JP6297436B2 - Parallel work system - Google Patents
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Description
本発明は、第一作業車両と第二作業車両が併走して作業を行う併走作業システムに関し、第一作業車両と第二作業車両の間の距離を適切に保ち作業できるようにする技術に関する。 The present invention relates to a parallel work system in which a first work vehicle and a second work vehicle run in parallel to each other, and relates to a technique that enables the work to be performed while maintaining an appropriate distance between the first work vehicle and the second work vehicle.
従来、マスター車両がオペレータにより運転操作され、スレーブ車両が無人車両として、マスター車両及びスレーブ車両はそれぞれ制御装置を備え、無線により車両間の連絡を可能とし、スレーブ車両はマスター車両に対して平行運転が可能なプログラムが備えられている。そして、マスター車両とスレーブ車両には距離測定装置を備え、マスター車両とスレーブ車両の間の距離が所定距離となるように調整される。 Conventionally, the master vehicle is operated by an operator, the slave vehicle is an unmanned vehicle, the master vehicle and the slave vehicle are each equipped with a control device, and communication between the vehicles is possible by radio, and the slave vehicle is operated in parallel to the master vehicle. A program that can do this is provided. The master vehicle and the slave vehicle are provided with a distance measuring device, and the distance between the master vehicle and the slave vehicle is adjusted to be a predetermined distance.
また、マスター車両及び/またはスレーブ車両がGPS等のナビゲーション装置を備え、マスター車両及び/またはスレーブ車両の位置を限定できる技術が公知となっている(例えば、特許文献1参照)。 In addition, a technique is known in which a master vehicle and / or a slave vehicle includes a navigation device such as a GPS, and the position of the master vehicle and / or the slave vehicle can be limited (see, for example, Patent Document 1).
前記技術において、マスター車両とスレーブ車両に搭載されるナビゲーション装置は、測位の精度の高いナビゲーション装置を両車両に搭載すると、コストが高くなり、測位の精度を落とすとコストは下げることはできるが、無人で走行させることは難しくなる。 In the above technology, the navigation device mounted on the master vehicle and the slave vehicle increases the cost when the navigation device with high positioning accuracy is mounted on both vehicles, and the cost can be reduced if the positioning accuracy is lowered, It becomes difficult to run unattended.
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、第一作業車両と第二作業車両の一方は精度の高い測位システムを搭載し、他方は携帯型の遠隔操作装置に精度の低い測位システムを搭載し、汎用性があり、できるだけ安価な測位システムを用いて、第一作業車両と第二作業車両の位置関係が分かるようにしようとする。 The present invention has been made in view of the above situation, and one of the first work vehicle and the second work vehicle is equipped with a high-precision positioning system, and the other is a low-precision positioning in a portable remote control device. The system is installed, and it is intended to be able to understand the positional relationship between the first work vehicle and the second work vehicle by using a positioning system that is versatile and as cheap as possible.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項1においては、第一作業車両と第二作業車両の一方の作業車両に第一衛星測位システムを搭載し、他方の作業車両に持ち込む遠隔操作装置には前記第一衛星測位システムよりも精度の低い第二衛星測位システムを搭載し、第一衛星測位システムと第二衛星測位システムにより、第一作業車両と第二作業車両の現在位置を測位して、第一作業車両と第二作業車両の位置を遠隔操作装置の表示装置に表示するものである。
The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
That is, according to the first aspect, the first satellite positioning system is mounted on one of the first work vehicle and the second work vehicle, and the remote operation device brought into the other work vehicle has the first satellite positioning system. Is equipped with a low-accuracy second satellite positioning system, and the first satellite positioning system and the second satellite positioning system are used to measure the current positions of the first work vehicle and the second work vehicle. The position of the work vehicle is displayed on the display device of the remote control device.
請求項2においては、前記遠隔操作装置の制御装置は、第一作業車両と第二作業車両の間の距離を演算し、設定距離以下となると警報を発するものである。 According to a second aspect of the present invention, the control device of the remote control device calculates a distance between the first work vehicle and the second work vehicle, and issues an alarm when the distance is equal to or less than the set distance.
