JP6289187B2 - Train operation control system, on-board device, and train operation control method - Google Patents
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Description
本発明は、列車運行制御システム、車上装置および列車運行制御方法に関するものである。 The present invention relates to a train operation control system, an on-board device, and a train operation control method.
従来、列車の走行中において、列車速度が目標ランカーブからずれた場合、また、列車ダイヤが変更(計画次駅到着時刻が変更)になった場合、走行中の列車に対して、現在の列車位置・速度を基点として、省エネな目標ランカーブを作り直して最適化する技術がある。 Conventionally, if the train speed deviates from the target run curve while the train is running, or if the train schedule is changed (the planned next station arrival time is changed), the current train position with respect to the running train -There is a technology that re-optimizes the energy-saving target run curve based on the speed.
しかしながら、上記従来の技術によれば、目標ランカーブ最適化処理は時間がかかり、また、最適化を実行する場所が地上の場合には地車間の通信遅れが発生する。そのため、これらの遅れ時間の間に列車が進むと、目標ランカーブ再生成完了時点で、既に目標ランカーブとその時点の列車の位置・速度が乖離してしまう、という問題があった。乖離した場合、再度目標ランカーブを作り直す必要が発生する、また、ずれている目標ランカーブに追随させるために不必要な加減速が生じると乗り心地、消費電力量の悪化を招く、という問題があった。 However, according to the above-described conventional technique, the target run curve optimization process takes time, and when the place where the optimization is performed is on the ground, a communication delay occurs between ground vehicles. Therefore, when the train travels during these delay times, there is a problem that the target run curve and the position / speed of the train at that time already deviate when the target run curve regeneration is completed. If there is a divergence, there is a problem that it is necessary to re-create the target run curve, and if unnecessary acceleration / deceleration occurs in order to follow the shifted target run curve, the ride comfort and power consumption deteriorate. .
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、再作成するランカーブに対して列車の位置、速度の乖離を回避可能な列車運行制御システム、車上装置および列車運行制御方法を得ることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and is to obtain a train operation control system, an on-board device, and a train operation control method capable of avoiding a deviation in train position and speed with respect to a re-created run curve. Objective.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、列車に搭載された車上装置が、現在から設定時間経過後の自列車の位置・速度を予測する列車走行予測部と、与えられたランカーブに基づいて自列車の自動運転を行う自動運転部と、を備え、地上装置が、予測された前記設定時間経過後の列車の位置・速度の情報を用いて、前記設定時間経過後の時刻からのランカーブを生成するランカーブ生成部、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides a train travel prediction unit for predicting the position / speed of the own train after a set time has elapsed since the present time. An automatic operation unit that performs automatic operation of the own train based on a given run curve, and the ground device uses the predicted position / speed information of the train after the set time elapses, and the set time elapses. A run curve generation unit that generates a run curve from a later time is provided.
この発明によれば、再作成するランカーブに対して列車の位置、速度の乖離を回避できる、という効果を奏する。 According to this invention, there is an effect that it is possible to avoid a difference in train position and speed with respect to a re-created run curve.
以下に、本発明にかかる列車運行制御システム、車上装置および列車運行制御方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of a train operation control system, an on-board device, and a train operation control method according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.
実施の形態1.
図1は、本実施の形態の列車運行制御システム1の構成例を示す図である。列車運行制御システム1は、列車に搭載された車上装置10と、地上に設置された地上装置20と、を備える。列車運行制御システム1では、車上装置10が、現在の列車の走行状態が省エネ効果を有する目標ランカーブ(省エネランカーブ)からずれた場合に、n秒後の自列車の位置・速度を予測し、地上装置20に対して、設定された時間経過後(例えば、n秒後)の自列車の位置・速度からの省エネランカーブの再生成を要求する。地上装置20は、列車のn秒後の位置・速度からの省エネランカーブを再生成する。
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a train operation control system 1 according to the present embodiment. The train operation control system 1 includes an on-
