JP6232520B1 - 摩擦攪拌接合装置、摩擦攪拌接合システム、摩擦攪拌接合制御方法および摩擦攪拌接合用接合ツール - Google Patents

Abstract

【課題】適切な加工条件での摩擦攪拌接合を保証する。【解決手段】制御装置５のセキュリティコード認証部５２は、センサデータ送信器から送信された通信フレームの中からセキュリティコード＃１を抽出し、セキュリティコード付きＦＳＷ制御データ記憶部５６に記憶されているセキュリティコード＃と比較し、両者が一致しているときに限って、セキュリティコード付きＦＳＷ制御データ記憶部５６に記憶されているＦＳＷ制御データを用いて、ＦＳＷ制御処理部５３の処理を実行する。【選択図】図５

Description

本発明は、塑性流動現象を用いて被接合部材を固相接合する摩擦攪拌接合装置、摩擦攪拌接合システム、摩擦攪拌接合制御方法および摩擦攪拌接合用接合ツールに関する。

回転する接合ツールで摩擦熱を与え、被接合部材に塑性流動現象を発生させて、接合ツールにて攪拌し被接合部材を接合する摩擦攪拌接合装置（以下、ＦＳＷ（Friction Stir Welding）装置という）が知られている。ＦＳＷ装置は、アルミニウム、銅、鉄、これらの合金など比較的低温で軟化する金属の接合に用いられる。

一般的なＦＳＷ装置では、被接合部材の材質や肉厚に応じて予め定められた最適な接合ツールの仕様（材質、形状など）、回転数（回転速度）、接合ツールの移動速度である接合速度、挿入深さなどの加工条件が予め設定されている。そして、接合開始から接合終了まで、その加工条件を維持して接合が実施される。しかしながら、同じ加工条件が維持されても、接合開始時と接合終了時とでは、被接合部材の接合部における温度は通常上昇する。これは、接合ツールが移動するとともに、これから接合される被接合部材の部分の温度は、接合ツールによる摩擦熱だけではなく、接合が終わった部分の摩擦熱が伝導して蓄積されるからである。そのため、被接合部材の接合部における接合品質にバラツキが生じるという問題があった。

そこで、特許文献１に開示されたＦＳＷ装置では、被接合部材の中に圧入される接合ツールの突起部内に温度センサを設けて、被接合部材の接合部の温度を測定し、その温度が所定の管理範囲に収まるように接合ツールの移動速度などを制御することが行われている。これにより、被接合部材の接合部における接合品質のバラツキを低減することが可能になった。

特許第５８８３９７８号公報

ところで、特許文献１に開示されたＦＳＷ装置では、被接合部材の材質や厚さに応じた適切な加工条件データ（管理温度範囲や接合ツールの移動速度、回転速度など）を予め求めておいて、その加工条件データを用いた接合ツールの制御が行われる。このような適切な加工条件データは、一般的にはＦＳＷ装置の型式ごとに相違し、厳密には個別のＦＳＷ装置ごとに相違する。

特許文献１に開示されたＦＳＷ装置では、このような適切な加工条件データは、ＦＳＷ装置に付属する制御装置の記憶装置に記憶されているため、少なくともＦＳＷ装置の型式と適切な加工条件データとに間に不整合が生じることはない。

しかしながら、例えばＦＳＷ装置が移転されたり、転売されたりすると、前記制御装置の記憶装置に記憶されている適切な加工条件データが失われる場合がある。また、ＦＳＷ装置本体と制御装置の組合せが変更されたような場合には、制御装置の記憶装置に記憶されている加工条件データは、そのＦＳＷ装置本体にとって必ずしも適切な加工条件データとはいえなくなる。このような場合には、当該ＦＳＷ装置に最高の性能を期待することは難しくなる。あるいは、利用者は、そのＦＳＷ装置にとって適切な加工条件データを改めて取得し直す必要がある。

そこで、本発明は、事前に求められた適切な加工条件での摩擦攪拌接合を保証することが可能な摩擦攪拌接合装置、摩擦攪拌接合システム、摩擦攪拌接合制御方法および摩擦攪拌接合用接合ツールを提供することを目的とする。

本発明に係る摩擦攪拌接合装置（ＦＳＷ装置）は、回転しながら被接合部材に圧入されて前記被接合部材内部に塑性流動現象を発生させる接合ツールと、前記接合ツールの内部に設けられ、前記接合ツールの物理状態値を検出するセンサと、前記接合ツールを保持するツールホルダ内に設けられ、前記センサによって検出された物理状態値を含んだデータを無線で送信するセンサデータ送信器と、前記接合ツールを回転させるツール回転駆動装置と、前記接合ツールを移動させるツール移動駆動装置と、前記ツール回転駆動装置および前記ツール移動駆動装置を制御する制御装置と、を備えてなり、
前記センサデータ送信器は、少なくとも前記接合ツールの内部に設けられた前記センサの種別および数を含む情報に応じて設定された第１のセキュリティコードを記憶した第１の記憶手段と、前記センサによって検出された物理状態値と前記第１のセキュリティコードとを含んでなる通信フレームを生成して、前記制御装置へ送信する通信フレーム送信手段と、を有し、
前記制御装置は、前記通信フレームに含まれる前記物理状態値に応じて前記ツール回転駆動装置および前記ツール移動駆動装置を制御するための制御データとその制御データに対応付けられた第２のセキュリティコードとを予め記憶した第２の記憶手段と、前記センサデータ送信器から送信された前記通信フレームに含まれる前記第１のセキュリティコードが前記第２のセキュリティコードと一致する場合に限って、前記通信フレームに含まれる前記物理状態値と前記第２の記憶手段に記憶されている前記制御データとを用いて、前記ツール回転駆動装置および前記ツール移動駆動装置に対する制御を実行する制御処理手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、事前に求められた適切な加工条件での摩擦攪拌接合を保証することが可能な摩擦攪拌接合装置、摩擦攪拌接合システム、摩擦攪拌接合制御方法および摩擦攪拌接合用接合ツールが提供される。

第１の実施形態に係るＦＳＷ装置の外観斜視図の例を模式的に示した図。 第１の実施形態に係るＦＳＷ装置の概略ブロック構成の例を示した図。 センサデータ送信器の構成の例を示した図。 センサデータ送信器から受信器を介して制御装置へ送信される通信フレームの構成の例を示した図。 第１の実施形態に係る制御装置の構成の例を示した図。 セキュリティコード付きＦＳＷ制御データ記憶部に記憶されるＦＳＷ制御データの構成の例を示した図。 接合ツールによって被接合部材が接合されているときの温度管理の方法の例を概念的に示した図。 セキュリティコード認証部により実行されるセキュリティコード認証処理の処理フローの例を示した図。 ＦＳＷ制御処理部により実行されるＦＳＷ制御処理の処理フローの例を示した図。 第２の実施形態に係る摩擦攪拌接合システムの概略ブロック構成の例を示した図。 第２の実施形態に係る制御装置の構成の例を示した図。 第２の実施形態に係る管理サーバ装置の構成の例を示した図。 ＦＳＷ制御データＤＢの構成の例を示した図。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図面において、共通する構成要素には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

