JP6318642B2 - 端末装置およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、振動部を備える端末装置と、プログラムとに関する。

携帯電話機やスマートフォンなどの端末装置は、電車やオフィスなどの公共の場において周辺に迷惑が掛からないように、また、音以外の報知手段で着信等を報知するために、振動デバイスを利用するマナーモードに設定されることがある。

ほとんどの使用者は、切り替えの煩雑さから、常時マナーモードに設定していることが多い。なお、振動デバイスは、例えば、端末装置の重心位置以外の部分に配置されている（例えば、特許文献１〜３参照）。

ところで、振動部を備える装置が振動によって旋回することが知られている（例えば、非特許文献１参照）。また、検知部が机面を検知しなくなった場合に、バイブレータの回転方向を逆にする制御または回転を停止する制御を行う携帯端末が知られている（例えば、特許文献４参照）。また、ソーラーパネルを太陽光の入射方向に対し垂直な位置に設定するために、携帯端末本体を回転させる携帯端末が知られている（例えば、特許文献５参照）。

特開平９−１７２６６７号公報 特開平１１−２５２８５５号公報 特開２０１０−２８８０４５号公報 特開２０１０−２０００３６号公報 特開２００６−３３６２３号公報 中村拓正、「振動を利用した移動ロボットの研究」、平成１８年３月１０日、平成１７年度修士論文（高知工科大学大学院工学研究科基盤工学専攻博士課程(前期)知能機械システム工学コース）

従来技術では、端末装置が傾いた場所に置かれた場合に、逆方向に回転をさせたとしても、斜め方向に滑り落ちることを止めることはできない。傾いて載置された端末装置が振動部による振動で滑り落ちた場合の破損を軽減することである。

１つの態様では、端末装置は、筐体と、前記筐体を振動させる振動部と、前記筐体の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記筐体が静止状態であるかを判定する静止状態判定部と、前記姿勢検出部により検出された前記筐体の姿勢に基づき、前記筐体が傾いているかを判定する傾き判定部と、振動制御部とを備える。前記振動制御部は、前記静止状態判定部により前記筐体が静止状態であると判定された場合であって、且つ、前記傾き判定部により前記筐体が傾いていると判定された場合、前記振動部の振動時における振動状態を制御して、前記筐体の傾斜方向の下端において該筐体の辺部が水平に位置するように前記筐体の姿勢を変化させる。

別の１つの態様では、端末装置は、筐体と、前記筐体を振動させる振動部と、前記筐体の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記筐体が静止状態であるかを判定する静止状態判定部と、前記姿勢検出部により検出された前記筐体の姿勢に基づき、前記筐体が傾いているかを判定する傾き判定部と、振動制御部とを備える。前記振動制御部は、前記静止状態判定部により前記筐体が静止状態であると判定された場合であって、且つ、前記傾き判定部により前記筐体が傾いていると判定された場合、前記振動部の振動時における振動状態を制御して、前記筐体の保護対象部位が該筐体の傾斜方向の下端に位置することを回避するように前記筐体の姿勢を変化させる。

前記態様によれば、傾いて載置された端末装置が振動部による振動で滑り落ちる場合の破損が軽減される。

一実施の形態に係る端末装置の機能ブロック図である。 一実施の形態に係る端末装置のハードウェア構成例を示す図である。 一実施の形態に係る端末装置の各軸の一例を示す図である。 一実施の形態に係る、斜面に載置された端末装置の傾斜方向の一例を示す図である。 一実施の形態における加速度値の一例である。 一実施の形態における重力方向に対する各軸の角度の一例である。 一実施の形態における振動制御処理のフローチャートである。 一実施の形態における静止状態判定処理のフローチャートである。 一実施の形態における姿勢算出処理のフローチャートである。 一実施の形態における振動制御判定処理のフローチャートである。 一実施の形態における振動制御を説明するための図その１（図４をＡ方向から見た図）である。 一実施の形態における振動制御を説明するための図その２（図４をＡ方向から見た図）である。 他の実施の形態における振動制御判定処理のフローチャートである。 他の実施の形態における振動制御を説明するための図その１（図４をＡ方向から見た図）である。 他の実施の形態における振動制御を説明するための図その２（図４をＡ方向から見た図）である。 斜面に載置された端末装置の一例を示す図である。 端末装置に働く力の一例を示す図である。 端末装置の振動時における加速度値の一例である。 斜面から落下した端末装置の一例を示す図である。

図１４に示されるように、端末装置１０１は、机１０２の上に積み上げられて傾いた本１０３などに載置されることがある。その他、端末装置１０１は、机１０２の上のカバンなどに傾いて載置されることもある。また、机１０２の天板１０２ａの角度が変えられるものがあり、端末装置１０１が傾いて載置される場面は様々である。

図１５に示されるように、端末装置１０１が斜面に載置された場合について考える。この場合、端末装置１０１の質量を「ｍ」とし、重力加速度を「ｇ」とし、水平面に対する斜面の傾きを「θ」とすると、「ｍ・ｇ・ｓｉｎθ」が摩擦力「Ｆ」と同一であると、端末装置１０１は静止する。一方、「ｍ・ｇ・ｓｉｎθ」が摩擦力「Ｆ」を上回ると、端末装置１０１が滑り始める。

次に、端末装置の互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸のうち、Ｘ軸およびＹ軸が水平に位置し、Ｚ軸が鉛直上方に位置する例について考える。この例では、図１６に示されるように、Ｘ軸およびＹ軸の重力方向の加速度は、ほぼ０［ｍ／ｓ^２］であり、Ｚ軸の重力方向の加速度は、ほぼ９．８［ｍ／ｓ^２］である。しかし、端末装置のバイブレータが振動すると、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の重力方向の加速度が振動時（ｔ３１〜ｔ３７）に大きく変動する。

そのため、前述のように斜面に載置された図１５に示される端末装置１０１であっても、端末装置１０１のバイブレータが振動すると、重力方向の加速度が「ｇ」（約９．８［ｍ／ｓ^２］）から変動する。したがって、端末装置は、バイブレータが振動していない状態では静止していても、バイブレータが振動している状態では斜面を滑り始めることがある。特に硬い材質の机などの摩擦係数が小さい斜面では、端末装置１０１が滑りやすい。

ところで、端末装置には、ヒンジが設けられた面、アンテナ部などの突起部が設けられた面、衝撃に弱い部品が内蔵されている面などが存在する。これらの面から端末装置が落下して地面に激突すると故障が発生しやすい。したがって、端末装置がこれらの面から落下することは望ましくない。