車上装置10は、列車走行予測部11と、車上通信処理部12と、列車自動運転部13と、車両路線情報記憶部14と、を備える。
The
列車走行予測部11は、自列車の位置・速度・時刻等の情報、および車両路線情報記憶部14から取得した車両性能および路線データの情報に基づいて、n秒後の自列車の位置・速度を予測し、予測したn秒後の自列車の位置・速度、n秒後の時刻の情報を、車上通信処理部12および列車自動運転部13へ出力する。
The train
車上通信処理部12は、列車走行予測部11で予測されたn秒後の自列車の位置・速度、n秒後の時刻の情報を地上装置20へ出力する。また、車上通信処理部12は、地上装置20から取得した省エネランカーブの情報を列車自動運転部13へ出力する。
The on-vehicle
列車自動運転部13は、自列車の位置・速度・時刻等の情報、車両路線情報記憶部14から取得した車両性能および路線データの情報、および車上通信処理部12から取得した、地上装置20で再生成された省エネランカーブの情報に基づいて、列車の自動運転を行う。また、列車自動運転部13では、自列車の位置・速度・時刻等の情報、車両路線情報記憶部14から取得した車両性能および路線データの情報、および列車走行予測部11で予測されたn秒後の自列車の位置・速度に基づいて、予測されたn秒後の自列車の位置・速度に自列車が到達するための列車の自動運転を行う。
The train
車両路線情報記憶部14は、自列車の加減速性能、走行抵抗、車重等の車両性能と、路線中の駅位置、制限速度、勾配等の路線データと、を記憶する記憶部である。なお、車両性能と路線データを1つの記憶部に記憶しているが、一例であり、それぞれを異なる記憶部に記憶させてもよい。
The vehicle route
地上装置20は、地上通信処理部21と、ランカーブ生成部22と、車両路線情報記憶部23と、計画ダイヤ記憶部24と、を備える。
The
地上通信処理部21は、車上装置10から、予測されたn秒後の列車の位置・速度、n秒後の時刻の情報を取得し、ランカーブ生成部22へ出力する。また、地上通信処理部21は、ランカーブ生成部22で再生成された省エネランカーブの情報を車上装置10へ出力する。
The ground communication processing unit 21 acquires information on the predicted position and speed of the train after n seconds and the time after n seconds from the on-
ランカーブ生成部22は、地上通信処理部21から取得した予測されたn秒後の列車の位置・速度、n秒後の時刻の情報、車両路線情報記憶部23から取得した車両性能および路線データの情報、および計画ダイヤ記憶部24から取得した次駅計画到着時刻の情報に基づいて、n秒後の時刻からの省エネランカーブを再生成する。なお、省エネランカーブの再生成方法については、特に限定するものではなく、従来同様の方法でよい(例えば、国際公開第2013/057969号に記載の方法による)。
The run
車両路線情報記憶部23は、各列車の加減速性能、走行抵抗、車重等の車両性能と、路線中の駅位置、制限速度、勾配等の路線データと、を記憶する記憶部である。なお、車両性能と路線データを1つの記憶部に記憶しているが、一例であり、それぞれを異なる記憶部に記憶させてもよい。
The vehicle route
計画ダイヤ記憶部24は、省エネランカーブの対象路線の計画ダイヤを記憶し、次駅計画到着時刻を記憶する記憶部である。 The plan diagram storage unit 24 is a storage unit that stores a plan diagram of the target route of the energy saving run curve and stores a next station planned arrival time.
ここで、従来の問題点と、本実施の形態で得られる効果について、図面を用いて簡単に説明する。 Here, conventional problems and effects obtained in this embodiment will be briefly described with reference to the drawings.
図2は、従来の方法で省エネランカーブを再生成した状態を示す図である。従来では、現在時刻(最適化開始時点)における列車の位置・速度に基づいて省エネランカーブを再生成するため、再生成される省エネランカーブと走行実績(既存ランカーブ)との接点は現在時刻となる。この場合、最適化処理として省エネランカーブの再生成処理にn秒の時間がかかるとすると、列車はn秒間走行してしまうため、n秒後の列車の位置・速度と再生成された省エネランカーブとの間でずれが生じることがある(図中a)。 FIG. 2 is a diagram showing a state where an energy saving run curve is regenerated by a conventional method. Conventionally, since the energy-saving run curve is regenerated based on the train position and speed at the current time (optimization start time), the contact point between the regenerated energy-saving run curve and the running record (existing run curve) is the current time Become. In this case, if it takes n seconds to regenerate the energy-saving run curve as an optimization process, the train will run for n seconds, so the train position and speed after n seconds and the regenerated energy-saving run There may be a deviation from the curve (a in the figure).
図3は、本実施の形態による方法で省エネランカーブを再生成した状態を示す図である。本実施の形態では、車上装置10が、現在時刻(最適化開始時点)から、最適化処理として省エネランカーブの再生成処理に必要なn秒の時間経過後の列車の位置・速度を予測し(図中a)、n秒後に予測した位置・速度に到達する走行を行う(図中b)。地上装置20では、予測されたn秒後の列車の位置・速度を基点に省エネランカーブを再生成する(図中c)。これにより、n秒後の列車の位置・速度と再生成された省エネランカーブとの間のずれを回避することができる。
FIG. 3 is a diagram showing a state where the energy saving run curve is regenerated by the method according to the present embodiment. In the present embodiment, the on-
つづいて、列車運行制御システム1において、n秒後の自列車の位置・速度を予測し、n秒後の時刻からの省エネランカーブを再生成する列車運行制御方法について説明する。図4は、本実施の形態の列車運行制御方法を示すフローチャートである。 Next, a train operation control method for predicting the position / speed of the own train after n seconds in the train operation control system 1 and regenerating the energy saving run curve from the time after n seconds will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the train operation control method of the present embodiment.