請求項3においては、前記遠隔操作装置の制御装置は、第一作業車両と第二作業車両の間の距離を演算し、設定距離以上となると警報を発するものである。 According to a third aspect of the present invention, the control device of the remote control device calculates a distance between the first work vehicle and the second work vehicle and issues an alarm when the distance is equal to or greater than the set distance.
以上のような手段を用いることにより、有人側の測位システムは安価な測位システムで構成することができる。 By using the means as described above, the manned side positioning system can be constituted by an inexpensive positioning system.
第一作業車両と、第二作業車両とが併走して、圃場内を設定した走行経路に沿って往復走行して作業を行うための併走作業システムについて説明する。
まず、第一作業車両を無人で自動走行可能な自律走行作業車両1とし、第二作業車両は、前記自律走行作業車両1に随伴してオペレータが操向操作する有人の随伴走行作業車両100とし、自律走行作業車両1と随伴走行作業車両100はトラクタとし、自律走行作業車両1及び随伴走行作業車両100には作業機としてロータリ耕耘装置24・224がそれぞれ装着されている実施例について説明する。但し、作業車両はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機はロータリ耕耘装置に限定するものではなく、畝立て機や草刈機やレーキや播種機や施肥機やワゴン等であってもよい。
A parallel running work system is described in which a first work vehicle and a second work vehicle run side by side and reciprocate along a travel route set in an agricultural field.
First, the first work vehicle is an autonomous
図1、図2において、自律走行作業車両1となるトラクタの全体構成について説明する。ボンネット2内にエンジン3が内設され、該ボンネット2の後部のキャビン11内にダッシュボード14が設けられ、ダッシュボード14上に操向操作手段となるステアリングハンドル4が設けられている。該ステアリングハンドル4の回動により操舵装置を介して前輪9・9の向きが回動される。自律走行作業車両1の操舵方向は操向センサ20により検知される。操向センサ20はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪9の回動基部に配置される。但し、操向センサ20の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル4の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ20により得られた検出値は制御装置30に入力される。制御装置30はCPU(中央演算処理装置)やRAMやROM等の記憶装置30mやインターフェース等を備え、記憶装置30mには自律走行作業車両1を動作させるためのプログラムやデータ等が記憶される。
1 and 2, an overall configuration of a tractor that becomes an autonomous
前記ステアリングハンドル4の後方に運転席5が配設され、運転席5下方にミッションケース6が配置される。ミッションケース6の左右両側にリアアクスルケース8・8が連設され、該リアアクスルケース8・8には車軸を介して後輪10・10が支承される。エンジン3からの動力はミッションケース6内の変速装置(主変速装置や副変速装置)により変速されて、後輪10・10を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段44により作動させて変速可能としている。変速手段44は制御装置30と接続されている。後輪10の回転数は走行速度検知手段として車速センサ27により検知され、走行速度として制御装置30に入力される。但し、走行速度の検知方法や車速センサ27の配置位置は限定するものではない。
また、リアアクスルケース8・8には制動装置46が設けられ、制動装置46は制御装置30と接続され、制動制御可能としている。
A driver seat 5 is disposed behind the steering handle 4, and a mission case 6 is disposed below the driver seat 5.