≪第１の実施形態≫
図１は、第１の実施形態に係るＦＳＷ装置１００の外観斜視図の例を模式的に示した図である。図１に示すように、ＦＳＷ装置１００は、突起部１１を備えた接合ツール１、接合ツール１を保持するツールホルダ２、ツールホルダ２を回転可能に保持するハウジング３などにより構成される。ここで、ハウジング３は円筒状の容器であり、その内部には、主軸２０を中心に円柱状のツールホルダ２を回転させる主軸モータ６（図２参照）などが収納されている。また、主軸２０は、円柱状のツールホルダ２の中心軸を指す。

接合ツール１およびツールホルダ２を以上のようにして保持したハウジング３は、図示しないマシニングツールや多軸ロボットのアーム４の先端部に取り付けられている。すなわち、接合ツール１は、マシニングツールや多軸ロボットによるアーム４の駆動により、上下方向にも平面方向にも自在に移動可能なように構成されている。

接合ツール１の突起部１１は、主軸２０を中心に沿った細長いピンの形状をしており、しばしば接合ツールピン部と呼ばれる。そして、２つの被接合部材１０１ａ，１０１ｂを接合するときには、ツールホルダ２に保持された接合ツール１は、回転しながら、その突起部１１を被接合部材１０１ａ，１０１ｂの境界である接合線１０２上に圧入させる。このとき、突起部１１は、接合ツール１本体の底面部の突起部１１を除いた部分（図２でいうツールショルダ部１２）が被接合部材１０１ａ，１０１ｂの表面に接触する位置まで圧入される。

突起部１１が圧入されると、被接合部材１０１ａ，１０１ｂには、突起部１１およびツールショルダ部１２が被接合部材１０１ａ，１０１ｂに接触しながら回転するときの摩擦熱により温度が上昇し、塑性流動現象が生じる。そして、この塑性流動現象が生じた被接合部材１０１ａ，１０１ｂの構成材料が接合ツール１により攪拌され、混じり合うこととなる。さらに、接合ツール１は、突起部１１が被接合部材１０１ａ，１０１ｂに圧入された状態で接合線１０２に沿って移動するよう制御される。その結果、被接合部材１０１ａ，１０１ｂは、その境界部が接合される。

図２は、第１の実施形態に係るＦＳＷ装置１００の概略ブロック構成の例を示した図である。なお、図２には、接合ツール１、ツールホルダ２およびハウジング３の模式的な縦断面構造が併せて示されるとともに、これらに付随する装置や部材が示されている。

前記したように、ハウジング３は、円筒状の容器であり、その内部には、円柱状のツールホルダ２がベアリング３１を介して、その円柱の中心軸（主軸２０）を中心に回転可能に保持されている。このとき、ツールホルダ２は、ハウジング３側に取り付けられた主軸モータ６により回転駆動される。また、ツールホルダ２の下方先端部には、接合ツール１が取り付けられており、接合ツール１は、ツールホルダ２とともに主軸モータ６により回転駆動される。

接合ツール１は、ツールホルダ２と同軸の円柱形状をしており、その底面部にはツールホルダ２と同軸の細長略円柱状（ピン状）の突起部１１が設けられている。また、接合ツール１の底面部のうち突起部１１が設けられている以外の部分は、ツールショルダ部１２と呼ばれている。このうち突起部１１は、ツールショルダ部１２が被接合部材１０１ａ，１０１ｂの表面に接する位置まで圧入される。従って、ツールショルダ部１２は、突起部１１の圧入を停止させる役割を果たす。また、このとき、ツールショルダ部１２は、被接合部材１０１ａ，１０１ｂの表面を押圧するとともに、その表面上を回転、摺動する。そして、ツールショルダ部１２の回転、摺動の摩擦熱により、被接合部材１０１ａ，１０１ｂ内のツールショルダ部１２および突起部１１の近傍部分は熱せられ、塑性流動現象が現れる。

本実施形態では、接合ツール１またはその突起部１１の内部に、温度センサ、歪みセンサ、加速度センサなどのセンサ１３、１つまたは複数埋め込まれている。図３では３つのセンサ１３が描かれているが、センサ１３の数は３つに限定されない。センサ１３の数は、１つでも、２つでも、あるいは４つ以上でもよい。また、これら複数のセンサ１３は、全てが温度センサなど同種類のセンサであってもよく、それぞれが異種類のセンサであってもよい。複数のセンサ１３の種類の組み合わせは任意である。

センサ１３の検出値は、ツールホルダ２に取り付けられたセンサデータ送信器８およびハウジング３に取り付けられた受信器９介して、制御装置５に送信される。なお、センサデータ送信器８は、ツールホルダ２とともに回転するので、受信器９は、例えば、そのセンサデータ送信器８を取り囲むドーナツ形状のアンテナを備え、センサデータ送信器８との間で無線にて通信する。

制御装置５は、例えば、センサ１３で検出された温度（ツール温度）などに基づき、主軸モータ６およびツール移動駆動装置７を制御する。その場合、例えばツール温度を低下させるときには、主軸モータ６の回転を減速するか、ツール移動駆動装置７による接合ツール１の移動速度を速くすればよい。また、ツール温度を上昇させるときには、主軸モータ６の回転を加速するか、ツール移動駆動装置７による接合ツール１の移動速度を遅くすればよい。

図３は、センサデータ送信器８の構成の例を示した図である。図３に示すように、センサデータ送信器８は、センサ信号入力ポート８１、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換部８２、データ処理部８３、無線信号出力部８４などを含んで構成される。また、データ処理部８３は、センサ検出値取得部８３１、センサ検出値記憶部８３２、セキュリティコード記憶部８３３、通信フレーム生成部８３４などを含んで構成される。

センサ信号入力ポート８１は、複数のアナログ信号入力端子（図示省略）を備え、そのアナログ信号入力端子のそれぞれにはセンサ１３からの信号線が接続されている。図３では、センサ信号入力ポート８１には、３つのセンサ１３からの信号線が接続されているが、センサ信号入力ポート８１に接続されるセンサ１３の数は、３つに限定されない。