まず、車上装置10では、列車走行予測部11が、自列車の位置・速度を予測するために必要な情報として、列車情報(自列車の位置・速度、現在時刻)、車両性能、路線データの情報を取得する。つぎに、列車走行予測部11は、省エネランカーブの再生成に必要な時間としてn秒を設定し、n秒後の自列車の位置・速度を予測する(ステップS1)。列車走行予測部11は、予測したn秒後の自列車の位置・速度の情報を、車上通信処理部12経由で地上装置20へ出力する。
First, in the on-
n秒の設定方法としては、ランカーブ生成部22での省エネランカーブの再生成時間、および車上装置10と地上装置20間での通信遅延時間を考慮して行う。例えば、n=5(5秒)と設定できるが、これに限定するものではない。
The setting method for n seconds is performed in consideration of the regeneration time of the energy-saving run curve in the run
また、車上装置10では、列車自動運転部13が、列車走行予測部11で予測されたn秒後の自列車の位置・速度に対して、n秒後に自列車が到達するための列車の自動運転を行う(ステップS2)。
Further, in the on-
車上装置10における上記ステップS2の処理と並行して、地上装置20では、ランカーブ生成部22が、省エネランカーブの再生成に必要な情報として、地上通信処理部21経由で、車上装置10で予測されたn秒後の列車の位置・速度の情報を取得し、あわせて、車両路線情報記憶部23から車両性能と路線データ、計画ダイヤ記憶部24から次駅計画到着時刻の情報を取得する。つぎに、ランカーブ生成部22は、予測されたn秒後の列車の位置と速度から次駅までの省エネランカーブを再生成する(ステップS3)。ランカーブ生成部22は、再生成した省エネランカーブの情報を、地上通信処理部21経由で車上装置10へ出力する。
In parallel with the process of step S2 in the on-
車上装置10では、列車自動運転部13が、車上通信処理部12経由で、地上装置20で再生成された省エネランカーブの情報を取得し、取得した省エネランカーブに従って列車自動運転の制御を行う(ステップS4)。具体的に、列車自動運転部13は、省エネランカーブの情報に基づいて、ノッチ情報を出力する。
In the on-
なお、列車自動運転部13では、列車自動運転の制御ができればよいので、省エネランカーブの情報とは、図3に示すグラフのカーブ形状そのものの情報ではなく、そのカーブ形状を再現可能なパラメータの情報であってもよい。この場合、ランカーブ生成部22は、パラメータの情報を再生成して出力する。
In addition, since the train
また、列車走行予測部11において、n秒後の自列車の位置・速度を予測するタイミング、すなわち、省エネランカーブの再生成を必要とするタイミングは、現在自列車に設定されている既存の省エネランカーブと現在時刻の位置・速度との間で予め規定されたずれ(乖離)が発生した場合とする方法があるが、一例であり、これに限定するものではない。例えば、列車走行予測部11では、周期的にn秒後の自列車の位置・速度の予測を行い、省エネランカーブの再生成処理を開始してもよい。
In addition, the timing for predicting the position / speed of the own train after n seconds in the train
また、列車走行予測部11では、さらに、自列車の乗車率の情報を取得してn秒後の自列車の位置・速度を予測することも可能である。列車の総重量によって加速・減速・惰行の列車走行特性が異なることから、乗客を含む現在の列車の重量をランカーブ生成部22に送信することで、より正確なランカーブを生成可能である。
Further, the train
また、ランカーブ生成部22では、ダイヤ乱れ等でダイヤが変更された場合には、図示しない運行管理システムから、変更後のダイヤ情報を取得する。これにより、ランカーブ生成部22は、次駅到着時刻が変更される場合においても、実際の運行状態に適した省エネランカーブを再生成することができる。
Moreover, in the run curve production |
また、図2,3等の省エネランカーブの図に示す一般的な制限速度に対して、列車は、制限速度の始端までに減速を完了する必要がある。ただし、信号システムとして多段式ATC(Automatic Train Control)を用いる路線では、列車が現在在線している区間の制限速度をレール経由で現示速度として与えられ、現示速度情報を取得してから減速開始してもよい。このため、一時的に現示速度を超過する場合も許容される。 Moreover, the train needs to complete deceleration by the start end of a speed limit with respect to the general speed limit shown in the figure of an energy-saving run curve, such as FIG. However, on routes that use multi-stage ATC (Automatic Train Control) as the signal system, the speed limit for the section where the train is currently present is given as the current speed via the rail, and the speed is reduced after obtaining the current speed information. You may start. For this reason, even when the display speed is temporarily exceeded, it is allowed.
