JP6355206B2 - カメラキャリブレーション方法、カメラキャリブレーション装置及びカメラキャリブレーションプログラム - Google Patents
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Description
例えば、非特許文献2に記載の手法は、カメラとの間に屈折層を含んだ撮影対象とする空間中に、チェッカーボードなどの較正物体を設置し、画素からその較正物体平面上の点へのマッピングを表す近似関数を求めることでキャリブレーションを実現している。
まず、1つのカメラにおけるキャリブレーションとして、撮影空間中の光線とカメラで撮影された画像の画素とのマッピングの処理(内部キャリブレーション)について説明する。図1は、本実施形態におけるカメラキャリブレーションが行われる撮影空間を示す図である。図1に示す通り、カメラ1と撮影空間との間に未知の屈折層2が存在し、撮影空間中に較正物体3または較正物体3’が配置されている。ここで、較正物体3’は、較正物体3と同一物体であって、較正物体3の姿勢が変更された後の状態を示すものである。なお、較正物体3として、どのような物体を用いても構わないが、後述するように、画素と較正物体3上の位置との対応関係が得られるものを使う必要がある。本実施形態においては、較正物体3として、グレイコードを表示する平面ディスプレイを用いる。
まず、画像入力部11は、較正物体3の姿勢を変化させながら撮影した画像群{In,m|n=1,…,N,m=1,…Mn}を入力する(ステップS101)。ここで、入力された画像群中に含まれる較正物体3の姿勢の数をNとし、較正物体3がn番目の姿勢である場合の画像の枚数をMnとする。ここで、Nは3以上とし、Mnは画素とn番目の姿勢の較正物体3上の位置を対応付けるのに必要な画像の枚数とする。Mnは較正物体3の種類や撮影空間の大きさなどに依存する。
図4は、較正物体3の姿勢を推定する第1の方法を説明するための図である。図4は、交線検出部13で検出された姿勢Φ1〜Φ3である較正物体3の較正平面が交差する3つの交線の一例が示されている。図4に示すように各交線上の点Pi(i=1,…,6)を定義する。この時、各点Piは2つの較正物体上の点であることから次の(式1)に示す関係が成り立つ。
図5は、較正物体3の姿勢を推定する第2の方法を説明するための図である。図5に示すように、姿勢Φ1〜Φ3である較正物体3の較正平面が交差する各交線上の点Pi(i=1,3,5)及び、3交線の交点Oを定義する。この時、点Pi(i=1,3,5)については上述の説明と同じ関係が成立するのに加えて、交点Oの姿勢Φiの較正物体3を基準とした座標系における座標値o[i]は、各交線を表す直線の交点を求めることで計算できる。この時、線分及び内積の等価性より、次の(式7)〜(式11)の関係が成り立つ。
図6は、本実施形態におけるカメラキャリブレーション装置10のハードウェアの構成例を示す図である。
図6に示すように、カメラキャリブレーション装置10を、コンピュータによって構成する場合のハードウェア構成を示すブロック図である。カメラキャリブレーション装置10は、プログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)100と、CPU100がアクセスするプログラムやデータが格納されるRAM等のメモリ101と、カメラ等からの処理対象の画像信号を入力する画像入力部102と、カメラキャリブレーション処理をCPU100に実行させるソフトウェアプログラムであるカメラキャリブレーションプログラム105が格納されたプログラム記憶装置103と、CPU100がメモリ101にロードされたカメラキャリブレーションプログラム105を実行することにより生成された画素と光線の対応関係を出力する光線情報出力部104とが、バスで接続された構成になっている。
Claims (8)
- 屈折層を介して被写体を撮影することによって得られる画像の各画素と、前記被写体からの光線との対応付けを行うカメラキャリブレーション方法であって、
前記被写体として姿勢の異なる較正物体を撮影した画像群から、前記較正物体の姿勢ごとに、前記画素と前記較正物体上の位置との対応関係に関する情報を取得する対応関係取得ステップと、
前記姿勢の異なる較正物体が、撮影空間において交わる交線に対応する画素群を検出する交線検出ステップと、
前記交線検出ステップで検出された前記交線における前記対応関係取得ステップで取得された前記対応関係に関する情報を用いて、前記較正物体の姿勢を推定して姿勢情報を出力する姿勢推定ステップと、
前記対応関係取得ステップで取得された前記対応関係に関する情報と、前記姿勢推定ステップで推定された前記姿勢情報とを用いて、画素と前記撮影空間中の光線との対応関係を示す光線情報を取得する光線情報取得ステップとを有するカメラキャリブレーション方法。 - 前記姿勢推定ステップにおいて、前記交線が2つの前記較正物体上で定義されることを用いて前記較正物体の姿勢を推定する請求項1に記載のカメラキャリブレーション方法。
- 前記姿勢推定ステップにおいて、複数の前記交線が前記撮影空間上において1点で交わることを用いて前記較正物体の姿勢を推定する請求項1に記載のカメラキャリブレーション方法。
- 前記交線検出ステップにおいて、前記異なる姿勢の較正物体を撮影した画像間で、同じ位置の画素における較正平面密度が同じ場合に、当該画素を前記交線が存在する画素として検出する請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のカメラキャリブレーション方法。
- 前記対応関係取得ステップで取得した前記対応関係に関する情報と、前記姿勢推定ステップで推定した前記較正物体の姿勢とを用いて、前記較正物体の姿勢の推定の評価値を取得する評価値取得ステップをさらに有する請求項1から4のいずれか一項に記載のカメラキャリブレーション方法。
- 前記評価値取得ステップにおいて、同一画素でサンプリングされた前記較正物体上の位置から、1つの画素に対して2本以上の線分を求め、当該線分に対応する方向ベクトル間の外積を用いて、前記較正物体の姿勢の推定の評価値を取得する請求項5に記載のカメラキャリブレーション方法。
- 屈折層を介して被写体を撮影することによって得られる画像の各画素と、前記被写体からの光線との対応付けを行うカメラキャリブレーション装置であって、
前記被写体として姿勢の異なる較正物体を撮影した画像群から、前記較正物体の姿勢ごとに、前記画素と前記較正物体上の位置との対応関係に関する情報を取得する対応関係取得部と、
前記姿勢の異なる較正物体が、撮影空間において交わる交線に対応する画素群を検出する交線検出部と、
前記交線検出部で検出された前記交線における前記対応関係取得部で取得された前記対応関係に関する情報を用いて、前記較正物体の姿勢を推定して姿勢情報を出力する姿勢推定部と、
前記対応関係取得部で取得された前記対応関係に関する情報と、前記姿勢推定部で推定された前記姿勢情報とを用いて、画素と前記撮影空間中の光線との対応関係を示す光線情報を取得する光線情報取得部とを備えるカメラキャリブレーション装置。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載のカメラキャリブレーション方法をコンピュータに実行させるためのカメラキャリブレーションプログラム。
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