JP6356288B2 - 内視鏡処置のための装置 - Google Patents

Description

（関連出願の引用）
本出願は、２０１１年１０月２５日に出願された米国特許出願第１３／２８０，８５９号の一部継続であり、上記出願は、２０１１年１０月２５日に出願された米国特許出願第１３／２８０，８９８号の一部継続である。これらの出願の各々は、引用することによってその全体が本明細書において援用される。

（背景）
１．技術分野
本開示は、内視鏡処置を実行するための外科手術装置、デバイスおよび／またはシステムおよびその使用の方法に関する。特に、本開示は、組織をクランプ締め、切断およびステープル留めするために、取り外し可能で処分可能なローティングユニットおよび／または使い捨てのローティングユニットと共に用いられるために構成された電気機械的手持ち式外科手術装置、デバイスおよび／またはシステムに関する。

２．関連技術の背景
多くの外科手術デバイスメーカーは、電気機械的外科手術デバイスを動作および操作するための専用の駆動システムを有する製品ラインを開発している。多くの場合において、電気機械的外科手術デバイスは、再使用可能なハンドルアセンブリと、処分可能または使い捨てのローティングユニットを含む。ローティングユニットは、使用の前にハンドルアセンブリに選択的に接続され、そして処分され、または、いくつかの場合において再使用のために消毒されるために、ハンドルアセンブリから切り離される。

多くのこれらの電気機械的外科手術デバイスは、製造、購買および／または動作にとって比較的に高価である。製造、購買および／または動作にとって比較的に安価である電気機械的外科手術でデバイスを開発するように、メーカーおよびエンドユーザーによる不変のニーズが存在する。向上された機械的連結を有する電気機械的外科手術装置、デバイスおよび／またはシステムに対するニーズが存在する。

（要約）
本発明の例示的な実施形態のさらなる詳細および局面は、添付の図面を参照して、以下により詳細に説明される。

本開示の一局面において、外科手術システムは、ハウジングを含むハンドルアセンブリと、ジョーアセンブリとを含み、ジョーアセンブリは、取り外し可能なカートリッジアセンブリであって、カートリッジアセンブリは、複数のファスナーとカートリッジアセンブリ内に規定された長手方向スロットとを含む、カートリッジアセンブリと、アンビルであって、アンビルは、アンビル上にファスナー形成表面を有し、カートリッジアセンブリおよびアンビルは、開放位置と、組織をクランプ締めするための密接な協働的整列の閉鎖位置との間において互いに対する移動に対して取り付けられている、アンビルと、カートリッジアセンブリ内に支持された作動スレッドであって、作動スレッドは、カートリッジから複数のファスナーを押し出すために移動可能である、作動スレッドと、垂直支持ストラットと、垂直支持ストラット上に支持されたカム部材とを含む駆動ビームであって、カム
部材は、ファスナーの発射中、アンビルを閉鎖位置に維持するために、アンビルに対して並進するように位置決めされており、垂直支持ストラットは、作動スレッドに接するように位置決めされている、駆動ビームと、取り外し可能なカートリッジアセンブリ内に支持された駆動ネジであって、駆動ネジは、ネジ山付き部分を有し、駆動ビームは、駆動ネジの回転が駆動ビームの長手方向移動を与えるように、駆動ネジのネジ山付き部分にネジ連結可能に結合されている、駆動ネジとを含む。外科手術システムは、ハンドルハウジングとジョーアセンブリとを相互接続するように構成された細長い本体も含み、細長い本体は、駆動ネジをハンドルアセンブリの作動シャフトに機械的に結合する可撓性駆動シャフトを含み、駆動シャフトは、作動シャフトの回転運動を駆動ネジに伝達し、細長い本体は、可撓性部分を含み、可撓性駆動シャフトは、可撓性部分内に収容されている。

ある実施形態において、可撓性部分は、複数のインターロックセグメントを含む。駆動リンクは、可撓性駆動シャフトと駆動ネジとを相互接続し得る。駆動ネジは、第１の長手方向軸を規定し、可撓性駆動シャフトは、第２の長手方向軸を規定し得、駆動リンクは、第１の長手方向軸および第２の長手方向軸に関して軸外に配置され得る。

ある実施形態において、駆動リンクは、可撓性部分に機械的に結合された近位係合部分と、駆動ネジに機械的に結合された遠位係合部分とを含む。近位係合部分は、ソケットを含み得、ソケットは、可撓性駆動シャフトの遠位端に配置されたボールジョイントと機械的にインターフェース接続するように構成され、寸法を合わされている。遠位係合部分は、ピンを含み得、ピンは、駆動ネジの近位端に配置された継ぎ手と機械的にインターフェース接続するように構成され、寸法を合わされている。

ある実施形態において、外科手術システムは、アンビルまたはステープルカートリッジのうちの少なくとも１つの組織接触表面に解放可能に固定された外科手術バットレスであって、外科手術バットレスは、少なくとも１つのアンカーによって、アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリのうちの少なくとも１つに固定されており、アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリのうちの少なくとも１つは、側スロットを規定し、側スロットは、側スロット内に少なくとも１つのアンカーの端を受容するためのものである、外科手術バットレスと、アンビルアセンブリまたはカートリッジアセンブリのうちの少なくとも１つ内に配置されたリリースアセンブリとを有する。

駆動ネジは、リリースアセンブリを作動させ、それによって、アンカーを解放し、アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリのうちの少なくとも１つから外科手術バットレスを自由にするように構成され得る。リリースアセンブリは、駆動アセンブリの作動の前に長手方向スロットを横切って延在する第１のバーと、第１のバーに動作的に接続され、かつ第１のバーによって作動可能である第２のバーとをさらに含み得、第２のバーは、駆動アセンブリの作動の前に、少なくとも部分的に側スロットの中に延在する端を有する。

本開示のさらなる局面において、外科手術システムは、ハウジングを含むハンドルアセンブリと、細長い本体の遠位端に隣接するジョーアセンブリとを含み、ジョーアセンブリは、取り外し可能なカートリッジアセンブリであって、カートリッジアセンブリは、複数のファスナーとカートリッジアセンブリ内に規定された長手方向スロットとを含む、カートリッジアセンブリと、アンビルであって、アンビルは、アンビル上にファスナー形成表面を有し、カートリッジアセンブリおよびアンビルは、開放位置と、組織をクランプ締めするための密接な協働的整列の閉鎖位置との間において互いに対する移動に対して取り付けられている、アンビルと、カートリッジアセンブリ内に支持された作動スレッドであって、作動スレッドは、カートリッジから複数のファスナーを押し出すために移動可能である、作動スレッドと、垂直支持ストラットと、垂直支持ストラット上に支持されたカム部
材とを含む駆動ビームであって、カム部材は、ファスナーの発射中、アンビルを閉鎖位置に維持するために、アンビルに対して並進するように位置決めされており、垂直支持ストラットは、作動スレッドに接するように位置決めされている、駆動ビームと、カートリッジアセンブリ内に支持された第１の長手方向軸を規定する駆動ネジであって、駆動ネジは、ネジ山付き部分を有し、駆動ビームは、駆動ネジの回転が駆動ビームの長手方向移動を与えるように、駆動ネジのネジ山付き部分にネジ連結可能に結合されている、駆動ネジとを含む。器具は、ハンドルハウジングとジョーアセンブリとを相互接続するように構成された細長い本体も有し、細長い本体は、駆動ネジをハンドルアセンブリの作動シャフトに機械的に結合する可撓性駆動シャフトを含み、駆動シャフトは、作動シャフトの回転運動を駆動ネジに伝達する。駆動リンクは、可撓性駆動シャフトと駆動ネジとを相互接続し、駆動リンクは、第１の長手方向軸および第２の長手方向軸に関して軸外に配置されている。

外科手術システムの細長い本体は、可撓性駆動シャフトを収容する可撓性部分を含み得る。可撓性部分は、複数のインターロックセグメントを含み得る。駆動リンクは、可撓性部分に機械的に結合された近位係合部分と、駆動ネジに機械的に結合された遠位係合部分とを含み得る。近位係合部分は、ソケットを含み得、ソケットは、可撓性駆動シャフトの遠位端に配置されたボールジョイントと機械的にインターフェース接続するように構成され、寸法を合わされている。遠位係合部分は、ピンを含み得、ピンは、駆動ネジの近位端に配置された継ぎ手と機械的にインターフェース接続するように構成され、寸法を合わされている。

ある実施形態において、外科手術バットレスは、アンビルまたはステープルカートリッジのうちの少なくとも１つの組織接触表面に解放可能に固定され、外科手術バットレスは、少なくとも１つのアンカーによって、アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリのうちの少なくとも１つに固定されており、アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリのうちの少なくとも１つは、側スロットを規定し、側スロットは、側スロット内に少なくとも１つのアンカーの端を受容するためのものである。リリースアセンブリは、アンビルアセンブリまたはカートリッジアセンブリのうちの少なくとも１つ内に配置されている。

駆動ネジは、リリースアセンブリを作動させ、それによって、アンカーを解放し、アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリのうちの少なくとも１つから外科手術バットレスを自由にするように構成され得る。リリースアセンブリは、駆動アセンブリの作動の前に長手方向スロットを横切って延在する第１のバーと、第１のバーに動作的に接続され、かつ第１のバーによって作動可能である第２のバーとをさらに含み、第２のバーは、駆動アセンブリの作動の前に、少なくとも部分的に側スロットの中に延在する端を有する。

外科手術システムハンドルアセンブリ、ジョーアセンブリ、および細長いシャフトアセンブリは、互いに分離可能であり得る。

ある実施形態において、システムは、電気エネルギーを提供するように構成された電力供給源と、少なくとも１つのユーザー入力を受け取るように構成された制御アセンブリと、電力供給源に結合され、かつ少なくとも１つのユーザー入力に応答して動作するように構成された第１のモータと、電力供給源に結合され、かつ少なくとも１つのユーザー入力に応答して動作するように構成された第２のモータと、可撓性駆動シャフトに機械的に結合された少なくとも１つのギア要素を含むセレクタギアボックスとを含み、第１のモータは、可撓性駆動シャフトを作動させるために、少なくとも１つのギア要素を、第２のモータとの係合の中に選択的に移動するように構成されている。

本開示の別の局面において、外科手術システムは、ハウジングを含むハンドルアセンブリと、細長い本体の遠位端に隣接するジョーアセンブリとを含み、ジョーアセンブリは、複数のファスナーとカートリッジアセンブリ内に規定された長手方向スロットとを含む、カートリッジアセンブリと、アンビルであって、アンビルは、アンビル上にファスナー形成表面を有し、カートリッジアセンブリおよびアンビルは、開放位置と、組織をクランプ締めするための密接な協働的整列の閉鎖位置との間において互いに対する移動に対して取り付けられている、アンビルと、カートリッジアセンブリ内に支持された作動スレッドであって、作動スレッドは、カートリッジから複数のファスナーを押し出すために移動可能である、作動スレッドと、垂直支持ストラットと、垂直支持ストラット上に支持されたカム部材とを含む駆動ビームであって、カム部材は、ファスナーの発射中、アンビルを閉鎖位置に維持するために、アンビルに対して並進するように位置決めされており、垂直支持ストラットは、作動スレッドに接するように位置決めされている、駆動ビームと、カートリッジアセンブリ内に支持された第１の長手方向軸を規定する駆動ネジであって、駆動ネジは、ネジ山付き部分を有し、駆動ビームは、駆動ネジの回転が駆動ビームの長手方向移動を与えるように、駆動ネジのネジ山付き部分にネジ連結可能に結合されている、駆動ネジとを含む。システムは、ハンドルハウジングとジョーアセンブリとを相互接続するように構成された細長い本体も有し、細長い本体は、駆動ネジをハンドルアセンブリの作動シャフトに機械的に結合する可撓性駆動シャフトを含み、駆動シャフトは、作動シャフトの回転運動を駆動ネジに伝達し、駆動リンクは、可撓性駆動シャフトと駆動ネジとを相互接続し、駆動リンクは、第１の長手方向軸および第２の長手方向軸に関して軸外に配置されている。ハンドルアセンブリ、ジョーアセンブリ、および細長いシャフトアセンブリは、互いに分離可能であり得る。システムは、電気エネルギーを提供するように構成された電力供給源と、少なくとも１つのユーザー入力を受け取るように構成された制御アセンブリと、電力供給源に結合され、かつ少なくとも１つのユーザー入力に応答して動作するように構成された第１のモータと、電力供給源に結合され、かつ少なくとも１つのユーザー入力に応答して動作するように構成された第２のモータと、可撓性駆動シャフトに機械的に結合された少なくとも１つのギア要素を含むセレクタギアボックスとを含み、第１のモータは、可撓性駆動シャフトを作動させるために、少なくとも１つのギア要素を、第２のモータとの係合の中に選択的に移動するように構成されている。