Ａ／Ｄ変換部８２は、センサ信号入力ポート８１を介して入力されるセンサ１３からのアナログの検出値をディジタルの検出値に変換し、そのディジタルの検出値をデータ処理部８３に宛てて出力する。

データ処理部８３のセンサ検出値取得部８３１は、Ａ／Ｄ変換部８２から出力されるディジタルの検出値を、そのセンサ１３の識別情報であるセンサＩＤに対応付けて、センサ検出値記憶部８３２に格納する。

セキュリティコード記憶部８３３には、センサデータ送信器８に接続されているセンサ１３の構成（センサ１３の種別や数など）やＦＳＷ装置１００の本体の型式などに応じて予め設定されたセキュリティコードが記憶されている。以下、本明細書では、セキュリティコード記憶部８３３に記憶されているセキュリティコードを、セキュリティコード＃１という。

ここで、セキュリティコード記憶部８３３は、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリにより構成されているものとする。そして、前記セキュリティコード＃１は、ＦＳＷ装置１００が製造される際に、その型式やセンサ１３の種類や構成に応じてその不揮発性メモリからなるセキュリティコード記憶部８３３に書き込まれるものとする。

なお、セキュリティコード＃１は、複数のＦＳＷ装置１００間でセンサデータ送信器８に接続されているセンサ１３の種別や数の相違、ＦＳＷ装置１００の本体の型式の相違などを識別可能であれば、どのようなコードであってもよい。例えば、ＦＳＷ装置１００の製造番号など、ＦＳＷ装置１００を個別に識別する個別識別情報であってもよい。

通信フレーム生成部８３４は、センサ１３の検出値や前記セキュリティコード＃１などを制御装置５へ送信する際の通信フレーム８５（図４参照）を生成する。また、無線信号出力部８４は、通信フレーム生成部で生成した通信フレーム８５のデータを所定の方式で無線信号に変調し、その変調した無線信号を受信器９に向けて送信する。

なお、センサデータ送信器８は、センサ１３による検出値をＡ／Ｄ変換部８２でディジタル値に変換し、図４に示すような通信フレーム８５を生成し、制御装置５へ送信する処理を、例えば、１秒間隔など所定の時間間隔で繰り返し実行するものとする。

図４は、センサデータ送信器８から受信器９を介して制御装置５へ送信される通信フレーム８５の構成の例を示した図である。図４に示すように、通信フレーム８５は、ヘッダコード８５１と、セキュリティコード８５２と、複数のセンサＩＤおよびセンサ検出値の組８５３と、とを含んだ各フィールドにより構成される。ここで、ヘッダコード８５１は、変調方式を含むセンサデータ送信器８と制御装置５との間の通信方式などによって決まるコードであり、その中には、しばしば通信フレーム８５のフレーム長などが含まれる。また、セキュリティコード８５２のフィールドには、セキュリティコード記憶部８３３に記憶されているセキュリティコード＃１が設定される。なお、このセキュリティコード８５２のフィールドは、ヘッダコード８５１の中に含まれるものであってもよいし、ヘッダコード８５１から独立したフィールドであってもよい。

また、センサＩＤおよびセンサ検出値の組８５３からなるフィールドには、それぞれ、センサデータ送信器８に接続されたセンサ１３センサを識別するためのセンサＩＤおよびそのセンサ１３によって検出された検出値が設定される。なお、ここでいうセンサＩＤは、センサ１３を個別に識別する情報に加えて、センサ１３の種類（温度センサ、歪みセンサなど）を識別する情報を含んでいるものとする。

図５は、第１の実施形態に係る制御装置５の構成の例を示した図である。図５に示すように、制御装置５は、通信フレーム分解部５１、セキュリティコード認証部５２、ＦＳＷ制御処理部５３、制御信号出力部５４、センサ検出値記憶部５５、セキュリティコード付きＦＳＷ制御データ記憶部５６などを含んで構成される。

通信フレーム分解部５１は、受信器９を介して受信した通信フレーム８５を分解して、セキュリティコード８５２（セキュリティコード＃１）、センサＩＤおよびセンサ検出値の組８５３を取得する。そして、このセキュリティコード８５２は、セキュリティコード認証部５２へ受け渡され、センサＩＤおよびセンサ検出値の組８５３のデータは、一時的にセンサ検出値記憶部５５に格納される。

セキュリティコード付きＦＳＷ制御データ記憶部５６には、被接合部材１０１の材質やセンサ１３によるセンサ検出値に応じて主軸モータ６およびツール移動駆動装置７を制御するためのＦＳＷ制御データ５６１（図６参照）が予め記憶されている。そして、セキュリティコード付きＦＳＷ制御データ記憶部５６では、このＦＳＷ制御データ５６１に対応付けられたセキュリティコード５６２（以下、セキュリティコード＃２という）が記憶されている。なお、このセキュリティコード＃２は、当該ＦＳＷ装置１００が製造される際に設定され、その値は、センサデータ送信器８のセキュリティコード記憶部８３３に記憶されるセキュリティコード＃１と同じである。

セキュリティコード認証部５２は、通信フレーム分解部５１で取得されたセキュリティコード＃１とセキュリティコード付きＦＳＷ制御データ記憶部５６に記憶されているセキュリティコード＃２とを比較する。そして、その両者が一致した場合、ＦＳＷ制御処理部５３の処理を起動し、一致しない場合には、ＦＳＷ制御処理部５３の処理を起動しないようにする。なお、セキュリティコード認証部５２における処理の例については、別途図８を参照して説明する。

ＦＳＷ制御処理部５３は、セキュリティコード付きＦＳＷ制御データ記憶部５６に記憶されているＦＳＷ制御データ５６１を参照し、センサ検出値記憶部５５に記憶されているセンサ検出値などに基づき、主軸モータ６、ツール移動駆動装置７などに対する制御値を求める。そして、その制御値を、制御信号出力部５４を介して主軸モータ６、ツール移動駆動装置７に出力する。なお、本実施形態におけるＦＳＷ制御の基本的な考え方については、別途図７を参照して説明し、さらに、ＦＳＷ制御処理部５３の処理の例については、別途図９を参照して説明する。

なお、以上のように構成される制御装置５は、演算処理装置と記憶装置（半導体メモリ、ハードディスク装置など）と入出力装置（キーボード、ボタン、表示装置など）とを備えた１つまたは複数のコンピュータによって実現される。

図６は、セキュリティコード付きＦＳＷ制御データ記憶部５６に記憶されるＦＳＷ制御データ５６１の構成の例を示した図である。図６に示すように、ＦＳＷ制御データ５６１は、被接合部材１０１ａ，１０１ｂの材料およびその板厚ごとに管理温度範囲、管理判定温度範囲、主軸モータの回転速度、ツール移動速度などが対応付けられて構成される。そして、このＦＳＷ制御データ５６１には、予め定められたセキュリティコード５６２（セキュリティコード＃２）が対応付けられている。

