JP6218102B2 - 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明に係るいくつかの態様は、情報処理システム、情報処理方法及びプログラムに関する。

近年、工場内での作業員の移動や店舗内での客の移動を、撮影画像を解析することにより分析するシステムが考えられている。このようなシステムでは、分析対象の移動をなるべく正確に取得するために、様々な手法が考えられている。例えば特許文献１には、人間がしゃがんだり手を伸ばしたりといった追跡対象の状態を判定した上で、判定した状態に応じた基準点を生成し、当該基準点に基づいて追跡対象の動線を作成している。

特開２０１１−２４３１５５号公報

しかしながら、特許文献１記載の手法では、撮影画像において、複数の移動体が画像上で重なった場合については考慮していない等、移動体の追跡を好適に行うことができなかった。

本発明のいくつかの態様は前述の課題に鑑みてなされたものであり、好適に移動体を追跡することのできる情報処理システム、情報処理方法及びプログラムを提供することを目的の１つとする。

本発明に係る情報処理システムは、撮影機器が撮影した画像から移動体の位置を検出する検出手段と、第１の時刻に撮影された第１の画像に映る移動体と、前記第１の時刻よりも遅い第２の時刻に撮影された第２の画像に映る移動体とが同一であるか否かを判別する判別手段とを備え、前記判別手段は、前記第１の画像に映る移動体と前記第２の画像に映る移動体との位置の差に基づいて、両移動体を同一であると判別し、前記第１の画像に映る移動体の数と前記第２の画像に映る移動体の数とが異なる場合には、前記第１の画像の移動体と前記第２の画像の移動体の位置に基づいて、両者を紐付けるか否かを判別する。

本発明に係る情報処理方法は、撮影機器が撮影した画像から移動体の領域を検出するステップと、第１の時刻に撮影された第１の画像に映る移動体と、前記第１の時刻よりも遅い第２の時刻に撮影された第２の画像に映る移動体とが同一であるか否かを判別する判別ステップとを情報処理システムが行い、前記判別ステップにおいて、前記第１の画像に映る移動体と前記第２の画像に映る移動体との領域の差に基づいて、両移動体を同一であると判別し、前記第１の画像に映る移動体の数と前記第２の画像に映る移動体の数とが異なる場合には、前記第１の画像の移動体と前記第２の画像の移動体の領域に基づいて、両者を紐付けるか否かを判別する。

本発明に係るプログラムは、撮影機器が撮影した画像から移動体の領域を検出する処理と、第１の時刻に撮影された第１の画像に映る移動体と、前記第１の時刻よりも遅い第２の時刻に撮影された第２の画像に映る移動体とが同一であるか否かを判別する判別処理とをコンピュータに実行させ、前記判別処理において、前記コンピュータに、前記第１の画像に映る移動体と前記第２の画像に映る移動体との領域の差に基づいて、両移動体を同一であると判別させ、前記第１の画像に映る移動体の数と前記第２の画像に映る移動体の数とが異なる場合には、前記第１の画像の移動体と前記第２の画像の移動体の領域に基づいて、両者を紐付けるか否かを判別させる。

なお、本発明において、「部」や「手段」、「装置」、「システム」とは、単に物理的手段を意味するものではなく、その「部」や「手段」、「装置」、「システム」が有する機能をソフトウェアによって実現する場合も含む。また、１つの「部」や「手段」、「装置」、「システム」が有する機能が２つ以上の物理的手段や装置により実現されても、２つ以上の「部」や「手段」、「装置」、「システム」の機能が１つの物理的手段や装置により実現されても良い。

本発明によれば、好適に移動体を追跡することのできる情報処理システム、情報処理方法及びプログラムを提供することができる。

第１実施形態に係る情報処理システムの処理を説明するための図である。 第１実施形態に係る情報処理システムの処理を説明するための図である。 第１実施形態に係る情報処理システムの概略構成を示す機能ブロック図である。 同一移動体を判定するためのルールの具体例を示す図である。 図１に示す情報処理システムの処理の流れを示すシーケンス図である。 第１実施形態に係る情報処理システムの処理を説明するための図である。 第１実施形態に係る情報処理システムの処理を説明するための図である。 図２に示す情報処理装置を実装可能なハードウェアの構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る情報処理システムの概略構成を示す機能ブロック図である。

以下に本発明の実施形態を説明する。以下の説明及び参照する図面の記載において、同一又は類似の構成には、それぞれ同一又は類似の符号が付されている。

（１ 第１実施形態）
図１ａ乃至図６は、第１実施形態を説明するための図である。以下、これらの図を参照しながら、次の流れに従って本実施形態を説明する。まず、「１．１」でシステムの動作の概要を説明する。その後、「１．２」でシステムの機能構成を説明し、「１．３」で処理の流れを、具体例を交えながら説明する。「１．４」では、本システムを実現可能なハードウェア構成の具体例を示す。最後に、「１．５」以降で、本実施形態に係る効果などを説明する。

（１．１ 概要）
（１．１．１ 背景）
本実施形態は、たとえば監視カメラ等の撮影機器が撮影した映像（動画像）に対して画像解析処理を行い、例えば人物などの各種移動体を追跡する移動体追跡を行う情報処理システム（画像解析システム）に関する。

複数の移動体が出現する可能性のある状況で移動体の追跡を行う場合には、それぞれの移動体が互いにすれ違うことがある。このような移動体のすれ違いに頑健な移動追跡方法として、例えば、複数台のカメラ（撮影機器）を用いて３次元上の仮想空間を作成した上で、カメラ毎の見え方の違いにより重なりを補間することにより移動体を追跡する方法を考えることができる。しかしながら、このような手法では必要となるカメラの台数が飛躍的に増加してしまうため、コストが上昇する等の問題が生じ、結果としてシステム導入の妨げとなってしまう。特に既存の監視カメラを流用した移動体追跡の重要の場においては、新たな監視カメラを追加せずに、２次元上でのみで高精度な移動体追跡が求められている。このような背景の下、２次元画像を用いた移動体追跡の精度を上げる必要性が高まっている。

同一人物の動線情報や同一人物性が情報として価値を持つシステム、例えば商業店舗などにおける人物の移動情報の抽出や、重要施設等における特定経路を通過した人物の特定箇所への侵入検知といった機能を持つシステムにおいては、同一人物が正しく検出できるかどうかは、極めて重要な意味を持っている。昨今、ＩＴインフラの発展や顧客情報価値に対する利用意識の高まり、また世界的な社会情勢に伴うより安心・安全な社会の実現への意識の高まりから、映像解析システムに対する利用ニーズはますます大きくなっており、システムから抽出できる情報に対しても、高度な要求がなされている。このような状況の下、より正確な同一人物の動線情報を取得すること（追跡）が必要となってきている。

