JP6217504B2 - Work information recording device - Google Patents

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Description

本発明は、たとえば、圃場の状況に関する作業マップ作成システムに応用可能である作業情報記録装置に関する。   The present invention relates to a work information recording apparatus that can be applied to, for example, a work map creation system related to the state of a farm field.

作業車両が有する作業情報出力部が出力した作業情報と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）時間情報と、を入力し、これらを関連付けて記録するタブレット端末装置を備えたシステムが、知られている（たとえば、特許文献１参照）。   There is known a system including a tablet terminal device that inputs work information output from a work information output unit of a work vehicle and GPS (Global Positioning System) time information and records them in association with each other (for example, , See Patent Document 1).

作業情報と、ＧＰＳ衛星を利用する正確であるＧＰＳ時間情報と、が関連付けて記録されていると、作業情報をタブレット端末装置で閲覧してそれを活用したい作業者にとっての利便性は、大きく向上される。   When work information and GPS time information that is accurate using GPS satellites are recorded in association with each other, the convenience for workers who want to browse and use work information on a tablet terminal device is greatly improved. Is done.

特開２０１３−１２６８２９号公報JP2013-126929A

しかしながら、前述された従来のシステムにおいては、ＧＰＳ衛星との通信が途絶した場合には、作業情報と時間情報とを関連付けて記録することができない。   However, in the conventional system described above, when communication with a GPS satellite is interrupted, it is not possible to record work information and time information in association with each other.

本発明は、前述された従来の課題を考慮し、ＧＰＳ衛星との通信が途絶した場合にも、作業情報と時間情報とを関連付けて記録することが可能な作業情報記録装置を提供することを目的とする。   In view of the conventional problems described above, the present invention provides a work information recording apparatus capable of recording work information and time information in association with each other even when communication with a GPS satellite is interrupted. Objective.

第１の本発明は、作業車両（１００）が有する作業情報出力部（１３０）が出力した作業情報を入力する作業情報入力部（２１０）と、
ＧＰＳ時間情報を入力するＧＰＳ時間情報入力部（２１０）と、
前記作業情報と前記ＧＰＳ時間情報とを関連付けて記録する記録部（２３０）と、
時計（２５０）と、
前記作業車両（１００）のＧＰＳ位置に関するＧＰＳ位置情報を入力するＧＰＳ位置情報入力部（２１０）と、
を備え、
前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、前記作業情報と前記時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録し、
前記記録部（２３０）は、前記作業情報と前記ＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録し、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両速度検知部（１６０）が検知した検知車両速度に関する検知車両速度情報を含み、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両旋回検知部（１７１）が検知した前記作業車両（１００）の旋回に関する車両旋回情報を含み、
前記記録部（２３０）は、前記車両旋回情報が、前記作業車両（１００）が旋回していることを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、前記検知車両速度情報に代えて記録することを特徴とする、作業情報記録装置である。
第２の本発明は、前記記録部（２３０）は、前記車両旋回情報が、前記作業車両（１００）が旋回していることを示すが、前記ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、前記検知車両速度情報を記録することを特徴とする、第１の本発明の作業情報記録装置である。
第３の本発明は、作業車両（１００）が有する作業情報出力部（１３０）が出力した作業情報を入力する作業情報入力部（２１０）と、
ＧＰＳ時間情報を入力するＧＰＳ時間情報入力部（２１０）と、
前記作業情報と前記ＧＰＳ時間情報とを関連付けて記録する記録部（２３０）と、
時計（２５０）と、
前記作業車両（１００）のＧＰＳ位置に関するＧＰＳ位置情報を入力するＧＰＳ位置情報入力部（２１０）と、
を備え、
前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、前記作業情報と前記時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録し、
前記記録部（２３０）は、前記作業情報と前記ＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録し、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両速度検知部（１６０）が検知した検知車両速度に関する検知車両速度情報を含み、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両畦際作業検知部（１７２）が検知した前記作業車両（１００）の畦際作業に関する車両畦際作業情報を含み、
前記記録部（２３０）は、前記車両畦際作業情報が、前記作業車両（１００）が畦際で作業していることを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、前記検知車両速度情報に代えて記録することを特徴とする、作業情報記録装置である。
第４の本発明は、前記記録部（２３０）は、前記車両畦際作業情報が、前記作業車両（１００）が畦際で作業していることを示すが、前記ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、前記検知車両速度情報を記録することを特徴とする、第３の本発明の作業情報記録装置である。
第５の本発明は、前記記録部（２３０）は、前記検知車両速度情報が、前記検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報を記録しない、または間引いて記録することを特徴とする、第１または第３の本発明の作業情報記録装置である。
第６の本発明は、前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ位置情報が前記検知車両速度情報と整合していない場合には、前記ＧＰＳ位置情報を記録しないことを特徴とする、第１または第３の本発明の作業情報記録装置である。
第７の本発明は、前記記録部（２３０）は、前記検知車両速度情報が、前記検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、前記検知車両速度情報に代えて記録することを特徴とする、第１または第３の本発明の作業情報記録装置である。
第８の本発明は、前記ＧＰＳ位置情報に基づいて車両走行距離を演算する車両走行距離演算部（２３０）を備え、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する走行地傾斜検知部（１７３）が検知した走行地の傾斜に関する走行地傾斜情報を含み、
前記車両走行距離演算部（２３０）は、前記走行地傾斜情報が、前記走行地が傾斜していることを示す場合には、前記走行地傾斜情報を利用して、前記車両走行距離を補正することを特徴とする、第１または第３の本発明の作業情報記録装置である。
第９の本発明は、作業車両（１００）が有する作業情報出力部（１３０）が出力した作業情報を入力する作業情報入力部（２１０）と、
ＧＰＳ時間情報を入力するＧＰＳ時間情報入力部（２１０）と、
前記作業情報と前記ＧＰＳ時間情報とを関連付けて記録する記録部（２３０）と、
時計（２５０）と、
前記作業車両（１００）のＧＰＳ位置に関するＧＰＳ位置情報を入力するＧＰＳ位置情報入力部（２１０）と、
を備え、
前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、前記作業情報と前記時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録し、
前記記録部（２３０）は、前記作業情報と前記ＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録し、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する資材補充検知部（１７４）が検知した資材の補充に関する資材補充情報を含み、
前記記録部（２３０）は、前記資材補充情報が、前記資材が補充されていることを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報を記録しないことを特徴とする、作業情報記録装置である。 The first aspect of the present invention is a work information input unit (210) for inputting work information output from a work information output unit (130) of the work vehicle (100);
A GPS time information input unit (210) for inputting GPS time information;
A recording unit (230) for recording the work information and the GPS time information in association with each other;
A watch (250),
A GPS position information input unit (210) for inputting GPS position information regarding the GPS position of the work vehicle (100);
With
The recording unit (230) records the work information and the clock time information of the clock (250) in association with each other when the GPS time information is not input ,
The recording unit (230) records the work information and the GPS position information in association with each other,
The work information includes detected vehicle speed information related to a detected vehicle speed detected by a vehicle speed detector (160) included in the work vehicle (100),
The work information includes vehicle turning information related to turning of the work vehicle (100) detected by a vehicle turning detection unit (171) of the work vehicle (100),
The recording unit (230) calculates the calculated vehicle speed information related to the calculated vehicle speed calculated based on the GPS position information when the vehicle turning information indicates that the work vehicle (100) is turning. Is recorded in place of the detected vehicle speed information .
According to a second aspect of the present invention, the recording unit (230) indicates that the vehicle turning information indicates that the work vehicle (100) is turning, but the GPS position information is not input. The work information recording device according to the first aspect of the present invention is characterized in that the detected vehicle speed information is recorded.
The third aspect of the present invention is a work information input unit (210) for inputting work information output by a work information output unit (130) of the work vehicle (100);
A GPS time information input unit (210) for inputting GPS time information;
A recording unit (230) for recording the work information and the GPS time information in association with each other;
A watch (250),
A GPS position information input unit (210) for inputting GPS position information regarding the GPS position of the work vehicle (100);
With
The recording unit (230) records the work information and the clock time information of the clock (250) in association with each other when the GPS time information is not input,
The recording unit (230) records the work information and the GPS position information in association with each other,
The work information includes detected vehicle speed information related to a detected vehicle speed detected by a vehicle speed detector (160) included in the work vehicle (100),
The work information includes vehicle coasting work information related to the coasting work of the work vehicle (100) detected by a vehicle coasting work detection unit (172) included in the work vehicle (100),
The recording unit (230) calculates a calculated vehicle speed based on the GPS position information when the vehicle coasting work information indicates that the work vehicle (100) is working on the coastline. The operation information recording apparatus is characterized in that the calculated vehicle speed information relating to the vehicle is recorded instead of the detected vehicle speed information.
According to a fourth aspect of the present invention, the recording section (230) indicates that the vehicle coasting work information indicates that the work vehicle (100) is working on the coast, but the GPS position information is input. If not, the work information recording device according to the third aspect of the present invention is characterized in that the detected vehicle speed information is recorded.
According to a fifth aspect of the present invention, the recording unit (230) does not record or thins out the GPS position information when the detected vehicle speed information indicates that the detected vehicle speed has not reached a predetermined level. The work information recording apparatus according to the first or third aspect of the present invention is characterized in that the recording is performed.
In a sixth aspect of the present invention, the recording unit (230) does not record the GPS position information when the GPS position information does not match the detected vehicle speed information. It is a work information recording device of the 3rd present invention.
In a seventh aspect of the present invention, the recording unit (230) is calculated based on the GPS position information when the detected vehicle speed information indicates that the detected vehicle speed has not reached a predetermined level. The work information recording apparatus according to the first or third aspect of the present invention, wherein the calculated vehicle speed information related to the calculated vehicle speed is recorded instead of the detected vehicle speed information.
The eighth aspect of the present invention includes a vehicle travel distance calculation unit (230) that calculates a vehicle travel distance based on the GPS position information,
The work information includes travel slope information relating to the slope of the travel spot detected by the travel slope detection unit (173) of the work vehicle (100),
The vehicle travel distance calculation unit (230) corrects the vehicle travel distance using the travel location inclination information when the travel location inclination information indicates that the travel location is inclined. This is a work information recording apparatus according to the first or third aspect of the present invention.
The ninth aspect of the present invention includes a work information input unit (210) for inputting work information output by the work information output unit (130) of the work vehicle (100);
A GPS time information input unit (210) for inputting GPS time information;
A recording unit (230) for recording the work information and the GPS time information in association with each other;
A watch (250),
A GPS position information input unit (210) for inputting GPS position information regarding the GPS position of the work vehicle (100);
With
The recording unit (230) records the work information and the clock time information of the clock (250) in association with each other when the GPS time information is not input,
The recording unit (230) records the work information and the GPS position information in association with each other,
The work information includes material replenishment information related to material replenishment detected by a material replenishment detection unit (174) of the work vehicle (100),
The recording unit (230) is an operation information recording device that does not record the GPS position information when the material supplement information indicates that the material is supplemented.

