JP6243414B2 - イメージングシステム被験者支持部 - Google Patents

Description

以下は、対象又は被験者をスキャンする前、スキャン中及び／又はスキャン後にイメージングシステムの検査領域に対象又は被験者を支持するように構成されるイメージングシステム被験者支持部に概して関連し、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）への特定の適用とともに記載される。しかし、以下は、陽電子放出型コンピュータ断層撮影（ＰＥＴ）、単光子放出型コンピュータ断層撮影（ＳＰＥＣＴ）、磁気共鳴画像形成（ＭＲＩ）、超音波（ＵＳ）Ｘ線、及び／又は他のイメージングモダリティ、並びに／又はこれらの組み合わせ等、他のイメージングモダリティにも適している。

コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャナは、静止部によって回転可能に支持される回転部を含む。回転部は、検査領域及び対象又は被験者を通過する放射線を放射するＸ線管、及び検査領域を通過する放射線を検出するとともに検出された放射線を示す信号を生成する検出器アレイを支持する。被験者支持部は、対象又は被験者をスキャンする前、スキャン中及び／又はスキャン後、例えば、対象又は被験者を載せる、対象又は被験者を検査領域に送る又は対象又は被験者を検査領域から取り除く、及び対象又は被験者を降ろすために、対象又は被験者を検査領域で支持する。再構成器は、信号を再構成し、検査領域の対象又は被験者の部分を示すボリュメトリック画像データを生成する。

被験者支持部は、検査室の床に固定されるとともに電子制御の下で床に対して垂直に動くように構成されるベース、及びベースに固定されるとともに、電子制御の下で又はユーザによる手動で、スキャンする前、スキャン中及び／又はスキャン後に検査領域の内外に、ベースに対して推定に並進移動するように構成されるテーブルトップを含む。テーブルトップは、リニアスライドベアリング及び、リードねじのような、ベースに取り付けられたネジ付きシャフト及びテーブルトップに固定された相補的なネジ付きナットを含む機械的なリニアアクチュエータを通じてベースに移動可能に固定されている。ネジ付きシャフトは回転し、これはナットに対する螺旋状の軌道を提供し、このナットは、ネジ付きシャフトに沿って並進移動する。ネジ付きシャフトを回転させることは、ネジ付きシャフトの軸に沿ってナットを直線的に並進移動させ、したがってテーブルトップをスライドに沿って直線的に並進移動させる。

一般的に、ネジ付きシャフトは、機械加工の不正確さ及び／又はミスアライメントが、ナットがネジ付きスクリューに沿って並進移動することを妨げる、望ましくない水平流れ力を生じさせ得るので、厳しい機械加工及び／又はアライメントの公差を必要とする。望ましくない水平流れ力は、（例えば、ネジを交換又再調整するための）イメージングシステムダウンタイムの原因となり得るとともに、患者を他の日に及び／又は他のイメージングシステムにスケジュール変更しなければならない。厳しい機械加工及び／又はアライメントの公差は、製造組立時間を及び／又は全体のシステムコストを増加させ得る。１つのシステムでは、ナットが、２自由度を提供するカップリングに取り付けられ、これは機械加工の不正確さ及び／又はミスアライメント並びに望ましくない水平流れ力を補償するのに十分であり、より精巧なシステムの追加的なコストは必要とされていない。

本明細書に記載される態様は上述の問題及び他に対処する。

１つの態様では、イメージングシステムの被験者支持部は、イメージングシステムの検査領域で被験者又は対象を支持するテーブルトップ、リニア機械式アクチュエータを含む、ベース、並びにリニア機械式アクチュエータが検査領域に対してテーブルトップを並進移動させるようにテーブルトップ及びリニア機械式アクチュエータを機械的に結合するカップリングを含む。カップリングは２方向に回転し且つ２方向に並進移動し、それによって４自由度を提供し、リニア機械式アクチュエータの機械加工の不正確さ又はミスアライメントの少なくとも１つを補償する。

他の態様では、方法は、被験者支持部のベースに対してイメージングシステムの被験者支持部のテーブルトップをカップリング及びリニア機械式アクチュエータによって並進移動させるステップを含み、カップリングは、テーブルトップ及びリニア機械式アクチュエータに取り付けられ、このリニア機械式アクチュエータはベースに取り付けられ、カップリングはリニア機械式アクチュエータに対して４自由度を提供する。