また、落下をした際に端末装置にかかる衝撃は、図１７に示されるように角から落下した端末装置１０１−１が、辺または面から落下した端末装置１０１−２よりも大きい。そのため、角から落下した端末装置１０１−１は、辺または面から落下した端末装置１０１−２よりも故障が発生する可能性が高い。したがって、端末装置が角から落下することも望ましくない。

以下、本発明の実施の形態に係る端末装置およびプログラムについて説明する。
＜一実施の形態＞
図１は、一実施の形態に係る端末装置１の機能ブロック図である。
図２は、一実施の形態に係る端末装置１のハードウェア構成例を示す図である。
図３は、一実施の形態に係る端末装置１の各軸の一例を示す図である。
図４は、一実施の形態に係る、斜面に載置された端末装置１の傾斜方向の一例を示す図である。

図１に示されるように、端末装置１は、振動部２と、姿勢検出部３と、傾き判定部４と、振動制御部５と、静止状態判定部６と、を備える。また、姿勢検出部３は、加速度センサ７と、姿勢算出部８と、を含む。あくまで一例であるが、端末装置１は、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末などである。

振動部２の一例は、図３に示される、筐体１５を振動させるバイブレータ１３である。筐体１５は、ＸＹ平面と平行な上面または底面において机等に載置された状態で振動すると、Ｚ軸回りに旋回する。なお、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸は、互いに直交する。

あくまで一例ではあるが、筐体１５は、直方体形状を呈し、辺部１５ａと、角部１５ｂと、面部１５ｃと、を含む。図３の例では、全ての辺部１５ａは、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸のいずれかと平行である。なお、辺部１５ａは、面取りされている場合、その面取り部分全体が辺部である。また、角部１５ｂも、面取りされている場合、その面取り部分全体が角部である。

バイブレータ１３には、例えば偏心軸を有するモータが配置されている。バイブレータ１３の偏心軸は、可逆回転可能であるとよい。バイブレータ１３（モータ）を順方向に回転させると、筐体１５が一方向に旋回する。また、バイブレータ１３を逆方向に回転させると、筐体１５が逆方向に旋回する。なお、図３に示される例では、バイブレータ１３の偏心軸は、例えばＸ軸方向に配置され、ＹＺ平面に平行に振動する。

筐体１５の重心を外れた位置にバイブレータ１３が配置されていると、筐体１５が旋回しやすい。なお、バイブレータ１３は、順回転のみに回転するものであってもよい。また、筐体１５を振動させることができれば、バイブレータ１３は、リニアモータ等の他のモータを有するものであってもよい。

図１に示される姿勢検出部３は、上記のように、加速度センサ７と、姿勢算出部８と、を含む。加速度センサ７は、例えば図３に示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の加速度値を取得する。

図３に示される筐体１５が、ＸＹ平面が水平に机等に載置され、Ｚ軸が鉛直上方を向いている場合の加速度値は、図５の時間ｔ１１に示されるように、Ｘ軸およびＹ軸が約０［ｍ／ｓ^２］でＺ軸が約９．８［ｍ／ｓ^２］である。

その後、筐体１５がＹ軸回りに３６０度回転すると（時間ｔ１２）、Ｙ軸の加速度値は約０［ｍ／ｓ^２］のままで、Ｘ軸およびＺ軸の加速度値が約−９．８〜約９．８［ｍ／ｓ^２］の範囲で変動する。次に、筐体１５がＸ軸回りに３６０度回転すると（時間ｔ１３）、Ｘ軸の加速度値は約０［ｍ／ｓ^２］のままで、Ｙ軸およびＺ軸の加速度値が約−９．８〜約９．８［ｍ／ｓ^２］の範囲で変動する。

なお、加速度センサ７は、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の計３軸の加速度値を取得するものでなくともよく、少なくとも１方向の加速度値を取得するものであればよい。また、姿勢検出部３は、加速度センサ７ではなく、例えば傾斜計を用いてもよい。

図１に示される姿勢算出部８は、例えば、「arccos（センサ値÷重力加速度）」という計算式で、鉛直下方である重力方向からの筐体１５の各軸の角度を算出する。このように、姿勢算出部８が重力方向からの各軸の角度を算出することで、姿勢検出部３は、筐体１５の姿勢を検出することができる。なお、姿勢算出部８は、加速度センサ７が備える算出部であってもよい。つまり、加速度センサ７のみが姿勢検出部３の一例として機能してもよい。

図６に示される重力方向からの各軸の角度の一例は、図５に示される加速度値から算出されたものである。そして、図６に示される時間ｔ２１〜ｔ２３は、図５に示される時間ｔ１１〜ｔ１３に対応する。

筐体１５が、ＸＹ平面が水平に机等に載置され、筐体１５のＺ軸が鉛直上方を向いているとき、Ｘ軸およびＹ軸の重力方向に対する角度は約９０度となり、Ｚ軸の重力方向に対する角度は約１８０度となる（時間ｔ２１）。

その後、筐体１５がＹ軸回りに３６０度回転すると（時間ｔ２２）、Ｙ軸の重力方向に対する角度は約９０度のままで、Ｘ軸およびＺ軸の重力方向に対する角度が約０度〜約１８０度の範囲で変動する。次に、筐体１５がＸ軸回りに３６０度回転すると（時間ｔ２３）、Ｘ軸の重力方向に対する角度は約９０度のままで、Ｙ軸およびＺ軸の重力方向に対する角度が約０度〜約１８０度の範囲で変動する。

図１に示される傾き判定部４は、姿勢検出部３により検出された筐体１５の姿勢に基づき、筐体１５が傾いているかを判定する。例えば、図３に示される筐体１５がＸＹ平面と平行な上面または底面において載置された状態である場合、傾き判定部４は、筐体１５のＺ軸が鉛直上方または鉛直下方に対し傾いているときに、筐体１５が傾いていると判定する。

一方、図４に示されるように、筐体１５が水平面Ｓに対し角度θ傾斜した斜面１００に載置されている場合、筐体１５のＺ軸は鉛直下方（Ｄ１１）および鉛直上方（Ｄ１２）に対し傾いている。そのため、傾き判定部４は、図４に示される筐体１５が傾いていると判定することができる。なお、図４は、筐体１５の斜面１００に沿う方向である傾斜方向の上方を矢印Ｄ３で示し、傾斜方向の下方を矢印Ｄ４で示し、筐体１５の傾斜方向の下端を符号１５−１で示す。

