JP6188044B2 - ヘリオスタットのキャリブレーション装置および方法 - Google Patents
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Description
本発明は、タワー型太陽熱集熱システムに用いられるヘリオスタットのキャリブレーション装置および方法に関する。
一般に、タワー型太陽熱集熱システムに用いられるヘリオスタットは、太陽光を反射する反射鏡と、この反射鏡を支持する支柱と、反射鏡を傾動させる駆動装置と、を備えている。タワーに設置されたレシーバに太陽光を集光させるために、ヘリオスタットは、反射鏡の傾動角度に関する制御信号に基づき、その姿勢(方位角と仰角)が調整される。
ヘリオスタットの姿勢を制御するための基本原理について、図10および図11を用いて説明する。図10は、反射鏡の方位角と仰角と法線ベクトルの関係を示している。一般的なヘリオスタットは、反射鏡の法線ベクトルの方位角あるいは仰角の少なくとも1つの角度(殆どの場合、方位角と仰角の両方)を任意に変更できる構成である。そのため、図10に示すように、反射鏡の法線ベクトルが分かれば、太陽光をレシーバに集光させるためのヘリオスタットの方位角および仰角を算出できる。さらに、反射鏡の法線ベクトルは、反射の原理に基づき、入射光ベクトルと反射光ベクトルが分かれば算出できる。なお、以下の説明において、方位角および仰角をまとめて「制御角度」と言う場合がある。
図11は、入射光ベクトルと反射光ベクトルの算出方法を示している。まず、入射光ベクトルは、ヘリオスタットの設置位置における経緯度情報と任意(制御したい時間)の日時情報とに基づいて太陽の方位角および仰角を算出できるため、それをベクトルに変換することにより求めることができる。次に反射光ベクトルは、ヘリオスタット(反射鏡の中心=鏡の法線ベクトルの出発点)の位置と反射光が目標とする照準点(例えば、レシーバの受光面)の3次元座標が装置の図面上の段階で、あるいは据付した段階で既知のため、それらの3次元座標の位置関係から算出できる。
なお、入射光ベクトルおよび反射光ベクトルに基づいて求められた法線ベクトルにより算出されるヘリオスタットの制御角度(方位角および仰角)、即ち、上記した基本原理により算出されるヘリオスタットの制御角度のことを、以降「理論値」と言う。これに対して、反射光が照準点に実際に集光するときのヘリオスタットの制御角度(方位角および仰角)のことを、以降「実測値」と言う。
図12は、時刻に伴う実測値と理論値とを比較したグラフである。図12から分かるように、ヘリオスタット製造時および据付位置の誤差等、多種多様な要因により、一日のうちで実測値と理論値との間に例えば±1.5°以内で偏差が生じる。ヘリオスタットの高精度な据付や据付誤差測定によって、この偏差を例えば±0.2°以内に抑制することができれば、理論的にはヘリオスタットがレシーバの受光面に常に反射光を照射することができる。しかし、偏差をヘリオスタットの据付精度等によって吸収する解決策は、建設時間や建設コストが莫大にかかってしまうため、現実的な解決策とはなり得ない。
ここで、据付後のヘリオスタットに対してキャリブレーションを行うことにより、上記偏差を低減する技術が公知である(例えば、特許文献1参照)。この特許文献1では、キャリブレーションを行う際に、フィールド上に設けられたカメラ等の複数の照準点に反射光を集光し、その時の実測値と理論値の偏差からヘリオスタットの設定位置を推定している。特許文献1によれば、高精度な据付や据付誤差測定を必要としないため建設時間および建設コストを低減できる。
しかしながら、特許文献1に記載の技術(以下、従来手法と言う)では、一日のうちキャリブレーションを実施した時間帯に関する実測値と理論値の偏差しか補正できない。これについて図13を用いて詳しく説明する。図13は、実測値と、上記した基本原理に基づく理論値と、従来手法を用いてキャリブレーションを行った場合の理論値とを比較した図である。図13に示すように、従来手法を用いれば、キャリブレーションを行った時間帯では実測値1と従来手法による理論値3とは良く一致するが、それ以外の時間帯では実測値1と従来手法による理論値3との偏差が大きく、時間帯によっては、実測値1と理論値2との偏差よりも大きくなる状況も生じてしまう。このように、特許文献1では、ヘリオスタットからの反射光を長期間に亘ってレシーバに確実に集光させることは困難であり、太陽光を確実にレシーバに集光させるためには、キャリブレーションの回数が多くなるという課題がある。