他の態様では、イメージングシステムは、検査領域を通過する放射線を放射する放射線源、検査領域を通過する放射線を検出する放射線検出器アレイ、及び検査領域に被験者又は対象を支持する被験者支持部を含む。被験者支持部は、イメージングシステムの検査領域で被験者又は対象を支持するテーブルトップ、リニア機械式アクチュエータを含む、ベース、並びに、テーブルトップ及び、検査領域に対してテーブルトップを並進移動させる、リニア機械式アクチュエータを機械的に結合するカップリングを含む。カップリングは２つの反対方向に回転するとともに２つの反対方向に並進移動し、それによって、リニア機械式アクチュエータの機械加工の不正確さ又はミスアライメントの少なくとも１つを補償する。

本発明は、様々な要素及び要素の構成、並びに様々なステップ及びステップの構成の形を取り得る。図面は、好適な実施形態を示す目的のみのためであり、本発明を限定するものとして解釈されるべきではない。
被験者支持部を含むイメージングシステムを概略的に示す。 被験者支持部の例を示す。 被験者支持部のカップリングの例を示す。 被験者支持部のカップリングの例を示す。 被験者支持部のカップリングの例を示す。 被験者支持部のカップリングの例を示す。 方法を示す。

図１はイメージングシステム１００を概略的に示す。イメージングシステム１００は、ＣＴ、ＰＥＴ、ＳＰＥＣＴ、ＭＲＩ、ＵＳ、Ｘ線、それらの組み合わせ（例えば、ＣＴ／ＰＥＴ等）、及び／又は他のイメージングモダリティイメージングシステムであり得る。しかし、簡潔さ明快さのために、以下はＣＴスキャナに関して記載される。

図示されたイメージングシステム１００は概して、静止ガントリ１０２及び回転ガントリ１０４を含み、この回転ガントリ１０４は、静止ガントリ１０２によって回転可能に支持されるとともにｚ軸周りに検査領域１０６の周りを回転する。Ｘ線管のような放射線源１０８が、回転ガントリ１０４によって回転可能に支持され、回転ガントリ１０４とともに回転し、検査領域１０６を通過する放射線を放射する。放射線検出器アレイ１１０が、検査領域１０６を横切って放射線源１０８の反対側の角度円弧に対する。放射線検出器アレイ１１０は、検査領域１０６を通過する放射線を検出し、それらを示す信号を生成する。

患者用寝椅子のような被験者支持部１１４は、スキャン前、スキャン中及び／又はスキャン後に検査領域１０６に対象又は被験者を支持する。図示された被験者支持部１１４は、ベース１１６、ベース１１６に取り付けられた機械式リニアアクチュエータ１１８、ベース１１６に取り付けられた１又は複数のベアリング１２２（この例では２つが示されている）の第１の部分１２０、テーブルトップ１２４、テーブルトップ１２４に取り付けられた１又は複数のベアリング１２２の第２の部分１２６、及びカップリング１２８を含み、このカップリングはテーブルトップ１２４及び機械式リニアアクチュエータ１１８を結合する。ベース１１６は、検査室の床に取り付けられる又は支えられる。機械式リニアアクチュエータ１１８は、カップリング１２８を、したがってテーブルトップ１２４を、長手方向又はｚ方向に、検査領域の中に及び検査領域の外に並進移動させる。

以下に詳細に記載されるように、カップリング１２８は、機械加工の不正確さ及び／又はミスアライメントを補償するためにカップリング１２８の一部を少なくとも３自由度で動かすことを可能にすることによって、少なくとも機械式リニアアクチュエータ１１８の機械加工の不正確さ及び／又はミスアライメントを軽減し、それによって、望ましく水平流れ力を軽減するとともに、テーブルトップが過度の力無しに自由に並進移動することを可能にする。１つの例では、これは、機械式リニアアクチュエータ１１８を交換又は再調整するためのイメージングシステムダウンタイムを減少させ得る。これはまた、製造組立時間を減少させることができ、被験者支持部及び／又は被験者支持部製品ラインを横切る共通の力の測定を可能にし、緩和された機械加工の公差等を可能にする。少なくとも上述のものは、例えば０．２５ｍｍ以下及び／又はカップリング１２８が使用されない被験者支持部１１４の構成の性能に少なくとも適合する等、０．５０ｍｍ以下のバックラッシュを持つ、剛性のある組立体を提供しながら、達成することができる。