ここで、図６において、管理温度範囲とは、センサ１３（温度センサ）により検出されるツール温度を管理するための温度であり、上限値と下限値とからなる。そして、接合ツール１による接合が実施されているときには、ツール温度、すなわち、接合ツール１により摩擦攪拌されている被接合部材１０１ａ，１０１ｂの接合部の温度は、この管理温度範囲の上限値と下限値の範囲内に収まるように管理される。

また、図６における管理判定温度範囲の上限値および下限値は、管理温度範囲内に含まれる温度である。すなわち、管理判定温度範囲の上限値は、管理温度範囲の上限値よりも低く、管理判定温度範囲の下限値は、管理温度範囲の下限値よりも高い値が設定される。

一般に、大きい熱容量を有する物体の温度制御では、温度上昇中にある物体の温度を検知して加熱量を減じても、その温度は、すぐには下降せずオーバシュートする。同様に、温度下降中にある物体の温度を検知して、加熱量を増やしても、その温度は、すぐに上昇せずアンダシュートする。そこで、本実施形態では、管理判定温度範囲の上限値および下限値を設定することにより、温度制御における温度のオーバシュートおよびアンダシュートの許容を可能としたものである。

また、図６において、主軸モータ回転速度の初期値は、接合ツール１の突起部１１を被接合部材１０１ａ，１０１ｂに圧入するときの主軸モータ６の回転速度の初期値を意味する。また、主軸モータ回転速度の定常値＃１、定常値＃２およびツール移動速度の定常値＃１、定常値＃２は、接合実施中の主軸モータ６の回転速度および接合ツール１の移動速度の制御値である。なお、ここで、定常値＃１、定常値＃２は、それぞれ、ツール温度が管理判定温度範囲の下限値、上限値を超えたときに設定される制御値である。

以上、ＦＳＷ制御データ５６１を構成する管理温度範囲の上限値、下限値、管理判定温度範囲の上限値、下限値、主軸モータ回転速度の初期値、定常値＃１、定常値＃２、ツール移動速度の定常値＃１、定常値＃２などの値は、被接合部材１０１ａ，１０１ｂの材料や板厚、応じて、実験またはシミュレーションなどにより予め適切な値が求められたものであるとする。

以上のような構成を有するＦＳＷ制御データ５６１は、被接合部材１０１ａ，１０１ｂをＦＳＷ装置１００で接合するときの加工条件データということができる。

次に、セキュリティコード５６２としては、前記したようにセンサデータ送信器８のセキュリティコード記憶部８３３に記憶されているセキュリティコード＃１と同じコードであるセキュリティコード＃２が記憶される。これは、制御装置５に記憶されているＦＳＷ制御データ５６１の構成が、少なくとも当該ＦＳＷ装置１００の接合ツール１の中に設けられているセンサ１３の構成（種別、数など）との間で整合がとれていることを表す。つまり、ＦＳＷ制御データ５６１が当該ＦＳＷ装置１の主軸モータ６やツール移動駆動装置７の制御に使用可能であることを意味する。

前記したように、セキュリティコード＃１およびセキュリティコード＃２は、ＦＳＷ装置１００の製造時に同じコードが設定される。従って、通常は、セキュリティコード認証部５２による認証は常に成功する。しかしながら、ＦＳＷ装置１００の移転や転売などにより、接合ツール１を含むＦＳＷ装置１００の本体部と制御装置５の組合せが変ったり、制御装置５が別の制御装置が更新されたりした場合には、両者のセキュリティコードは異なる。この場合、セキュリティコード認証部５２による認証は失敗する。これは、ＦＳＷ制御データ５６１が当該ＦＳＷ装置１００の主軸モータ６やツール移動駆動装置７の制御に使用できないことを意味する。

また、前記したように、セキュリティコード＃１（＝セキュリティコード＃２）として、それぞれのＦＳＷ装置１００を個別に識別する個別識別情報を設定することもできる。この場合には、ＦＳＷ制御データ５６１を、センサ１３の構成だけでなく、接合ツール１の物理的、機械的な特性、主軸モータ６やツール移動駆動装置７の電気的、機械的な特性に個別的に合わせ込んだものとすることができる。

なお、図６の例では、センサデータ送信器８に接続されているセンサ１３は、接合ツール１のツール温度を検出する温度センサであるとしているが、センサデータ送信器８には、温度センサだけでなく歪みセンサや加速度センサなどが接続されていてもよい。その場合には、図６のＦＳＷ制御データ５６１には、歪みや加速度の管理範囲の上限値などが追加されることとなる。

図７は、接合ツール１によって被接合部材１０１ａ，１０１ｂが接合されているときの温度管理の方法の例を概念的に示した図である。本実施形態では、接合ツール１の突起部１１が被接合部材１０１ａ，１０１ｂに圧入され、ツール温度がＦＳＷ制御データ５６１で定められた管理温度範囲内に入って始めて接合開始となる。接合が開始されると、接合ツール１は、回転するだけでなく、移動を開始する。

ツール温度は、通常、接合開始時には上昇局面にある。そこで、制御装置５は、ＦＳＷ制御データ５６１の主軸モータ回転速度の定常値＃１およびツール移動速度の定常値＃１を、それぞれ、主軸モータ６およびツール移動駆動装置７に出力する。これにより、接合ツール１は、この出力された回転速度および移動速度に従って回転し、移動する。なお、ツール温度は、主として主軸モータ回転速度とツール移動速度によって定まるが、このときの主軸モータ回転速度の定常値＃１およびツール移動速度の定常値＃１は、ツール温度がわずかに上昇するような値となっている。

続いて、制御装置５は、ツール温度がＦＳＷ制御データ５６１で指定される管理判定温度範囲の上限値１３１ｂを超えたか否かを判定する。そして、ツール温度が管理判定温度範囲の上限値１３１ｂを超えた場合（図７の時刻ｔａ）には、制御装置５は、ＦＳＷ制御データ５６１の主軸モータ回転速度の定常値＃２およびツール移動速度の定常値＃２を、それぞれ、主軸モータ６およびツール移動駆動装置７に出力する。なお、このときの主軸モータ回転速度の定常値＃２およびツール移動速度の定常値＃２は、ツール温度がわずかに下降するような値となっている。

これらの制御により、ツール温度は、管理判定温度範囲の上限値１３１ｂを多少超える（オーバシュートする）ものの、管理温度範囲の上限値１３２ｂに到達しないうちに下降する局面に転ずる。