第１の本発明によって、ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、作業情報と時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録するので、ＧＰＳ衛星との通信が途絶した場合にも、作業情報と時間情報とを関連付けて記録することが可能である。第１の本発明によって、作業情報とＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録するので、作業情報を活用しやすくすることも可能である。第１の本発明によって、作業情報は、検知車両速度情報を含むので、作業情報を充実させることも可能である。そして、第１の本発明によって、車両旋回情報が、作業車両（１００）が旋回していることを示す場合には、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、検知車両速度情報に代えて記録するので、作業情報をより活用しやすくすることが可能である。
第２の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、車両旋回情報が、作業車両（１００）が旋回していることを示すが、ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、検知車両速度情報を記録するので、作業情報をさらにより活用しやすくすることが可能である。
第３の本発明によって、ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、作業情報と時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録するので、ＧＰＳ衛星との通信が途絶した場合にも、作業情報と時間情報とを関連付けて記録することが可能である。第３の本発明によって、作業情報とＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録するので、作業情報を活用しやすくすることも可能である。第３の本発明によって、作業情報は、検知車両速度情報を含むので、作業情報を充実させることも可能である。そして、第３の本発明によって、車両畦際作業情報が、作業車両（１００）が畦際で作業していることを示す場合には、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、検知車両速度情報に代えて記録するので、作業情報をより活用しやすくすることが可能である。
第４の本発明によって、第３の本発明の効果に加えて、車両畦際作業情報が、作業車両（１００）が畦際で作業していることを示すが、ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、検知車両速度情報を記録するので、作業情報をさらにより活用しやすくすることが可能である。
第５の本発明によって、第１または第３の本発明の効果に加えて、検知車両速度情報が、検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、ＧＰＳ位置情報を記録しないまたは間引いて記録するので、作業情報をより活用しやすくすることが可能である。
第６の本発明によって、第１または第３の本発明の効果に加えて、ＧＰＳ位置情報が検知車両速度情報と整合していない場合には、ＧＰＳ位置情報を記録しないので、作業情報をより活用しやすくすることが可能である。
第７の本発明によって、第１または第３の本発明の効果に加えて、検知車両速度情報が、検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、検知車両速度情報に代えて記録するので、作業情報をより活用しやすくすることが可能である。
第８の本発明によって、第１または第３の本発明の効果に加えて、走行地傾斜情報が、走行地が傾斜していることを示す場合には、走行地傾斜情報を利用して、車両走行距離を補正するので、作業情報をより活用しやすくすることが可能である。
第９の本発明によって、ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、作業情報と時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録するので、ＧＰＳ衛星との通信が途絶した場合にも、作業情報と時間情報とを関連付けて記録することが可能である。第９の本発明によって、作業情報とＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録するので、作業情報を活用しやすくすることも可能である。そして、第９の本発明によって、資材補充情報が、資材が補充されていることを示す場合には、ＧＰＳ位置情報を記録しないので、作業情報をより活用しやすくすることが可能である。 According to the first aspect of the present invention, when GPS time information is not input, work information and clock time information of the clock (250) are recorded in association with each other, so even when communication with a GPS satellite is interrupted, It is possible to record work information and time information in association with each other. According to the first aspect of the present invention, work information and GPS position information are recorded in association with each other, so that the work information can be easily utilized. According to the first aspect of the present invention, since the work information includes the detected vehicle speed information, the work information can be enhanced. According to the first aspect of the present invention, when the vehicle turning information indicates that the work vehicle (100) is turning, the calculated vehicle speed information related to the calculated vehicle speed calculated based on the GPS position information is Since it records instead of the detected vehicle speed information, it is possible to make the work information easier to use.
According to the second aspect of the present invention, in addition to the effects of the first aspect of the present invention, the vehicle turning information indicates that the work vehicle (100) is turning, but when the GPS position information is not input, Since the detected vehicle speed information is recorded, it is possible to make the work information easier to use.
According to the third aspect of the present invention, when GPS time information is not input, work information and clock time information of the clock (250) are recorded in association with each other, so even when communication with a GPS satellite is interrupted, It is possible to record work information and time information in association with each other. According to the third aspect of the present invention, work information and GPS position information are recorded in association with each other, so that the work information can be easily utilized. According to the third aspect of the present invention, since the work information includes the detected vehicle speed information, the work information can be enhanced. Then, according to the third aspect of the present invention, when the vehicle coasting work information indicates that the work vehicle (100) is working on the coastline, the calculation related to the calculated vehicle speed calculated based on the GPS position information. Since the vehicle speed information is recorded instead of the detected vehicle speed information, the work information can be more easily utilized.
According to the fourth aspect of the present invention, in addition to the effects of the third aspect of the present invention, the vehicle coasting work information indicates that the work vehicle (100) is working on the coast, but GPS position information is input. If not, the detected vehicle speed information is recorded, so that the work information can be more easily utilized.
According to the fifth aspect of the present invention, in addition to the effects of the first or third aspect of the present invention, GPS position information is not recorded when the detected vehicle speed information indicates that the detected vehicle speed has not reached the predetermined level. Or, since it is thinned out and recorded, it is possible to make work information easier to use.
According to the sixth aspect of the present invention, in addition to the effects of the first or third aspect of the present invention, when the GPS position information is not consistent with the detected vehicle speed information, the GPS position information is not recorded. It is possible to make it easier to use.
According to the seventh aspect of the present invention, in addition to the effects of the first or third aspect of the present invention, when the detected vehicle speed information indicates that the detected vehicle speed has not reached the predetermined level, based on the GPS position information Since the calculated vehicle speed information related to the calculated calculated vehicle speed is recorded instead of the detected vehicle speed information, the work information can be more easily used.
According to the eighth aspect of the present invention, in addition to the effects of the first or third aspect of the present invention, when the travel location slope information indicates that the travel location is inclined, the travel location slope information is used. Since the vehicle travel distance is corrected, the work information can be more easily utilized.
According to the ninth aspect of the present invention, when GPS time information is not inputted, work information and clock time information of the clock (250) are recorded in association with each other, so even when communication with a GPS satellite is interrupted, It is possible to record work information and time information in association with each other. According to the ninth aspect of the present invention, the work information and the GPS position information are recorded in association with each other, so that the work information can be easily utilized. According to the ninth aspect of the present invention, when the material supplement information indicates that the material is supplemented, the GPS position information is not recorded, so that the work information can be more easily used.

