。同様に、他方の止め輪４５ｂと規制ディスク６０との間に、第２円筒ころ軸受１３ｂ及び第４円筒ころ軸受１４ｂが配置されている。これらのころ軸受１３ｂ，１４ｂの間には、ワッシャ４６ｂが設けられている。二個のころ軸受１３ｂ，１４ｂは、止め輪４５ｂ及び規制ディスク６０によって、クランクシャフト４０に対する軸方向ｄ_ａへの移動を規制されている。 Incidentally, as shown in FIG. 1, the both ends in the axial direction _{d a} of the crankshaft 40, a pair of retaining rings 45a, 45b are provided. A first cylindrical roller bearing 13a and a third cylindrical roller bearing 14a are disposed between one retaining ring 45a and the restriction disk 60. A washer 46a is provided between the roller bearings 13a and 14a. Two roller bearings 13a, 14a are, by a retaining ring 45a and regulatory disk 60 is restricted from moving in the axial direction _{d a} with respect to the crankshaft 40. Similarly, the second cylindrical roller bearing 13b and the fourth cylindrical roller bearing 14b are disposed between the other retaining ring 45b and the restriction disk 60. A washer 46b is provided between the roller bearings 13b and 14b. Two roller bearings 13b, 14b is by a retaining ring 45b and the regulating disk 60 is restricted from moving in the axial direction _{d a} with respect to the crankshaft 40.

以上に説明した本実施の形態による歯車伝動装置１０においては、規制ディスク６０は、円板状（又は円柱状）の偏心体４２ａ，４２ｂの外径ｄ_ｘ，よりも大きな内径ｄ_１を有した貫通孔６１を、形成されている。すなわち、偏心体４２ａ，４２ｂは、規制ディスク６０の貫通孔６１を通過可能となっている。したがって、クランクシャフト４０上における二個の偏心体４２ａ，４２ｂの間となる位置に規制ディスク６０を容易に配置することができる。また、二個の偏心体４２ａ，４２ｂの間において、規制ディスク６０は、その貫通孔６１の中心が二個の偏心体４２ａ，４２ｂの軸線ａ_ｃａ，ａ_ｃｂからずれるようにして、配置される。このような配置は、クランクシャフト４０上の二個の偏心体４２ａ，４２ｂの間で、規制ディスク６０を軸方向ｄ_ａに直交する方向へずらすことによって、容易に実現することができる。そして、規制ディスク６０は、この配置において、二個の偏心体４２ａ，４２ｂと干渉することにより、二個の偏心体４２ａ，４２ｂの間において軸方向ｄ_ａへの移動が規制される。すなわち、簡易な構成により、規制ディスク６０をクランクシャフト４０上における二個の偏心体４２ａ，４２ｂの間に固定することができる。 In the gear transmission 10 according to the present embodiment described above, the restriction disk 60 has an inner diameter d ₁ larger than the outer diameter d _{x of} the disc-shaped (or columnar) eccentric bodies 42a and 42b. A through hole 61 is formed. That is, the eccentric bodies 42 a and 42 b can pass through the through hole 61 of the restriction disk 60. Therefore, the restriction disk 60 can be easily disposed at a position between the two eccentric bodies 42a and 42b on the crankshaft 40. Further, between the two eccentric bodies 42a and 42b, the restricting disk 60 is arranged such that the center of the through hole 61 is deviated from the axes a _ca and a _{cb of the} two eccentric bodies 42a and 42b. . Such an arrangement, two eccentric bodies 42a on the crankshaft 40, between 42b, by shifting the direction orthogonal regulatory disk 60 in the axial direction d _a, can be easily realized. The regulating disk 60, in this arrangement, two eccentrics 42a, by interfering with 42b, two eccentrics 42a, movement in the axial direction _{d a} is regulated between the 42b. That is, the restriction disk 60 can be fixed between the two eccentric bodies 42a and 42b on the crankshaft 40 with a simple configuration.

とりわけ、本実施の形態では、円板状に形成された規制ディスク６０が、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃと同軸に配置されている。したがって、規制ディスク６０と二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂとの干渉により、二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂに対する規制ディスク６０の軸方向ｄ_ａへの移動をより安定して規制することができる。また本実施の形態では、規制ディスク６０と二個の偏心体４２ａ，４２ｂとの干渉を確保するため、上述した式（ｂ）に加えて、さらに上述した式（ｃ）が満たされる。このため、規制ディスク６０が、その周縁部の全周に亘って、外歯歯車５０ａ，５０ｂと接触することができる。したがって、二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂに対する規制ディスク６０の軸方向ｄ_ａへの移動をより確実に規制することができる。 Especially, in this embodiment, regulating disc 60 which is formed in a disk shape is disposed on the rotational axis a _c coaxial with the crankshaft 40. Thus, regulation disc 60 and two of the external gear 50a, the interference with 50b, two external gears 50a, that the movement in the axial direction d _a regulatory disk 60 for 50b to more stably regulated it can. Further, in the present embodiment, in order to ensure the interference between the restriction disk 60 and the two eccentric bodies 42a and 42b, the above-described equation (c) is further satisfied in addition to the above-described equation (b). For this reason, the regulation disk 60 can contact the external gears 50a and 50b over the entire circumference of the peripheral edge. Therefore, it is possible to more reliably restrict the movement of the two external gears 50a, in the axial direction d _a regulatory disk 60 for 50b.