続いて、制御装置５は、ツール温度がＦＳＷ制御データ５６１で指定される管理判定温度範囲の下限値１３１ａを下回ったか否かを判定する。そして、ツール温度が管理判定温度範囲の下限値１３１ａを下回った場合（図７の時刻ｔｂ）には、制御装置５は、ＦＳＷ制御データ５６１の主軸モータ回転速度の定常値＃１およびツール移動速度の定常値＃１を、それぞれ、主軸モータ６およびツール移動駆動装置７に出力する。

これらの制御により、ツール温度は、管理判定温度範囲の下限値１３１ａを多少下回る（アンダシュートする）ものの、管理温度範囲の下限値１３２ａに到達しないうちに再び上昇する局面に転ずる。

以上、本実施形態では、ツール温度は、図７に示したように、上昇する局面と下降する局面を繰り返すものの、管理温度範囲の下限値１３２ａと上限値１３２ｂとの間に収められる。

図８は、セキュリティコード認証部５２により実行されるセキュリティコード認証処理の処理フローの例を示した図である。なお、このセキュリティコード認証処理は、制御装置５に電源が投入されたときや、ＦＳＷ作業開始ボタンなどが押下されたりしたときに実行される。

図８に示すように、制御装置５のセキュリティコード認証部５２は、まず、通信フレーム分解部５１を介して通信フレーム８５のセキュリティコード８５２のフィールドからセキュリティコード＃１を取得する（ステップＳ０１）。続いて、セキュリティコード認証部５２は、セキュリティコード付きＦＳＷ制御データ記憶部５６を参照し、セキュリティコード５６２の欄からキュリティコード＃２を取得する（ステップＳ０２）。

次に、セキュリティコード認証部５２は、セキュリティコード＃１とセキュリティコード＃２を比較し、両者が一致した場合には（ステップＳ０３でＹｅｓ）、ＦＳＷ制御処理（図９参照）を起動する（ステップＳ０４）。一方、セキュリティコード＃１とセキュリティコード＃２とが相違した場合には（ステップＳ０３でＮｏ）、セキュリティコード認証部５２は、ＦＳＷ制御データが使用不可である旨を表示装置などに表示する（ステップＳ０５）。従って、ＦＳＷ制御処理（図９参照）は、セキュリティコード＃１とセキュリティコード＃２が一致した場合には実行されるが、不一致の場合には実行されない。

図９は、ＦＳＷ制御処理部５３により実行されるＦＳＷ制御処理の処理フローの例を示した図である。ただし、ここでは、この処理フローの説明を分かりやすくするために、センサ１３は温度センサであるとする。そして、ＦＳＷ制御処理部５３は、そのセンサ１３により検出される温度（ツール温度）がＦＳＷ制御データ５６１で定められた管理温度範囲内に収まるように、ツール移動速度および主軸モータ回転速度を制御するものとする。

図９に示すように、ＦＳＷ制御処理部５３は、まず、ＦＳＷ制御データ５６１（図６）を参照し、被接合部材１０１ａ，１０１ｂの材料および板厚に対応した管理温度範囲、管理判定温度範囲、ツール移動速度、主軸モータ回転速度、ツール移動速度などのデータを取得する（ステップＳ１０）。

続いて、ＦＳＷ制御処理部５３は、主軸モータ６を駆動しつつ、接合ツール１の突起部１１を被接合部材１０１ａ，１０１ｂに圧入させ（ステップＳ１１）、ツールショルダ部１２が被接合部材１０１ａ，１０１ｂに接触したか否かを判定する（ステップＳ１２）。ここで、ツールショルダ部１２が被接合部材１０１ａ，１０１ｂに接触していない場合は（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１１の制御が継続される。一方、ツールショルダ部１２が被接合部材１０１ａ，１０１ｂに接触した場合には（ステップＳ１２でＹｅｓ）、ＦＳＷ制御処理部５３は、突起部１１の圧入を停止し、センサ１３により検出されたセンサ検出値（ツール温度）を取得する（ステップＳ１３）。なお、このセンサ検出値（ツール温度）は、このときセンサ検出値記憶部５５に記憶されているセンサ検出値の最新の値である。

次に、ＦＳＷ制御処理部５３は、ツール温度がステップＳ１０で取得した管理判定温度範囲に到達したか否かを判定する（ステップＳ１４）。ここで、ツール温度が前記管理判定温度範囲に到達していない場合には（ステップＳ１４でＮｏ）、ステップＳ１３以下の処理が再度実行される。また、ツール温度が前記管理判定温度範囲に到達した場合には、ＦＳＷ制御処理部５３は、主軸モータ６およびツール移動駆動装置７に対して、それぞれ主軸モータ回転速度（定常値＃１）およびツール移動速度（定常値＃１）を設定する（ステップＳ１５）。

続いて、ＦＳＷ制御処理部５３は、ツール移動駆動装置７を駆動して、接合ツール１を予め定められた接合線１０２（図１参照）に沿って、そのとき設定されているツール移動速度で移動させる（ステップＳ１６）。さらに、ＦＳＷ制御処理部５３は、接合ツール１の位置が接合終了点に到達したか否かを判定する（ステップＳ１７）。ここで、接合ツール１の位置が接合終了点に未だ到達していない場合には（ステップＳ１７でＮｏ）、ＦＳＷ制御処理部５３は、センサ１３によるセンサ検出値（ツール温度）を取得し（ステップＳ１８）、さらに、その取得したツール温度が前記管理判定温度範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。

ステップＳ１９での判定の結果、ツール温度が前記管理判定温度範囲内であった場合には（ステップＳ１９でＹｅｓ）、ＦＳＷ制御処理部５３は、ステップＳ１６以下の処理を繰り返して実行する。一方、ツール温度が前記管理判定温度範囲外であった場合には（ステップＳ１９でＮｏ）、ＦＳＷ制御処理部５３は、主軸モータ６およびツール移動駆動装置７にそれぞれ設定されている主軸モータ回転速度およびツール移動速度を変更する（ステップＳ２０）。そして、ＦＳＷ制御処理部５３は、ステップＳ１６以下の処理を繰り返し実行する。なお、ステップＳ２０では、そのとき設定されている主軸モータ回転速度およびツール移動速度が定常値＃１であれば、定常値＃２に変更され、定常値＃２であれば、定常値＃１に変更される。

また、ステップＳ１７の判定の結果、接合ツール１の位置が接合終了点に到達した場合には（ステップＳ１７でＹｅｓ）、ＦＳＷ制御処理部５３は、当該ＦＳＷ接合制御処理を終了する。