また、図2,3等の省エネランカーブの図では、駅間の走行を示しているが、目標停止位置は着駅での停止位置の他、信号システムから与えられる保安上の停止位置も含むものとする。 In addition, the energy-saving run curves such as Figs. 2 and 3 show traveling between stations, but the target stop position includes not only the stop position at the destination station but also the safety stop position given by the signal system. Shall be.
以上説明したように、本実施の形態によれば、列車運行制御システム1では、車上装置10において、列車走行予測部11が、n秒後の自列車の位置・速度を予測し、列車自動運転部13が、予測された位置・速度に対してn秒後に自列車が到達するための列車の自動運転を行う。地上装置20において、ランカーブ生成部22が、予測されたn秒後の列車の位置から次駅までの省エネランカーブを再生成する。車上装置10では、列車自動運転部13が、再生成された省エネランカーブに従って列車自動運転の制御を行う。これにより、省エネランカーブの再生成と車上装置10と地上装置20間の通信遅延時間にかかる時間(n秒)を予め想定して、現在の位置・速度からn秒後の位置・速度を基点としてランカーブを作成でき、また、n秒後の位置・速度に到達するための列車の自動運転を行うため、再作成する省エネランカーブに対して、列車の位置、速度の乖離を回避することができる。
As described above, according to the present embodiment, in the train operation control system 1, in the on-
実施の形態2.
本実施の形態では、列車走行予測部11がn秒後の自列車の位置・速度を予測する方法として、現在入力しているノッチ、走行モード(惰行、等速)を、制限速度(またはATC現示速度)、目標停止位置が守れる範囲内で、n秒間継続するものと仮定して予測する方法について説明する。
Embodiment 2. FIG.
In the present embodiment, as a method for the train
図5は、本実施の形態の列車走行予測部11におけるn秒後の自列車の位置・速度を予測する方法を示す図である。例えば、図5(a)は、列車が現在時刻の速度をn秒間継続する状態を示す。現在時刻と等速のため、等速キープとなる。図5(b)は、列車が現在時刻の加速度をn秒間継続する状態を示す。現在加速走行のため、加速キープとなる。図5(c)は、列車が現在時刻の加速度を継続するが制限速度の手前で等速に速度変更する状態を示す。現在加速走行のため加速キープとなるが、制限速度を超えそうな場合には、以降は等速とする。図5(d)は、列車が現在時刻の速度を継続するが、制限速度の手前で減速する状態を示す。現在時刻と等速のため等速キープとなるが、制限速度を超えそうな場合にはブレーキで減速する。
FIG. 5 is a diagram illustrating a method for predicting the position / speed of the own train after n seconds in the train
これにより、列車走行予測部11では、簡単な計算で、n秒後の自列車の位置・速度を予測することができる。
Thereby, the train
実施の形態3.
本実施の形態では、列車走行予測部11がn秒後の自列車の位置・速度を予測する方法として、現時点で設定されている既存の省エネランカーブに復帰するための走行を行うものと仮定して予測する方法について説明する。
Embodiment 3 FIG.
In the present embodiment, it is assumed that the train traveling
図6は、本実施の形態の列車走行予測部11におけるn秒後の自列車の位置・速度を予測する方法を示す図である。例えば、図6(a)は、既存の省エネランカーブより低速で走行しているため加速する状態を示す。既存の省エネランカーブに復帰した後は、既存の省エネランカーブに追随する。図6(b)は、既存の省エネランカーブより低速で走行しているため加速する状態を示す。ただし、n秒後の時点で既存の省エネランカーブに復帰している必要はない。n秒後に無理に既存ランカーブへ復帰させる場合、全力(フルブレーキ、フル加速)になり、乗り心地、消費電力量の悪化を招く可能性がある。そのため、無理に復帰させようとせず、ゆっくり戻るようにしてもよい。図6(c)は、既存の省エネランカーブより高速で走行しているため減速する状態を示す。図6(b)と同様、n秒後の時点で既存の省エネランカーブに復帰している必要はない。
FIG. 6 is a diagram illustrating a method of predicting the position / speed of the own train after n seconds in the train
なお、本実施の形態では、車上装置10で既存の省エネランカーブを記憶し、列車走行予測部11への入力とする。既存の省エネランカーブを記憶する構成としては、車上装置10に、既存の省エネランカーブ用の記憶部を追加してよいし、列車走行予測部11内に省エネランカーブ用の記憶部を設けてもよい。
In the present embodiment, an existing energy saving run curve is stored in the on-
これにより、列車走行予測部11では、実施の形態2と同様、簡単な計算で、n秒後の自列車の位置・速度を予測することができる。
Thereby, the train
実施の形態4.
本実施の形態では、列車走行予測部11がn秒後の自列車の位置・速度を予測する方法として、現在の走行状態、既存の省エネランカーブに依らず、単純に設定された固定モードで走行を行うものと仮定して予測する方法について説明する。
Embodiment 4 FIG.
