JP6287332B2 - 運転支援システム、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、渋滞に関連する案内を行うため技術に関する。

従来、道路上での車両の過去の動作に基づいて注意喚起等を行う運転支援システムが知られている。例えば、特許文献１においては、車両がスリップしたことを検出してスリップに関する情報と車両の位置に関する位置情報を検出して路面状態に関する情報を作成し、路面状態に関する情報をドライバ情報提供ユニットに表示する技術が開示されている。

特開２０１１−１４６０６４号公報

従来の技術においては、不正確な位置情報が案内されることがあった。すなわち、渋滞区間に到達する前のブレーキ操作によるＡＢＳの作動地点などを案内地点として案内する構成等においては、渋滞の長さが変化することによって案内地点が変化してしまう。しかし、従来の技術においては、渋滞の長さの変化を考慮していないため渋滞の長さの変化に起因した案内地点の変化を考慮することができない。従って、不正確な位置情報が案内されてしまう。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、不正確な位置情報が案内されることを抑制する技術の提供を目的とする。

上記の目的を達成するため、運転支援システムは、渋滞に関連する案内を行う案内地点を取得する案内地点取得手段と、案内地点の周囲に存在する渋滞の長さの変化速度を取得する渋滞変化取得手段と、変化速度に応じて案内地点を補正する案内地点補正手段と、補正後の案内地点に基づいて渋滞に関連する案内を行う案内手段と、を備える。

また、上記の目的を達成するため、運転支援方法は、渋滞に関連する案内を行う案内地点を取得する案内地点取得工程と、案内地点の周囲に存在する渋滞の長さの変化速度を取得する渋滞変化取得工程と、変化速度に応じて案内地点を補正する案内地点補正工程と、補正後の案内地点に基づいて渋滞に関連する案内を行う案内工程と、を含むように構成される。

さらに、上記の目的を達成するため、運転支援プログラムは、渋滞に関連する案内を行う案内地点を取得する案内地点取得機能と、案内地点の周囲に存在する渋滞の長さの変化速度を取得する渋滞変化取得機能と、変化速度に応じて案内地点を補正する案内地点補正機能と、補正後の案内地点に基づいて渋滞に関連する案内を行う案内機能と、をコンピュータに実現させる。

以上のように、運転支援システム、方法、プログラムは、案内地点の周囲に存在する渋滞の長さの変化速度に応じて案内地点を補正し、補正後の案内地点に基づいて渋滞に関連する案内を行う。従って、渋滞の長さが変化したとしても、その変化に応じて案内地点を変化させて案内することができ、不正確な位置情報が案内されることを抑制することができる。

運転支援システムのブロック図である。 （２Ａ）は案内情報管理処理のフローチャート、（２Ｂ）は案内処理のフローチャート、（２Ｃ）は道路上の案内地点を示す図、（２Ｄ）は渋滞の長さの変化速度の取得法を示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転支援システムの構成：
（１−１）案内端末の構成１：
（１−２）案内情報管理装置の構成：
（１−３）案内端末の構成２：
（２）案内情報管理処理：
（３）案内処理：
（４）他の実施形態：

（１）運転支援システムの構成：
図１は、本実施形態にかかる運転支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態における運転支援システムは案内情報管理装置１０が備える制御部２０と車両Ｃに搭載された案内端末１００の制御部２００によって実現される。

（１−１）案内端末の構成１：
案内端末１００は道路を走行する複数の車両Ｃに搭載されており、当該案内端末１００はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備え、当該記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２００で実行することができる。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行可能である。

さらに、車両Ｃは、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０とＡＢＳ制御部４４０とユーザＩ／Ｆ部４５０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して案内情報管理装置１０と通信を行うことができる。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在地を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの現在地を取得する。車速センサ４２０は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両Ｃの水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの進行方向を取得する。車速センサ４２０およびジャイロセンサ４３０等は、車両Ｃの走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両Ｃの出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両Ｃの現在地がＧＰＳ受信部４１０の出力信号に基づいて補正される。

ＡＢＳ制御部４４０は、車両Ｃにおける車輪のロックを防止するための制御を行う装置であり、当該制御が行われた場合、ＡＢＳ（Antilock Brake System）制御が作動したことを示す情報を出力する。制御部２００はＡＢＳ制御部４４０の出力情報に基づいてＡＢＳ制御が行われたことを認識する。