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、キャリブレーションの回数を低減でき、長期間に亘ってレシーバに太陽光を集光させることのできるヘリオスタットのキャリブレーション装置および方法を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、太陽を追尾して太陽光をレシーバに向けて反射させるヘリオスタットのキャリブレーション装置であって、前記ヘリオスタットの初期位置情報を取得する初期位置情報取得部と、前記ヘリオスタットの初期位置情報と太陽の位置情報とから前記ヘリオスタットの姿勢に関する理論値を演算する理論値演算部と、前記ヘリオスタットの姿勢の実測値を入力として、前記理論値と前記実測値との偏差を1日のうち少なくとも2時刻において演算する偏差演算部と、前記偏差が閾値を超えている場合に、前記偏差が前記閾値以下になるような前記ヘリオスタットの座標に較正する座標較正部と、を含むことを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本発明は、太陽を追尾して太陽光をレシーバに向けて反射させるヘリオスタットのキャリブレーション方法であって、前記ヘリオスタットの初期位置情報を取得するステップと、前記ヘリオスタットの初期位置情報と太陽の位置情報とから前記ヘリオスタットの姿勢に関する理論値を演算するステップと、前記ヘリオスタットの姿勢の実測値を入力として、前記理論値と前記実測値との偏差を1日のうち少なくとも2時刻において演算するステップと、前記偏差が閾値を超えている場合に、前記偏差が前記閾値以下になるような前記ヘリオスタットの座標に較正するステップと、を含むことを特徴とする。
本発明によれば、キャリブレーションの回数を低減でき、長期間に亘ってレシーバに太陽光を集光させることができる。なお、上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図1は、本発明の実施形態に係るヘリオスタットのキャリブレーション装置が適用されるタワー型太陽熱集熱システムの全体構成図であり、図2は、本発明の実施形態に係るヘリオスタットのキャリブレーション装置のブロック図である。
図1に示すように、タワー型太陽熱集熱システム1は、太陽4から入射する入射光5を、太陽4を追尾するヘリオスタット6に備え付けられた反射鏡7で反射光8として反射し、タワー9の上部に設置されたレシーバ10の受光面に反射光8を集光する構成である。なお、本実施形態におけるタワー型太陽熱集熱システムは、レシーバ10に対してヘリオスタット6を南側に配置した、いわゆる南配置のシステムである(図4参照)が、本発明はこのシステムに限定されるものではない。
ヘリオスタット6は、地表面に据付固定される支柱11と、支柱11の上方に傾動自在に配置される反射鏡7と、反射鏡7の傾動角度(姿勢)を制御信号12に基づいて調整する駆動装置13とで構成されている。ヘリオスタット6の制御装置(キャリブレーション装置)2は、レシーバ10を観測する照準点情報出力端末30としてのレシーバ観測装置15からの画像情報、光量情報、および温度情報と、指令情報出力端末35からの幾何情報指令、キャリブレーション指令、および、照射指令情報とに基づいて、後述する演算を行ってヘリオスタット6の三次元座標を較正し、ヘリオスタット6の駆動装置13に駆動指令となる制御信号12を出力する。駆動装置13はこの制御信号12に基づいて反射鏡7の方位角および仰角を制御する。