さらなる局面において、外科手術システムは、ジョーアセンブリを含み、ジョーアセンブリは、カートリッジアセンブリであって、カートリッジアセンブリは、複数のファスナーとカートリッジアセンブリ内に規定された長手方向スロットとを含む、カートリッジアセンブリと、アンビルであって、アンビルは、アンビル上にファスナー形成表面を有し、カートリッジアセンブリおよびアンビルは、開放位置と、組織をクランプ締めするための密接な協働的整列の閉鎖位置との間において互いに対する移動に対して取り付けられている、アンビルと、カートリッジアセンブリ内に支持された作動スレッドであって、作動スレッドは、カートリッジから複数のファスナーを押し出すために移動可能である、作動スレッドと、カム部材を含む駆動ビームであって、カム部材は、ファスナーの発射中、アンビルを閉鎖位置に維持するために、アンビルに対して並進するように位置決めされている、駆動ビームと、カートリッジアセンブリ内に支持された第１の長手方向軸を規定する駆動ネジであって、駆動ネジは、ネジ山付き部分を有し、駆動ビームは、駆動ネジの回転が駆動ビームの長手方向移動を与えるように、駆動ネジのネジ山付き部分にネジ連結可能に結合されている、駆動ネジとを含む。器具は、ジョーアセンブリと接続するように構成された細長い本体であって、細長い本体は、可撓性駆動シャフトを含み、駆動シャフトは、回転運動を駆動ネジに伝達する、細長い本体と、可撓性駆動シャフトと駆動ネジとを相互接続する駆動リンクとを含み、駆動リンクは、第１の長手方向軸および第２の長手方向軸に関して軸外に配置されている。ジョーアセンブリおよび細長い本体は、互いに分離可能であり、細長いシャフトアセンブリは、アクチュエータと接続するように構成されている
。

ある実施形態において、外科手術システムは、ハンドルアセンブリ内に配置されたアクチュエータを含む。電気エネルギーを提供するように構成された電力供給源が含まれ得る。システムは、少なくとも１つのユーザー入力を受け取るように構成された制御アセンブリを含み得る。

ある実施形態において、システムは、電力供給源に結合され、かつ少なくとも１つのユーザー入力に応答して動作するように構成された第１のモータを有する。第２のモータは、電力供給源に結合され、かつ少なくとも１つのユーザー入力に応答して動作するように構成され得る。システムは、可撓性駆動シャフトに機械的に結合された少なくとも１つのギア要素を含むセレクタギアボックスを有し得、第１のモータは、可撓性駆動シャフトを作動させるために、少なくとも１つのギア要素を、第２のモータとの係合の中に選択的に移動するように構成されている。

ある実施形態において、駆動ビームは、カム部材を支持し、かつスレッドを押すための垂直支持ストラットを含む。システムは、ハウジングを有し得、ハウジングは、ハウジングの中にモータを有する。ユーザー入力を受け取るように構成された制御アセンブリが含まれ得る。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
外科手術システムであって、該外科手術システムは、
ハンドルハウジングと、
ジョーアセンブリであって、該ジョーアセンブリは、
取り外し可能なカートリッジアセンブリであって、該カートリッジアセンブリは、複数のファスナーと、該カートリッジアセンブリ内に規定された長手方向スロットとを含む、カートリッジアセンブリと、
アンビルであって、該アンビルは、該アンビル上にファスナー形成表面を有し、該カートリッジアセンブリおよび該アンビルは、開放位置と、組織をクランプ締めするための密接な協働的整列の閉鎖位置との間において互いに対する移動に対して取り付けられている、アンビルと、
該カートリッジアセンブリ内に支持された作動スレッドであって、該作動スレッドは、該カートリッジから該複数のファスナーを押し出すために移動可能である、作動スレッドと、
垂直支持ストラットと、該垂直支持ストラット上に支持されたカム部材とを含む駆動ビームであって、該カム部材は、該ファスナーの発射中、該アンビルを該閉鎖位置に維持するために、該アンビルに対して並進するように位置決めされており、該垂直支持ストラットは、該作動スレッドに接するように位置決めされている、駆動ビームと、
該取り外し可能なカートリッジアセンブリ内に支持された駆動ネジであって、該駆動ネジは、ネジ山付き部分を有し、該駆動ビームは、該駆動ネジの回転が該駆動ビームの長手方向移動を与えるように、該駆動ネジの該ネジ山付き部分にネジ連結可能に結合されている、駆動ネジと
を含む、ジョーアセンブリと、
該ハンドルハウジングと該ジョーアセンブリとを相互接続するように構成された細長い本体と
を含み、
該細長い本体は、該駆動ネジを該ハンドルアセンブリの作動シャフトに機械的に結合する可撓性駆動シャフトを含み、該駆動シャフトは、該作動シャフトの回転運動を該駆動ネジに伝達し、該細長い本体は、可撓性部分を含み、該可撓性駆動シャフトは、該可撓性部分内に収容されている、外科手術システム。
（項目２）
上記可撓性部分は、複数のインターロックセグメントを含む、上記項目に記載の外科手術システム。
（項目３）
上記可撓性駆動シャフトと上記駆動ネジとを相互接続する駆動リンクをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目４）
上記駆動ネジは、第１の長手方向軸を規定し、上記可撓性駆動シャフトは、第２の長手方向軸を規定し、上記駆動リンクは、該第１の長手方向軸および該第２の長手方向軸に関して軸外に配置されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目５）
上記駆動リンクは、上記可撓性部分に機械的に結合された近位係合部分と、上記駆動ネジに機械的に結合された遠位係合部分とを含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目６）
上記近位係合部分は、ソケットを含み、該ソケットは、上記可撓性駆動シャフトの遠位端に配置されたボールジョイントと機械的にインターフェース接続するように構成され、寸法を合わされている、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目７）
上記遠位係合部分は、ピンを含み、該ピンは、上記駆動ネジの近位端に配置された継ぎ手と機械的にインターフェース接続するように構成され、寸法を合わされている、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目８）
上記アンビルまたは上記ステープルカートリッジのうちの少なくとも１つの組織接触表面に解放可能に固定された外科手術バットレスであって、該外科手術バットレスは、少なくとも１つのアンカーによって、該アンビルアセンブリおよび該カートリッジアセンブリのうちの該少なくとも１つに固定されており、該アンビルアセンブリおよび該カートリッジアセンブリのうちの該少なくとも１つは、側スロットを規定し、該側スロットは、該側スロット内に該少なくとも１つのアンカーの端を受容するためのものである、外科手術バットレスと、
該アンビルアセンブリまたは該カートリッジアセンブリのうちの少なくとも１つ内に配置されたリリースアセンブリと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目９）
上記駆動ネジは、上記リリースアセンブリを作動させ、それによって、上記アンカーを解放し、上記アンビルアセンブリおよび上記カートリッジアセンブリのうちの少なくとも１つから上記外科手術バットレスを自由にするように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目１０）
上記リリースアセンブリは、上記駆動アセンブリの作動の前に上記長手方向スロットを横切って延在する第１のバーと、該第１のバーに動作的に接続され、かつ該第１のバーによって作動可能である第２のバーとをさらに含み、該第２のバーは、該駆動アセンブリの作動の前に、少なくとも部分的に上記側スロットの中に延在する端を有する、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目１１）
外科手術システムであって、該外科手術システムは、
ジョーアセンブリであって、該ジョーアセンブリは、
カートリッジアセンブリであって、該カートリッジアセンブリは、複数のファスナーと該カートリッジアセンブリ内に規定された長手方向スロットとを含む、カートリッジアセンブリと、
アンビルであって、該アンビルは、該アンビル上にファスナー形成表面を有し、該カートリッジアセンブリおよび該アンビルは、開放位置と、組織をクランプ締めするための密接な協働的整列の閉鎖位置との間において互いに対する移動に対して取り付けられている、アンビルと、
該カートリッジアセンブリ内に支持された作動スレッドであって、該作動スレッドは、該カートリッジから該複数のファスナーを押し出すために移動可能である、作動スレッドと、
カム部材を含む駆動ビームであって、該カム部材は、該ファスナーの発射中、該アンビルを該閉鎖位置に維持するために、該アンビルに対して並進するように位置決めされている、駆動ビームと、
該カートリッジアセンブリ内に支持された第１の長手方向軸を規定する駆動ネジであって、該駆動ネジは、ネジ山付き部分を有し、該駆動ビームは、該駆動ネジの回転が該駆動ビームの長手方向移動を与えるように、該駆動ネジの該ネジ山付き部分にネジ連結可能に結合されている、駆動ネジと
を含む、ジョーアセンブリと、
該ジョーアセンブリと接続するように構成された細長い本体であって、該細長い本体は、可撓性駆動シャフトを含み、該駆動シャフトは、回転運動を該駆動ネジに伝達する、細長い本体と、
該可撓性駆動シャフトと該駆動ネジとを相互接続する駆動リンクと
を含み、
該駆動リンクは、第１の長手方向軸および第２の長手方向軸に関して軸外に配置されており、該ジョーアセンブリおよび該細長い本体は、互いに分離可能であり、細長いシャフトアセンブリは、アクチュエータと接続するように構成されている、外科手術システム。（項目１２）
上記アクチュエータは、ハンドルアセンブリ内に配置されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目１３）
電気エネルギーを提供するように構成された電力供給源をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目１４）
少なくとも１つのユーザー入力を受け取るように構成された制御アセンブリをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目１５）
上記電力供給源に結合され、かつ上記少なくとも１つのユーザー入力に応答して動作するように構成された第１のモータをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目１６）
上記電力供給源に結合され、かつ上記少なくとも１つのユーザー入力に応答して動作するように構成された第２のモータをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目１７）
上記可撓性駆動シャフトに機械的に結合された少なくとも１つのギア要素を含むセレクタギアボックスをさらに含み、上記第１のモータは、該可撓性駆動シャフトを作動させるために、該少なくとも１つのギア要素を、該第２のモータとの係合の中に選択的に移動するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目１８）
上記駆動ビームは、上記カム部材を支持し、かつ上記スレッドを押すための垂直支持ストラットを含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目１９）
ハウジングをさらに含み、該ハウジングは、該ハウジングの中にモータを有する、上記
項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（項目２０）
ユーザー入力を受け取るように構成された制御アセンブリをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術システム。
（摘要）
外科手術システムは、複数のファスナー、アンビルおよび作動スレッドを押すための駆動ビームを含むジョーアセンブリを有する。駆動ネジは、運動を駆動ビームに与える。細長い本体は、ジョーアセンブリと接続するように構成されている。駆動リンクは、可撓性駆動シャフトを駆動ネジに接続し、駆動リンクは、軸外に配置される。ジョー部材および細長い本体は、互いに分離可能である。