なお、図７や図９に示したＦＳＷ制御処理は、センサ１３が温度センサの場合に、ツール温度を管理し、制御するものであるが、センサ１３が歪みセンサや加速度センサなどである場合にも、同様の制御をすることは可能である。例えば、歪みセンサや加速度センサから得られる検出値が所定の値を超えた場合でも、ツール移動速度または主軸モータ回転速度を適切に設定することにより、ツール温度が管理温度範囲の範囲内に収まるような制御をすることができる。

以上、本実施形態では、制御装置５のセキュリティコード認証部５２の処理により、セキュリティコード＃１とセキュリティコード＃２とが一致したときに限って、ＦＳＷ制御処理部５３の処理が実行されるようにされている。従って、本実施形態では、センサデータ送信器８から少なくともＦＳＷ制御データ５６１で想定しているセンサ１３の構成（種別や数）に整合しないようなデータが送られてきた場合には、ＦＳＷ制御処理部５３の処理は実行されない。また、セキュリティコード＃１がＦＳＷ装置１００の個別識別情報である場合には、そのＦＳＷ装置１００ごとに、センサ１３の構成だけでなく、接合ツール１、主軸モータ６、ツール移動駆動装置７などの諸特性に応じて合わせ込まれたＦＳＷ制御データ５６１でなければ使用されない。

すなわち、本実施形態では、摩擦攪拌接合制御処理（ＦＳＷ制御処理部５３の処理）において、不適切なＦＳＷ制御データ５６１が使用されることはない。よって、本実施形態に係るＦＳＷ装置１００では、適切なＦＳＷ制御データ５６１を用いた、つまり、適切な加工条件を用いた摩擦攪拌接合が保証されることとなり、その接合品質が保証される。

また、ＦＳＷ装置１００が移転されたり、転売されたりした場合には、ＦＳＷ制御データ５６１が喪失されたり、ＦＳＷ装置１００の本体と制御装置５との対応関係が不明確になる場合がある。本実施形態では、このような場合にも、セキュリティコード＃１とセキュリティコード＃２とが一致しない限りＦＳＷ制御処理が実行されないので、適切でないＦＳＷ制御データ５６１を用いた摩擦攪拌接合を防止することができる。

＜第１の実施形態の変形例＞
以上に説明した実施形態では、ＦＳＷ装置１００における接合ツール１は、ツールホルダ２から容易に着脱可能なように構成されている。これは、接合ツール１の突起部１１が被接合部材１０１に圧入されることにより摩耗するため、しばしば新品と交換することが必要となるからである。

この実施形態の変形例では、接合ツール１と接合ツール１を保持するツールホルダ２とツールホルダ２内に設けられたセンサデータ送信器８とが一体構成されるとともに、ハウジング３に対して着脱可能なように構成されているものとする。そして、この一体構成された接合ツール１とツールホルダ２とセンサデータ送信器８を、広義の接合ツールとみなす。

この場合、ＦＷＳ装置１００の製造業者は、接合ツール１の中に設けられているセンサ１３の種類や数が互いに相違する様々な仕様の広義の接合ツールを用意しておくことにより、様々な型式のＦＷＳ装置１００を容易に提供できるようになる。

≪第２の実施形態≫
図１０は、第２の実施形態に係る摩擦攪拌接合システム２００の概略ブロック構成の例を示した図である。図１０に示すように、摩擦攪拌接合システム２００は、複数のＦＳＷ装置１００ａが通信ネットワーク１５を介して管理サーバ装置１６に接続されて構成される。ここで、第２の実施形態に係るＦＳＷ装置１００ａの構成は、制御装置５ａの機能を除き、図２に示した第１の実施形態に係るＦＳＷ装置１００の構成と同じである。

なお、図１０を含む以下の図面では、第１の実施形態と同じ構成要素については、同じ符号を付し、その説明を省略する。また、図１０では、センサデータ送信器８に接続されているセンサ１３が１つしか描かれていないが、これは、図を小さくするために略記したことによるものであり、図２と同様に複数のセンサ１３が３つ（複数）接続されるものであってもよい。

第２の実施形態の特徴は、複数のＦＳＷ装置１００ａが通信ネットワーク１５を介して管理サーバ装置１６により管理されることにある。ここで、通信ネットワーク１５は、インターネットであっても、工場内などに専用に設けられたＬＡＮ（Local Area Network）などであってもよい。続いて、ＦＳＷ装置１００ａの制御装置５ａおよび管理サーバ装置１６の詳細な機能や構成について説明する。

図１１は、第２の実施形態に係る制御装置５ａの構成の例を示した図である。図１０に示すように、制御装置５ａは、通信フレーム分解部５１、ＦＳＷ制御処理部５３、制御信号出力部５４、セキュリティコード送信部５７、ＦＳＷ制御データ受信部５８、センサ検出値記憶部５５、ＦＳＷ制御データ記憶部５６aなどを含んで構成される。

この制御装置５ａの構成を第１の実施形態に係る制御装置５（図５参照）の構成と比較すると、次の点で相違している。
（１）セキュリティコード認証部５２がなくなっている。
（２）セキュリティコード送信部５７およびＦＳＷ制御データ受信部５８が追加されている。
（３）セキュリティコード付きＦＳＷ制御データ記憶部５６が単なるＦＳＷ制御データ記憶部５６ａとなっている。

以上の相違は、本実施形態では、第１の実施形態に係るセキュリティコード認証部５２の機能に相当する機能を、管理サーバ装置１６で実施するようにしたことにより生じたものである。

一方、ツールホルダ２の中に設けられているセンサデータ送信器８およびハウジング３の中に設けられている受信器９の構成は、第１の実施形態と全く同じである。従って、センサデータ送信器８から受信器９を介して制御装置５ａへ送信される通信フレーム８５の構成は、図４に示したものと同じである。

本実施形態では、通信フレーム分解部５１で通信フレーム８５から取り出されたセキュリティコード８５２は、セキュリティコード送信部５７へ受け渡され、さらに、セキュリティコード送信部５７から管理サーバ装置１６へ送信される。このとき、管理サーバ装置１６は、後記するように、ＦＳＷ制御データＤＢ１６４（図１２、図１３参照）の中から、前記受信したセキュリティコード８５２に対応付けられたＦＳＷ制御データ５６１を抽出する。そして、その抽出したＦＳＷ制御データ５６１を制御装置５ａへ返送する。

そこで、ＦＳＷ制御データ受信部５８は、管理サーバ装置１６から送信されたＦＳＷ制御データ５６１を受信し、受信したＦＳＷ制御データ５６１を、ＦＳＷ制御データ記憶部５６ａに格納する。これにより、ＦＳＷ制御データ記憶部５６ａには、第１の実施形態でセキュリティコード認証部５２での認証が成功した場合に相当するＦＳＷ制御データ５６１が記憶されていることになる。