詳しくは後述するが、傾き判定部４により筐体１５が傾いていると判定された場合、図１に示される振動制御部５は、電話の着信等によるバイブレータ１３の振動時における振動状態を制御して筐体１５の姿勢を変化させる。

図１に示される静止状態判定部６は、例えば、加速度センサ７により取得された加速度値に基づき、筐体１５が静止状態であるかを判定する。例えば、静止状態判定部６は、加速度値の変動が閾値以上である場合には、使用中（例えば操作中もしくは通話中）または移動中と判定し、加速度値の変動が閾値未満である場合には、静止中と判定する。

図２に示されるＭＰＵ（Micro-Processing Unit）９は、端末装置１の動作を制御する演算処理装置（プロセッサ）の一例である。ＭＰＵ９は、端末装置１の制御用のプログラムをＲＯＭ１０から読み出して実行することにより各処理を行う。なお、ＭＰＵ９は、図１に示される傾き判定部４、振動制御部５、静止状態判定部６、および姿勢算出部８の一例である。

ＲＯＭ（Read Only Memory）１０およびＲＡＭ（Random Access Memory）１１は、記憶部の一例である。

ＲＯＭ１０は、後述する振動制御処理などの処理をＭＰＵ９に実行させるプログラムが予め記録されている読み出し専用半導体メモリである。ＲＯＭ１０として、電力供給の停止に対して記憶データが不揮発性であるフラッシュメモリ等のメモリを使用してもよい。

なお、ＭＰＵ９が実行するプログラムは、例えば、ＵＳＢメモリ等の可搬型記録媒体２０から後述するインターフェース部１２を介して取得するようにしてもよい。ＵＳＢメモリ等の可搬型記録媒体２０およびＲＯＭ１０は、ＭＰＵ９が実行するプログラムを格納する、演算処理装置が読取可能な記録媒体の一例として機能する。

ＲＡＭ１１は、ＭＰＵ９が各種の制御プログラムを実行する際に、必要に応じて作業用記憶領域として使用される随時書き込み読み出し可能な半導体メモリである。

インターフェース部１２は、加速度センサ７、バイブレータ１３、無線通信部１４、可搬型記録媒体２０などの各種機器との間における各種情報の授受の管理を行う。

無線通信部１４は、所定の通信方式で無線通信を行う。振動制御部５として機能するＭＰＵ９は、無線通信部１４を介して電話の着信もしくはメールの受信等を検知しまたは所定のアラーム時刻に達すると、振動設定がされている場合にバイブレータ１３を振動させて報知を行う。

図７は、一実施の形態における振動制御処理のフローチャートである。
図８は、一実施の形態における静止状態判定処理（図７のステップＳ１−１）のフローチャートである。
図９は、一実施の形態における姿勢算出処理（図７のステップＳ１−３）のフローチャートである。
図１０は、一実施の形態における振動制御判定処理（図７のステップＳ１−５）のフローチャートである。

なお、図７〜図１０のフローチャートの処理に関しては、前述の説明と重複する事項の説明を省略する。

図７に示されるように、静止状態判定部６は、後述する静止状態判定処理（Ｓ１−１）の判定結果に基づき、筐体１５が静止中であるかを判定する（ステップＳ１−２）。静止状態判定部６が筐体１５を静止中と判定すると（ステップＳ１−２がＹｅｓ）、姿勢検出部３が後述する姿勢算出処理を行う（ステップＳ１−３）。

次に、傾き判定部４は、姿勢算出処理（ステップＳ１−３）の算出結果に基づき、筐体１５が傾いているかを判定する（ステップＳ１−４）。筐体１５が傾いていると傾き判定部４が判定すると（ステップＳ１−４がＹｅｓ）、振動制御部５が後述する振動制御判定を行う（ステップＳ１−５）。

なお、後述するが、筐体１５が傾いていないと傾き判定部４が判定すると（ステップＳ１−４がＮｏ）、振動制御が行われずに通常の振動処理（ステップＳ１−１０）が行われる。但し、筐体１５が傾いていない場合、図４に示される傾斜方向（矢印Ｄ３，Ｄ４）の下端１５−１に、水平な辺部１５ａが位置し、角部１５ｂからの端末装置１の落下を避けられると考えられる。そのため、筐体１５が傾いていない場合、振動制御部５がバイブレータ１３を順方向と逆方向とに交互に振動させる制御を行い、筐体１５の所定の姿勢を維持してもよい。

また、筐体１５の傾きが例えば４５度以上であるときには、端末装置１が斜面に載置されているのではなく、例えば、所有者のポケットに入っていることなどが考えられる。このように筐体１５の傾きが所定角度以上である場合には、後述する振動制御判定処理（ステップＳ１−５）を省略するために、傾きがない場合（ステップＳ１−４がＮｏ）と同様に通常の振動処理（ステップＳ１−１０）が行われてもよい。

次に、振動制御部５は、バイブレータ１３が着信等を報知するために振動中であると判定すると（ステップＳ１−６がＹｅｓ）、バイブレータ１３の振動時（ステップＳ１−７）における振動状態を制御する。なお、バイブレータ１３の着信等の報知も、振動制御部５が制御してもよい。

一方、バイブレータ１３が振動中であると振動制御部５が判定すると（ステップＳ１−６がＮｏ）、静止状態判定処理（ステップＳ１−１）から処理が繰り返される。

このように、振動制御判定処理（ステップＳ１−５）までの処理は、バイブレータ１３が振動を開始（ステップＳ１−６がＹｅｓ）する前に行われるが、バイブレータ１３が振動を開始してから行うようにしてもよい。

次に、振動制御部５の振動制御（ステップＳ１−７）の後、振動制御部５が、バイブレータ１３による振動が終了していると判定すると（ステップＳ１−８がＹｅｓ）、図７に示す処理が終了する。一方、着信が続いているなどの理由でバイブレータ１３による振動が続いていると振動制御部５が判定すると、姿勢算出処理（ステップＳ１−３）から処理が繰り返される。

なお、姿勢算出処理（ステップＳ１−３）で取得される加速度値は、バイブレータ１３が振動中である場合（ステップＳ１−８がＮｏ）、前述の図１６に示されるように振動により変動する。そのため、姿勢算出部８は、振動の合間の加速度値（センサ値）に基づき姿勢を算出するとよい。或いは、姿勢算出部８は、振動による加速度値の変動を考慮して変動値の平均をとるなどの計算をした後、姿勢を算出するとよい。