ユーザＩ／Ｆ部４５０は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。

記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。当該地図情報３００ａには車両Ｃが走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、走行予定経路の目的地となり得る施設を示す施設データ等が含まれている。制御部２００は、地図情報３００ａが示すノードデータやリンクデータに基づいてリンクに相当する道路区間を特定し、各道路区間上での車両Ｃの現在地を特定することができる。

さらに、本実施形態におけるナビゲーションプログラム２１０は、車両Ｃの走行過程において当該車両Ｃの走行履歴を取得する機能と、走行履歴に基づいて特定された案内事象を案内地点まで所定距離の地点で案内する機能とを制御部２００に実現させることができる。本実施形態においては、ＡＢＳ制御が行われたことを案内事象とし、ＡＢＳ制御が行われた地点を案内地点としている。このため、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ＡＢＳ制御部４４０の出力情報に基づいて、走行過程においてＡＢＳ制御が行われたことを検出する。当該ＡＢＳ制御が行われたことが検出された場合、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０、ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定し、案内地点として取得する。ＡＢＳ制御が行われたことが検出された場合、さらに、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、図示しない計時回路の出力情報に基づいて現在時刻を取得し、案内事象の発生時刻として取得する。そして、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、案内地点および案内事象の発生時刻を含む情報を走行履歴情報３００ｂとして記録媒体３００に記録する。

本実施形態において、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、通信部２２０を介して走行履歴情報３００ｂを案内情報管理装置１０に対して送信することができる。案内情報管理装置１０においては、複数の車両Ｃから送信される走行履歴情報３００ｂを取得して保持する。車両Ｃは、このように案内情報管理装置１０に対して走行履歴情報３００ｂを提供することが可能であるとともに、他の車両Ｃから送信された走行履歴情報３００ｂに基づいて特定された案内地点を取得して案内事象の案内を行うことが可能である。

このような案内を行うために、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、車両Ｃの現在地とともに案内地点の送信要求を送信する処理を所定のタイミングで実行する。案内情報管理装置１０は、当該送信要求に応じて車両Ｃの現在地の前方に案内地点が存在するか否かを判定し、案内地点が存在する場合、案内情報管理装置１０は、当該案内地点等を送信する。案内端末１００の制御部２００は、通信部２２０を介して案内情報管理装置１０から送信された案内地点等を取得し、取得した情報に基づいて案内事象を案内する。この処理のための構成は後述する。

（１−２）案内情報管理装置の構成：
案内情報管理装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、制御部２０は当該記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行することができる。さらに、案内情報管理装置１０は通信部２２を備えている。通信部２２は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両Ｃと通信を行うことができる。

また、記録媒体３０には、上述の走行履歴情報３００ｂが走行履歴情報３０ｂとして記録されるとともに、道路区間毎の渋滞情報３０ａが記録される。すなわち、本実施形態においては、図示しない渋滞情報管理装置が、道路区間（地図情報３００ａにおいてリンクデータが示す道路）毎の交通量を車両Ｃの走行履歴情報や道路周囲のセンサが取得した情報等に基づいて取得し、渋滞度を示す情報を生成し、案内情報管理装置１０に送信している。案内情報管理装置１０は、現在から所定期間だけ前の時点から現在までの渋滞度の情報を渋滞情報３０ａとして保持している。従って、制御部２０は、渋滞情報３０ａを参照することにより、過去から現在までの道路区間毎の渋滞度の変化を取得することができる。なお、渋滞度は、道路区間毎の交通量の多寡を示す情報であれば良く、交通量を段階的に（例えば、空き、混雑、渋滞）表現した情報であっても良いし、交通量と一対一に対応する情報（例えば、道路区間毎の旅行時間等）であってもよい。ここでは、簡単のため、空き（非渋滞）と渋滞の２段階の情報で渋滞度が表現される構成を想定する。

本実施形態において制御部２０は、記録媒体３０に記録された案内情報管理プログラム２１を実行可能であり、制御部２０は、当該案内情報管理プログラム２１の処理により、走行履歴情報を収集し、車両Ｃに対して案内地点を送信する。このために、案内情報管理プログラム２１は、案内地点取得部２１ａと渋滞変化取得部２１ｂとを備えている。