本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書において説明される。

図１は、本開示に従う電気機械的外科手術システムの透視図である。 図２は、本開示に従う図１の電気機械的外科手術システムの外科手術器具、細長い部材、およびエンドエフェクタの分解された透視図である。 図３は、本開示に従う、図１の３−３を沿って切り取られた図１の外科手術器具の側面断面図である。 図４は、本開示に従う、図１の４−４を沿って切り取られた図１の外科手術器具の上面断面図である。 図５は、本開示に従う、図１の外科手術器具と、それから分離された図２の細長い部材との前面透視図である。 図６は、本開示に従う図１のエンドエフェクタの前面透視図である。 図７は、本開示に従う図１のエンドエフェクタの側面断面図である。 図８は、本開示に従う図１のエンドエフェクタの拡大された側面断面図である。 図９は、本開示に従う図１のエンドエフェクタの拡大された透視背面図である。 図１０は、本開示に従う図１のエンドエフェクタの分解透視図である。 図１１は、本開示に従う図１のエンドエフェクタの側面断面図である。 図１２は、本開示に従う図１のエンドエフェクタの結合部材の側面の部分的分解図である。 図１３は、本開示に従う図１のエンドエフェクタの結合部材の透視の部分的分解図である。 図１４は、本開示に従う図１のエンドエフェクタの結合部材の側面断面図である。 図１５は、本開示に従う、その組織接触表面に固定された外科手術カートリッジバットレスを含むエンドエフェクタの分離されたパーツの上面透視図である。 図１６は、本開示に従う、その組織接触表面に動作的に固定された外科手術アンビルバットレスを例示するエンドエフェクタのアンビルアセンブリの遠位端の拡大された透視図である。 図１７は、本開示に従う、その組織接触表面に固定された外科手術カートリッジバットレスを例示するエンドエフェクタのカートリッジアセンブリの拡大された透視図である。 図１８は、本開示に従う、開放構成において示された縫合リリースアセンブリを含むエンドエフェクタのアンビルアセンブリの遠位端の上面透視図である。 図１９は、本開示に従う、その分離された縫合リリースアセンブリのパーツを例示する図１８のアンビルアセンブリの上面透視図である。 図２０は、本開示に従う図１８のアンビルアセンブリの底面透視図である。 図２１は、本開示に従う、閉鎖構成におけるその縫合リリースアセンブリを例示する図１８のアンビルアセンブリの上面平面図である。 図２２は、それから除去されたリテーナを有する図１８のアンビルアセンブリの上面平面図である。 図２３は、本開示に従う、開放構成におけるその縫合リリースアセンブリを例示する図１８のアンビルアセンブリの上面平面図である。 図２４は、それから除去されたリテーナを有する図１８のアンビルアセンブリの上面平面図である。 図２５は、本開示に従う、縫合リリースアセンブリを含むエンドエフェクタのカードリッジアセンブリの遠位端の上面透視図である。 図２６は、本開示に従う、その分離された縫合リリースアセンブリのパーツを例示する図２５のカードリッジアセンブリの上面透視図である。 図２７は、本開示に従う図２５のカードリッジアセンブリの遠位端の底面透視図である。 図２８は、本開示に従う、閉鎖構成におけるその縫合リリースアセンブリを例示する図２５のカードリッジアセンブリの上面平面図である。 図２９は、本開示に従う、開放構成におけるその縫合リリースアセンブリを例示する図２５のカードリッジアセンブリの上面平面図である。 図３０は、本開示の別の実施形態に従う縫合リリースアセンブリを含むエンドエフェクタの遠位端の透視図である。 図３１は、本開示に従う図３０の詳細の示されたエリアの拡大図である。 図３２は、本開示に従う、作動された構成におけるその縫合リリースアセンブリを例示するアンビルアセンブリの遠位端、および取り外されたアンビルカバーの上面透視図である。 図３３は、本開示に従う、その分離された縫合リリースアセンブリのパーツを例示する図３２のアンビルアセンブリの遠位端の上面透視図である。 図３４は、本開示に従う、作動されていない構成におけるその縫合リリースアセンブリを例示する図３２のアンビルアセンブリの上面平面図である。 図３５は、本開示に従う、作動された構成におけるその縫合リリースアセンブリを例示する図３２のアンビルアセンブリの上面平面図である。 図３６は、本開示に従う、その分離された縫合リリースアセンブリを例示する図３０のエンドエフェクタのカートリッジアセンブリの遠位端の底面透視図である。 図３７は、本開示に従う図３６の縫合リリースアセンブリの上面透視図である。 図３８は、本開示に従う図３６の縫合リリースアセンブリ、および分離されたパーツの底面透視図である。 図３９は、本開示に従う、作動されていない構成におけるその縫合リリースアセンブリを例示する図３６の縫合リリースアセンブリの上面平面図である。 図４０は、本開示に従う、作動された構成におけるその縫合リリースアセンブリを例示する図３６の縫合リリースアセンブリの上面平面図である。

（実施形態の詳細な説明）
ここで開示される電気機械的外科手術システム、装置および／またはデバイスの実施形態は、図面を参照して詳細に説明される。図面において、同様な参照数字は、いくつかの図面の各々において同一または対応する構成要素を示す。本明細書に使用される用語「遠位」は、ユーザーからより遠い電気機械的外科手術システム、装置および／またはデバイス、またはそれらのコンポーネントの部分を指し、その一方で、用語「近位」は、ユーザーにより近い電気機械的外科手術システム、装置および／またはデバイス、またはそれら
のコンポーネントの部分を指す。用語「左」および「右」は、外科手術システム、装置および／デバイスが無回転構成に向けられている場合に、近位端からの電気機械的外科手術システム、装置および／またはデバイス、またはそれらのコンポーネントに面するユーザーの視点から、それぞれ、左（例えば、左舷）側および右（例えば、右舷）側にある電気機械的外科手術システム、装置および／またはデバイス、またはそれらのコンポーネントの部分を指す。

最初に図１〜５を参照すると、本開示の実施形態に従う電気機械的手持ち式電力付きの外科手術システムが示され、概して１０で示される。電気機械的外科手術システム１０は、電気機械的手持ち式電力付きの外科手術器具１００の形態の外科手術装置またはデバイスであり、外科手術器具１００は、シャフトアセンブリ２００を介して、複数の異なるエンドエフェクタ４００のそれへの選択的取り付けのために構成されている。エンドエフェクタ４００およびシャフトアセンブリ２００は、電気機械的手持ち式電力付きの外科手術器具またはハンドルアセンブリ１００による作動および操作のために構成されている。特に、外科手術器具１００、シャフトアセンブリ２００、およびエンドエフェクタ４００は、互いに分離可能であり、外科手術器具１００がシャフトアセンブリ２００との選択的接続のために構成され、そして、シャフトアセンブリ２００は、複数の異なるエンドエフェクタ４００のうちの任意の１つとの選択的接続のために構成されている。

参照は、２００８年９月２２日に提出された国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９号（国際公開第ＷＯ２００９／０３９５０６号）、および２００９年１１月２０日提出された米国特許出願第１２／６２２，８２７号になされ得る。上記文献の各々の全内容は、例示的な電気機械的手持ち式電力付きの外科手術器具１００の構成および動作の詳細な説明に対して、参照することによって本明細書において援用される。

概して、図１〜４に示されるように、外科手術器具またはハンドルアセンブリ１００は、下部ハウジング部分１０４と、下部ハウジング部分１０４から延在し、そして／または下部ハウジング部分１０４上に支持された中間ハウジング部分１０６と、中間ハウジング部分１０６から延在し、そして／または中間ハウジング部分１０６上に支持された上部ハウジング部分１０８とを有するハンドルハウジング１０２を含む。中間ハウジング部分１０６および上部ハウジング部分１０８は、下部ハウジング部分１０４と一体に形成され、かつ下部ハウジング部分１０４から延在する遠位ハーフセクション１１０ａと、複数のファスナーによって遠位ハーフセクション１１０ａに接続可能な近位ハーフセクション１１０ｂとに分離される（図３および４）。連結された場合、遠位ハーフセクション１１０ａおよび近位ハーフセクション１１０ｂは、そこにキャビティ１０２ａを有するハンドルハウジング１０２を規定し、キャビティ１０２ａにおいて、制御アセンブリ１５０および駆動機構１６０が配置される。器具１００は、制御アセンブリ１５０および駆動機構１６０に結合されている電源（示されていない）も含む。制御アセンブリ１５０は、１つ以上の論理コントローラおよび／またはユーザーインターフェース（例えば、スイッチ、ボタン、トリガー、タッチスクリーン等）を含み、かつ、以下にさらに詳細に議論されるように、器具１００、特に駆動機構１６０のさまざまな動作を制御するように構成され得る。ハンドルアセンブリは、外科手術システムのユーザーによって把持されるように構成され得るか、または、以下に議論される、シャフトアセンブリまたは細長い本体に接続可能なコンソールとして構成され得る。

器具１００の下部ハウジング部分１０４は、アパーチャ（示されていない）を規定し、アパーチャは、下部ハウジング部分１０４の上部表面に形成され、中間ハウジング部分１０６の下またはその中に設置されている。下部ハウジング部分１０４のアパーチャは、通路を提供し、ワイヤおよび他のさまざまな電気リードは、通路を通って、下部ハウジング部分１０４に位置している電気コンポーネント（例えば、電源および任意の対応する電力
制御回路網）を中間ハウジング部分１０６および／または上部ハウジング部分１０８に位置している電気コンポーネント（例えば、制御アセンブリ１５０、駆動機構１６０等）と相互接続する。

図３および４を参照すると、上部ハウジング部分１０８の遠位ハーフセクション１１０ａは、ノーズまたは接続部分１０８ａを規定する。ノーズ円錐１１４は、上部ハウジング部分１０８のノーズ部分１０８ａ上に支持されている。ハンドルハウジング１０２の上部ハウジング部分１０８は、駆動機構１６０が配置されるハウジングを提供する。駆動機構１６０は、器具１００のさまざまな動作を実行するために、シャフトおよび／またはギアコンポーネントを駆動するように構成されている。特に、駆動機構１６０は、長手方向軸Ａ−Ａ（図６Ａおよび６Ｂ）の周りにハンドルハウジング１０２に対してエンドエフェクタ４００を選択的に回転させることと、エンドエフェクタ４００のジョー部材を互いに対して動かすことと、および／またはファスナーを発射し、エンドエフェクタ４００内に把持された組織を切断することを行うように、シャフトおよび／またはギアコンポーネントを駆動するように構成されている。

図３および４において理解されるように、駆動機構１６０は、シャフトアセンブリ２００に対してすぐ近位に設置されているセレクタギアボックスアセンブリ１６２を含む。セレクタギアボックスアセンブリ１６２の近位に、第１のモータ１６４を有する機能選択モジュール１６３があり、第１のモータ１６４は、セレクタギアボックスアセンブリ１６２内のギア要素を選択的に動かし、第２のモータ１６６を有する入力駆動コンポーネント１６５と係合させるように機能する。特に図５を参照すると、上部ハウジング部分１０８の遠位ハーフセクション１１０ａは、シャフトアセンブリ２００の対応する駆動結合アセンブリ２１０を受け取るように構成された接続部分１０８ａを規定する。

引き続き図５を参照して、器具１００の接続部分１０８ａは、シャフトアセンブリ２００の駆動結合アセンブリ２１０を受容する円筒形凹部１０８ｂを含む。接続部分１０８ａは、３つの回転可能な駆動コネクタ１１８、１２０、１２２を収容する。シャフトアセンブリ２００が器具１００に嵌合されると、器具１００の回転可能な駆動コネクタの各々、すなわち、第１の駆動コネクタ１１８、第２の駆動コネクタ１２０、および第３の駆動コネクタ１２２は、シャフトアセンブリ２００の対応する回転可能なコネクタスリーブ、すなわち、第１のコネクタスリーブ２１８、第２のコネクタスリーブ２２０、および第３のコネクタスリーブ２２２を機械的に係合する。

シャフトアセンブリ２００のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の嵌合は、回転力が、３つのそれぞれのコネクタインターフェースの各々を介して独立的に伝達されることを可能にする。器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２は、駆動機構１６０によって独立的に回転されるように構成されている。この点に関して、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３は、器具１００のどの駆動コネクタ１１８、１２０、１２２が駆動機構１６０の入力駆動コンポーネント１６５によって駆動されるべきかを選択する。

引き続き図３および４を参照して、駆動機構１６０は、セレクタギアボックスアセンブリ１６２と、セレクタギアボックスアセンブリ１６２の近位に設置され、セレクタギアボックスアセンブリ１６２内のギア要素を選択的に動かし、第２のモータ１６６と係合させるように機能する機能選択モジュール１６３とを含む。従って、駆動機構１６０は、所与の時間で器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２のうちの１つ以上を選択的に駆動する。