また、振動制御部５による振動制御（ステップＳ１−７）の後、バイブレータ１３による振動が続いている場合（ステップＳ１−８がＮｏ）、既に筐体１５が所定の姿勢に達していると考えられる。そのため、振動制御部５は、姿勢算出処理（ステップＳ１−３）から処理を繰り返さず、バイブレータ１３を順方向および逆方向（後述する第１の振動状態および第２の振動状態の一例）に交互に振動させて所定の姿勢を維持してもよい。なお、振動制御部５がバイブレータ１３を順方向と逆方向とに交互に振動させる際の切り替えのタイミングは、一例としては１秒であるが、それより短くても長くてもよい。

前述の静止中であるかの判定処理（ステップＳ１−２）および筐体１５が傾いているかの判定処理（ステップＳ１−４）がＮｏであった場合、バイブレータ１３が振動中であるかを例えば振動制御部５が判定する（ステップＳ１−９）。

バイブレータ１３が振動中でなければ（ステップＳ１−９がＮｏ）、静止状態判定処理（ステップＳ１−１）から処理が繰り返される。一方、バイブレータ１３が振動中であると（ステップＳ１−９がＹｅｓ）、振動制御部５は、バイブレータ１３の振動時（ステップＳ１−１０）における振動状態を制御しない。バイブレータ１３は、振動が終了するまで（ステップＳ１−１１がＹｅｓ）、着信中などの報知期間、振動を続ける（ステップＳ１−１１がＮｏ，ステップＳ１０）。

次に、図７に示される静止状態判定処理（ステップＳ１−１）について図８を参照しながら説明する。

図８に示されるように、まず、加速度センサ７が筐体１５の加速度値を取得する（ステップＳ２−１）。

静止状態判定部６は、加速度センサ７により取得された加速度値に基づき、例えば、加速度値の変動が閾値未満である場合（ステップＳ２−２がＹｅｓ）、筐体１５が静止中であると判定する（ステップＳ２−３）。また、静止状態判定部６は、例えば、加速度値の変動が閾値以上である場合（ステップＳ２−２がＮｏ）、筐体１５が使用中または移動中であると判定する（ステップＳ２−４）。

このように、筐体１５の静止状態は、静止中（ステップＳ２−３）であるか、または、使用中もしくは移動中（ステップＳ２−４）であると判定される。

次に、図７に示される姿勢算出処理（ステップＳ１−３）について図９を参照しながら説明する。

図９に示されるように、まず、加速度センサ７が筐体１５の加速度値を取得する（ステップＳ３−１）。この加速度値の取得処理（ステップＳ３−１）は、図８に示される加速度値の取得処理（ステップＳ２−１）とは別に行われるが、加速度値が既に取得されていることから省略してもよい。

但し、前述の振動が終了しているかの判定処理（ステップＳ１−８がＮｏ）の次に姿勢算出処理（ステップＳ１−３）が行われる場合には、筐体１５の姿勢が変化している可能性がある。そのため、加速度値の取得処理（ステップＳ３−１）を省略せず、加速度値を再度取得（ステップＳ３−１）するとよい。

姿勢算出部８は、加速度センサ７により取得された加速度値（センサ値）を、例えば、「arccos（センサ値÷重力加速度）」という計算式で、筐体１５の各軸の重力方向からの角度に変換して姿勢を算出する（ステップＳ３−２）。なお、前述のように加速度センサ７が１方向のみの加速度値を取得してもよいが、その場合であっても、加速度値を重力方向からの角度に変換することで筐体１５の姿勢を算出しているといえる。

ここで、加速度センサ７により取得される加速度値、および、加速度値から算出される姿勢は、いずれも、ＭＰＵ９（演算処理装置の一例）が取得する筐体１５の姿勢を表す情報の一例である。

次に、図７に示される振動制御判定処理（ステップＳ１−５）について図１０を参照しながら説明する。

図１０に示されるように、振動制御部５は、Ｘ軸とＹ軸とで重力加速度の符号が同じであるかを判定する（ステップＳ４−１）。つまり、筐体１５のＸ軸およびＹ軸が水平面よりも上向きである場合、符号は「＋」となり、水平面よりも下向きである場合、符号は「−」となる。

振動制御部５は、Ｘ軸とＹ軸の符号が同じであると判定した場合（ステップＳ４−１がＹｅｓ）、傾斜方向からの角度の絶対値がＸ軸よりもＹ軸が大きいかを判定する（ステップＳ４−２）。

振動制御部５は、傾斜方向からの角度の絶対値がＸ軸よりもＹ軸が大きいと判定すると（ステップＳ４−２がＹｅｓ）、バイブレータ１３を逆回転させ、筐体１５を右旋回させる（ステップＳ４−３）。振動制御部５は、傾斜方向からの角度の絶対値がＸ軸よりもＹ軸が大きくはないと判定すると（ステップＳ４−２がＮｏ）、バイブレータ１３を順回転させ、筐体１５を左旋回させる（ステップＳ４−４）。

ここで、筐体１５における左旋回の方向は、後述する図１１Ａに示される時計回り（矢印Ｄ１）である。また、筐体１５における右旋回の方向は、図１１Ａに示される反時計回り（矢印Ｄ２）である。なお、左旋回の方向（矢印Ｄ１）は、第１の方向の一例である。また、右旋回の方向（矢印Ｄ２）は、第２の方向の一例である。

また、バイブレータ１３のモータが順回転して筐体１５を第１の方向に左旋回（矢印Ｄ１）するように振動させる状態は、バイブレータ１３の第１の振動状態の一例である。そして、バイブレータ１３のモータが逆回転して筐体１５を第２の方向に右旋回（矢印Ｄ２）するように振動させる状態は、バイブレータ１３の第２の振動状態の一例である。

なお、振動制御部５は、Ｘ軸およびＹ軸の符号が一致しないと判定した場合（ステップＳ４−１がＮｏ）、傾斜方向からの角度の絶対値がＹ軸よりもＸ軸が大きいかを判定する（ステップＳ４−５）。

