JP6350312B2 - Non-contact charging parking support device - Google Patents

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Description

本発明は、非接触充電を行う車両を非接触充電器が設けられた駐車領域に自動で駐車させる非接触充電駐車支援装置に関するものである。   The present invention relates to a non-contact charging parking assist device that automatically parks a vehicle that performs non-contact charging in a parking area provided with a non-contact charger.

従来、自動で車両を駐車領域に駐車させる技術が知られている。例えば、特許文献1には、車両の現在位置と目標駐車枠の位置との相対位置に基づいて、旋回可能な旋回パターンを抽出し、その旋回パターンに従って車両を自動で旋回させて、目標駐車枠に納まる位置に駐車させる技術が開示されている。   Conventionally, a technique for automatically parking a vehicle in a parking area is known. For example, in Patent Document 1, a turn pattern that can be turned is extracted based on the relative position between the current position of the vehicle and the position of the target parking frame, and the vehicle is automatically turned according to the turn pattern, and the target parking frame is obtained. A technique for parking at a position that fits in the vehicle is disclosed.

また、近年では、走行駆動源として電動機を用いるハイブリッド自動車や電気自動車といった電動車両に搭載された蓄電装置へ、外部の電源からプラグ接続等によらず非接触で充電(つまり、非接触充電)を行う技術が知られている。例えば、特許文献2には、駐車領域の地面に設置された給電コイルから駐車領域に駐車した電動車両の受電コイルへ、電磁誘導の原理によって高周波電力を伝達することで非接触充電を行う技術が開示されている。   Further, in recent years, a power storage device mounted on an electric vehicle such as a hybrid vehicle or an electric vehicle that uses an electric motor as a travel drive source is charged in a non-contact manner (that is, a non-contact charge) from an external power source regardless of a plug connection or the like. The technology to do is known. For example, Patent Document 2 discloses a technique for performing non-contact charging by transmitting high-frequency power according to the principle of electromagnetic induction from a power supply coil installed on the ground of a parking area to a power receiving coil of an electric vehicle parked in the parking area. It is disclosed.

特開2007−125981号公報JP 2007-125981 A 特開2014−45574号公報JP 2014-45574 A

特許文献2に開示されている非接触充電を行う電動車両を、給電コイルが設置された駐車領域に、特許文献1に開示の技術によって自動で駐車させるとした場合、電動車両を駐車領域に納まるように駐車させるだけでは、非接触充電の効率が高い位置に駐車させることができるとは限らない。これは、非接触充電の効率が、給電コイルと受電コイルとの相対位置によって異なるためである。   When the electric vehicle that performs non-contact charging disclosed in Patent Document 2 is automatically parked in the parking area where the feeding coil is installed by the technique disclosed in Patent Document 1, the electric vehicle is stored in the parking area. Thus, it is not always possible to park the vehicle at a position where the efficiency of non-contact charging is high. This is because the efficiency of non-contact charging differs depending on the relative position between the feeding coil and the receiving coil.

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、非接触充電を行う車両を非接触充電器が設けられた駐車領域に自動で駐車させた場合に、非接触充電の効率がより高くなるようにすることを可能にする非接触充電駐車支援装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and its purpose is to contact non-contact when a vehicle that performs non-contact charging is automatically parked in a parking area provided with a non-contact charger. An object of the present invention is to provide a non-contact charging parking assist device that makes it possible to make charging efficiency higher.

本発明に係る第1の非接触充電駐車支援装置は、駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器(50)から非接触充電を行う車両に搭載され、車両は、駐車領域に設けられたプラグイン充電器からも、充電ケーブルを介して充電を行うことができるものであり、駐車領域に車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部(111、111c)と、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器に対する車両の位置を特定する駐車位置特定部(105、105d)と、無線通信で送信されてくる、駐車領域への推奨される駐車方向である推奨駐車方向を取得する推奨駐車方向取得部(106)と、推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向をもとに車両の駐車領域への駐車方向を決定する駐車方向決定部(110)と、無線通信で送信されてくる駐車領域に対するプラグイン充電器の設置位置を取得するプラグイン充電器位置取得部(117)とを備え、駐車方向決定部は、推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合には、プラグイン充電器位置取得部で取得したプラグイン充電器の設置位置と車両の充電ケーブルとの接続位置とが整合する駐車方向を、車両の駐車領域での駐車方向として決定し、自動運転制御部は、駐車位置特定部で特定する位置に車両を駐車させるように自動運転制御を行うとともに、駐車方向決定部で決定した駐車方向で車両を駐車領域に自動で駐車させるように自動運転制御を行うことを特徴としている。
本発明に係る第2の非接触充電駐車支援装置は、駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器(50)から非接触充電を行う車両に搭載され、車両は、太陽光によって発電を行う太陽光パネル(30)を搭載したものであり、駐車領域に車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部(111、111c)と、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器に対する車両の位置を特定する駐車位置特定部(105、105d)と、無線通信で送信されてくる、駐車領域への推奨される駐車方向である推奨駐車方向を取得する推奨駐車方向取得部(106)と、推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向をもとに車両の駐車領域への駐車方向を決定する駐車方向決定部(110)とを備え、駐車方向決定部は、推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合には、駐車領域に車両を駐車させた場合に太陽光パネルの充電効率がより高くなると推定される駐車方向を、車両の駐車領域での駐車方向として決定し、自動運転制御部は、駐車位置特定部で特定する位置に車両を駐車させるように自動運転制御を行うとともに、駐車方向決定部で決定した駐車方向で車両を駐車領域に自動で駐車させるように自動運転制御を行うことを特徴としている。
本発明に係る第3の非接触充電駐車支援装置は、駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器(50)から非接触充電を行う車両に搭載され、駐車領域に車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部(111、111c)と、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器に対する車両の位置を特定する駐車位置特定部(105、105d)と、駐車領域に車両を駐車させる空きがあるか否かを検出する空き領域検出部(109c)とを備え、自動運転制御部は、空き領域検出部で駐車領域に車両を駐車させる空きがないことを検出した場合に、駐車領域への車両の駐車を待機させる一方、空き領域検出部で駐車領域に車両を駐車させる空きがあることを検出した場合には、車両にドライバが乗車していない状態であっても、駐車領域の駐車位置特定部で特定する位置に車両を駐車させるように自動運転制御を行うことを特徴としている。
本発明に係る第4の非接触充電駐車支援装置は、駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器(50)から非接触充電を行う車両に搭載され、駐車領域に車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部(111、111c)と、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器に対する車両の位置を特定する駐車位置特定部(105、105d)と、非接触充電の効率を逐次特定する非接触充電効率特定部(115d)と、非接触充電効率特定部で逐次特定する非接触充電の効率をもとに、車両のドライバに向けて、非接触充電の効率が閾値以上となる駐車領域内の位置にドライバの運転操作によって車両を駐車させるように促す報知を行わせる第1報知処理部(116d)と、非接触充電の効率が閾値以上となる駐車領域内の位置に車両が駐車した場合に、この位置における車両周辺の構造物の配置を学習する学習部(122)とを備え、駐車位置特定部(105d)は、学習部で学習した配置と車両周辺の構造物の配置が同じとなる位置を、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器に対する車両の位置と特定し、自動運転制御部は、駐車位置特定部で特定する位置に車両を駐車させるように自動運転制御を行うことを特徴としている。
First contactless charging parking assist apparatus according to the present invention is mounted non-contact contactless charger supplies power provided to the parking area from the (50) in a vehicle to perform a non-contact charging, the vehicle is parked The plug-in charger provided in the area can also be charged via the charging cable, and an automatic driving control unit (111, 111) that performs automatic driving control so that the vehicle is automatically parked in the parking area. 111c), a parking position specifying unit (105, 105d) that specifies the position of the vehicle with respect to the non-contact charger that maximizes the efficiency of non-contact charging, and a recommended parking area that is transmitted by wireless communication. A recommended parking direction acquisition unit (106) that acquires a recommended parking direction that is a parking direction, and a parking direction determination unit that determines a parking direction in the parking area of the vehicle based on the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit. (1 0), and a plug-in charger position acquisition unit that acquires the installation position of the plug-in charger for parking region transmitted by wireless communication (117), parking direction determination section, a recommended parking direction acquisition unit If the acquired recommended parking direction is not limited to a specific parking direction, parking where the installation position of the plug-in charger acquired by the plug-in charger position acquisition unit and the connection position of the charging cable of the vehicle match The direction is determined as the parking direction in the parking area of the vehicle, and the automatic driving control unit performs automatic driving control so that the vehicle is parked at the position specified by the parking position specifying unit and is determined by the parking direction determining unit. Automatic driving control is performed so that the vehicle is automatically parked in the parking area in the parking direction .
A second non-contact charging parking assist apparatus according to the present invention is mounted on a vehicle that performs non-contact charging from a non-contact charger (50) that is provided in a parking area and supplies power in a non-contact manner. It is equipped with a solar panel (30) that generates electricity by light, and an automatic operation control unit (111, 111c) that performs automatic operation control so as to automatically park the vehicle in the parking area, and efficiency of non-contact charging The parking position specifying unit (105, 105d) that specifies the position of the vehicle with respect to the non-contact charger with the maximum value and the recommended parking direction, which is a recommended parking direction to the parking area, transmitted by wireless communication A recommended parking direction acquisition unit (106) and a parking direction determination unit (110) that determines a parking direction to the parking area of the vehicle based on the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit. The decision part When the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit is not limited to a specific parking direction, it is estimated that the charging efficiency of the solar panel is higher when the vehicle is parked in the parking area. Is determined as the parking direction in the parking area of the vehicle, and the automatic driving control unit performs automatic driving control so that the vehicle is parked at the position specified by the parking position specifying unit and the parking direction determined by the parking direction determining unit. Automatic driving control is performed so that the vehicle is automatically parked in the parking area in the direction.
A third non-contact charging parking assist device according to the present invention is mounted on a vehicle that performs non-contact charging from a non-contact charger (50) that is provided in a parking area and supplies electric power in a non-contact manner. Automatic driving control units (111, 111c) that perform automatic driving control to automatically park the vehicle, and parking position specifying units (105, 105) that specify the position of the vehicle with respect to the non-contact charger that maximizes the efficiency of non-contact charging. 105d) and a free space detection unit (109c) that detects whether or not there is a free space in which the vehicle is parked in the parking region, and the automatic operation control unit has a free space in which the vehicle is parked in the parking region by the free space detection unit. If it is detected that there is no space, the vehicle will wait for parking in the parking area, while if the free space detection unit detects that there is a space for parking the vehicle in the parking area, the driver gets on the vehicle. Tena Even in a state, it is characterized by performing automatic driving control so as to park the vehicle at a position specified by the parking position specifying unit of the parking area.
A fourth non-contact charging parking assist device according to the present invention is mounted on a vehicle that performs non-contact charging from a non-contact charger (50) that is provided in a parking area and supplies electric power in a non-contact manner. Automatic driving control units (111, 111c) that perform automatic driving control to automatically park the vehicle, and parking position specifying units (105, 105) that specify the position of the vehicle with respect to the non-contact charger that maximizes the efficiency of non-contact charging. 105d), a non-contact charging efficiency specifying unit (115d) that sequentially specifies the efficiency of non-contact charging, and a non-contact charging efficiency that is sequentially specified by the non-contact charging efficiency specifying unit toward the driver of the vehicle A first notification processing unit (116d) that makes a notification prompting the driver to park the vehicle by a driving operation of the driver at a position in the parking area where the efficiency of the non-contact charging is equal to or greater than the threshold; With the above A learning unit (122) that learns the arrangement of structures around the vehicle when the vehicle is parked at a position within the parking area, and the parking position specifying unit (105d) has learned by the learning unit The position where the arrangement and the arrangement of the structures around the vehicle are the same is specified as the position of the vehicle with respect to the non-contact charger that maximizes the efficiency of non-contact charging, and the automatic operation control unit is specified by the parking position specifying unit Automatic driving control is performed so that the vehicle is parked at the position.

これによれば、駐車位置特定部で特定する非接触充電器に対する車両の位置は、非接触充電の効率が最大となると特定された位置であるので、自動運転制御部での自動運転制御によってこの位置に車両を駐車させると、駐車領域に設けられた非接触充電器からの非接触充電の効率はより高くなる。その結果、非接触充電を行う車両を非接触充電器が設けられた駐車領域に自動で駐車させた場合に、非接触充電の効率がより高くなるようにすることが可能になる。   According to this, since the position of the vehicle with respect to the non-contact charger specified by the parking position specifying unit is the position specified when the efficiency of non-contact charging is maximized, the automatic driving control by the automatic driving control unit performs this operation. When the vehicle is parked at the position, the efficiency of non-contact charging from the non-contact charger provided in the parking area becomes higher. As a result, when a vehicle that performs non-contact charging is automatically parked in a parking area where a non-contact charger is provided, it is possible to increase the efficiency of non-contact charging.

充電駐車システム100の概略的な構成の一例を示す図である。1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a charging parking system 100. FIG. 非接触充電駐車支援ユニット1の概略的な構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a schematic structure of the non-contact charge parking assistance unit. 非接触充電駐車支援装置10の概略的な構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a schematic structure of the non-contact charge parking assistance apparatus. 非接触充電駐車支援装置10での非接触充電駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the non-contact charge parking assistance process in the non-contact charge parking assistance apparatus. 非接触充電駐車支援装置10aの概略的な構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a schematic structure of the non-contact charge parking assistance apparatus 10a. 車両Aにおける太陽光パネル30の搭載例を示す図である。2 is a diagram illustrating an example of mounting a solar panel 30 in a vehicle A. FIG. 非接触充電駐車支援装置10bの概略的な構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a schematic structure of the non-contact charge parking assistance apparatus 10b. 駐車領域Cに車両Aが後方駐車した場合の太陽光パネル30の受光状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the light-receiving state of the solar panel 30 when the vehicle A parks back in the parking area C. FIG. 駐車領域Cに車両Aが前方駐車した場合の太陽光パネル30の受光状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the light-receiving state of the solar panel 30 when the vehicle A parks ahead in the parking area C. FIG. 非接触充電駐車支援装置10cの概略的な構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a schematic structure of the non-contact charge parking assistance apparatus 10c. 変形例6の流れの概要について説明するための模式図である。10 is a schematic diagram for explaining an outline of a flow of Modification Example 6. FIG. 非接触充電駐車支援装置10dの概略的な構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a schematic structure of the non-contact charge parking assistance apparatus 10d.

(実施形態1)
<充電駐車システム100の概略構成>
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図1は、本発明が適用された充電駐車システム100の概略的な構成の一例を示す図である。図1に示す充電駐車システム100は、車両Aに搭載された非接触充電駐車支援ユニット1と、駐車枠Bに囲まれた駐車領域Cに設けられた非接触充電器50とを含んでいる。
(Embodiment 1)
<Schematic configuration of charging parking system 100>
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a charging parking system 100 to which the present invention is applied. A charging parking system 100 shown in FIG. 1 includes a non-contact charging parking support unit 1 mounted on a vehicle A and a non-contact charger 50 provided in a parking area C surrounded by a parking frame B.

車両Aは、車両外部から供給される電力によって走行用バッテリの充電を行う電気自動車(EV)やプラグインハイブリッド自動車(PHV)といった外部充電車両である。車両Aは、車両Aに搭載された受電パッド20によって、非接触充電器50から電磁誘導の原理によって伝達される電力を受電し、走行用バッテリの充電を行う。つまり、非接触充電を行う。駐車枠Bは、駐車領域を定めた区画線であってもよいし、駐車領域を定めた構造物であってもよい。   The vehicle A is an external charging vehicle such as an electric vehicle (EV) or a plug-in hybrid vehicle (PHV) that charges a running battery with electric power supplied from the outside of the vehicle. The vehicle A receives the electric power transmitted from the non-contact charger 50 according to the principle of electromagnetic induction by the power receiving pad 20 mounted on the vehicle A, and charges the traveling battery. That is, non-contact charging is performed. The parking frame B may be a lane marking that defines a parking area, or may be a structure that defines a parking area.