案内地点取得部２１ａは、渋滞に関連する案内を行う案内地点を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、車両Ｃが送信する走行履歴情報３００ｂに基づいて案内地点が取得される。このため、制御部２０は、車両Ｃから走行履歴情報３００ｂが送信されるたびに、案内地点取得部２１ａの処理により、当該走行履歴情報３００ｂを取得し、記録媒体３０に走行履歴情報３０ｂとして記録する。なお、制御部２０は、同一と見なす距離として予め決められた距離以内に存在する案内地点を示す走行履歴情報３０ｂが既に存在する場合、既存の走行履歴情報３０ｂを最新の走行履歴情報３０ｂで更新する。この結果、最新の案内地点および案内事象の発生時刻を示す情報が走行履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録された状態となる。

さらに、車両Ｃが所定のタイミングで案内地点の送信要求を行うと、制御部２０は、案内地点取得部２１ａの処理により、送信要求とともに車両Ｃから送信される車両の現在地を取得し、走行履歴情報３０ｂを参照して当該現在地の前方の既定距離以内に案内地点が存在するか否かを判定する。そして、車両Ｃの現在地の前方の既定距離以内に案内地点が存在する場合、制御部２０は、案内地点取得部２１ａの処理により、走行履歴情報３０ｂを参照し、案内地点および案内事象の発生時刻を取得する。

渋滞変化取得部２１ｂは、案内地点の周囲に存在する渋滞の長さの変化速度を取得する処理を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、渋滞の末尾に対する反応が遅れて急ブレーキが行われたためにＡＢＳ制御が行われた場合など、渋滞に起因して案内事象が発生した場合、渋滞の長さが変化すれば案内事象の発生が予想される案内地点が道路の前後方向に変化する。そこで、案内地点の変化を推定できるように、制御部２０は、渋滞変化取得部２１ｂの処理により、渋滞の長さの変化速度を取得する。

具体的には、制御部２０は、渋滞変化取得部２１ｂの処理により、記録媒体３０の渋滞情報３０ａを参照して道路区間毎の渋滞度を取得し、道路区間が渋滞していない状態から渋滞している状態に変化した場合に当該道路区間の長さが渋滞の長さの変化であると見なす。本実施形態において、制御部２０は、道路区間が渋滞していない状態から渋滞している状態に変化するまでに要した期間で道路区間の長さを除することで、渋滞の長さの変化速度を取得している。すなわち、制御部２０は、着目している道路区間に隣接する道路区間が渋滞となった時刻から着目している道路区間が渋滞となった時刻までの期間で、当該道路区間の長さを除することで渋滞の長さの変化速度を取得している。

図２Ｄは、黒丸の間に示した直線で連続している道路区間Ｚ₁，Ｚ₂，Ｚ₃を例示した図であり、進行方向の前方から後方に向けて道路区間Ｚ₃，Ｚ₂，Ｚ₁の各区間が並んでいる例を示している。また、同図２Ｄにおいては、時間の経過とともに道路区間Ｚ₃のみに存在した渋滞が道路区間Ｚ₂に達するまで長くなった場合を示しており、道路区間Ｚ₃の渋滞度が空きから渋滞に変化した時刻をＴ₁、道路区間Ｚ₂の渋滞度が空きから渋滞に変化した時刻をＴ₂として示している。この例において道路区間Ｚ₂に着目する場合、制御部２０は、道路区間Ｚ₂の前方に隣接している道路区間Ｚ₃の渋滞度が空きから渋滞に変化した時刻Ｔ₁から道路区間Ｚ₂の渋滞度が空きから渋滞に変化した時刻Ｔ₂までの期間を取得する。

すなわち、制御部２０は、当該期間が、道路区間Ｚ₂の長さだけ渋滞が長くなるために要した期間であると見なす。そして、制御部２０は、当該期間で道路区間Ｚ₂の長さを除することにより、渋滞の長さの変化速度を取得する。むろん、渋滞の長さが短くなる場合においては、着目している道路区間の長さを負の数とし、当該道路区間の長さを、渋滞から空きに変化する期間で除することによって負の値の変化速度を取得することができる。以上の構成によれば、渋滞度を管理するために多用されている情報の単位である道路区間毎の渋滞度の情報に基づいて、渋滞の長さの変化速度を特定することができる。