そして、振動制御部５は、傾斜方向からの角度の絶対値がＹ軸よりもＸ軸が大きいと判定すると（ステップＳ４−５がＹｅｓ）、バイブレータ１３を逆回転させ、筐体１５を右旋回させる（ステップＳ４−６）。また、振動制御部５は、傾斜方向からの角度の絶対値がＹ軸よりもＸ軸が大きくはないと判定すると（ステップＳ４−５がＮｏ）、バイブレータ１３を順回転させ、筐体１５を左旋回させる（ステップＳ４−７）。

このように筐体１５の旋回方向が決定された後、振動制御部５は、旋回角度を決定する（ステップＳ４−８）。振動制御部５は、Ｘ軸およびＹ軸のうち傾斜方向からの角度の絶対値が小さい方を旋回角度に決定する。

次に、振動制御部５は、バイブレータ１３を振動させる時間について、例えば、決定した旋回角度を、単位時間当たりに筐体１５が旋回する角度で割って算出する（ステップＳ４−９）。

なお、振動制御部５は、前述のように筐体１５の旋回方向、旋回角度、および振動時間を決定する。しかし、バイブレータ１３が単一方向のみの回転を行う場合には、振動制御部５は、筐体１５を一方向に旋回させてＸ軸およびＹ軸のうち一方が水平になるまでの旋回角度および振動時間を決定すればよい。

また、特定の周期で前述の図７のステップＳ１−８における振動による報知が終了したかの判定が行われる場合、旋回角度（ステップＳ４−８）および振動時間（ステップＳ４−９）の決定処理は省略してもよい。

ここで、図４に示されるように傾いて載置された端末装置１の傾斜方向（矢印Ｄ３，Ｄ４）の下端１５−１に、図１１Ａ（図４をＡ方向から見た図）に示すように角部１５ｂが位置する場合の振動制御判定処理について考える。なお、図４に示される筐体１５のＸ軸は水平であるが、図１１Ａに示される筐体１５のＸ軸は水平面に対し傾いている。そのため、図１１Ａに示される下端１５−１側のＸ軸と平行な辺部１５ａも、水平面に対して傾いている。

図１１Ａに示される筐体１５では、Ｘ軸は水平面よりも下向きであるため、Ｘ軸の符号は「−」となる。また、Ｙ軸は水平面よりも上向きであるため、Ｙ軸の符号は「＋」となる。したがって、図１０に示されるように、振動制御部５は、図１１Ａに示される筐体１５に関して、Ｘ軸およびＹ軸の符号が一致しないと判定する（ステップＳ４−１がＮｏ）。

また、図１１Ａに示される筐体１５では、Ｘ軸の傾斜方向（矢印Ｄ３，Ｄ４）からの角度の絶対値は、Ｙ軸の傾斜方向（矢印Ｄ３，Ｄ４）からの角度の絶対値よりも大きい。そのため、振動制御部５は、傾斜方向（矢印Ｄ３，Ｄ４）からの角度の絶対値がＹ軸よりもＸ軸が大きいと判定する（ステップＳ４−５がＹｅｓ）。したがって、振動制御部５は、図３に示されるバイブレータ１３を逆回転させ、図１１Ａに示される筐体１５を反時計回りに右旋回（矢印Ｄ２）させる（ステップＳ４−６）。

また、図１１Ａに示される例では、Ｙ軸の傾斜方向（矢印Ｄ３，Ｄ４）からの角度の絶対値が、Ｘ軸の傾斜方向（矢印Ｄ３，Ｄ４）からの角度の絶対値よりも小さい。そのため、振動制御部５は、Ｙ軸が傾斜方向（矢印Ｄ３，Ｄ４）になるまでの旋回角度、つまりＸ軸が水平になるまでの旋回角度の絶対値を旋回角度に決定する（ステップＳ４−８）。また、振動制御部５は、前述のように、決定した旋回角度を単位時間当たりに筐体１５が旋回する角度で割ることで、振動時間を算出する（ステップＳ４−９）。

振動制御部５が、バイブレータ１３の振動時における振動状態を前述のように制御して筐体１５を右旋回（矢印Ｄ２）させると、図１１Ｂに示されるように、筐体１５の下端１５−１には筐体１５の辺部１５ａが水平に位置することになる。なお、図１１Ｂは、旋回前の筐体１５（端末装置１）を想像線である二点鎖線（１５´（１´））で示す。

以上説明した一実施の形態では、振動制御部５は、筐体１５が傾いている場合、バイブレータ１３（振動部２の一例）の振動時における振動状態を制御して筐体１５の姿勢を変化させる。これにより、筐体１５の辺部１５ａが、傾斜方向（矢印Ｄ３，Ｄ４）の下端１５−１において水平に位置する。

そのため、落下した際に端末装置１にかかる衝撃が大きい角部１５ｂからの落下し、角部１５ｂが地面などに激突をすることで端末装置１に大きな衝撃がかかることが回避される。よって、一実施の形態によれば、傾いて載置された端末装置１がバイブレータ１３（振動部２の一例）による振動で滑り落ちる場合の破損が軽減される。

また、一実施の形態では、バイブレータ１３は、筐体１５を第１の方向（矢印Ｄ１）に旋回するように振動させる第１の振動状態を有する。また、バイブレータ１３は、筐体１５を第１の方向とは反対の第２の方向（矢印Ｄ２）に旋回するように振動させる第２の振動状態を更に有する。そして、振動制御部５は、第１の振動状態および第２の振動状態のうち筐体１５が所定の姿勢に達するまでの時間が短い方の振動状態でバイブレータ１３を振動させる（ステップＳ４−１〜Ｓ４−７）。そのため、端末装置１が筐体１５の角部１５ｂから落下することが迅速に回避される。

また、一実施の形態では、筐体１５が所定の姿勢（例えば、筐体１５の下端１５−１において辺部１５ａが水平な状態）に達した後、振動制御部５が、第１の振動状態と第２の振動状態とを交互に遷移させる。このように振動制御部５がバイブレータ１３を制御する場合、筐体１５の所定の姿勢が維持される。

また、一実施の形態では、姿勢検出部３は、筐体１５の加速度値を取得する加速度センサ７と、この加速度センサ７により取得された加速度値に基づき筐体１５の姿勢を算出する姿勢算出部８と、を含む。そのため、加速度センサ７により取得される加速度値から筐体１５の姿勢を算出することが可能になる。