２次元上の映像解析システムにおいては、撮影時間の異なるそれぞれの画像に映る移動体が同一の移動体であるか否かを判定する際に、移動体を囲んだ矩形から割り出される基点位置の座標値をごく近い時間軸のみで比較することによる位置の差を判定基準とすることが多い。しかしながら、このように基点位置の座標値のみで同一移動体を検出する方法は、移動体同士がすれ違い等により映像上重なった場合には、同一移動体であるか否かを正確に検出することが困難である。

（１．１．２ 概要）
本実施形態に係る情報処理システムは、先述の通り、監視カメラ等の撮影機器の映像に対して画像解析処理を行うことにより、人物などの移動体追跡を行うものである。このような移動体追跡において、本実施形態では、移動体の個数、位置、大きさ、移動方向を、現在のデータと過去データとを一定のルールの元に比較及び判定することにより、移動体の映像上の重なりに対して頑健な移動体追跡を実現する。このような手法により、同一移動体の追跡を正確に行うことが可能となるため、時系列の画像に対して同一の移動体の追跡を行うシステムにおいて、より正確な結果を利用することが可能となる。

より詳細には、本実施形態に係る情報処理システムでは、画像から移動体を含む矩形を特定した上で、当該矩形の個数応報、矩形の大きさ情報、及び矩形を元にした基点位置情報を利用して、これを様々に設定可能なルールに照らしあわせて比較、判定する。これにより、移動体同士の映像上の重なりや移動体の消失といった状況に対して、状況が解消された際に、状況発生以前の移動体と同一であるか否かを判定する。このような機能により、移動体同士の映像上の重なりや移動体の消失に対しても頑健性の強い移動体追跡が可能となる。

図１ａ及び図１ｂを参照しながら、本実施形態に係る情報処理システムの、同一移動体の検出方法を説明する。図１ｂは、移動体２つがすれ違う場面を、本実施形態に係る情報処理システムで移動体追跡する状況を説明するための図である。ここで、本情報処理システムは、監視カメラが撮影している領域を、図１ａに示すように二次元の仮想空間上の座標範囲として規定する。仮想空間上の座標は、現実空間の縦横の長さと対応している。ここでは、映像の座標範囲の大きさは（６４０，４８０）である。また、当該映像の中で、破線で囲まれた領域（（５０，５０）、（５９０，５０）、（５９０，４３０）、（５０，４３０）を頂点とする矩形領域）を、特定座標範囲とする。
以下、図１ｂを参照しながら、同一移動体の抽出方法を具体的に説明する。

まず、図１ｂの各画像に示すように、移動体を含む画像領域を矩形、及びその位置を示す基点を特定する。特定された矩形やその大きさ、基点等は図１ｂに示す通りであるものとする。その上で、これらの矩形及び位置を元に、同一移動体を抽出していく。

同一移動体を抽出する１つめのルールとして、一定期間フレーム前の基点と現在の基点との差が、座標軸ｘ、ｙのそれぞれの方向に関して閾値（ここでは、α及びβとする）よりも小さい場合には、両者は同一の移動体として判断することができる。

図１ｂの（１）及び（２）の移動体Ａを具体例に説明すると、（１）の移動体Ａの基点（ｘ^a、ｙ^a）と（２）の移動体Ａの基点（ｘ^a'、ｙ^a'）とを比較した場合に、ｘ^a'−ｘ^a＜α、ｙ^a'−ｙ^a＜βであれば、両者は同一の移動体として判断することができる。
この他の、同一の移動体であるか否かを判断するルールとしては、以下のようなルールが考えられる。

ルール１）特定座標範囲内に基点の座標があるＩＤが消失した場合、新規に出力されたＩＤの基点と消失したＩＤの基点とが一定範囲内の差（ここでは、ｘ座標の閾値をγ、ｙ座標の閾値をδとする）であれば、消失したＩＤを新規ＩＤに紐付ける。同時に、消失したＩＤの基点及び矩形の代表値から計算された矩形の大きさを、消失したＩＤの関係値として、一時的に持つ。
ルール２）特定座標範囲内に基点のある、新規に出力されたＩＤは、消失したＩＤから紐付いている場合、自らが消失した場合に他のＩＤに紐付かない。

ルール３）特定座標範囲内に基点のある、消失したＩＤが紐付いている現存ＩＤは、自らの基点と一定範囲内の差（ここでは、ｘ座標の閾値をε、ｙ座標の閾値をζとする）である基点を持つ新規基点が現れた場合、紐付いたＩＤを新規基点に紐付ける。

ルール４）新規基点に対して、消失したＩＤを紐付ける際には、新規ＩＤの基点と紐付いたＩＤの基点座標の比較（ここでは、ｘ座標の差がｇより大きいか否か、ｙ座標の差がｈより大きいか否か）及び、新規矩形と消失時矩形の大きさ比較（ここでは、ｘ座標の差がｉより小さいか否か、ｙ座標の差がｊより小さいか否か）により、それぞれ一定値以上または以内であった場合に紐付ける対象を判定する。

ルール５）特定座標範囲内に基点の座標があるＩＤが消失した場合、既存ＩＤの基点と消失したＩＤの基点が一定範囲内の差（ここでは、ｘ座標の閾値をγ、ｙ座標の閾値をδとする）であれば、消失したＩＤを現存ＩＤに紐付ける。

ルール６）一定範囲内の差の基点の座標を持つ既存ＩＤが複数ある場合、ＩＤが消失する直前にかけて、矩形の大きさの変化が大きかった既存ＩＤに、消失ＩＤを紐付ける。

このようなルールに基づいて、図１ｂの（２）から（３）に対して移動体の同一性を判定する場合の処理の具体例について説明する。ここで、図１ｂの（２）では、移動体ＡはＩＤ１のまま認識され続け、新たに出現した移動体ＢがＩＤ２として認識されている。移動体Ｂの基点は（ｘ^b、ｙ^b）である。また、（３）では、移動体Ａと移動体Ｂとが重なった結果、当該両者が重なった画像が移動体Ｃとして認識されており、その基点は（ｘ^c、ｙ^c）である。