図2に示すように、制御装置2は、指令情報判別部41と、位置情報記憶部42と、指令値算出部43と、照射自動検出部44と、照射情報記憶部45と、位置情報調整部46と、時間補正関数作成部47と、時間補正関数記憶部48と、を主に備えて構成される。なお、本発明の初期位置情報取得部、理論値演算部、偏差演算部、および座標較正部の各機能は、制御装置2の図示しないCPUによって実現される。
指令情報判別部41は、指令情報出力端末35からの幾何情報指令(対象ヘリオスタット、据付位置情報、経緯度情報)と、キャリブレーション指令(対象ヘリオスタット、測定回数)と、照射指令情報(対象ヘリオスタット、照射日時情報)とを入力として、照射指令日時情報を指令値算出部43に出力し、キャリブレーション指令を照射自動検出部44に出力し、据付位置情報および経緯度情報を位置情報記憶部42に記憶させる。
照射自動検出部44は、照準点情報出力端末30から入力された画像情報、光量情報、および温度情報と、指令情報判別部41から入力されたキャリブレーション指令とに基づき、駆動装置13にキャリブレーション後のヘリオスタットの位置情報(指令値)を出力する。
また、照射自動検出部44は、日時情報と指令値情報を照射情報記憶部45に記憶させる。位置情報調整部46は照射自動検出部44からの出力に基づき、照射情報記憶部45に記憶された日時情報および指令値情報を読み出して、時間補正関数作成部47に時間補正関数を作成するための指示を行う。この際、位置情報記憶部42との間でデータの読み書きや各種演算等が行われる。
時間補正関数作成部47は後述する誤差補正関数を用いて時間補正関数を作成し、時間補正関数記憶部48に記憶させる。指令値算出部43は、指令情報判別部41からの照射指令日時情報と、位置情報記憶部42に記憶されている据付位置情報および経緯度情報と、時間補正関数記憶部48に記憶されている時間補正関数とに基づき、ヘリオスタット6の制御角度の指令値を演算し、ヘリオスタット6の駆動装置13に出力する。
次に、制御装置2によるキャリブレーションの詳細について説明する。図3は、制御装置2が行うキャリブレーション手順の詳細を示すフローチャートである。なお、以下の処理はヘリオスタット6の枚数分行われる。
まず、制御装置2は、ステップS1において、ヘリオスタット6のパラメータを取得する。具体的には、ヘリオスタット6の反射光が目標とする照準点の3次元座標を原点として、ヘリオスタット6の経緯度情報およびヘリオスタット6の初期の設定位置Pintの3次元座標(Xp,Yp,Zp)を取得する。ステップS1において取得する情報は、設計図上のデータである。なお、反射光ベクトルを算出することができれば、必ずしも照準点を原点としなくても良い。
次に、制御装置2は、時刻tにおけるヘリオスタット6の制御角度の実測値およびPintに基づく理論値を算出し、実測値と理論値の偏差を算出する処理(ステップS2)を、時刻tが設定された回数だけ実行する(ステップS3)。ステップS2〜S3の処理について、図4および図5を用いて詳細に説明する。ヘリオスタット6に対してキャリブレーションを実施することとなった際に、ヘリオスタット6の反射鏡7と、照準点18と、キャリブレーションする日時の太陽4とのなす方位角が0°になる時刻を、当該ヘリオスタット6の南中ライン通過時刻tsと設定する。
そして、日の出からts前の時刻を時刻tF、ts後から日没までの時刻を時刻tLとしたときに、一日の内で少なくとも2時刻以上、望ましくは、時刻tFと時刻tLのそれぞれ各1時刻以上の各時刻において、図5に示すように、照準点18へ集光させる当該ヘリオスタット6の方位角DAについて実測値DAm,tと、理論値であるDintAi,tと、その方位角偏差であるdpDA,tを算出する。同様に、照準点18へ集光させる当該ヘリオスタット6の仰角DEについて実測値DEm,tと、理論値であるDintEi,tと、その仰角偏差であるdpDE,tを算出する。そして、例えば、時刻tFと時刻tLのそれぞれに1時刻(合計2時刻)を設定した場合、ステップS3における設定回数が2回となり、制御装置2はステップS2の処理を2回実行する。