器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２が、シャフトアセンブリ２００のそ
れぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との突起を有するインターフェース、および／または実質的に回転不可能なインターフェースを有するので、シャフトアセンブリ２００が器具１００に結合される場合、回転力は、器具１００の駆動機構１６０からシャフトアセンブリ２００へ選択的に伝達される。

器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、および／または１２２の選択的回転は、器具１００がエンドエフェクタ４００の異なる機能を作動させることを可能にする。実施形態において、任意数の駆動コネクタ１１８、１２０、および／または１２２が、エンドエフェクタ４００を動作させるために使用され得る。以下により詳細に議論されるように、器具１００の第１の駆動コネクタ１１８の選択的かつ独立的回転は、エンドエフェクタ４００のジョー部材の選択的かつ独立的開閉、およびエンドエフェクタ４００の作動スレッド４４０（図８）の駆動に対応する。器具１００の第３の駆動コネクタ１２２の選択的かつ独立的回転は、エンドエフェクタ４００に対するカメラアセンブリ５００の選択的かつ独立的旋回に対応する。駆動コネクタ１２０は、シャフトアセンブリ２００に対してエンドエフェクタ４００を旋回および／または回転させるために使用され得る。

図６は、細長い本体またはシャフトアセンブリ２００、およびエンドエフェクタ４００を示す。細長い本体またはシャフトアセンブリ２００は、剛体部分２０４とエンドエフェクタ４００とを相互接続する可撓性部分２０２を含む。図７および８に示されるように、剛体部分２０４は、第１のコネクタスリーブ２１８を収容し、第１のコネクタスリーブ２１８は、可撓性部分２０２を通して延在する可撓性駆動シャフト１１９に結合されている。シャフト１１９は、任意の適切な可撓性かつねじり対して剛な材料から形成され得、それは、可撓性部分２０２と共に関節運動をされ得ることにより、エンドエフェクタ４００によって規定される第１の長手方向軸が剛体部分２０４によって規定される第２の長手方向軸と実質的に整列されている関節運動をされていない位置と、エンドエフェクタ４００の長手方向軸が剛体部分２０４の第２の長手方向軸に対して実質的に０度でない角度で配置されている関節運動をされた位置との間で、剛体部分２０４に対するエンドエフェクタ４００の関節運動を可能にし得る。シャフト１１９は、ステンレス等から製造され得る。

図８において理解されるように、可撓性部分２０２は、複数のインターロックセグメント２０６を含み、複数のインターロック２０６の各々は、そこを通る開口部２０６ａを規定する。シャフト１１９は、図８に示されるように開口部２０６ａ内に配置される。インターロックセグメント２０６の各々は、その近位端でのソケット２０６ｂと、その遠位端でのボールジョイント２０６ｃとを含む。１つのセグメント２０６のボールジョイント２０６ｃは、遠位の隣接するセグメント２０６のソケット２０６ｂとインターフェース接続するように構成され、寸法を合わされ、全体の可撓性部分２０２が曲がり、それによって、剛体部分２０４の長手方向軸の周りに３６０°にわたって任意の所望の方向で関節運動することに可能にする。

可撓性部分２０２の関節運動は、引張ケーブル２０５によって達成され得る。実施形態において、４つの等しく放射状に離間されたケーブルが使用され得、それらは、エンドエフェクタ４００に結合され、かつ、可撓性部分２０２を通過する。特に、図９に示されるように、各ケーブル２０５は、セグメント２０６のそれぞれの開口部２０６ｄ内に配置され得る。従って、１つ以上のケーブルに適用される引張は、可撓性部分２０２の関節運動の方向を調節する。ケーブル関節運動器具は、「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｌｉｎｋｓ
Ｗｉｔｈ Ｍｉｄｄｌｅ Ｌｉｎｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ」という題名の共有に係る米国仮特許出願第６１／５１００９１号に開示されている。上記文献の全部の内容は、本明細書において参照することによって援用される。

図１０〜１４は、エンドエフェクタ４００のコンポーネントおよび動作を例示する。エ
ンドエフェクタ４００は、カートリッジアセンブリ４３２とアンビル４３４とを含むジョー部材を有する。カートリッジアセンブリ４３２は、その中に配置されている１つ以上のファスナー４３３（図１０）を収容し、器具１００の発射の際にファスナー４３３を展開するように構成されている。アンビル４３４は、エンドエフェクタ４００に移動可能（旋回可能）に取り付けられ、カートリッジアセンブリ４３２から離間された開放位置と、アンビル４３４がカートリッジアセンブリ４３２と密接して協働的に整列されている閉鎖位置との間に移動可能であることによって、組織をクランプ締めする。

図１０を参照すると、エンドエフェクタ４００の分解図が示される。エンドエフェクタ４００は、キャリア４３１も含み、キャリア４３１は、細長いチャンネル４１１と、ベース４１２と、カートリッジアセンブリ４３２およびアンビル４３４を支持するためのいくつかの取り付け構造（例えば、ノッチ４３９）を含む２つの平行の直立壁４１４および４１６とを有する。細長いスロット４１３は、細長いチャンネル４１１を通って延在する。

キャリア４３１は、その底部表面に配置されたプレートカバー４１５も含む。プレートカバー４１５は、キャリア４３１のチャンネル４１１と摩擦的に係合するように構成され、キャリア４３１の外部に沿って移動するパーツから組織を保護するように機能する。キャリア４３１は、それぞれの壁４１４、４１６の近位端に配置され、エンドエフェクタ４００のハウジング部分４１０に結合するために構成されている１対のタブ４０７および４０９も含む。

引き続き図１０を参照して、チャンネル４１１の遠位部分は、複数の外科手術ファスナー４３３と複数の対応するエジェクタまたはプッシャー４３７とを含むカートリッジアセンブリ４３２を支持する。エンドエフェクタ４００は、ファスナー駆動力をプッシャー４３７に及ぼすように構成された直立カムウェッジ４４４を有する作動スレッド４４０を含み、以下により詳細に説明されるように、直立カムウェッジ４４４が、カートリッジアセンブリ４３２からのファスナー４３３を駆動する。カートリッジアセンブリ４３２は、チャンネル壁４１４および４１６の上部表面において形成された対応するノッチ４３９を摩擦的に係合する横方向ストラット４３６によってチャンネル４１１内に維持される。これらの構造は、チャンネル４１１内のカートリッジアセンブリ４３２の横方向、長手方向、および垂直方向の動きを制限することに役に立つ。

複数の離間された長手方向スロット（示されていない）が、カートリッジアセンブリ４３２を通って延在し、作動スレッド４４０の直立カムウェッジ４４４を収容する。スロットは、複数のポケット４４２と連絡し、複数のファスナー４３３および複数のプッシャー４３７は、それぞれ、複数のポケット内に支持されている。プッシャー４３７は、カートリッジアセンブリ４３２の下に配置されたプッシャーリテーナ（示されていない）によって固定され、プッシャーリテーナは、作動スレッド４４０によるプッシャー４３７との係合の前に、プッシャー４３７を支持および整列させる。動作中、作動スレッド４４０がカートリッジアセンブリ４３２を通って並進するとき、カムウェッジ４４４の角度のある立ち上りエッジは、連続してプッシャー４３７に接触し、プッシャーをスロット４４６内で垂直に並進させ、そこからファスナー４３４を押し出す。以下により詳細に説明されるように、カートリッジアセンブリ４３２は、長手方向スロット４８５も含み、ナイフブレード４７４が長手方向スロット４８５を通して移動することを可能にする。

引き続き図１０を参照すると、エンドエフェクタ４００は、アンビル４３４上に配置されるアンビルカバー４３５を含む。アンビルカバー４３５は、アンビル４３４の外部に沿って移動するパーツから組織を保護する。アンビルカバー４３５は、対向する取り付けウェッジ４５０および４５２を含み、取り付けウェッジ４５０および４５２は、それぞれ、アンビル４３４のデテント４５４および４５６を係合するように寸法を合わされ、構成さ
れている。取り付けウェッジ４５０および４５２は、閉じている間、アンビル４３４をカートリッジアセンブリ４３２と整列させるように機能する。以下により詳細に説明されるように、アンビル４３４およびカバー４３５は、閉じられるまで開放構成のままであるように構成されている。

アンビル４３４は、キャリア４３１に旋回可能に結合されている。キャリア４３１は、それぞれのタブ４０７、４０９において形成された１対の開口部４２１および４２２を含む。アンビルカバー４３５は、その中に見られる１対の対向する開口部４５７および４５９も含む。ピボットピン４１７、または１対のピンは、開口部４２１、４２２、４５７、および４５９を通過し、キャリア４３１へのアンビル４３４の結合を可能にする。

図１０に示されるように、エンドエフェクタ４００は、ステープル留め処置の際に可撓性駆動シャフト１１９によって及ぼされる回転駆動力を作動スレッド４４０に伝達するための軸方向駆動ネジ４６０をさらに含む。駆動ネジ４６０は、キャリア４３１に回転可能に支持され、ネジ山付き部分４６０ａと近位係合部分４６０ｂとを含む。駆動ネジ４６０は、カートリッジアセンブリ４３２の遠位端に回転可能に固定され、係合部分４６０ｂの周りに摩擦的に適合された１つ以上のベアリング４６６を含む。これは、駆動ネジ４６０が、キャリア４３１に対して回転されることを可能にする。エンドエフェクタ４００の遠位ハウジング部材４１０は、１つ以上のボルト４１２を介してキャリア４３１の近位端に結合される。ハウジング部材４１０は、そこを通って規定された孔４１４を含み、孔４１４は、その中に係合部分４６０ｂを収容する。

図１０〜１４に示されるように、駆動シャフト１１９は、その遠位端での結合部材５００を含み、結合部材５００は、シャフトアセンブリ２００の駆動シャフト１１９とエンドエフェクタ４００の駆動ネジ４６０とを相互接続する駆動リンケージ５０２に結合されている。結合部材５００は、遠位ボールジョイント５００ａと、そのネック部分に設置された１対の対向する近位表面５００ｂとを含む。ハウジング部分４１０内に配置された駆動リンケージは、駆動ネジ４６０に対して軸外である駆動リンク５０２を有する。特に、駆動リンク５０２によって規定される長手方向軸は、駆動ネジ４６０によって規定される長手方向軸に対して平行でない角度（例えば、０でない角度）をなす。実施形態において、駆動リンク５０２は、駆動ネジ４６０と同じ長手方向軸に沿って配置され得る。

駆動リンク５０２は、近位係合部分５０１と遠位係合部分５０３とを含む。近位係合部分５０１は、結合部材５００のボールジョイント５００ａによって係合されるように構成され、遠位係合部分５０３は、駆動ネジ４６０の近位係合部分４０６ｂを係合するように寸法を合わされ、構成される。特に、近位係合部分５０１は、ソケット５０１ａを含み、ソケット５０１ａは、ボールジョイント５００ａとインターフェース接続するように構成され、寸法を合わされる。駆動リンク５０２は、開口部５０１ｃを規定する１対の対向する表面５０１ｂも含む。結合部材５００のボールジョイント５００ａは、近位係合部分５０１のソケット５０１ａ内に挿入され、それぞれの表面５００ｂおよび５０１ｂが、互いに接し、かつ互いに機械的に協働的であることを可能にする。ボールジョイント５００ａおよびソケット５０１ａの機械的結合は、結合部材５００からの駆動リンク５０２の係合解除を抑制し、表面５００ｂおよび５０１ｂの接触は、駆動リンク５０２への結合部材５００の回転運動の伝達を可能にする。

図１１〜１３において理解されるように、駆動リンク５０２の遠位係合部分５０３は、その遠位端でのピン５０３ａを含み、ピン５０３ａは、そこを横切って延在し、駆動ネジ４６０の係合部分４６０ｂとインターフェース接続するように構成され、寸法を合わされる。駆動ネジ４６０の係合部分４６０ｂは、ピン５０３ａとインターフェース接続するように、継ぎ手として構成され、寸法を合わされ得る。特に、係合部分４６０ｂは、その遠
位端での孔４６１ａを含み、孔４６１ａは、その中に係合部分５０３を挿入するためのものである。図１３に示されるように、係合部分４６０ｂは、孔４６１ａの側に規定された１対の直径方向に対向する開口部４６１ｂおよび４６１ｃも含み、それによって継ぎ手４６１ｄを形成する。開口部４６１ｂおよび４６１ｃは、図１３に示されるように、その遠位端においてエントリーを有するスリットとして形成され得、スリットは、ピン５０３ａがその中に挿入されることを可能にする。