ここでｘ^c−ｘ^a'＞α、ｙ^c−ｙ^a'＞β、かつｘ^b−ｘ^a'＞α、ｙ^b−ｙ^a'＞βだと、移動体Ｃは新規のＩＤ３として認識される。しかしながら、ｘ^c−ｘ^a'＜γ、ｙ^c−ｙ^a'＜δだと、ＩＤ１がＩＤ３に紐付けられる。つまり、一時的に、ＩＤ１の消失時の基点（ｘ^a'、ｙ^a'）と矩形ａ’の大きさ（５０，２５０）とを、ＩＤ３の移動体Ｃの関係値として持つこととなる（上記ルール１）。同様に、ｘ^c−ｘ^b＜γ、ｙ^c−ｙ^b＜δだと、ＩＤ２がＩＤ３に紐付けられる。これにより、一時的に、ＩＤ２の消失時の基点（ｘ^b、ｙ^b）と矩形ｂの大きさ（５０，２００）とを、ＩＤ３の移動体Ｃの関係値として持つこととなる。

次に、図１ｂの（３）から（４）に対して移動体の同一性を判定する場合の処理の具体例を説明する。ここで、図１ｂの（４）では、移動体Ａ’’’と移動体Ｄとが認識されており、それぞれ、基点は（ｘ^b'，ｙ^b'）及び（ｘ^a''，ｙ^a''）である。

ｘ^a''−ｘ^c＞α、ｙ^a''−ｙ^c＞β、及びｘ^a''−ｘ^c＜ε、ｙ^a''−ｙ^c＜ζであり、ｘ^a''−ｘ^b＞ｇ、ｙ^a''−ｙ^b＞ｉ、及び、矩形ａ’の大きさ（９０，２５０）と矩形ａ’’’の大きさ（９０，２４０）との差である（０，１０）がそれぞれ（ｉ，ｊ）よりも小さいと、ＩＤ３の移動体Ｃに紐付いていたＩＤ１が矩形ａ’’’に紐付けられる（ルール３，４）。

同様に、ｘ^b'−ｘ^c＞α、ｙ^b'−ｙ^c＞β、及びｘ^b'−ｘ^c＜ε、ｙ^b'−ｙ^c＜ζであり、ｘ^b'−ｘ^b＞ｇ、ｙ^b'−ｙ^b＞ｉ、及び、矩形ｂの大きさ（５０，２００）と矩形ｂ’の大きさ（６０，２１０）との差である（１０，１０）がそれぞれ（ｉ，ｊ）よりも小さいと、ＩＤ３の移動体Ｃに紐付いていたＩＤ２が矩形ｂ’に紐付けられる。

図１ｂの（２）から（３’）に対して移動体の同一性を判定する場合の処理の具体例を説明する。ここで、（３）では、移動体Ｃが認識されており、その基点は（ｘ^a'，ｙ^a'）である。

ｘ^a''−ｘ^a'＜α、ｙ^a''−ｙ^a'＜β、かつｘ^b−ｘ^a'＞α、ｙ^b−ｙ^a'＞βだと、移動体Ｃは既存のＩＤ１として認識される。このとき、ｘ^a'−ｘ^b＜γ、ｙ^a'−ｙ^b＜δだと、ＩＤ２がＩＤ１に紐付けられる。これにより、一時的に、ＩＤ２の消失時の基点（ｘ^b，ｙ^b）と矩形ｂの大きさ（５０，２００）とを、ＩＤ１の移動体Ｃの関係値として持つこととなる。

次に、図１ｂの（３’）から（４）に対して移動体の同一性を判定する場合の処理の具体例を説明する。まず、移動体Ａ’’’に対しては、ｘ^a''−ｘ^a'＜α、ｙ^a''−ｙ^a'＜βであれば、ＩＤ１として認識される。

また、ｘ^b'−ｘ^a'＞α、ｙ^b'−ｙ^a'＞β、及びｘ^b'−ｘ^a'＜ε、ｙ^b'−ｙ^a'＜ζであり、ｘ^b'−ｘ^b＞ｇ、ｙ^b'−ｙ^b＞ｉ、及び、矩形ｂの大きさ（５０，２００）と矩形ｂ’の大きさ（６０，２１０）との差である（１０，１０）がそれぞれ（ｉ，ｊ）よりも小さいと、ＩＤ１の移動体Ｃに紐付いていたＩＤ２が矩形ａ’’’に紐付けられる（ルール３，４）。

（１．２ システムの機能構成）
次に、図２を参照しながら、本実施形態に係る情報処理システム１の機能構成を説明する。図２は、本実施形態に係る情報処理システム１の機能構成を示す機能ブロック図である。

図２に示すように、本情報処理システム１は、大きく分けて、情報処理装置１００、撮影機器２００、及び結果表示装置３００から構成される。なお、各装置に含まれる各部（各機能）は、それぞれ、計算や照合の結果生成したデータを互いに通信する機能を持つ。

撮影機器２００は画像を撮影する装置である。撮影機器２００の具体例としては、例えば、カラーカメラやモノクロカメラ、サーモカメラなどが該当する。撮影される画像のデータ形式は、本実施形態では、画像解析処理時に一般的な画像形式であるＢＭＰやＪＰＧなどであるものとする。映像送信の形式（同軸ケーブルによるアナログ形式や、イーサネット（登録商標）ケーブルによる、デジタル方式等）はどのようなものでもよい。撮影機器２００は、画像を撮影する機能群である撮影部２１０と、外部へ映像を送信する機能群である通信部２２０とを含む。

撮影部２１０は、レンズやＣＣＤ素子などといった、画像を撮影するための機器および機構で構成される機能群である。通信部２２０は、ＢＮＣ端子やＬＡＮ端子、および撮影した画像を特定の形式で保存し、特定の通信規格に基づいて画像をデータとして外部に送信するための機器および機構で構成される機能群である。通信部２２０によって外部に送信される画像のデータ形式についてはどのようなものでもよいが、本実施形態では、撮影される画像のデータ形式に合わせて、一般的な画像形式であるＢＭＰやＪＰＧであるものとする。

情報処理装置１００は、コンピュータハードウェアであり、例えば、サーバ機器等により実現することができる。情報処理装置１００は、一般的なサーバ機器等と同じく、演算装置や主記憶装置、補助記憶装置、通信機構を備える。情報処理装置１００は、通信部１１０と、画像解析部１２０と、同一移動体判定部１３０と、結果出力部１４０とを含む。
通信部１１０は外部の各機能との通信を行う機能であり、本実施形態では、撮影機器２００の通信部２２０との通信により、画像データを受け取る。
画像解析部１２０は、例えばコンピュータプログラムにより実現され、移動体検出部１２１及び位置検出部１２３を含む。

