ES2482240B1 - Método para la determinación de la corrección de errores de seguimiento de la plataforma de un seguidor solar, unidad central de proceso adaptada para llevar a cabo dicho método y seguidor solar que comprende dicha unidad central de proceso - Google Patents

Abstract

Método para la determinación de la corrección de errores de seguimiento de la plataforma de un seguidor solar, unidad central de proceso adaptada para llevar a cabo dicho método y seguidor solar que comprende dicha unidad central de proceso.#La presente invención está dirigida a un método para la determinación de la corrección de la plataforma de un seguidor solar que permite compensar principalmente la desviación en acimut y la inclinación del seguidor. Según modos de realización de este método es posible igualmente llevar a cabo una corrección adicional en elevación. La invención, según diversos modos de realización, dispone de una unidad central de proceso que actúa sobre unos medios de impulsión dando órdenes que tienen en cuenta las correcciones calculadas para generar las consignas oportunas a los medios de impulsión consiguiendo una correcta dirección de apunte de la plataforma.

Description

DESCRIPCIÓN Método para la determinación de la corrección de errores de seguimiento de la plataforma de un seguidor solar, unidad central de proceso adaptada para llevar a cabo dicho método y seguidor solar que comprende dicha unidad central de proceso. 5

OBJETO DE LA INVENCIÓN

La presente invención está dirigida a un método para la determinación de la corrección de la plataforma de un seguidor solar que permite compensar principalmente la desviación en acimut 10 y la inclinación del seguidor. Según modos de realización de este método es posible igualmente llevar a cabo una corrección adicional en elevación.

La invención, según diversos modos de realización, dispone de una unidad central de proceso que actúa sobre unos medios de impulsión dando órdenes que tienen en cuenta las 15 correcciones calculadas para generar las consignas oportunas a los medios de impulsión consiguiendo una correcta dirección de apunte de la plataforma.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

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En el estado de la técnica existen diferentes estrategias de control cuyo objetivo es garantizar una correcta orientación del seguidor solar en todo momento.

Un ejemplo de este tipo de estrategias está basado en un control en lazo cerrado. Este sistema basa su funcionamiento en la realimentación del error de apunte en cada instante, 25 normalmente mediante el uso de un dispositivo auxiliar. La medida de dicho dispositivo es interpretada y utilizada por unos medios de control que a su vez actúan sobre unos medios de impulsión de la plataforma del seguidor solar para que dicha plataforma mantenga una correcta orientación.

30

Un ejemplo de dispositivo auxiliar consiste en un sensor de apunte que hace uso de una pluralidad de áreas sensibles a la radiación solar situadas sobre un plano y distribuidas en torno a un punto; y, un elemento opaco situado sobre dicho punto, distanciado del plano, destinado a arrojar sombra sobre el plano donde están las áreas sensibles. Cuando la orientación del plano donde se encuentran las áreas sensibles a la radiación solar es 35 perpendicular a la radiación, entonces la sombra del elemento que se encuentra sobre este plano arroja la sombra en el punto en torno al cual se distribuyen las áreas sensibles sin que ninguna de ellas vea reducida la lectura de la radiación. Por el contrario, cuando el plano no está orientado perpendicularmente a la dirección de radiación, la sombra cubre algunas de las áreas sensibles. Dependiendo de qué área sensible es la que se encuentra total o parcialmente 40 cubierta es posible determinar el grado de desviación de la orientación del plano de este dispositivo auxiliar.

Las estrategias de control en bucle cerrado basadas en la realimentación mediante dispositivos auxiliares presentan varios inconvenientes. El primero es que la suciedad del dispositivo podría 45 desvirtuar la lectura, ya que pueden generarse sombras que sean interpretadas como desviaciones del dispositivo de orientación. Una partícula no muy grande puede impedir la correcta orientación de un módulo completo de captación de energía solar y éste puede estar instalado en un lugar donde no se acceda fácilmente ni de forma inmediata.

