JP6259314B2

JP6259314B2 - Electronic component mounting device

Info

Publication number: JP6259314B2
Application number: JP2014033104A
Authority: JP
Inventors: 光彦柴田
Original assignee: Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2014-02-24
Filing date: 2014-02-24
Publication date: 2018-01-10
Anticipated expiration: 2034-02-24
Also published as: JP2015159187A

Description

ここで開示する技術は、回路基板に電子部品を装着する電子部品装着装置に関し、特に、装着ヘッドのノズルを自動交換する電子部品装着装置に関する。 The technology disclosed herein relates to an electronic component mounting apparatus that mounts electronic components on a circuit board, and more particularly, to an electronic component mounting apparatus that automatically replaces a nozzle of a mounting head.

特許文献１に、装着ヘッドのノズルを自動交換する電子部品装着装置が開示されている。この電子部品装着装置は、各々がノズルを収容する複数のノズル収容部を有するとともに、複数のノズル収容部と装着ヘッドとの間でノズルの受け渡しを行うノズル交換手段と、複数のノズル収容部が収容する各々のノズルに付された識別子を読み取るノズル識別手段と、ノズル識別手段が各々のノズルの識別子から読み取った識別情報に基づいて、装着ヘッドとノズル交換手段との少なくとも一方の動作を制御する制御手段とを備える。ノズル識別手段は、複数のノズル収容部を巡回しながら、ノズルの有無を識別した上で、ノズルの識別子の読み取りを実行する。 Patent Document 1 discloses an electronic component mounting apparatus that automatically replaces a nozzle of a mounting head. The electronic component mounting apparatus has a plurality of nozzle storage portions each storing a nozzle, nozzle exchange means for transferring nozzles between the plurality of nozzle storage portions and the mounting head, and a plurality of nozzle storage portions. Based on the identification information read from the identifier of each nozzle by the nozzle identification means for reading the identifier attached to each nozzle to be accommodated, the operation of at least one of the mounting head and the nozzle replacement means is controlled. Control means. The nozzle identifying means identifies the presence or absence of the nozzle while circulating around the plurality of nozzle accommodating portions, and then reads the nozzle identifier.

特開平１１−２３９９２５号公報JP-A-11-239925

上記した従来の構成では、ノズル交換手段に配置されたノズルの数にかかわらず、ノズル識別手段は、全てのノズル収容部を巡回する。即ち、例えば４０箇所のノズル収容部が存在し、そのうちの１０箇所のノズル収容部のみにノズルが配置されている場合でも、ノズル識別手段は、４０箇所のノズル収容部の全てを巡回するまで、ノズルの識別子を読み取るための一連の動作を継続する。そのため、当該一連の動作に必要とされる所要時間が、ノズル交換手段に配置されたノズルの数に対して、比較的に長くなるという問題がある。 In the above-described conventional configuration, the nozzle identification unit circulates all the nozzle accommodating portions regardless of the number of nozzles arranged in the nozzle replacement unit. That is, for example, even when there are 40 nozzle accommodating portions, and nozzles are arranged only in 10 nozzle accommodating portions, the nozzle identifying means until all of the 40 nozzle accommodating portions circulate, A series of operations for reading the identifier of the nozzle is continued. Therefore, there is a problem that the time required for the series of operations is relatively long with respect to the number of nozzles arranged in the nozzle replacement means.

本明細書は、上記の問題を解決又は少なくとも低減し得る技術を提供する。 The present specification provides a technique that can solve or at least reduce the above problems.

本明細書が開示する技術では、ノズル識別手段が、複数のノズル収容部に対して予め定められた順序で、各々のノズル収容部が収容するノズルに付された識別子を順に読み取っていく。そして、ノズル識別手段は、その識別子を順に読み取る一連の動作の途中において所定の条件が成立したときに、残余のノズル収容部を空のノズル収容部とみなして、その動作を終了する。ここでいう所定の条件には、ノズル交換手段が収容する全てのノズルに対して識別子の読み取りが実行されたと判断し得る条件を、適宜設定することができる。このような構成によると、ノズル識別手段は、ノズル交換手段に配置されたノズルの数に応じて、その動作を早期に終了することができる。 In the technology disclosed in this specification, the nozzle identification unit sequentially reads the identifiers attached to the nozzles accommodated in the nozzle accommodating units in a predetermined order with respect to the plurality of nozzle accommodating units. Then, when a predetermined condition is satisfied in the middle of a series of operations for sequentially reading the identifiers, the nozzle identifying unit regards the remaining nozzle accommodating portion as an empty nozzle accommodating portion and ends the operation. As the predetermined condition here, it is possible to appropriately set a condition capable of determining that the reading of the identifier has been executed for all the nozzles accommodated by the nozzle replacement means. According to such a configuration, the nozzle identification unit can end its operation early according to the number of nozzles arranged in the nozzle replacement unit.