In the present embodiment, the train
図7は、本実施の形態の列車走行予測部11におけるn秒後の自列車の位置・速度を予測する方法を示す図である。例えば、図7(a)は、列車が現在時刻の速度から惰行で走行する状態を示す。現在時刻より減速し、惰行キープとなる。図7(b)は、列車が現在時刻の速度をn秒間継続する状態を示す。現在加速走行中であっても、等速キープとなる。図7(c)は、列車が現在時刻の速度を継続するが、制限速度の手前で減速する状態を示す。図7(b)で等速キープする場合でも、制限速度を超えそうな場合にはブレーキで減速する。図7(a)で惰行キープする場合も同様である。
FIG. 7 is a diagram illustrating a method for predicting the position / speed of the own train after n seconds in the train
これにより、列車走行予測部11では、実施の形態2,3と同様、簡単な計算で、n秒後の自列車の位置・速度を予測することができる。
Thereby, the train
実施の形態5.
本実施の形態では、列車走行予測部11がn秒後の自列車の位置・速度を予測する方法として、現在の列車の位置・速度、その地点および前方(着駅側)の制限速度情報、勾配情報、着駅までの距離に応じて、既存の省エネランカーブに依らず、局所的に適切な走行方式を決定して走行を行うものと仮定して予測する方法について説明する。
Embodiment 5. FIG.
In the present embodiment, as a method for the train
図8は、本実施の形態の列車走行予測部11におけるn秒後の自列車の位置・速度を予測する方法を示す図である。例えば、図8(a)は、現在、列車が制限速度に沿って走行しているので現在時刻の速度をn秒間継続する状態を示す。制限速度をキープして等速走行を行う。図8(b)は、現在、列車が制限速度より十分低速なので、加速を継続する状態を示す。現在加速走行のため、加速キープとなる。図8(c)は、現在、列車が制限速度より低速であるが、前方(着駅側)に低い制限速度の区間があるため惰行に移行する。現在加速中であるが、低い制限速度の区間を考慮して惰行を選択する。図8(d)は、現在、列車が制限速度より低速であるが、着駅に近いため惰行に移行する。現在加速中であるが、着駅までの距離を考慮して惰行を選択する。
FIG. 8 is a diagram illustrating a method of predicting the position / speed of the own train after n seconds in the train
これにより、列車走行予測部11では、実施の形態2〜4と同様、簡単な計算で、n秒後の自列車の位置・速度を予測することができる。
Thereby, the train traveling
実施の形態6.
実施の形態1では、車上装置10において、列車自動運転部13が、地上装置20で再生成された省エネランカーブに基づいて、列車自動運転の制御を行っていたが、これに替えて、地上装置20で再生成された省エネランカーブに基づいて、運転手に対して支援情報を指示する構成としてもよい。
Embodiment 6 FIG.
In the first embodiment, in the on-
図9は、本実施の形態の列車運行制御システム1aの構成例を示す図である。列車運行制御システム1aは、車上装置10aと、地上装置20と、を備える。車上装置10aは、地上装置20から取得した省エネランカーブに従って、運転手に対して走行を支援する情報を提供する。
FIG. 9 is a diagram illustrating a configuration example of the train operation control system 1a according to the present embodiment. The train operation control system 1 a includes an on-
車上装置10aは、列車走行予測部11と、車上通信処理部12と、運転支援情報指示部15と、車両路線情報記憶部14と、を備える。運転支援情報指示部15は、自列車の位置・速度・時刻等の情報、および車上通信処理部12から取得した、地上装置20で再生成された省エネランカーブの情報に基づいて、運転手に対して、省エネランカーブに基づく走行を支援する情報を指示する。また、運転支援情報指示部15では、自列車の位置・速度・時刻等の情報、および列車走行予測部11で予測されたn秒後の自列車の位置・速度に基づいて、運転手に対して、予測されたn秒後の自列車の位置・速度に自列車が到達するための走行を支援する情報を指示する。なお、運転支援情報指示部15において、運転手に対して情報を指示する方法とは、画面に表示する方法、音声で案内する方法等があるが、これらに限定するものではない。
The on-
運転支援情報指示部15としては、既存の運転台を利用してもよいし、別途、専用機器(画面、スピーカ)を設けてもよい。また、専用機器とする場合には、この専用機器の内部に、列車走行予測部11、車上通信処理部12等の構成を含ませてもよい。
As the driving support
なお、列車走行予測部11における自列車のn秒後の位置・速度の予測方法、ランカーブ生成部22における省エネランカーブの再生成方法は、前述と同様である。
In addition, the method for predicting the position / speed after n seconds of the own train in the train
以上説明したように、本実施の形態によれば、列車運行制御システム1aでは、車上装置10aにおいて、運転支援情報指示部15が、運転手に対して、予測されたn秒後の自列車の位置・速度に対して自列車が到達するための走行を支援する情報を指示し、また、地上装置20で再生成された省エネランカーブの情報に基づいて省エネランカーブに基づく走行を支援する情報を指示する。この場合においても、運転手が指示された情報に従って運転することにより、実施の形態1と同様の効果を得ることができる。
As described above, according to the present embodiment, in the train operation control system 1a, in the on-
実施の形態7.