50

Otro inconveniente que presenta este tipo de estrategias es que los dispositivos auxiliares miden el error en su orientación respecto de la dirección de incidencia de los rayos y no el error

en la orientación del sistema completo. Es por tanto necesario garantizar que el sensor de apunte y el seguidor tengan la misma orientación. Sin embargo, esta orientación de uno respecto del otro no siempre es perfecta, está sujeta a errores de montaje; y, puede verse modificada por problemas por ejemplo de deformación o desalineamiento de los elementos estructurales. 5

Por otro lado, existen estrategias de control híbridas que basan su funcionamiento en un control en bucle abierto donde, antes de cada movimiento, se realizan una serie de operaciones matemáticas para generar posiciones de referencia corregidas, mediante la aplicación de unos factores de corrección sobre las posiciones teóricas resultantes del cálculo 10 de efemérides solares. Dichos factores de corrección se obtienen mediante la resolución de modelos matemáticos a partir de una o varias calibraciones del seguidor. Dado que dichos modelos son fuertemente no lineales, es necesario utilizar algoritmos avanzados para la resolución de sistemas no lineales mediante métodos iterativos, que en general no garantizan la convergencia e implican un elevado coste computacional, y normalmente requieren un 15 elevado número de calibraciones para conseguir resultados aceptables.

La presente invención es un método que determina la corrección de errores de seguimiento de la plataforma de un seguidor solar debidas a causas tales como deformaciones de la estructura, holguras, errores de montaje y otros. Las desviaciones en elevación y en azimut, 20 que se consideran constantes, son comúnmente conocidas a través del término en inglés “offset”; esto es, offset de elevación, offset de azimut. El uso a lo largo de la descripción del término desviación o error deberá interpretarse con el mismo significado que el indicado por el término inglés offset tal y como se utiliza en el ámbito de la técnica de la invención.

25

El método según la invención permite que, establecidas las posiciones de referencia iniciales a partir del cálculo de efemérides solares, se generen nuevas posiciones de referencia corregidas de modo que la plataforma se oriente de forma adecuada a pesar de las desviaciones anteriormente indicadas. La invención establece un método de determinación de la corrección del error. Una vez establecidas las nuevas posiciones de referencia corregidas, 30 según modos de realización de la invención se dispone de un sistema de control basado en una estrategia de control híbrida en la que para obtener los factores de corrección se prescinde de la resolución de modelos matemáticos no lineales, de forma que con varias calibraciones es posible mejorar de forma sustancial las prestaciones respecto a un control en bucle abierto.

35

DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN

La presente invención es un método de determinación de la corrección de errores de seguimiento de la plataforma de un seguidor solar.

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El dispositivo sobre el que se determina la corrección es un seguidor solar que comprende:

a) un elemento estructural soporte de la plataforma dispuesto sobre una base fija donde esta base fija tiene asociada un primer sistema de coordenadas ortogonal con la coordenada preferentemente orientada hacia el cénit. 45

Se considera una base fija, preferentemente una superficie ideal correspondiente al suelo, que sirve a su vez para establecer el primer sistema de coordenadas, el denominado primer sistema de coordenadas . Por defecto, los sistemas de coordenadas serán cartesianos y ortonormales. Existen dispositivos que proveen de valores de la orientación por ejemplo en 50 coordenadas esféricas. En estos casos se entiende que mediante un cambio de coordenadas el mismo vector es expresable en el sistema coordenado cartesiano. Lo mismo sucede si el

sistema de coordenadas no es ortonormal, bastará con establecer el cambio de base para que el mismo vector se pueda expresar en el sistema ortonormal . Por comodidad, aunque no es estrictamente necesario para la invención, se adopta un sistema de coordenadas en el que las coordenadas e corresponden a ejes paralelos al suelo y la coordenada orientada hacia el cénit. Igualmente, el ejemplo preferido toma el eje que corresponde a la coordenada 5 orientado hacia el sur y el eje que corresponde a la coordenada orientada hacia el este.

b) la plataforma unida al elemento estructural, mediante un vínculo dotado de uno o más grados de libertad según uno o más ejes de giro respecto de dicho elemento estructural para su orientación según una determinada posición angular. 10

