JP6227395B2 - 三次元測定システム、三次元測定方法、被測定体、および、位置検出装置 - Google Patents
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Description
特許文献1には、接触子を有するプローブ装置を被測定物として、プローブ装置の三次元座標を測定する位置計測装置が開示されている。
プローブ装置は、所定の相対位置関係で互いに離間して配置された3個の発光点と、この3個の発光点に対して所定の相対位置関係で配置された接触子とを備えている。このような構成により、3個の発光点の位置を測定することで、接触子の三次元座標を測定できるようになっている。
位置計測装置は、水平方向に沿って配置された3個の撮像装置を備えている。3個の撮像装置のうち、両端の撮像装置に設けられたCCD素子は、水平方向に沿ったライン状の撮像範囲を有している。中間の撮像装置に設けられたCCD素子は、上下方向に沿ったライン状の撮像範囲を有している。
このように求められたプローブ装置の三次元座標は、プローブ装置の位置、姿勢を調整する駆動装置が設けられる場合には、所望の位置、姿勢に移動させるためのデータとして用いられる。
しかしながら、プローブ装置の姿勢を発光点の撮像結果に基づき検出するため、当該検出精度に限界がある。特に、測定原理上、撮像装置に対する前後方向の姿勢の検出精度がよくない。このため、姿勢の検出結果に基づきプローブ装置を撮像装置に正対させたとしても、実際には、プローブ装置が撮像装置に正対させた状態から前後方向に傾いてしまい、プローブ装置の位置を精度よく測定できない場合がある。
このように、被測定体の姿勢を姿勢センサで直接検出するため、上記特許文献1に記載されたように撮像装置での受光結果に基づき姿勢を検出する構成と比べて、撮像装置に対する前後方向の姿勢の検出精度を向上できる。したがって、撮像装置に対して被測定体が正対しているか否かの判断を高精度に行うことができ、被測定体の位置を精度よく検出することができる。
このような構成によれば、第1,第2ラインセンサにおける受光の開始から終了までの間に、被測定体が動いていない場合のみ位置情報を演算するため、適切な第1,第2輝度分布に基づいて、被測定体の位置を正確に検出できる。
図1に示すように、本実施形態の三次元測定システム1は、被測定体としてのプローブ2と、位置検出装置4とを備えている。位置検出装置4は、撮像装置5と、演算制御装置6と、表示装置7とを備えている。
プローブ本体21は、一端が結合され、他端が次第に離れるように弓状に湾曲したのち再び結合した2本のアーム22,23を有し、測定者が両手で掴めるように構成されている。また、プローブ本体21の正面において、アーム22,23の一端結合部24と、アーム22,23の他端結合部25を挟んだ両側部とには、測定用光源としての3個ずつの第1〜第3赤外LED(発光ダイオード)261〜263と、第4〜第6赤外LED264〜266と、第7〜第9赤外LED267〜269とがそれぞれ配置されている。つまり、プローブ本体21には、合計9個の第1〜第9赤外LED261〜269が配置されている。
スタイラス27は、プローブ本体21のアーム22,23の他端結合部25から一端結合部24とは反対側に突出して設けられ、先端に球状の接触子28を有している。このように、プローブ本体21に対して第1〜第9赤外LED261〜269と接触子28とが所定の位置関係で配置されているため、第1〜第9赤外LED261〜269の座標を求めることにより、これらの座標から接触子28の座標を求めることができる。
3軸地磁気センサ29は、プローブ制御部33の制御により地磁気の大きさや方向を検出し、その検出結果をプローブ制御部33に出力する。
3軸加速度センサ30は、プローブ制御部33の制御によりプローブ2の加速度の大きさや方向を検出し、その検出結果をプローブ制御部33に出力する。