再構成器１１２は、信号を再構成し、検査領域１０６に位置する被験者又は対象のスキャンされた部分を示すボリュメトリック画像データを生成する。汎用コンピューティングシステム又はコンピュータは、オペレータコンソール１３０としての機能を果たす。コンソール１３０は、モニタ等の人間が読める出力装置及びキーボード、マウス等の入力装置を含む。コンソール１３０に常駐のソフトウェアは、グラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）又は他のものを用いて、オペレータがスキャナ１００と情報をやりとりすることを及び／又はスキャナ１００を操作することを可能にする。加えて、ソフトウェアは、載せる及び／又は降ろすために被験者及び／又は対象を位置決めするために、及び／又は、スキャン前、スキャン中及び／又はスキャン後等に被験者又は対象を位置決めするために、テーブルトップ１２４を並進移動させるよう、被験者支持部１１４に指示する。

図２は、被験者支持部１１４の側面図を示し、機械式リニアアクチュエータ１１８の例を含む。この例では、機械式リニアアクチュエータ１１８は、細長いネジ付きシャフト２０２及び相補的なネジ付きナット（ボルト、又は同様のもの）２０４を含む。（ボールネジ組立体が代替的に使用されることができることに留意されたい。）シャフト２０２は、シャフト２０２の端部２０５においてベース１１６に取り付けられ、ｚ軸方向に沿って延びる。

モータ２０６が、シャフト２０２に動作可能に結合され、シャフト２０２を回転させる。コントローラ（見えない）がモータ２０６を駆動する。カップリング１２８は、テーブルトップ１２４に及びネジ付きシャフト２０２に固定して取り付き、したがって、テーブルトップ１２４及び機械式リニアアクチュエータ１１８を結合する。ネジ付きシャフト２０２を回転させることは、ナット２０４をｚ方向に沿って並進移動させ、これはテーブルトップ１２４をｚ方向に沿って並進移動させる。

図３、４、５及び６は、カップリング１２８の非限定的な例を示す。図示されたカップリング１２８は、静止フレーム３０２、第１の可動部材３０４、及び第２の可動部材３０６を含む。図３は、斜視を及び分解図を示し、図５は、図３の後ろからの斜視図を示し、図４は正面図を示し、図６は部分図を示す。

静止フレーム３０２は、テーブルトップコネクタ３０８を含み、このテーブルトップコネクタ３０８は、テーブルトップ１２４（図１及び２）に付く。静止フレーム３０２はまた、第１の可動部材３０４を支持するボディ３１０を含む。図示された実施形態では、ボディ３１０は、互いに面する、少なくとも２つの対向する側部３１２及び３１４を含む“Ｃ”形状である。他の実施形態では、ボディ３１０は、円、長方形、八角形、及び／又は他の形状であり得る。側部３１２及び３１４の少なくとも１つは、材料の無い凹部３１６及び３１７を含む。

第１の可動部材３０４は、対向する側部３１８及び３２０の第１のペア及び対向する側部３２２及び３２４の第２のペアを含む“Ｏ”形状であり、対向する側部３２２及び３２４は概して第１のペアに対して垂直である。静止フレーム３０２と同様に、他の形状もここでは考えらえる。側部３１８及び３２０の少なくとも１つは、材料の無い凹部３２６及び３２８を含み、側部３２２及び３２４の少なくとも１つは、材料の無い凹部３３０及び３３２を含む。

第２の可動部材３０６は、ブラケット３３４の主要面３４０から延びる２つの突出部３３６及び３３８を持つブラケット３３４を含む。静止フレーム３０２及び第１の可動部材３０４と同様に、他の形状もここでは考えらえる。突出部３３６及び３３８の少なくとも１つは、材料の無い凹部３４２及び３４４を含む。図４では、第２の可動部材３０６は、機械式リニアアクチュエータ１１８のナット２０４に取り付けられる。

第１の可動部材３０４は、ボディ３１０によって移動可能に支持される。図４に示されるように、１つの例では、これは、ベアリング４０２及び４０４を通じて達成されることができ、これらのベアリング４０２及び４０４はそれぞれ、凹部３１６及び３２６並びに凹部３２８及び３１７の中に延びる。第１の可動部材３０４は、１つの方向に回転して示されているが、軸４０６周りに回転自在又は枢動自在であることが理解されるべきである。