本技術の一側面により、装着ヘッドのノズルを自動交換する電子部品装着装置が開示される。この電子部品装着装置は、各々がノズルを収容する複数のノズル収容部を有するとともに、複数のノズル収容部と装着ヘッドとの間でノズルの受け渡しを行うノズル交換手段と、複数のノズル収容部に対して予め定められた順序で、各々のノズル収容部が収容するノズルに付された識別子を順に読み取るノズル識別手段と、ノズル識別手段が各々のノズルの識別子から読み取った識別情報に基づいて、装着ヘッドとノズル交換手段との少なくとも一方の動作を制御する制御手段とを備える。ノズル識別手段は、前記した識別子を順に読み取る一連の動作の途中において所定の条件が成立したときに、残余のノズル収容部を空のノズル収容部とみなして、当該一連の動作を終了する早期終了動作を実行する。ここで、残余のノズル収容部とは、前記所定の条件が成立した時点において、その後にノズル識別手段がノズルの識別子を読み取る予定であったノズル収容部を意味する。 According to one aspect of the present technology, an electronic component mounting apparatus that automatically replaces a nozzle of a mounting head is disclosed. The electronic component mounting apparatus includes a plurality of nozzle storage portions each storing a nozzle, nozzle exchange means for transferring the nozzles between the plurality of nozzle storage portions and the mounting head, and a plurality of nozzle storage portions. The nozzle identification means for sequentially reading the identifiers assigned to the nozzles accommodated in the respective nozzle accommodating portions in a predetermined order, and the mounting based on the identification information read by the nozzle identification means from the identifiers of the respective nozzles Control means for controlling the operation of at least one of the head and the nozzle exchange means. The nozzle identification means regards the remaining nozzle accommodating portion as an empty nozzle accommodating portion and terminates the series of operations when a predetermined condition is satisfied during the series of operations for sequentially reading the identifiers described above. Perform the action. Here, the remaining nozzle accommodating part means a nozzle accommodating part that the nozzle identifying means intends to read the identifier of the nozzle after when the predetermined condition is satisfied.

本技術の一実施形態では、ノズル収容部にノズルと代えて配置されるとともに、ノズル識別手段が前記ノズルと識別可能な終末部材をさらに備えることが好ましい。そして、ノズル識別手段は、識別子を順に読み取る一連の動作の途中において、終末部材を認識したときに、前記した早期終了処理を実行することが好ましい。この実施形態では、原則として、例えば作業者がノズル交換手段にノズルを配置するときに、ノズル識別手段が識別子を読み取る順序に沿って、全てのノズルが詰めて配置（即ち、空のノズル収容部が途中で発生しないように配置）されるとともに、その最後に終末部材が配置されることを前提とする。それにより、ノズル識別手段は、全てのノズルの識別子を読み取り、そして、終末部材を認識した段階で、その動作を早期に終了することができる。 In one embodiment of the present technology, it is preferable that the nozzle accommodating unit further includes an end member that is arranged in place of the nozzle and that can be identified from the nozzle. And it is preferable that a nozzle identification means performs an above-mentioned early termination | finish process, when an end member is recognized in the middle of a series of operation | movement which reads an identifier in order. In this embodiment, in principle, for example, when an operator arranges nozzles on the nozzle replacement means, all nozzles are arranged and arranged in the order in which the nozzle identification means reads the identifiers (that is, empty nozzle accommodating portions). It is premised that the terminal member is disposed at the end thereof. Thereby, the nozzle identification means can finish the operation early at the stage of reading the identifiers of all the nozzles and recognizing the end member.

上記した実施形態において、終末部材は、ノズルと異なる形状、模様、色彩を有するなど、ノズルと異なる各種の特徴を有することができる。この場合、ノズル識別手段又はその近傍に、終末部材の形状又は色彩を認識し得るセンサ（カメラを含む）を設けるとよい。あるいは、終末部材は、ノズル識別手段が読み取り可能であるとともに、その終末部材に割り当てられた識別情報を記述する識別子を有することも好ましい。この場合、ノズル識別手段は、識別子を順に読み取る一連の動作の途中において、終末部材の識別子を読み取ったときに、当該一連の動作を途中で終了するとよい。このような構成によると、ノズルの形状等を認識するためのセンサ等が必ずしも必要とされない。 In the above-described embodiment, the terminal member can have various characteristics different from the nozzle, such as having a shape, a pattern, and a color different from the nozzle. In this case, a sensor (including a camera) that can recognize the shape or color of the terminal member may be provided in the nozzle identification means or in the vicinity thereof. Alternatively, the end member preferably has an identifier that is readable by the nozzle identification means and describes the identification information assigned to the end member. In this case, when the identifier of the end member is read in the middle of a series of operations for sequentially reading the identifiers, the nozzle identification unit may end the series of operations halfway. According to such a configuration, a sensor or the like for recognizing the shape or the like of the nozzle is not necessarily required.

実施例の電子部品装着装置の構成を模式的に示す側面図。The side view which shows typically the structure of the electronic component mounting apparatus of an Example. 図１のＩＩ−ＩＩ線における断面図であって、実施例の電子部品装着装置の構成を模式的に示す平面図。It is sectional drawing in the II-II line | wire of FIG. 1, Comprising: The top view which shows typically the structure of the electronic component mounting apparatus of an Example. ノズルホルダを示す側面図（一部断面図）。The side view which shows a nozzle holder (partial sectional view). ノズルホルダを示す平面図。The top view which shows a nozzle holder. ノズルホルダを示す平面図であって、変形例を説明するための図。It is a top view which shows a nozzle holder, Comprising: The figure for demonstrating a modification. ノズルホルダを示す平面図であって、変形例を説明するための図。It is a top view which shows a nozzle holder, Comprising: The figure for demonstrating a modification.