Sobre el suelo se encuentra el elemento estructural y es sobre este elemento estructural sobre el que está instalada la plataforma con capacidad de movimiento. El movimiento se debe a que el elemento estructural y la plataforma están unidos mediante un vínculo dotado de uno o más grados de libertad según uno o más ejes de giro respecto de dicho 15 elemento estructural. El vínculo dotado de uno o más grados de libertad no necesariamente es un vínculo puntual sino que puede estar constituido por una cadena cinemática con eslabones consecutivos donde por ejemplo cada uno de ellos aporta un grado de libertad adicional. La plataforma es el elemento móvil y este puede comprender según distintos ejemplos de realización paneles fotovoltaicos o ser un reflector de un heliostato. Un ejemplo particular de 20 elemento estructural es un pedestal sobre el que se encuentra la plataforma donde ésta contiene una pluralidad de módulos concentradores fotovoltaicos.

c) dicho elemento estructural tiene asociado un segundo sistema de coordenadas ortogonal vinculado al elemento estructural en un punto situado antes del vínculo dotado de 25 uno o más grados de libertad, siendo este segundo sistema de coordenadas esencialmente paralelo al primer sistema de coordenadas salvo desviaciones, entre las que se encuentran de forma no limitativa desviaciones de inclinación, desviaciones de azimut, desviaciones en elevación, desviaciones debidas a holguras u otros errores de montaje o cualquier combinación de las anteriores, respecto de la base fija. 30

El objetivo de la invención es orientar adecuadamente la plataforma a pesar de las desviaciones debidas a las causas ya citadas: holguras, errores en el montaje, desviaciones de inclinación o azimut… entre otros. Estos errores se deben principalmente al elemento estructural, de ahí que se tome un segundo sistema de coordenadas también 35 vinculado al elemento estructural y que dicho sistema de coordenadas esté situado en un punto dispuesto antes del vínculo dotado de uno o más grados de libertad.

Que el primer sistema de coordenadas esté vinculado al suelo y que este segundo sistema de coordenadas esté vinculado a un punto de la plataforma que acumula las distintas desviaciones 40 que afectan a la plataforma no se debe interpretar como que el sistema de coordenadas es un sistema de referencia en el espacio. Este sistema de coordenadas se debe interpretar como las coordenadas expresables en una base vectorial sobre la que se representan vectores libres que determinan orientaciones y son manipulables con las herramientas matemáticas empleadas en el tratamiento de espacios vectoriales. 45

Considerando desviaciones pequeñas, el primer sistema de coordenadas y el segundo sistema de coordenadas son esencialmente paralelos. El método de determinación de los errores de seguimiento tiene como propósito determinar un cambio tal que, establecida una determinada dirección de apunte de la plataforma, dicho cambio corrige las desviaciones que dan lugar a los 50 errores de seguimiento de dicha plataforma. El cambio es expresable mediante una matriz de giro tal que transforma la dirección de apunte en una segunda dirección, la dirección

comandada a los medios de impulsión de la plataforma compensando los errores de apunte debidos a las desviaciones.

De entre las desviaciones a las que puede estar sometida la plataforma, se citan de forma no limitativa las desviaciones de inclinación, desviaciones de azimut, desviaciones en elevación, 5 desviaciones debidas a holguras, desviaciones debidas a errores de montaje, o cualquier combinación de las anteriores. El método de la invención propone el uso de una matriz de giro que permite determinar la dirección de apunte corregida de tal modo que al menos se elimina el error debido a la desviación de inclinación del elemento estructural y el error debido a la desviación en azimut. 10

Si bien esta matriz de giro es capaz de determinar la corrección de la desviación en inclinación y la desviación en azimut, no es capaz de corregir el error de elevación. Por ese motivo, según un ejemplo particular de la invención que mejora la corrección, antes de llevar a cabo la corrección mediante una matriz de giro se lleva a cabo una corrección de la elevación tal y 15 como se describirá en la descripción detallada de la invención.

d) unos medios de medida para determinar la orientación de la plataforma respecto al sol, en particular expresables en el segundo sistema de coordenadas .