また本実施の形態では、規制ディスク６０の貫通孔６１も、軸方向ｄ_ａに直交する断面において円形状となっており、当該貫通孔６１の中心軸線が、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃと同軸に配置されている。したがって、規制ディスク６０と二個の偏心体４２ａ，４２ｂとの干渉により、クランクシャフト４０に対する規制ディスク６０の軸方向ｄ_ａへの移動をより安定して規制することができる。なお、本実施の形態では、規制ディスク６０と二個の偏心体４２との干渉を確保するため、上述した式（ａ２）が満たされる。 Further, in this embodiment, the through-holes 61 of the restricting disc 60 also has a circular shape in a cross section perpendicular to the axial direction d _a, the center axis of the through hole 61, the rotational axis a _c of the crankshaft 40 It is arranged coaxially. Thus, regulation disc 60 with two eccentrics 42a, by interference with 42b, it is possible to more stably regulate the movement in the axial direction d _a regulation disc 60 relative to the crankshaft 40. In the present embodiment, the above-described formula (a2) is satisfied in order to ensure interference between the restriction disk 60 and the two eccentric bodies 42.

さらに本実施の形態において、各外歯歯車５０ａ，５０ｂには、規制ディスク６０を受ける凹部５３ａ，５３ｂが形成されている。凹部５３ａ，５３ｂは、クランクシャフト４０に対する規制ディスク６０の、軸方向ｄ_ａに直交する方向への、移動を規制する側壁面５４ａ，５４ｂを含んでいる。すなわち、簡易な構成により、クランクシャフト４０に対する規制ディスク６０の、軸方向ｄ_ａに直交する方向への、自由な相対移動が規制され、この結果、クランクシャフト４０と外歯歯車５０ａ，５０ｂとの軸方向ｄ_ａへの相対移動を安定して規制することができる。本実施の形態では、このような配置を可能にするため、上述の式（ｄ）が満たされる。とりわけ図示された例では、上述の式（ｄ）が等号にて満たされる。この例によれば、軸方向ｄ_ａに直交する面内において、規制ディスク６０は、クランクシャフト４０に対して一定の位置に維持される。とりわけ、規制ディスク６０は、クランクシャフト４０の回転軸線ａ_ｃと同軸に維持され、規制ディスク６０を利用した、クランクシャフト４０と外歯歯車５０ａ，５０ｂとの軸方向ｄ_ａへの位置ずれをより効果的に防止することができる。 Further, in the present embodiment, the external gears 50a and 50b are formed with recesses 53a and 53b for receiving the restriction disk 60, respectively. Recesses 53a, 53b are regulatory disc 60 relative to the crankshaft 40, in the direction perpendicular to the axial direction _{d a,} the side wall surface 54a for regulating the movement includes 54b. In other words, with a simple configuration, the restriction disc 60 with respect to the crankshaft 40, in the direction perpendicular to the axial direction d _a, free relative movement is restricted, as a result, the crankshaft 40 and the external gear 50a, and 50b the relative movement in the axial direction d _a can be stably regulated. In the present embodiment, the above-described formula (d) is satisfied in order to enable such an arrangement. In particular, in the illustrated example, the above equation (d) is satisfied with an equal sign. According to this embodiment, in a plane perpendicular to the axial direction d _a, regulating disk 60 is maintained in a fixed position relative to the crankshaft 40. Especially, regulations disc 60 is maintained at the rotational axis a _c coaxial with the crankshaft 40, utilizing the regulating disk 60, the crankshaft 40 and the external gear 50a, the positional deviation in the axial direction d _a with 50b more It can be effectively prevented.

なお、上述した実施の形態に対して様々な変更を加えることが可能である。例えば、上述した実施の形態において、ケース２０とキャリア３０とを接続するアンギュラ玉軸受１２の一例を示した。しかしながら、この例に限られず、アンギュラ玉軸受１２のインナーレースが、キャリア３０とは別途に設けられ、当該インナーレースがキャリア３０に固定されていてもよい。また、アンギュラ玉軸受１２のアウターレース１２ａが、ケース２０と一体的に形成されていてもよい。さらに、アンギュラ玉軸受１２のアウターレース１２ａではなく、インナーレースが、軸方向ｄ_ａから外歯歯車５０ａ，５０ｂに当接して、外歯歯車５０ａ，５０ｂの軸方向ｄ_ａへの移動を規制するようにしてもよい。 Note that various modifications can be made to the above-described embodiment. For example, in the above-described embodiment, an example of the angular ball bearing 12 that connects the case 20 and the carrier 30 is shown. However, the present invention is not limited to this example, and the inner race of the angular ball bearing 12 may be provided separately from the carrier 30, and the inner race may be fixed to the carrier 30. Further, the outer race 12 a of the angular ball bearing 12 may be formed integrally with the case 20. Furthermore, rather than the outer race 12a of the angular ball bearing 12, the inner race, in contact in the axial direction _{d a} external gear 50a, the 50b, to restrict the movement of the external gear 50a, the axial direction _{d a} of 50b You may do it.