本技術の一実施形態では、ノズル識別手段が、前記した識別子を順に読み取る一連の動作の途中において、空のノズル収容部を第１の所定数だけ認識したときに、前記した早期終了動作を実行してもよい。ここで、空のノズル収容部とは、ノズルが配置されていないノズル収容部を意味する。この実施形態においても、原則として、例えば作業者がノズル交換手段にノズルを配置するときに、ノズル識別手段が識別子を読み取る順序に沿って、全てのノズルが詰めて配置されること前提とする。それにより、ノズル識別手段は、全てのノズルの識別子を読み取り、さらに、空のノズル収容部を第１の所定数だけ認識した段階で、その動作を早期に終了することができる。 In one embodiment of the present technology, when the nozzle identification unit recognizes the first predetermined number of empty nozzle housing portions in the middle of a series of operations for sequentially reading the identifiers, the early termination operation is performed. May be. Here, the empty nozzle accommodating part means a nozzle accommodating part in which nozzles are not arranged. Also in this embodiment, in principle, it is assumed that, for example, when an operator arranges nozzles on the nozzle replacement means, all the nozzles are arranged in the order in which the nozzle identification means reads the identifiers. As a result, the nozzle identifying means can read the identifiers of all the nozzles and, at the stage of recognizing only the first predetermined number of empty nozzle accommodating portions, can end the operation early.

上記した実施形態において、第１の所定数は１、２又はそれ以上であってもよい。例えば第１の所定数が２以上であれば、本来は詰めて配置されるべき複数のノズルの間に、空のノズル収容部が誤って存在するようなときでも、ノズル識別手段は、ノズル交換装置に収容された全てのノズルの識別子を読み取るまで、その動作を継続することができる。あるいは、ノズル識別手段は、ノズルが存在するノズル収容部を、空のノズル収容部として誤って認識したときでも、他の全てのノズルの識別子を読み取るまで、その動作を継続することができる。 In the embodiment described above, the first predetermined number may be 1, 2 or more. For example, if the first predetermined number is 2 or more, the nozzle identification means can replace the nozzle even when an empty nozzle housing portion is mistakenly present between a plurality of nozzles that should be arranged in a packed manner. The operation can be continued until the identifiers of all nozzles contained in the apparatus are read. Alternatively, the nozzle identification unit can continue its operation until the identifiers of all the other nozzles are read even when the nozzle accommodating unit in which the nozzle is present is erroneously recognized as an empty nozzle accommodating unit.

本技術の一実施形態では、ノズル識別手段が、前記した識別子を順に読み取る一連の動作の途中において、空のノズル収容部を第２の所定数だけ連続して認識したときに、前記した早期終了動作を実行することが好ましい。この実施形態においても、原則として、例えば作業者がノズル交換手段にノズルを配置するときに、ノズル識別手段が識別子を読み取る順序に沿って、一又は複数のノズルが詰めて配置されること前提とする。それにより、ノズル識別手段は、全てのノズルの識別子を読み取り、さらに、空のノズル収容部を第２の所定数だけ連続して認識した段階で、その動作を早期に終了することができる。このような構成によると、ノズル識別手段は、空のノズル収容部が誤って存在する場合や、ノズルの有無を誤って認識した場合でも、それらが第２の所定数に亘って連続しないかぎり、全てのノズルの識別子を読み取るまで、その動作を継続することができる。 In one embodiment of the present technology, when the nozzle identifying unit sequentially recognizes the second predetermined number of empty nozzle housing portions in the middle of a series of operations for sequentially reading the identifiers, the early termination described above is performed. It is preferable to perform the operation. Also in this embodiment, as a general rule, for example, when an operator arranges nozzles on the nozzle replacement means, it is assumed that one or a plurality of nozzles are packed and arranged in the order in which the nozzle identification means reads the identifiers. To do. As a result, the nozzle identifying means can read the identifiers of all the nozzles and, at the stage of continuously recognizing the empty nozzle accommodating portions by the second predetermined number, can end the operation early. According to such a configuration, the nozzle identification means, even when there is an empty nozzle housing part by mistake, or even when the presence or absence of the nozzle is erroneously recognized, unless they are continuous over the second predetermined number, The operation can continue until all nozzle identifiers have been read.

上記した各実施形態において、ノズル識別手段は、一つのノズル収容部に対して識別子の読み取りを所定回数に亘って失敗したときに、当該ノズル収容部を空のノズル収容部として認識することが好ましい。このような構成によると、ノズルの有無を識別するためのセンサを、ノズル識別手段又はその近傍等に必ずしも設ける必要がない。 In each of the above-described embodiments, it is preferable that the nozzle identifying unit recognizes the nozzle accommodating portion as an empty nozzle accommodating portion when reading of the identifier for one nozzle accommodating portion has failed for a predetermined number of times. . According to such a configuration, it is not always necessary to provide a sensor for identifying the presence or absence of a nozzle in the nozzle identifying means or the vicinity thereof.