移動体検出部１２１は、撮影機器２００から受信した画像を、既知の技術である背景差分法により解析処理することにより、撮影された画像中に写っている移動体部分を検出する機能を持つ。移動体検出部１２１は、検出した移動体に対して、検出タイミング毎に一意の識別ＩＤおよび検出時刻を付与し出力する。識別ＩＤは、数字や文字などの文字列であり、検出時刻も数値による文字列である。

位置検出部１２３は、移動体検出部１２１によって検出された移動体部分の位置を仮想空間上の座標値として出力する機能を持つ。座標値は、移動体周辺を囲む矩形の大きさを表すことの出来る代表値２つと、矩形から計算された基点位置を含む。
同一移動体判定部１３０は、例えばコンピュータプログラムにより実現され、ルール設定部１３１、ルール照合部１３３、及び一時保存部１３５を含む。

ルール設定部１３１は、移動体検出部１２１によって付与された識別データおよび検出時刻と、位置検出部１２３によって出力された座標値に対して、同一移動体として扱うか否かに関して比較、判定を行うルールを設定する機能を持つ。

ルール設定部１３１により設定されるルールの具体例を図３に示す。図３に示すように、ルール設定部１３１が設定するルールには、条件ＩＤ、有効フラグ、同一判定閾値、特定座標範囲、新規ＩＤ紐付け有効フラグ、ＩＤ消失時紐付け基点閾値、紐付け有ＩＤ再紐付け有効フラグ、新規ＩＤ出現時紐付け基点閾値、基点座標変化値、矩形大きさ変化値、判定範囲時刻の設定項目が存在する。
条件ＩＤは、個々のルール群を一意で識別するためのルールの項番、すなわちＩＤである。図３の例では、条件ＩＤは数値を値とする。
有効フラグは、条件の使用を有効とするかどうかのフラグ値である。図３の例では、有効フラグは、ＯＮまたはＯＦＦのいずれかを表す値をとる。

同一判定閾値は、後述する判定範囲時刻の時刻範囲で出力された基点同士が、ｘ軸およびｙ軸に対して、どれだけの差に収まっている場合に同一ＩＤと判定するかの閾値でありｘ軸およびｙ軸のそれぞれに対して数値をとる。
特定座標範囲は、仮想空間上の座標値において、どの範囲を特定座標範囲とするか設定する範囲値であり、ｘ軸およびｙ軸に対して数値を取る。

新規ＩＤへの紐付け有効フラグは、同一ＩＤと判定されなかった基点を持つ移動体（矩形）に対して、消失した基点を持つＩＤを紐付ける動作を行うか否かのフラグ値である。新規ＩＤへの紐付け有効フラグは、ＯＮまたはＯＦＦのいずれかを表す値をとる。

ＩＤ消失時紐付け基点閾値は、消失した基点を持つＩＤを、特定座標内で新規に出現した基点を持つＩＤに対して紐付ける際の、消失基点と新規出現基点の差の閾値である。つまり、ＩＤ消失時紐付け基点閾値は、ｘ軸およびｙ軸に対して、それぞれ消失基点と新規出現基点の差がどれだけの差に収まっている場合に両者を紐付けるかを定める閾値であり、数値をとる。

紐付け有ＩＤ再紐付け有効フラグは、消失基点に基づくＩＤが紐付いている現存ＩＤが、基点消失により消失する場合、ＩＤ消失時紐付け基点閾値を参照して、他のＩＤに紐付けるか否かを判定するフラグ値である。紐付け有ＩＤ再紐付け有効フラグは、ＯＮまたはＯＦＦのいずれかを表す値をとる。

新規ＩＤ出現時紐付け基点閾値は、現在、紐付いたＩＤを持つＩＤの周囲に新たに基点が検出された場合、新たな基点に対して紐付いていたＩＤを付与するか否かに関して、基点位置差をｘ軸およびｙ軸の値で設定する値である。新規ＩＤ出現時紐付け基点閾値は、数値を値とする。

基点座標変化値は、紐付いたＩＤの関係値である基点と、新規に出現した基点の関係値であるＩＤとが同一であるか否かを判定する閾値である。紐付いたＩＤの関係値である基点と、新規に出現した基点との差が、ｘ軸およびｙ軸のそれぞれに対して、基点座標変化値における設定値より大きい場合には、両者は同一と判定される。

矩形大きさ変化値は、紐付いたＩＤの関係値である矩形の大きさと、新規に出現した基点の関係値である矩形の大きさを比較することで、ＩＤが同一であるか否かを判定するための値である。矩形大きさ変化値は、ｘ軸の長さおよびｙ軸の長さの差の値として規定される。
判定範囲時刻は、判定範囲となる基点座標群の時間の範囲を表す値である。図３の例では、秒として設定されている。

図２の説明に戻る。ルール照合部１３３は、移動体検出部１２１によって付与された識別ＩＤおよび検出時刻と、位置検出部１２３によって出力された座標値、及び同一時刻に出力された識別ＩＤ個数とを元に、ルール設定部１３１に設定されたルールと照合することにより、２つの画像に映る移動体が同一移動体であるか否かを判定する機能を持つ。ルール照合部１３３は、判定結果を、確定ＩＤおよび仮ＩＤと共に出力する。ここで確定ＩＤとは、移動体検出部１２１によって出力された識別ＩＤに紐付く各データを比較、判定した後に判定結果が確定した場合に付与されるＩＤであり、移動体に対して一意の値を持つ。一方、仮ＩＤとは、確定ＩＤに対して紐付くＩＤがあった場合に、確定ＩＤに付随する形で紐付けられるＩＤである。

一時保存部１３５は移動体検出部１２１、位置検出部１２３およびルール照合部１３３によって出力された各種データを一時保存すると共に、各機能から一時保存した各種データを他の機能から参照できるようにする機能を持つ。一般的には、一時保存部１３５には、主記憶装置を利用することができる。

結果出力部１４０は、例えばコンピュータプログラムにより実現することができる。結果出力部１４０は、ルール照合部１３３によって判定され、一時保存部１３５に一時保存された結果のうち確定ＩＤが付いたデータの基点座標値、矩形の大きさを元にして、各種情報を結果表示装置３００に出力する機能を持つ。一般的には、監視カメラの画像に移動体検出結果を重畳して表示することの出来る監視プログラム等が、結果出力部１４０に該当する。
結果表示装置３００は、結果出力部１４０の動作結果を表示するハードウェアであり、例えば、ディスプレイ等により実現することができる。