本発明における実施の形態１の作業車両およびタブレット端末装置のブロック図1 is a block diagram of a work vehicle and a tablet terminal device according to a first embodiment of the present invention. 本発明における実施の形態１の作業車両およびタブレット端末装置の左側面図The left view of the work vehicle and tablet terminal device of Embodiment 1 in this invention 本発明における実施の形態１の作業車両およびタブレット端末装置の平面図The top view of the working vehicle and tablet terminal device of Embodiment 1 in this invention 本発明における実施の形態１の情報記録フォーマットを説明する説明図Explanatory drawing explaining the information recording format of Embodiment 1 in this invention 本発明における実施の形態１のＧＰＳ位置情報に基づいて算出された車両移動軌跡を説明する説明図Explanatory drawing explaining the vehicle movement locus | trajectory calculated based on GPS position information of Embodiment 1 in this invention 本発明における実施の形態２の作業車両およびタブレット端末装置のブロック図Block diagram of work vehicle and tablet terminal device according to embodiment 2 of the present invention 本発明における実施の形態３の作業車両およびタブレット端末装置のブロック図Block diagram of work vehicle and tablet terminal device according to embodiment 3 of the present invention 本発明における実施の形態４の作業車両およびタブレット端末装置のブロック図Block diagram of work vehicle and tablet terminal device according to embodiment 4 of the present invention 本発明における実施の形態４の傾斜している走行地を説明する説明図Explanatory drawing explaining the running place which inclines of Embodiment 4 in this invention 本発明における実施の形態５の作業車両およびタブレット端末装置のブロック図Block diagram of work vehicle and tablet terminal device according to embodiment 5 of the present invention 本発明における、タブレット端末装置がＧＰＳ情報取得部を備える実施の形態の作業車両およびタブレット端末装置のブロック図The work vehicle of an embodiment with which a tablet terminal unit is provided with a GPS information acquisition part in the present invention, and a block diagram of a tablet terminal unit 本発明における、タブレット端末装置がＧＰＳ情報取得部を備える実施の形態の作業車両およびタブレット端末装置の左側面図The left side view of the work vehicle and tablet terminal device of an embodiment in which the tablet terminal device includes a GPS information acquisition unit in the present invention 本発明における、タブレット端末装置がＧＰＳ情報取得部を備える実施の形態の作業車両およびタブレット端末装置の平面図The top view of the working vehicle and tablet terminal device of an embodiment in which a tablet terminal device is provided with a GPS information acquisition part in the present invention.

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

（実施の形態１）
図１〜３を参照しながら、本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作について具体的に説明する。 (Embodiment 1)
The configuration and operation of the work vehicle 100 and the tablet terminal device 200 according to the present embodiment will be specifically described with reference to FIGS.

ここに、図１は、本発明における実施の形態１の作業車両１００およびタブレット端末装置２００のブロック図であり、図２は、本発明における実施の形態１の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の左側面図であり、図３は、本発明における実施の形態１の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の平面図である。   FIG. 1 is a block diagram of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to the first embodiment of the present invention. FIG. 3 is a left side view, and FIG. 3 is a plan view of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to Embodiment 1 of the present invention.

作業車両１００は、左右の前輪１０１および後輪１０２、ステアリングハンドル１０３、苗植付部１４０、苗植付部状態検知部１５０、ならびに機械車速センサー１６０などを備える。そして、作業車両１００は、ＧＰＳ情報取得部１１０、作業車両電子制御部１２０および作業車両通信部１３０なども備える。   The work vehicle 100 includes left and right front wheels 101 and rear wheels 102, a steering handle 103, a seedling planting unit 140, a seedling planting unit state detection unit 150, a mechanical vehicle speed sensor 160, and the like. Work vehicle 100 also includes a GPS information acquisition unit 110, a work vehicle electronic control unit 120, a work vehicle communication unit 130, and the like.

タブレット端末装置２００は、入出力ユニット２１０、メモリー２２０、中央演算ユニット２３０、タッチパネル２４０および時計２５０などを備える。   The tablet terminal device 200 includes an input / output unit 210, a memory 220, a central processing unit 230, a touch panel 240, a clock 250, and the like.

作業情報は、苗植付部状態検知部１５０が検知した苗植付部１４０の状態に関する苗植付部状態情報、および機械車速センサー１６０が検知した検知車両速度に関する検知車両速度情報などを含む情報である。   The work information includes information including seedling planting unit state information related to the state of the seedling planting unit 140 detected by the seedling planting unit state detection unit 150, detected vehicle speed information related to the detected vehicle speed detected by the mechanical vehicle speed sensor 160, and the like. It is.

このような作業情報は、ＧＰＳ情報取得部１１０が、たとえば、時間間隔Δｔ（たとえば、Δｔ＝０．２（秒））の取得タイミングに応じてつぎつぎとリアルタイムで取得する、ＧＰＳ時間情報およびＧＰＳ位置情報とともに、作業車両電子制御部１２０および作業車両通信部１３０によって短距離無線通信などを利用して送信され、入出力ユニット２１０によってつぎつぎとリアルタイムで受信される。   Such work information is acquired by the GPS information acquisition unit 110 in real time one after another according to the acquisition timing of the time interval Δt (for example, Δt = 0.2 (seconds)), for example. Along with the information, the work vehicle electronic control unit 120 and the work vehicle communication unit 130 transmit the information using short-range wireless communication or the like, and the input / output unit 210 sequentially receives the information in real time.

そして、作業情報は、中央演算ユニット２３０によって、ＧＰＳ時間情報およびＧＰＳ位置情報と関連付けられてメモリー２２０に記録されるが、ＧＰＳ時間情報が受信されていない場合には、時計２５０の時計時間情報と関連付けられてメモリー２２０に記録される。   The work information is recorded in the memory 220 by the central processing unit 230 in association with the GPS time information and the GPS position information. When the GPS time information is not received, the work information is Correlated and recorded in the memory 220.

これらの情報の情報記録フォーマットは、たとえば、図４に示されているようなフォーマットである。   The information recording format of these pieces of information is, for example, a format as shown in FIG.

ここに、図４は、本発明における実施の形態１の情報記録フォーマットを説明する説明図である。   FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the information recording format according to the first embodiment of the present invention.

ＧＰＳ衛星との通信が可能である状態では、作業情報と、ＧＰＳ衛星を利用する正確であって詳細であるＧＰＳ時間情報およびＧＰＳ位置情報と、が関連付けて記録され、ＧＰＳ衛星との通信が不可能である状態でも、作業情報と、時計時間情報と、が関連付けて記録される。したがって、作業情報をタブレット端末装置で閲覧してそれを活用したい作業者にとっての利便性は、大きく向上される。   In a state where communication with the GPS satellite is possible, work information and accurate and detailed GPS time information and GPS position information using the GPS satellite are recorded in association with each other, and communication with the GPS satellite is not possible. Even in a possible state, work information and clock time information are recorded in association with each other. Therefore, the convenience for the worker who wants to browse the work information on the tablet terminal device and utilize it is greatly improved.

もちろん、途絶していたＧＰＳ衛星との通信が復旧したり、関連機器の電源投入などにともなうＧＰＳ衛星探索動作が完了したりしたときに、時計時間情報がＧＰＳ時間と一致していないことが認識された場合には、時計時間情報が、より正確であると考えられるＧＰＳ時間を基準としたオフセットを考慮して補正されてもよい。   Of course, it is recognized that the clock time information does not match the GPS time when communication with the disconnected GPS satellite is restored, or when the GPS satellite search operation is completed due to power-on of related equipment, etc. In such a case, the clock time information may be corrected in consideration of an offset based on GPS time that is considered to be more accurate.