非接触充電駐車支援ユニット1は、車両Aを、非接触充電器50が設けられた駐車領域Cのうちの、非接触充電の効率がより高くなる位置に自動で駐車させる非接触充電駐車支援を行う。非接触充電駐車支援ユニット1の詳細については後述する。   The non-contact charge parking support unit 1 provides non-contact charge parking support that automatically parks the vehicle A at a position where the efficiency of non-contact charge is higher in the parking area C where the non-contact charger 50 is provided. Do. Details of the non-contact charging parking support unit 1 will be described later.

受電パッド20は、非接触充電器50から非接触で電力を受電する受電コイルを備え、車両Aの底部にて車外に露出するように設けられる。受電パッド20で非接触充電器50から受電した電力は、電力回路によって直流電圧として走行用バッテリに出力され、走行用バッテリが充電される。   The power receiving pad 20 includes a power receiving coil that receives power from the non-contact charger 50 in a non-contact manner, and is provided so as to be exposed outside the vehicle at the bottom of the vehicle A. The electric power received from the non-contact charger 50 by the power receiving pad 20 is output to the traveling battery as a DC voltage by the power circuit, and the traveling battery is charged.

非接触充電器50は、非接触で電力を送電する送電コイルを備え、車両Aの底部よりも低い高さとなるように設けられる。非接触充電器50には、非接触充電器50であることを示すマークD(図1参照)が、外部から視認可能となるように表面に付されている。なお、図1で示したマークDはあくまで一例であって、他の表示態様であってもよい。   The non-contact charger 50 includes a power transmission coil that transmits power in a non-contact manner, and is provided to have a height lower than the bottom of the vehicle A. A mark D (see FIG. 1) indicating that the non-contact charger 50 is a non-contact charger 50 is attached to the surface so as to be visible from the outside. The mark D shown in FIG. 1 is merely an example, and other display modes may be used.

また、非接触充電器50は、通信装置を備え、通信範囲内に位置する車両Aの非接触充電駐車支援ユニット1との間で無線通信を行う。一例として、無線LANやBluetooth(登録商標)の規格に従い、通信範囲が半径数m〜数十m程度の無線通信を行う。非接触充電器50は、無線通信によって、駐車領域Cのうちの非接触充電の効率がより高くなる位置への駐車を支援するための駐車支援情報を送信する。   The non-contact charger 50 includes a communication device and performs wireless communication with the non-contact charge parking support unit 1 of the vehicle A located within the communication range. As an example, wireless communication with a communication range of a radius of about several meters to several tens of meters is performed in accordance with a wireless LAN or Bluetooth (registered trademark) standard. The non-contact charger 50 transmits parking support information for supporting parking at a position in the parking area C where the efficiency of non-contact charging is higher by wireless communication.

駐車支援情報としては、非接触充電器50や駐車枠Bの位置座標(例えば緯度経度の座標)、推奨される駐車方向を示す推奨駐車方向、非接触充電器50のマークDの情報などがある。駐車方向は、東西南北といった方位であってもよいし、前方駐車及び後方駐車という2種類の方向であってもよい。本実施形態では、前方駐車及び後方駐車という2種類の方向であるものとして以降の説明を続ける。また、マークDの情報は、マークDの形状、大きさ、色などとすればよい。   As the parking support information, there are position coordinates (for example, latitude and longitude coordinates) of the non-contact charger 50 and the parking frame B, a recommended parking direction indicating a recommended parking direction, information on the mark D of the non-contact charger 50, and the like. . The parking direction may be a direction such as east, west, south, and north, or may be two types of directions such as forward parking and backward parking. In the present embodiment, the following description will be continued assuming that there are two types of directions of front parking and rear parking. The information of the mark D may be the shape, size, color, etc. of the mark D.

<非接触充電駐車支援ユニット1の概略構成>
非接触充電駐車支援ユニット1は、図2に示すように、位置検出器2、前方カメラ6、後方カメラ7、通信装置8、操作入力部9、非接触充電駐車支援装置10、表示装置11、音声出力装置12、車両制御ECU13、及びバッテリECU14を備えている。
<Schematic configuration of the non-contact charging parking support unit 1>
As shown in FIG. 2, the non-contact charge parking support unit 1 includes a position detector 2, a front camera 6, a rear camera 7, a communication device 8, an operation input unit 9, a non-contact charge parking support device 10, a display device 11, An audio output device 12, a vehicle control ECU 13, and a battery ECU 14 are provided.

位置検出器2は、GNSS受信機3、ジャイロセンサ4、車輪速センサ5を備えており、車両Aの現在位置を逐次検出する。車両Aの現在位置は、例えば車両Aの後輪車軸中心位置とし、緯度経度の座標で表す。GNSS受信機3は、GNSS(Global Navigation Satellite System)に用いられる受信機であって、測位衛星からGNSSアンテナで受信した信号をもとに、車両Aの現在位置を測位する。   The position detector 2 includes a GNSS receiver 3, a gyro sensor 4, and a wheel speed sensor 5, and sequentially detects the current position of the vehicle A. The current position of the vehicle A is, for example, the center position of the rear wheel axle of the vehicle A and is represented by latitude and longitude coordinates. The GNSS receiver 3 is a receiver used in a GNSS (Global Navigation Satellite System), and measures the current position of the vehicle A based on a signal received from a positioning satellite by a GNSS antenna.

ジャイロセンサ4は、車両Aに生じる角速度を検出する。ジャイロセンサ4は、一例として、ヨー角、ロール角、ピッチ角の変化速度を検出する3軸ジャイロセンサとする。車輪速センサ5は、車両Aの転動輪の回転速度に応じたパルス信号を逐次出力する。車輪速センサ5から出力されたパルス信号からは、車両Aの車速や車両Aの走行距離を検出することができる。   The gyro sensor 4 detects an angular velocity generated in the vehicle A. As an example, the gyro sensor 4 is a three-axis gyro sensor that detects a change speed of a yaw angle, a roll angle, and a pitch angle. The wheel speed sensor 5 sequentially outputs pulse signals corresponding to the rotation speed of the rolling wheels of the vehicle A. From the pulse signal output from the wheel speed sensor 5, the vehicle speed of the vehicle A and the travel distance of the vehicle A can be detected.

位置検出器2は、車輪速センサ5から出力されるパルス信号やジャイロセンサ4で検出するヨー角の変化速度(つまり、ヨーレート)などによって車両Aの現在位置を推測する推測航法を用いて、GNSS受信機3による測位結果を補完するデッドレコニング(Dead Reckoning)を行う構成としてもよい。また、位置検出器2は、現在位置の測位精度を高精度にするため、位置検出器2は、電子基準点から受信する電波によって誤差を消去するRTK(Realtime Kinematic)測位といった測位方式などを用いることが好ましい。   The position detector 2 uses a dead-reckoning navigation that estimates the current position of the vehicle A based on a pulse signal output from the wheel speed sensor 5 or a yaw angle change speed (that is, a yaw rate) detected by the gyro sensor 4. It is good also as a structure which performs the dead reckoning (Dead Reckoning) which complements the positioning result by the receiver 3. FIG. Further, the position detector 2 uses a positioning method such as RTK (Realtime Kinematic) positioning that eliminates errors by radio waves received from the electronic reference point in order to increase the positioning accuracy of the current position. It is preferable.

前方カメラ6は、車両Aに搭載されて、車両A前方の所定角範囲に広がる領域を撮像する。後方カメラ7は、車両Aに搭載されて、車両A後方の所定角範囲に広がる領域を撮像する。前方カメラ6及び後方カメラ7は、光軸が路面を向くように設置され、路面を含む領域を撮像する。この前方カメラ6及び後方カメラ7が、請求項のセンサに相当する。   The front camera 6 is mounted on the vehicle A and images a region extending in a predetermined angular range in front of the vehicle A. The rear camera 7 is mounted on the vehicle A and images a region extending in a predetermined angular range behind the vehicle A. The front camera 6 and the rear camera 7 are installed so that the optical axis faces the road surface, and image an area including the road surface. The front camera 6 and the rear camera 7 correspond to the sensor of the claims.

通信装置8は、非接触充電器50との間で無線通信を行い、非接触充電器50から送信される駐車支援情報を受信する。操作入力部9は、車両Aのドライバからの操作入力を受け付けるものであって、操作入力部9で受け付ける操作入力としては、前述した非接触充電駐車支援の要否を切り替える操作入力などがある。   The communication device 8 performs wireless communication with the non-contact charger 50 and receives parking support information transmitted from the non-contact charger 50. The operation input unit 9 receives an operation input from the driver of the vehicle A, and examples of the operation input received by the operation input unit 9 include an operation input for switching the necessity of the non-contact charging parking support described above.

表示装置11は、非接触充電駐車支援装置10の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置11は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ等を用いて構成することができる。表示装置11としては、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよいし、HUD(Head-Up Dispray)を用いる構成としてもよい。音声出力装置12は、スピーカ等から構成され、非接触充電駐車支援装置10の指示に従って音声を出力する。   The display device 11 displays text and images in accordance with instructions from the non-contact charging parking assistance device 10. For example, the display device 11 is capable of full-color display and can be configured using a liquid crystal display or the like. The display device 11 may be configured to use a display provided on an instrument panel or the like, or may be configured to use HUD (Head-Up Dispray). The audio output device 12 includes a speaker or the like, and outputs audio according to instructions from the non-contact charging parking support device 10.

車両制御ECU13は、車両Aの加減速制御や操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ECU13としては、操舵制御を行う操舵ECUや、加減速制御を行うエンジンECU及びブレーキECUなどがある。バッテリECU14は、車両Aの走行用バッテリのSOC(Stat e of Charge:充電状態)を監視する。   The vehicle control ECU 13 is an electronic control device that performs acceleration / deceleration control and steering control of the vehicle A. The vehicle control ECU 13 includes a steering ECU that performs steering control, an engine ECU that performs acceleration / deceleration control, a brake ECU, and the like. The battery ECU 14 monitors the SOC (State of Charge) of the battery for traveling of the vehicle A.

非接触充電駐車支援装置10には、図2に示すように、位置検出器2、前方カメラ6、後方カメラ7、通信装置8、操作入力部9、表示装置11、音声出力装置12、車両制御ECU13、及びバッテリECU14が接続される。非接触充電駐車支援装置10は、CPU、ROMやRAM等のメモリ、I/O、及びこれらを接続するバスを備え、ROMに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。非接触充電駐車支援装置10の詳細については後述する。なお、非接触充電駐車支援装置10が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。   As shown in FIG. 2, the non-contact charging parking support device 10 includes a position detector 2, a front camera 6, a rear camera 7, a communication device 8, an operation input unit 9, a display device 11, an audio output device 12, and vehicle control. The ECU 13 and the battery ECU 14 are connected. The non-contact charging parking assistance device 10 includes a CPU, a memory such as a ROM and a RAM, an I / O, and a bus connecting them, and executes various processes by executing a control program stored in the ROM. The details of the non-contact charging parking assistance device 10 will be described later. Note that a part or all of the functions executed by the non-contact charging parking support apparatus 10 may be configured by hardware using one or a plurality of ICs.

<非接触充電駐車支援装置10の概略構成>
非接触充電駐車支援装置10は、前述の非接触充電駐車支援を行う。非接触充電駐車支援装置10は、図3に示すように、車両位置取得部101、非接触充電器位置取得部102、相対位置特定部103、対応関係記憶部104、駐車位置特定部105、推奨駐車方向取得部106、駐車枠位置取得部107、マーク情報取得部108、画像認識処理部109、目標軌跡設定部110、自動運転制御部111、要否切替部112、充電情報取得部113、開始判定部114、効率特定部115、及び報知処理部116を備えている。
<Schematic structure of the non-contact charge parking assistance apparatus 10>
The non-contact charging parking assistance device 10 performs the above-described non-contact charging parking assistance. As shown in FIG. 3, the non-contact charging parking support apparatus 10 includes a vehicle position acquisition unit 101, a non-contact charger position acquisition unit 102, a relative position specification unit 103, a correspondence relationship storage unit 104, a parking position specification unit 105, and a recommendation Parking direction acquisition unit 106, parking frame position acquisition unit 107, mark information acquisition unit 108, image recognition processing unit 109, target locus setting unit 110, automatic driving control unit 111, necessity switching unit 112, charging information acquisition unit 113, start The determination part 114, the efficiency specific | specification part 115, and the alerting | reporting process part 116 are provided.

車両位置取得部101は、位置検出器2で検出した車両Aの現在位置(以下、車両位置)を取得する。非接触充電器位置取得部102は、非接触充電器50から通信装置8が受信する駐車支援情報のうちの、非接触充電器50の位置座標(以下、非接触充電器位置)を取得する。   The vehicle position acquisition unit 101 acquires the current position of the vehicle A (hereinafter referred to as vehicle position) detected by the position detector 2. The contactless charger position acquisition unit 102 acquires the position coordinates of the contactless charger 50 (hereinafter referred to as contactless charger position) in the parking support information received by the communication device 8 from the contactless charger 50.

相対位置特定部103は、車両位置取得部101で取得する車両位置と、非接触充電器位置取得部102で取得する非接触充電器位置とから、非接触充電器50に対する車両位置を特定する。   The relative position specifying unit 103 specifies the vehicle position with respect to the non-contact charger 50 from the vehicle position acquired by the vehicle position acquisition unit 101 and the non-contact charger position acquired by the non-contact charger position acquisition unit 102.

対応関係記憶部104は、非接触充電器50からの車両Aの非接触充電の効率と非接触充電器50に対する車両位置との対応関係を記憶している。一例として、理論上の最大の充電効率に対する割合と非接触充電器50に対する車両位置との対応関係であってもよいし、受電パッド20での受電電圧と非接触充電器50に対する車両位置との対応関係であってもよい。なお、対応関係は、テーブルであってもよいし、マップであってもよいし、他の態様であってもよい。   The correspondence relationship storage unit 104 stores a correspondence relationship between the efficiency of contactless charging of the vehicle A from the contactless charger 50 and the vehicle position with respect to the contactless charger 50. As an example, it may be a correspondence relationship between the ratio to the theoretical maximum charging efficiency and the vehicle position with respect to the non-contact charger 50, or the received voltage at the power receiving pad 20 and the vehicle position with respect to the non-contact charger 50. It may be a correspondence relationship. The correspondence relationship may be a table, a map, or another aspect.

駐車位置特定部105は、対応関係記憶部104に記憶している対応関係から、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器50に対する車両位置を特定する。非接触充電の効率が最大となる非接触充電器50に対する車両位置が、目標とする駐車位置(以下、目標駐車位置)となる。   The parking position specifying unit 105 specifies the vehicle position with respect to the non-contact charger 50 that maximizes the efficiency of non-contact charging from the correspondence relationship stored in the correspondence relationship storage unit 104. The vehicle position with respect to the non-contact charger 50 that maximizes the efficiency of non-contact charging is a target parking position (hereinafter, target parking position).

推奨駐車方向取得部106は、非接触充電器50から通信装置8が受信する駐車支援情報のうちの推奨駐車方向を取得する。駐車枠位置取得部107は、非接触充電器50から通信装置8が受信する駐車支援情報のうちの駐車枠Bの位置座標を取得する。   The recommended parking direction acquisition unit 106 acquires the recommended parking direction in the parking support information received by the communication device 8 from the non-contact charger 50. The parking frame position acquisition unit 107 acquires the position coordinates of the parking frame B in the parking support information received by the communication device 8 from the non-contact charger 50.