（１．３ 処理の流れ）
以下、図４乃至図５ｂを参照しながら、本実施形態に係る処理の流れを、具体例を交えながら説明する。

なお、後述の各処理ステップは、処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更して若しくは並列に実行することができ、また、各処理ステップ間に他のステップを追加しても良い。更に、便宜上１つのステップとして記載されているステップは複数のステップに分けて実行することもでき、便宜上複数に分けて記載されているステップを１ステップとして実行することもできる。

図５ａ及び図５ｂは、情報処理装置１００による移動体の同一性判定の具体例を説明するための図である。図５ａに示すように、撮影機器２００により撮影され、情報処理装置１００により認識される仮想空間上の撮影範囲（座標）は、ｘ軸方向に最大６４０、ｙ軸方向に最大４２０であるものとする。また、移動体の各判定タイミングでの基点の座標値および矩形の大きさは、図５ｂに示すとおりである。更に、同一移動体判定部１３０のルール設定部１３１が設定した同一性判定条件としては、図３に具体例を示した通りの値が設定されているものとする（Ｓ４０１）。図３に示された各ルールのうち、条件ＩＤが「１」のルールのみが有効になっている（有効フラグが「ＯＮ」になっている）。図５ｂの（１）から（４）までの動作は、条件ＩＤ「１」のルールの判定範囲時刻に設定されている３秒以内であるものとする。

撮影機器２００の撮影部２１０は、随時画像を撮影し、撮影した画像を、必要に応じて符号化することにより画像データを生成し、当該画像データを通信部２２０へと渡す（Ｓ４０３）。通信部２２０は、受け取った画像データを情報処理装置１００へと送信する（Ｓ４０５）。

情報処理装置１００は、通信部１１０にて撮影機器２００から送信された画像データを受信する（Ｓ４０７）。ここで、図５ｂの例では、通信部１１０は、まず図５ｂの（１）の画像データを受信し、その後、順に（２）乃至（４）の画像データを受信する。以下、まず図５ｂ（１）の画像データを受信した場合の処理について説明する。通信部１１０は、受信した画像データを、画像解析部１２０の移動体検出部１２１へと出力する。

画像解析部１２０の移動体検出部１２１は、画像データから移動体部分、移動体の検出時刻及び識別ＩＤ、並びに画像データを、位置検出部１２３へと出力する（Ｓ４１１）。なおここで、移動体検出部１２１が検出する移動体部分は、一般的な背景差分法によるシルエット抽出によって得られたバイナリデータである。

位置検出部１２３は、移動体検出部１２１から受け取った移動体部分のデータ及び画像データから、移動体周辺を囲む矩形の大きさを表す代表値２つと、矩形から計算できる基点位置を算出し、これらの情報を識別ＩＤと共に出力する（Ｓ４１３）。出力された書くデータは、一時保存部１３５が格納する。なおここで、図５ｂの（１）に示すように、矩形ａ（ＩＤａ）の基点座標を、（ｘ^a，ｙ^a）とする。

ルール照合部１３３は、ルール設定部１３１により設定されたルールの各項目を参照することにより、一時保存部１３５に格納された各識別ＩＤの移動体に対して、最終的な識別ＩＤを決定する（Ｓ４１５）。この時、画像データ内に識別ＩＤが複数存在しない場合には、識別ＩＤに紐付けられた基点の座標が特定座標範囲内であれば、位置検出部１２３により付与された識別ＩＤを元に確定ＩＤを設定して、この確定ＩＤを一時保存部１３５に格納する。図５ｂ（１）の例では、ＩＤａに係る基点（ｘ^a，ｙ^a）は特定座標範囲として設定された範囲内にあるため、ＩＤａに対する確定ＩＤが出力される。ここでは、矩形ａに係る確定ＩＤをＩＤ１とする。

結果出力部１４０は、一時保存部１３５に格納された確定ＩＤの矩形及び基点の情報を適宜加工した上で、結果表示装置３００に出力し（Ｓ４１７）、結果表示装置３００はそれを表示する（Ｓ４１９）。

続く図５ｂ（２）の画像データに関しても、上記Ｓ４０３乃至Ｓ４１３と同様の処理がなされる。ここで、（２）の状況で位置検出部１２３が移動体Ｂ（矩形ｂに対応）に対して付与する識別ＩＤを識別ＩＤｂ、移動体Ｃ（矩形ｃに対応）に対して付与する識別ＩＤを識別ＩＤｃとする。また、位置検出部１２３が検出する、識別ＩＤｂ（移動体Ｂ）及び識別ＩＤｃ（移動体Ｃ）の基点座標は、それぞれ（ｘ^b，ｙ^b）、（ｘ^c，ｙ^c）とする。

ルール照合部１３３は、識別ＩＤａ、ＩＤｂ、及びＩＤｃの各移動体Ａ、Ｂ及びＣに対して、図３の条件ＩＤが「１」のルールに基づき、同一性を判定する。判定の結果、識別ＩＤａ及び識別ＩＤｂのそれぞれの基点座標は同一判定閾値で設定された値の範囲内の差であるため、識別ＩＤｂの移動体Ｂは確定ＩＤ１（すなわち、識別ＩＤａ）の移動体Ａと同一であると判定される。一方、識別ＩＤｃの移動体Ｃは、識別ＩＤａ及び識別ＩＤｂの基点座標との距離が、同一判定閾値で設定された範囲を超えているため、新しい移動体として反映される。よって、ルール照合部１３３は、識別ＩＤｃの移動体Ｃに対して新たな確定ＩＤ２が付与し、当該確定ＩＤ２を一時保存部１３５に格納する。

結果出力部１４０は、一時保存部１３５に格納された確定ＩＤの矩形及び基点の情報を適宜加工した上で、結果表示装置３００に出力し、結果表示装置３００はこれを表示する。

図５ｂ（３）の画像データに関しても、上記Ｓ４０３乃至Ｓ４１３と同様の処理がなされる。なお、図５ｂ（３）の画像データにおいて、位置検出部１２３が移動体Ｄに対して出力する識別ＩＤを識別ＩＤｄとする。ここで、同一時刻に対して出力される識別ＩＤの個数が、（２）では２個であったものが、（３）において１個に変化している。また、識別ＩＤｄに係る移動体Ｄの基点座標は（ｘ^d，ｙ^d）である。