点灯制御部331は、演算制御装置6から発信されるパルス信号に同期して、第1〜第9赤外LED261〜269を順番に点灯させる。
異常判定部332は、3軸地磁気センサ29および3軸加速度センサ30から検出結果を取得する。そして、異常判定部332は、3軸地磁気センサ29および3軸加速度センサ30のうち少なくとも一方の検出結果が異常であると判断した場合、異常信号を演算制御装置6へ送信する。
3つの検出部531,532,533は、図4にも示すように、ケース52の正面3箇所、つまり、左右および中央に配置されている。検出部531〜533は、集光領域59から入射した光を1軸上に集光させるシリンドリカルレンズ541〜543と、このシリンドリカルレンズ541〜543によって集光された光を受光し、1軸上における輝度分布を表す輝度分布信号を出力するラインセンサ551〜553と、シリンドリカルレンズ541〜543への光の入射を制御するシャッタ561〜563を備えている。ラインセンサ551〜553は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)を一列に配列した構成である。
シリンドリカルレンズ541,543は、第1光学系を構成している。シリンドリカルレンズ541,543は、ラインセンサ551,553の略中央位置でラインセンサ551,553に対して直交して(Y軸と平行に)配置されている。つまり、検出部531,533は、その向きが中央の検出部532側に僅かに向くように、内向きに傾斜して配置されている。これにより、集光領域59から入射した光は、ラインセンサ551,553によってX軸上の第1輝度分布として検出される。
また、検出部532において、ラインセンサ552は、第2ラインセンサを構成している。ラインセンサ552は、集光領域59のY軸と平行に配置されている。
シリンドリカルレンズ542は、第2光学系を構成している。シリンドリカルレンズ542は、ラインセンサ552の略中央位置でラインセンサ552に対して直交して(X軸と平行に)配置されている。これにより、集光領域59から入射した光は、ラインセンサ552によってY軸上の第2輝度分布として検出される。
各シャッタ561〜563は、各シリンドリカルレンズ541〜543に対し、各ラインセンサ551〜553と反対側に設けられている。
フレームグラバ57は、CCD素子から光強度プロファイル(X軸:ピクセル、Y軸:光強度)を取得する。
演算制御部62は、演算記憶部61に記憶されたプログラムおよびデータをCPUが処理することにより構成されている。演算制御部62は、タイミング制御部621と、第2姿勢演算部622と、第2正対判断部623と、位置演算部624とを備えている。
さらに、第2姿勢演算部622は、演算記憶部61に第2基準姿勢情報が記憶されていない場合、第2姿勢情報を第2基準姿勢情報として演算記憶部61に記憶させる。
そして、位置演算部624は、第1,第2正対判断部334,623におけるプローブ2が正対しているか否かの判断結果に基づいて、接触子28の三次元座標の測定結果を有効にしたり、表示装置7に表示させたりする。
次に、三次元測定システム1を用いたワークの測定処理について説明する。
まず、図5に示すように、測定者が図示しないコンピュータ等を用いて、演算制御装置6に測定条件をセットする(ステップS1)。測定条件としては、例えば第1〜第9赤外LED261〜269の点灯サイクル、点灯時間、点灯数(制御対象により異なる場合がある)、カメラ撮像タイミングが例示できる。