なお、以上の通信フレーム８５からセキュリティコード＃１を抽出して、そのセキュリティコード＃１に対応付けられたＦＳＷ制御データ５６１を管理サーバ装置１６から取得し、ＦＳＷ制御データ記憶部５６ａに格納するまでの処理は、ＦＳＷ装置１００に電源が投入された後に速やかに実行されるものとする。一方、ＦＳＷ制御処理部５３の処理は、管理サーバ装置１６から送信されたＦＳＷ制御データ５６１がＦＳＷ制御データ記憶部５６ａに格納された後に実行されるものとする。従って、この場合に行われる制御では、接合ツール１内に設けられたセンサ１３の種類や数に適合し、かつ、主軸モータ６やツール移動駆動装置７などの電気的、機械的性能に合わせ込まれた適切なＦＳＷ制御データ５６１が使用されることになる。

図１２は、第２の実施形態に係る管理サーバ装置１６の構成の例を示した図で、図１３は、ＦＳＷ制御データＤＢ（データベース）１６４の構成の例を示した図である。図１２に示すように、管理サーバ装置１６は、セキュリティコード受信部１６１、ＦＳＷ制御データ抽出部１６２、ＦＳＷ制御データ送信部１６３、ＦＳＷ制御データＤＢ１６４などを含んで構成される。

また、図１３に示すように、ＦＳＷ制御データＤＢ１６４は、ＦＳＷ制御データ５６１とそれに対応付けられたセキュリティコード５６２との組が複数組、記憶装置に記憶されて構成される。なお、各組のＦＳＷ制御データ５６１の構成は、図６に示したＦＳＷ制御データ５６１の構成と同じである。

管理サーバ装置１６において、セキュリティコード受信部１６１は、制御装置５のセキュリティコード送信部５７から送信されたセキュリティコード８５２（セキュリティコード＃１）を受信する。続いて、ＦＳＷ制御データ抽出部１６２は、ＦＳＷ制御データＤＢ１６４を検索し、そのセキュリティコード５６２の値が前記受信したセキュリティコード８５２と一致するもの抽出し、さらに、そのセキュリティコード５６２に対応付けられたＦＳＷ制御データ５６１を抽出する。続いて、ＦＳＷ制御データ送信部１６３は、ＦＳＷ制御データ抽出部１６２によりＦＳＷ制御データＤＢ１６４から抽出されたＦＳＷ制御データ５６１を、制御装置５のＦＳＷ制御データ受信部５８へ送信する。

従って、本実施形態でも、ＦＳＷ制御処理部５３の処理において適切でないＦＳＷ制御データ５６１が用いられることはない。よって、本実施形態に係るＦＳＷ装置１００ａでは、適切なＦＳＷ制御データ５６１を用いた摩擦攪拌接合が保証されることとなり、その摩擦攪拌接合による接合品質が保証される。

また、ＦＳＷ装置１００が移転されたり、転売されたりして、ＦＳＷ制御データ５６１が喪失されたり、ＦＳＷ装置１００の本体と制御装置５との対応関係が混乱しても、適切でないＦＳＷ制御データ５６１を用いた摩擦攪拌接合が行われることはない。よって、その摩擦攪拌接合による接合品質が保証される。

本発明は、以上に説明した実施形態および変形例に限定されるものではなく、さらに、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態および変形例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態や変形例の構成の一部を、他の実施形態や変形例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態や変形例の構成に他の実施形態や変形例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態や変形例の構成の一部について、他の実施形態や変形例に含まれる構成を追加・削除・置換することも可能である。

１ 接合ツール
２ ツールホルダ
３ ハウジング
４ アーム
５，５ａ 制御装置
６ 主軸モータ（ツール回転駆動装置）
７ ツール移動駆動装置
８ センサデータ送信器
９ 受信器
１１ 突起部
１２ ツールショルダ部
１３ センサ
１５ 通信ネットワーク
１６ 管理サーバ装置
２０ 主軸
３１ ベアリング
５１ 通信フレーム分解部
５２ セキュリティコード認証部
５３ ＦＳＷ制御処理部（制御処理手段）
５４ 制御信号出力部
５５ センサ検出値記憶部
５６ セキュリティコード付きＦＳＷ制御データ記憶部（第２の記憶手段）
５６ａ ＦＳＷ制御データ記憶部（第２の記憶手段）
５７ セキュリティコード送信部（セキュリティコード送信手段）
５８ ＦＳＷ制御データ受信部（制御データ受信手段）
８１ センサ信号入力ポート
８２ Ａ／Ｄ変換部
８３ データ処理部
８４ 無線信号出力部（通信フレーム送信手段）
８５ 通信フレーム
１００，１００ａ ＦＳＷ装置（摩擦攪拌接合装置）
１０１，１０１ａ，１０１ｂ 被接合部材
１６１ セキュリティコード受信部
１６２ ＦＳＷ制御データ抽出部（制御データ抽出手段）
１６３ ＦＳＷ制御データ送信部（制御データ送信手段）
１６４ ＦＳＷ制御データＤＢ（第３の記憶手段）
２００ 摩擦攪拌接合システム
５６１ ＦＳＷ制御データ
５６２ セキュリティコード
８３１ センサ検出値取得部
８３２ センサ検出値記憶部
８３３ セキュリティコード記憶部（第１の記憶手段）
８３４ 通信フレーム生成部（通信フレーム送信手段）
８５１ ヘッダコード
８５２ セキュリティコード
８５３ センサＩＤおよびセンサ検出値の組

Claims (8)