図面を参照して、実施例の電子部品装着装置１０（以下、装着装置）について説明する。装着装置１０は、回路基板２に電子部品４を装着する装置である。装着装置１０は、表面実装機やチップマウンタとも称される。通常、装着装置１０は、はんだ印刷機、他の装着装置及び基板検査機といった他の基板作業機とともに併設され、一連の装着ラインを構成する。 An electronic component mounting apparatus 10 (hereinafter referred to as a mounting apparatus) according to an embodiment will be described with reference to the drawings. The mounting device 10 is a device for mounting the electronic component 4 on the circuit board 2. The mounting device 10 is also referred to as a surface mounter or a chip mounter. Usually, the mounting apparatus 10 is provided together with other board working machines such as a solder printer, other mounting apparatuses, and a board inspection machine, and constitutes a series of mounting lines.

図１、図２に示すように、装着装置１０は、複数の部品フィーダ１２と、フィーダ保持部１４と、装着ヘッド１６と、ヘッド移動装置１８と、基板コンベア２０と、基板支持装置２２と、制御装置２４と、タッチパネル２６とを備える。 As shown in FIGS. 1 and 2, the mounting device 10 includes a plurality of component feeders 12, a feeder holding unit 14, a mounting head 16, a head moving device 18, a substrate conveyor 20, a substrate support device 22, A control device 24 and a touch panel 26 are provided.

各々の部品フィーダ１２は、複数の電子部品４を収容している。部品フィーダ１２は、フィーダ保持部１４に着脱可能に取り付けられ、装着ヘッド１６へ電子部品４を供給する。部品フィーダ１２の具体的な構成は特に限定されない。各々の部品フィーダ１２は、例えば、巻テープ上に複数の電子部品４を収容するテープ式フィーダ、トレイ上に複数の電子部品４を収容するトレイ式フィーダ、又は、容器内に複数の電子部品４をランダムに収容するバルク式フィーダのいずれであってもよい。また、フィーダ保持部１４は、装着装置１０において固定されたものであってもよいし、装着装置１０に対して着脱可能なものであってもよい。 Each component feeder 12 accommodates a plurality of electronic components 4. The component feeder 12 is detachably attached to the feeder holding unit 14 and supplies the electronic component 4 to the mounting head 16. The specific configuration of the component feeder 12 is not particularly limited. Each component feeder 12 is, for example, a tape feeder that accommodates a plurality of electronic components 4 on a winding tape, a tray feeder that accommodates a plurality of electronic components 4 on a tray, or a plurality of electronic components 4 in a container. Any of the bulk type feeders that accommodates the ink at random. Further, the feeder holding unit 14 may be fixed in the mounting device 10 or may be detachable from the mounting device 10.

装着ヘッド１６は、回路基板２へ電子部品４を装着する可動ユニットである。装着ヘッド１６は、一又は複数のノズル６を着脱可能に保持し、ノズル６を用いて電子部品４を吸着保持する。装着ヘッド１６は、ノズル６をＺ方向（ここでは鉛直方向）に移動可能であり、部品フィーダ１２や回路基板２に対して、ノズル６を接近及び離反させることができる。装着ヘッド１６は、部品フィーダ１２から電子部品４を取り上げ、その電子部品４を回路基板２上に装着する。なお、装着ヘッド１６の具体的な構成は特に限定されない。なお、本実施例におけるＺ方向は実質的に鉛直である。 The mounting head 16 is a movable unit that mounts the electronic component 4 on the circuit board 2. The mounting head 16 detachably holds one or a plurality of nozzles 6, and holds the electronic component 4 by suction using the nozzles 6. The mounting head 16 can move the nozzle 6 in the Z direction (here, the vertical direction), and can move the nozzle 6 toward and away from the component feeder 12 and the circuit board 2. The mounting head 16 picks up the electronic component 4 from the component feeder 12 and mounts the electronic component 4 on the circuit board 2. The specific configuration of the mounting head 16 is not particularly limited. In the present embodiment, the Z direction is substantially vertical.

ヘッド移動装置１８は、部品フィーダ１２と回路基板２との間で装着ヘッド１６を移動させる。一例ではあるが、本実施例のヘッド移動装置１８は、ＸＹロボットであり、装着ヘッド１６をＸ方向及びＹ方向に移動させることができる。なお、ヘッド移動装置１８は、ＸＹロボットに限定されず、多関節ロボットであってもよい。ヘッド移動装置１８の具体的な構成は特に限定されない。なお、本実施例におけるＸ方向及びＹ方向は実質的に水平である。 The head moving device 18 moves the mounting head 16 between the component feeder 12 and the circuit board 2. As an example, the head moving device 18 of the present embodiment is an XY robot, and can move the mounting head 16 in the X direction and the Y direction. The head moving device 18 is not limited to an XY robot, but may be an articulated robot. The specific configuration of the head moving device 18 is not particularly limited. In this embodiment, the X direction and the Y direction are substantially horizontal.