（１ａ）なお、中央演算ユニット２３０は、検知車両速度情報が、検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、ＧＰＳ位置情報を記録しないまたは間引いて記録してもよい。   (1a) When the detected vehicle speed information indicates that the detected vehicle speed has not reached a predetermined level, the central processing unit 230 may not record the GPS position information or record the GPS position information.

たとえば、作業車両１００が停止している、すなわち検知車両速度が実質的にゼロである場合には、地球の自転およびＧＰＳ衛星の公転の影響が原理的に大きくなってしまうので、ＧＰＳ位置情報は必ずしも正確ではなく、ＧＰＳ位置情報が記録されると、弊害がかえって招来されることがある。   For example, when the work vehicle 100 is stopped, that is, when the detected vehicle speed is substantially zero, the influence of the rotation of the earth and the revolution of the GPS satellite is increased in principle. It is not always accurate, and when GPS position information is recorded, it may be adversely affected.

そこで、そのような場合には、ＧＰＳ位置情報は、記録されなくてもよいし、通常よりも大きな時間間隔Δｔ（たとえば、０．５（秒）≦Δｔ≦５（秒））の取得タイミングを利用することにより間引いて記録されてもよい。後者においては、前述された地球の自転およびＧＰＳ衛星の公転の影響による、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された車両移動軌跡における不自然なデータの発生が、かなり抑制される。   Therefore, in such a case, the GPS position information does not have to be recorded, and the acquisition timing of the time interval Δt (for example, 0.5 (seconds) ≦ Δt ≦ 5 (seconds)) larger than usual is set. It may be recorded by thinning out by using. In the latter, generation of unnatural data in the vehicle movement locus calculated based on the GPS position information due to the influence of the above-described rotation of the earth and the revolution of the GPS satellite is considerably suppressed.

もちろん、車両停止直後から車両走行再開直後までの車両停止中のＧＰＳ位置情報は、そもそもあまり意味をもたない。なぜならば、車両停止中においては、作業がしばしばほとんど行われず、車両速度、苗残量および肥料残量などに関する作業情報の時間的な変化は少ないからである。そして、そのような意味をもたないＧＰＳ位置情報が記録されなければ、メモリー２２０の記録領域が浪費されず、中央演算ユニット２３０の演算処理負荷が軽減されるので、望ましい。   Of course, the GPS position information while the vehicle is stopped from immediately after the vehicle is stopped to immediately after the vehicle is resumed has little meaning in the first place. This is because work is often rarely performed while the vehicle is stopped, and there is little temporal change in work information relating to vehicle speed, seedling remaining amount, fertilizer remaining amount, and the like. If GPS position information having no such meaning is not recorded, the recording area of the memory 220 is not wasted and the processing load on the central processing unit 230 is reduced.

（１ｂ）また、中央演算ユニット２３０は、ＧＰＳ位置情報が検知車両速度情報と整合していない場合には、ＧＰＳ位置情報を記録しなくてもよい。   (1b) Moreover, the central processing unit 230 does not need to record the GPS position information when the GPS position information does not match the detected vehicle speed information.

たとえば、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出される車両走行距離が検知車両速度情報に基づいて算出される車両移動可能距離と大きく食い違っている場合には、ＧＰＳ位置データの誤差がＧＰＳ衛星との通信の途絶などにともなって発生している可能性が高いので、弊害を招来する恐れがあるＧＰＳ位置情報は記録されずに破棄されてもよい。   For example, when the vehicle travel distance calculated based on the GPS position information greatly differs from the vehicle travelable distance calculated based on the detected vehicle speed information, the error in the GPS position data is a communication error with the GPS satellite. Since there is a high possibility that it has occurred due to a disruption or the like, GPS position information that may cause harmful effects may be discarded without being recorded.

より具体的には、たとえば、図５に示されているような、車両移動方向の急激な変化もしくは反転、または車両移動距離の急激な増大が、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された車両移動軌跡において発生していたり、微分演算によりＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度が、検知車両速度を大きく超えていたりする場合には、ＧＰＳ位置情報の信頼性はあまり高くないと考えられる。   More specifically, for example, as shown in FIG. 5, a sudden change or reversal of the vehicle movement direction or a sudden increase in the vehicle movement distance is calculated based on the GPS position information. If the calculated vehicle speed calculated based on the GPS position information by the differential operation greatly exceeds the detected vehicle speed, the reliability of the GPS position information is considered not so high.

ここに、図５は、本発明における実施の形態１のＧＰＳ位置情報に基づいて算出された車両移動軌跡を説明する説明図である。   FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the vehicle movement locus calculated based on the GPS position information according to the first embodiment of the present invention.

このような極端な車両移動軌跡の組み合わせは、たとえば、作業車両１００が停止しているにもかかわらず、前述されたＧＰＳ位置情報の間引きが行われない場合にしばしば発生する。   Such extreme combinations of vehicle movement trajectories often occur, for example, when the above-described GPS position information is not thinned out even though the work vehicle 100 is stopped.

もちろん、ＧＰＳ位置情報の信頼性が何らかの理由で、検知車両速度情報の信頼性よりむしろ高いと考えられる場合には、ＧＰＳ位置情報が記録され、検知車両速度情報が記録されずに破棄されてもよい。   Of course, if for some reason the reliability of the GPS position information is considered to be higher than the reliability of the detected vehicle speed information, the GPS position information may be recorded and the detected vehicle speed information may be discarded without being recorded. Good.

（１ｃ）また、中央演算ユニット２３０は、検知車両速度情報が、検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、検知車両速度情報に代えて記録してもよい。   (1c) The central processing unit 230 also calculates the calculated vehicle speed related to the calculated vehicle speed calculated based on the GPS position information when the detected vehicle speed information indicates that the detected vehicle speed has not reached the predetermined level. The information may be recorded instead of the detected vehicle speed information.

車両走行距離、および車両走行距離と作業幅との積である作業面積などの重要な農業情報は、車速を利用して算出されるので、機械車速センサー１６０はより高性能であることが、望ましい。   Since important agricultural information such as the vehicle travel distance and the work area that is the product of the vehicle travel distance and the work width is calculated using the vehicle speed, it is desirable that the mechanical vehicle speed sensor 160 has higher performance. .

しかしながら、機械車速センサー１６０は、典型的には、ドライブシャフトの回転数を検知する回転センサーであり、ドライブシャフトの回転数が所定回転数を超えている場合には、検知車両速度の精度はかなり高いが、そうではない場合には、検知車両速度の精度はあまり高くない。   However, the mechanical vehicle speed sensor 160 is typically a rotation sensor that detects the rotational speed of the drive shaft. If the rotational speed of the drive shaft exceeds a predetermined rotational speed, the accuracy of the detected vehicle speed is considerably high. High, but if not, the accuracy of the detected vehicle speed is not very high.

そこで、検知車両速度がセンサー検知下限値に応じた所定速度（たとえば、０．２ｍ／秒）を超えていない場合には、算出車両速度情報が検知車両速度情報に代えて記録されてもよい。   Therefore, when the detected vehicle speed does not exceed a predetermined speed (for example, 0.2 m / sec) corresponding to the sensor detection lower limit value, the calculated vehicle speed information may be recorded instead of the detected vehicle speed information.

もちろん、前述されたように、検知車両速度が実質的にゼロである場合には、地球の自転およびＧＰＳ衛星の公転の影響が原理的に大きくなってしまうので、ＧＰＳ位置情報は必ずしも正確ではない。   Of course, as described above, when the detected vehicle speed is substantially zero, the influence of the rotation of the earth and the revolution of the GPS satellite becomes larger in principle, so the GPS position information is not necessarily accurate. .

しかしながら、機械車速センサー１６０がトラクターのセンサーである場合には、センサー検知下限値はほぼ０．３ｍ／秒であり、機械車速センサー１６０がコンバイン収穫機のセンサーである場合には、センサー検知下限値はほぼ０．０２ｍ／秒である。   However, when the mechanical vehicle speed sensor 160 is a tractor sensor, the sensor detection lower limit value is approximately 0.3 m / second, and when the mechanical vehicle speed sensor 160 is a combine harvester sensor, the sensor detection lower limit value. Is approximately 0.02 m / sec.