また、一実施の形態では、静止状態判定部６は、筐体１５が静止状態であるかを判定する。また、振動制御部５は、筐体１５が静止状態である場合に、バイブレータ１３の振動状態を制御する。そのため、筐体１５が静止状態ではない移動中などの状態では筐体１５の姿勢の制御を省略することが可能になる。

＜他の実施の形態＞
他の実施の形態は、図７の振動制御判定処理（ステップＳ１−５）において前述の一実施の形態と相違し、その他は前述の一実施の形態と同様にすることができる。そのため、他の実施の形態では、図７の振動制御判定処理（ステップＳ１−５）の相違する事項について図１２〜図１３Ｂを参照しながら説明する。

図１２に示されるように、振動制御部５は、予め設定されている筐体１５の「所望の姿勢」が、Ｙ軸の重力加速度が０以下（Ｙ軸が下向き）であるか０以上（Ｙ軸が上向き）であるかを判定する（ステップＳ５−１）。現状の筐体１５の姿勢が「所望の姿勢」である場合も「所望の姿勢」でない場合も、処理は同様である。なお、例えばＹ軸をＸ軸に変更して同様の判定処理（ステップＳ５−１）が行われてもよいため、図１２のステップＳ５−１において、括弧書きでＸ軸が記されている。

ここで、「所望の姿勢」は、例えば、後述する図１３Ａに示される筐体１５の保護対象部位１５−２が下端１５−１以外に位置する姿勢であれば、他の姿勢であってもよい。保護対象部位１５−２は、例えば、ヒンジが設けられた辺や面、アンテナ部などの突起部が設けられた辺や面、衝撃に弱いまたは高価な部品が内蔵されている部分に近い辺や面などである。なお、「所望の姿勢」は、保護対象部位１５−２の位置に応じて振動制御部５が設定してもよい。

振動制御部５は、筐体１５の「所望の姿勢」が、Ｙ軸の重力加速度が０以下であると判定すると（ステップＳ５−１がＹｅｓ）、次に、Ｘ軸の重力加速度が０を超えるかを判定する（ステップＳ５−２）。なお、ステップＳ５−１において前述のようにＹ軸をＸ軸に変更して判定処理（ステップＳ５−１）が行われる場合は、振動制御部５は、Ｘ軸に代えてＹ軸の重力加速度が０を超えるかを判定すればよい。そのため、図１２のステップＳ５−２において、括弧書きでＹ軸が記されている。

振動制御部５は、Ｘ軸の重力加速度が０を超えると判定すると（ステップＳ５−２がＹｅｓ）、図３に示されるバイブレータ１３を逆回転させ、筐体１５を右旋回させる（ステップＳ５−３）。一方、振動制御部５は、Ｘ軸の重力加速度が０を超えないと判定すると（ステップＳ５−２がＮｏ）、バイブレータ１３を順回転させ、筐体１５を左旋回させる（ステップＳ５−４）。

ここで、筐体１５における左旋回の方向は、後述する図１３Ａに示される時計回り（矢印Ｄ１）であり、右旋回の方向は、図１３Ａに示される反時計回り（矢印Ｄ２）である。そして、左旋回の方向（矢印Ｄ１）は、第１の方向の一例である。また、右旋回の方向（矢印Ｄ２）は、第１の方向とは反対の第２の方向の一例である。

振動制御部５は、筐体１５の「所望の姿勢」が、Ｙ軸の重力加速度が０以上である場合（ステップＳ５−１がＮｏ）、ステップＳ５−２と同様に、Ｘ軸の重力加速度が０を超えるかを判定する（ステップＳ５−５）。

そして、振動制御部５は、Ｘ軸の重力加速度が０を超えると判定すると（ステップＳ５−５がＹｅｓ）、バイブレータ１３を順回転させ、筐体１５を左旋回させる（ステップＳ５−６）。一方、振動制御部５は、Ｘ軸の重力加速度が０を超えないと判定すると（ステップＳ５−５がＮｏ）、バイブレータ１３を逆回転させ、筐体１５を右旋回させる（ステップＳ５−７）。

次に、振動制御部５は、旋回角度を決定する（ステップＳ５−８）。振動制御部５は、例えば、「所望の姿勢」がＹ軸の重力加速度値が０以下である場合にはＹ軸が図１３Ａに示される傾斜方向の下方（矢印Ｄ４）に移動するまでの旋回角度を決定するとよい。或いは、振動制御部５は、「所望の姿勢」がＹ軸の重力加速度値が０以上である場合にはＹ軸が図１３Ａに示される傾斜方向の上方（矢印Ｄ３）に移動するまでの旋回角度を決定するとよい。

但し、「所望の姿勢」は、Ｙ軸の重力加速度が０以下または０以上であるため、振動制御部５は、この「所望の姿勢」に到達するまでの旋回角度だけを旋回角度として決定してもよい。

「所望の姿勢」は、例えば、保護対象部位１５−２が傾斜方向の下端１５−１に位置しない姿勢であるが、保護対象部位１５−２が傾斜方向に対して側方に位置する姿勢などの他の姿勢であってもよい。

なお、筐体１５の１軸（例えばＹ軸）のみの重力加速度を所定の値とするためには、図１および図２に示される加速度センサ７は１軸の加速度値を検出するだけでも足りる。そして、振動制御部５は、１軸の加速度値から得られる姿勢に基づいて、筐体１５の姿勢が変化するようにバイブレータ１３の振動状態を制御すればよい。

次に、振動制御部５は、バイブレータ１３を振動させる時間について、例えば、決定した旋回角度を単位時間当たりに旋回する角度で割って算出する（ステップＳ５−９）。

なお、前述の一実施の形態と同様に、特定の周期で図７のステップＳ１−８における振動による報知が終了したかの判定が行われる場合、旋回角度（ステップＳ５−８）および振動時間（ステップＳ５−９）の決定処理は省略可能である。

ここで、図４に示される端末装置１の傾斜方向（矢印Ｄ３，Ｄ４）の下端１５−１に、図１３Ａ（図４をＡ方向から見た図）に示されるように保護対象部位１５−２の一例である辺部１５ａが位置する場合について考える。なお、図４に示される筐体１５のＸ軸は水平であるが、図１１Ａに示される筐体１５と同様に、図１３Ａに示される筐体１５のＸ軸も水平面に対し傾斜している。