基板コンベア２０と基板支持装置２２は、回路基板２の搬入、位置決め、及び搬出を行う装置である。即ち、基板コンベア２０が回路基板２を搬入し、基板支持装置２２がその回路基板２を下方から支持する。そして、回路基板２に電子部品４が装着された後に、回路基板２は基板コンベア２０によって搬出される。本実施例の基板コンベア２０は、一対のベルトコンベアを用いて構成されているが、基板コンベア２０の具体的な構成は特に限定されない。 The substrate conveyor 20 and the substrate support device 22 are devices that carry in, position, and carry out the circuit board 2. That is, the board conveyor 20 carries the circuit board 2 and the board support device 22 supports the circuit board 2 from below. Then, after the electronic component 4 is mounted on the circuit board 2, the circuit board 2 is carried out by the board conveyor 20. Although the board | substrate conveyor 20 of a present Example is comprised using a pair of belt conveyor, the specific structure of the board | substrate conveyor 20 is not specifically limited.

制御装置２４は、ＣＰＵ及び記憶装置を含む、コンピュータを用いて構成されている。制御装置２４は、教示された生産プログラムに基づいて、装着装置１０の各部の動作を制御する。それにより、部品フィーダ１２が供給する電子部品４が、回路基板２に装着されていく。タッチパネル２６は、作業者に各種の情報を提供する表示装置であるとともに、作業者からの指示や情報を受け付けるユーザインターフェースである。 The control device 24 is configured using a computer including a CPU and a storage device. The control device 24 controls the operation of each part of the mounting device 10 based on the taught production program. As a result, the electronic component 4 supplied by the component feeder 12 is mounted on the circuit board 2. The touch panel 26 is a display device that provides various types of information to the worker, and a user interface that receives instructions and information from the worker.

本実施例の装着装置１０は、装着ヘッド１６のノズル６を自動交換する機能を有する。そのために、装着装置１０は、ノズル交換装置３０とノズル識別カメラ４０とを備える。ノズル交換装置３０は、複数のノズル６を収容可能であって、装着ヘッド１６との間でノズル６の受け渡しを行う手段の一例である。本実施例のノズル交換装置３０は、ノズルホルダ３２を有しており、ノズルホルダ３２は、ノズル交換装置３０に対して着脱可能に構成されている。図３、図４に示すように、ノズルホルダ３２は、複数のノズル収容部３４を有する。各々のノズル収容部３４は、一つのノズル６を収容可能に構成されている。一例ではあるが、本実施例のノズルホルダ３２は、２４箇所のノズル収容部３４を有している。 The mounting apparatus 10 of this embodiment has a function of automatically replacing the nozzle 6 of the mounting head 16. For this purpose, the mounting device 10 includes a nozzle replacement device 30 and a nozzle identification camera 40. The nozzle replacement device 30 is an example of a unit that can accommodate a plurality of nozzles 6 and delivers the nozzles 6 to and from the mounting head 16. The nozzle replacement device 30 of this embodiment has a nozzle holder 32, and the nozzle holder 32 is configured to be detachable from the nozzle replacement device 30. As shown in FIGS. 3 and 4, the nozzle holder 32 has a plurality of nozzle accommodating portions 34. Each nozzle accommodating part 34 is comprised so that the one nozzle 6 can be accommodated. As an example, the nozzle holder 32 of the present embodiment has 24 nozzle accommodating portions 34.

ノズル識別カメラ４０は、ノズル６に付された識別子８を読み取るリーダである。図３、図４に示すように、各々のノズル６には、識別子８が付されている。識別子８は、ノズル６の種類に応じて割り当てられた識別情報を記述する。本実施例の識別子８は、二次元コードであるが、識別子８は、バーコード、ＲＦＩＤ、マーク、色彩等などであってもよく、その場合、ノズル識別カメラ４０は、それらが記述する情報（形状や色彩含む）を読み取り得る各種のセンサに代えることができる。ノズル識別カメラ４０は、装着ヘッド１６と同様に、ヘッド移動装置１８に取り付けられており、ヘッド移動装置１８によってＸ方向及びＹ方向に移動することができる。ノズル識別カメラ４０及びヘッド移動装置１８の動作は、制御装置２４によって制御される。 The nozzle identification camera 40 is a reader that reads the identifier 8 attached to the nozzle 6. As shown in FIGS. 3 and 4, each nozzle 6 is assigned an identifier 8. The identifier 8 describes identification information assigned according to the type of the nozzle 6. The identifier 8 of the present embodiment is a two-dimensional code, but the identifier 8 may be a barcode, RFID, mark, color, or the like. In this case, the nozzle identification camera 40 has information ( It can be replaced with various sensors that can read the shape and color. Similarly to the mounting head 16, the nozzle identification camera 40 is attached to the head moving device 18, and can be moved in the X direction and the Y direction by the head moving device 18. The operations of the nozzle identification camera 40 and the head moving device 18 are controlled by the control device 24.