マーク情報取得部108は、非接触充電器50から通信装置8が受信する駐車支援情報のうちのマークDの情報を取得する。画像認識処理部109は、前方カメラ6や後方カメラ7で撮像した撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、マーク情報取得部108で取得したマークDの情報に合致したマークDの抽出を試みる。また、画像認識処理部109は、前方カメラ6や後方カメラ7で撮像した撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、駐車領域Cに車両Aの走行を妨害する障害物が存在する場合に、この障害物を検出する。   The mark information acquisition unit 108 acquires information on the mark D in the parking support information received by the communication device 8 from the non-contact charger 50. The image recognition processing unit 109 performs image recognition processing on the captured image captured by the front camera 6 or the rear camera 7, thereby extracting the mark D that matches the information of the mark D acquired by the mark information acquisition unit 108. Try. Further, the image recognition processing unit 109 performs an image recognition process on the captured image captured by the front camera 6 or the rear camera 7, so that an obstacle that obstructs the traveling of the vehicle A exists in the parking area C. Detect this obstacle.

目標軌跡設定部110は、相対位置特定部103で特定した非接触充電器50に対する車両位置、駐車位置特定部105で特定した目標駐車位置、推奨駐車方向取得部106で取得した推奨駐車方向、駐車枠位置取得部107で取得した駐車枠Bの位置座標をもとに、車両Aの目標とする走行軌跡を設定する。詳しくは、相対位置特定部103で特定した非接触充電器50に対する車両位置から、車両Aが駐車枠Bに納まるように推奨駐車方向に従った駐車方向で駐車領域Cに進入しつつ、目標駐車位置で駐車できるように目標走行軌跡を設定する。   The target locus setting unit 110 includes a vehicle position with respect to the non-contact charger 50 specified by the relative position specifying unit 103, a target parking position specified by the parking position specifying unit 105, a recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit 106, and parking. Based on the position coordinates of the parking frame B acquired by the frame position acquisition unit 107, a target travel locus of the vehicle A is set. Specifically, from the vehicle position relative to the non-contact charger 50 specified by the relative position specifying unit 103, the target parking while entering the parking area C in the parking direction according to the recommended parking direction so that the vehicle A fits in the parking frame B. Set the target travel path so that you can park at the location.

一例としては、以下のようにして目標走行軌跡を設定すればよい。まず、車両Aが転舵を行う転舵位置から目標駐車位置までの後半経路における旋回半径である後半旋回半径を設定する。後半旋回半径は、駐車領域Cにおける目標駐車位置に対して駐車枠Bに納まるように推奨駐車方向に従った駐車方向で進入可能な最大の旋回半径とするが、自車の最小旋回半径としてもよい。   As an example, the target travel locus may be set as follows. First, the second half turning radius which is the turning radius in the second half route from the steered position where the vehicle A steers to the target parking position is set. The second-half turning radius is the maximum turning radius that can be entered in the parking direction according to the recommended parking direction so as to be within the parking frame B with respect to the target parking position in the parking area C. Good.

続いて、自車の現在位置から転舵位置までの前半経路における旋回半径である前半旋回半径を設定する。本実施形態では、前半旋回半径は、相対位置特定部103で特定した非接触充電器50に対する車両位置を通り、且つ、後半旋回半径により旋回する後半経路に接する円の半径とする。また、前半経路と後半経路との接する点が転舵位置となる。   Subsequently, a first half turning radius that is a turning radius in the first half path from the current position of the host vehicle to the steered position is set. In the present embodiment, the first-half turning radius is a radius of a circle that passes through the vehicle position with respect to the non-contact charger 50 specified by the relative position specifying unit 103 and is in contact with the second- half path that turns with the second-half turning radius. Further, the point where the first half path and the second half path are in contact is the steered position.

駐車方向は、推奨駐車方向取得部106で取得した推奨駐車方向をもとに、目標軌跡設定部110が決定する。よって、目標軌跡設定部110が請求項の駐車方向決定部に相当する。推奨駐車方向取得部106で取得した推奨駐車方向が前方駐車と後方駐車とのいずれか一方である場合には、取得したその一方の駐車方向を推奨駐車方向と決定する。なお、推奨駐車方向取得部106で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合には、前方駐車と後方駐車とのいずれかを選択する構成とすればよい。選択する駐車方向は予め設定しておく構成としてもよいし、目標走行軌跡の長さが短くなる方の駐車方向を選択する構成としてもよい。   The target trajectory setting unit 110 determines the parking direction based on the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit 106. Therefore, the target locus setting unit 110 corresponds to a parking direction determination unit in the claims. When the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit 106 is one of front parking and rear parking, the acquired one parking direction is determined as the recommended parking direction. When the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit 106 is not limited to a specific parking direction, it may be configured to select either forward parking or backward parking. The parking direction to be selected may be set in advance, or may be configured to select the parking direction in which the length of the target travel locus is shorter.

自動運転制御部111は、車両制御ECU13に指示信号を送信することによって、操舵角、ブレーキ圧、吸気量、変速比等を変化させ、自動的に車両Aが目標走行軌跡に沿って走行し、目標駐車位置で駐車するように制御する。   The automatic operation control unit 111 changes the steering angle, the brake pressure, the intake air amount, the gear ratio, etc. by transmitting an instruction signal to the vehicle control ECU 13, and the vehicle A automatically travels along the target travel locus, Control to park at the target parking position.

要否切替部112は、操作入力部9で受け付ける非接触充電駐車支援の要否を切り替える操作入力に応じて、非接触充電駐車支援の要否の設定を切り替える。非接触充電駐車支援を受けない場合には、車両Aのドライバは、手動で車両Aを駐車領域Cに駐車させることになる。充電情報取得部113は、バッテリECU14から車両Aの走行用バッテリのSOCを取得する。   The necessity switching unit 112 switches the setting of necessity / non-necessity of non-contact charging parking according to an operation input for switching necessity / non-necessity of non-contact charging parking received by the operation input unit 9. When the non-contact charging parking assistance is not received, the driver of the vehicle A manually parks the vehicle A in the parking area C. The charging information acquisition unit 113 acquires the traveling battery SOC of the vehicle A from the battery ECU 14.

開始判定部114は、要否切替部112で非接触充電駐車支援が必要と設定され、且つ、充電情報取得部113で取得した走行用バッテリのSOCが満充電を示していない場合に、通信装置8での無線通信を開始させる。さらに、開始判定部114は、画像認識処理部109で非接触充電器50のマークDの抽出ができた場合には、自動運転制御部111での自動運転制御を開始させ、目標駐車位置への駐車が完了した場合には、受電パッド20を介した非接触充電器50からの非接触充電を開始させる。   The start determination unit 114 is a communication device when the necessity switching unit 112 sets that non-contact charging parking support is necessary and the SOC of the traveling battery acquired by the charging information acquisition unit 113 does not indicate full charge. 8 starts wireless communication. Furthermore, when the image recognition processing unit 109 can extract the mark D of the non-contact charger 50, the start determination unit 114 starts the automatic driving control in the automatic driving control unit 111 and moves to the target parking position. When parking is completed, non-contact charging from the non-contact charger 50 via the power receiving pad 20 is started.

効率特定部115は、相対位置特定部103で特定した非接触充電器50に対する車両位置をもとに、対応関係記憶部104に記憶している対応関係を参照し、その車両位置での非接触充電の効率を特定する。   The efficiency specifying unit 115 refers to the correspondence stored in the correspondence storage unit 104 based on the vehicle position with respect to the non-contact charger 50 specified by the relative position specifying unit 103, and performs non-contact at the vehicle position. Identify charging efficiency.

報知処理部116は、効率特定部115で特定した非接触充電の効率を示す報知を表示装置11や音声出力装置12に行わせる。言い換えると、現在の車両位置での非接触充電の効率を示す報知を行わせる。また、報知処理部116は、非接触充電を行っているか否かに応じて、非接触充電を行っているか否かを示す報知を行わせる。なお、非接触充電を行っている場合にのみ、非接触充電を行っていることを示す報知を行わせる構成としてもよい。   The notification processing unit 116 causes the display device 11 and the audio output device 12 to perform notification indicating the efficiency of non-contact charging specified by the efficiency specifying unit 115. In other words, a notification indicating the efficiency of contactless charging at the current vehicle position is performed. Further, the notification processing unit 116 makes a notification indicating whether or not non-contact charging is performed depending on whether or not non-contact charging is performed. In addition, it is good also as a structure which performs the notification which shows performing non-contact charge only when performing non-contact charge.

<非接触充電駐車支援処理>
続いて、図4のフローチャートを用いて、非接触充電駐車支援装置10での非接触充電駐車支援に関する処理(以下、非接触充電駐車支援処理)の流れの一例について説明を行う。図4のフローチャートは、例えば、操作入力部9で受け付けた操作入力に応じて、要否切替部112で非接触充電駐車支援が必要と設定したときに開始する構成とすればよい。車両Aのドライバは、駐車領域Cへの駐車開始時において、非接触充電駐車支援が必要な場合に、非接触充電駐車支援を必要とする旨の操作入力を行うものとする。
<Non-contact charging parking support processing>
Next, an example of a flow of processing (hereinafter referred to as non-contact charging parking support processing) related to non-contact charging parking support in the non-contact charging parking support device 10 will be described using the flowchart of FIG. The flowchart of FIG. 4 may be configured to start when, for example, the necessity switching unit 112 sets that non-contact charging parking support is necessary in accordance with the operation input received by the operation input unit 9. It is assumed that the driver of the vehicle A performs an operation input indicating that non-contact charging parking assistance is required when non-contact charging parking assistance is required at the start of parking in the parking area C.

まず、ステップS1では、充電情報取得部113で取得した走行用バッテリのSOCが満充電を示している場合(S1でYES)には、非接触充電駐車支援処理を終了する。一方、充電情報取得部113で取得した走行用バッテリのSOCが満充電を示していない場合(S1でNO)には、ステップS2に移る。   First, in step S1, when the SOC of the traveling battery acquired by the charging information acquisition unit 113 indicates full charge (YES in S1), the non-contact charging parking support process is terminated. On the other hand, when the SOC of the traveling battery acquired by the charging information acquisition unit 113 does not indicate full charge (NO in S1), the process proceeds to step S2.

なお、満充電である場合には、駐車枠位置取得部107で取得する駐車枠Bの位置座標をもとに、車両Aが駐車枠Bに納まるように駐車領域Cに駐車できるような目標走行軌跡を設定し、車両Aを目標走行軌跡に沿って駐車領域Cに自動駐車させる構成としてもよい。   Note that, when the vehicle is fully charged, based on the position coordinates of the parking frame B acquired by the parking frame position acquisition unit 107, the target travel that allows the vehicle A to park in the parking area C so as to fit in the parking frame B A trajectory may be set and the vehicle A may be automatically parked in the parking area C along the target travel trajectory.

ステップS2では、開始判定部114が、通信装置8での無線通信を開始させる。通信装置8は、通信範囲内に非接触充電器50が存在すれば、非接触充電器50との間で無線通信を行う。   In step S <b> 2, the start determination unit 114 starts wireless communication with the communication device 8. If the non-contact charger 50 exists in the communication range, the communication device 8 performs wireless communication with the non-contact charger 50.

ステップS3では、非接触充電器50から無線通信で送信される駐車支援情報を取得した場合(S3でYES)には、ステップS4に移る。一方、取得できていない場合(S3でNO)には、S2に戻って処理を繰り返す。一例として、非接触充電器位置取得部102、推奨駐車方向取得部106、駐車枠位置取得部107、マーク情報取得部108で駐車支援情報に含まれる各情報を取得した場合に、駐車支援情報を取得したものとする。   In step S3, when the parking assistance information transmitted by wireless communication from the non-contact charger 50 is acquired (YES in S3), the process proceeds to step S4. On the other hand, if it has not been acquired (NO in S3), the process returns to S2 and is repeated. As an example, when each information included in the parking support information is acquired by the non-contact charger position acquisition unit 102, the recommended parking direction acquisition unit 106, the parking frame position acquisition unit 107, and the mark information acquisition unit 108, the parking support information is obtained. It shall be acquired.

ステップS4では、推奨駐車方向取得部106で取得した推奨駐車方向をもとに目標軌跡設定部110が決定した推奨駐車方向が前方駐車であった場合(S4でYES)には、ステップS5に移る。一方、推奨駐車方向が後方駐車であった場合(S4でNO)には、ステップS7に移る。   In step S4, when the recommended parking direction determined by the target locus setting unit 110 based on the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit 106 is forward parking (YES in S4), the process proceeds to step S5. . On the other hand, when the recommended parking direction is backward parking (NO in S4), the process proceeds to step S7.

ステップS5では、前方カメラ6で撮像した撮像画像から画像認識処理部109で非接触充電器50のマークDの抽出ができた場合、つまり、前方カメラ6でマークDが確認された場合(S5でYES)には、ステップS9に移る。一方、前方カメラ6でマークDが確認されなかった場合(S5でNO)には、ステップS6に移る。ステップS6では、報知処理部116が、非接触充電器50のマークDが確認できない旨の報知を表示装置11や音声出力装置12に行わせ、S5に戻って処理を繰り返す。   In step S5, when the image recognition processing unit 109 can extract the mark D of the non-contact charger 50 from the captured image captured by the front camera 6, that is, when the mark D is confirmed by the front camera 6 (in S5). (YES), it moves to step S9. On the other hand, if the mark D is not confirmed by the front camera 6 (NO in S5), the process proceeds to step S6. In step S6, the notification processing unit 116 notifies the display device 11 and the audio output device 12 that the mark D of the non-contact charger 50 cannot be confirmed, and returns to S5 to repeat the processing.

S4で推奨駐車方向が後方駐車であった場合のステップS7では、後方カメラ7で撮像した撮像画像から画像認識処理部109で非接触充電器50のマークDの抽出ができた場合、つまり、後方カメラ7でマークDが確認された場合(S7でYES)には、ステップS9に移る。一方、後方カメラ7でマークDが確認されなかった場合(S7でNO)には、ステップS8に移る。ステップS8では、報知処理部116が、非接触充電器50のマークDが確認できない旨の報知を表示装置11や音声出力装置12に行わせ、S7に戻って処理を繰り返す。   In step S7 when the recommended parking direction is rear parking in S4, the mark D of the non-contact charger 50 can be extracted from the captured image captured by the rear camera 7, that is, the rear If the mark D is confirmed by the camera 7 (YES in S7), the process proceeds to step S9. On the other hand, if the mark D is not confirmed by the rear camera 7 (NO in S7), the process proceeds to step S8. In step S8, the notification processing unit 116 notifies the display device 11 and the audio output device 12 that the mark D of the non-contact charger 50 cannot be confirmed, and returns to S7 to repeat the processing.

ステップS9では、車両位置取得部101が車両位置を取得する。ステップS10では、相対位置特定部103が、S9で取得した車両位置と、S3で取得した駐車支援情報のうちの非接触充電器位置とから、非接触充電器50に対する車両位置を特定する。ステップS11では、駐車位置特定部105が、非接触充電の効率が最大となる目標駐車位置を特定する。   In step S9, the vehicle position acquisition unit 101 acquires the vehicle position. In step S10, the relative position specifying unit 103 specifies the vehicle position with respect to the non-contact charger 50 from the vehicle position acquired in S9 and the non-contact charger position in the parking assistance information acquired in S3. In step S11, the parking position specifying unit 105 specifies a target parking position where the efficiency of non-contact charging is maximized.

ステップS12では、目標軌跡設定部110が、S10で特定した非接触充電器50に対する車両位置、S11で特定した目標駐車位置、S3で取得した駐車支援情報のうちの推奨駐車方向及び駐車枠Bの位置座標をもとに、目標走行軌跡を設定する。ステップS13では、開始判定部114が、自動運転制御部111での、目標走行軌跡に沿って車両Aを目標駐車位置に自動で駐車させる自動運転制御を開始させる。   In step S12, the target locus setting unit 110 determines the recommended parking direction and the parking frame B among the vehicle position with respect to the non-contact charger 50 identified in S10, the target parking position identified in S11, and the parking assistance information acquired in S3. A target travel locus is set based on the position coordinates. In step S <b> 13, the start determination unit 114 starts automatic driving control in the automatic driving control unit 111 that automatically parks the vehicle A at the target parking position along the target travel locus.