保護対象部位１５−２は、辺部１５ａではなく、面部１５ｃであってもよいし、面部１５ｃの一部の領域または複数の面部１５ｃに跨る領域であってもよい。また、保護対象部位１５−２が複数設定されていてもよい。その場合には、各保護対象部位１５−２の位置と各保護対象部位１５−２の衝突を回避したい度合いの重み付けとを考慮して、例えば振動制御部５が、「所望の姿勢」を設定すればよい。

図１３Ａに示される筐体１５では、Ｙ軸が下向き（重力加速度が０以下）であることが「所望の姿勢」に設定されている（ステップＳ５−１において「Ｙ軸が０以下」）。これは、保護対象部位１５−２が下端１５−１に位置することを回避するためである。

次に、振動制御部５は、Ｘ軸が水平面よりも下向きであるため、Ｘ軸の重力加速度が０を超えないと判定する（ステップＳ５−２がＮｏ）。そのため、振動制御部５は、バイブレータ１３を順回転させ、筐体１５を左旋回（矢印Ｄ１）させる（ステップＳ５−４）。

図１３Ａの例では、振動制御部５は、保護対象部位１５−２が傾斜方向の上方（矢印Ｄ３）に移動する（或いは上端まで移動する）ように筐体１５を旋回させることが望ましい。そのため、振動制御部５は、Ｙ軸が傾斜方向の下方（矢印Ｄ４）に到達するまでの旋回角度を旋回角度として決定するとよい（ステップＳ５−８）。

但し、保護対象部位１５−２が下端１５−１に位置することを回避するためには、Ｙ軸が水平面よりも傾斜方向の下方（矢印Ｄ４）側に移動するように旋回すればよい。そのため、Ｙ軸が水平面にまたは水平面よりも傾斜方向の下方（矢印Ｄ４）側に移動するための旋回角度を、振動制御部５が旋回角度として決定してもよい。そして、振動制御部５は、前述のように、決定した旋回角度を単位時間当たりに筐体１５が旋回する角度で割ることで、振動時間を算出する（ステップＳ５−９）。

振動制御部５がバイブレータ１３の振動状態を前述のように制御して、決定した旋回角度だけ筐体１５を旋回させると、図１３Ｂに示されるように、保護対象部位１５−２が筐体１５の傾斜方向の上端において水平に位置する。このように、振動制御部５は、保護対象部位１５−２が下端１５−１に位置することを回避するように筐体１５の姿勢を変化させた後も、保護対象部位１５−２が筐体１５の上端に移動するように筐体１５の姿勢を変化させるとよい。

また、図１３Ｂに示されるように、筐体１５は、振動制御部５により振動状態を制御されることで、傾斜方向の下端１５−１において辺部１５ａが水平に位置するように姿勢が変化する。図１３Ｂは、旋回前の筐体１５（端末装置１）を想像線である二点鎖線（１５´（１´））で示す。なお、振動制御部５は、保護対象部位１５−２が下端１５−１に位置することを回避するように制御を行った後、図１０に示される前述の振動制御判定処理に従い、下端１５−１に辺部１５ａが水平に位置するように制御を行ってもよい。

以上説明した他の実施の形態では、振動制御部５は、筐体１５が傾いている場合、バイブレータ１３（振動部２の一例）の振動時における振動状態を制御して筐体１５の姿勢を変化させる。これにより、筐体１５の保護対象部位１５−２が傾斜方向（矢印Ｄ３，Ｄ４）の下端１５−１に位置することが回避される。

そのため、衝撃に弱い部品が内蔵されている辺などの保護対象部位１５−２からの端末装置１の落下し、保護対象部位１５−２から地面などに激突をして、保護対象部位１５−２に大きな衝撃がかかることが回避される。よって、他の実施の形態によれば、傾いて載置された端末装置１がバイブレータ１３（振動部２の一例）による振動で滑り落ちる場合の破損が軽減される。

また、他の実施の形態では、振動制御部５は、保護対象部位１５−２が下端１５−１に位置することを回避するように筐体１５の姿勢を変化させた後、バイブレータ１３の振動状態を更に制御する。これにより、筐体１５の下端１５−１において辺部１５ａが水平に位置するように筐体１５の姿勢が変化する。そのため、落下した際に端末装置１にかかる衝撃が大きい角部１５ｂからの落下も回避される。

また、他の実施の形態では、振動制御部５は、保護対象部位１５−２が傾斜方向の上方（矢印Ｄ３）に移動するようにバイブレータ１３の振動状態を制御する。そのため、端末装置１が保護対象部位１５−２から落下しにくくなる。

以上の一実施の形態および他の実施の形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
筐体と、
前記筐体を振動させる振動部と、
前記筐体の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記姿勢検出部により検出された前記筐体の姿勢に基づき、前記筐体が傾いているかを判定する傾き判定部と、
前記傾き判定部により前記筐体が傾いていると判定された場合、前記振動部の振動時における振動状態を制御して、前記筐体の傾斜方向の下端において該筐体の辺部が水平に位置するように前記筐体の姿勢を変化させる振動制御部と、
を備えることを特徴とする端末装置。
（付記２）
筐体と、
前記筐体を振動させる振動部と、
前記筐体の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記姿勢検出部により検出された前記筐体の姿勢に基づき、前記筐体が傾いているかを判定する傾き判定部と、
前記傾き判定部により前記筐体が傾いていると判定された場合、前記振動部の振動時における振動状態を制御して、前記筐体の保護対象部位が該筐体の傾斜方向の下端に位置することを回避するように前記筐体の姿勢を変化させる振動制御部と、
を備えることを特徴とする端末装置。
（付記３）
前記振動制御部は、前記保護対象部位が前記筐体の傾斜方向の下端に位置することを回避するように前記筐体の姿勢を変化させた後、前記振動部の振動状態を更に制御して、前記筐体の傾斜方向の下端において該筐体の辺部が水平に位置するように前記筐体の姿勢を変化させることを特徴とする付記２記載の端末装置。
（付記４）
前記振動制御部は、前記保護対象部位が前記筐体の傾斜方向の上方に移動するように前記振動部の振動状態を制御することを特徴とする付記２記載の端末装置。
（付記５）
前記振動部は、前記筐体を第１の方向に旋回するように振動させる第１の振動状態と、前記筐体を前記第１の方向とは反対の第２の方向に旋回するように振動させる第２の振動状態とを有し、
前記振動制御部は、前記第１の振動状態および前記第２の振動状態のうち前記筐体が所定の姿勢に達するまでの時間が短い方の振動状態で前記振動部を振動させる、
ことを特徴とする付記１から４のいずれか記載の端末装置。
（付記６）
前記振動制御部は、前記筐体が所定の姿勢に達した後、前記第１の振動状態と前記第２の振動状態とを交互に遷移させて前記振動部を振動させることを特徴とする付記５記載の端末装置。
（付記７）
前記姿勢検出部は、前記筐体の加速度値を取得する加速度センサと、該加速度センサにより取得された加速度値に基づき前記筐体の姿勢を算出する姿勢算出部と、を含むことを特徴とする付記１から６のいずれか記載の端末装置。
（付記８）
前記筐体が静止状態であるかを判定する静止状態判定部を更に備え、
前記振動制御部は、前記筐体が静止状態である場合に、前記振動部の振動状態を制御する、
ことを特徴とする付記１から７のいずれか記載の端末装置。
（付記９）
筐体と該筐体を振動させる振動部とを備える端末装置の前記筐体の姿勢を表す情報を取得し、
取得した前記姿勢を表す情報に基づき、前記筐体が傾いているかを判定し、
前記筐体が傾いていると判定された場合に前記振動部が振動状態になると、前記振動部の振動時における振動状態を制御して、前記筐体の傾斜方向の下端において該筐体の辺部が水平に位置するように前記筐体の姿勢を変化させる、
処理を演算処理装置に実行させるプログラム。
（付記１０）
筐体と該筐体を振動させる振動部とを備える端末装置の前記筐体の姿勢を表す情報を取得し、
取得した前記姿勢を表す情報に基づき、前記筐体が傾いているかを判定し、
前記筐体が傾いていると判定された場合に前記振動部が振動状態になると、前記振動部の振動時における振動状態を制御して、前記筐体の保護対象部位が該筐体の傾斜方向の下端に位置することを回避するように前記筐体の姿勢を変化させる、
処理を演算処理装置に実行させるプログラム。