したがって、検知車両速度が実質的にゼロではなければ、算出車両速度情報の信頼性が、その信頼度はあまり高くないかもしれないが、検知車両速度情報の信頼性より高いと考えられる。   Therefore, if the detected vehicle speed is not substantially zero, the reliability of the calculated vehicle speed information may not be so high, but is considered to be higher than the reliability of the detected vehicle speed information.

もちろん、検知車両速度がセンサー検知下限値に応じた所定速度（たとえば、０．２ｍ／秒）を超えていない場合には、検知車両速度情報などの、検知車両速度に基づく情報は算出車両速度情報を利用して補正された後に記録されてもよい。   Of course, when the detected vehicle speed does not exceed a predetermined speed (for example, 0.2 m / sec) corresponding to the sensor detection lower limit value, information based on the detected vehicle speed, such as detected vehicle speed information, is calculated vehicle speed information. May be recorded after correction using.

（実施の形態２）
図６を参照しながら、本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作について具体的に説明する。 (Embodiment 2)
The configuration and operation of the work vehicle 100 and the tablet terminal device 200 according to the present embodiment will be specifically described with reference to FIG.

ここに、図６は、本発明における実施の形態２の作業車両１００およびタブレット端末装置２００のブロック図である。   FIG. 6 is a block diagram of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to Embodiment 2 of the present invention.

本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作は、前述された実施の形態１の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作に類似している。   The configurations and operations of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to the present embodiment are similar to the configurations and operations of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to the first embodiment described above.

しかしながら、本実施の形態においては、作業車両１００は、車両旋回検知部１７１を備え、作業情報は、車両旋回検知部１７１が検知した作業車両１００の旋回に関する車両旋回情報を含んでいる。   However, in the present embodiment, work vehicle 100 includes vehicle turning detection unit 171, and the work information includes vehicle turning information related to the turning of work vehicle 100 detected by vehicle turning detection unit 171.

そして、中央演算ユニット２３０は、（１）車両旋回情報が、作業車両１００が旋回していることを示す場合には、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、検知車両速度情報に代えて記録し、（２）車両旋回情報が、作業車両１００が旋回していることを示すが、ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、検知車両速度情報を記録する。   Then, the central processing unit 230 (1) when the vehicle turning information indicates that the work vehicle 100 is turning, calculates the calculated vehicle speed information related to the calculated vehicle speed calculated based on the GPS position information, (2) The vehicle turning information indicates that the work vehicle 100 is turning, but if the GPS position information is not input, the detected vehicle speed information is recorded. .

車両旋回検知部１７１は、典型的には、ステアリングハンドル１０３の操作状態を検知するステアリングハンドルポテンショメーターである。   The vehicle turning detection unit 171 is typically a steering handle potentiometer that detects the operation state of the steering handle 103.

当該作業条の植付終了位置と、つぎの作業条の植付開始位置と、は揃っていることが好ましいという理由で、低速走行がしばしば行われる旋回時においては、信頼性がより高いと考えられる算出車両速度情報が検知車両速度情報に代えて記録されるので、望ましい。   Because it is preferable that the planting end position of the work line and the planting start position of the next work line are aligned, it is considered more reliable when turning at low speeds. The calculated vehicle speed information is preferably recorded instead of the detected vehicle speed information.

（実施の形態３）
図７を参照しながら、本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作について具体的に説明する。 (Embodiment 3)
The configuration and operation of the work vehicle 100 and the tablet terminal device 200 according to the present embodiment will be specifically described with reference to FIG.

ここに、図７は、本発明における実施の形態３の作業車両１００およびタブレット端末装置２００のブロック図である。   FIG. 7 is a block diagram of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to Embodiment 3 of the present invention.

本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作は、前述された実施の形態１の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作に類似している。   The configurations and operations of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to the present embodiment are similar to the configurations and operations of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to the first embodiment described above.

しかしながら、本実施の形態においては、作業車両１００は、車両畦際作業検知部１７２を備え、作業情報は、車両畦際作業検知部１７２が検知した作業車両１００の畦際作業に関する車両畦際作業情報を含んでいる。   However, in the present embodiment, work vehicle 100 includes vehicle coasting work detection unit 172, and the work information includes vehicle coasting work related to the coasting work of work vehicle 100 detected by vehicle coasting work detection unit 172. Contains information.

そして、中央演算ユニット２３０は、（１）車両畦際作業情報が、作業車両１００が畦際で作業していることを示す場合には、ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、検知車両速度情報に代えて記録し、（２）車両畦際作業情報が、作業車両１００が畦際で作業していることを示すが、ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、検知車両速度情報を記録する。   Then, the central processing unit 230 (1) When the vehicle coasting work information indicates that the work vehicle 100 is working on the coast, the calculation related to the calculated vehicle speed calculated based on the GPS position information. When vehicle speed information is recorded instead of the detected vehicle speed information, and (2) vehicle coasting work information indicates that work vehicle 100 is working on the coast, but GPS position information is not input Records the detected vehicle speed information.

車両畦際作業検知部１７２は、典型的には、畦際作業中にはオフ状態とされる旋回連動機構のオンオフ状態を切替える旋回連動機構スイッチの操作状態を検知する旋回連動機構スイッチセンサーである。   The vehicle coasting work detection unit 172 is typically a turning interlocking mechanism switch sensor that detects an operation state of a turning interlocking mechanism switch that switches an on / off state of the turning interlocking mechanism that is turned off during the coasting work. .

このような旋回連動機構は、圃場の端部における旋回時のステアリングハンドル１０３の操作に連動して、苗植付部１４０を上昇させてから下降させ、苗の植付を開始する動作を自動的に行うための機構である。旋回連動機構が利用されるべきときの旋回軌跡は、中心角が約１８０度の扇形の弧であるが、圃場の縁部に沿っての畦際作業が行われるときの旋回軌跡は、圃場の隅での旋回時には、中心角が約９０度の扇形の弧である。したがって、畦際作業が行われるときには、苗植付部１４０の下降および苗の植付が不要なタイミングで行われてしまわないように、旋回連動機構は旋回連動機構スイッチの操作でオフ状態とされるので、作業車両１００が畦際で作業しているか否かを、旋回連動機構スイッチの操作状態を検知することによって判断することができる。   Such a turning interlocking mechanism automatically moves the seedling planting part 140 up and down in response to the operation of the steering handle 103 at the time of turning at the end of the field and automatically starts seedling planting. It is a mechanism for performing. The turning trajectory when the turning interlock mechanism should be used is a fan-shaped arc with a central angle of about 180 degrees, but the turning trajectory when the coasting work is performed along the edge of the field is When turning at a corner, it is a fan-shaped arc with a central angle of about 90 degrees. Therefore, when the dredging work is performed, the turning interlocking mechanism is turned off by the operation of the turning interlocking mechanism switch so that the lowering of the seedling planting unit 140 and the seedling planting are not performed at unnecessary timing. Therefore, it can be determined by detecting the operation state of the turning interlock mechanism switch whether or not the work vehicle 100 is working on the heel.

圃場の端部における土壌の抵抗が強いという理由で、低速走行がしばしば行われる畦際作業時においては、信頼性がより高いと考えられる算出車両速度情報が検知車両速度情報に代えて記録されるので、望ましい。   At the time of dredging work where low-speed traveling is often performed due to strong soil resistance at the edge of the field, calculated vehicle speed information that is considered to be more reliable is recorded instead of detected vehicle speed information So desirable.

（実施の形態４）
図８を参照しながら、本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作について具体的に説明する。 (Embodiment 4)
The configuration and operation of the work vehicle 100 and the tablet terminal device 200 according to the present embodiment will be specifically described with reference to FIG.

ここに、図８は、本発明における実施の形態４の作業車両１００およびタブレット端末装置２００のブロック図である。   FIG. 8 is a block diagram of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to the fourth embodiment of the present invention.

本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作は、前述された実施の形態１の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作に類似している。   The configurations and operations of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to the present embodiment are similar to the configurations and operations of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to the first embodiment described above.

しかしながら、本実施の形態においては、作業車両１００は、走行地傾斜検知部１７３を備え、作業情報は、走行地傾斜検知部１７３が検知した走行地の傾斜に関する走行地傾斜情報を含んでいる。   However, in the present embodiment, work vehicle 100 includes travel location inclination detection unit 173, and the work information includes travel location inclination information related to the inclination of the travel location detected by travel location inclination detection unit 173.