ステップS14では、駐車領域Cに存在する障害物を画像認識処理部109が検出せず、目標駐車位置に車両Aを駐車可能である場合(S14でYES)には、ステップS16に移る。一方、駐車領域Cに存在する障害物を画像認識処理部109が検出し、目標駐車位置に車両Aを駐車できない場合(S14でNO)には、ステップS15に移る。   In step S14, when the image recognition processing unit 109 does not detect an obstacle present in the parking area C and the vehicle A can be parked at the target parking position (YES in S14), the process proceeds to step S16. On the other hand, when the image recognition processing unit 109 detects an obstacle present in the parking area C and the vehicle A cannot be parked at the target parking position (NO in S14), the process proceeds to step S15.

ステップS15では、報知処理部116が、車両Aを目標駐車位置に駐車できない旨の報知を表示装置11や音声出力装置12に行わせ、非接触充電駐車支援処理を終了する。よって、報知処理部116が請求項の第2報知処理部に相当する。S15の処理によれば、目標駐車位置に駐車できないことを車両Aのドライバが認識することが可能になる。   In step S15, the notification processing unit 116 causes the display device 11 and the voice output device 12 to notify that the vehicle A cannot be parked at the target parking position, and ends the non-contact charging parking support processing. Therefore, the notification processing unit 116 corresponds to a second notification processing unit in the claims. According to the process of S15, the driver of the vehicle A can recognize that the vehicle cannot be parked at the target parking position.

なお、満充電である場合には、駐車枠位置取得部107で取得する駐車枠Bの位置座標をもとに、車両Aが駐車枠Bに納まるように駐車領域Cに駐車できるような目標走行軌跡を設定し、車両Aを目標走行軌跡に沿って駐車領域Cに自動駐車させる構成としてもよい。   Note that, when the vehicle is fully charged, based on the position coordinates of the parking frame B acquired by the parking frame position acquisition unit 107, the target travel that allows the vehicle A to park in the parking area C so as to fit in the parking frame B A trajectory may be set and the vehicle A may be automatically parked in the parking area C along the target travel trajectory.

ステップS16では、自動運転制御部111で目標駐車位置への車両Aの駐車を完了した場合(S16でYES)には、ステップS17に移る。一方、目標駐車位置への車両Aの駐車が完了していない場合(S16でNO)には、S16の処理を繰り返す。ステップS17では、開始判定部114が、受電パッド20を介した非接触充電器50からの非接触充電を開始させ、非接触充電駐車支援処理を終了する。   In step S16, when the automatic driving control unit 111 completes parking of the vehicle A at the target parking position (YES in S16), the process proceeds to step S17. On the other hand, when the parking of the vehicle A at the target parking position is not completed (NO in S16), the process of S16 is repeated. In step S17, the start determination unit 114 starts non-contact charging from the non-contact charger 50 via the power receiving pad 20, and ends the non-contact charging parking support process.

なお、非接触充電駐車支援を受けず、車両Aのドライバが手動で車両Aを駐車領域Cに駐車させる場合にも、非接触充電駐車支援装置10が目標駐車位置への駐車を支援する構成としてもよい。この場合には、車両位置取得部101で取得する車両位置と目標駐車位置とのずれを求め、このずれを解消するために必要な走行距離や進行方向を報知処理部116が報知させればよい。この際、効率特定部115で特定する現在の非接触充電の効率を、報知処理部116が逐次報知してもよい。また、手動で車両Aを駐車領域Cに駐車させる場合にも、駐車領域Cに存在する障害物を画像認識処理部109が検出しており、目標駐車位置に駐車できない場合には、報知処理部116が、車両Aを目標駐車位置に駐車できない旨の報知を行わせることが好ましい。   In addition, even when the driver of the vehicle A manually parks the vehicle A in the parking area C without receiving the non-contact charging parking support, the non-contact charging parking support device 10 supports the parking at the target parking position. Also good. In this case, a difference between the vehicle position acquired by the vehicle position acquisition unit 101 and the target parking position is obtained, and the notification processing unit 116 may notify the travel distance and the traveling direction necessary to eliminate this shift. . At this time, the notification processing unit 116 may sequentially notify the current contactless charging efficiency specified by the efficiency specifying unit 115. Also, when the vehicle A is manually parked in the parking area C, if the image recognition processing unit 109 detects an obstacle present in the parking area C and cannot park at the target parking position, the notification processing unit It is preferable that 116 notifies that vehicle A cannot be parked at the target parking position.

<実施形態1のまとめ>
実施形態1の構成によれば、駐車位置特定部105が、対応関係記憶部104に記憶している対応関係から、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器50に対する車両位置(つまり、目標駐車位置)を特定する。また、相対位置特定部103が、車両位置取得部101で取得する車両位置と、非接触充電器位置取得部102で取得する非接触充電器位置とから、非接触充電器50に対する車両位置を特定する。そして、相対位置特定部103で特定する非接触充電器50に対する車両位置から、目標駐車位置に駐車するように自動運転制御を行うので、非接触充電の効率が最大となる非接触充電器50に対する車両位置に自動で駐車させることが可能になる。その結果、非接触充電を行う車両を非接触充電器が設けられた駐車領域に自動で駐車させた場合に、非接触充電の効率がより高くなるようにすることが可能になる。
<Summary of Embodiment 1>
According to the configuration of the first embodiment, the parking position specifying unit 105 determines the vehicle position with respect to the non-contact charger 50 that maximizes the efficiency of non-contact charging from the correspondence relationship stored in the correspondence relationship storage unit 104 (that is, Specify the target parking position. The relative position specifying unit 103 specifies the vehicle position with respect to the non-contact charger 50 from the vehicle position acquired by the vehicle position acquisition unit 101 and the non-contact charger position acquired by the non-contact charger position acquisition unit 102. To do. And since automatic driving | operation control is performed so that it parks in a target parking position from the vehicle position with respect to the non-contact charger 50 specified with the relative position specific | specification part 103, with respect to the non-contact charger 50 from which the efficiency of non-contact charge becomes the maximum It becomes possible to park the vehicle automatically. As a result, when a vehicle that performs non-contact charging is automatically parked in a parking area where a non-contact charger is provided, it is possible to increase the efficiency of non-contact charging.

(変形例1)
実施形態1では、相対位置特定部103が、車両位置取得部101で取得した車両Aの位置と、非接触充電器位置取得部102で取得した非接触充電器50の位置とをもとに、非接触充電器50に対する車両Aの位置を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、前方カメラ6や後方カメラ7といった、車両Aに対する対象物の位置を検出するのに用いるセンサを用いて検出した車両Aに対する非接触充電器50の位置をもとに、非接触充電器50に対する車両Aの位置を特定する構成としてもよい。この場合、非接触充電器50のマークDが含まれる画像を撮像した前方カメラ6若しくは後方カメラ7の車両Aにおける搭載位置と撮像方向と、撮像画像中のマークDの位置とから、非接触充電器50に対する車両Aの位置を特定すればよい。
(Modification 1)
In the first embodiment, the relative position specifying unit 103 is based on the position of the vehicle A acquired by the vehicle position acquisition unit 101 and the position of the non-contact charger 50 acquired by the non-contact charger position acquisition unit 102. Although the structure which pinpoints the position of the vehicle A with respect to the non-contact charger 50 was shown, it does not necessarily restrict to this. For example, the non-contact charger 50 based on the position of the non-contact charger 50 relative to the vehicle A detected using a sensor used to detect the position of the object relative to the vehicle A, such as the front camera 6 and the rear camera 7. It is good also as a structure which pinpoints the position of the vehicle A with respect to. In this case, non-contact charging is performed from the mounting position and imaging direction of the front camera 6 or the rear camera 7 that has captured the image including the mark D of the non-contact charger 50 in the vehicle A and the position of the mark D in the captured image. The position of the vehicle A with respect to the container 50 may be specified.

(変形例2)
実施形態1では、駐車枠Bの位置座標を非接触充電器50から通信装置8を介して取得する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、前方カメラ6や後方カメラ7といった車両Aの周辺を撮像するカメラを用いて駐車枠Bの位置を取得する構成としてもよい。この場合には、画像認識処理部109が、前方カメラ6や後方カメラ7で撮像した撮像画像に対して公知のエッジ検出などの画像認識処理を行うことによって、駐車領域Cの駐車枠Bを検出すればよい。そして、駐車枠Bが含まれる画像を撮像した前方カメラ6若しくは後方カメラ7の車両Aにおける搭載位置と撮像方向と、撮像画像中の駐車枠Bの位置とから、車両Aに対する駐車枠Bの位置を特定すればよい。
(Modification 2)
In Embodiment 1, although the structure which acquires the position coordinate of the parking frame B from the non-contact charger 50 via the communication apparatus 8 was shown, it does not necessarily restrict to this. For example, it is good also as a structure which acquires the position of the parking frame B using the camera which images the periphery of the vehicle A, such as the front camera 6 and the back camera 7. FIG. In this case, the image recognition processing unit 109 detects the parking frame B in the parking area C by performing image recognition processing such as known edge detection on the captured image captured by the front camera 6 or the rear camera 7. do it. Then, the position of the parking frame B relative to the vehicle A from the mounting position and imaging direction of the front camera 6 or the rear camera 7 that captured the image including the parking frame B in the vehicle A and the position of the parking frame B in the captured image. Should be specified.

(変形例3)
実施形態1では、駐車領域Cへの駐車開始時において、非接触充電駐車支援が必要な場合に、非接触充電駐車支援を必要とする旨の操作入力を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車領域Cへの駐車開始よりも前に予め非接触充電駐車支援を必要とする旨の操作入力を行っておく構成としてもよい。この場合には、通信装置8と非接触充電器50との無線通信の開始といった他の条件をトリガにして非接触充電駐車支援処理を開始すればよい。
(Modification 3)
In the first embodiment, at the start of parking in the parking area C, when non-contact charging parking assistance is required, an operation input indicating that non-contact charging parking assistance is required is shown. Not exclusively. For example, it is good also as a structure which performs the operation input to the effect of requiring non-contact charge parking assistance beforehand before the parking start to the parking area C. In this case, the non-contact charging parking support process may be started using another condition such as the start of wireless communication between the communication device 8 and the non-contact charger 50 as a trigger.

(変形例4)
また、車両Aが、非接触充電の他にも、充電ケーブルを介してプラグイン充電器から充電を行うことが可能であって、駐車領域Cにプラグイン充電器が設けられている場合に、駐車領域Cに対するプラグイン充電器の設置位置と、車両Aの充電ケーブルとの接続位置(以下、充電コネクト位置)とを考慮して駐車方向を決定する構成(以下、変形例4)としてもよい。
(Modification 4)
In addition to the non-contact charging, the vehicle A can be charged from a plug-in charger via a charging cable, and when the plug-in charger is provided in the parking area C, It is good also as a structure (henceforth, modification 4) which determines a parking direction in consideration of the installation position of the plug-in charger with respect to the parking area C, and the connection position (henceforth, charging connection position) of the charging cable of the vehicle A. .

以下では、この変形例4について図面を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、この変形例4以降の説明において、それまでの説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。   Below, this modification 4 is demonstrated using drawing. For convenience of explanation, members having the same functions as those shown in the drawings used in the previous description are denoted by the same reference numerals in the following description of the modified example 4, and description thereof is omitted.

変形例4の非接触充電駐車支援ユニット1は、非接触充電駐車支援装置10の代わりに非接触充電駐車支援装置10aを備える点を除けば、実施形態1の非接触充電駐車支援ユニット1と同様である。変形例4の非接触充電駐車支援装置10aは、目標軌跡設定部110の代わりに目標軌跡設定部110aを備える点と、プラグイン充電器位置取得部117を備える点を除けば、実施形態1の非接触充電駐車支援装置10と同様である。   The non-contact charging parking support unit 1 of the modification 4 is the same as the non-contact charging parking support unit 1 of the first embodiment except that the non-contact charging parking support device 10a is provided instead of the non-contact charging parking support device 10. It is. The non-contact charge parking support apparatus 10a of the modification 4 is different from that of the first embodiment except that the target locus setting unit 110a is provided in place of the target locus setting unit 110 and the plug-in charger position acquisition unit 117 is provided. This is the same as the non-contact charging parking assistance device 10.

変形例4では、非接触充電器50が、駐車支援情報として、駐車領域Cに対するプラグイン充電器の設置位置も送信するものとする。駐車領域Cに対するプラグイン充電器の設置位置は、例えば駐車領域Cの中心から見た方位であってもよいし、駐車領域Cに車両Aが前方駐車した場合の車両Aの右側といった方向を表すものであってもよい。   In the modification 4, the non-contact charger 50 shall also transmit the installation position of the plug-in charger with respect to the parking area C as parking assistance information. The installation position of the plug-in charger with respect to the parking area C may be, for example, an orientation viewed from the center of the parking area C, and represents a direction such as the right side of the vehicle A when the vehicle A is parked forward in the parking area C. It may be a thing.

ここで、図5を用いて、非接触充電駐車支援装置10aの概略的な構成の一例について説明を行う。図5では、便宜上、非接触充電駐車支援装置10aが備える構成のうち、実施形態1の非接触充電駐車支援装置10と異なる構成以外は省略している。   Here, an example of a schematic configuration of the non-contact charging parking support apparatus 10a will be described with reference to FIG. In FIG. 5, for the sake of convenience, among the configurations included in the non-contact charging parking support device 10 a, the configurations other than the configuration different from the non-contact charging parking support device 10 of Embodiment 1 are omitted.

プラグイン充電器位置取得部117は、非接触充電器50から通信装置8が受信する駐車支援情報のうちの、駐車領域Cに対するプラグイン充電器の設置位置を取得する。   The plug-in charger position acquisition unit 117 acquires the installation position of the plug-in charger with respect to the parking area C in the parking support information received by the communication device 8 from the non-contact charger 50.

目標軌跡設定部110aは、駐車領域Cに対するプラグイン充電器の設置位置と、車両Aの充電コネクト位置とを考慮して駐車方向を決定する点を除けば、目標軌跡設定部110と同様である。   The target locus setting unit 110a is the same as the target locus setting unit 110 except that the parking direction is determined in consideration of the installation position of the plug-in charger with respect to the parking area C and the charging connection position of the vehicle A. .

目標軌跡設定部110aは、推奨駐車方向取得部106で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合に、駐車領域Cに対するプラグイン充電器の設置位置と、車両Aの充電コネクト位置とが整合する方向を駐車方向として決定する。車両Aの充電コネクト位置は、例えば車両Aの右側といった方向で表せばよく、非接触充電駐車支援装置10の不揮発性メモリに格納されたものを目標軌跡設定部110aが読み出す構成とすればよい。   When the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit 106 is not limited to a specific parking direction, the target trajectory setting unit 110 a and the charging connection of the vehicle A and the charging connection of the vehicle A The direction in which the position matches is determined as the parking direction. The charging connection position of the vehicle A may be expressed in a direction such as the right side of the vehicle A, for example, and the target locus setting unit 110a may read the information stored in the non-volatile memory of the non-contact charging parking assist device 10.

一例として、駐車領域Cに対するプラグイン充電器の設置位置が駐車領域Cに車両Aが前方駐車した場合の車両Aの右側で、車両Aの充電コネクト位置が車両Aの右側である場合には、前方駐車の場合にプラグイン充電器の設置位置と充電コネクト位置とが整合するので、前方駐車と決定することになる。   As an example, when the plug-in charger is installed in the parking area C on the right side of the vehicle A when the vehicle A is parked forward in the parking area C, and the charging connect position of the vehicle A is on the right side of the vehicle A, In the case of front parking, the installation position of the plug-in charger and the charging connect position are matched, so that it is determined that the front parking is performed.