その後、測定者がプローブ2の接触子28をワークの測定部位に接触させた状態において、プローブ2に設けられた図示省略の測定スイッチを押す。すると、プローブ2のプローブ制御部33は、3軸地磁気センサ29および3軸加速度センサ30を駆動させる。また、演算制御装置6のタイミング制御部621は、測定条件に基づいて、プローブ2および撮像装置5にパルス信号を送信する。具体的には、タイミング制御部621は、図7(A)に示すような、測定サイクルを表すパルス信号(サイクル信号)と、図7(B)に示すような、第1〜第9赤外LED261〜269を順番に点灯(オンオフ)させるためのパルス信号(点灯信号)をプローブ2に送信する。さらにタイミング制御部621は、サイクル信号と、撮像装置5のシャッタ561〜563を開閉させるためのパルス信号(開閉信号)とを撮像装置5に送信する。
なお、第1〜第9赤外LED261〜269から撮像装置5に入射される光量が閾値未満か否かを判断する構成としては、図示しない光量計からの測定結果に基づきタイミング制御部621が判断してもよいし、図示しないコンピュータ等を用いた測定者の設定入力によりタイミング制御部621が判断してもよい。
なお、本実施形態では、第1〜第9赤外LED261〜269の全てを1回ずつ点灯させる周期を1サイクルとしたが、2回ずつあるいは3回以上ずつ点灯させる周期を1サイクルとしてもよい。
一方、ステップS6において、異常判定部332は、3軸地磁気センサ29および3軸加速度センサ30の両方からの検出結果を正常に取り込むことができたと判断した場合、3軸加速度センサ30からの検出結果に基づいて、第1〜第9赤外LED261〜269の撮像中に、プローブ2が静止していたか否かを判断する(ステップS7)。
なお、異常判定部332は、プローブ2が完全に静止している場合のみ静止していたと判断してもよいし、多少動いた場合でも、接触子28の三次元座標の演算に影響を及ぼさない程度であれば、静止していたと判断してもよい。
そして、第1,第2姿勢演算部333,622は、第1,第2基準姿勢情報がプローブ記憶部32および演算記憶部61にそれぞれ記憶されているか否かを判断する。すなわち、図6に示すように、第1,第2姿勢演算部333,622は、第1,第2基準姿勢情報を設定済みか否かを判断する(ステップS10)。このステップS10において、第1,第2姿勢演算部333,622は、設定済みでないと判断した場合、第1姿勢情報を第1基準姿勢情報としてプローブ記憶部32に記憶させるとともに、第2姿勢情報を第2基準姿勢情報として演算記憶部61に記憶させる。すなわち、第1,第2姿勢演算部333,622は、第1,第2姿勢情報を第1,第2基準姿勢情報として設定する(ステップS11)。その後、ステップS2に戻り、再測定が行われる。
このような構成により、撮像装置5の設置場所や向きが変わった場合でも、当該設置場所や向きに対応する新しい第1,第2基準姿勢情報を、測定者が手動で入力するといった手間をかけることなく、第1,第2基準姿勢情報を設定することができる。
一方、ステップS14において、位置演算部624は、正対していると判断した場合、接触子28の三次元座標の測定結果を有効にする(ステップS16)とともに、測定結果を表示装置7に表示する。
なお、ステップS15,S16における処理は、例えば以下のような処理であってもよい。すなわち、ステップS15において、測定結果を演算記憶部61に記憶させない処理を行う場合、ステップS16において、測定結果を演算記憶部61に記憶させる処理を行ってもよい。また、ステップS15において、測定結果を演算記憶部61に記憶させるとともに、当該測定結果に無効であることを示す情報(例えば、フラグ情報)を関連付ける処理を行う場合、ステップS16において、測定結果を演算記憶部61に記憶させるとともに、当該測定結果に有効であることを示す情報(例えば、フラグ情報)を関連付ける処理を行ってもよい。
本実施形態によれば、撮像装置5による第1〜第9赤外LED261〜269の撮像中に、3軸地磁気センサ29がプローブ2の姿勢を検出する。そして、プローブ2の第1姿勢演算部333が3軸地磁気センサ29における検出結果に基づいて、第1姿勢情報を演算し、第1正対判断部334が第1姿勢情報と第1基準姿勢情報に基づいて、撮像装置5に対してプローブ2が正対しているか否かを判断する。