そして、中央演算ユニット２３０は、ＧＰＳ位置情報に基づいて車両走行距離を演算し、走行地傾斜情報が、走行地が傾斜していることを示す場合には、走行地傾斜情報を利用して、車両走行距離を補正する。   Then, the central processing unit 230 calculates the vehicle travel distance based on the GPS position information, and when the travel location tilt information indicates that the travel location is inclined, the travel location tilt information is used. Correct the vehicle mileage.

走行地傾斜検知部１７３は、典型的には、作業車両１００の車体傾斜角度を検知する角度センサーである。   The travel location inclination detection unit 173 is typically an angle sensor that detects the vehicle body inclination angle of the work vehicle 100.

角度センサーが所定傾斜角度を超える傾斜角度を検知し始めたＧＰＳ位置と、角度センサーが所定傾斜角度を超える傾斜角度を検知し終わったＧＰＳ位置と、に基づいて算出される車両移動距離ｄは、これら二つのＧＰＳ位置に対応する車両移動時間と、検知車両速度と、に基づいて算出される車両移動距離Ｄよりもしばしば小さい。   The vehicle movement distance d calculated based on the GPS position at which the angle sensor has started to detect an inclination angle exceeding a predetermined inclination angle and the GPS position at which the angle sensor has detected an inclination angle exceeding the predetermined inclination angle is: It is often smaller than the vehicle travel distance D calculated based on the vehicle travel time corresponding to these two GPS positions and the detected vehicle speed.

これは、走行地が傾斜している場合にも、ＧＰＳ衛星からは、作業車両１００が平坦な水平面を走行していると認識されてしまうからである。   This is because, even when the traveling place is inclined, the GPS satellite recognizes that the work vehicle 100 is traveling on a flat horizontal plane.

たとえば、図９に示されているような、作業車両１００が最大傾斜角度θの傾斜している走行地を最大傾斜の方向に走行している場合には、前述された二つの車両移動距離ｄおよびＤの間には関係式
（数１）
ｄ＝Ｄ×ｃｏｓθ≦Ｄ
が成立する。 For example, in the case where the work vehicle 100 is traveling in the direction of the maximum inclination as shown in FIG. 9 in the traveling area where the maximum inclination angle θ is inclined, the two vehicle movement distances d described above are used. Between D and D (Equation 1)
d = D × cos θ ≦ D
Is established.

ここに、図９は、本発明における実施の形態４の傾斜している走行地を説明する説明図である。   FIG. 9 is an explanatory view for explaining the inclined traveling place according to the fourth embodiment of the present invention.

ただし、車両移動距離Ｄは車両移動距離ｄより真実の車両移動距離にしばしば近いが、最大傾斜角度θが大きい場合などには、検知車両速度情報は必ずしも正確ではない。   However, although the vehicle movement distance D is often closer to the true vehicle movement distance than the vehicle movement distance d, the detected vehicle speed information is not always accurate when the maximum inclination angle θ is large.

そこで、ＧＰＳ位置情報に基づいて演算された車両走行距離、およびそのような車両走行距離と作業幅との積である作業面積などの重要な農業情報が、走行地傾斜情報を利用して補正されることが、望ましい。   Therefore, important agricultural information such as the vehicle travel distance calculated based on the GPS position information and the work area that is the product of the vehicle travel distance and the work width is corrected using the travel slope information. It is desirable.

傾斜している圃場であっても、作業車両１００が実際に走行した走行距離が正確に得られるので、苗、肥料および燃料などの資材の消費量、および作業時間などに関する作業情報の精度が向上し、同一の圃場、または類似する条件の圃場で作業を行うときに用いられる資材の過不足の発生が抑制され、計画的な農作業を行なうことができる。   Even in an inclined field, the travel distance that the work vehicle 100 actually traveled can be obtained accurately, so that the accuracy of work information related to consumption of materials such as seedlings, fertilizer and fuel, and work time is improved. In addition, the occurrence of excess or deficiency of materials used when working in the same field or a field with similar conditions can be suppressed, and planned farm work can be performed.

（実施の形態５）
図１０を参照しながら、本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作について具体的に説明する。 (Embodiment 5)
The configuration and operation of the work vehicle 100 and the tablet terminal device 200 according to the present embodiment will be specifically described with reference to FIG.

ここに、図１０は、本発明における実施の形態５の作業車両１００およびタブレット端末装置２００のブロック図である。   FIG. 10 is a block diagram of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to the fifth embodiment of the present invention.

本実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作は、前述された実施の形態１の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の構成および動作に類似している。   The configurations and operations of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to the present embodiment are similar to the configurations and operations of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to the first embodiment described above.

しかしながら、本実施の形態においては、作業車両１００は、資材補充検知部１７４を備え、作業情報は、資材補充検知部１７４が検知した資材の補充に関する資材補充情報を含んでいる。   However, in the present embodiment, work vehicle 100 includes material replenishment detection unit 174, and the work information includes material replenishment information related to material replenishment detected by material replenishment detection unit 174.

そして、中央演算ユニット２３０は、資材補充情報が、資材が補充されていることを示す場合には、ＧＰＳ位置情報を記録しない。   The central processing unit 230 does not record the GPS position information when the material supplement information indicates that the material is supplemented.

資材補充検知部１７４は、典型的には、苗植付部１４０などの作業装置に搭載される、苗、種子および肥料などの資材の所定量を超える減少を検知する、苗植付部状態検知部１５０などの資材減少センサー、苗、種子および肥料などの資材の、作業車両１００への積み込みを補助する、回動式予備苗枠および肥料ハンドリング装置などの作業補助装置の状態を検知する、作業補助装置センサー、苗植付部１４０などの作業装置への駆動力のオンオフ状態を切替える動力クラッチ機構の状態を検知する、動力クラッチ機構センサー、および苗植付部１４０などの作業装置、前輪１０１および後輪１０２への駆動力の変速状態を切替える、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）などの変速装置の状態を検知する、変速装置センサー、などである。   The material replenishment detection unit 174 typically detects a decrease in excess of a predetermined amount of materials such as seedlings, seeds, and fertilizers mounted on a work device such as the seedling planting unit 140, and detects the seedling planting unit state detection. Detecting the state of a work auxiliary device such as a rotary spare seedling frame and a fertilizer handling device that assists in loading the material reduction sensor such as the portion 150, materials such as seedlings, seeds and fertilizers into the work vehicle 100 Auxiliary device sensor, a power clutch mechanism sensor for detecting a state of a power clutch mechanism for switching on / off state of driving force to a working device such as a seedling planting unit 140, a working device such as a seedling planting unit 140, a front wheel 101 and A shift device that detects the state of a transmission such as HST (Hydro Static Transmission) that switches the shift state of the driving force to the rear wheels 102. Sensor, etc.

そして、たとえば、苗植付部状態検知部１５０の減少スイッチの状態がオフからオンに変化したときには、作業車両１００は停止していて、苗の積み込みが進行しており、回動式予備苗枠の苗レールが延伸されているときには、苗の積み込みが行われており、主クラッチ機構がロック状態であるときには、作業車両１００は停止しており、ＨＳＴが中立状態であるときには、作業車両１００は停止している、と判断することが、妥当である。   For example, when the state of the decrease switch of the seedling planting part state detection unit 150 changes from OFF to ON, the work vehicle 100 is stopped and the seedling loading is progressing, and the rotary preliminary seedling frame When the seedling rail is extended, seedlings are loaded. When the main clutch mechanism is in the locked state, the work vehicle 100 is stopped, and when the HST is in the neutral state, the work vehicle 100 is It is reasonable to judge that it has stopped.

もちろん、苗植付部状態検知部１５０の減少スイッチの状態がオフからオンに変化したときには、作業車両１００はすでに停止してしまっており、減少スイッチの状態がオフからオンに変化したタイミングは、前述されたように必ずしも正確ではないＧＰＳ位置情報の記録を休止するタイミングとしてはやや遅い。   Of course, when the state of the decrease switch of the seedling planting state detection unit 150 changes from off to on, the work vehicle 100 has already stopped, and the timing at which the state of the decrease switch changes from off to on is As described above, the timing for stopping recording of GPS position information, which is not necessarily accurate, is slightly late.

