JP6337446B2 - 画像処理装置及び方法、並びに画像処理装置の制御プログラム - Google Patents
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Description
所定の対象物を撮像して画像データをそれぞれ出力する複数の撮像手段と、
複数の撮像手段における左右の画素のずれ量を補正するための視差値を算出する視差算出手段を備えた画像処理装置であって、
上記視差算出手段は、
上記複数の撮像手段から出力される1対の画像データ間のパターン間距離と相違度を計算する相違度計算部と、
上記計算された相違度に対して優先度を与えるように相違度候補を計算する相違度候補計算部と、
上記計算された相違度候補の中から相違度が最小値であるパターン間距離を視差値として出力する視差値決定部とを備えたことを特徴とする。
所定の対象物を撮像して画像データをそれぞれ出力する複数の撮像手段における左右の画素のずれ量を補正するための視差値を算出する視差算出手段を備えた画像処理装置のための画像処理方法であって、
上記複数の撮像手段から出力される1対の画像データ間のパターン間距離と相違度を計算するステップと、
上記計算された相違度に対して優先度を与えるように相違度候補を計算するステップと、
上記計算された相違度候補の中から相違度が最小値であるパターン間距離を視差値として出力するステップとを含むことを特徴とする。
所定の対象物を撮像して画像データをそれぞれ出力する複数の撮像手段における左右の画素のずれ量を補正するための視差値を算出する視差算出手段を備えた画像処理装置により実行される制御プログラムであって、
上記視差算出手段が、上記複数の撮像手段から出力される1対の画像データ間のパターン間距離と相違度を計算するステップと、
上記視差算出手段が、上記計算された相違度に対して優先度を与えるように相違度候補を計算するステップと、
上記視差算出手段が、上記計算された相違度候補の中から相違度が最小値であるパターン間距離を視差値として出力するステップとを含むことを特徴とする。
(1)同一画面内に複数の被写体が重なりあって、距離値の異なるものが含まれた場合、もしくは
(2)エッジの変化がなく、距離値算出時に三角測量による相値度が似通っており、決定できない場合に、
不用な距離値となる候補を除外することができるステレオカメラ装置のための画像処理装置100を提供することを特徴とする。
図4は本発明の実施形態2に係る画像処理装置100Aの構成を示すブロック図である。実施形態2に係る画像処理装置100Aは実施形態1に係る画像処理装置100に比較して、以下の点が異なる。
(1)当該画像処理装置100Aは例えば、自動車などの車両において設けられる画像処理装置である。
(2)視差算出部5に代えて、以下の構成が異なる視差算出部5Aを備えたこと。
(3)テーブルメモリ12に代えて、遠距離優先用ルックアップテーブル(LUT)12a及び近距離優先用ルックアップテーブル(LUT)12bを有するテーブルメモリ12Aを備えたこと。
(4)車速センサ21により計測された車速と、ハンドル角度センサ22により計測されたハンドル角度22と、天気情報センサ23により計測された天気情報とに基づいて、遠距離優先用ルックアップテーブル(LUT)12a及び近距離優先用ルックアップテーブル(LUT)12bのうちのいずれを選択するかを決定して選択するテーブル選択部15をさらに備えたこと。
以下、相違点について詳細説明する。
(A)遠距離優先用ルックアップテーブル(LUT)12a;
(B)近距離優先用ルックアップテーブル(LUT)12b。
ここで、テーブル選択部15は、以下のように選択信号を出力する。
(1)ハンドル角度が例えば45度などの所定のしきい値以上で、かつ車速が例えば30km/hなどの所定のしきい値(以下、車速しきい値という。)未満の場合には、近距離優先用ルックアップテーブル12bを選択する選択信号を出力する。
(2)車速が上記車速しきい値以上であれば、遠距離優先用ルックアップテーブル(LUT)12aを選択する選択信号を出力する。
(3)天気が晴れなど天気が良好であるときは、上記車速しきい値を例えば40km/hに増大させる一方、天気が雨など天気が悪いであるときは、上記車速しきい値を例えば20km/hに減少させることが好ましい。
第1の態様に係る画像処理装置は、
所定の対象物を撮像して画像データをそれぞれ出力する複数の撮像手段における左右の画素のずれ量を補正するための視差値を算出する視差算出手段を備えた画像処理装置であって、
上記視差算出手段は、
上記複数の撮像手段から出力される1対の画像データ間のパターン間距離と相違度を計算する相違度計算部と、
上記計算された相違度に対して優先度を与えるように相違度候補を計算する相違度候補計算部と、
上記計算された相違度候補の中から相違度が最小値であるパターン間距離を視差値として出力する視差値決定部とを備えたことを特徴とする。
上記相違度候補計算部は、上記車両の走行環境に応じて複数のルックアップテーブルのうちのいずれのルックアップテーブルを選択して使用するかを決定するテーブル選択部を備えたことを特徴とする。
上記複数の撮像手段から出力される1対の画像データ間のパターン間距離と相違度を計算するステップと、
上記計算された相違度に対して優先度を与えるように相違度候補を計算するステップと、