以上のように、案内地点と案内事象の発生時刻と渋滞の長さの変化速度が取得されると、制御部２０は、渋滞変化取得部２１ｂの処理により、通信部２２を介して案内地点と案内事象の発生時刻と渋滞の長さの変化速度とを車両Ｃに対して送信する。

（１−３）案内端末の構成２：
案内地点と案内事象の発生時刻と渋滞の長さの変化速度とが車両Ｃに対して送信されると、案内端末１００の制御部２００は、通信部２２０を介して案内地点と案内事象の発生時刻と渋滞の長さの変化速度とを取得する。制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０が備える案内地点補正部２１０ａと案内部２１０ｂによって、取得した情報に基づく処理を実行する。

案内地点補正部２１０ａは、渋滞の長さの変化速度に応じて案内地点を補正する機能を制御部２００に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２００は、渋滞の長さが変化した場合に、当該渋滞の変化に応じて案内地点が道路の前後方向に変化すると見なし、変化後の位置を取得する。具体的には、制御部２００は、案内地点における案内事象の発生時刻から現在時刻までの時間長と、渋滞の長さの変化速度との積である補正距離だけ、案内地点を道路に沿って移動させることで案内地点を補正する。すなわち、渋滞の長さの変化速度が正の値である場合、案内地点における案内事象の発生時刻から現在時刻までの時間長と渋滞の長さの変化速度との積は正の値となり、この場合、制御部２００は、当該積の大きさを補正距離とし、案内地点を道路に沿って後方に移動させる。

図２Ｃは、黒丸の間に示した直線で連続している道路区間Ｚ₁，Ｚ₂，Ｚ₃を例示した図であり、進行方向の前方から後方に向けて道路区間Ｚ₃，Ｚ₂，Ｚ₁の各区間が並んでいる例を示している。この例において、道路区間Ｚ₂の渋滞の末尾が道路区間Ｚ₂の端点Ｐeに存在する状態で、過去に走行した車両Ｃの運転者による当該末尾の発見が遅れるなどしてＡＢＳ制御が行われると、道路区間Ｚ₁上に案内地点が定義される。図２Ｃにおいては、地点Ｐgが案内地点の例として示されている。

この例において、渋滞の長さの変化速度が正である場合、時間の経過とともに渋滞の長さは図２Ｃに破線の矢印で示す距離ｄＬだけ後方に長くなる。そこで、制御部２００は、案内地点における案内事象の発生時刻から現在時刻までの時間長と、渋滞の長さの変化速度との積によって補正距離ｄＬを算出する。そして、制御部２００は、図２Ｃの道路区間Ｚ₁上に存在する案内地点Ｐgを補正距離ｄＬだけ後方の地点Ｐｇ'に移動させる。渋滞の長さの変化速度が負の値である場合、案内地点における案内事象の発生時刻から現在時刻までの時間長と渋滞の長さの変化速度との積は負の値となり、この場合、制御部２００は、当該積の大きさを補正距離ｄＬとし、案内地点を補正距離ｄＬだけ前方に移動させる。

案内部２１０ｂは、補正後の案内地点に基づいて渋滞に関連する案内を行う機能を制御部２００に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２００は、ＧＰＳ受信部４１０、車速センサ４２０、ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定し、車両Ｃの現在地が補正後の案内地点まで所定距離の地点に到達し、かつ、案内条件を満たす場合に、案内事象を案内する。すなわち、制御部２００は、案内事象を示す画像および音声を出力するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５０に出力する。この結果、案内事象が画像および音声によって案内される。なお、上述の案内条件は、案内事象を案内すべき条件として予め規定された条件であり、例えば、案内地点の前方が渋滞中であるという条件等が挙げられる。この条件は、例えば、制御部２００が、通信部２２０を介して渋滞情報を取得し、案内地点の前方の既定距離以内の渋滞を検索することによって判定することができる。また、案内地点が補正されていない場合、制御部２００は、補正されていない案内地点に基づいて案内事象を案内する。