図１０および１１を参照して、エンドエフェクタ４００は、キャリア４３１内に配置される駆動ビーム４６２をさらに含む。駆動ビーム４６２は、垂直支持ストラット４７２と、作動スレッド４４０の中心支持ウェッジ４４５を係合する接触表面４７６とを含む。駆動ビーム４６２は、垂直支持ストラット４７２の上に配置されたカム部材４８０も含む。カム部材４８０は、発射中、身体組織に対してアンビル４３４を徐々にクランプ締めするために、アンビル４３４のカム作用表面４８２の外部に対して係合および並進するように寸法を合わされ、構成される。

長手方向スロット４８４は、垂直ストラット４７２の並進に対応するために、アンビル４３４を通して延在する。これは、カム部材４８０が発射中にカバー４３５とアンビル４３４との間に移動することを可能にする。実施形態において、アンビルカバー４３５は、その下側に形成された対応する長手方向スロット（示されていない）も含み得、アンビルカバー４３５とアンビル４３４の間にチャンネルを形成するために、アンビル４３４の上部表面に固定される。

駆動ビーム４６２は、遠位保有フット４８８ａと、近位保有フット４８８ｂとを含み、遠位保有フット４８８ａおよび近位保有フット４８８ｂの各々は、そこを通して規定された孔４８９ａおよび４８９ｂを有する。孔４８９ａおよび４８９ｂは、そこを通過する駆動ネジ４６０に沿う移動を提供するために、ネジ山付きであり得るか、または平坦であり得る。そこを通るネジ山付き孔４９０ａを有する移動ナット４９０は、遠位保有フット４８８ａと近位保有フット４８８ｂとの間に配置されている。駆動ネジ４６０は、孔４９０ａを通して移動ナット４９０にネジ連結可能に結合されて、その結果、駆動ネジ４６０が回転されるとき、移動ナット４９０は、駆動ネジ４６０によって規定された長手方向軸に沿う長手方向に移動し、また、フット４８８ａおよび４８８ｂを係合する。

使用において、駆動ネジ４６０が右回り方向で回転されるとき、移動ナット４９０および駆動ビーム４６２は、カム部材４８０がそのカム作用表面４８２上に下へ押し進むにつれて、アンビル４３４を閉じる遠位方向に移動する。駆動ビーム４６２は、また、スレッド４４０を遠位方向に押し進み、そしてスレッド４４０は、カムウェッジ４４４を介してプッシャー４３７を係合し、ファスナー４３３を射出する。駆動ビーム４６２は、任意の適切な第１の材料（プラスチック、金属、およびそれらの組み合わせを含むが、それらに限定されない）で作られ得る。移動ナット４９０は、任意の適切な第２の材料（プラスチック、金属、およびそれらの組み合わせも含むが、それらにも限定されない）で作られ得る。第１の材料および第２の材料は、同じであり得るか、または異なり得る。実施形態において、駆動ビーム４６２は、そこを通して規定されたネジ孔を有する単一の保有フットを含み得、単一の保有スロットは、駆動ネジ４６０にネジ連結可能に結合される。

図１０を参照すると、駆動ビーム４６２は、ファスナー締めされた組織を切断するためのナイフブレード４７４も含む。ナイフブレード４７４は、ファスナー身体組織の列の間に切開を形成するために、ステープル留めの処置中、作動スレッド４４０のわずかに背後で移動する。駆動ビーム４６２が遠位方向に駆動されるとき、垂直ストラット４７２の接触表面４７６は、遠位方向にスレッド４４０を押し進め、ファスナーを射出し、同時にナイフブレード４７４で組織を切断する。ナイフブレード４７４および駆動ビーム４６２は
、長手方向スロット４８４および４８５を通って移動する。駆動ビーム４６２は、それが遠位方向に駆動されるときにアンビルを閉じ、また、スレッド４４０を押し進め、そしてスレッド４４０は、ナイフブレード４７４の前方でファスナー４３３を射出する。ファスナー４３３が射出されるとき、それらは、複数のアンビルポケット（示されていない）を有するアンビル４３４の組織接触（例えば、下側）表面に当たって変形される。

図１５は、エンドエフェクタ４００の別の実施形態を示す。アンビル４３４は、アンビル４３４の近位端の付近に形成され、かつ、長手方向スロット４８４の対向する側のそれぞれに配置された１対の近位凹部４３４ｄを規定する。アンビル４３４は、アンビル４３４の遠位端の付近に形成され、かつ、長手方向スロット４８４の対向する側のそれぞれに配置された１対の遠位凹部４３４ｅも規定する。一実施形態において、１対の近位凹部４３４ｄおよび１対の遠位凹部４３４ｅの各々の凹部のうちの少なくとも１つは、アンカー「Ｓ」を摩擦的に係合し、および／または挟むように、非円形かつ狭くなっているか、または減少された幅寸法を有する。さらに、アンビル４３５は、そこにおいて形成された１対の対向する凹部４３５ａを規定し、１対の対向する凹部４３５ａは、アンビルカバー４３５がアンビル４３４と組み立てられる場合、アンビル４３４に形成された１対の近位凹部４３４ｄと整列する。

アンビル４３４は、アンビルポケットのうちの少なくともいくつかおよび／または長手方向スロット４８４の長さの少なくとも一部分を覆うように、アンカー「Ｓ」によって、アンビル４３４の下部表面または組織接触表面に動作的に固定された外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」、綿撒糸または任意の他の外科手術埋設物をさらに含む。本明細書に使用される場合、用語アンカーは、本明細書に開示される意図された目的のための縫合糸、ネジ、テザー、ストラップ、ハンド、ライン、ワイヤ、ケーブル、ファスナー、タックまたは任意の他の適切な材料を含むが、それらに限定されないことが理解される。ある実施形態において、アンカーは、以下に議論されるステープルライン補強材料の延長である。アンカーは、ステープルライン補強材料の統合部分を含み得るか、または同じまたは類似な材料から形成され、ステープルライン補強材料に取り付けられ得る。特に、アンカー「Ｓ」は、外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」の近位部分および１対の近位凹部４３４ｄの各々の周りに締められ、およびアンカー「Ｓ」は、外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」の遠位部分および１対の遠位凹部４３４ｅの各々の周りに締められる。

外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」は、アンビル４３４の１対の近位凹部４３４ｄと整列された側エッジに形成された１対の近位ノッチと、アンビル４３４の１対の遠位凹部４３４ｅと整列されたその側エッジに形成された１対の遠位ノッチと、外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」がアンビル４３４に固定される場合、長手方向スロット４８４と整列されたその近位エッジに形成された近位ノッチとを含む。外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」は、組立プロセス中、アンビル４３４への外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」の取り付けを容易にするために、その遠位エッジから延在するトングまたはタブをさらに含む。トングは、アンビル４３４への外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」の固定の後、パッケージングまたは積荷の前に外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」から除去されることが予想される。

図１８〜２４において理解されるように、アンビル４３４は、１対の遠位凹部４３４ｅと動作的に位置の合う場所において、アンビル４３４とアンビルカバー４３５との間に配置されたアンビルリリースアセンブリ５７４をさらに含む。リリースアセンブリ５７４は、ガイドプレート５７５を含み、ガイドプレート５７５は、そこを通して形成された弓状スロット５７５ａを規定する。スロット５７５ａは、以下により詳細に説明されるように、そこを通ってツール（示されていない）を受容するように構成され、寸法を合わされる。

図１８〜２０を参照して、リリースアセンブリ５７４は、アンビル４３４および／または任意的にアンビルカバー４３５に旋回可能に接続されたロックまたはアンカーバー５７６をさらに含む。アンカーバー５７６は、本体部分５７６ａと、そのエッジから延在するフィンガ５７６ｃとを含み、本体部分５７６ａは、その中に細長いチャンネルまたはスロット５７６ｂを規定する。フィンガ５７６ｃは、１対の遠位凹部４３４ｅのうちの１つ、好ましくは、比較的に大きい幅寸法を有する１対の遠位凹部のうちの１つと動作的に位置が合っている。

縫合リリースアセンブリ５７４は、アンビル４３４および／または任意的にアンビルカバー４３５に旋回可能に接続されたアンカーバー作動部材５７７をさらに含む。作動部材５７７は、作動部材が回転することを可能にされる回転の中心軸を規定する偏心カム５７７ａを含む。作動部材５７７は、偏心カム５７７ａの中心軸と実質的に平行の方向に偏心カム５７７ａの表面から延在し、偏心カム５７７ａの中心軸から半径方向距離分オフセットされたノブまたはボス５７７ｂを含む。ボス５７７ｂは、アンカーバー５７６の細長いスロット５７６ｂ内に摺動可能かつ回転可能に配置されている。作動部材５７７は、偏心カム５７７ａから、かつボス５７７ｂと実質的に対向する側から実質的に接線方向に延在するリリースバー５７７ｃをさらに含む。リリースバー５７７ｃは、その上に形成されたピン５７７ｄを規定し、ピン５７７ｄは、ガイドプレート５７５の弓状スロット５７５ａと位置が合っている。動作において、偏心カム５７７ａが回転されるとき、リリースバー５７７ｃのピン５７７ｄは、ガイドプレート５７５の弓状スロット５７５ａの経路に沿って進む。

図２１および２２において理解されるように、縫合リリースアセンブリ５７４は、係止または固定構成を含み、その構成において、アンカーバー５７６のフィンガ５７６ｃは、１対の遠位凹部４３４ｅのうちのそれと動作的に位置の合うその１つの中に延在し、またはそれを覆い、作動部材５７７のリリースバー５７７ｃは、アンビル４３４の長手方向スロット４８４を横切って延在し、リリースバー５７７ｃのピン５７７ｄは、ガイドプレート５７５の弓状スロット５７５ａの第１の端またはその付近に配置される。縫合リリースアセンブリ５７４は、製造／組立プロセスの後、および器具１００の完全な発射の前の全時間において係止または固定構成における縫合リリースアセンブリ５７４を維持および／または保持するための摩擦嵌めまたはスナップ嵌め特徴を含み得ることが予想される。

図２３および２４において理解されるように、縫合リリースアセンブリ５７４は、開放またはリリース構成を含み、その構成において、アンカーバー５７６のフィンガ５７６ｃは、１対の遠位凹部４３４ｅのうちのそれと動作的に位置の合うその１つの中に延在せず、またはそれを覆わず、作動部材５７７のリリースバー５７７ｃは、アンビル４３４の長手方向スロット４８４を横切って延在せず、リリースバー５７７ｃのピン５７７ｄは、ガイドプレート５７５の弓状スロット５７５ａの第２の端またはその付近に配置される。

縫合リリースアセンブリ５７４は、器具１００の組立プロセス中、外科手術縫合糸またはテザーを用いて外科手術アンビルバットレス「Ｂ」をアンビル４３４の組織接触表面に固定するために、メーカーによって使用され、器具１００の完全な発射の際にアンビル４３４の組織接触表面から外科手術アンビルバットレス「Ｂ」を自動的に解放し、または自由にするために、器具１００のエンドユーザーによって使用され得る。

図２１〜２４を参照して、製造プロセス中、縫合リリースアセンブリ５７４が開放またはリリース構成（図２３および２４）にある状態で、外科手術アンビルバットレス「Ｂ」は、アンビル４３４の組織接触表面上に置かれる。次に、外科手術縫合糸「Ｓ１」の第１の端は、１対の遠位凹部４３４ｅのうちの一方の中に挿入され、外科手術縫合糸「Ｓ１」
の第２の端は、外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」を横切って延在し（図１５を参照）、１対の遠位凹部４３４ｅのうちのもう一方の中に挿入される。外科手術縫合糸「Ｓ１」の第１の端は、１対の遠位凹部４３４ｅのより狭い凹部を通過しないような大きさを有するノット、ストップ等（示されていない）を含み得ることが予想される。