Further, the
ミッションケース6内にはPTOクラッチやPTO変速装置が収納され、PTOクラッチはPTO入切手段45により入り切りされ、PTO入切手段45は制御装置30と接続され、PTO軸への動力の断接を制御可能としている。
The transmission case 6 houses a PTO clutch and a PTO transmission. The PTO clutch is turned on and off by a PTO on / off
前記エンジン3を支持するフロントフレーム13にはフロントアクスルケース7が支持され、該フロントアクスルケース7の両側に前輪9・9が支承され、前記ミッションケース6からの動力が前輪9・9に伝達可能に構成している。前記前輪9・9は操舵輪となっており、ステアリングハンドル4の回動操作により回動可能とするとともに、操舵装置の駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ40により前輪9・9が左右操舵回動可能となっている。操舵アクチュエータ40は制御装置30と接続され、自動走行手段により制御されて駆動される。
A
制御装置30にはエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ60が接続され、エンジンコントローラ60にはエンジン回転数センサ61や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジンの状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ60では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御するとともに、後述する遠隔操作装置112にエンジン3の状態を送信してディスプレイ113で表示できるようにしている。
An
また、ステップ下方に配置した燃料タンク15には燃料の液面を検知するレベルセンサ29が配置されて制御装置30と接続され、自律走行作業車両1のダッシュボードに設ける表示手段49には燃料の残量を表示する燃料計が設けられ制御装置30と接続されている。そして、制御装置30から遠隔操作装置112に燃料残量に関する情報が送信されて、遠隔操作装置112のディスプレイ113に燃料残量と作業可能時間が表示される。
The
前記ダッシュボード14上にはエンジンの回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段49が配置されている。
On the
また、トラクタ機体後方に作業機装着装置23を介して作業機としてロータリ耕耘装置24が昇降自在に装設させて耕耘作業を行うように構成している。前記ミッションケース6上に昇降シリンダ26が設けられ、該昇降シリンダ26を伸縮させることにより、作業機装着装置23を構成する昇降アームを回動させてロータリ耕耘装置24を昇降できるようにしている。昇降シリンダ26は昇降アクチュエータ25の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ25は制御装置30と接続されている。また、作業機装着装置23の昇降アームには昇降位置を検知して作業機の昇降高さを検知する手段として角度センサ21が設けられ、角度センサ21は制御装置30と接続されている。
Further, a
また、自律走行作業車両1には障害物センサ41が配置されて制御装置30と接続され、障害物に当接しないようにしている。例えば、障害物センサ41はレーザセンサや超音波センサで構成して機体の前部や側部や後部に配置して制御装置30と接続し、機体の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物が設定距離以内に近づくと走行を停止させるように制御する。
In addition, an
また、自律走行作業車両1には前方や後方や作業機を撮影するカメラ42が搭載され制御装置30と接続されている。カメラ42で撮影された映像は随伴走行作業車両100に備えられた遠隔操作装置112のディスプレイ113に表示されるようにしている。ただし、ディスプレイ113の表示画面が小さい場合は大きい別のディスプレイで表示したり、カメラ映像は別の専用のディスプレイで常時または選択的に表示したり、自律走行作業車両1に設けた表示手段49で表示したりすることも可能である。また、前記カメラ42は一つのカメラ42を機体中心に配置して鉛直軸を中心に回転させて周囲を撮影しても、複数のカメラ42を機体の前部や後部または四隅に配置して機体周囲を撮影する構成であってもよく限定するものではない。
In addition, the autonomous traveling
有人走行車両となる随伴走行作業車両100はオペレータが乗車して運転操作するとともに、随伴走行作業車両100に遠隔操作装置112を搭載して自律走行作業車両1を操作可能としている。随伴走行作業車両100の基本構成は自律走行作業車両1と略同じ構成であるので詳細な説明は省略する。
The accompanying traveling
遠隔操作装置112は前記自律走行作業車両1の走行経路Rを設定したり、自律走行作業車両1の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したり、自律走行作業車両1を遠隔操作したりするものである。遠隔操作装置112の遠隔操作は、例えば、自律走行作業車両1の緊急停止や一時停止や再発進や車速の変更やエンジン回転数の変更や作業機の昇降やPTOクラッチの入り切り等を操作できるようにしている。つまり、遠隔操作装置112から通信装置111、通信装置110、制御装置30を介してアクセルアクチュエータや変速手段44やPTO入切手段45や制動装置46等を制御し作業者が容易に自律走行作業車両1を遠隔操作できるのである。
The
遠隔操作装置112は、随伴走行作業車両100及び自律走行作業車両1のダッシュボード等の操作部に着脱可能としている。遠隔操作装置112は随伴走行作業車両100のダッシュボードに取り付けたまま操作することも、随伴走行作業車両100の外に持ち出して携帯して操作することも、自律走行作業車両1のダッシュボードに取り付けて操作可能としている。遠隔操作装置112は例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータで構成することができる。本実施形態ではタブレット型のコンピュータで構成している。
The