上記計算された相違度候補の中から相違度が最小値であるパターン間距離を視差値として出力するステップとを含むことを特徴とする。
上記視差算出手段が、上記複数の撮像手段から出力される1対の画像データ間のパターン間距離と相違度を計算するステップと、
上記視差算出手段が、上記計算された相違度に対して優先度を与えるように相違度候補を計算するステップと、
上記視差算出手段が、上記計算された相違度候補の中から相違度が最小値であるパターン間距離を視差値として出力するステップとを含むことを特徴とする。
3,4…ラインバッファ、
5,5A…視差算出部、
11…相違度計算部、
12,12A…テーブルメモリ、
12t…ルックアップテーブル(LUT)、
12a…遠距離優先用ルックアップテーブル、
12b…近距離優先用ルックアップテーブル、
13…相違度候補計算部、
14…視差値決定部、
15…テーブル選択部、
21…車速センサ、
22…ハンドル角度センサ、
23…天気情報センサ、
100,100A…画像処理装置、
L0…左画像の基準点、
R0…右画像の起点、
RE…右画像の終点、
W…探索幅。
Claims (9)
- 所定の対象物を撮像して画像データをそれぞれ出力する複数の撮像手段における左右の画素のずれ量を補正するための視差値を算出する視差算出手段を備えた画像処理装置であって、
上記視差算出手段は、
上記複数の撮像手段から出力される1対の画像データ間のパターン間距離と相違度を計算する相違度計算部と、
上記相違度計算部によって計算されるパターン間距離の所定の探索幅にわたって上記計算された相違度に対して所定値を用いて所定の演算子の演算を行い、上記計算された相違度に対して優先度を与えるように相違度候補を計算する相違度候補計算部と、
上記計算された相違度候補の中から相違度が最小値であるパターン間距離を視差値として出力する視差値決定部とを備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 上記相違度候補計算部は、予め決められた相違度優先関数又は相違度優先式を用いて、上記計算された相違度に対して所定値を用いて所定の演算子の演算を行うことを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 上記相違度候補計算部は、上記パターン間距離に対応する上記所定値及び上記所定の演算子を格納するテーブルを格納する記憶手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 上記テーブルは、車両の走行環境に基づいて、少なくとも2つ又はそれ以上の距離に応じて優先度を変える複数のルックアップテーブルを含み、
上記相違度候補計算部は、上記車両の走行環境に応じて複数のルックアップテーブルのうちのいずれのルックアップテーブルを選択して使用するかを決定するテーブル選択部を備えたことを特徴とする請求項3記載の画像処理装置。 - 上記テーブル選択部は、上記車両のハンドル角度に基づいて、複数のルックアップテーブルのうちのいずれのルックアップテーブルを選択して使用するかを決定することを特徴とする請求項4記載の画像処理装置。
- 上記テーブル選択部は、上記車両のハンドル角度及び車速に基づいて、複数のルックアップテーブルのうちのいずれのルックアップテーブルを選択して使用するかを決定することを特徴とする請求項4記載の画像処理装置。
- 上記テーブル選択部は、上記車両のハンドル角度、車速及び天気情報に基づいて、複数のルックアップテーブルのうちのいずれのルックアップテーブルを選択して使用するかを決定することを特徴とする請求項4記載の画像処理装置。
- 所定の対象物を撮像して画像データをそれぞれ出力する複数の撮像手段における左右の画素のずれ量を補正するための視差値を算出する視差算出手段を備えた画像処理装置のための画像処理方法であって、
上記複数の撮像手段から出力される1対の画像データ間のパターン間距離と相違度を計算するステップと、
上記計算されるパターン間距離の所定の探索幅にわたって上記計算された相違度に対して所定値を用いて所定の演算子の演算を行い、上記計算された相違度に対して優先度を与えるように相違度候補を計算するステップと、
上記計算された相違度候補の中から相違度が最小値であるパターン間距離を視差値として出力するステップとを含むことを特徴とする画像処理方法。 - 所定の対象物を撮像して画像データをそれぞれ出力する複数の撮像手段における左右の画素のずれ量を補正するための視差値を算出する視差算出手段を備えた画像処理装置により実行される制御プログラムであって、
上記視差算出手段が、上記複数の撮像手段から出力される1対の画像データ間のパターン間距離と相違度を計算するステップと、
上記視差算出手段が、上記計算されるパターン間距離の所定の探索幅にわたって上記計算された相違度に対して所定値を用いて所定の演算子の演算を行い、上記計算された相違度に対して優先度を与えるように相違度候補を計算するステップと、
上記視差算出手段が、上記計算された相違度候補の中から相違度が最小値であるパターン間距離を視差値として出力するステップとを含むことを特徴とする画像処理装置の制御プログラム。
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