このように、プローブ2の姿勢を3軸地磁気センサ29で直接検出するため、撮像装置5での撮像結果に基づき姿勢を検出する構成と比べて、撮像装置5に対する前後方向の姿勢の検出精度を向上できる。したがって、撮像装置5に対してプローブ2が正対しているか否かの判断を高精度に行うことができ、プローブ2の位置を精度よく検出することができる。
このため、適切に検出された第1,第2輝度分布に基づいて、接触子28の位置を正確に検出できる。
このため、精度よく測定可能な場合のみ測定結果を有効にするため、プローブ2の位置検出結果の信頼性を向上できる。
このため、測定者は、プローブ2が撮像装置5に正対しているか否かを容易に認識することができ、プローブ2の位置測定結果が正確なものか否かを容易に判断できる。また、測定者は、プローブ2が撮像装置5に正対するようにプローブ2の姿勢を直すことで、再測定を容易に行うことができる。
このため、接触子28をワークの測定部位に接触させれば、ワークの測定部位を正確に測定することができる。
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は、本発明に含まれる。
例えば、図8に示すように、非接触式のプローブ2Aは、プローブ本体21Aに、光をワークに向けて射出する発光器361Aと、ワークからの反射光を受光する受光器362Aと、この受光器362Aにおいて光を受光した位置からプローブ本体21Aに対するワークの位置情報を演算する演算器(図示省略)とを備えた非接触測定器36Aとを内蔵させた構成を有している。また、プローブ2Aには、3軸地磁気センサ29と、3軸加速度センサ30と、判断結果報知部31と、40個の赤外LED901,902,903…とが設けられている。
この場合、演算制御装置6の位置演算部624は、撮像装置5のよる赤外LEDの撮像結果に基づき求められたプローブ2Aの位置と、非接触測定器36Aによって求められた測定点の位置とから、非接触測定器36Aの光照射位置の座標を求める。
なお、非接触式のプローブ2Aでは、ワークに接触させる必要がないため、より複雑な形状をもつワークを測定することが可能となるが、そのためにプローブ2Aの様々な姿勢を検出できるように、より多くの赤外LED、例えば、40個の赤外LED901,902,903…が搭載されている。ただ、プローブ2Aの姿勢を検出するためには、必ずしも全ての赤外LEDが検出できなくてもよく、少なくとも3個の赤外LEDが検出できればプローブ2Aの姿勢を求めることができる。
さらに、本発明の被測定体としては、プローブに限らず、測定の対象となる公知の装置や公知の物体等を採用することができる。
例えば、プローブ2に異常判定部332、第1姿勢演算部333および第1正対判断部334を設けずに、演算制御装置6に異常判定部332を設けるとともに、第2姿勢演算部622および第2正対判断部623に異常判定部332および第1正対判断部334の処理を実施させるように構成してもよい。
この場合、三次元測定システム1は、例えば以下のような処理を実施する。まず、3軸地磁気センサ29および3軸加速度センサ30は、検出結果を演算制御装置6に送信する。そして、撮像中にプローブ2が静止していたと演算制御装置6の異常判定部332が判断した場合、第2姿勢演算部622は、3軸地磁気センサ29での検出結果に基づく第1姿勢情報と、撮像装置5での撮像結果に基づく第2姿勢情報とを演算し、必要に応じて第1,第2姿勢情報を第1,第2基準姿勢情報として演算記憶部61に記憶させる。その後、位置演算部624は、第2正対判断部623において、第1,第2姿勢情報と第1,第2基準姿勢情報とに基づき、撮像装置5に対してプローブ2が正対していると判断された場合、測定結果を有効にする。