さらに、遠隔操作装置112と自律走行作業車両1は無線で相互に通信可能に構成しており、自律走行作業車両1と遠隔操作装置112には通信するための通信装置110・111がそれぞれ設けられている。通信装置111は遠隔操作装置112に一体的に構成されている。通信手段は例えばWiFi等の無線LANで相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置112は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面としたディスプレイ113を筐体表面に設け、筐体内に通信装置111や制御装置119としてのCPUや記憶装置やバッテリ等を収納している。該ディスプレイ113には、前記カメラ42で撮影した周囲の画像や自律走行作業車両1の状態や作業の状態やGPSに関する情報や操作画面等を表示できるようにし、オペレータが監視できるようにしている。
Further, the
自律走行作業車両1の位置及び随伴走行作業車両100の位置は、GPS(グローバル・ポジショニング・システム)を用いて取得する。
GPSは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のGPS衛星(六軌道面に四個ずつ配置)、GPS衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の通信機で構成される。なお、GPS(米国)に加えて準天頂衛星(日本)やグロナス衛星(ロシア)等の衛星測位システム(GNSS)を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではGPSを用いて説明する。
The position of the autonomous traveling
GPS was originally developed as a navigation support system for aircraft, ships, etc., and is composed of 24 GPS satellites (four in six orbital planes) orbiting around 20,000 kilometers above the ground. It consists of a control station that performs tracking and control, and a user communication device that performs positioning. In addition to GPS (United States), high-precision positioning can be performed by using a satellite positioning system (GNSS) such as a quasi-zenith satellite (Japan) or a Glonus satellite (Russia). In this embodiment, GPS is used. explain.
GPSを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、DGPS(ディファレンシャルGPS)測位、RTK−GPS(リアルタイムキネマティック−GPS)測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では第一作業車両となる自律走行作業車両1に、測定精度の高いRTK−GPS測位方式(第一衛星測位システムとする)を採用して現在位置を測位する。また、第二作業車両となる随伴走行作業車両100にはオペレータが遠隔操作装置112を持って乗り込み、該遠隔操作装置112には第一衛星測位システムよりは精度が落ちるDGPS測位(第二衛星測位システムとする)を採用して現在位置を測位する。DGPS測位方式は前記RTK−GPS測位方式より精度は落ちるが、自律走行作業車両1と随伴走行作業車両100との間の相対距離を検出するには十分で安価であるため、遠隔操作装置112と自律走行作業車両1との間の相対位置を検出できるようにしている。遠隔操作装置112を操作しながら、自律走行作業車両1と随伴走行作業車両100との間の相対位置を表示装置113で表示して、オペレータが容易に把握して、近づき過ぎや離れ過ぎ等を容易に認識できるようにしている。但し、第二衛星測位システムは第一衛星測位システムよりも安価であり、第一作業車両と第二作業車両との離間距離がある程度測位できるものであれば、単独測位式としてもよい。また、第一衛星測位システムはRTK−GPS測位方式よりも精度の高い測位システムであればよく限定するものではない。
As a positioning method using GPS, there are various methods such as single positioning, relative positioning, DGPS (differential GPS) positioning, RTK-GPS (real-time kinematics-GPS) positioning, and any of these methods can be used. However, in the present embodiment, the autonomous traveling
RTK−GPS測位の方法について図1、図2より説明する。
RTK−GPS(リアルタイムキネマティック−GPS)測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にGPS観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。
An RTK-GPS positioning method will be described with reference to FIGS.
RTK-GPS (real-time kinematics-GPS) positioning is performed by simultaneously performing GPS observations on a reference station whose position is known and a mobile station whose position is to be obtained. Is transmitted in real time, and the position of the mobile station is obtained in real time based on the position result of the reference station.