外科手術縫合糸「Ｓ１」の第２の端が１対の遠位凹部４３４ｅに配置され、外科手術縫合糸「Ｓ１」が外科手術アンビルバットレス「Ｂ」を横切って引っ張られている状態で、ツール（示されていない）は、ガイドプレート５７５の弓状スロット５７５ａを通って挿入され、リリースバー５７７ｃのピン５７７ｄに提供された開口部と係合される。図２１および２２を参照すると、ツールは、ガイドプレート５７５の弓状スロット５７５ａを通してまたはそれに沿って移動するように操作され、それによってリリースバー５７７ｃを作動および移動させ、偏心カム５７７ａを回転させる。偏心カム５７７ａが回転されるとき、ボス５７７ｂは、偏心カム５７７ａのピボット軸の周りに回転され、アンカーバー５７６の細長いスロット５７６ｂの壁に作用し、それによってアンカーバー５７６を旋回させる。アンカーバー５７６が旋回されるとき、そのフィンガ５７６ｃは、１対の遠位凹部４３４ｅのうちの１つの中に延在し、またはそれを覆い、１対の遠位凹部４３４ｅのうちの１つの中に配置された外科手術縫合糸の第２の端を挟むようにされる。その一方で、リリースバー５７７ｃは、アンビル４３４の長手方向スロット４８４を横切って延在する位置へ移動される。ここで、前述のように、縫合リリースアセンブリ５７４は、係止または固定構成である。フィンガ５７６ｃと協働する遠位凹部４３４ｅは、望ましくは、アンカーバー５７６が凹部４３４ｅから離れている場合、縫合糸「Ｓ１」が凹部４３４ｅの中へ、および、その外へ簡単に通過することを可能にするように比較的に広い。アンビル４３４の対向する横方向の側に整列された他方の凹部４３４ｅは、同じ大きさであり得るか、または縫合糸「Ｓ１」を締め、組立を容易にするために適所に縫合糸を保持するのに十分に小さい場合もある。

動作において、外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」がアンビル４３４の下部表面に対して固定される状態で、器具１００の発射中、作動スレッド４４０が最近位位置から最遠位位置へ前進されるとき、ナイフブレード４７４は、近位縫合糸「Ｓ２」の中心セクションを通って切り、それによって外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」の近位端をアンビル４３４から自由にする。使用中、図２４において理解されるように、器具１００の発射ストロークがほとんど完成であるとき、および作動スレッド４４０がアンビル４３４の長手方向スロット４８４の遠位端に接近するとき、駆動ネジ４６０によって駆動されている駆動ビーム４６２は、リリースバー５７７ｃと接触し、リリースバー５７７ｃを押し、そして偏心カム５７７ａをそのピボット軸の周りに回転させる。偏心カム５７７ａが回転されるとき、ボス５７７ｂが、偏心カム５７７ａのピボット軸の周りに回転され、アンカーバー５７６の細長いスロット５７６ｂの壁に作用し、それによってアンカーバー５７６を旋回させる。アンカーバー５７６が旋回されるとき、そのフィンガ５７６ｃは、比較的に広い遠位凹部４３４ｅから離れるように移動し、遠位凹部４３４ｅ内に配置された外科手術縫合糸「Ｓ」の第２の端を解放するようにされる。外科手術縫合糸「Ｓ」の第２の端が解放され、または自由にされることにより、外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」の遠位端は、アンビル４３４の組織接触表面から分離するように自由になる。

図１５を参照すると、カートリッジアセンブリ４３２は、その近位端の付近に形成され、かつ、長手方向スロット４８５の対向する側のそれぞれに配置された１対の近位凹部４３２ａを規定する。カートリッジアセンブリ４３２は、その遠位端の付近に形成され、かつ、長手方向スロット４８５の対向する側のそれぞれに配置された１対の遠位凹部４３２ｂをさらに規定する。一実施形態において、１対の近位凹部４３２ａおよび１対の遠位凹部４３２ｂの各々の凹部のうちの少なくとも１つは、望ましく、アンカー「Ｓ」を摩擦的に係合し、および／または挟むように、非円形かつ狭くなっているか、または他の方法で
整列される。

カートリッジアセンブリ４３２は、ファスナーポケット４４２のうちの少なくともいくつかおよび／または長手方向スロット４８５の長さの少なくとも一部分を覆うように、アンカー「Ｓ３」および「Ｓ４」によってカートリッジアセンブリ４３２の上部表面または組織接触表面に動作的に固定された外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」、綿撒糸または任意の他の外科手術埋設物をさらに含む。特に、アンカー「Ｓ４」は、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」の近位部分の周りに締められ、１対の近位凹部４３２ａおよびアンカー「Ｓ３」は、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」の遠位部分および１対の遠位凹部４３２ｂの各々の周りに締められる。

１つの特定の実施形態において、各アンカー「Ｓ」の第１の端は、１対の近位凹部４３２ａのうちの一方の凹部を通過しないような大きさを有するノット、ストップ等（示されていない）を含み、各アンカー「Ｓ」の第２の端は、少なくとも一度、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」の上を横切って通過し、１対の近位凹部４３２ａのもう一方の凹部を通して戻る。例えば、各アンカー「Ｓ」の第２の端は、アンカー「Ｓ」の第２の端を固定し、カートリッジアセンブリ４３２の組織接触表面に対して外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」を固定するように１対の近位凹部４３２ａの他の凹部内に挟まれ、または締められ得る。同様に、アンカー「Ｓ３」は、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」を横切って延在し、１対の遠位凹部４３２ｂと係合するために使用される。

外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」は、カートリッジアセンブリ４３２の１対の近位凹部４３２ａと整列された側エッジに形成された１対の近位ノッチと、カートリッジアセンブリ４３２の１対の遠位凹部４３２ｂと整列されたその側エッジに形成された１対の遠位ノッチと、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」がカートリッジアセンブリ４３２に固定される場合、長手方向スロット４８５と整列されたその近位エッジに形成された近位ノッチとを含む。外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」は、組立プロセス中のカートリッジアセンブリ４３２への外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」の取り付けを容易にするために、その遠位エッジから延在するトングまたはタブをさらに含む。外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」の幅は、その近位部分において減少され得ることが予想される。トングは、カートリッジアセンブリ４３２への外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」の固定の後、パッケージングまたは積荷の前に外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」から除去されることがさらに予想される。

図１５および図２５〜２９を参照して、カートリッジアセンブリ４３２は、カートリッジアセンブリ４３２の遠位端に、およびその付近に支持されたカートリッジリリースアセンブリ５９４をさらに含む。リリースアセンブリ５９４は、カートリッジアセンブリ４３２に旋回可能に接続されたロックまたはアンカーバー５９５を含む。アンカーバー５９５は、本体部分５９５ａを含み、本体部分５９５ａは、そのエッジから延在するフィンガ５９５ｂを含む。フィンガ５９５ｂは、１対の遠位凹部４３２ｂのうちの１つ、好ましくは、比較的に大きい幅寸法を有する１対の遠位凹部のうちの１つと動作的に位置が合っている。

リリースアセンブリ５９４は、（図２６および２７に理解されるように、）アンカーバー５９５に旋回可能に接続されたアンカーバー作動部材５９７をさらに含む。作動部材５９７は、作動部材５９７の近位エッジに沿って設置され、かつ、カートリッジアセンブリ４３２の中心長手方向スロット４８５を横切って延在する第１のカム表面５９７ａと、作動部材５９７から、アンカーバー５９５のフィンガ５９５ｂと動作的に関連付けられている１対の遠位凹部４３２ｂのうちの１つのすぐ近くにおいて遠位方向かつ横方向に延在する第２の偏心カム表面５９７ｂを含む。第１のカム表面５９７ａは、実質的に弓状または
凸状である。作動部材５９７は、アンカーバー５９５および作動部材５９７が互いに対して旋回および回転するように、アンカーバー５９５のピン５９５ｃを受容するように構成され、寸法を合わされる。

動作において、その旋回ポイントの周りに第１の方向での作動部材５９７の回転は、（図２８および２９に理解される）カートリッジアセンブリ４３２の表面４３２ｇに接する第２のカム表面５９７ｂをもたらし、従ってそれと関連付けられる１対の遠位凹部４３２ｂのうちの１つの少なくとも部分的に上、および／または横切ってフィンガ５９５ｂを移動させる。

図２８に理解されるように、縫合リリースアセンブリ５９４は、係止または固定構成を含み、作動部材５９７の第１のカム表面５９７ａは、カートリッジアセンブリ４３２の中心長手方向スロット４８５の中に、およびそれを横切って延在し、作動部材５９７の第２のカム表面５９７ｂは、カートリッジアセンブリ４３２の表面４３２ｇに対して押され、従って作動部材５９７の第２のカム表面５９７ｂは、１対の遠位凹部４３２ｂのうちのそれと動作的に位置の合うその１つの中に延在し、またはそれを覆う。ファスナーリリースアセンブリ５９４は、係止された構成または固定構成において作動部材５９７を保つような方法で作動部材を係合する付勢部材またはデテントによって係止された構成または固定構成において維持され得る。その係止された構成または固定構成にある場合、縫合糸「Ｓ３」は、カートリッジアセンブリ４３２の凹部４３２ｂ内に押し込まれ得る。縫合リリースアセンブリ５９４は、製造／組立プロセスの後、および器具１００の完全な発射の前の全時間において係止または固定構成における縫合リリースアセンブリ５９４を維持および／または保持するための摩擦嵌めまたはスナップ嵌め特徴を含み得ることが予想される。

図２７および２９において理解されるように、縫合リリースアセンブリ５９４は、開放またはリリース構成を含み、その構成において、アンカーバー５９５のフィンガ５９５ｂは、１対の遠位凹部４３２ｂのうちのそれと動作的に位置の合うその１つの中に延在せず、またはそれを覆わず、作動部材５９７の第１のカム表面５９７ａは、カートリッジアセンブリ４３２の中心長手方向スロット４８５の中へ、およびそれを横切って延在せず、作動部材５９７の第２のカム表面５９７ｂは、カートリッジアセンブリ４３２の表面４３２ｇに対して押されない。

縫合リリースアセンブリ５９４は、器具１００の組立プロセス中、アンカー、外科手術縫合糸またはテザーを用いて外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」（図２を参照）をカートリッジアセンブリ４３２の組織接触表面に固定するために、メーカーによって使用され、器具１００の完全な発射の際にカートリッジアセンブリ４３２の組織接触表面から外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」を自動的に解放し、または自由にするために、器具１００のエンドユーザーによって使用され得る。

図２５〜２９を参照して、製造プロセス中、縫合リリースアセンブリ５９４が開放またはリリース構成である状態で、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」は、カートリッジアセンブリ４３２の組織接触表面上に置かれる。次に、外科手術縫合糸「Ｓ」の第１の端は、１対の遠位凹部４３２ｂのうちの比較的より狭い一方の中に挿入され、外科手術縫合糸「Ｓ」の第２の端は、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」を横切って延在し、１対の遠位凹部４３２ｂのうちの比較的により広い一方の中に挿入される。外科手術縫合糸「Ｓ」の第１の端は、１対の遠位凹部４３２ｂのより狭い凹部を通過しないような大きさを有するノット、ストップ等（示されていない）を含み得ることが予想される。

図２６において理解されるように、カートリッジアセンブリ４３２は、そこに形成されたアクセス開口部５８３を含み、アクセス開口部５８３は、その中に縫合リリースアセン
ブリ５９４を挿入および受容し、かつ、作動部材５９７にアクセスに提供するために使用される。外科手術縫合糸「Ｓ」の第２の端が１対の遠位凹部４３２ｂののうちの比較的に広い１つに配置され、外科手術縫合糸「Ｓ」が外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」を横切って引っ張られている状態で、作動部材５９７は、ピボット軸の周りに回転され、作動部材５９７の第１のカム表面５９７ａがカートリッジアセンブリ４３２の中心長手方向スロット４８５の中に、およびそれを横切って延在するようにし、作動部材５９７の第２のカム表面５９７ｂがカートリッジアセンブリ４３２の表面４３２ｇに対して押すようにする（図１３および１４を参照）。その際、アンカーバー５９５は、アンカーバー５９５のフィンガ５９５ｂに対する十分な量で旋回され、１対の遠位凹部４３２ｂのうちのそれと動作的に位置の合うその１つの中に延在し、またはそれを覆い、それによって、そこに配置された外科手術縫合糸の第２の端を挟む。ここで、前述のように、縫合リリースアセンブリ５９４は、係止または固定構成である。