１つの例では、ベアリング４０２及び４０４は、第１の可動部材３０４に固定して取付けられ、ボディ３１０の凹部３１６及び３１７内で並進移動及び回転する。他の例では、ベアリング４０２及び４０４は、ボディ３１０に固定して取付けられ、第１の可動部材３０４の凹部３２６及び３２８内で並進移動及び回転する。さらに他の例では、ベアリング４０２及び４０４は、凹部３１６、３１７、３２６、及び３２８の全ての中で自由に動かせる。

図６は、説明目的で静止フレーム３０２が省略された状態で、第１の可動部材３０４に設置されたベアリング４０２及び４０４を示す。

第２の可動部材３０６は、第１の可動部材３０４によって移動可能に支持される。図４に示されるように、１つの例では、これは、ベアリング４０８及び４１０を通じて達成されることができ、これらのベアリング４０８及び４１０はそれぞれ、凹部３３０及び３４２並びに凹部３３２及び３４４の中に延びる。回転及び並進移動は、第１の可動部材３０４のものに対して垂直であることに留意されたい。

１つの例では、ベアリング４０８及び４１０は、第２の可動部材３０６に固定して取付けられ、第２の可動部材３０６の凹部３４２及び３２２内で並進移動及び回転する。他の例では、ベアリング４０８及び４１０は、第２の可動部材３０６に固定して取付けられ、第１の可動部材３０４の凹部３３０及び３３２内で並進移動及び回転する。さらに他の例では、ベアリング４０８及び４１０は、凹部３３０、３３２、３４２、及び３４４の全ての中で自由に動かせる。ここに記載されるような、ボディ３１０に対する第１及び第２の可動部材３０４及び３０６の並進移動及び回転の組み合わせは、４自由度を提供し、細長いネジ付きシャフト２０２に沿って並進移動しながら、細長いネジ付きシャフト２０２の任意の機械加工の不正確さ及び／又はミスアライメントを備えて、ナットが、カップリング１２８を介して、上、下、左、右及び／又は斜めに動くことを可能にする。

同時に、カップリング１２８は、テーブルトップ１２４から細長いネジ付きシャフト２０２の機械加工の不正確さ及び／又はミスアライメントを切り離す。１つの例では、上述ものは、相補的なネジ付き要素２０４がそのようなものとして動くことを可能にしないことによって及び／又は細長いネジ付きシャフト２０２の機械加工の不正確さ及び／又はミスアライメントがテーブルトップ１２４に伝達することを許容することによってもたらされるテーブルトップ１２４の望ましくない水平流れ力を緩和する。

カップリング１２８はまた、テーブルトップ１２４の望ましくない水平流れ力から生じる望ましくない影響も緩和する。例えば、カップリング１２８は、望ましくない水平流れ力からのイメージングシステムダウンタイム及びダウンタイムにより患者をスケジュール変更しなければならないことを緩和する。加えて、カップリング１２８は、（例えば、機械加工の不正確さが補償されることができるので）機械加工の公差を緩和することを許容し、これは、組立時間及び／又は全体のシステムコストを低減し得る。さらに、共通の水平流れ力が、カップリング１２８が省略された構造とは異なり、被験者支持部及び／又は被験者支持部製品ラインにわたって維持されることができる。

変形形態が次に考えられる。

図４は４つのベアリング（４０２、４０４、４０８及び４１０）構成を示す。変形形態では、１つのベアリングが並進移動及び／又は回転運動のそれぞれに対して使用されることができる。他の変形形態では、４より多いベアリングが使用されることができる。さらに他の変形形態では、ベアリングのペアは、互いに対して垂直でない。さらに他の変形形態では、ベアリングのペアの少なくとも１つは、軸４０６及び４１２に対してある角度で配置される。さらに他の変形形態では、カップリング１２８は、１又は複数の他の可動部材を含み得る。さらに他の変形形態では、凹部の１又は複数はスロットであることができ、このスロットは、ベアリングがスロットの長軸に沿ってスライドすることを可能にする。