ここで、南中ライン通過時刻tsの前後でそれぞれ1時刻以上の実測値と理論値とから偏差を算出するのが望ましい理由は、南中ライン通過時刻tsの前後で実測値と理論値の偏差が反転するからである。即ち、図12に示すように、時刻tsの前後で方位角および仰角の実測値と理論値の偏差が反転するため、南中ライン通過時刻tsの前後で実測値と理論値との偏差を求めてヘリオスタット6のキャリブレーションを行うことで、より長期間に亘ってヘリオスタット6からの反射光を照準点であるレシーバ10の受光面に集光させることができる。
次に、ステップS4において、制御装置2は、ヘリオスタット6の方位角DAと仰角DEの各偏差が閾値以下であるか否かを判定する。具体的には、図6に示すように、方位角の偏差dpDA,tの最大値dpDAmaxおよび最小値dpDAmin、仰角の偏差dpDE,tの最大値dpDEmaxおよび最小値dpDEminを抽出し、その差分である(dpDAmax−dpDAmin)および(dpDEmax−dpDEmin)が予め設定した閾値以下であるか否かを判定する。閾値以下(S4/Yes)であれば、制御装置2は、Pint(Xp,Yp,Zp)をメモリに記憶し(ステップS5)、演算を終了する。
一方、前記差分が閾値を超えている場合は、ステップS6以降の処理に進む。ヘリオスタット6の位置の推定方法は様々な方法があるが、例えば、刻み幅定数(変化量)αを入力し、初期のヘリオスタット位置(Xp,Yp,Zp)に対して、刻み幅定数を含んだ(Xp+α,Yp,Zp)、(Xp−α,Yp,Zp)、(Xp,Yp+α,Zp)、(Xp,Yp−α,Zp)、(Xp,Yp,Zp+α)、(Xp,Yp,Zp+α)、の6つのパラメータを用意し、実測値と6つのパラメータとに基づいて算出された理論値から差分(dpDAmax−dpDAmin)および差分(dpDEmax−dpDEmin)が閾値以下で差分が最小となるPint(Xp,Yp,Zp)を求める(ステップS6〜S8)。
ステップS6〜S8の処理を図で示したものが図7である。図7から分かるように、ヘリオスタット6の位置情報(Xp,Yp,Zp)を変更してやると、それに伴い理論値が変化する(一日の理論値のグラフが変化する)。その中で実測値と良くマッチングする理論値となったヘリオスタット6の座標(Xp,Yp,Zp)を新たなヘリオスタット6の座標に較正し、ヘリオスタット6の制御に使用する。図7の例では、ヘリオスタット6の初期座標を座標(x2,y2,z2)に較正する。
図8に、ヘリオスタット6の初期設定位置に基づいて算出された差分(dpDAmax−dpDAmin)および(dpDEmax−dpDEmin)と、ステップS6〜S8の処理を行った後の差分(dpDAmax−dpDAmin)および(dpDEmax−dpDEmin)との比較を示す。図8に示すように、ステップS6〜S8の処理を行ってヘリオスタット6の位置を変更した場合の偏差の方が初期位置に基づく偏差より1日における偏差の振れ幅が小さいことが分かる。このことは、本発明に係るキャリブレーションを行うことによって、経時変化によるヘリオスタット6の制御誤差が小さくなることを意味する。
次に、制御装置2は、S9において、上記した差分が最小となるPint(Xp,Yp,Zp)をメモリに記憶し、残りの偏差を補正するために誤差補正関数を作成する。図9はS9で作成される誤差補正関数を説明した図である。ヘリオスタット6の制御角度の誤差は、太陽が南中ラインを通過する時刻付近を跨いで対称に発生することは公知である。そこで、誤差に対しても良くマッチングする誤差補正関数を作成する。例えば、南中ライン付近で変化し、残りの誤差の最大値および最小値で変化するようなシグモイド関数等が考えられる。このシグモイド関数は、多項式と異なり、一日のうち二点設定しておけば、作成可能な関数であるため、最低2回の実測値測定により、偏差の補正を実施できる。