以上の構成によれば、渋滞の長さが変化したとしても、その変化に応じて案内地点を変化させて案内することができ、不正確な位置情報が案内されることを抑制することができる。また、本実施形態においては、案内情報管理装置１０において案内地点を取得し、案内端末１００において案内地点を補正し、案内を行うように構成している。従って、複数の車両Ｃのそれぞれに案内端末１００が搭載されることにより、案内端末１００毎に案内地点や補正距離が異なる場合において、各案内端末１００で適切な補正を実行することができる。一方、案内情報管理装置１０で補正を行う場合、案内端末１００で補正結果が参照されるか否かが不明である状態で補正が行われる。従って、本実施形態によれば、参照されるか否かが不明である状態で案内情報管理装置１０において補正が行われることを防止することができる。

（２）案内情報管理処理：
次に、案内情報管理プログラム２１によって制御部２０が実行する案内情報管理処理を詳細に説明する。図２Ａは、案内情報管理処理を示すフローチャートであり、当該案内情報管理処理は、車両Ｃから案内地点の送信要求が送信される度に実行される。案内情報管理処理において、制御部２０は、案内地点取得部２１ａの処理により、走行履歴情報を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、記録媒体３０を参照し、走行履歴情報３０ｂを取得する。

次に、制御部２０は、案内地点取得部２１ａの処理により、案内地点および案内事象の発生時刻を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、車両Ｃからの送信要求は車両の現在地とともに送信されるため、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂを参照し、当該車両Ｃの現在地の前方において車両Ｃの現在地からの距離が所定のしきい値以下の範囲に存在する案内地点を取得する。また、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂを参照し、当該案内地点における案内事象の発生時刻を取得する。

次に、制御部２０は、渋滞変化取得部２１ｂの処理により、渋滞の長さの変化速度を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、渋滞情報３０ａを参照し、車両Ｃの現在地が存在する道路区間の前方に隣接する道路区間に着目し、着目した道路区間の渋滞度が渋滞であるか否かを判定する。着目した道路区間の渋滞度が渋滞である場合、制御部２０は、着目した道路区間が渋滞していない状態から渋滞している状態に変化するまでに要した期間を取得する。そして、制御部２０は、着目した道路区間の長さを当該期間で除することによって渋滞の長さの変化速度を取得する。例えば、図２Ｃに示す例において、車両Ｃが存在する道路区間Ｚ₁の前方に隣接する道路区間Ｚ₂は渋滞している。従って、この場合、制御部２０は、道路区間Ｚ₂に着目し、道路区間Ｚ₂の渋滞の長さの変化速度を取得する。

次に、制御部２０は、渋滞変化取得部２１ｂの処理により、案内地点、案内事象の発生時刻、渋滞の長さの変化速度を送信する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、通信部２２を介して、送信要求を行った車両Ｃに対して、案内地点、案内事象の発生時刻、渋滞の長さの変化速度を送信する。

（３）案内処理：
次に、ナビゲーションプログラム２１０の処理によって制御部２００が実行する案内処理を詳細に説明する。図２Ｂは、案内処理を示すフローチャートであり、当該案内処理は、車両Ｃからの送信要求に応じて案内情報管理装置１０から案内地点等が送信された車両Ｃにおいて実行される。案内処理において、制御部２００は、案内地点補正部２１０ａの処理により、案内地点、案内事象の発生時刻、渋滞の長さの変化速度を受信する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２００は、案内情報管理装置１０から送信される案内地点、案内事象の発生時刻、渋滞の長さの変化速度を、通信部２２０を介して受信する。

次に、制御部２００は、案内地点補正部２１０ａの処理により、図示しない計時回路の出力情報に基づいて現在時刻を取得する（ステップＳ２０５）。次に、制御部２００は、案内地点補正部２１０ａの処理により、現在時刻と案内事象の発生時刻との差ｄＴを取得する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２００は、渋滞の長さが変化し得た期間として、案内事象の発生時刻から現在時刻までの期間ｄＴを取得する。