制御装置２４は、装着装置１０の電源投入時やノズルホルダ３２の交換時など、所定のタイミングにおいてノズル認識動作を実行する。ノズル認識動作とは、制御装置２４がノズル識別カメラ４０及びヘッド移動装置１８を制御して、ノズル交換装置３０に配置された各々のノズル６を認識する動作である。このノズル認識動作では、ノズル識別カメラ４０が、図４中の破線Ｓに示すように、複数のノズル収容部３４を予め定められた順序で巡回して、各々のノズル収容部３４に配置されたノズル６の識別子８を順に読み取っていく。読み取られたノズル６の識別情報は、制御装置２４に記憶される。制御装置２４は、記憶したノズル６の識別情報に基づいて、各々のノズル収容部３４に配置されたノズル６を認識し、装着ヘッド１６のノズル６を交換する動作を実行する。ノズル６の自動交換は、主に、制御装置２４が、装着ヘッド１６、ヘッド移動装置１８及びノズル交換装置３０の少なくとも一つを制御して、実施される。 The control device 24 executes the nozzle recognition operation at a predetermined timing such as when the mounting device 10 is turned on or when the nozzle holder 32 is replaced. The nozzle recognition operation is an operation in which the control device 24 controls the nozzle identification camera 40 and the head moving device 18 to recognize each nozzle 6 arranged in the nozzle replacement device 30. In this nozzle recognition operation, as shown by the broken line S in FIG. 4, the nozzle identification camera 40 circulates a plurality of nozzle accommodating portions 34 in a predetermined order and is arranged in each nozzle accommodating portion 34. The identifier 8 of the nozzle 6 is read sequentially. The read identification information of the nozzle 6 is stored in the control device 24. Based on the stored identification information of the nozzles 6, the control device 24 recognizes the nozzles 6 arranged in the respective nozzle accommodating portions 34 and performs an operation of replacing the nozzles 6 of the mounting head 16. The automatic replacement of the nozzle 6 is mainly performed by the control device 24 controlling at least one of the mounting head 16, the head moving device 18, and the nozzle replacement device 30.

本実施例の装着装置１０は、ノズル６の自動交換が可能であることから、例えば多品種の生産を連続して行うことができる。但し、装着装置１０は、単一品種又は少品種の生産にも好適に使用することができる。ここで、単一品種又は少品種の生産では、必要とされるノズル６の数が比較的に少ないことから、ノズル交換装置３０に配置されるノズル６の数も少なくなる。このような場合に、前記したノズル認識動作が、ノズル６が配置されていない空のノズル収容部３４も含めて、全てのノズル収容部３４に対して実行される構成であると、ノズル認識動作の所要時間が無駄に長くなってしまう。 Since the mounting apparatus 10 of the present embodiment can automatically replace the nozzle 6, for example, it is possible to continuously produce a variety of products. However, the mounting device 10 can be suitably used for production of a single product or a small product. Here, in the production of a single product or a small product, since the number of nozzles 6 required is relatively small, the number of nozzles 6 arranged in the nozzle replacement device 30 is also reduced. In such a case, when the nozzle recognition operation described above is performed for all the nozzle accommodating portions 34 including the empty nozzle accommodating portion 34 in which the nozzles 6 are not disposed, the nozzle recognizing operation is performed. It takes a long time to waste.

上記の問題を考慮し、本実施例の装着装置１０では、図３、図４に示すように、終末部材３６が用意されている。終末部材３６は、ノズル６に模した形状を有しており、ノズル６に代えて、ノズル収容部３４に配置されることができる。また、終末部材３６には、ノズル識別カメラ４０が読み取り可能な識別子３８（即ち、二次元コード）が付されている。終末部材３６の識別子３８は、ノズル６の識別情報とは異なる、終末部材３６に特別に割り当てられた識別情報を記述する。そして、制御装置２４は、前記したノズル認識動作の途中において、ノズル識別カメラ４０が終末部材３６の識別子３８を読み取ったときに、残余のノズル収容部３４を空のノズル収容部３４とみなして、ノズル認識動作を終了する早期終了動作を実行する。即ち、早期終了動作において、残余のノズル収容部３４は、空のノズル収容部３４として制御装置２４に記憶される。 Considering the above problems, the mounting device 10 of the present embodiment is provided with an end member 36 as shown in FIGS. The end member 36 has a shape imitating the nozzle 6, and can be disposed in the nozzle accommodating portion 34 instead of the nozzle 6. Further, an identifier 38 (that is, a two-dimensional code) that can be read by the nozzle identification camera 40 is attached to the end member 36. The identifier 38 of the end member 36 describes identification information specifically assigned to the end member 36, which is different from the identification information of the nozzle 6. Then, the control device 24 regards the remaining nozzle accommodating portion 34 as an empty nozzle accommodating portion 34 when the nozzle identification camera 40 reads the identifier 38 of the terminal member 36 during the nozzle recognition operation described above. An early termination operation for terminating the nozzle recognition operation is executed. That is, in the early termination operation, the remaining nozzle accommodating portion 34 is stored in the control device 24 as an empty nozzle accommodating portion 34.