1. 回転しながら被接合部材に圧入されて前記被接合部材内部に塑性流動現象を発生させる接合ツールと、前記接合ツールの内部に設けられ、前記接合ツールの物理状態値を検出するセンサと、前記接合ツールを保持するツールホルダ内に設けられ、前記センサによって検出された物理状態値を含んだデータを無線で送信するセンサデータ送信器と、前記接合ツールを回転させるツール回転駆動装置と、前記接合ツールを移動させるツール移動駆動装置と、前記ツール回転駆動装置および前記ツール移動駆動装置を制御する制御装置と、を備えてなる摩擦攪拌接合装置であって、
   前記センサデータ送信器は、
   少なくとも前記接合ツールの内部に設けられた前記センサの種別および数を含む情報に応じて設定された第１のセキュリティコードを記憶した第１の記憶手段と、
   前記センサによって検出された物理状態値と前記第１のセキュリティコードとを含んでなる通信フレームを生成して、前記制御装置へ送信する通信フレーム送信手段と、
   を有し、
   前記制御装置は、
   前記通信フレームに含まれる前記物理状態値に応じて前記ツール回転駆動装置および前記ツール移動駆動装置を制御するための制御データとその制御データに対応付けられた第２のセキュリティコードとを予め記憶した第２の記憶手段と、
   前記センサデータ送信器から送信された前記通信フレームに含まれる前記第１のセキュリティコードが前記第２のセキュリティコードと一致する場合に限って、前記通信フレームに含まれる前記物理状態値と前記第２の記憶手段に記憶されている前記制御データとを用いて、前記ツール回転駆動装置および前記ツール移動駆動装置に対する制御を実行する制御処理手段と、
   を有することを特徴とする摩擦攪拌接合装置。
2. 前記第１のセキュリティコードは、前記摩擦攪拌接合装置を個別に識別する個別識別情報であること
   を特徴とする請求項１に記載の摩擦攪拌接合装置。
3. 回転しながら被接合部材に圧入されて前記被接合部材内部に塑性流動現象を発生させる接合ツールと、前記接合ツールの内部に設けられ、前記接合ツールの物理状態値を検出するセンサと、前記接合ツールを保持するツールホルダ内に設けられ、前記センサによって検出された物理状態値を含んだデータを無線で送信するセンサデータ送信器と、前記接合ツールを回転させるツール回転駆動装置と、前記接合ツールを移動させるツール移動駆動装置と、前記ツール回転駆動装置および前記ツール移動駆動装置を制御する制御装置と、をそれぞれ備えてなる複数の摩擦攪拌接合装置と、
   通信ネットワークを介して前記複数の摩擦攪拌接合装置それぞれの制御装置に接続された管理サーバ装置と、
   を備えてなり、
   前記センサデータ送信器は、
   少なくとも前記接合ツールの内部に設けられた前記センサの種別および数を含む情報に応じて設定された第１のセキュリティコードを記憶した第１の記憶手段と、
   前記センサによって検出された物理状態値と前記第１のセキュリティコードとを含んでなる通信フレームを生成して、前記制御装置へ送信する通信フレーム送信手段と、
   を有し、
   前記制御装置は、
   前記センサデータ送信器から送信された前記通信フレームに含まれる前記第１のセキュリティコードを前記管理サーバ装置に送信するセキュリティコード送信手段と、
   前記第１のセキュリティコードに応じて前記管理サーバ装置から返送される、前記ツール回転駆動装置および前記ツール移動駆動装置を制御するための制御データを受信する制御データ受信手段と、
   前記受信した制御データを記憶する第２の記憶手段と、
   前記第２の記憶手段に前記制御データが記憶された後に、前記センサデータ送信器から送信された前記通信フレームに含まれる前記物理状態値と前記第２の記憶手段に記憶されている前記制御データとを用いて、前記ツール回転駆動装置および前記ツール移動駆動装置に対する制御を実行する制御処理手段と、
   を有し、
   前記管理サーバ装置は、
   前記ツール回転駆動装置および前記ツール移動駆動装置を制御するための制御データを、予め、第２のセキュリティコードに対応づけて記憶した第３の記憶手段と、
   前記第３の記憶手段を参照して、前記制御装置から送信された前記第１のセキュリティコードと同じ第２のセキュリティコードに対応付けられた制御データを抽出する制御データ抽出手段と、
   前記抽出した制御データを前記制御装置へ送信する制御データ送信手段と、
   を有すること
   を特徴とする摩擦攪拌接合システム。
4. 前記第１のセキュリティコードは、前記摩擦攪拌接合装置を個別に識別する個別識別情報であること
   を特徴とする請求項３に記載の摩擦攪拌接合システム。
5. 回転しながら被接合部材に圧入されて前記被接合部材内部に塑性流動現象を発生させる接合ツールと、前記接合ツールの内部に設けられ、前記接合ツールの物理状態値を検出するセンサと、前記接合ツールを保持するツールホルダ内に設けられ、前記センサによって検出される物理状態値を含んだデータを無線で送信するセンサデータ送信器と、前記接合ツールを回転させるツール回転駆動装置と、前記接合ツールを移動させるツール移動駆動装置と、前記ツール回転駆動装置および前記ツール移動駆動装置を制御する制御装置と、を備えてなる摩擦攪拌接合装置によって行われる摩擦攪拌接合制御方法であって、
   前記センサデータ送信器は、
   少なくとも前記接合ツールの内部に設けられた前記センサの種別および数を含む情報に応じて設定された第１のセキュリティコードを記憶した第１の記憶手段を有しており、
   前記センサによって検出された物理状態値と前記第１のセキュリティコードとを含んでなる通信フレームを生成して、前記制御装置へ送信し、
   前記制御装置は、
   前記通信フレームに含まれる前記物理状態値に応じて前記ツール回転駆動装置および前記ツール移動駆動装置を制御するための制御データとその制御データに対応付けられた第２のセキュリティコードとを予め記憶した第２の記憶手段を有しており、
   前記センサデータ送信器から送信された前記通信フレームに含まれる前記第１のセキュリティコードが前記第２のセキュリティコードと一致する場合に限って、前記通信フレームに含まれる前記物理状態値と前記第２の記憶手段に記憶されている前記制御データとを用いて、前記ツール回転駆動装置および前記ツール移動駆動装置に対する制御を実行すること、
   を特徴とする摩擦攪拌接合制御方法。
6. 前記第１のセキュリティコードは、前記摩擦攪拌接合装置を個別に識別する個別識別情報であること
   を特徴とする請求項５に記載の摩擦攪拌接合制御方法。
7. 制御装置から出力される制御信号に従って回転しながら被接合部材に圧入されて前記被接合部材内部に塑性流動現象を発生させる接合ツールと、
   前記接合ツールの内部に設けられ、前記接合ツールの物理状態値を検出するセンサと、
   前記接合ツールを保持するツールホルダと、
   前記ツールホルダ内に設けられ、前記センサによって検出された物理状態値を含んだデータを無線で前記制御装置へ送信するセンサデータ送信器と、
   を備え、
   前記センサデータ送信器は、
   前記制御装置における制御処理を起動可能にするためのセキュリティコードを記憶した記憶手段と、
   前記センサによって検出された物理状態値と前記セキュリティコードとを含んでなる通信フレームを生成し、前記生成した通信フレームを前記制御装置へ送信する通信フレーム送信手段と、
   を有すること
   を特徴とする摩擦攪拌接合用接合ツール。
8. 前記セキュリティコードは、少なくとも前記接合ツールの内部に設けられた前記センサの種別および数を含む情報に応じて設定されたものであること
   を特徴とする請求項７に記載の摩擦攪拌接合用接合ツール。

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