実施の形態1,6では、地上装置20で省エネランカーブを再生成する方法について説明した。本実施の形態では、車上装置側で省エネランカーブを再生成する方法について説明する。
Embodiment 7 FIG.
In the first and sixth embodiments, the method of regenerating the energy saving run curve by the
図10は、本実施の形態の車上装置10bの構成例を示す図である。車上装置10bは、列車走行予測部11と、列車自動運転部13と、車両路線情報記憶部14と、ダイヤ情報取得部16と、ランカーブ生成部17と、を備える。
FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration example of the on-
ダイヤ情報取得部16は、次駅到着予定時刻の情報を取得し、ランカーブ生成部17へ出力する。ダイヤ情報取得部16は、次駅到着予定時刻の情報については、図示しない車上装置10b内の記憶部に保持してもよいし、列車内の別の情報機器から取得してもよいし、図示しない通信処理部を介して地上側から取得してもよい。
The diamond
ランカーブ生成部17は、列車走行予測部11で予測されたn秒後の自列車の位置・速度、n秒後の時刻の情報、車両路線情報記憶部14から取得した車両性能および路線データの情報、およびダイヤ情報取得部16から取得した次駅到着予定時刻の情報に基づいて、n秒後の時刻からの省エネランカーブを再生成する。なお、省エネランカーブの再生成方法については、ランカーブ生成部22と同様の方法でよい。
The run
このように、車上装置10b内で省エネランカーブを再生成することによって、地上装置側との通信による遅延時間を解消できる。ただし、地上装置側の装置よりも、車上装置10b側の装置の方が処理速度は遅い傾向にある。そのため、n秒の設定方法としては、ランカーブ生成部17での省エネランカーブの再生成時間だけを考慮して行えばよい。この場合、nの値が実施の形態1と異なってもよい。
Thus, by regenerating the energy saving run curve in the on-
以上説明したように、本実施の形態によれば、車上装置10b内で省エネランカーブの再生成を行うこととした。これにより、地上装置側を変更することなく、車上装置10bのみで、実施の形態1と同様の効果を得ることができる。
As described above, according to the present embodiment, the energy-saving run curve is regenerated in the on-
実施の形態8.
本実施の形態では、車上装置側で省エネランカーブを再生成する場合に、実施の形態6と同様に、再生成された省エネランカーブに基づいて、運転手に対して支援情報を指示する。
Embodiment 8 FIG.
In the present embodiment, when the energy saving run curve is regenerated on the on-board side, the driver is instructed with assistance information based on the regenerated energy saving run curve as in the sixth embodiment. .
図11は、本実施の形態の車上装置10cの構成例を示す図である。車上装置10cは、列車走行予測部11と、運転支援情報指示部15と、車両路線情報記憶部14と、ダイヤ情報取得部16と、ランカーブ生成部17と、を備える。各構成の動作は前述のとおりである。
FIG. 11 is a diagram illustrating a configuration example of the on-
以上説明したように、本実施の形態によれば、車上装置10c内で省エネランカーブの再生成を行う場合に、運転支援情報指示部15が、ランカーブ生成部17で再生成された省エネランカーブの情報に基づいて、運転手に対して、省エネランカーブに基づく走行を支援する情報を指示する。これにより、地上装置側を変更することなく、車上装置10cのみで、実施の形態6と同様の効果を得ることができる。
As described above, according to the present embodiment, when the energy saving run curve is regenerated in the on-
以上のように、本発明にかかる列車運行制御システム、車上装置および列車運行制御方法は、列車の運行制御に有用であり、特に、ランカーブを用いる場合に適している。 As described above, the train operation control system, the on-board device, and the train operation control method according to the present invention are useful for train operation control, and are particularly suitable when a run curve is used.