上述の実施形態は１つのリニア機械式アクチュエータを示しているが、当業者は、２以上のリニア機械式アクチュエータが使用される変形形態を認識するであろう。例えば、図２は、被験者支持部１１４の一方の側部に配置された１つのリニア機械式アクチュエータを示している。変形形態では、第２のリニア機械式アクチュエータが被験者支持部１１４の他方の側部に配置されることができる。図１は、被験者支持部１１４の中央に沿って配置された１つのリニア機械式アクチュエータを示している。変形形態では、第２のリニア機械式アクチュエータが一方又は他方の側部に配置されることができ、追加的なリニア機械式アクチュエータが被験者支持部１１４の各側部に配置されることができ、２つのリニア機械式アクチュエータが略中央に配置されることができる、等。

他の変形形態では、３自由度のみが提供される。例えば、１つの例では、カップリング１２８は、２つの回転運動を許容するが、並進運動の１つのみしか許容しない。１つの例では、カップリング１２８は、２つの並進運動を許容するが、回転運動の１つのみしか許容しない。さらに他の変形形態では、カップリング１２８は、４自由度より多い自由度を提供する。

図７は例示の方法を示す。

動作の順序は限定するものでないことが理解されるべきである。このようなものとして、他の順序がここでは考えられる。加えて、１又は複数の動作が省略され得る及び／又は１又は複数の追加的な動作が含められ得る。

７０２において、被験者又は対象がイメージングシステムの被験者支持部のテーブルトップに載せられる。

７０４において、テーブルトップが、イメージングシステムの検査領域に被験者又は対象を位置決めするために被験者支持部のベースに沿って並進移動するように駆動される。

７０６において、テーブルトップが並進移動するとき、テーブルトップを被験者支持部のベースに取り付けられたリニア機械式アクチュエータに結合するカップリングは、機械式リニアアクチュエータの機械加工の不正確さ及び／又はミスアライメントを補償する。

ここに記載されるように、これは、ナットが、機械加工の不正確さ及び／又はミスアライメントと共に並進移動する及び／又は回転することができるように、３以上の自由度を機械式リニアアクチュエータのナットに許容するカップリングの構成を通じて達成されることができる。

本発明は好適な実施形態を参照して説明されている。上記の詳細な記載を読んで理解すると、他の改良及び変更が発生し得る。このような改良及び変更が添付の特許請求の範囲又はその均等物の範囲内にある限り、本発明が全てのこのような改良及び変更を含むと解釈されることが、意図される。

Claims (15)