この場合、三次元測定システム1は、例えば以下のような処理を実施する。まず、3軸地磁気センサ29および3軸加速度センサ30は、検出結果を演算制御装置6に送信する。そして、撮像中にプローブ2が静止していたと演算制御装置6の異常判定部332が判断した場合、第2姿勢演算部622は、第1姿勢情報と、第2姿勢情報とを演算し、必要に応じて第2姿勢情報を第2基準姿勢情報として演算記憶部61に記憶させる。また、第2姿勢演算部622は、第1姿勢情報をプローブ2に送信する。プローブ2の第1正対判断部334は、第2姿勢演算部622からの第1姿勢情報を第1基準姿勢情報としてプローブ記憶部32に記憶させる。そして、第1正対判断部334は、第2姿勢演算部622から新しい第1姿勢情報を取得すると、この取得した第1姿勢情報と第1基準姿勢情報とに基づき、撮像装置5に対してプローブ2が正対しているか否かを判断する。
この場合、三次元測定システム1は、例えば以下のような処理を実施する。まず、プローブ2の第1姿勢演算部333は、第1姿勢情報を演算制御装置6に送信する。そして、演算制御装置6の第2正対判断部623は、第1姿勢情報を第1基準姿勢情報として演算記憶部61に記憶させる。そして、第2正対判断部623は、第1姿勢演算部333から新しい第1姿勢情報を取得すると、この取得した第1姿勢情報と第1基準姿勢情報とに基づき、撮像装置5に対してプローブ2が正対しているか否かを判断する。
また、第2正対判断部623において撮像装置5に対してプローブ2が正対していないと判断された場合、演算制御装置6の位置演算部624が接触子28の三次元座標を演算しなくてもよい。
さらに、プローブ2に判断結果報知部31を設けたが、プローブ2と撮像装置5と演算制御装置6のうち少なくとも1つの装置に設けてもよいし、全ての装置に設けなくてもよい。
また、第2姿勢演算部622および第2正対判断部623を設けずに、3軸地磁気センサ29の検出結果のみで判断された正対状態に基づいて、位置演算部624が接触子28の三次元座標の測定結果を有効にしたり無効にしたりしてもよい。
さらに、例えば撮像装置5の設置場所が固定されている場合には、測定者がコンピュータ等を用いて第1,第2基準姿勢情報を測定前に設定しておけば、第1,第2基準姿勢情報を更新する必要がなくなる。
また、第1基準姿勢情報の設定方法としては、以下の方法を採用してもよい。例えば撮像装置5からプローブ2にレーザ光を照射し、プローブ2からの反射光を撮像装置5が受光できるようにプローブ2の姿勢を調整する。そして、調整後のプローブ2の姿勢を表す情報を、第1基準姿勢情報として設定してもよい。
さらに、本発明の動きセンサとしては、3軸加速度センサ30に限らず、振動センサ、ジャイロセンサ、3軸地磁気センサ等の公知のセンサを採用することができ、これらを組み合わせた構成を採用することもできる。
また、本発明の判断結果報知部としては、正対LED311および非正対LED312のような色で判断結果を報知する光源に限らず、文字や記号や色あるいは画像で判断結果を報知する表示装置、音で判断結果を報知する音声出力装置等の公知の構成を採用することができ、これらを組み合わせた構成を採用することもできる。
本発明の測定用光源としては、LED以外の公知の光源を採用することができ、発光する光も赤外線以外の光を採用することができる。
検出部531〜533の構成としては、シリンドリカルレンズ541〜543とラインセンサ551〜553とを含んで構成したが、集光領域59からの光を1軸方向へ集光できる光学素子であれば、シリンドリカルレンズでなくてもよい。
2,2A…プローブ(被測定体)
4…位置検出装置
5…撮像装置
6…演算制御装置
27…スタイラス
28…接触子
29…3軸地磁気センサ(姿勢センサ)
30…3軸加速度センサ(動きセンサ)
31…判断結果報知部
261〜269…第1〜第9赤外LED(測定用光源)
333…第1姿勢演算部(姿勢演算部)
334…第1正対判断部(正対判断部)
541,543…シリンドリカルレンズ(第1光学系)
542…シリンドリカルレンズ(第2光学系)
551,553…ラインセンサ(第1ラインセンサ)