また、目標軌跡設定部110aは、推奨駐車方向取得部106で取得した推奨駐車方向が前方駐車と後方駐車とのいずれか一方である場合には、取得したその一方の駐車方向を推奨駐車方向と決定する。   In addition, when the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit 106 is one of front parking and rear parking, the target locus setting unit 110a sets the acquired parking direction as the recommended parking direction. decide.

変形例4によれば、駐車領域Cに対するプラグイン充電器の設置位置と、車両Aの充電コネクト位置とが整合する方向を駐車方向として決定するので、非接触充電の効率が最大となる目標駐車位置に自動で駐車させつつも、車両Aがプラグイン充電器からの充電ケーブルを介した充電を受けることもできる駐車方向に自動で駐車させることが可能になる。その結果、車両Aが駐車領域Cにおいて、効率が高い非接触充電を行いつつ、プラグイン充電器からも充電を受けることが可能になる。   According to the modified example 4, since the direction in which the installation position of the plug-in charger with respect to the parking area C and the charging connection position of the vehicle A are matched is determined as the parking direction, the target parking that maximizes the efficiency of non-contact charging While the vehicle A is automatically parked at the position, the vehicle A can be parked automatically in the parking direction in which charging via the charging cable from the plug-in charger can be received. As a result, in the parking area C, the vehicle A can receive charging from the plug-in charger while performing highly efficient non-contact charging.

(変形例5)
また、車両Aが、非接触充電の他にも、車両Aに搭載されて太陽光によって発電を行う太陽光パネル30から走行用バッテリの充電を行うことが可能である場合に、太陽光パネルによる充電効率を考慮して駐車方向を決定する構成(以下、変形例5)としてもよい。
(Modification 5)
In addition to non-contact charging, when the vehicle A can be charged from the solar panel 30 that is mounted on the vehicle A and generates power by sunlight, the solar panel It is good also as a structure (henceforth modification 5) which determines a parking direction in consideration of charging efficiency.

変形例5の非接触充電駐車支援ユニット1は、非接触充電駐車支援装置10の代わりに非接触充電駐車支援装置10bを備える点を除けば、実施形態1の非接触充電駐車支援ユニット1と同様である。変形例5の非接触充電駐車支援装置10bは、目標軌跡設定部110の代わりに目標軌跡設定部110bを備える点と、太陽光発電効率推定用情報取得部118を備える点を除けば、実施形態1の非接触充電駐車支援装置10と同様である。   The non-contact charging parking support unit 1 of the modification 5 is the same as the non-contact charging parking support unit 1 of the first embodiment except that the non-contact charging parking support device 10b is provided instead of the non-contact charging parking support device 10. It is. The non-contact charge parking support apparatus 10b of the modified example 5 is an embodiment except that the target locus setting unit 110b is provided instead of the target locus setting unit 110 and the photovoltaic power generation efficiency estimation information acquisition unit 118 is provided. 1 is the same as that of the non-contact charging parking assist device 10.

太陽光パネル30は、車両Aのボディ表面に搭載される。一例として、図6に示すように、車両Aのルーフやトランクリッドの表面に搭載される。   The solar panel 30 is mounted on the body surface of the vehicle A. As an example, as shown in FIG. 6, the vehicle A is mounted on the surface of a roof or a trunk lid.

変形例5では、非接触充電器50が、駐車支援情報として、駐車領域Cにおいて太陽光パネル30の発電効率がより高くなる駐車方向を推定するための情報(以下、太陽光発電効率推定用情報)も送信するものとする。太陽光発電効率推定用情報は、一例として、車種及び時間帯ごとに、太陽光パネル30の発電効率がより高くなると推定される駐車方向が対応付けられた情報とする。   In the modification 5, the non-contact charger 50 uses the parking assistance information to estimate the parking direction in which the power generation efficiency of the solar panel 30 is higher in the parking area C (hereinafter, information for estimating the solar power generation efficiency). ). As an example, the photovoltaic power generation efficiency estimation information is information in which a parking direction estimated to increase the power generation efficiency of the solar panel 30 is associated with each vehicle type and time zone.

続いて、図7を用いて、非接触充電駐車支援装置10bの概略的な構成の一例について説明を行う。図7では、便宜上、非接触充電駐車支援装置10bが備える構成のうち、実施形態1の非接触充電駐車支援装置10と異なる構成以外は省略している。   Next, an example of a schematic configuration of the non-contact charging parking support apparatus 10b will be described with reference to FIG. In FIG. 7, for the sake of convenience, among the configurations included in the non-contact charging parking support device 10 b, the configurations other than the configuration different from the non-contact charging parking support device 10 of the first embodiment are omitted.

太陽光発電効率推定用情報取得部118は、非接触充電器50から通信装置8が受信する駐車支援情報のうちの、太陽光発電効率推定用情報を取得する。   The photovoltaic power generation efficiency estimation information acquisition unit 118 acquires the photovoltaic power generation efficiency estimation information from the parking support information received by the communication device 8 from the non-contact charger 50.

目標軌跡設定部110bは、太陽光パネルによる充電効率を考慮して駐車方向を決定する点を除けば、目標軌跡設定部110と同様である。目標軌跡設定部110bは、推奨駐車方向取得部106で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合に、駐車領域Cに車両Aを駐車させた場合に太陽光パネル30の充電効率がより高くなると推定される駐車方向を、駐車方向として決定する。   The target trajectory setting unit 110b is the same as the target trajectory setting unit 110 except that the parking direction is determined in consideration of the charging efficiency of the solar panel. The target locus setting unit 110b charges the solar panel 30 when the vehicle A is parked in the parking area C when the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit 106 is not limited to a specific parking direction. The parking direction estimated to be more efficient is determined as the parking direction.

一例として、現在の時刻と車両Aの車種とをもとに、車種及び時間帯ごとに太陽光パネル30の発電効率がより高くなると推定される駐車方向が対応付けられた太陽光発電効率推定用情報を参照し、現在の時刻が属する時間帯及び車両Aの車種に対する、太陽光パネル30の発電効率がより高くなると推定される駐車方向を得る。そして、得られた駐車方向を、駐車領域Cに車両Aを駐車させた場合に太陽光パネル30の充電効率がより高くなると推定される駐車方向とする。   As an example, based on the current time and the vehicle type of the vehicle A, for the photovoltaic power generation efficiency estimation in which the parking direction estimated to increase the power generation efficiency of the solar panel 30 for each vehicle type and time zone is associated. With reference to the information, the parking direction estimated to increase the power generation efficiency of the solar panel 30 with respect to the time zone to which the current time belongs and the vehicle type of the vehicle A is obtained. And let the obtained parking direction be a parking direction estimated that the charging efficiency of the solar panel 30 becomes higher when the vehicle A is parked in the parking area C.

現在の時刻については、車両Aのタイマから取得する構成とすればよく、車両Aの車種については、非接触充電駐車支援装置10の不揮発性メモリに記憶しておいたものを読み出す構成とすればよい。車種の情報は、車種ごとに太陽光パネル30の配置が異なる場合を想定したものであり、車種に関わらず太陽光パネル30の配置が同様である場合には用いない構成としてもよい。   The current time may be obtained from the timer of the vehicle A, and the vehicle type of the vehicle A may be read from the non-volatile memory of the non-contact charging parking assistance device 10. Good. The vehicle type information assumes that the arrangement of the solar panels 30 is different for each vehicle type, and may not be used when the arrangement of the solar panels 30 is the same regardless of the vehicle type.

ここで、図8及び図9を用いて、駐車方向によって太陽光パネル30の発電効率が異なる例を示す。図8及び図9のEが駐車領域Cの周辺に存在する構造物を示しており、Fがこの構造物Eによって生じる影の領域を示している。図8は、駐車領域Cに車両Aが後方駐車した場合の太陽光パネル30の受光状態を示しており、図9は、駐車領域Cに車両Aが前方駐車した場合の太陽光パネル30の受光状態を示している。   Here, an example in which the power generation efficiency of the solar panel 30 varies depending on the parking direction will be described with reference to FIGS. 8 and 9. E in FIG. 8 and FIG. 9 shows a structure existing around the parking area C, and F shows a shadow area caused by the structure E. FIG. 8 shows a light receiving state of the solar panel 30 when the vehicle A is parked rearward in the parking area C, and FIG. 9 shows light reception of the solar panel 30 when the vehicle A is parked forward in the parking area C. Indicates the state.

図8及び図9に示すように、駐車領域Cの周辺に構造物Eが存在する場合、駐車方向が前方駐車か後方駐車かによって、この構造物Eの影による太陽光パネル30の受光状態が異なる場合がある。変形例5では、これを考慮して、太陽光パネル30の発電効率、つまり、太陽光パネル30による充電効率がより高くなると推定される駐車方向を決定する。   As shown in FIG.8 and FIG.9, when the structure E exists in the circumference | surroundings of the parking area C, the light reception state of the solar panel 30 by the shadow of this structure E depends on whether the parking direction is forward parking or backward parking. May be different. In the modification 5, in consideration of this, the parking direction in which the power generation efficiency of the solar panel 30, that is, the charging efficiency by the solar panel 30, is estimated to be higher is determined.

また、目標軌跡設定部110bは、推奨駐車方向取得部106で取得した推奨駐車方向が前方駐車と後方駐車とのいずれか一方である場合には、取得したその一方の駐車方向を推奨駐車方向と決定する。   In addition, when the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit 106 is one of front parking and rear parking, the target locus setting unit 110b sets the acquired parking direction as the recommended parking direction. decide.

変形例5によれば、太陽光パネル30による充電効率がより高くなると推定される駐車方向を、駐車方向として決定するので、非接触充電の効率が最大となる目標駐車位置に自動で駐車させつつも、太陽光パネル30による充電効率がより高くなる駐車方向に自動で駐車させることが可能になる。その結果、車両Aが駐車領域Cにおいて、効率が高い非接触充電を行いつつ、太陽光パネル30からも効率の高い充電を受けることが可能になる。   According to the modified example 5, since the parking direction estimated that the charging efficiency by the solar panel 30 becomes higher is determined as the parking direction, the vehicle is automatically parked at the target parking position where the efficiency of non-contact charging is maximized. Moreover, it becomes possible to park automatically in the parking direction where the charging efficiency by the solar panel 30 becomes higher. As a result, the vehicle A can receive highly efficient charging from the solar panel 30 while performing highly efficient non-contact charging in the parking area C.

なお、変形例5では、駐車方向が前方駐車と後方駐車との2方向である場合の例を挙げたが、例えば東西南北の4方向といった、より細分化した方向を用いてもよい。   In the fifth modification, an example in which the parking direction is the two directions of the front parking and the rear parking has been described. However, more detailed directions such as four directions of east, west, south, and north may be used.

(変形例6)
また、非接触充電器50が設けられた駐車領域Cに空きのない場合には、駐車領域Cへの車両Aの自動での駐車を待機させ、空きが出来た場合に自動での駐車を開始させる構成(以下、変形例6)としてもよい。また、変形例6では、非接触充電器50からの非接触充電が完了した場合に、非接触充電が完了した車両Aが駐車すべき駐車領域C以外の駐車位置に自動で駐車させる構成とすることが好ましい。
(Modification 6)
In addition, when there is no vacancy in the parking area C where the non-contact charger 50 is provided, automatic parking of the vehicle A in the parking area C is waited, and automatic parking is started when the vacancy is made. It is good also as a structure (henceforth modification 6) to be made. Moreover, in the modified example 6, when the non-contact charge from the non-contact charger 50 is completed, the vehicle A that has completed the non-contact charge is automatically parked at a parking position other than the parking area C where it should be parked. It is preferable.

変形例6は、商業施設や公共施設に、非接触充電器50が設けられた駐車領域Cと、非接触充電器50が設けられていない駐車領域(以下、非充電駐車領域)とが存在する場合を想定しており、非接触充電が完了した車両Aが駐車すべき駐車領域は、非充電駐車領域であるものとする。   In the modified example 6, there are a parking area C where the non-contact charger 50 is provided and a parking area where the non-contact charger 50 is not provided (hereinafter referred to as a non-charge parking area) in a commercial facility or a public facility. Assuming the case, it is assumed that the parking area where the vehicle A that has completed the non-contact charging is to be parked is the non-charging parking area.

変形例6の非接触充電駐車支援ユニット1は、非接触充電駐車支援装置10の代わりに非接触充電駐車支援装置10cを備える点を除けば、実施形態1の非接触充電駐車支援ユニット1と同様である。変形例6の非接触充電駐車支援装置10cは、画像認識処理部109、目標軌跡設定部110、自動運転制御部111、開始判定部114の代わりに画像認識処理部109c、目標軌跡設定部110c、自動運転制御部111c、開始判定部114cを備える点と、充電後駐車位置取得部119を備える点を除けば、実施形態1の非接触充電駐車支援装置10と同様である。   The non-contact charging parking support unit 1 of the modification 6 is the same as the non-contact charging parking support unit 1 of the first embodiment except that the non-contact charging parking support device 10c is provided instead of the non-contact charging parking support device 10. It is. The non-contact charge parking assist device 10c of the modified example 6 includes an image recognition processor 109c, a target locus setting unit 110c, a target locus setting unit 110, an automatic driving control unit 111, an image recognition processing unit 109c, a target locus setting unit 110c, Except for the point provided with the automatic operation control part 111c and the start determination part 114c and the point provided with the post-charging parking position acquisition part 119, it is the same as that of the non-contact charge parking assistance apparatus 10 of Embodiment 1.

変形例6では、非接触充電器50が、駐車支援情報として、空きのある非充電駐車領域の位置座標、その非充電駐車領域の駐車枠の位置座標、及びその非充電駐車領域の推奨駐車方向も送信するものとする。非接触充電器50は、空きのある非充電駐車領域の位置座標等の情報を、ネットワーク等を介して、駐車を管理するサーバ装置などから取得する構成とすればよい。   In the modified example 6, the non-contact charger 50 includes, as parking assistance information, position coordinates of an uncharged parking area with a space, position coordinates of a parking frame of the non-charge parking area, and recommended parking direction of the non-charge parking area. Shall also be sent. The non-contact charger 50 may be configured to acquire information such as the position coordinates of a vacant non-charge parking area from a server device that manages parking via a network or the like.

ここで、図10を用いて、非接触充電駐車支援装置10cの概略的な構成の一例について説明を行う。図10では、便宜上、非接触充電駐車支援装置10cが備える構成のうち、実施形態1の非接触充電駐車支援装置10と異なる構成以外は省略している。   Here, an example of a schematic configuration of the non-contact charging parking support apparatus 10c will be described with reference to FIG. In FIG. 10, for the sake of convenience, among the configurations included in the non-contact charging parking support device 10 c, the configuration other than the configuration different from the non-contact charging parking support device 10 of the first embodiment is omitted.

画像認識処理部109cは、以下で述べる処理を行う点を除けば、実施形態1の画像認識処理部109と同様である。画像認識処理部109cは、前方カメラ6や後方カメラ7で撮像した撮像画像に対してパターンマッチング等の画像認識処理を行うことによって、駐車領域Cに車両Aを駐車させる空きがあるか否かを検出する。よって、画像認識処理部109cが請求項の空き領域検出部に相当する。一例として、パターンマッチングによって駐車領域Cに駐車車両を検出した場合には、空きがないと検出する一方、駐車車両を検出しなかった場合には、空きがあると検出する。   The image recognition processing unit 109c is the same as the image recognition processing unit 109 of the first embodiment except that the processing described below is performed. The image recognition processing unit 109c performs image recognition processing such as pattern matching on the captured image captured by the front camera 6 and the rear camera 7, thereby determining whether or not there is a space for parking the vehicle A in the parking area C. To detect. Therefore, the image recognition processing unit 109c corresponds to a free space detection unit in claims. As an example, when a parked vehicle is detected in the parking area C by pattern matching, it is detected that there is no vacancy, whereas when no parked vehicle is detected, it is detected that there is a vacancy.