本実施形態においては、自律走行作業車両1のキャビン11上に移動局となる移動通信機33と移動GPSアンテナ34とデータ受信アンテナ38が配置され、基準局となる固定通信機35と固定GPSアンテナ36とデータ送信アンテナ39が圃場の作業の邪魔にならない所定位置に配設される。本実施形態のRTK−GPS(リアルタイムキネマティック−GPS)測位は、基準局および移動局の両方で位相の測定(相対測位)を行い、基準局の固定通信機35で測位したデータをデータ送信アンテナ39からデータ受信アンテナ38に送信する。
In the present embodiment, a
自律走行作業車両1に配置された移動GPSアンテナ34はGPS衛星37・37・・・からの信号を受信する。この信号は移動通信機33に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定GPSアンテナ36でGPS衛星37・37・・・からの信号を受信し、固定通信機35で測位し移動通信機33に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する。こうして得られた位置情報は制御装置30に送信される。
The
こうして、この自律走行作業車両1における制御装置30は自動走行させる自動走行手段を備えて、自動走行手段はGPS衛星37・37・・・から送信される電波を受信して移動通信機33において設定時間間隔で機体の位置情報を求め、ジャイロセンサ31及び方位センサ32から機体の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて機体が予め設定した設定経路に沿って走行するように、操舵アクチュエータ40、変速手段44、昇降アクチュエータ25、PTO入切手段45、エンジンコントローラ60等を制御して自動走行し自動で作業できるようにしている。なお、作業範囲となる圃場Hの外周の位置情報(地図情報)も周知の方法によって予め設定され、記憶装置30mに記憶されている。
Thus, the
DGPS測位は、移動局と基準局の両点で単独測位が行われ、基準局において測位誤差を求め、その補正情報を異動局で受信することで、リアルタイムで補正処理を行う。本実施形態では、遠隔操作装置112には通信機333とGPSアンテナ334とデータ通信アンテナ338が備えられ、基準局で生成された補正情報をデータ通信アンテナ38を介して遠隔操作装置112が受信し、位置を求める。
In DGPS positioning, single positioning is performed at both the mobile station and the reference station, a positioning error is obtained at the reference station, and the correction information is received by the mobile station, thereby performing correction processing in real time. In the present embodiment, the
このようにして求めた遠隔操作装置112の位置と自律走行作業車両1の位置を表示装置113や表示手段49で表示し、相互の離間距離を演算し、表示装置113や表示手段49で表示するようにしている。こうして自律走行作業車両1と随伴走行作業車両100の相対位置を容易に認識できるようにしている。また、遠隔操作装置112または随伴走行作業車両100にはブザーやスピーカ151等の警報装置が設けられ制御装置119・130と接続されている。そしてさらに、前記自律走行作業車両1と随伴走行作業車両100の離間距離と、最大離間設定距離と最小離間設定距離と比較し、離間距離が最大離間設定距離よりも長くなると、警報を発し、離間距離が最小離間設定距離よりも短くなると警報を発するようにしている。なお、最大離間設定距離と最小離間設定距離は遠隔操作装置112等で容易に変更可能としている。
The position of the
また、第二衛星測位システム(DGPS測位方式)は遠隔操作装置112に搭載したが、第二作業車両となる随伴走行作業車両100に搭載して測位してもよい。また、第一作業車両は無人、第二作業車両は有人としたが、第一作業車両が有人として、第一衛星測位システムより精度の落ちる第二衛星測位システム(DGPS測位方式)を用いて測位し、第二作業車両が無人として第一衛星測位システム(RTK−GPS測位方式)で測位する構成とすることも可能である。
In addition, the second satellite positioning system (DGPS positioning method) is mounted on the
つまり、第一作業車両または/及び第二作業車両は、設定走行経路Rに沿って走行し、図3に示すように、第一作業車両と第二作業車両は、互いに前後左右斜め方向(側方であってもよい)に併走して作業を行う。第一作業車両と第二作業車両の間の距離は、衛星測位システムを利用して両者の位置が測位され、その位置から両者間の距離が演算される。前記第一作業車両が無人で自律走行作業車両1とし、第二作業車両が有人で随伴走行作業車両100とした場合、前述のように、第一作業車両はRTK−GPS測位方式により測位され、第二作業車両はDGPS測位方式により測位されて、離間距離が演算され、離間距離が設定範囲内となるように、第一作業車両の制御装置が変速手段44を制御する。あるいは、第二作業車両に乗車したオペレータが表示装置113に表示される離間距離を見ながら設定範囲内の離間距離となるように、第二作業車両の変速装置を操作する。設定範囲を越えると警報が発せられるため、容易に認識して速度を変更できる。
That is, the first work vehicle or / and the second work vehicle travel along the set travel route R, and as shown in FIG. You can run in parallel. The distance between the first work vehicle and the second work vehicle is determined using a satellite positioning system, and the distance between the two is calculated from the position. When the first work vehicle is an unmanned autonomous traveling