上記した構成は、図４に示すように、例えば作業者がノズルホルダ３２にノズル６を配置するときに、ノズル識別カメラ４０が識別子８を読み取る順序（破線Ｓ）に沿って、全てのノズル６が詰めて配置される、かつ、その最後に終末部材３６が配置されることを前提とする。それにより、制御装置２４は、全てのノズル６の識別子８を順に読み取り、そして、終末部材３６の識別子３８を読み取った段階で、ノズル認識動作を早期に終了することができる。制御装置２４は、ノズル認識動作を途中で終了しても、全てのノズル収容部３４に対して、ノズル６の識別情報又は「空」を示す情報を記述するデータを作成することができるので、その後のノズル交換動作を問題なく実行することができる。 As shown in FIG. 4, the configuration described above includes all the nozzles 6 in the order in which the nozzle identification camera 40 reads the identifiers 8 (broken line S) when the operator places the nozzles 6 in the nozzle holder 32. It is assumed that the end member 36 is disposed at the end. Thereby, the control device 24 can read the identifiers 8 of all the nozzles 6 in order, and can finish the nozzle recognition operation at an early stage when the identifiers 38 of the end members 36 are read. Since the control device 24 can create the data describing the identification information of the nozzles 6 or the information indicating “empty” for all the nozzle accommodating portions 34 even if the nozzle recognition operation is terminated in the middle, The subsequent nozzle replacement operation can be executed without any problem.

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。 Specific examples of the present invention have been described in detail above, but these are merely examples and do not limit the scope of the claims. The technology described in the claims includes various modifications and changes of the specific examples illustrated above.

例えば、終末部材３６は、識別子３８を必ずしも必要としない。終末部材３６は、ノズル識別カメラ４０又はその他の手段により、ノズル６と識別可能であれば、その構成は特に限定されない。一例ではあるが、終末部材３６は、ノズル６と異なる形状、模様若しくは色彩又はこれらの結合を有するものであってよい。 For example, the end member 36 does not necessarily require the identifier 38. The configuration of the end member 36 is not particularly limited as long as it can be identified from the nozzle 6 by the nozzle identification camera 40 or other means. For example, the end member 36 may have a shape, pattern, or color different from those of the nozzle 6 or a combination thereof.

また、装着装置１０は、終末部材３６を必ずしも必要としない。制御装置２４は、ノズル認識動作の途中において、全てのノズル６に対して識別子８の読み取りが実行されたと判断し得る所定の条件が成立したときに、前記した早期終了処理を実行して、ノズル認識動作を途中で終了してもよい。 Further, the mounting device 10 does not necessarily require the end member 36. The control device 24 executes the above-described early termination process when a predetermined condition that can be determined that the reading of the identifier 8 has been executed for all the nozzles 6 is performed during the nozzle recognition operation. The recognition operation may be terminated halfway.

一例として、制御装置２４は、ノズル認識動作の途中において、空のノズル収容部３４を第１の所定数だけ認識したときに、早期終了動作を実行してもよい。例えば第１の所定数を２と設定した場合、図５に示すように、制御装置２４は、ノズル識別カメラ４０が、全てのノズル６の識別子８を読み取り、さらに、二つの空のノズル収容部３４ａ、３４ｂを認識した段階で、ノズル認識動作を早期に終了することができる。ここで、図６に示すように、本来は詰めて配置されるべき複数のノズル６の間に、空のノズル収容部３４ｃが誤って存在するときも想定される。このような場合でも、第１の所定数が２以上に設定されていれば、全てのノズル６の識別子８を読み取り、さらに、一つの空のノズル収容部３４ａを認識した段階で、ノズル認識動作を早期に終了することができる。 As an example, the control device 24 may execute the early termination operation when the first predetermined number of empty nozzle accommodating portions 34 are recognized during the nozzle recognition operation. For example, when the first predetermined number is set to 2, as shown in FIG. 5, the control device 24 causes the nozzle identification camera 40 to read the identifiers 8 of all the nozzles 6, and further, two empty nozzle housing units At the stage where 34a and 34b are recognized, the nozzle recognition operation can be terminated early. Here, as shown in FIG. 6, it is assumed that an empty nozzle accommodating portion 34 c is erroneously present between the plurality of nozzles 6 that should be arranged in a packed manner. Even in such a case, if the first predetermined number is set to 2 or more, the nozzle recognition operation is performed when the identifiers 8 of all the nozzles 6 are read and one empty nozzle accommodating portion 34a is recognized. Can be terminated early.

上記に代えて、又は加えて、制御装置２４は、ノズル認識動作の途中において、空のノズル収容部３４を第２の所定数だけ連続して認識したときに、早期終了動作を実行してもよい。例えば第２の所定数を２と設定した場合、図５に示すように、制御装置２４は、ノズル識別カメラ４０が、全てのノズル６の識別子８を読み取り、さらに、二つの空のノズル収容部３４ａ、３４ｂを認識した段階で、ノズル認識動作を早期に終了することができる。また、図６に示す場合においても、全てのノズル６の識別子８を読み取り、さらに、二つの空のノズル収容部３４ａ，３４ｂを連続して認識した段階で、ノズル認識動作を早期に終了することができる。 Instead of or in addition to the above, the control device 24 may execute the early termination operation when the second predetermined number of empty nozzle accommodating portions 34 are continuously recognized during the nozzle recognition operation. Good. For example, when the second predetermined number is set to 2, as illustrated in FIG. 5, the control device 24 causes the nozzle identification camera 40 to read the identifiers 8 of all the nozzles 6, and two empty nozzle housing portions At the stage where 34a and 34b are recognized, the nozzle recognition operation can be terminated early. Also in the case shown in FIG. 6, the nozzle recognition operation is finished early when the identifiers 8 of all the nozzles 6 are read and the two empty nozzle accommodating portions 34 a and 34 b are continuously recognized. Can do.