次に、制御部２００は、案内地点補正部２１０ａの処理により、補正距離ｄＬを取得する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部２００は、ステップＳ２１０で取得した期間ｄＴと渋滞の長さの変化速度Ｖjとの積を補正距離ｄＬとして取得する。次に、制御部２００は、案内地点補正部２１０ａの処理により、案内地点を補正する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２００は、ステップＳ２００で取得した案内地点を道路に沿って前後方向に移動させる。なお、制御部２００は、補正距離ｄＬが正の値である場合、案内地点を後方に移動させ、補正距離ｄＬが負の値である場合、案内地点を前方に移動させる。なお、渋滞の長さの変化速度が０である場合（例えば、走行履歴情報３０ｂが示す渋滞度が変化しなかった場合）、補正距離ｄＬが０となり、案内地点は補正されない。

次に、制御部２００は、案内部２１０ｂの処理により、案内地点まで所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２５）。すなわち、制御部２００は、ＧＰＳ受信部４１０、車速センサ４２０、ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定し、当該現在地から案内地点までの距離が案内開始タイミングを規定する所定距離以下であるか否かを判定する。ここで、現在地からの距離が判定される対象の案内地点は、ステップＳ２２０で補正が行われた場合、補正後の案内地点であり、補正が行われなかった場合、ステップＳ２００で取得された案内地点である。

ステップＳ２２５において、案内地点まで所定距離以下であると判定されない場合、制御部２００は、案内地点まで所定距離以下であると判定されまで待機する。一方、ステップＳ２２５において、案内地点まで所定距離以下であると判定された場合、制御部２００は、案内部２１０ｂの処理により、案内条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２３０）。例えば、制御部２００は、案内地点の前方が渋滞中であるという案内条件を満たすか否か等を判定する。ステップＳ２３０において案内条件を満たすと判定された場合、制御部２００は、案内部２１０ｂの処理により、案内事象を案内する（ステップＳ２３５）。すなわち、制御部２００は、案内事象を示す画像および音声を出力するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５０に出力する。

この結果、車両Ｃが案内地点の手前の所定距離の地点に到達した段階で案内事象が画像および音声によって案内される。例えば、図２Ｃに示す例において、車両Ｃが道路区間Ｚ₁を走行している状態において、補正後の案内地点Ｐｇ'の手前の所定距離Ｌtの地点に車両が到達した段階で案内事象が画像および音声によって案内される。従って、渋滞の長さの変化に応じて変化させた案内地点において案内事象を案内することができる。なお、ステップＳ２３０において案内条件を満たすと判定されない場合、制御部２００は、ステップＳ２３５をスキップする。従って、案内事象は案内されない。

（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、渋滞の長さの変化速度に応じて案内地点を補正する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、案内端末１００は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能な案内端末１００が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。また、案内地点取得部２１ａ、渋滞変化取得部２１ｂ、案内地点補正部２１０ａ、案内部２１０ｂの少なくとも一部が上述の実施形態と異なる制御主体で実現されても良い。例えば、案内地点補正部２１０ａが案内情報管理装置１０に備えられていても良い。また、上述の実施形態のように、複数の装置のそれぞれでプログラムモジュールが実行されることで複数の装置が運転支援システムの要素を構成し、複数のプログラムモジュールが運転支援プログラムの要素を構成しても良いし、１個の装置で運転支援システムを構成しても良い。例えば、案内情報管理装置１０の制御部２０において、案内地点取得部２１ａ、渋滞変化取得部２１ｂ、案内地点補正部２１０ａ、案内部２１０ｂを実行する構成を採用しても良く、この場合、案内部２１０ｂは、車両ＣのユーザＩ／Ｆ部に案内を実行させるための信号を出力する機能を制御部２０に実行させる。むろん、他の要素の構成も上述の実施形態に限定されず、例えば、通信部２２０が案内端末１００に備えられていても良い。

また、案内地点取得手段は、渋滞に関連する案内を行う案内地点を取得することができればよく、再発を防止すべき案内事象が発生した地点等が案内地点とされれば良い。案内地点は種々の手法で定義可能であり、１以上の車両の動作の履歴に基づいて案内地点を特定する構成等を採用可能である。渋滞に関連する案内は、車両における運転を支援する案内であれば良く、再発を防止すべき案内事象等の案内が想定される。なお、案内事象としては、ＡＢＳ制御が行われたことに限定されず、例えば、車両Ｃにおいて発生したスリップや車両Ｃにおいて急ブレーキが行われたことなど、渋滞に関連して発生し得る各種の事象が想定される。