しかしながら、たとえば、車両走行が再開されるまでのその後の車両停止中のＧＰＳ位置情報の記録が休止されば、車両停止中の大部分においては、信頼性があまり高くないと考えられるＧＰＳ位置情報が記録されない。   However, for example, if the recording of the GPS position information during the subsequent vehicle stop until the vehicle is resumed is stopped, the GPS position information that is considered to be not highly reliable in the majority of the vehicle stopped. Not recorded.

そして、そのようなＧＰＳ位置情報が記録されなければ、メモリー２２０の記録領域が浪費されず、中央演算ユニット２３０の演算処理負荷が軽減されるので、望ましい。   If such GPS position information is not recorded, the recording area of the memory 220 is not wasted and the processing load on the central processing unit 230 is reduced, which is desirable.

なお、作業車両通信部１３０は、本発明の作業情報出力部の一例である。また、機械車速センサー１６０は、本発明の車両速度検知部の一例である。また、タブレット端末装置２００は、本発明の作業情報記録装置の一例である。また、中央演算ユニット２３０は、本発明の記録部の一例であり、本発明の、記録部および車両走行距離演算部を含む手段の一例でもある。   The work vehicle communication unit 130 is an example of a work information output unit of the present invention. The mechanical vehicle speed sensor 160 is an example of a vehicle speed detection unit according to the present invention. The tablet terminal device 200 is an example of the work information recording device of the present invention. The central processing unit 230 is an example of the recording unit of the present invention, and is also an example of means including the recording unit and the vehicle travel distance calculating unit of the present invention.

また、入出力ユニット２１０は、本発明の、作業情報入力部、ＧＰＳ時間情報入力部およびＧＰＳ位置情報入力部を含む手段の一例である。   The input / output unit 210 is an example of means including a work information input unit, a GPS time information input unit, and a GPS position information input unit according to the present invention.

すなわち、前述された本実施の形態においては、入出力ユニット２１０は、作業車両通信部１３０が出力した、作業情報、ＧＰＳ時間情報、およびＧＰＳ位置情報の全てを入力する手段であった。より具体的には、前述された本実施の形態においては、ＧＰＳ時間情報およびＧＰＳ位置情報は、作業車両１００の側のＧＰＳ情報取得部１１０によってリアルタイムで取得され、作業情報とともに短距離無線通信などを利用して送信され、タブレット端末装置２００の側の入出力ユニット２１０によってリアルタイムで受信された。   That is, in the present embodiment described above, the input / output unit 210 is a means for inputting all of work information, GPS time information, and GPS position information output from the work vehicle communication unit 130. More specifically, in the above-described embodiment, the GPS time information and the GPS position information are acquired in real time by the GPS information acquisition unit 110 on the work vehicle 100 side, and short distance wireless communication or the like is performed together with the work information. And received in real time by the input / output unit 210 on the tablet terminal device 200 side.

しかしながら、タブレット端末装置２００がタイマー機能のみならずＧＰＳ情報取得機能をも有しており作業車両１００のどこかに置かれている場合には、ＧＰＳ時間情報およびＧＰＳ位置情報は、作業車両１００の側で取得されるのではなく、タブレット端末装置２００の側で取得されてもよい。   However, when the tablet terminal device 200 has not only a timer function but also a GPS information acquisition function and is placed anywhere on the work vehicle 100, the GPS time information and the GPS position information are stored in the work vehicle 100. Instead of being acquired on the side, it may be acquired on the tablet terminal device 200 side.

たとえば、図１１〜１３に示されているような、タブレット端末装置２００がＧＰＳ情報取得部２６０を備える場合には、ＧＰＳ時間情報およびＧＰＳ位置情報は、タブレット端末装置２００の側で取得されてもよい。   For example, when the tablet terminal device 200 includes the GPS information acquisition unit 260 as illustrated in FIGS. 11 to 13, the GPS time information and the GPS position information may be acquired on the tablet terminal device 200 side. Good.

ここに、図１１は、本発明における、タブレット端末装置２００がＧＰＳ情報取得部２６０を備える実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００のブロック図であり、図１２は、本発明における、タブレット端末装置２００がＧＰＳ情報取得部２６０を備える実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の左側面図であり、図１３は、本発明における、タブレット端末装置２００がＧＰＳ情報取得部２６０を備える実施の形態の作業車両１００およびタブレット端末装置２００の平面図である。   FIG. 11 is a block diagram of the work vehicle 100 and the tablet terminal device 200 in the embodiment in which the tablet terminal device 200 includes the GPS information acquisition unit 260 in the present invention, and FIG. 12 is a tablet in the present invention. FIG. 13 is a left side view of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 according to an embodiment in which terminal device 200 includes GPS information acquisition unit 260, and FIG. 13 shows tablet terminal device 200 according to the present invention including GPS information acquisition unit 260. It is a top view of work vehicle 100 and tablet terminal device 200 of an embodiment.

もちろん、タブレット端末装置２００がＧＰＳ情報取得機能を有しているが、作業車両１００のどこかに置かれてはいない、たとえば、作業車両１００から離れた圃場外の作業者によって保持されている場合には、ＧＰＳ位置情報は、作業車両１００の側で取得され、ＧＰＳ時間情報は、タブレット端末装置２００の側で取得されてもよい。   Of course, the tablet terminal device 200 has a GPS information acquisition function, but is not placed anywhere on the work vehicle 100, for example, held by an operator outside the farm field away from the work vehicle 100. Alternatively, the GPS position information may be acquired on the work vehicle 100 side, and the GPS time information may be acquired on the tablet terminal device 200 side.

本発明における作業情報記録装置は、ＧＰＳ衛星との通信が途絶した場合にも、作業情報と時間情報とを関連付けて記録することが可能であり、たとえば、圃場の状況に関する作業マップ作成システムに応用可能である作業情報記録装置に利用する目的に有用である。   The work information recording apparatus according to the present invention can record work information and time information in association with each other even when communication with a GPS satellite is interrupted. For example, the work information recording apparatus can be applied to a work map creation system related to a field situation. It is useful for the purpose of being used in a work information recording apparatus that is possible.

１００ 作業車両
１０１ 前輪
１０２ 後輪
１０３ ステアリングハンドル
１１０ ＧＰＳ情報取得部
１２０ 作業車両電子制御部
１３０ 作業車両通信部
１４０ 苗植付部
１５０ 苗植付部状態検知部
１６０ 機械車速センサー
１７１ 車両旋回検知部
１７２ 車両畦際作業検知部
１７３ 走行地傾斜検知部
１７４ 資材補充検知部
２００ タブレット端末装置
２１０ 入出力ユニット
２２０ メモリー
２３０ 中央演算ユニット
２４０ タッチパネル
２５０ 時計
２６０ ＧＰＳ情報取得部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Work vehicle 101 Front wheel 102 Rear wheel 103 Steering handle 110 GPS information acquisition part 120 Work vehicle electronic control part 130 Work vehicle communication part 140 Seedling planting part 150 Seedling planting part state detection part 160 Mechanical vehicle speed sensor 171 Vehicle turning detection part 172 Vehicle drooping operation detection unit 173 Traveling land inclination detection unit 174 Material replenishment detection unit 200 Tablet terminal device 210 Input / output unit 220 Memory 230 Central processing unit 240 Touch panel 250 Clock 260 GPS information acquisition unit

Claims (9)