また、上述した実施の形態では、各クランクシャフト４０が偏心体４２ａ，４２ｂを二個有している例を示したが、この例に限られない。クランクシャフト４０が、三個以上の偏心体を有するようにしてもよい。さらにこの変形例において、軸方向ｄ_ａに隣り合う任意の二つの偏心体の間に、規制ディスクがそれぞれ配置される、すなわち合計二個以上の規制ディスクがクランクシャフト上に保持されるようにしてもよい。 In the above-described embodiment, each crankshaft 40 has two eccentric bodies 42a and 42b. However, the present invention is not limited to this example. The crankshaft 40 may have three or more eccentric bodies. Further, in this modification, between any two eccentric bodies adjacent in the axial direction d _a, regulating disc is arranged, i.e. a total of two or more regulating disc so as to be held on the crankshaft Also good.

１０歯車伝動装置
２０ケース
２１内歯歯車
３０キャリア
４０クランクシャフト
４２ａ第１偏心体
４２ｂ第２偏心体
５０ａ第１外歯歯車
５０ｂ第２外歯歯車
５１ａ偏心体挿通孔
５１ｂ偏心体挿通孔
５３ａ凹部
５３ｂ凹部
５４ａ側壁面
５４ｂ側壁面
６０規制ディスク
６１貫通孔 10 gear transmission 20 case 21 internal gear 30 carrier 40 crankshaft 42a first eccentric body 42b second eccentric body 50a first external gear 50b second external gear 51a eccentric body insertion hole 51b eccentric body insertion hole 53a recess 53b Recess 54a Side wall surface 54b Side wall surface 60 Restriction disk 61 Through hole

Claims

A case having an internal gear;
A carrier supported by the case;
A crankshaft rotatably supported by the carrier and having two eccentric bodies;
Two external gears that pass through the crankshaft and engage with the two eccentric bodies, respectively, and can rotate with respect to the case while meshing with the internal gears;
The crankshaft is held between the two eccentric bodies of the crankshaft and is in contact with the external gear, thereby restricting relative movement of the crankshaft with respect to the external gear in the rotation axis direction of the crankshaft. A regulation disc,
The restriction disk is formed with a through-hole through which the eccentric body can pass, and the through-hole is penetrated by the crankshaft.
The restriction disk is disposed such that the center of the through hole is deviated from the axis of the two eccentric bodies, whereby the restriction disk is arranged between the two eccentric bodies and the rotation axis of the crankshaft. A gear transmission in which movement relative to the crankshaft along a direction is restricted.

The gear transmission according to claim 1, wherein the restriction disk is disposed coaxially with a rotation axis of the crankshaft.

The gear transmission according to claim 1 or 2, wherein the two eccentric bodies are eccentric so as to be symmetric with respect to a rotation axis of the crankshaft.

The inner diameter d ₁ of the through hole provided in the regulation disc,
An outer diameter d _{x of the} eccentric body;
The gear transmission as described in any one of Claims 1-3 with which the eccentric amount (delta) of the said eccentric body from the rotating shaft line of the said crankshaft satisfy | fills the following relationship.
d _x <d ₁ <d _x + 2 × δ

The outer diameter d ₂ of the regulating disc,
An inner diameter d _y1 of an eccentric body insertion hole provided in the external gear and accommodating the eccentric body;
The gear transmission as described in any one of Claims 1-4 with which the eccentric amount (delta) of the said eccentric body from the rotating shaft line of the said crankshaft satisfy | fills the following relationship.
d _y1 −2 × δ <d ₂

The outer diameter d ₂ of the regulating disc,
An inner diameter d _y1 of an eccentric body insertion hole provided in the external gear and accommodating the eccentric body;
The gear transmission as described in any one of Claims 1-4 with which the eccentric amount (delta) of the said eccentric body from the rotating shaft line of the said crankshaft satisfy | fills the following relationship.
d _y1 + 2 × δ <d ₂

The gear transmission as described in any one of Claims 1-6 in which the recessed part which receives the said control disk is formed in each external gear.

The gear transmission according to claim 7, wherein the concave portion includes a side wall surface that restricts movement of the restriction disk in a direction orthogonal to a rotation axis of the crankshaft.

The gear transmission according to claim 7 or 8, wherein the concave portion of each external gear is disposed coaxially with the eccentric body corresponding to the external gear.

The outer diameter d ₂ of the regulating disc,
An inner diameter d _{y2 of the} recess provided in the external gear;
The gear transmission according to any one of claims 7 to 9, wherein an eccentric amount δ of the eccentric body from the rotation axis of the crankshaft satisfies the following relationship.
d ₂ ≦ d _y2 −2 × δ