前記第一作業車両と第二作業車両が図3の配置で、第一作業車両が有人で第二作業車両が無人の場合は、第一作業車両はDGPS測位方式で測位され、第二作業車両はRTK−GPS測位方式で測位されて、離間距離が演算され、離間距離が設定範囲内となるように、第二作業車両の制御装置が変速手段44を制御する。離間距離が設定範囲を越えると速度を上げ、設定距離内に入ると元の作業速度とする。また、離間距離が設定範囲よりも短くなると、速度を下げ、設定距離内に入ると元の作業速度とする。 When the first work vehicle and the second work vehicle are arranged as shown in FIG. 3 and the first work vehicle is manned and the second work vehicle is unmanned, the first work vehicle is positioned by the DGPS positioning method. Is measured by the RTK-GPS positioning method, the separation distance is calculated, and the control device of the second work vehicle controls the transmission means 44 so that the separation distance is within the set range. When the separation distance exceeds the set range, the speed is increased, and when it is within the set distance, the original work speed is set. Further, when the separation distance becomes shorter than the set range, the speed is decreased, and when the distance is within the set distance, the original work speed is set.
第一作業車両と第二作業車両が無人の場合、第一作業車両と第二作業車両にはRTK−GPS測位方式で測位されて、離間距離が演算され、離間距離が設定範囲内となるように、第一作業車両または第二作業車両の制御装置が変速手段44を制御する。
図3の作業の場合、第一作業車両と第二作業車両は同じ作業を行い一度に二倍の幅を作業する。また、図4に示すように、第一作業車両と第二作業車両が前後に並んで別々の作業を行う場合でも前記同様に、制御する。
When the first work vehicle and the second work vehicle are unmanned, the first work vehicle and the second work vehicle are positioned by the RTK-GPS positioning method, the separation distance is calculated, and the separation distance is within the set range. In addition, the control device for the first work vehicle or the second work vehicle controls the transmission means 44.
In the case of the work in FIG. 3, the first work vehicle and the second work vehicle perform the same work and work twice the width at a time. Moreover, as shown in FIG. 4, even when the first work vehicle and the second work vehicle are arranged in the front and rear and perform separate work, the control is performed in the same manner as described above.
なお、前記実施形態では、前方を走行する自律走行作業車両1の位置が、第一衛星測位システムとなるRTK−GPS測位方式で測位され、その後方を走行する随伴走行作業車両100は第二衛星測位システムとなるDGPS測位方式で測位したが、図5に示すように、前工程を随伴走行作業車両100が走行し、後工程を自律走行作業車両1が走行して作業する場合にも適用可能である。
In the above-described embodiment, the position of the autonomous traveling
また、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。第一作業車両との組み合わせが、第一作業車両が無人トラクタ、第二作業車両が有人トラクタである場合、第一作業車両が有人トラクタ、第二作業車両が無人有人トラクタである場合、さらに、第一作業車両と第二作業車両が共に無人トラクタである場合に、本発明は適用可能である。 Further, the present invention is not limited to the above embodiment. When the first work vehicle is an unmanned tractor, the second work vehicle is a manned tractor, the first work vehicle is a manned tractor, and the second work vehicle is an unmanned tractor, The present invention is applicable when both the first work vehicle and the second work vehicle are unmanned tractors.
1 自律走行作業車両
30 制御装置
34 移動GPSアンテナ
60 エンジンコントローラ
100 随伴走行作業車両
112 遠隔操作装置
DESCRIPTION OF
Claims (3)
The parallel operation system according to claim 2, wherein the control device of the remote control device calculates a distance between the first work vehicle and the second work vehicle and issues an alarm when the distance is equal to or greater than a set distance.
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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