渋滞変化取得手段は、案内地点の周囲に存在する渋滞の長さの変化速度を取得することができればよい。すなわち、渋滞に起因して案内すべき案内地点が発生する場合、渋滞の長さが変化すれば案内地点が道路の前後方向に変化する。従って、案内地点の変化を推定できるように渋滞の長さの変化速度を取得することができればよく、例えば、案内地点が特定されてから現在までの間の渋滞度の変化や渋滞の開始点、終了点等の変化に基づいて渋滞の長さの変化速度を推定する構成等を採用可能である。

なお、変化速度が取得される対象の渋滞は、案内地点の周囲に存在すれば良い。すなわち、案内地点の周囲に当該渋滞が存在することに起因して案内対象が発生し、案内地点が定義されるような渋滞を対象として変化速度が取得されれば良い。このような渋滞としては、例えば、案内地点が存在する車線において進行方向の前方の所定距離以内に存在する渋滞が挙げられる。

案内地点補正手段は、渋滞の長さの変化速度に応じて案内地点を補正することができればよい。すなわち、渋滞の長さが変化した場合に、当該渋滞の変化に応じて案内地点が道路の前後方向に変化すると見なし、変化後の位置を取得することができればよい。例えば、渋滞の長さの変化速度が案内地点の変化速度であると見なして案内地点を補正する構成等を採用可能である。

案内手段は、補正後の案内地点に基づいて渋滞に関連する案内を行うことができればよい。すなわち、車両における運転を支援するように渋滞に関連する案内が行われれば良く、例えば、再発を防止すべき案内事象等を案内する構成等が想定される。むろん、案内地点を示す情報とともに案内が行われてもよい。また、案内を開始するタイミングは案内地点に到達する前であることが好ましく、案内地点まで所定距離の地点や案内地点に到達するまで所定時間要する地点等で案内が開始される構成等を採用可能である。

さらに、案内地点補正手段が、案内地点における案内事象の発生時刻から案内地点の案内タイミングに対応した案内基準時刻までの時間長と、渋滞の長さの変化速度との積である補正距離だけ、案内地点を道路に沿って移動させることで案内地点を補正する構成を採用しても良い。すなわち、渋滞の長さの変化速度は単位時間当たりの渋滞の長さの変化量である。従って、案内地点における案内事象の発生時刻から案内地点の案内タイミングに対応した案内基準時刻までの間、当該変化速度で変化していると見なせば、当該変化速度と、案内地点における案内事象の発生時刻から案内地点の案内タイミングに対応した案内基準時刻までの時間長と、の積で、当該時間長での案内地点の移動量を特定することができる。なお、案内地点における案内事象の発生時刻から案内地点の案内タイミングに対応した案内基準時刻までの時間内で、変化速度は固定であっても良いし可変であっても良い。

案内基準時刻は、補正後の案内地点を案内するために補正量を特定するための時刻として設定されていれば良く、案内事象の発生時刻から案内基準時刻までの期間によって、渋滞の長さの変化量を評価するための期間を設定することができればよい。従って、案内基準時刻としては、案内地点を案内する車両によって取得された現在時刻や、当該車両が案内地点等の情報を取得した時刻や、案内地点を管理する案内情報管理装置において案内地点を特定した時刻や、案内情報管理装置から車両に対して案内地点を送信した時刻等を採用可能である。

さらに、渋滞変化取得手段が、道路区間毎の渋滞度を取得し、道路区間が渋滞していない状態から渋滞している状態に変化した場合に当該道路区間の長さが渋滞の長さの変化であると見なし、単位時間当たりの渋滞の長さの変化を変化速度として取得する構成としても良い。この構成によれば、渋滞度を管理するために多用されている情報の単位である道路区間毎の渋滞度の情報に基づいて、渋滞の長さの変化速度を特定することができる。なお、単位時間当たりの渋滞の長さの変化を取得するためには、道路区間が渋滞していない状態から渋滞している状態に変化するまでに要した期間で道路区間の長さを除することができればよい。当該期間としては、種々の定義を採用可能であり、着目している道路区間に隣接する道路区間が渋滞となった時刻から着目している道路区間が渋滞となった時刻までの期間等を採用可能である。