動作において、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」がカートリッジアセンブリ４３２の組織接触表面に対して固定される状態で、器具１００の発射中、作動スレッド４４０が前進される（すなわち、最近位位置から最遠位位置へ移動される）とき、ナイフブレード４７４は、近位縫合糸「Ｓ４」の中心セクションを通って切り、それによって外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」の近位端をカートリッジアセンブリ４３２から自由にする。使用中、図２９において理解されるように、器具１００の発射ストロークがほとんど完成であるとき、および駆動ネジ４６６によって駆動されている作動スレッド４４０がカートリッジアセンブリ４３２の中心長手方向スロット４８５の遠位端に接近するとき、駆動スレッド４４０は、作動部材５９７の第１のカム表面５９７ａと接触し、作動部材５９７が回転するように押す。作動部材５９７の第２のカム表面５９７ｂも、そのピボットピン５９５ｃのピボット軸の周りに回転する。偏心の第２のカム表面５９７ｂが、第２のカム表面５９７ｂのピボット軸の周りに回転されるとき、ピボットピン５９５ｃと表面４３２ｇとの間の距離が減少され、ピボットピン５９５ｃの周りにアンカーバー５９５を旋回させる。アンカーバー５９５が旋回されるとき、そのフィンガ５９５ｂは、比較的により広い遠位凹部４３２ｂから離れるように移動し、その中に配置された外科手術縫合糸「Ｓ」の第２の端を解放するようにされる。外科手術縫合糸「Ｓ」の第２の端が解放され、または自由にされる状態で、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」の遠位端は、カートリッジアセンブリ４３２の組織接触表面から分離するように自由にされる。アンカーバー５９５のフィンガ５９５と動作的に位置の合う遠位凹部４３２ｂは、アンカーバー５９５の回転にかかわらず、縫合糸「Ｓ３」がその中に締められないように寸法を合わされる。

作動スレッド４４０が近位位置から遠位位置へ前進されるとき、そのナイフブレード４７４は、外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」および外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」の両方を長手方向に通って切り、または切断し、それによって、バットレス「Ｂ１」、「Ｂ２」を実質的に二等分に分割する。さらに、作動スレッド４４０が最近位位置から最遠位位置へ前進されるとき、スレッド４４０の直立カムウェッジ４４４は、プッシャー４３７を作動させ、プッシャー４３７が保持スロット内において垂直に並進し、スロット４４６からファスナー４３３を押すようにされる。ファスナー４３３が、カートリッジアセンブリ４３２のスロット４４６から押されるとき、ファスナー４３３のレッグは、外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」および外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」の両方と、その間に置かれた任意の組織とを貫通し、それらを通過し、アンビル４３４のステープル形成キャビティに対して、またはそれの中に形成される。バットレス「Ｂ１」、「Ｂ２」は、バットレスを分割し、組織からの装置の除去を容易にする穿孔を含み得る。

本開示に従って、外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」および／または外科手術カートリッジバットレス「Ｂ２」は、それぞれ、エンドエフェクタ４００のアンビル４３４また
はカートリッジアセンブリ４３２上に（すなわち、メーカーによって）事前にロードされる。ローディングユニットが発射された後、バットレス「Ｂ」を有する、または有さない追加の未発射のエンドエフェクタ４００またはカートリッジ４３２が、器具１００上にロードされ得る。バットレスおよびリリースアセンブリは、取り外し可能なカートリッジ上に事前にロードされ得、外科手術装置のユーザーがアンビルアセンブリ上にバットレスをロードする手段が提供され得る。例えば、接着剤を有するバットレスが使用され得る。アンビル４３４および／またはカートリッジアセンブリ４３２のための追加または代替のバットレス「Ｂ」は、必要または所望に応じてアンビル４３４かまたはカートリッジアセンブリ４３２に固定され得る。

さらなる実施形態において、リリースアセンブリは、縫合糸「Ｓ」を切断するように整列され得る。作動部材５９７上のカム表面５９７ｂは、縫合糸「Ｓ」に向かってアンカーバー５９５をカム作用するように整列され得る。縫合糸「Ｓ」に面するアンカーバー５９５の表面は、尖ったエッジを含み、駆動アセンブリによって作動された場合、縫合糸を切断し得る。

図３０〜３５において理解されるように、エンドエフェクタ４００の別の実施形態が示される。エンドエフェクタ４００のアンビル４３４は、１対の遠位凹部６７０ｅと動作的に位置の合う場所において、アンビル４３４とアンビルカバー４３５との間に配置された縫合リリースアセンブリ６７４の別の実施形態を含む。縫合リリースアセンブリ６７４は、アンビル４３４（図３２および３３）および／または任意的にアンビルカバー４３５に旋回可能に接続されたリンクアーム６７５を含む。リンクアーム６７５は、本体部分６７５ａを含み、本体部分６７５ａは、その第１の側エッジ６７５ｂにおいて形成されたポケットまたは凹部６７５ｃと、実質的にその接する側または近位エッジに沿って規定されたカム作用表面６７５ｄとを含む。ポケット６７５ｃは、実質的に弓状、円形または丸いプロフィールを有する。図１８および２０において理解されたように、リンクアーム６７５は、リンクアーム６７５をアンビル４３４に旋回可能に接続するための本体部分６７５ａから延在するピボットピン６７５ｅを含む。

リリースアセンブリ６７４は、リンクアーム６７５に旋回可能に接続され、かつアンビル４３４とアンビルカバー４３５との間に摺動可能に配置されたプッシャーバー６７７をさらに含む。プッシャーバー６７７は、実質的に長方形構成を有する本体部分６７７ａと、本体部分６７７ａのコーナーから延在し、かつ実質的に円形または丸い構成を有するヘッド６７７ｂとを含む。プッシャーバー６７７のヘッド６７７ｂは、リンクアーム６７５のポケット６７５ｃの中に旋回可能および／回転可能な接続のために構成され、寸法を合わされる。

図３４において理解されるように、縫合リリースアセンブリ６７４は、作動されていない構成を含み、その構成において、プッシャーバー６７７は、１対の遠位凹部６７０ｅのうちのそれと動作的に位置の合うその１つの中に延在せず、またはそれを覆わず、リンクアーム６７５の長手方向軸は、エンドエフェクタ４００の長手方向軸と実質的に平行に方向付けされる。縫合リリースアセンブリ６７４は、製造／組立プロセスの後、および外科手術ステープル留め装置の完全な発射の前の全時間において係止または固定構成における縫合リリースアセンブリ６７４を維持および／または保持するための摩擦嵌めまたはスナップ嵌め特徴を含み得ることが予想される。

図３５において理解されるように、縫合リリースアセンブリ６７４は、作動される構成を含み、その構成において、プッシャーバー６７７は、１対の遠位凹部６７０ｅのうちのそれと動作的に位置の合うその１つの中に延在し、またはそれを覆い、リンクアーム６７５の長手方向軸は、エンドエフェクタ４００の長手方向軸を実質的に横切って方向付けさ
れる。

図３０〜３５を参照して、製造プロセス中、縫合リリースアセンブリ６７４が作動されていない構成にある状態で、外科手術アンビルバットレス（示されていない）は、アンビル４３４の組織接触表面上に置かれる。次に、外科手術縫合糸「Ｓ１」の第１の端は、１対の遠位凹部６７０ｅのうちの一方の中に挿入され、外科手術縫合糸「Ｓ１」の第２の端は、外科手術アンビルバットレス（示されていない）を横切って延在され、１対の遠位凹部６７０ｅのうちのもう一方の中に挿入される。１対の遠位凹部６７０ｅの各々は、その中に配置された外科手術縫合糸「Ｓ１」を摩擦的に把持し、または挟むように、開放の終端の狭くなっているスロットであることが予想される。

動作において、外科手術アンビルバットレス（示されていない）がアンビル４３４の下部表面に対して固定される状態で、外科手術ステープル留め装置の発射中、ドラフトネジ４６０によって駆動されている駆動ビーム４６２が前進される（すなわち、最近位位置から最遠位位置へ移動される）とき、ナイフブレード４７４は、近位縫合糸（示されていない）の中心セクションを通って切り、それによって外科手術アンビルバットレス（示されていない）の近位端をアンビル４３４から自由にする。使用中、図３５において理解されるように、外科手術ステープル留め装置の発射ストロークがほとんど完成であるとき、および駆動ビームがアンビル４３４の長手方向スロット４８４の最遠位端に接近するとき、駆動ビーム４６２は、リンクアーム６７５のカム作用表面６７５ｄと接触し、従ってピボットピンの周りに回転または旋回するようにリンクアーム６７５を押し、次に、スロットの方向で並進するようにプッシャーバー６７７を押す。プッシャーバー６７７が並進されるとき、プッシャーバー６７７は、遠位凹部６７０ｅから縫合糸「Ｓ１」の第２の端を解放するために、それと位置の合う遠位凹部６７０ｅと接触し、遠位凹部６７０ｅの外へ縫合糸「Ｓ１」の第２の端を押す。外科手術縫合糸「Ｓ１」の第２の端が遠位凹部６７０ｅから解放され、または自由にされることにより、外科手術アンビルバットレス「Ｂ１」の遠位端は、アンビル４３４の組織接触表面から分離するように自由になる。

図３０、３１および図３６〜５０において理解されるように、エンドエフェクタ４００のカートリッジアセンブリ４３２は、その遠位端に、およびその付近に支持されたカートリッジリリースアセンブリ６９４を含む。リリースアセンブリ６９４は、長手方向スロット４８５の遠位端の付近の場所においてカートリッジアセンブリ４３２の遠位端に支持され、かつ少なくとも部分的にその遠位端を横切って延在するリテーナ６９５を含む。リテーナ６９５は、本体部分６９５ａと、その表面から延在するボス６９５ｂとを含み、その表面において形成され、かつその側を通って延在するチャンネルまたは凹部６９５ｃを規定する。カートリッジアセンブリ４３２に支持される場合、リテーナ６９５の凹部６９５ｃは、カートリッジアセンブリ４３２の１対の遠位凹部６８２ｆのうちの１つと位置が合っている。

リリースアセンブリ６９４は、リテーナ６９５のボス６９５ｂに旋回可能に接続されているヘッド部分６９６ａを有するプッシャー６９６をさらに含む。プッシャー６９６は、ヘッド部分６９６ａから延在する第１のレッグ部材６９６ｂと、リビングヒンジ接続６９６ｄを介して第１のレッグ部材６９６ｂの自由端に接続された第２のレッグ部材６９６ｃとをさらに含む。プッシャー６９６は、リビングヒンジ接続６９６ｆを介して第２のレッグ部材６９６ｃの自由端に接続されたピストン６９６ｅをさらに含む。ピストン６９６ｅは、リテーナ６９５の凹部６９５ｃ内に摺動可能に配置され、かつ並進可能である。ある実施形態において、プッシャーは、１つの端においてカートリッジに旋回可能に接続された第１のリンクを有するリンケージアセンブリである。第１のリンクのもう１つの端は、第２のリンクの第１の端に旋回可能に接続される。第２のリンクの対向する第２の端は、リテーナの凹部内に閉じ込められる。

図３９において理解されるように、縫合リリースアセンブリ６９４は、作動されていない構成を含み、その構成において、ピストン６９６ｅは、１対の遠位凹部６８２ｆのうちのその１つの中に延在せず、またはそれを覆わず、第１のレッグ部材６９６ｂおよび第２のレッグ部材６９６ｃは、互いに対して角度付けされ、カートリッジ４３２の長手方向スロット４８５に沿って近位方向へ突出する。縫合リリースアセンブリ６９４は、製造／組立プロセスの後、および外科手術ステープル留め装置の完全な発射の前の全時間において係止または固定構成における縫合リリースアセンブリ６９４を維持および／または保持するための摩擦嵌めまたはスナップ嵌め特徴を含み得ることが予想される。