ルール照合部１３３は、識別ＩＤａ乃至ＩＤｄの各移動体Ａ乃至Ｄに対して、図３の条件ＩＤが「１」のルールに基づき、同一性を判定する。この結果、識別ＩＤｄの移動体Ｄの基点座標と、他の移動体の基点座標との差は同一判定閾値の範囲を超えているため、識別ＩＤｄの移動体Ｄは、識別ＩＤａ乃至ＩＤｃの各移動体Ａ乃至Ｃとは同一ではないと判定されるため、ルール照合部１３３により新たな確定ＩＤ３が付与される。

ここで、同一時刻の識別ＩＤの個数が変化（２個から１個）しているため、ルール照合部１３３は、過去の新しい時点の識別ＩＤに対して、識別消失時紐付け基点閾値の範囲に基点があるか否かの判定を行う。その結果、識別ＩＤｂ及びＩＤｃの移動体Ｂ及びＣの基点が、それぞれ消失時紐付け基点閾値の範囲内にあるため、それぞれに対して付与されている確定ＩＤ１及びＩＤ２を、確定ＩＤ３に紐づく仮ＩＤ１及び仮ＩＤ２として、ルール照合部１３３は一時保存部１３５に格納する。

結果出力部１４０は、一時保存部１３５に格納された確定ＩＤの矩形及び基点の情報を適宜加工した上で、結果表示装置３００に出力し、結果表示装置３００はこれを表示する。

最後に、図５ｂ（４）の画像データに関して説明する。当該画像データに関しても、同様に上記Ｓ４０３乃至Ｓ４１３と同様の処理がなされる。なお、図５ｂ（４）の画像データにおいて、位置検出部１２３が移動体Ｅ及びＦに対して出力する識別ＩＤを、それぞれ識別ＩＤｅ、識別ＩＤｆとする。ここで、同一時刻に対して出力される識別ＩＤの個数が、（３）では１個であったものが、（４）において２個に変化している。また、識別ＩＤｅ及びＩＤｆに係る移動体Ｅ及びＦの基点座標は、それぞれ（ｘ^d，ｙ^d）（ｘ^f，ｙ^f）である。

ルール照合部１３３は、識別ＩＤｅ、ＩＤｆ、及びＩＤｄの各移動体Ｅ、Ｆ、及びＤに対して、図３の条件ＩＤが「１」のルールに基づき、同一性を判定する。この結果、識別ＩＤｅ及びｆの移動体Ｅ及びＦの基点座標と、識別ＩＤｄの移動体Ｄの基点座標との差は同一判定閾値の範囲を超えているため、識別ＩＤｄの移動体Ｄは、識別ＩＤａ乃至ＩＤｃの各移動体Ａ乃至Ｃとは同一ではないと判定される。但し、識別ＩＤｄに紐付いた確定ＩＤ３には、仮ＩＤ１及び仮ＩＤ２が付与されているため、図３に具体例を示したルールの新規ＩＤ出現時紐付け基点閾値、基点座標変化値、及び矩形大きさ変化値を参照して、仮ＩＤ１及び仮ＩＤ２の基点座標と矩形大きさに対して、同一移動体を判定する。

その結果、識別ＩＤｅ及び識別ＩＤｆの各移動体Ｅ及びＦは、それぞれ仮ＩＤ１及び仮ＩＤ２の移動体と同一であると判定されるため、ルール照合部１３３は、移動体Ｅ及びＦの確定ＩＤを確定ＩＤ１及び確定ＩＤ２として一時保存部１３５に格納する。

なお、確定ＩＤ３に関しては、上述の通り仮ＩＤが紐付いており、また、紐付け有りＩＤ再紐付け有効フラグの値が「ＯＦＦ」となっていることから、基点がＩＤ消失時紐付け基点閾値の範囲内であったとしても、仮ＩＤとしては扱われない。

結果出力部１４０は、一時保存部１３５に格納された確定ＩＤの矩形及び基点の情報を適宜加工した上で、結果表示装置３００に出力し、結果表示装置３００はこれを表示する。

(１．４ ハードウェア構成)
以下、図６を参照しながら、上述してきた情報処理装置１００をコンピュータにより実現する場合のハードウェア構成の一例を説明する。なお前述の通り、情報処理装置１００の機能は、複数の情報処理装置により実現することも可能である。

図６に示すように、情報処理装置１００は、プロセッサ６０１、メモリ６０３、記憶装置６０５、入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）６０７、データＩ／Ｆ６０９、通信Ｉ／Ｆ６１１、及び表示装置６１３を含む。

プロセッサ６０１は、メモリ６０３に記憶されているプログラムを実行することにより、情報処理装置１００における様々な処理を制御する。例えば、図２で説明した画像解析部１２０、同一移動体判定部１３０、結果出力部１４０に係る処理は、メモリ６０３に一時記憶された上で、主にプロセッサ６０１上で動作するプログラムとして実現可能である。

メモリ６０３は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶媒体である。メモリ６０３は、プロセッサ６０１によって実行されるプログラムのプログラムコードや、プログラムの実行時に必要となるデータを一時的に記憶する。例えば、メモリ６０３の記憶領域には、プログラム実行時に必要となるスタック領域が確保される。

記憶装置６０５は、例えばハードディスクやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体である。記憶装置６０５は、オペレーティングシステムや、画像解析部１２０、同一移動体判定部１３０、結果出力部１４０を実現するための各種プログラムや、各種データなどを記憶する。記憶装置６０５に記憶されているプログラムやデータは、必要に応じてメモリ６０３にロードされることにより、プロセッサ６０１から参照される。

入力Ｉ／Ｆ６０７は、ユーザからの入力を受け付けるためのデバイスである。入力Ｉ／Ｆ６０７の具体例としては、キーボードやマウス、タッチパネル、各種センサ等が挙げられる。入力Ｉ／Ｆ６０７は、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等のインタフェースを介して情報処理装置１００に接続されても良い。

データＩ／Ｆ６０９は、情報処理装置１００の外部からデータを入力するためのデバイスである。データＩ／Ｆ６０９の具体例としては、各種記憶装置に記憶されているデータを読み取るためのドライブ装置などがある。データＩ／Ｆ６０９は、情報処理装置１００の外部に設けられることも考えられる。その場合、データＩ／Ｆ６０９は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介して情報処理装置１００へと接続される。

通信Ｉ／Ｆ６１１は、情報処理装置１００の外部の装置、例えば撮影機器２００等との間で有線又は無線によりデータ通信するためのデバイスである。通信Ｉ／Ｆ６１１は情報処理装置１００の外部に設けられることも考えられる。その場合、通信Ｉ／Ｆ６１１は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介して情報処理装置１００に接続される。