さらに、案内地点取得手段、渋滞変化取得手段、案内地点補正手段、案内手段は一体の装置からなるシステムとして構成されても良いし、複数の装置からなるシステムとして構成されても良い。その一例として、案内地点取得手段および渋滞変化取得手段が案内情報管理装置に備えられ、案内地点補正手段および案内手段が車両で利用される案内端末に備えられている構成を採用しても良い。そして、この構成において、案内地点取得手段が、案内端末から案内事象の発生時刻とともに案内地点を取得し、案内地点補正手段が、案内情報管理装置から案内事象の発生時刻と案内地点と変化速度とを取得して案内地点を補正し、案内手段が、補正後の案内地点に基づいて案内事象の発生を防止するための案内を行う構成としても良い。すなわち、案内情報管理装置において案内地点を取得し、案内端末において案内地点を補正し、案内を行うように構成しても良い。この構成によれば、案内端末毎に異なる補正を各案内端末で実行することができ、参照されるか否かに関わらず案内情報管理装置において補正が行われることを防止することができる。

さらに、本発明のように、渋滞の長さの変化速度に応じて案内地点を補正する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、走行履歴情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…案内情報管理装置、２０…制御部、２１…案内情報管理プログラム、２１ａ…案内地点取得部、２１ｂ…渋滞変化取得部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…渋滞情報、３０ｂ…走行履歴情報、１００…案内端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…案内地点補正部、２１０ｂ…案内部、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、３００ｂ…走行履歴情報、４１０…ＧＰＳ受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４４０…ＡＢＳ制御部、４５０…ユーザＩ／Ｆ部

Claims (6)

1. 渋滞区間に到達する前に渋滞に起因して発生する案内事象が発生した地点を車両の動作の履歴に基づいて特定し、案内地点として取得する案内地点取得手段と、
   前記案内地点の周囲に存在する渋滞の長さの変化速度を取得する渋滞変化取得手段と、
   前記変化速度に応じて前記案内地点を補正する案内地点補正手段と、
   補正後の前記案内地点に基づいて前記案内事象を案内する案内手段と、
   を備える運転支援システム。
2. 前記案内地点補正手段は、
   前記案内地点における前記案内事象の発生時刻から前記案内地点の案内タイミングに対応した案内基準時刻までの時間長と、前記変化速度との積である補正距離だけ、前記案内地点を道路に沿って移動させることで前記案内地点を補正する、
   請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記渋滞変化取得手段は、
   道路区間毎の渋滞度を取得し、前記道路区間が渋滞していない状態から渋滞している状態に変化した場合に当該道路区間の長さが渋滞の長さの変化であると見なし、単位時間当たりの渋滞の長さの変化を前記変化速度として取得する、
   請求項２に記載の運転支援システム。
4. 前記案内地点取得手段および前記渋滞変化取得手段は案内情報管理装置に備えられ、
   前記案内地点補正手段および前記案内手段は車両で利用される案内端末に備えられており、
   前記案内地点取得手段は、前記案内端末から前記案内事象の発生時刻とともに前記案内地点を取得し、
   前記案内地点補正手段は、前記案内情報管理装置から前記案内事象の発生時刻と前記案内地点と前記変化速度とを取得して前記案内地点を補正し、
   前記案内手段は、補正後の前記案内地点に基づいて前記案内事象の発生を防止するための前記案内を行う、
   請求項２または請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
5. 渋滞区間に到達する前に渋滞に起因して発生する案内事象が発生した地点を車両の動作の履歴に基づいて特定し、案内地点として取得する案内地点取得工程と、
   前記案内地点の周囲に存在する渋滞の長さの変化速度を取得する渋滞変化取得工程と、
   前記変化速度に応じて前記案内地点を補正する案内地点補正工程と、
   補正後の前記案内地点に基づいて前記案内事象を案内する案内工程と、
   を含む運転支援方法。
6. 渋滞区間に到達する前に渋滞に起因して発生する案内事象が発生した地点を車両の動作の履歴に基づいて特定し、案内地点として取得する案内地点取得機能と、
   前記案内地点の周囲に存在する渋滞の長さの変化速度を取得する渋滞変化取得機能と、
   前記変化速度に応じて前記案内地点を補正する案内地点補正機能と、
   補正後の前記案内地点に基づいて前記案内事象を案内する案内機能と、
   をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。

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