以上説明したように、本実施形態では、キャリブレーションを行って、少なくとも2時刻以上の実測値と理論値との偏差が閾値以下となるヘリオスタット6の位置情報を記憶させることができるため、ヘリオスタット6の制御誤差を小さくでき、太陽光をレシーバ10の受光面に長期間に亘って集光させることができる。即ち、1度キャリブレーションを行えば、長期間に亘って太陽光がレシーバ10から外れにくくなる。また、太陽光がレシーバ10から外れにくくなれば、キャリブレーションの回数を低減できるため、キャリブレーションの手間を大幅に削減できる。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
また、本発明に係るキャリブレーション装置は、タワー型の太陽熱集熱システム以外にも、例えば、フレネル式等の各種太陽熱集熱システムにも適用することができる。
さらに、本発明の実施形態に係る制御装置2は、図3に示すキャリブレーション手順に代えて、図14に示すように、ヘリオスタット6の方位角と仰角とで分けてキャリブレーションを実施することができる。すなわち、図14に示すように、制御装置2は、S101〜S109においてヘリオスタット6の方位角に関する位置情報及びシグモイド関数を作成し、また並行して、S111〜S119においてヘリオスタット6の仰角に関する位置情報及びシグモイド関数を作成する。このようにしても、上記した実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
2 制御装置(キャリブレーション装置)
4 太陽
10 レシーバ
41 指令情報判別部(初期位置情報取得部)
42 位置情報記憶部
43 指令値算出部
44 照射自動検出部
45 照射情報記憶部
46 位置情報調整部(理論値演算部、偏差演算部、座標較正部)
47 時間補正関数作成部
48 時間補正関数記憶部
ts 南中ライン通過時刻
4 太陽
10 レシーバ
41 指令情報判別部(初期位置情報取得部)
42 位置情報記憶部
43 指令値算出部
44 照射自動検出部
45 照射情報記憶部
46 位置情報調整部(理論値演算部、偏差演算部、座標較正部)
47 時間補正関数作成部
48 時間補正関数記憶部
ts 南中ライン通過時刻
Claims (5)
- 太陽を追尾して太陽光をレシーバに向けて反射させるヘリオスタットのキャリブレーション装置であって、
前記ヘリオスタットの初期位置情報を取得する初期位置情報取得部と、
前記ヘリオスタットの初期位置情報と太陽の位置情報とから前記ヘリオスタットの姿勢に関する理論値を演算する理論値演算部と、
前記ヘリオスタットの姿勢の実測値を入力として、前記理論値と前記実測値との偏差を1日のうち少なくとも2時刻において演算する偏差演算部と、
前記偏差が閾値を超えている場合に、前記偏差が前記閾値以下になるような前記ヘリオスタットの座標に較正する座標較正部と、を含むことを特徴とするヘリオスタットのキャリブレーション装置。 - 請求項1において、
前記ヘリオスタットとレシーバと太陽とのなす方位角が0°になる時刻を南中ライン通過時刻としたときに、前記偏差演算部は、前記南中ライン通過時刻の前後で各1時刻以上における前記偏差を演算することを特徴とするヘリオスタットのキャリブレーション装置。 - 請求項2において、
前記座標較正部は、前記偏差が前記閾値以下かつ最小となる座標に較正することを特徴とするヘリオスタットのキャリブレーション装置。 - 請求項2において、
前記座標校正部は、前記ヘリオスタットの方位角および仰角ごとに座標を校正することを特徴とするヘリオスタットのキャリブレーション装置。 - 太陽を追尾して太陽光をレシーバに向けて反射させるヘリオスタットのキャリブレーション方法であって、
前記ヘリオスタットの初期位置情報を取得するステップと、
前記ヘリオスタットの初期位置情報と太陽の位置情報とから前記ヘリオスタットの姿勢に関する理論値を演算するステップと、
前記ヘリオスタットの姿勢の実測値を入力として、前記理論値と前記実測値との偏差を1日のうち少なくとも2時刻において演算するステップと、
前記偏差が閾値を超えている場合に、前記偏差が前記閾値以下になるような前記ヘリオスタットの座標に較正するステップと、を含むことを特徴とするヘリオスタットのキャリブレーション方法。
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