552…ラインセンサ(第2ラインセンサ)
624…位置演算部
901,902,903…赤外LED(測定用光源)
Claims (9)
- 互いに離間した3個以上の測定用光源が配置され、任意の位置に移動可能な被測定体と、前記測定用光源からの光を受光し、前記被測定体の位置を検出する位置検出装置とを備えた三次元測定システムであって、
前記被測定体は、当該被測定体の姿勢を検出する姿勢センサを備え、
前記位置検出装置は、撮像装置と、演算制御装置とを備え、
前記撮像装置は、互いに離間して設けられ、前記測定用光源からの光を第1軸上に集光する一対の第1光学系と、
この一対の第1光学系によって前記第1軸上に集光された光を受光し、前記第1軸上における第1輝度分布を検出する一対の第1ラインセンサと、
前記測定用光源からの光を前記第1軸と直交する第2軸上に集光する第2光学系と、
この第2光学系によって前記第2軸上に集光された光を受光し、前記第2軸上における第2輝度分布を検出する第2ラインセンサとを備え、
前記演算制御装置は、前記第1輝度分布および前記第2輝度分布に基づいて、前記被測定体の位置を表す位置情報を演算する位置演算部を備え、
前記被測定体および前記演算制御装置のうち少なくとも一方は、前記姿勢センサにおける検出結果に基づいて、前記撮像装置に対する前記被測定体の姿勢を表す姿勢情報を演算する姿勢演算部を備え、
前記被測定体および前記演算制御装置のうち少なくとも一方は、前記撮像装置に対して前記被測定体が正対している姿勢を表す基準姿勢情報と前記姿勢演算部で演算された前記姿勢情報に基づいて、前記撮像装置に対して前記被測定体が正対しているか否かを判断する正対判断部を備えていることを特徴とする三次元測定システム。 - 請求項1に記載の三次元測定システムにおいて、
前記被測定体は、当該被測定体の動きを検出する動きセンサを備え、
前記位置演算部は、前記動きセンサにおける検出結果に基づいて、前記第1ラインセンサおよび前記第2ラインセンサにおける受光の開始から終了までの間に、前記被測定体が動いていると判断した場合、前記位置情報を演算せずに、前記被測定体が動いていないと判断した場合、前記位置情報を演算することを特徴とする三次元測定システム。 - 請求項1または請求項2に記載の三次元測定システムにおいて、
前記位置演算部は、前記正対判断部において前記撮像装置に対して前記被測定体が正対していると判断された場合、前記位置情報を有効にし、前記正対していないと判断された場合、前記位置情報を無効にすることを特徴とする三次元測定システム。 - 請求項1から請求項3のいずれかに記載の三次元測定システムにおいて、
前記被測定体および前記演算制御装置のうち少なくとも一方は、前記正対判断部での判断結果を報知する判断結果報知部を備えていることを特徴とする三次元測定システム。 - 請求項1から請求項4のいずれかに記載の三次元測定システムにおいて、
前記被測定体は、任意の位置に移動可能なプローブであり、
前記プローブは、前記測定用光源および前記姿勢センサを備えたプローブ本体と、このプローブ本体に一体的に設けられ先端にワークと接触する接触子を有するスタイラスとを備え、
前記位置演算部は、前記測定用光源に対する前記接触子の配置位置、前記第1輝度分布および前記第2輝度分布に基づいて、前記接触子の位置情報を演算することを特徴とする三次元測定システム。 - 請求項1から請求項4のいずれかに記載の三次元測定システムにおいて、
前記被測定体は、任意の位置に移動可能なプローブであり、
前記プローブは、前記測定用光源および前記姿勢センサを備えたプローブ本体と、このプローブ本体に設けられ光を照射するとともに光の照射位置を検出可能な非接触位置検出器とを備え、