1,1a 列車運行制御システム、10,10a,10b,10c 車上装置、11 列車走行予測部、12 車上通信処理部、13 列車自動運転部、14 車両路線情報記憶部、15 運転支援情報指示部、16 ダイヤ情報取得部、17 ランカーブ生成部、20 地上装置、21 地上通信処理部、22 ランカーブ生成部、23 車両路線情報記憶部、24 計画ダイヤ記憶部。
1, 1a Train
Claims (26)
現在から設定時間経過後の自列車の位置・速度を予測する列車走行予測部と、
与えられたランカーブに基づいて自列車の自動運転を行う自動運転部と、
を備え、
地上装置が、
予測された前記設定時間経過後の列車の位置・速度の情報を用いて、前記設定時間経過後の時刻からのランカーブを生成するランカーブ生成部、
を備えることを特徴とする列車運行制御システム。 On-board equipment mounted on the train
A train travel prediction unit that predicts the position and speed of the train after a set time has elapsed since the present time,
An automatic operation unit that automatically operates the train based on a given run curve;
With
Ground equipment
A run curve generation unit that generates a run curve from the time after the set time has elapsed, using information on the predicted position / speed of the train after the set time has elapsed,
A train operation control system comprising:
ことを特徴とする請求項1に記載の列車運行制御システム。 The automatic driving unit automatically drives the train to reach the predicted position / speed of the own train after the set time has elapsed,
The train operation control system according to claim 1.
前記ランカーブの情報を用いて自列車の走行を支援する情報を指示する、
ことを特徴とする請求項1に記載の列車運行制御システム。 On-board equipment mounted on the train
Instructing information for supporting the running of the train by using the information of the run curve,
The train operation control system according to claim 1.
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1つに記載の列車運行制御システム。 When the deviation between the current position / speed of the current train and the position / speed in the existing run curve currently set exceeds the specified deviation amount, the train traveling prediction unit Predicting the position and speed of your train,
The train operation control system according to any one of claims 1 to 3, wherein:
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1つに記載の列車運行制御システム。 The train travel prediction unit periodically predicts the position / speed of the train after the set time has elapsed,
The train operation control system according to any one of claims 1 to 3, wherein:
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1つに記載の列車運行制御システム。 The train traveling prediction unit predicts the position / speed of the own train after the set time has elapsed by continuing the current traveling state of the own train,
The train operation control system according to any one of claims 1 to 5, wherein:
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1つに記載の列車運行制御システム。 The train travel prediction unit predicts the position / speed of the train after the set time has elapsed by performing travel to return to the existing run curve currently set for the train.
The train operation control system according to any one of claims 1 to 5, wherein:
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1つに記載の列車運行制御システム。 The train travel prediction unit predicts the position / speed of the own train after the set time has elapsed by traveling in the set fixed mode,
The train operation control system according to any one of claims 1 to 5, wherein:
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1つに記載の列車運行制御システム。 The train travel prediction unit determines the travel method according to the current position / speed of the own train, speed limit information, gradient information, and the distance to the destination station, and travels after the set time has elapsed. Predict train position and speed,
The train operation control system according to any one of claims 1 to 5, wherein:
与えられたランカーブに基づいて自列車の自動運転を行う自動運転部と、
予測された前記設定時間経過後の列車の位置・速度の情報を用いて、前記設定時間経過後の時刻からのランカーブを生成するランカーブ生成部と、
を備えることを特徴とする車上装置。 A train travel prediction unit that predicts the position and speed of the train after a set time has elapsed since the present time,
An automatic operation unit that automatically operates the train based on a given run curve;
A run curve generation unit that generates a run curve from the time after the set time has elapsed , using information on the predicted position / speed of the train after the set time has elapsed ,
An on-vehicle device comprising:
ことを特徴とする請求項10に記載の車上装置。 The automatic driving unit automatically drives the train to reach the predicted position / speed of the own train after the set time has elapsed,
The on-vehicle device according to claim 10.
予測された前記設定時間経過後の自列車の位置・速度の情報を用いて、前記設定時間経過後の時刻からのランカーブを生成するランカーブ生成部と、
予測された前記設定時間経過後の自列車の位置・速度の情報を用いて自列車の走行を支援する情報を指示し、また、前記ランカーブの情報を用いて自列車の走行を支援する情報を指示する運転支援情報指示部と、
を備えることを特徴とする車上装置。 A train travel prediction unit that predicts the position and speed of the train after a set time has elapsed since the present time,
A run curve generation unit that generates a run curve from the time after the set time has elapsed, using information on the predicted position and speed of the train after the set time has elapsed,
Instructing the information to support the traveling of the own train using the predicted position / speed information of the own train after the set time elapses, and the information supporting the traveling of the own train using the information of the run curve A driving support information instruction section for instructing;
An on-vehicle device comprising:
ことを特徴とする請求項10から12のいずれか1つに記載の車上装置。 When the deviation between the current position / speed of the current train and the position / speed in the existing run curve currently set exceeds the specified deviation amount, the train traveling prediction unit Predicting the position and speed of your train,
The on-vehicle device according to any one of claims 10 to 12, characterized in that:
ことを特徴とする請求項10から12のいずれか1つに記載の車上装置。 The train travel prediction unit periodically predicts the position / speed of the train after the set time has elapsed,
The on-vehicle device according to any one of claims 10 to 12, characterized in that:
ことを特徴とする請求項10から14のいずれか1つに記載の車上装置。 The train traveling prediction unit predicts the position / speed of the own train after the set time has elapsed by continuing the current traveling state of the own train,
The on-vehicle device according to any one of claims 10 to 14, wherein
ことを特徴とする請求項10から14のいずれか1つに記載の車上装置。 The train travel prediction unit predicts the position / speed of the train after the set time has elapsed by performing travel to return to the existing run curve currently set for the train.