図４０において理解されるように、縫合リリースアセンブリ６９４は、作動される構成も含み、その構成において、ピストン６９６ｅは、１対の遠位凹部６８２ｆのうちのそれと動作的に位置の合うその１つの中に延在し、またはそれを覆い、第１のレッグ部材６９６ｂおよび第２のレッグ部材６９６ｃは、実質的に共通の軸に沿って延在している。

図３６〜４０を参照して、製造プロセス中、縫合リリースアセンブリ６９４が作動されていない構成にある状態で、外科手術アンビルバットレス（示されていない）は、カートリッジアセンブリ４３２の組織接触表面上に置かれる。次に、外科手術縫合糸「Ｓ３」の第１の端は、１対の遠位凹部６８２ｆのうちの一方の中に挿入され、外科手術縫合糸「Ｓ３」の第２の端は、外科手術アンビルバットレスを横切って延在され、１対の遠位凹部６８２ｆのうちのもう一方の中に挿入される。少なくとも、リテーナ６９５に接する凹部６８２ｆは、その中に配置された外科手術縫合糸「Ｓ３」を摩擦的に把持し、または挟むように、開放の終端の狭くなっているスロットであることが予想される。

動作中、外科手術カートリッジバットレス（示されていない）がカートリッジアセンブリ４３２の組織表面に対して固定される状態で、外科手術ステープル留め器具１００の発射中、駆動ネジ４６６によって駆動されている作動スレッド４４０が前進される（すなわち、最近位位置から最遠位位置へ移動される）とき、ナイフブレード４７４は、近位縫合糸（示されていない）の中心セクションを通って切り、それによって外科手術カートリッジバットレスの近位端をカートリッジアセンブリ４３２から自由にする。使用中、図２９において理解されるように、外科手術ステープル留め器具１００の発射ストロークがほとんど完成であるとき、および駆動ネジ４６６によって駆動されている作動スレッド４４０がカートリッジアセンブリ４３２の中心長手方向スロット４８５の遠位端に接近するとき、作動スレッド４４０は、第１のレッグ部材６９６ｂと第２のレッグ部材６９６ｃとの間のリビングヒンジ接続６９６ｄと接触する。作動スレッド４４０がさらに遠位方向に前進されるとき、作動スレッド４４０は、リビングヒンジ接続６９６ｄを押し、第１のレッグ部材６９６ｂおよび第２のレッグ部材６９６ｃを延在させる。第１のレッグ部材６９６ｂおよび第２のレッグ部材６９６ｃが延在するとき、ピストン６９６ｅは、リテーナ６９５の凹部６９５ｃを通して並進される。ピストン６９６ｅがリテーナ６９５の凹部６９５ｃを通して並進されるとき、ピストン６９６ｅは、縫合糸「Ｓ３」の第２の端を係合し、遠位凹部６８２ｆから縫合糸「Ｓ３」の第２の端を解放するために、それと位置の合う遠位凹部６８２ｆの外へ縫合糸「Ｓ３」を押す。外科手術縫合糸「Ｓ３」の第２の端が遠位凹部６８２ｆから解放され、または自由にされることにより、外科手術カートリッジバットレス「Ｂ」の遠位端は、カートリッジアセンブリ４３２の組織接触表面から分離するように自由になる。

本開示のさらなる実施形態に従って、バットレス「Ｂ」は、アンビルアセンブリおよび／またはカートリッジアセンブリの遠位凹部および／または近位凹部内に挿入および／または受容するために、バットレスから延在するウィングまたはタブと一体的に提供および／または形成され得ることが予想される。縫合糸「Ｓ」は、バットレス「Ｂ」に添付、内
蔵または他の方法で接続され得ることがさらに予想される。

本明細書に開示された外科手術ステープル留めデバイスと共に用いられる例示的外科手術バットレス「Ｂ」は、共通譲渡人の米国特許第５，５４２，５９４号、第５，９０８，４２７号、第５，９６４，７７４号、第６，０４５，５６０号、２００９年１０月１５日に提出された共有に係る米国出願第１２／５７９，６０５号（現在、米国特許公開第２０１０／００９２７１０号）、２００５年９月３０日に提出された共有に係る米国出願第１１／２４１，２６７号（現在、米国特許公開第２００６／００８５０３４号）、および、２００５年１０月１２日に提出された米国出願第１１／２４８，８４６号（現在、米国特許公開第２００６／０１３５９９２号、米国特許第７，８２３，５９２号）において示され、説明されている。上記文献の各々の全部の内容は、参照することによって本明細書において援用される。

外科手術バットレス「Ｂ」は、適切な生体適合性および生体吸収性材料から製造され得る。外科手術バットレス「Ｂ」は、流体を保持しない非吸収性材料から製造され得る。外科手術バットレス「Ｂ」は、ＧＬＹＣＯＭＥＲ ６３１（ブロック共重合体）から生成された「ＢＩＯＳＹＮ」、グリコリドからなる合成ポリエステル、ジオキサノン、および炭酸塩トリメチレンから製造され得る。

生じる共重合体のうちの１つのブロックは、ｐ−ジオキサノン（１，４−ジオキサン−２−オン）および炭酸塩トリメチレン（１，３−ジオキサン−２−オン）から派生されたランダム的に組み合わせたユニットを含む。共重合体のうちの第２のブロックは、グリコリドおよびｐ−ジオキサノンから派生されたランダム的に組み合わせたユニットを含む。生じる三元重合体は、約６０％のグリコリド、約１４％のジオキサノン、および約２６％の炭酸塩トリメチレンを処理するＡＢＡトリブロック三元重合体である。

さまざまな変更が本明細書に開示された実施形態になされ得ることが理解される。例えば、器具１００は、当分野において公知であるように、ステープルに適用する必要がないが、二部分ファスナーに適用され得る。さらに、ステープルまたはファスナーの直線列の長さは、特定の外科手術処置の要求に合うように変更され得る。従って、作動シャフトの単一のストロークの長さ、および／または、処分可能なローディングユニット内のステープルおよび／またはファスナーの直線列の長さが、応じて変化され得る。それゆえ、上記説明は、限定としてではなく、単に好ましい実施形態の代表例として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付された請求項の範囲および精神内の他の変更を予想する。

１０ 外科手術システム
１００ 外科手術器具
１０２ ハンドルハウジング
１０４ 下部ハウジング部分
１０６ 中間ハウジング部分
１０８ 上部ハウジング部分
２００ シャフトアセンブリ
４００ エンドエフェクタ

Claims (15)

1. 外科手術システムであって、前記外科手術システムは、
   シャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは、
   第１の長手方向軸を規定する細長い剛体部分と、
   前記剛体部分の遠位部分に結合されている細長い可撓性部分であって、前記細長い可撓性部分は、複数のインターロックセグメントを有し、前記複数のインターロックセグメントの各々は、それを通る開口部を規定する、細長い可撓性部分と、
   前記複数のインターロックセグメントの前記開口部の各々を通って延びている可撓性駆動シャフトと
   を含む、シャフトアセンブリと、
   前記可撓性部分の遠位部分と前記可撓性駆動シャフトの遠位部分とに結合されているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、第２の長手方向軸を規定し、前記エンドエフェクタは、前記可撓性部分の移動に応答して、非関節運動位置と関節運動位置との間で移動可能であり、前記非関節運動位置では、前記第１の長手方向軸が前記第２の長手方向軸に実質的に整列されており、前記関節運動位置では、前記第１の長手方向軸が前記第２の長手方向軸に対して実質的に０度でない角度で配置されている、エンドエフェクタと
   を備え、前記エンドエフェクタは、
   駆動ネジと、
   駆動リンクと
   を含み、前記駆動リンクは、前記駆動ネジによって規定される第３の長手方向軸と平行でない関係で配置されており、前記駆動リンクは、前記可撓性駆動シャフトの前記遠位部分に結合されている近位係合部分と、前記駆動ネジの近位部分に結合されている遠位係合部分とを有し、前記駆動リンクは、前記可撓性部分内での前記可撓性駆動シャフトの回転に応答して、前記駆動ネジを回転させるように構成されている、外科手術システム。
2. 前記可撓性駆動シャフトは、ねじりに対して剛である、請求項１に記載の外科手術システム。
3. 前記シャフトアセンブリは、コネクタスリーブをさらに含み、前記コネクタスリーブは、前記剛体部分を通って延びており、前記コネクタスリーブは、ハンドルアセンブリの回転可能な駆動コネクタに動作可能に結合するように構成されている近位部分と、前記可撓性駆動シャフトの近位部分に結合されている遠位部分とを有する、請求項１に記載の外科手術システム。
4. 前記複数のインターロックセグメントのうちの少なくとも２つは、その近位端におけるソケットとその遠位端におけるボールジョイントとを含み、前記少なくとも２つのインターロックセグメントのうちの第１のインターロックセグメントの前記ボールジョイントは、前記少なくとも２つのインターロックセグメントのうちの第２のインターロックセグメントの前記ソケットとインターフェース接続している、請求項１に記載の外科手術システム。
5. 前記複数のインターロックセグメントの各々は、放射状に離間された複数の開口部を規定し、前記複数の開口部の各々は、それを通って延びているケーブルを有し、前記ケーブルは、前記エンドエフェクタに結合されている、請求項１に記載の外科手術システム。
6. 前記エンドエフェクタは、
   第１のジョー部材であって、前記第１のジョー部材は、前記第１のジョー部材内に支持されている前記駆動ネジを有する、第１のジョー部材と、
   前記第１のジョー部材に旋回可能に結合されている第２のジョー部材と、
   前記第１のジョー部材および前記第２のジョー部材に係合するように位置決めされている駆動ビームと
   をさらに含み、
   前記駆動ビームは、前記第１のジョー部材および前記第２のジョー部材を介して長手方向に移動可能である、請求項１に記載の外科手術システム。
7. 前記駆動ネジは、前記駆動ビームに結合されているネジ山付き部分を含み、前記駆動ネジの回転は、前記第２のジョー部材を前記第１のジョー部材に対して移動させるように、前記第２のジョー部材に沿った前記駆動ビームの長手方向移動をもたらす、請求項６に記載の外科手術システム。
8. 前記第２のジョー部材は、カム作用表面を含み、前記駆動ビームは、前記第２のジョー部材の前記カム作用表面と並進可能に係合されるカム部材を含む、請求項６に記載の外科手術システム。
9. 前記駆動ビームは、
   前記駆動ネジに結合された少なくとも１つの保有フットであって、それに沿って長手方向に移動可能な少なくとも１つの保有フットと、
   前記駆動ビームの前記カム部材と前記駆動ビームの前記少なくとも１つの保有フットとの間に延びている垂直支持ストラットと
   をさらに含む、請求項８に記載の外科手術システム。
10. 前記第１のジョー部材は、複数のファスナーを含む取り外し可能なカートリッジアセンブリを選択的に受け取るように構成されている、請求項６に記載の外科手術システム。
11. 前記第２のジョー部材は、ファスナー形成内側表面を有するアンビルを含む、請求項１０に記載の外科手術システム。
12. 前記第１のジョー部材は、その中に作動スレッドをスライド可能に支持するようにさらに構成されており、前記作動スレッドは、前記カートリッジアセンブリから前記複数のファスナーを押し出すように移動可能である、請求項１１に記載の外科手術システム。
13. 前記駆動ビームは、前記駆動ビームの長手方向移動中、前記作動スレッドが前記カートリッジアセンブリに沿って押し進められ、前記カートリッジアセンブリから前記複数のファスナーを押し出すように、前記作動スレッドに接触する、請求項１２に記載の外科手術システム。
14. 前記駆動リンクの前記近位係合部分は、駆動ソケットを含み、前記駆動ソケットは、前記可撓性駆動シャフトの前記遠位部分に結合されている駆動ボールジョイントと機械的にインターフェース接続するように構成されている、請求項１に記載の外科手術システム。
15. 前記駆動リンクの前記遠位係合部分は、ピンを含み、前記駆動ネジは、その前記近位部分に配置されている継ぎ手を含み、前記ピンは、前記継ぎ手と機械的にインターフェース接続するように構成されている、請求項１に記載の外科手術システム。