表示装置６１３は、各種情報を表示するためのデバイスである。図２で説明した結果表示装置３００は、表示装置６１３により実現することも可能である。表示装置６１３の具体例としては、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等が挙げられる。表示装置６１３は、情報処理装置１００の外部に設けられても良い。その場合、表示装置６１３は、例えばディスプレイケーブル等を介して情報処理装置１００に接続される。

（１．５ 本実施形態に係る効果）
以上説明したように、本実施形態に係る情報処理システム１では、ルール設定部１３１で設定したルールに基づき、例えば各時刻における移動体の数が変化した場合には、それぞれの移動体の位置に基づいて移動体を紐付けたり、紐付けられた移動体との同一性を判別したりする。これにより、各時刻における画像間の移動体の同一性を高精度に実現することができる。すなわち、移動体の追跡を高精度に実現することができるため、その結果得られる動線情報に対する利用価値も高めることが可能となる。

また、上記画像解析は二次元画像のみを用いたものであり、複数の撮影機器で撮影した画像に基づく三次元解析を行うものではない。よって、カメラの台数を過剰に増やすことなく、移動体を追跡することが可能となる。

（２ 第２実施形態）
以下、第２実施形態を、図７を参照しながら説明する。図７に示すように、情報処理システム７００は、検出部７１０と判別部７２０とを含む。
検出部７１０は、図示しない撮影機器が撮影した画像から移動体の位置を検出する。

判別部７２０は、第１の時刻に撮影された第１の画像に映る移動体と、第１の時刻よりも遅い第２の時刻に撮影された第２の画像に映る移動体とが同一であるか否かを判別する。ここで、判別部７２０は、第１の画像に映る移動体と第２の画像に映る移動体との位置の差に基づいて、両移動体を同一であると判別する。また、第１の画像に映る移動体の数と第２の画像に映る移動体の数とが異なる場合には、第１の画像の移動体と第２の画像の移動体の位置に基づいて、両者を紐付けるか否かを判別する。そして、第２の時刻よりも遅い第３の時刻に撮影された第３の画像に映る移動体の数が第２の画像に映る移動体の数と異なる場合には、第２の画像の移動体に紐付けられた移動体が第３の画像に映る移動体と同一であるか否かを判別する。

つまり、本実施形態に係る情報処理システム７００では、移動体の位置に応じて複数の移動体を紐付け、その後、更に移動体の数が変化した場合には、当該紐付けられた移動体が、出現した移動体と同一であるか否かを判別する。これにより、好適に移動体を追跡することができる。

（３ 付記事項）
なお、前述の実施形態の構成は、組み合わせたり或いは一部の構成部分を入れ替えたりしてもよい。また、本発明の構成は前述の実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加えてもよい。

なお、前述の各実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。また、本発明のプログラムは、上記の各実施形態で説明した各動作を、コンピュータに実行させるプログラムであれば良い。

（付記１）
撮影機器が撮影した画像から移動体の領域位置を検出する検出手段と、第１の時刻に撮影された第１の画像に映る移動体と、前記第１の時刻よりも遅い第２の時刻に撮影された第２の画像に映る移動体とが同一であるか否かを判別する判別手段とを備え、前記判別手段は、前記第１の画像に映る移動体と前記第２の画像に映る移動体との領域位置の差に基づいて、両移動体を同一であると判別し、前記第１の画像に映る移動体の数と前記第２の画像に映る移動体の数とが異なる場合には、前記第１の画像の移動体と前記第２の画像の移動体の領域位置に基づいて、両者を紐付けるか否かを判別する、情報処理システム。

（付記２）
前記第２の時刻よりも遅い第３の時刻に撮影された第３の画像に映る移動体の数が前記第２の画像に映る移動体の数と異なる場合には、前記第２の画像の移動体に紐付けられた移動体が前記第３の画像に映る移動体と同一であるか否かを判別する、付記１記載の情報処理システム。

（付記３）
前記判別手段は、前記第２の画像の移動体に紐付けられた前記第１の画像の移動体の領域位置と、前記第３の画像の移動体の領域位置とに基づいて、前記第２の画像の移動体に紐付けられた移動体が前記第３の画像に映る移動体と同一であるか否かを判別する、付記２記載の情報処理システム。

（付記４）
前記検出手段は、移動体の領域位置及び大きさを検出し、前記判別手段は、移動体の領域位置及び大きさに基づいて、移動体が同一であるか否かを判別する、付記１乃至付記３のいずれか１項記載の情報処理システム。

（付記５）
前記検出手段は、移動体を含む矩形領域の領域位置及び大きさを検出し、前記判別手段は、移動体の矩形領域に係る位置及び大きさに基づいて、移動体が同一であるか否かを判別する、付記４記載の情報処理システム。

（付記６）
画像を撮影する前記撮影装置と、移動体の同一性を判別した結果を表示する表示装置とを更に備える、付記１乃至付記５のいずれか１項記載の情報処理システム。

（付記７）
撮影機器が撮影した画像から移動体の領域位置を検出するステップと、第１の時刻に撮影された第１の画像に映る移動体と、前記第１の時刻よりも遅い第２の時刻に撮影された第２の画像に映る移動体とが同一であるか否かを判別する判別ステップとを情報処理システムが行い、前記判別ステップにおいて、前記第１の画像に映る移動体と前記第２の画像に映る移動体との領域位置の差に基づいて、両移動体を同一であると判別し、前記第１の画像に映る移動体の数と前記第２の画像に映る移動体の数とが異なる場合には、前記第１の画像の移動体と前記第２の画像の移動体の領域位置に基づいて、両者を紐付けるか否かを判別する、情報処理方法。

（付記８）
前記第２の時刻よりも遅い第３の時刻に撮影された第３の画像に映る移動体の数が前記第２の画像に映る移動体の数と異なる場合には、前記第２の画像の移動体に紐付けられた移動体が前記第３の画像に映る移動体と同一であるか否かを判別する、付記７記載の情報処理方法。

（付記９）
前記第２の画像の移動体に紐付けられた前記第１の画像の移動体の領域位置と、前記第３の画像の移動体の領域位置とに基づいて、前記第２の画像の移動体に紐付けられた移動体が前記第３の画像に映る移動体と同一であるか否かを判別する、付記８記載の情報処理方法。