The on-vehicle device according to any one of claims 10 to 14, wherein
ことを特徴とする請求項10から14のいずれか1つに記載の車上装置。 The train travel prediction unit predicts the position / speed of the own train after the set time has elapsed by traveling in the set fixed mode,
The on-vehicle device according to any one of claims 10 to 14, wherein
ことを特徴とする請求項10から14のいずれか1つに記載の車上装置。 The train travel prediction unit determines the travel method according to the current position / speed of the own train, speed limit information, gradient information, and the distance to the destination station, and travels after the set time has elapsed. Predict train position and speed,
The on-vehicle device according to any one of claims 10 to 14, wherein
列車自動運転部が、予測された前記設定時間経過後の列車の位置・速度の情報を用いて列車の自動運転を行う第1の自動運転ステップと、
ランカーブ生成部が、予測された前記設定時間経過後の列車の位置・速度の情報を用いて、前記設定時間経過後の時刻からのランカーブを生成するランカーブ生成ステップと、
列車自動運転部が、前記ランカーブの情報を用いて列車の自動運転を行う第2の自動運転ステップと、
を含むことを特徴とする列車運行制御方法。 A prediction step in which the train traveling prediction unit predicts the position / speed of the train after a set time has elapsed from the present time;
A first automatic operation step in which the train automatic operation unit performs automatic operation of the train using the predicted position / speed information of the train after the set time has elapsed;
A run curve generation step, wherein the run curve generation unit generates a run curve from the time after the set time elapses, using the predicted information on the position / speed of the train after the set time elapses,
A second automatic operation step in which the train automatic operation unit performs automatic operation of the train using the information of the run curve;
The train operation control method characterized by including.
運転支援情報指示部が、予測された前記設定時間経過後の列車の位置・速度の情報を用いて列車の走行を支援する情報を指示する第1の運転支援情報指示ステップと、
ランカーブ生成部が、予測された前記設定時間経過後の列車の位置・速度の情報を用いて、前記設定時間経過後の時刻からのランカーブを生成するランカーブ生成ステップと、
運転支援情報指示部が、前記ランカーブの情報を用いて列車の走行を支援する情報を指示する第2の運転支援情報指示ステップと、
を含むことを特徴とする列車運行制御方法。 A prediction step in which the train traveling prediction unit predicts the position / speed of the train after a set time has elapsed from the present time;
A first driving support information instruction step for instructing information for supporting the traveling of the train using the predicted position / speed information of the train after the set time elapses;
A run curve generation step, wherein the run curve generation unit generates a run curve from the time after the set time elapses, using the predicted information on the position / speed of the train after the set time elapses,
A second driving support information instruction step for instructing information for supporting the traveling of the train using the information of the run curve;
The train operation control method characterized by including.
ことを特徴とする請求項19または20に記載の列車運行制御方法。 In the prediction step, if the difference between the current train position / speed and the currently set position / speed in the existing run curve exceeds a specified deviation amount, the train position after the set time has elapsed.・ Predict speed,
The train operation control method according to claim 19 or 20, characterized in that:
ことを特徴とする請求項19または20に記載の列車運行制御方法。 In the prediction step, the position / speed of the train after the set time elapses is periodically predicted.
The train operation control method according to claim 19 or 20, characterized in that:
ことを特徴とする請求項19から22のいずれか1つに記載の列車運行制御方法。 In the prediction step, the train position / speed after the set time elapses is predicted by continuing the running state of the current train.
The train operation control method according to any one of claims 19 to 22, characterized by:
ことを特徴とする請求項19から22のいずれか1つに記載の列車運行制御方法。 In the predicting step, predicting the train position / speed after the set time elapses by running to return to the existing run curve currently set for the train,
The train operation control method according to any one of claims 19 to 22, characterized by:
ことを特徴とする請求項19から22のいずれか1つに記載の列車運行制御方法。 In the prediction step, by predicting the position / speed of the train after the set time has elapsed by running in the set fixed mode,
The train operation control method according to any one of claims 19 to 22, characterized by:
ことを特徴とする請求項19から22のいずれか1つに記載の列車運行制御方法。 In the prediction step, according to the current train position / speed, speed limit information, gradient information, and distance to the destination station, the train position / Predict speed,
The train operation control method according to any one of claims 19 to 22, characterized by:
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