上記した例において、ノズル収容部３４のノズル６の有無を識別する構成は、特に限定されない。例えば、ノズル識別カメラ４０が、一つのノズル収容部３４に対して識別子８の読み取りを所定回数（例えば３回）に亘って失敗したときに、制御装置２４は、当該ノズル収容部３４を空のノズル収容部３４として認識することができる。但し、装着装置１０は、ノズル収容部３４のノズル６の有無を識別するために、一又は複数のセンサを別途備えてもよい。 In the above example, the configuration for identifying the presence / absence of the nozzle 6 in the nozzle accommodating portion 34 is not particularly limited. For example, when the nozzle identification camera 40 fails to read the identifier 8 for a single nozzle accommodating portion 34 a predetermined number of times (for example, three times), the control device 24 sets the nozzle accommodating portion 34 to be empty. It can be recognized as the nozzle accommodating portion 34. However, the mounting apparatus 10 may further include one or more sensors in order to identify the presence / absence of the nozzle 6 in the nozzle accommodating portion 34.

なお、本明細書におけるノズルとは、典型的には、電子部品を吸着するための吸着ノズルを意味するが、必ずしもそれに限定されず、吸着ノズルと同様に電子部品を保持し得る各種の部材を意図するものである。 The nozzle in this specification typically means a suction nozzle for sucking an electronic component, but is not necessarily limited thereto, and various members that can hold an electronic component like the suction nozzle are used. Intended.

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。 The technical elements described in this specification or the drawings exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of filing. In addition, the technology illustrated in the present specification or the drawings achieves a plurality of objects at the same time, and has technical utility by achieving one of the objects.

２：回路基板
４：電子部品
６：ノズル
８：ノズルの識別子
１０：電子部品装着装置（装着装置）
１２：部品フィーダ
１６：装着ヘッド
１８：ヘッド移動装置
２４：制御装置
３０：ノズル交換装置
３２：ノズルホルダ
３４：ノズル収容部
３６：終末部材
３８：終末部材の識別子
４０：ノズル識別カメラ 2: Circuit board 4: Electronic component 6: Nozzle 8: Nozzle identifier 10: Electronic component mounting device (mounting device)
12: Parts feeder 16: Mounting head 18: Head moving device 24: Control device 30: Nozzle exchange device 32: Nozzle holder 34: Nozzle housing portion 36: End member 38: End member identifier 40: Nozzle identification camera

Claims

An electronic component mounting device that automatically replaces the nozzle of the mounting head,
Nozzle exchange means each having a plurality of nozzle accommodating portions for accommodating nozzles, and transferring nozzles between the plurality of nozzle accommodating portions and the mounting head;
Nozzle identification means for sequentially reading the identifiers attached to the nozzles accommodated in each nozzle accommodating portion in a predetermined order with respect to the plurality of nozzle accommodating portions;
Control means for controlling the operation of at least one of the mounting head and the nozzle replacement means based on the identification information read from the identifier of each nozzle by the nozzle identification means;
With
The nozzle identifying means regards the remaining nozzle accommodating portion as an empty nozzle accommodating portion and terminates the series of operations when a predetermined condition is satisfied during a series of operations for sequentially reading the identifiers. Execute the process,
Electronic component mounting device.

In addition to being arranged in the nozzle accommodating portion instead of the nozzle, the nozzle identifying means further comprises an end member that can be identified from the nozzle,
In the course of a series of operations for sequentially reading the identifier, the nozzle identifying means executes the early termination process when the terminal member is recognized.
The electronic component mounting apparatus according to claim 1.

The terminal member is readable by the nozzle identifying means and has an identifier that describes identification information assigned to the terminal member;
In the course of a series of operations for sequentially reading the identifier, the nozzle identifying means executes the early termination process when the identifier of the terminal member is read.
The electronic component mounting apparatus according to claim 2.

4. The method according to claim 1, wherein the nozzle identifying unit executes the early termination process when the first predetermined number of empty nozzle accommodating portions are recognized during a series of operations for sequentially reading the identifiers. The electronic component mounting apparatus according to claim 1.

The said nozzle identification means performs the said early termination | finish process, when the empty nozzle accommodating part is continuously recognized over 2nd predetermined number in the middle of the series of operation | movement which reads the said identifier in order. The electronic component mounting apparatus according to any one of 1 to 4.

The said nozzle identification means recognizes the said nozzle accommodating part as an empty nozzle accommodating part, when reading of the said identifier with respect to one nozzle accommodating part fails a predetermined number of times. Electronic component mounting device.