画像認識処理部109cは、例えば非接触充電駐車支援を必要とする旨の操作入力が操作入力部9に行われたときや、通信装置8と非接触充電器50との無線通信が開始したときから、車両Aを駐車させる空きの検出を開始し、空きが検出されるまでは逐次検出を続ける構成とすればよい。車両Aを駐車させる空きの検出は、車両Aからドライバが降車した状態であっても行われる構成とすることが好ましい。   The image recognition processing unit 109c, for example, when an operation input indicating that contactless charging parking support is required is performed on the operation input unit 9, or when wireless communication between the communication device 8 and the contactless charger 50 is started. Thus, the detection of the vacancy for parking the vehicle A is started, and the detection may be continued until the vacancy is detected. It is preferable that the vacancy detection for parking the vehicle A is performed even when the driver gets off the vehicle A.

開始判定部114cは、以下で述べる処理を行う点を除けば、実施形態1の開始判定部114と同様である。開始判定部114cは、画像認識処理部109cで駐車領域Cの空きを検出するまでは、自動運転制御部111での自動運転制御を開始させず、駐車領域Cへの車両Aの自動での駐車を待機させる。また、開始判定部114cは、画像認識処理部109cで駐車領域Cの空きを検出した場合には、自動運転制御部111での自動運転制御を開始させる。   The start determination unit 114c is the same as the start determination unit 114 of Embodiment 1 except that the process described below is performed. The start determination unit 114c does not start the automatic driving control in the automatic driving control unit 111 until the image recognition processing unit 109c detects an empty space in the parking region C, and automatically parks the vehicle A in the parking region C. To wait. Moreover, the start determination part 114c starts the automatic driving | operation control in the automatic driving | operation control part 111, when the empty of the parking area C is detected in the image recognition process part 109c.

自動運転制御が開始されると、実施形態1で述べたのと同様にして、自動運転制御部111の処理によって、車両Aが駐車領域Cのうちの非接触充電の効率がより高くなる位置へ自動で駐車される。そして、駐車後は非接触充電器50からの非接触充電が開始される。   When automatic driving control is started, the vehicle A moves to a position where the efficiency of non-contact charging in the parking area C becomes higher by the processing of the automatic driving control unit 111 in the same manner as described in the first embodiment. You are parked automatically. And after parking, the non-contact charge from the non-contact charger 50 is started.

また、開始判定部114cは、非接触充電器50からの非接触充電の開始後、充電情報取得部113で取得した走行用バッテリのSOCが満充電を示すようになった場合(つまり、充電が完了した場合)に、非充電駐車領域への自動での駐車を開始させる。充電後駐車位置取得部119は、非充電駐車領域への自動での駐車が開始される場合に、非接触充電器50から通信装置8が受信する駐車支援情報のうちの、空きのある非充電駐車領域の位置座標、その非充電駐車領域の駐車枠の位置座標、及びその非充電駐車領域の推奨駐車方向を取得する。   Moreover, the start determination part 114c is the case where the SOC of the traveling battery acquired by the charge information acquisition part 113 indicates full charge after the start of the non-contact charge from the non-contact charger 50 (that is, the charge is When completed, automatic parking in the non-charge parking area is started. The post-charge parking position acquisition unit 119 is an uncharged non-chargeable piece of parking support information received by the communication device 8 from the non-contact charger 50 when automatic parking in the non-charge parking area is started. The position coordinates of the parking area, the position coordinates of the parking frame of the non-charge parking area, and the recommended parking direction of the non-charge parking area are acquired.

目標軌跡設定部110cは、以下で述べる処理を行う点を除けば、実施形態1の目標軌跡設定部110と同様である。目標軌跡設定部110cは、非充電駐車領域への自動での駐車が開始される場合に、充電後駐車位置取得部119で取得した空きのある非充電駐車領域の位置座標、その非充電駐車領域の駐車枠の位置座標、及びその非充電駐車領域の推奨駐車方向をもとに、目標軌跡設定部110と同様にして、車両Aの目標とする走行軌跡を設定する。詳しくは、車両Aが領域Cにおける駐車位置から発進し、空きのある非充電駐車領域の駐車枠に納まるように推奨駐車方向に従った駐車方向で駐車できるように目標走行軌跡を設定する。   The target trajectory setting unit 110c is the same as the target trajectory setting unit 110 of the first embodiment except that the processing described below is performed. The target locus setting unit 110c, when automatic parking in the non-charge parking area is started, the position coordinates of the non-charge parking area with the space acquired by the post-charge parking position acquisition unit 119, the non-charge parking area The target travel locus of the vehicle A is set in the same manner as the target locus setting unit 110 based on the position coordinates of the parking frame and the recommended parking direction of the non-charge parking area. Specifically, the target travel locus is set so that the vehicle A starts from the parking position in the area C and can park in the parking direction according to the recommended parking direction so that the vehicle A fits in the parking frame in the non-chargeable parking area.

空きのある非充電駐車領域へ自動で駐車させるための目標走行軌跡が設定された後は、自動運転制御部111cが、自動的に車両Aが目標走行軌跡に沿って走行し、空きのある非充電駐車領域に駐車するように制御する。なお、駐車領域Cへの自動での駐車から非充電駐車領域への自動での駐車までについても、車両Aからドライバが降車した状態であっても行われる構成とすることが好ましい。   After the target travel locus for automatically parking in the vacant non-charge parking area is set, the automatic operation control unit 111c automatically travels along the target travel locus, and the vehicle A travels along the target travel locus. Control to park in the charge parking area. In addition, it is preferable to set it as the structure performed even if it is the state from which the driver got off from the vehicle A also about the automatic parking to the non-charging parking area from the automatic parking to the parking area C.

ここで、図11を用いて、変形例6の流れの概要について説明する。図11のA1〜A4はそれぞれ状況の異なる車両Aを示している。また、図11のGが非充電駐車領域の駐車枠を示しており、Hが非充電駐車領域を示している。   Here, the outline of the flow of Modification 6 will be described with reference to FIG. A1 to A4 in FIG. 11 indicate vehicles A in different situations. Moreover, G of FIG. 11 has shown the parking frame of the non-charging parking area, and H has shown the non-charging parking area.

まず、非接触充電器50が設けられた駐車領域Cに空きのない場合には、駐車領域Cへの車両Aの自動での駐車を待機させる(図11のA1参照)。駐車領域Cに空きが出来た場合には、車両Aを駐車領域Cに自動で駐車させて、非接触充電器50からの非接触充電を行う(図11のA2参照)。非接触充電器50からの非接触充電が完了した場合には、駐車領域Cから空きのある非充電駐車領域Hへ車両Aを自動で移動させ(図11のA3参照)、非充電駐車領域Hへ駐車させる(図11のA4参照)。   First, when there is no space in the parking area C where the non-contact charger 50 is provided, the vehicle A is automatically parked in the parking area C (see A1 in FIG. 11). When the parking area C is empty, the vehicle A is automatically parked in the parking area C and non-contact charging from the non-contact charger 50 is performed (see A2 in FIG. 11). When the non-contact charging from the non-contact charger 50 is completed, the vehicle A is automatically moved from the parking area C to the empty non-charging parking area H (see A3 in FIG. 11), and the non-charging parking area H (See A4 in FIG. 11).

変形例6の構成によれば、非接触充電器50が設けられた駐車領域Cが空いておらず、すぐに車両Aの充電を行うことができない場合、車両Aからドライバが降車して時間をつぶしている間に、空いた駐車領域Cに自動で車両Aを駐車させて非接触充電を行うことが可能になる。よって、駐車領域Cが空くまで車内でドライバが待つ必要がなくなる。   According to the configuration of the modified example 6, when the parking area C where the non-contact charger 50 is provided is not vacant and the vehicle A cannot be charged immediately, the driver gets off from the vehicle A and spends time. During crushing, the vehicle A can be parked automatically in the vacant parking area C and non-contact charging can be performed. Therefore, it is not necessary for the driver to wait in the vehicle until the parking area C becomes empty.

また、変形例6の構成によれば、非接触充電が完了した後は、非充電駐車領域に車両Aを自動で駐車させるので、非接触充電が完了した後にドライバが非充電駐車領域に車両Aを移動させる手間が必要なくなる。   Further, according to the configuration of the modified example 6, after the non-contact charging is completed, the vehicle A is automatically parked in the non-charge parking area, so that after the non-contact charging is completed, the driver enters the vehicle A in the non-charge parking area. No need to move the camera.

また、変形例6では、非充電駐車領域に車両Aを自動で駐車させた場合、非接触充電駐車支援装置10cが、インターネットや携帯電話網といったネットワークを介して、車両Aのドライバが携帯する携帯端末に、車両Aの充電が完了したことを知らせる通知や、車両Aの駐車位置を知らせる通知を行う構成とすることが好ましい。この場合、非接触充電駐車支援装置10cは、DCM(Data Communication Module)等のテレマティクス通信の通信モジュールを用いて、車両Aのドライバが携帯する携帯端末へ通知を行う構成とすればよい。これによれば、車両Aから降車したドライバが、車両Aから離れて過ごしていても、車両Aの充電が完了したことや車両Aの駐車位置を知ることができ、車両Aのドライバにとっての利便性が向上する。   Moreover, in the modified example 6, when the vehicle A is automatically parked in the non-charge parking area, the non-contact charge parking support device 10c is carried by the driver of the vehicle A via a network such as the Internet or a mobile phone network. It is preferable that the terminal is notified that the charging of the vehicle A is completed or a notification that notifies the parking position of the vehicle A. In this case, the non-contact charging parking assistance device 10c may be configured to notify the portable terminal carried by the driver of the vehicle A using a communication module for telematics communication such as DCM (Data Communication Module). According to this, even when the driver who gets off the vehicle A spends away from the vehicle A, it is possible to know that the charging of the vehicle A has been completed and the parking position of the vehicle A, which is convenient for the driver of the vehicle A. Improves.

(変形例7)
非接触充電器50から駐車支援情報を通信装置8が受信する構成を従前では示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車領域Cの近辺に設けられた路側機などの非接触充電器50以外の機器から無線通信で送信される駐車支援情報を通信装置8が受信する構成としてもよい。他にも、サーバ装置からインターネットや携帯電話網といったネットワークを介して配信される駐車支援情報を通信装置8が受信する構成としてもよい。この場合、通信装置8として、DCM(Data Communication Module)等のテレマティクス通信の通信モジュールなどを用いる構成とすればよい。
(Modification 7)
Although the structure which the communication apparatus 8 receives parking assistance information from the non-contact charger 50 was shown before, it is not necessarily restricted to this. For example, the communication device 8 may be configured to receive parking assistance information transmitted by wireless communication from a device other than the non-contact charger 50 such as a roadside device provided in the vicinity of the parking area C. In addition, the communication device 8 may receive parking support information distributed from the server device via a network such as the Internet or a mobile phone network. In this case, the communication device 8 may be configured to use a communication module for telematics communication such as DCM (Data Communication Module).

(実施形態2)
本発明は上述の実施形態や変形例に限定されるものではなく、次の実施形態2も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態2について図面を用いて説明を行う。
(Embodiment 2)
The present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications, and the following second embodiment is also included in the technical scope of the present invention. Hereinafter, the second embodiment will be described with reference to the drawings.

実施形態2の非接触充電駐車支援ユニット1は、非接触充電駐車支援装置10の代わりに非接触充電駐車支援装置10dを備える点を除けば、実施形態1の非接触充電駐車支援ユニット1と同様である。なお、実施形態2の非接触充電駐車支援ユニット1は、位置検出器2を備えない構成であってもよく、以下では位置検出器2を備えない場合を例に挙げて説明を行う。   The non-contact charge parking support unit 1 according to the second embodiment is the same as the non-contact charge parking support unit 1 according to the first embodiment, except that the non-contact charge parking support device 10d is provided instead of the non-contact charge parking support device 10. It is. In addition, the non-contact charge parking assistance unit 1 of Embodiment 2 may be the structure which is not provided with the position detector 2, and demonstrates the case where the position detector 2 is not provided as an example below.

実施形態2では、非接触充電器50が、非接触充電器50から伝達しようとする電力を特定できる情報(以下、充電効率特定用情報)を送信するものとする。また、実施形態2では、車両Aのドライバの自宅の駐車領域といった頻繁に利用する駐車領域に非接触充電器50が設けられている場合を想定している。   In the second embodiment, it is assumed that the non-contact charger 50 transmits information (hereinafter, charging efficiency specifying information) that can specify the power to be transmitted from the non-contact charger 50. In the second embodiment, it is assumed that the contactless charger 50 is provided in a frequently used parking area such as a parking area at the home of the driver of the vehicle A.

ここで、図12を用いて、非接触充電駐車支援装置10dの概略的な構成の一例について説明を行う。図12に示すように、非接触充電駐車支援装置10dは、駐車位置特定部105d、画像認識処理部109d、目標軌跡設定部110d、自動運転制御部111、要否切替部112、充電情報取得部113、開始判定部114d、効率特定部115d、報知処理部116d、充電効率特定用情報取得部120、駐車検出部121、学習部122、及び配置記憶部123を備えている。   Here, an example of a schematic configuration of the non-contact charging parking support apparatus 10d will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 12, the non-contact charging parking assist device 10d includes a parking position specifying unit 105d, an image recognition processing unit 109d, a target locus setting unit 110d, an automatic driving control unit 111, a necessity switching unit 112, and a charging information acquisition unit. 113, a start determination unit 114d, an efficiency specifying unit 115d, a notification processing unit 116d, a charging efficiency specifying information acquisition unit 120, a parking detection unit 121, a learning unit 122, and an arrangement storage unit 123.

実施形態2では、非接触充電駐車支援装置10dが、手動での車両Aの運転操作によって非接触充電の効率がより高くなる位置に駐車させ、その位置の周囲の構造物の配置を学習する段階に関する処理(以下、学習段階処理)と、学習結果を利用して自動で駐車を行わせる段階に関する処理(以下、自動駐車段階処理)とを行う。   In the second embodiment, the non-contact charge parking assist device 10d parks the vehicle A at a position where the efficiency of the non-contact charge is higher by the driving operation of the vehicle A, and learns the arrangement of structures around the position. And a process (hereinafter referred to as an automatic parking stage process) relating to a stage in which parking is automatically performed using the learning result.

まず、学習段階処理に関して説明を行う。学習段階処理の開始のトリガは、一例として、操作入力部9で車両Aのドライバからの学習段階処理を開始する旨の操作入力を受け付けたこととすればよい。学習段階処理を開始した場合、開始判定部114dは、受電パッド20での非接触充電器50からの非接触充電を開始させる。   First, the learning stage process will be described. For example, the trigger for starting the learning stage process may be that the operation input unit 9 accepts an operation input from the driver of the vehicle A to start the learning stage process. When the learning stage process is started, the start determination unit 114 d starts non-contact charging from the non-contact charger 50 on the power receiving pad 20.

学習段階処理において、充電効率特定用情報取得部120は、非接触充電器50から通信装置8が受信する充電効率特定用情報を取得する。効率特定部115dは、充電効率特定用情報取得部120で取得した充電効率特定用情報をもとに、非接触充電器50からの現在の非接触充電の効率を逐次特定する。一例として、受電パッド20で実際に受電できている電力と、充電効率特定用情報から特定される非接触充電器50から伝達しようとする電力との比率から、非接触充電の効率を逐次特定すればよい。効率特定部115dが請求項の非接触充電効率特定部に相当する。   In the learning stage process, the charging efficiency specifying information acquisition unit 120 acquires charging efficiency specifying information received by the communication device 8 from the non-contact charger 50. The efficiency specifying unit 115d sequentially specifies the current efficiency of non-contact charging from the non-contact charger 50 based on the charging efficiency specifying information acquired by the charging efficiency specifying information acquiring unit 120. As an example, the efficiency of non-contact charging is sequentially specified from the ratio between the power actually received by the power receiving pad 20 and the power to be transmitted from the non-contact charger 50 specified from the charging efficiency specifying information. That's fine. The efficiency specifying unit 115d corresponds to the non-contact charging efficiency specifying unit in the claims.