1. イメージングシステムの被験者支持部であって：
   前記イメージングシステムの検査領域で被験者又は対象を支持するテーブルトップ；
   リニア機械式アクチュエータを含む、ベース；及び
   前記リニア機械式アクチュエータが前記検査領域に出入りするｚ方向に前記テーブルトップを並進移動させるように前記テーブルトップ及び前記リニア機械式アクチュエータを機械的に結合するカップリング；を含み、
   前記カップリングは、２方向に回転し且つ１方向に並進移動し、前記２方向の回転の２つの回転軸の方向及び前記１方向の並進移動の１つの並進移動方向は前記ｚ方向に対して直角である、又は１方向に回転し且つ２方向に並進移動し、前記１方向の回転の１つの回転軸の方向及び前記２方向の並進移動の２つの並進移動方向は前記ｚ方向に対して直角であり、それによって少なくとも３自由度を提供し、前記カップリングが機械加工の不正確さ及び／又はミスアライメントとともに並進移動する及び／又は回転することを可能にし、前記リニア機械式アクチュエータの前記機械加工の不正確さ又は前記ミスアライメントの少なくとも１つを補償する、
   被験者支持部。
2. 前記カップリングは２方向に回転し且つ２方向に並進移動し、それによって４自由度を提供する、
   請求項１に記載の被験者支持部。
3. 前記リニア機械式アクチュエータは、ねじを形成されたスクリュー及び相補的なねじを形成されたナットを含み、前記スクリューは前記ベースに取り付けられ、前記ナットは前記カップリングに取り付けられ、前記カップリングは前記テーブルトップに取り付けられ、前記ナットは、前記スクリューの制御された回転運動に応じて前記スクリューに沿って並進移動し、それによって前記テーブルトップを並進移動させる、
   請求項１又は２に記載の被験者支持部。
4. 前記カップリングは：
   第１の可動部材；
   前記ねじを形成されたナットに付く第２の可動部材であって、前記第１の可動部材が回転可能に及び並進移動可能に前記第２の可動部材を支持する、第２の可動部材；及び
   静止フレームであって：
   前記テーブルトップに付くテーブルトップコネクタ；及び
   前記第１の可動部材を回転可能及び並進移動可能に支持するボディ；を含む、
   静止フレーム；を有する、
   請求項３に記載の被験者支持部。
5. 前記第１の可動部材は、第１の直線方向に並進移動し、前記第２の可動部材は、第２の直線方向に並進移動し、前記第１及び前記第２の直線方向は互いに垂直である、
   請求項４に記載の被験者支持部。
6. 少なくとも１つのベアリングをさらに有し、前記第１の可動部材は、前記少なくとも１つのベアリングを介して前記ボディに結合され、前記第１の可動部材は、前記少なくとも１つのベアリングによって並進移動する、
   請求項５に記載の被験者支持部。
7. 前記ボディは、それぞれの凹部を持つ少なくとも２つの対向する側部を含み、前記第１の可動部材は、それぞれの凹部を持つ少なくとも２つの対向する側部を含み、前記少なくとも１つのベアリングは２つのベアリングを含み、前記ベアリングの一方は、前記ボディの前記側部の前記凹部の一方及び前記第１の可動部材の前記側部の前記凹部の一方の中に延び、前記ベアリングの他方は、前記ボディの前記側部の前記凹部の他方及び前記第１の可動部材の前記側部の前記凹部の他方の中に延びる、
   請求項６に記載の被験者支持部。
8. 前記第１の可動部材は、第１の回転方向に回転し、前記第２の可動部材は、第２の回転方向に回転し、前記第１及び前記第２の回転方向は、互いに垂直である、
   請求項４乃至７のいずれか１項に記載の被験者支持部。
9. 少なくとも１つの第２のベアリングをさらに有し、
   前記第２の可動部材は、前記第１の可動部材に前記少なくとも１つの第２のベアリングを介して結合され、前記第２の可動部材は、前記少なくとも１つの第２のベアリングによって回転する、
   請求項８に記載の被験者支持部。
10. 前記ボディは、それぞれの凹部を持つ少なくとも２つの対向する側部の第２のペアを含み、前記第２の可動部材は、それぞれの凹部を持つ少なくとも２つの突出部を含み、前記少なくとも１つのベアリングは、２つのベアリングを含み、前記ベアリングの一方は、前記ボディの前記側部の前記凹部の一方及び前記突出部の前記側部の前記凹部の一方の中に延び、前記ベアリングの他方は、前記ボディの前記側部の前記凹部の他方及び前記突出部の前記側部の前記凹部の他方の中に延びる、
    請求項９に記載の被験者支持部。
11. 前記被験者支持部は、前記被験者支持部の側部又は中央領域に配置された１つの前記リニア機械式アクチュエータのみを含む、
    請求項１乃至９のいずれか１項に記載の被験者支持部。
12. 前記被験者支持部は、２以上の前記リニア機械式アクチュエータ及び対応する前記カップリングを含む、
    請求項１乃至９のいずれか１項に記載の被験者支持部。
13. 前記カップリングは、前記リニア機械式アクチュエータの前記機械加工の不正確さ及び／又は前記ミスアライメントを前記テーブルトップから切り離す、
    請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の被験者支持部。
14. リニアスライドベアリングをさらに有し、
    前記テーブルトップは、前記リニアスライドベアリングによって前記ベースに対して並進移動する、
    請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の被験者支持部。
15. 被験者支持部のベースに対してイメージングシステムの前記被験者支持部のテーブルトップをカップリング及びリニア機械式アクチュエータによって並進移動させるステップを含み、
    前記カップリングは、前記テーブルトップ及び前記リニア機械式アクチュエータの細長いネジ付きシャフトに沿って並進移動するように構成される前記リニア機械式アクチュエータのネジを形成されたナットに取り付けられ、前記リニア機械式アクチュエータは前記ベースに取り付けられ、
    前記カップリングは、前記ネジを形成されたナットが機械加工の不正確さ及び／又はミスアライメントとともに並進移動する及び回転することができるように、前記リニア機械式アクチュエータに対する３以上の自由度を前記ネジを形成されたナットに与え、前記リニア機械式アクチュエータの前記機械加工の不正確さ又は前記ミスアライメントの少なくとも１つを補償する、
    方法。

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