１ 端末装置
２ 振動部
３ 姿勢検出部
４ 傾き判定部
５ 振動制御部
６ 静止状態判定部
７ 加速度センサ
８ 姿勢算出部
９ ＭＰＵ
１０ ＲＯＭ
１１ ＲＡＭ
１２ インターフェース部
１３ バイブレータ
１４ 無線通信部
１５ 筐体
１５−１ 下端
１５−２ 保護対象部位
１５ａ 辺部
１５ｂ 角部
１５ｃ 面部
２０ 可搬型記録媒体
１００ 斜面

Claims (7)

1. 筐体と、
   前記筐体を振動させる振動部と、
   前記筐体の姿勢を検出する姿勢検出部と、
   前記筐体が静止状態であるかを判定する静止状態判定部と、
   前記姿勢検出部により検出された前記筐体の姿勢に基づき、前記筐体が傾いているかを判定する傾き判定部と、
   前記静止状態判定部により前記筐体が静止状態であると判定された場合であって、且つ、前記傾き判定部により前記筐体が傾いていると判定された場合、前記振動部の振動時における振動状態を制御して、前記筐体の傾斜方向の下端において該筐体の辺部が水平に位置するように前記筐体の姿勢を変化させる振動制御部と、
   を備えることを特徴とする端末装置。
2. 筐体と、
   前記筐体を振動させる振動部と、
   前記筐体の姿勢を検出する姿勢検出部と、
   前記筐体が静止状態であるかを判定する静止状態判定部と、
   前記姿勢検出部により検出された前記筐体の姿勢に基づき、前記筐体が傾いているかを判定する傾き判定部と、
   前記静止状態判定部により前記筐体が静止状態であると判定された場合であって、且つ、前記傾き判定部により前記筐体が傾いていると判定された場合、前記振動部の振動時における振動状態を制御して、前記筐体の保護対象部位が該筐体の傾斜方向の下端に位置することを回避するように前記筐体の姿勢を変化させる振動制御部と、
   を備えることを特徴とする端末装置。
3. 筐体と、
   前記筐体を振動させる振動部と、
   前記筐体の姿勢を検出する姿勢検出部と、
   前記姿勢検出部により検出された前記筐体の姿勢に基づき、前記筐体が傾いているかを判定する傾き判定部と、
   前記傾き判定部により前記筐体が傾いていると判定された場合、前記振動部の振動時における振動状態を制御して、前記筐体の保護対象部位が該筐体の傾斜方向の下端に位置することを回避するように前記筐体の姿勢を変化させ、その後、前記振動部の振動状態を更に制御して、前記筐体の傾斜方向の下端において該筐体の辺部が水平に位置するように前記筐体の姿勢を変化させる振動制御部と、
   を備えることを特徴とする端末装置。
4. 前記振動制御部は、前記保護対象部位が前記筐体の傾斜方向の上方に移動するように前記振動部の振動状態を制御することを特徴とする請求項２記載の端末装置。
5. 前記振動部は、前記筐体を第１の方向に旋回するように振動させる第１の振動状態と、前記筐体を前記第１の方向とは反対の第２の方向に旋回するように振動させる第２の振動状態とを有し、
   前記振動制御部は、前記第１の振動状態および前記第２の振動状態のうち前記筐体が所定の姿勢に達するまでの時間が短い方の振動状態で前記振動部を振動させる、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の端末装置。
6. 筐体と該筐体を振動させる振動部とを備える端末装置の前記筐体の姿勢を表す情報を取得し、
   前記筐体が静止状態であるかを判定し、
   取得した前記姿勢を表す情報に基づき、前記筐体が傾いているかを判定し、
   前記筐体が静止状態であると判定された場合であって且つ前記筐体が傾いていると判定された場合に前記振動部が振動状態になると、前記振動部の振動時における振動状態を制御して、前記筐体の傾斜方向の下端において該筐体の辺部が水平に位置するように前記筐体の姿勢を変化させる、
   処理を演算処理装置に実行させるプログラム。
7. 筐体と該筐体を振動させる振動部とを備える端末装置の前記筐体の姿勢を表す情報を取得し、
   前記筐体が静止状態であるかを判定し、
   取得した前記姿勢を表す情報に基づき、前記筐体が傾いているかを判定し、
   前記筐体が静止状態であると判定された場合であって且つ前記筐体が傾いていると判定された場合に前記振動部が振動状態になると、前記振動部の振動時における振動状態を制御して、前記筐体の保護対象部位が該筐体の傾斜方向の下端に位置することを回避するように前記筐体の姿勢を変化させる、
   処理を演算処理装置に実行させるプログラム。