作業車両（１００）が有する作業情報出力部（１３０）が出力した作業情報を入力する作業情報入力部（２１０）と、
ＧＰＳ時間情報を入力するＧＰＳ時間情報入力部（２１０）と、
前記作業情報と前記ＧＰＳ時間情報とを関連付けて記録する記録部（２３０）と、
時計（２５０）と、
前記作業車両（１００）のＧＰＳ位置に関するＧＰＳ位置情報を入力するＧＰＳ位置情報入力部（２１０）と、
を備え、
前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、前記作業情報と前記時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録し、
前記記録部（２３０）は、前記作業情報と前記ＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録し、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両速度検知部（１６０）が検知した検知車両速度に関する検知車両速度情報を含み、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両旋回検知部（１７１）が検知した前記作業車両（１００）の旋回に関する車両旋回情報を含み、
前記記録部（２３０）は、前記車両旋回情報が、前記作業車両（１００）が旋回していることを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、前記検知車両速度情報に代えて記録することを特徴とする、作業情報記録装置。 A work information input unit (210) for inputting the work information output by the work information output unit (130) of the work vehicle (100);
A GPS time information input unit (210) for inputting GPS time information;
A recording unit (230) for recording the work information and the GPS time information in association with each other;
A watch (250),
A GPS position information input unit (210) for inputting GPS position information regarding the GPS position of the work vehicle (100);
With
The recording unit (230) records the work information and the clock time information of the clock (250) in association with each other when the GPS time information is not input,
The recording unit (230) records the work information and the GPS position information in association with each other,
The work information includes detected vehicle speed information related to a detected vehicle speed detected by a vehicle speed detector (160) included in the work vehicle (100),
The work information includes vehicle turning information related to turning of the work vehicle (100) detected by a vehicle turning detection unit (171) of the work vehicle (100),
The recording unit (230) calculates the calculated vehicle speed information related to the calculated vehicle speed calculated based on the GPS position information when the vehicle turning information indicates that the work vehicle (100) is turning. and wherein the recording instead of the detection vehicle speed information, work information recording apparatus. 前記記録部（２３０）は、前記車両旋回情報が、前記作業車両（１００）が旋回していることを示すが、前記ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、前記検知車両速度情報を記録することを特徴とする、請求項１に記載の作業情報記録装置。 The recording unit (230) records the detected vehicle speed information when the vehicle turning information indicates that the work vehicle (100) is turning, but the GPS position information is not input. The work information recording apparatus according to claim 1 , wherein: 作業車両（１００）が有する作業情報出力部（１３０）が出力した作業情報を入力する作業情報入力部（２１０）と、
ＧＰＳ時間情報を入力するＧＰＳ時間情報入力部（２１０）と、
前記作業情報と前記ＧＰＳ時間情報とを関連付けて記録する記録部（２３０）と、
時計（２５０）と、
前記作業車両（１００）のＧＰＳ位置に関するＧＰＳ位置情報を入力するＧＰＳ位置情報入力部（２１０）と、
を備え、
前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、前記作業情報と前記時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録し、
前記記録部（２３０）は、前記作業情報と前記ＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録し、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両速度検知部（１６０）が検知した検知車両速度に関する検知車両速度情報を含み、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する車両畦際作業検知部（１７２）が検知した前記作業車両（１００）の畦際作業に関する車両畦際作業情報を含み、
前記記録部（２３０）は、前記車両畦際作業情報が、前記作業車両（１００）が畦際で作業していることを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、前記検知車両速度情報に代えて記録することを特徴とする、作業情報記録装置。 A work information input unit (210) for inputting the work information output by the work information output unit (130) of the work vehicle (100);
A GPS time information input unit (210) for inputting GPS time information;
A recording unit (230) for recording the work information and the GPS time information in association with each other;
A watch (250),
A GPS position information input unit (210) for inputting GPS position information regarding the GPS position of the work vehicle (100);
With
The recording unit (230) records the work information and the clock time information of the clock (250) in association with each other when the GPS time information is not input,
The recording unit (230) records the work information and the GPS position information in association with each other,
The work information includes detected vehicle speed information related to a detected vehicle speed detected by a vehicle speed detector (160) included in the work vehicle (100),
The work information includes vehicle coasting work information related to the coasting work of the work vehicle (100) detected by a vehicle coasting work detection unit (172) included in the work vehicle (100),
The recording unit (230) calculates a calculated vehicle speed based on the GPS position information when the vehicle coasting work information indicates that the work vehicle (100) is working on the coastline. the calculated vehicle speed information relating to and recording in place of the detection vehicle speed information, work information recording apparatus. 前記記録部（２３０）は、前記車両畦際作業情報が、前記作業車両（１００）が畦際で作業していることを示すが、前記ＧＰＳ位置情報が入力されていない場合には、前記検知車両速度情報を記録することを特徴とする、請求項３に記載の作業情報記録装置。 The recording unit (230) indicates that the vehicle coasting work information indicates that the work vehicle (100) is working on the coast, but the detection is performed when the GPS position information is not input. 4. The work information recording apparatus according to claim 3 , wherein vehicle speed information is recorded. 前記記録部（２３０）は、前記検知車両速度情報が、前記検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報を記録しない、または間引いて記録することを特徴とする、請求項１または３に記載の作業情報記録装置。 When the detected vehicle speed information indicates that the detected vehicle speed has not reached a predetermined level, the recording unit (230) does not record the GPS position information, or records the GPS position information by thinning out. The work information recording device according to claim 1 or 3. 前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ位置情報が前記検知車両速度情報と整合していない場合には、前記ＧＰＳ位置情報を記録しないことを特徴とする、請求項１または３に記載の作業情報記録装置。 The work information according to claim 1 or 3, wherein the recording unit (230) does not record the GPS position information when the GPS position information is not consistent with the detected vehicle speed information. Recording device. 前記記録部（２３０）は、前記検知車両速度情報が、前記検知車両速度が所定レベルに達していないことを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報に基づいて算出された算出車両速度に関する算出車両速度情報を、前記検知車両速度情報に代えて記録することを特徴とする、請求項１または３に記載の作業情報記録装置。 When the detected vehicle speed information indicates that the detected vehicle speed has not reached a predetermined level, the recording unit (230) calculates a calculated vehicle speed related to a calculated vehicle speed calculated based on the GPS position information. information, characterized by recording in place of the detection vehicle speed information, work information recording apparatus according to claim 1 or 3. 前記ＧＰＳ位置情報に基づいて車両走行距離を演算する車両走行距離演算部（２３０）を備え、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する走行地傾斜検知部（１７３）が検知した走行地の傾斜に関する走行地傾斜情報を含み、
前記車両走行距離演算部（２３０）は、前記走行地傾斜情報が、前記走行地が傾斜していることを示す場合には、前記走行地傾斜情報を利用して、前記車両走行距離を補正することを特徴とする、請求項１または３に記載の作業情報記録装置。 A vehicle travel distance calculation unit (230) that calculates a vehicle travel distance based on the GPS position information;
The work information includes travel slope information relating to the slope of the travel spot detected by the travel slope detection unit (173) of the work vehicle (100),
The vehicle travel distance calculation unit (230) corrects the vehicle travel distance using the travel location inclination information when the travel location inclination information indicates that the travel location is inclined. The work information recording apparatus according to claim 1 , wherein the work information recording apparatus is a work information recording apparatus. 作業車両（１００）が有する作業情報出力部（１３０）が出力した作業情報を入力する作業情報入力部（２１０）と、
ＧＰＳ時間情報を入力するＧＰＳ時間情報入力部（２１０）と、
前記作業情報と前記ＧＰＳ時間情報とを関連付けて記録する記録部（２３０）と、
時計（２５０）と、
前記作業車両（１００）のＧＰＳ位置に関するＧＰＳ位置情報を入力するＧＰＳ位置情報入力部（２１０）と、
を備え、
前記記録部（２３０）は、前記ＧＰＳ時間情報が入力されていない場合には、前記作業情報と前記時計（２５０）の時計時間情報とを関連付けて記録し、
前記記録部（２３０）は、前記作業情報と前記ＧＰＳ位置情報とを関連付けて記録し、
前記作業情報は、前記作業車両（１００）が有する資材補充検知部（１７４）が検知した資材の補充に関する資材補充情報を含み、
前記記録部（２３０）は、前記資材補充情報が、前記資材が補充されていることを示す場合には、前記ＧＰＳ位置情報を記録しないことを特徴とする、作業情報記録装置。 A work information input unit (210) for inputting the work information output by the work information output unit (130) of the work vehicle (100);
A GPS time information input unit (210) for inputting GPS time information;
A recording unit (230) for recording the work information and the GPS time information in association with each other;
A watch (250),
A GPS position information input unit (210) for inputting GPS position information regarding the GPS position of the work vehicle (100);
With
The recording unit (230) records the work information and the clock time information of the clock (250) in association with each other when the GPS time information is not input,
The recording unit (230) records the work information and the GPS position information in association with each other,
The work information includes material replenishment information related to material replenishment detected by a material replenishment detection unit (174) of the work vehicle (100),
The recording unit (230), said material replenishment information, to indicate that the material is replenished, characterized in that it does not record the GPS location information, work information recording apparatus.
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