前記位置演算部は、前記非接触位置検出器によって検出された光の照射位置、前記第1輝度分布および前記第2輝度分布に基づいて、前記光の照射位置を表す位置情報を演算することを特徴とする三次元測定システム。 - 互いに離間した3個以上の測定用光源が配置され、任意の位置に移動可能な被測定体と、前記測定用光源からの光を受光し、前記被測定体の位置を検出する位置検出装置とを用いた三次元測定方法であって、
前記被測定体に、当該被測定体の姿勢を検出する姿勢センサを設け、
前記位置検出装置を、撮像装置と、演算制御装置とで構成し、
前記撮像装置に、互いに離間して設けられ、前記測定用光源からの光を第1軸上に集光する一対の第1光学系と、
この一対の第1光学系によって前記第1軸上に集光された光を受光し、前記第1軸上における第1輝度分布を検出する一対の第1ラインセンサと、
前記測定用光源からの光を前記第1軸と直交する第2軸上に集光する第2光学系と、
この第2光学系によって前記第2軸上に集光された光を受光し、前記第2軸上における第2輝度分布を検出する第2ラインセンサとを設け、
前記3個以上の測定用光源が、1個ずつ発光する工程と、
前記姿勢センサが、前記発光する工程の実行中に前記被測定体の姿勢を検出する工程と、
前記第1ラインセンサおよび前記第2ラインセンサが、前記測定用光源からの光を受光し、前記第1輝度分布および前記第2輝度分布を検出する工程と、
前記演算制御装置が、前記第1輝度分布および前記第2輝度分布に基づいて、前記被測定体の位置を表す位置情報を演算する工程と、
前記被測定体および前記演算制御装置のうち少なくとも一方が、前記姿勢センサにおける検出結果に基づいて、前記撮像装置に対する前記被測定体の姿勢を表す姿勢情報を演算し、
前記被測定体および前記演算制御装置のうち少なくとも一方が、前記撮像装置に対して前記被測定体が正対している姿勢を表す基準姿勢情報と前記姿勢情報に基づいて、前記撮像装置に対して前記被測定体が正対しているか否かを判断する工程とを実行することを特徴とする三次元測定方法。 - 互いに離間した3個以上の測定用光源が配置され、任意の位置に移動可能な被測定体と、前記測定用光源からの光を受光し、前記被測定体の位置を検出する位置検出装置とを備えた三次元測定システムに用いられる前記被測定体であって、
当該被測定体の姿勢を検出する姿勢センサと、
前記姿勢センサにおける前記姿勢の検出結果に基づいて、前記位置検出装置を構成する撮像装置に対する前記被測定体の姿勢を表す姿勢情報を演算する姿勢演算部と、
前記撮像装置に対して前記被測定体が正対している姿勢を表す基準姿勢情報と前記姿勢演算部で演算された前記姿勢情報に基づいて、前記撮像装置に対して前記被測定体が正対しているか否かを判断する正対判断部とを備えていることを特徴とする被測定体。 - 互いに離間した3個以上の測定用光源が配置され、任意の位置に移動可能な被測定体と、前記測定用光源からの光を受光し、前記被測定体の位置を検出する位置検出装置とを備えた三次元測定システムに用いられる前記位置検出装置であって、
撮像装置と、演算制御装置とを備え、
前記撮像装置は、互いに離間して設けられ、前記測定用光源からの光を第1軸上に集光する一対の第1光学系と、
この一対の第1光学系によって前記第1軸上に集光された光を受光し、前記第1軸上における第1輝度分布を検出する一対の第1ラインセンサと、
前記測定用光源からの光を前記第1軸と直交する第2軸上に集光する第2光学系と、
この第2光学系によって前記第2軸上に集光された光を受光し、前記第2軸上における第2輝度分布を検出する第2ラインセンサとを備え、
前記演算制御装置は、前記第1輝度分布および前記第2輝度分布に基づいて、前記被測定体の位置を表す位置情報を演算する位置演算部を備え、
前記位置演算部は、前記被測定体から送信される正対信号に基づいて、前記撮像装置に対して前記被測定体が正対していると判断した場合、前記位置情報を有効にし、前記正対していないと判断した場合、前記位置情報を無効にすることを特徴とする位置検出装置。
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