報知処理部116dは、効率特定部115dで逐次特定する非接触充電の効率を示す報知を表示装置11や音声出力装置12に逐次行わせる。よって、報知処理部116dが請求項の第1報知処理部に相当する。   The notification processing unit 116d causes the display device 11 and the audio output device 12 to sequentially perform notification indicating the efficiency of non-contact charging that is sequentially specified by the efficiency specifying unit 115d. Therefore, the notification processing unit 116d corresponds to the first notification processing unit in the claims.

車両Aのドライバは、報知処理部116dによって表示装置11や音声出力装置12から報知される非接触充電の効率を示す情報を頼りに、非接触充電の効率が閾値以上となる駐車領域内の位置を手動で運転操作を行いながら探索する。そして、非接触充電の効率が閾値以上となる駐車領域内の位置に達した場合に、その位置で車両Aを駐車させるものとする。ここで言うところの閾値とは、非接触充電の効率がほぼ最大と言える程度の値とすればよい。   The driver of the vehicle A relies on the information indicating the efficiency of the non-contact charging notified from the display device 11 and the audio output device 12 by the notification processing unit 116d, and the position in the parking area where the efficiency of the non-contact charging is equal to or higher than the threshold value. Search while manually operating. And when the position in the parking area where the efficiency of non-contact charge becomes more than a threshold is reached, vehicle A shall be parked at that position. The threshold value referred to here may be a value at which the efficiency of contactless charging can be said to be substantially maximum.

車両Aが駐車したことは、駐車検出部121が検出する。一例として、車両Aのシフトポジションセンサの信号をもとに検出すればよい。また、シフトポジションの信号をもとに、車両Aが前方駐車と後方駐車とのいずれの駐車方向で駐車したかも検出すればよい。   The parking detector 121 detects that the vehicle A is parked. As an example, the detection may be based on the signal of the shift position sensor of the vehicle A. Moreover, what is necessary is just to detect whether the vehicle A parked in the parking direction of front parking and back parking based on the signal of a shift position.

学習部122は、駐車検出部121で車両Aが駐車したことを検出した場合、画像認識処理部109dに、前方カメラ6や後方カメラ7で撮像した撮像画像を取得させる。例えば、前方駐車で駐車した場合には前方カメラ6の撮像画像を取得させ、後方駐車で駐車した場合には後方カメラ7の撮像画像を取得させればよい。そして、学習部122は、画像認識処理部109dで取得させた撮像画像を、駐車方向と対応付けて配置記憶部123に記憶する学習を行う。前方カメラ6や後方カメラ7で撮像した撮像画像が請求項における車両周辺の構造物の配置に相当する。   When the parking detection unit 121 detects that the vehicle A is parked, the learning unit 122 causes the image recognition processing unit 109d to acquire a captured image captured by the front camera 6 or the rear camera 7. For example, a captured image of the front camera 6 may be acquired when parking in front parking, and a captured image of the rear camera 7 may be acquired when parking in rear parking. Then, the learning unit 122 performs learning for storing the captured image acquired by the image recognition processing unit 109d in the arrangement storage unit 123 in association with the parking direction. The captured images captured by the front camera 6 and the rear camera 7 correspond to the arrangement of structures around the vehicle in the claims.

なお、ここでは、前方カメラ6や後方カメラ7で撮像した撮像画像を車両A周辺の構造物の配置とする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両Aに搭載されたレーダ等によって探査波を車両周辺に走査させることで、車両A周辺の構造物の配置を求め、求めたこの構造物の配置を配置記憶部123に記憶する構成としてもよい。この場合、構造物の配置は、地平面に平行な二次元平面上の座標で表すなどすればよい。   In addition, although the structure which uses the picked-up image imaged with the front camera 6 or the back camera 7 as the arrangement | positioning of the structure around the vehicle A was shown here, it does not necessarily restrict to this. For example, as a configuration in which an arrangement of structures around the vehicle A is obtained by scanning a survey wave around the vehicle by a radar or the like mounted on the vehicle A, and the obtained arrangement of the structures is stored in the arrangement storage unit 123. Also good. In this case, the arrangement of the structures may be expressed by coordinates on a two-dimensional plane parallel to the ground plane.

続いて、自動駐車段階処理に関して説明を行う。自動駐車段階処理の開始のトリガは、一例として、学習部122で学習が完了しているのに加え、操作入力部9で車両Aのドライバからの非接触充電駐車支援を必要とする旨の操作入力を受け付けたこととすればよい。他にも、学習部122で学習が完了しているのに加え、通信装置8が非接触充電器50の通信範囲に入り、通信が開始されたこととしてもよい。   Subsequently, the automatic parking stage process will be described. As an example, the trigger for starting the automatic parking stage process is an operation indicating that non-contact charging parking assistance from the driver of the vehicle A is required by the operation input unit 9 in addition to the learning completed by the learning unit 122. It is sufficient to accept the input. In addition, in addition to the learning being completed by the learning unit 122, the communication device 8 may enter the communication range of the non-contact charger 50 and communication may be started.

自動駐車段階処理が開始されると、駐車位置特定部105dは、画像認識処理部109dに、前方カメラ6や後方カメラ7で撮像した撮像画像を取得させる。配置記憶部123に記憶された撮像画像に対応付けられている駐車方向が前方駐車である場合には、前方カメラ6の撮像画像を取得させ、後方駐車の場合には後方カメラ7の撮像画像を取得させる。   When the automatic parking stage process is started, the parking position specifying unit 105d causes the image recognition processing unit 109d to acquire a captured image captured by the front camera 6 or the rear camera 7. When the parking direction associated with the captured image stored in the arrangement storage unit 123 is forward parking, the captured image of the front camera 6 is acquired, and in the case of backward parking, the captured image of the rear camera 7 is acquired. Get it.

そして、駐車位置特定部105dは、配置記憶部123に記憶してある撮像画像と、画像認識処理部109dで取得させた撮像画像とをもとに、配置記憶部123に記憶してある撮像画像に含まれる構造物の配置と画像認識処理部109dで取得させた撮像画像に含まれる構造物の配置とが同じとなる位置を、非接触充電の効率が最大となる車両位置と特定する。   And the parking position specific | specification part 105d is based on the captured image memorize | stored in the arrangement | positioning memory | storage part 123, and the captured image acquired by the image recognition process part 109d, The captured image memorize | stored in the arrangement | positioning memory | storage part 123 The position at which the arrangement of the structures included in the image and the arrangement of the structures included in the captured image acquired by the image recognition processing unit 109d are the same is specified as the vehicle position where the efficiency of non-contact charging is maximized.

一例として、画像認識処理部109dを利用するなどして、配置記憶部123に記憶してある撮像画像と画像認識処理部109dで取得させた撮像画像とで共通な構造物を複数検出し、その複数の構造物の大きさ及び位置が一致するように撮像画像に対して拡大縮小や回転等の変形を行う。そして、構造物の大きさ及び位置を一致させるのに要した拡大縮小や回転等の変形に伴う撮像地点のずれを、現在位置と非接触充電の効率が最大となる車両位置とのずれに換算することで、非接触充電の効率が最大となる車両位置を特定する。一例として、現在位置に対する相対位置として特定すればよい。   As an example, by using the image recognition processing unit 109d, a plurality of common structures are detected in the captured image stored in the arrangement storage unit 123 and the captured image acquired by the image recognition processing unit 109d. The captured image is subjected to deformation such as enlargement / reduction or rotation so that the sizes and positions of the plurality of structures coincide with each other. Then, the shift of the imaging point due to the deformation such as enlargement / reduction or rotation required to match the size and position of the structure is converted into a shift between the current position and the vehicle position where the efficiency of non-contact charging is maximized. By doing so, the vehicle position where the efficiency of non-contact charging is maximized is specified. As an example, it may be specified as a relative position with respect to the current position.

なお、レーダ等によって車両A周辺の構造物の配置を求める構成とした場合には、二次元平面上での構造物の位置ずれを、現在位置と非接触充電の効率が最大となる車両位置とのずれに換算することで、非接触充電の効率が最大となる車両位置を特定すればよい。   In the case where the arrangement of the structure around the vehicle A is obtained by a radar or the like, the positional displacement of the structure on the two-dimensional plane is determined as the current position and the vehicle position where the efficiency of non-contact charging is maximized. The vehicle position where the efficiency of the non-contact charging is maximized may be specified by converting into the shift of.

目標軌跡設定部110dは、駐車位置特定部105で特定した目標駐車位置をもとに、現在位置から駐車位置特定部105で特定した目標駐車位置に移るための目標走行軌跡を設定する。自動運転制御部111は、目標軌跡設定部110dで設定した目標走行軌跡に沿って車両Aが自動で走行して駐車するように制御する。   The target locus setting unit 110d sets a target travel locus for moving from the current position to the target parking position specified by the parking position specifying unit 105 based on the target parking position specified by the parking position specifying unit 105. The automatic operation control unit 111 performs control so that the vehicle A automatically travels and parks along the target travel locus set by the target locus setting unit 110d.

実施形態2の構成によっても、非接触充電の効率が最大となる車両位置に自動で駐車させ、非接触充電の効率がより高くなるようにすることが可能になる。   Also with the configuration of the second embodiment, it is possible to automatically park the vehicle at a position where the efficiency of non-contact charging is maximized, and to increase the efficiency of non-contact charging.

(変形例8)
実施形態1では、対応関係記憶部104に記憶された、非接触充電器50からの車両Aの非接触充電の効率と非接触充電器50に対する車両位置との対応関係を利用して、非接触充電の効率が最大となる車両位置を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、実施形態2で示したようにして得られる非接触充電の効率が閾値以上となる位置を自動で走行しながら探索することで、非接触充電の効率が最大となる車両位置を特定する構成としてもよい。
(Modification 8)
In the first embodiment, the contact relationship between the efficiency of contactless charging of the vehicle A from the contactless charger 50 and the vehicle position with respect to the contactless charger 50 stored in the correspondence relationship storage unit 104 is used. Although the configuration for specifying the vehicle position where the charging efficiency is maximized is shown, the present invention is not necessarily limited thereto. For example, a configuration for identifying a vehicle position where the efficiency of non-contact charging is maximized by searching for a position where the efficiency of non-contact charging obtained as described in the second embodiment is equal to or greater than a threshold while driving automatically It is good.

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。   The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the technical means disclosed in different embodiments can be appropriately combined. Such embodiments are also included in the technical scope of the present invention.

1 非接触充電駐車支援ユニット、10 非接触充電駐車支援装置、30 太陽光パネル、50 非接触充電器、100 充電駐車支援システム、101 車両位置取得部、102 非接触充電器位置取得部、103 相対位置特定部、104 対応関係記憶部、105、105d 駐車位置特定部、106 推奨駐車方向取得部、109c 画像認識処理部(空き領域検出部)110 目標軌跡決定部(駐車方向決定部)、111、111c 自動運転制御部、115d 効率特定部(非接触充電効率特定部)、116 報知処理部(第2報知処理部)、116d 報知処理部(第1報知処理部)、117 プラグイン充電器位置取得部、119 充電後駐車位置取得部、122 学習部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Non-contact charge parking support unit, 10 Non-contact charge parking support device, 30 Solar panel, 50 Non-contact charger, 100 Charge parking support system, 101 Vehicle position acquisition part, 102 Non-contact charger position acquisition part, 103 Relative Position specifying unit, 104 Corresponding relationship storage unit, 105, 105d Parking position specifying unit, 106 Recommended parking direction acquisition unit, 109c Image recognition processing unit (free space detection unit) 110 Target locus determination unit (parking direction determination unit), 111, 111c automatic operation control unit, 115d efficiency specifying unit (non-contact charging efficiency specifying unit), 116 notification processing unit (second notification processing unit), 116d notification processing unit (first notification processing unit), 117 plug-in charger position acquisition Part, 119 parking position acquisition part after charging, 122 learning part

Claims (17)

駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器(50)から非接触充電を行う車両に搭載され、
前記車両は、前記駐車領域に設けられたプラグイン充電器からも、充電ケーブルを介して充電を行うことができるものであり、
前記駐車領域に前記車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部(111、111c)と、
前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置を特定する駐車位置特定部(105、105d)と
無線通信で送信されてくる、前記駐車領域への推奨される駐車方向である推奨駐車方向を取得する推奨駐車方向取得部(106)と、
前記推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向をもとに前記車両の前記駐車領域への駐車方向を決定する駐車方向決定部(110)と、
無線通信で送信されてくる前記駐車領域に対する前記プラグイン充電器の設置位置を取得するプラグイン充電器位置取得部(117)とを備え、
前記駐車方向決定部は、前記推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合には、前記プラグイン充電器位置取得部で取得した前記プラグイン充電器の設置位置と前記車両の前記充電ケーブルとの接続位置とが整合する駐車方向を、前記車両の前記駐車領域での駐車方向として決定し、
前記自動運転制御部は、前記駐車位置特定部で特定する位置に前記車両を駐車させるように前記自動運転制御を行うとともに、前記駐車方向決定部で決定した駐車方向で前記車両を前記駐車領域に自動で駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
It is installed in a vehicle that performs non-contact charging from a non-contact charger (50) that is provided in a parking area and supplies power without contact,
The vehicle can also be charged via a charging cable from a plug-in charger provided in the parking area,
An automatic driving control unit (111, 111c) for performing automatic driving control so as to automatically park the vehicle in the parking area;
A parking position specifying unit (105, 105d) for specifying the position of the vehicle with respect to the contactless charger that maximizes the efficiency of the contactless charging ;
A recommended parking direction acquisition unit (106) for acquiring a recommended parking direction, which is a recommended parking direction to the parking area, transmitted by wireless communication;
A parking direction determination unit (110) for determining a parking direction of the vehicle in the parking area based on the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit;
A plug-in charger position acquisition unit (117) that acquires an installation position of the plug-in charger with respect to the parking area transmitted by wireless communication ;
When the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit is not limited to a specific parking direction, the parking direction determination unit is configured to store the plug-in charger acquired by the plug-in charger position acquisition unit. A parking direction in which an installation position and a connection position of the charging cable of the vehicle are aligned is determined as a parking direction in the parking area of the vehicle,
The automatic driving control unit performs the automatic driving control so as to park the vehicle at a position specified by the parking position specifying unit, and sets the vehicle in the parking area in a parking direction determined by the parking direction determining unit. A non-contact charging parking assist device that performs the automatic driving control so as to automatically park the vehicle.
駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器(50)から非接触充電を行う車両に搭載され、
前記車両は、太陽光によって発電を行う太陽光パネル(30)を搭載したものであり、
前記駐車領域に前記車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部(111、111c)と、
前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置を特定する駐車位置特定部(105、105d)と
無線通信で送信されてくる、前記駐車領域への推奨される駐車方向である推奨駐車方向を取得する推奨駐車方向取得部(106)と、
前記推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向をもとに前記車両の前記駐車領域への駐車方向を決定する駐車方向決定部(110)とを備え、
前記駐車方向決定部は、前記推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合には、前記駐車領域に前記車両を駐車させた場合に前記太陽光パネルの充電効率がより高くなると推定される駐車方向を、前記車両の前記駐車領域での駐車方向として決定し、
前記自動運転制御部は、前記駐車位置特定部で特定する位置に前記車両を駐車させるように前記自動運転制御を行うとともに、前記駐車方向決定部で決定した駐車方向で前記車両を前記駐車領域に自動で駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
It is installed in a vehicle that performs non-contact charging from a non-contact charger (50) that is provided in a parking area and supplies power without contact,
The vehicle is equipped with a solar panel (30) that generates power by sunlight,
An automatic driving control unit (111, 111c) for performing automatic driving control so as to automatically park the vehicle in the parking area;
A parking position specifying unit (105, 105d) for specifying the position of the vehicle with respect to the contactless charger that maximizes the efficiency of the contactless charging ;
A recommended parking direction acquisition unit (106) for acquiring a recommended parking direction, which is a recommended parking direction to the parking area, transmitted by wireless communication;
A parking direction determination unit (110) for determining a parking direction of the vehicle in the parking area based on the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit ;
When the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit is not limited to a specific parking direction, the parking direction determination unit is configured so that the vehicle is parked in the parking area. A parking direction estimated to be higher in charging efficiency is determined as a parking direction in the parking area of the vehicle;
The automatic driving control unit performs the automatic driving control so as to park the vehicle at a position specified by the parking position specifying unit, and sets the vehicle in the parking area in a parking direction determined by the parking direction determining unit. A non-contact charging parking assist device that performs the automatic driving control so as to automatically park the vehicle.
請求項1又は2において、
前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがあるか否かを検出する空き領域検出部(109c)を備え、
前記自動運転制御部は、前記空き領域検出部で前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがないことを検出した場合に、前記駐車領域への前記車両の駐車を待機させる一方、前記空き領域検出部で前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがあることを検出した場合には、前記車両にドライバが乗車していない状態であっても、前記駐車領域の前記駐車位置特定部で特定する位置に前記車両を駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
In claim 1 or 2 ,
A free space detecting unit (109c) for detecting whether or not there is a free space for parking the vehicle in the parking region;
The automatic operation control unit waits for the vehicle to park in the parking area when the empty area detection unit detects that there is no room for parking the vehicle in the parking area, while detecting the free area. The position specified by the parking position specifying unit in the parking area even when the driver does not get on the vehicle when it is detected that there is a space for parking the vehicle in the parking area. The non-contact charging parking assist device, wherein the automatic driving control is performed so as to park the vehicle.
駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器(50)から非接触充電を行う車両に搭載され、
前記駐車領域に前記車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部(111、111c)と、
前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置を特定する駐車位置特定部(105、105d)と
前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがあるか否かを検出する空き領域検出部(109c)とを備え、
前記自動運転制御部は、前記空き領域検出部で前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがないことを検出した場合に、前記駐車領域への前記車両の駐車を待機させる一方、前記空き領域検出部で前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがあることを検出した場合には、前記車両にドライバが乗車していない状態であっても、前記駐車領域の前記駐車位置特定部で特定する位置に前記車両を駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
It is installed in a vehicle that performs non-contact charging from a non-contact charger (50) that is provided in a parking area and supplies power without contact,
An automatic driving control unit (111, 111c) for performing automatic driving control so as to automatically park the vehicle in the parking area;
A parking position specifying unit (105, 105d) for specifying the position of the vehicle with respect to the contactless charger that maximizes the efficiency of the contactless charging ;
A free space detection unit (109c) for detecting whether or not there is a free space for parking the vehicle in the parking region ,
The automatic operation control unit waits for the vehicle to park in the parking area when the empty area detection unit detects that there is no room for parking the vehicle in the parking area, while detecting the free area. The position specified by the parking position specifying unit in the parking area even when the driver does not get on the vehicle when it is detected that there is a space for parking the vehicle in the parking area. The non-contact charging parking assist device, wherein the automatic driving control is performed so as to park the vehicle.
請求項において、
前記非接触充電が完了した前記車両が駐車すべき駐車位置を取得する充電後駐車位置取得部(119)を備え、
前記自動運転制御部は、前記駐車領域での前記非接触充電が完了した場合に、前記充電後駐車位置取得部で取得した駐車位置に前記車両を駐車させるように自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
In claim 4 ,
A post-charging parking position acquisition unit (119) that acquires a parking position where the vehicle that has completed the non-contact charging is to be parked;
The automatic driving control unit performs automatic driving control so that the vehicle is parked at the parking position acquired by the post-charging parking position acquisition unit when the non-contact charging in the parking area is completed. Non-contact charging parking support device.
請求項のいずれか1項において、
無線通信で送信されてくる、前記駐車領域への推奨される駐車方向である推奨駐車方向を取得する推奨駐車方向取得部(106)と、
前記推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向をもとに前記車両の前記駐車領域への駐車方向を決定する駐車方向決定部(110)とを備え、
前記自動運転制御部は、前記駐車方向決定部で決定した駐車方向で前記車両を前記駐車領域に自動で駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
In any one of claims 3-5,
A recommended parking direction acquisition unit (106) for acquiring a recommended parking direction, which is a recommended parking direction to the parking area, transmitted by wireless communication;
A parking direction determination unit (110) for determining a parking direction of the vehicle in the parking area based on the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit;
The non-contact charging parking assist device, wherein the automatic driving control unit performs the automatic driving control so that the vehicle is automatically parked in the parking area in the parking direction determined by the parking direction determining unit.
請求項において、
前記車両は、前記駐車領域に設けられたプラグイン充電器からも、充電ケーブルを介して充電を行うことができるものであり、
無線通信で送信されてくる前記駐車領域に対する前記プラグイン充電器の設置位置を取得するプラグイン充電器位置取得部(117)を備え、
前記駐車方向決定部は、前記推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合には、前記プラグイン充電器位置取得部で取得した前記プラグイン充電器の設置位置と前記車両の前記充電ケーブルとの接続位置とが整合する駐車方向を、前記車両の前記駐車領域での駐車方向として決定することを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
In claim 6 ,
The vehicle can also be charged via a charging cable from a plug-in charger provided in the parking area,
A plug-in charger position acquisition unit (117) for acquiring an installation position of the plug-in charger with respect to the parking area transmitted by wireless communication;
When the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit is not limited to a specific parking direction, the parking direction determination unit is configured to store the plug-in charger acquired by the plug-in charger position acquisition unit. A non-contact charging parking assistance device, wherein a parking direction in which an installation position and a connection position of the charging cable of the vehicle are matched is determined as a parking direction in the parking area of the vehicle.
請求項において、
前記車両は、太陽光によって発電を行う太陽光パネル(30)を搭載したものであり、
前記駐車方向決定部は、前記推奨駐車方向取得部で取得した推奨駐車方向が特定の駐車方向に限られるものでない場合には、前記駐車領域に前記車両を駐車させた場合に前記太陽光パネルの充電効率がより高くなると推定される駐車方向を、前記車両の前記駐車領域での駐車方向として決定することを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
In claim 6 ,
The vehicle is equipped with a solar panel (30) that generates power by sunlight,
When the recommended parking direction acquired by the recommended parking direction acquisition unit is not limited to a specific parking direction, the parking direction determination unit is configured so that the vehicle is parked in the parking area. A non-contact charge parking support apparatus, wherein a parking direction estimated to have a higher charging efficiency is determined as a parking direction in the parking area of the vehicle.
請求項3〜8のいずれか1項において、
前記駐車位置特定部は、前記非接触充電器から逐次送信されてくる、前記非接触充電の効率を特定できる情報をもとに逐次特定する前記非接触充電の効率が閾値以上となる前記車両の位置を、前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置と特定することを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
In any one of Claims 3-8 ,
The parking position specifying unit sequentially specifies the efficiency of the non-contact charging based on information that can specify the efficiency of the non-contact charging that is sequentially transmitted from the non-contact charger. A non-contact charging parking support device, wherein the position is specified as the position of the vehicle with respect to the non-contact charger at which the efficiency of the non-contact charging is maximized.
請求項1〜8のいずれか1項において、
前記非接触充電の効率と前記非接触充電器に対する前記車両の位置との対応関係を記憶している対応関係記憶部(104)を備え、
前記駐車位置特定部(105)は、前記対応関係記憶部に記憶している前記対応関係をもとに、前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置を特定することを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
In any one of Claims 1-8 ,
A correspondence storage unit (104) that stores the correspondence between the efficiency of the contactless charging and the position of the vehicle with respect to the contactless charger;
The parking position specifying unit (105) specifies the position of the vehicle with respect to the non-contact charger that maximizes the efficiency of the non-contact charging based on the correspondence stored in the correspondence storage unit. A non-contact charging parking assist device.
請求項10において、
前記車両の位置を取得する車両位置取得部(101)と、
無線通信で送信されてくる、前記非接触充電器の位置を取得する非接触充電器位置取得部(102)と、
前記車両位置取得部で取得した前記車両の位置と、前記非接触充電器位置取得部で取得した前記非接触充電器の位置とをもとに、前記非接触充電器に対する前記車両の位置を特定する相対位置特定部(103)とを備え、
前記自動運転制御部は、前記相対位置特定部で特定した前記非接触充電器に対する前記車両の位置から、前記駐車位置特定部で特定する前記非接触充電器に対する前記車両の位置に、前記車両を移動させて駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
In claim 10 ,
A vehicle position acquisition unit (101) for acquiring the position of the vehicle;
A non-contact charger position acquisition unit (102) for acquiring the position of the non-contact charger transmitted by wireless communication;
The position of the vehicle relative to the non-contact charger is identified based on the position of the vehicle acquired by the vehicle position acquisition unit and the position of the non-contact charger acquired by the non-contact charger position acquisition unit. A relative position specifying unit (103) for
The automatic operation control unit moves the vehicle from a position of the vehicle with respect to the non-contact charger specified by the relative position specifying unit to a position of the vehicle with respect to the non-contact charger specified by the parking position specifying unit. The non-contact charging parking support apparatus, wherein the automatic driving control is performed so as to move and park the vehicle.
請求項10において、
前記車両に対する対象物の位置を検出するのに用いるセンサを用いて検出した前記車両に対する前記非接触充電器の位置をもとに、前記非接触充電器に対する前記車両の位置を特定する相対位置特定部(103)を備え、
前記自動運転制御部は、前記相対位置特定部で特定した前記非接触充電器に対する前記車両の位置から、前記駐車位置特定部で特定する前記非接触充電器に対する前記車両の位置に、前記車両を移動させて駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
In claim 10 ,
Relative position specification for specifying the position of the vehicle relative to the non-contact charger based on the position of the non-contact charger relative to the vehicle detected using a sensor used to detect the position of the object relative to the vehicle Part (103),
The automatic operation control unit moves the vehicle from a position of the vehicle with respect to the non-contact charger specified by the relative position specifying unit to a position of the vehicle with respect to the non-contact charger specified by the parking position specifying unit. The non-contact charging parking support apparatus, wherein the automatic driving control is performed so as to move and park the vehicle.
駐車領域に設けられて非接触で電力を供給する非接触充電器(50)から非接触充電を行う車両に搭載され、
前記駐車領域に前記車両を自動で駐車させるように自動運転制御を行う自動運転制御部(111、111c)と、
前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置を特定する駐車位置特定部(105、105d)と
前記非接触充電の効率を逐次特定する非接触充電効率特定部(115d)と、
前記非接触充電効率特定部で逐次特定する前記非接触充電の効率をもとに、前記車両のドライバに向けて、前記非接触充電の効率が閾値以上となる前記駐車領域内の位置に前記ドライバの運転操作によって前記車両を駐車させるように促す報知を行わせる第1報知処理部(116d)と、
前記非接触充電の効率が閾値以上となる前記駐車領域内の位置に前記車両が駐車した場合に、この位置における前記車両周辺の構造物の配置を学習する学習部(122)とを備え、
前記駐車位置特定部(105d)は、前記学習部で学習した配置と前記車両周辺の構造物の配置が同じとなる位置を、前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置と特定し、
前記自動運転制御部は、前記駐車位置特定部で特定する位置に前記車両を駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
It is installed in a vehicle that performs non-contact charging from a non-contact charger (50) that is provided in a parking area and supplies power without contact,
An automatic driving control unit (111, 111c) for performing automatic driving control so as to automatically park the vehicle in the parking area;
A parking position specifying unit (105, 105d) for specifying the position of the vehicle with respect to the contactless charger that maximizes the efficiency of the contactless charging ;
A non-contact charging efficiency specifying unit (115d) for sequentially specifying the efficiency of the non-contact charging;
Based on the efficiency of the non-contact charging sequentially specified by the non-contact charging efficiency specifying unit, the driver is positioned at a position in the parking area where the efficiency of the non-contact charging is equal to or greater than a threshold value toward the driver of the vehicle. A first notification processing unit (116d) for performing a notification prompting the user to park the vehicle by the driving operation;
A learning unit (122) that learns the arrangement of structures around the vehicle at this position when the vehicle is parked at a position in the parking area where the efficiency of the non-contact charging is equal to or greater than a threshold ;
The parking position specifying unit (105d) sets the position at which the arrangement learned by the learning unit and the arrangement of structures around the vehicle are the same to the non-contact charger that maximizes the efficiency of the non-contact charging. Identify the location of the vehicle,
The non-contact charge parking support apparatus, wherein the automatic driving control unit performs the automatic driving control so that the vehicle is parked at a position specified by the parking position specifying unit.
請求項1において、
前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがあるか否かを検出する空き領域検出部(109c)を備え、
前記自動運転制御部は、前記空き領域検出部で前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがないことを検出した場合に、前記駐車領域への前記車両の駐車を待機させる一方、前記空き領域検出部で前記駐車領域に前記車両を駐車させる空きがあることを検出した場合には、前記車両にドライバが乗車していない状態であっても、前記駐車領域の前記駐車位置特定部で特定する位置に前記車両を駐車させるように前記自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
According to claim 1 3,
A free space detecting unit (109c) for detecting whether or not there is a free space for parking the vehicle in the parking region;
The automatic operation control unit waits for the vehicle to park in the parking area when the empty area detection unit detects that there is no room for parking the vehicle in the parking area, while detecting the free area. The position specified by the parking position specifying unit in the parking area even when the driver does not get on the vehicle when it is detected that there is a space for parking the vehicle in the parking area. The non-contact charging parking assist device, wherein the automatic driving control is performed so as to park the vehicle.
請求項1において、
前記非接触充電が完了した前記車両が駐車すべき駐車位置を取得する充電後駐車位置取得部(119)を備え、
前記自動運転制御部は、前記駐車領域での前記非接触充電が完了した場合に、前記充電後駐車位置取得部で取得した駐車位置に前記車両を駐車させるように自動運転制御を行うことを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
In claims 1-4,
A post-charging parking position acquisition unit (119) that acquires a parking position where the vehicle that has completed the non-contact charging is to be parked;
The automatic driving control unit performs automatic driving control so that the vehicle is parked at the parking position acquired by the post-charging parking position acquisition unit when the non-contact charging in the parking area is completed. Non-contact charging parking support device.
請求項14又は15において、
前記駐車位置特定部は、前記非接触充電器から逐次送信されてくる、前記非接触充電の効率を特定できる情報をもとに逐次特定する前記非接触充電の効率が閾値以上となる前記車両の位置を、前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置と特定することを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
In claim 14 or 15 ,
The parking position specifying unit sequentially specifies the efficiency of the non-contact charging based on information that can specify the efficiency of the non-contact charging that is sequentially transmitted from the non-contact charger. A non-contact charging parking support device, wherein the position is specified as the position of the vehicle with respect to the non-contact charger at which the efficiency of the non-contact charging is maximized.
請求項1〜16のいずれか1項において、
前記非接触充電の効率が最大となる前記非接触充電器に対する前記車両の位置に前記自動運転制御によって前記車両を駐車させることができない場合に、前記非接触充電の効率が低くなることを示す報知を行わせる第2報知処理部(116)を備えることを特徴とする非接触充電駐車支援装置。
In any one of claims 1-16,
Notification indicating that the efficiency of the non-contact charging is lowered when the vehicle cannot be parked by the automatic operation control at the position of the vehicle with respect to the non-contact charger where the efficiency of the non-contact charging is maximized. The non-contact charge parking assistance apparatus characterized by including the 2nd alerting | reporting process part (116) to perform.
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