（付記１０）
移動体の領域位置及び大きさを検出し、移動体の領域位置及び大きさに基づいて、移動体が同一であるか否かを判別する、付記８又は付記９記載の情報処理方法。

（付記１１）
移動体を含む矩形領域の領域位置及び大きさを検出し、移動体の矩形領域に係る位置及び大きさに基づいて、移動体が同一であるか否かを判別する、付記１０記載の情報処理方法。

（付記１２）
撮影機器が撮影した画像から移動体の領域位置を検出する処理と、第１の時刻に撮影された第１の画像に映る移動体と、前記第１の時刻よりも遅い第２の時刻に撮影された第２の画像に映る移動体とが同一であるか否かを判別する判別処理とをコンピュータに実行させ、前記判別処理において、前記コンピュータに、前記第１の画像に映る移動体と前記第２の画像に映る移動体との領域位置の差に基づいて、両移動体を同一であると判別させ、前記第１の画像に映る移動体の数と前記第２の画像に映る移動体の数とが異なる場合には、前記第１の画像の移動体と前記第２の画像の移動体の領域位置に基づいて、両者を紐付けるか否かを判別させる、プログラム。

（付記１３）
前記第２の時刻よりも遅い第３の時刻に撮影された第３の画像に映る移動体の数が前記第２の画像に映る移動体の数と異なる場合には、前記第２の画像の移動体に紐付けられた移動体が前記第３の画像に映る移動体と同一であるか否かを判別させる、付記１２記載のプログラム。

（付記１４）
前記第２の画像の移動体に紐付けられた前記第１の画像の移動体の領域位置と、前記第３の画像の移動体の領域位置とに基づいて、前記第２の画像の移動体に紐付けられた移動体が前記第３の画像に映る移動体と同一であるか否かを判別させる、付記１３記載のプログラム。

（付記１５）
移動体の領域位置及び大きさを検出させ、移動体の領域位置及び大きさに基づいて、移動体が同一であるか否かを判別させる、付記１３乃至付記１４のいずれか１項記載のプログラム。

（付記１６）
移動体を含む矩形領域の領域位置及び大きさを検出させ、移動体の矩形領域に係る位置及び大きさに基づいて、移動体が同一であるか否かを判別させる、付記１５記載のプログラム。

１・・・情報処理システム、１００・・・情報処理装置、１１０・・・通信部、１２０・・・画像解析部、１２１・・・移動体検出部、１２３・・・位置検出部、１３０・・・同一移動体判定部、１３１・・・ルール設定部、１３３・・・ルール照合部、１３５・・・一時保存部、１４０・・・結果出力部、２００・・・撮影機器、２１０・・・撮影部、２２０・・・通信部、３００・・・結果表示装置、６０１・・・プロセッサ、６０３・・・メモリ、６０５・・・記憶装置、６０７・・・入力インタフェース、６０９・・・データインタフェース、６１１・・・通信インタフェース、６１３・・・表示装置、７００・・・情報処理システム、７１０・・・検出部、７２０・・・判別部

Claims (8)

1. 撮影機器が撮影した画像から移動体の位置及び大きさを検出する検出手段と、
   第１の時刻に撮影された第１の画像に映る移動体と、前記第１の時刻よりも遅い第２の時刻に撮影された第２の画像に映る移動体とが同一であるか否かを判別する判別手段と
   を備え、
   前記判別手段は、
   前記第１の画像に映る移動体と前記第２の画像に映る移動体との位置及び大きさの差に基づいて、両移動体を同一であると判別し、
   前記第１の画像に映る移動体の数と前記第２の画像に映る移動体の数とが異なる場合には、前記第１の画像の移動体と前記第２の画像の移動体の位置及び大きさの変化と閾値との比較に基づいて、両者を紐付けるか否かを判別する、
   情報処理システム。
2. 前記第２の時刻よりも遅い第３の時刻に撮影された第３の画像に映る移動体の数が前記第２の画像に映る移動体の数と異なる場合には、前記第２の画像の移動体に紐付けられた移動体が前記第３の画像に映る移動体と同一であるか否かを判別する、
   請求項１記載の情報処理システム。
3. 前記判別手段は、前記第２の画像の移動体に紐付けられた前記第１の画像の移動体の位置と、前記第３の画像の移動体の位置とに基づいて、前記第２の画像の移動体に紐付けられた移動体が前記第３の画像に映る移動体と同一であるか否かを判別する、
   請求項２記載の情報処理システム。
4. 前記判別手段は、移動体の位置及び大きさに基づいて、移動体が同一であるか否かを判別する、
   請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載の情報処理システム。
5. 前記検出手段は、移動体を含む矩形領域の位置及び大きさを検出し、
   前記判別手段は、移動体の矩形領域に係る位置及び大きさに基づいて、移動体が同一であるか否かを判別する、請求項４記載の情報処理システム。
6. 画像を撮影する前記撮影機器と、
   移動体の同一性を判別した結果を表示する表示装置と
   を更に備える、請求項１乃至請求項５のいずれか１項記載の情報処理システム。
7. 撮影機器が撮影した画像から移動体の位置及び大きさを検出するステップと、
   第１の時刻に撮影された第１の画像に映る移動体と、前記第１の時刻よりも遅い第２の時刻に撮影された第２の画像に映る移動体とが同一であるか否かを判別する判別ステップと
   を情報処理システムが行い、
   前記判別ステップにおいて、
   前記第１の画像に映る移動体と前記第２の画像に映る移動体との位置及び大きさの差に基づいて、両移動体を同一であると判別し、
   前記第１の画像に映る移動体の数と前記第２の画像に映る移動体の数とが異なる場合には、前記第１の画像の移動体と前記第２の画像の移動体の位置及び大きさの変化と閾値との比較に基づいて、両者を紐付けるか否かを判別する、
   情報処理方法。
8. 撮影機器が撮影した画像から移動体の位置及び大きさを検出する処理と、
   第１の時刻に撮影された第１の画像に映る移動体と、前記第１の時刻よりも遅い第２の時刻に撮影された第２の画像に映る移動体とが同一であるか否かを判別する判別処理と
   をコンピュータに実行させ、
   前記判別処理において、前記コンピュータに、
   前記第１の画像に映る移動体と前記第２の画像に映る移動体との位置及び大きさの差に基づいて、両移動体を同一であると判別させ、
   前記第１の画像に映る移動体の数と前記第２の画像に映る移動体の数とが異なる場合には、前記第１の画像の移動体と前記第２の画像の移動体の位置及び大きさの変化と閾値との比較に基づいて、両者を紐付けるか否かを判別させる、
   プログラム。