20

El cálculo de la matriz de giro se evaluará, tal y como se detallará más adelante, haciendo uso de pares de puntos que son empleados como datos para la construcción de un sistema de ecuaciones a resolver. La incógnita del sistema de ecuaciones es la matriz de giro. Cada par de puntos dispone de un punto que corresponde a las coordenadas del sol, expresadas en el sistema de coordenadas , que ha de adoptar la plataforma del seguidor y otro punto que 25 corresponde a las coordenadas que deben de emplearse en el momento de comandar los movimientos de la plataforma para que dicha plataforma adopte el primer punto (el punto medido de posición del sol), expresadas en el sistema de coordenadas . Este segundo punto es el resultado de una medida de la orientación de la plataforma respecto al sol, llevada a cabo a partir de los denominados “medios de medida”. Mediante una operación de 30 calibración, se puede obtener/calcular/determinar el segundo punto del par anteriormente citado.

Los medios de medida para determinar la orientación de la plataforma pueden ser sensores de apunte o pueden ser medios más complejos. Entre los medios más complejos se encuentran 35 los medios de control que permiten establecer la orientación de la plataforma aplicando un conjunto de trayectorias, por ejemplo en espiral, para determinar la dirección correcta dependiendo de la energía captada a lo largo de cada desplazamiento.

e) una unidad de proceso conectada al menos a los medios de medida. 40

El método de determinación de la corrección de errores de seguimiento de la plataforma lleva a cabo un conjunto de evaluaciones, en particular, el tratamiento de coordenadas y la resolución de un sistema de ecuaciones, que es evaluado en una unidad de proceso. Ejemplos de unidades de proceso son microprocesadores programables. 45

Esta unidad de proceso no tiene porqué ser una unidad únicamente dedicada a llevar a cabo las distintas etapas del método sino que puede también llevar a cabo otras tareas asociadas a otros métodos o incluso llevar a cabo determinaciones de correcciones para más de un seguidor solar. 50

El ejemplo de más interés es el caso donde la unidad de proceso también está encargada de la

gestión de los medios de impulsión de la plataforma para que, una vez determinada la corrección del error de seguimiento de la plataforma, se den las órdenes oportunas para orientar dicha plataforma de acuerdo a las coordenadas corregidas.

Tal y como se ha indicado, la unidad de proceso está adaptada para ejecutar instrucciones 5 para la determinación de la corrección de errores de seguimiento de la plataforma para al menos corregir desviaciones de inclinación y desviaciones de azimut y lo hace de acuerdo a las siguientes etapas:

- establecer valores de coordenadas de apunte de la plataforma al sol en el 10 primer sistema de coordenadas .

El objetivo del seguidor solar es que la plataforma lleve a cabo un movimiento de seguimiento del sol lo más fiel posible. La invención corrige las desviaciones de la plataforma modificando las coordenadas del sol a las que debe apuntar. La invención propone una 15 corrección mediante una matriz de giro de tal modo que, tras determinar la corrección, el control de los medios de impulsión de la plataforma hacen uso de las coordenadas corregidas en lugar de las coordenadas del sol .

La plataforma del seguidor solar ya se ha indicado que puede ser una estructura con paneles 20 fotovoltaicos, un concentrador solar o al menos un espejo (o conjunto de espejos) que redirige la radiación incidente donde éstos son solo unos ejemplos. En los dos casos primeros la plataforma se ha de orientar hacia la fuente de radiación, el sol. En el último caso la orientación ha de ser tal que la reflexión de la radiación incidente que proviene del sol alcance el receptor solar. Esta dirección no es la del sol sino que viene determinada por la posición del espejo 25 respecto del heliostato y de las coordenadas del sol. En unos y en otro caso se hará uso igualmente de los términos coordenadas del sol debiendo interpretar de forma amplia dichas coordenadas como las coordenadas de apunte que ha de adoptar de forma correcta la plataforma en función de las coordenadas en las que está situado el sol en un instante determinado de tiempo . La “forma correcta” para un heliostato será la que permita la 30 correcta reflexión.

Las coordenadas del sol son por ejemplo calculables mediante las ecuaciones del sol o mediante tablas con las efemérides solares.

35

- proveer de pares de posiciones, al menos tres, ( ) y ( ) , donde son coordenadas cartesianas de efemérides del sol expresadas en el primer sistema de coordenadas y son las coordenadas cartesianas a adoptar por la plataforma en el apunte a dichas efemérides después de una corrección de las desviaciones determinadas o estimadas mediante los medios de medida, 40 expresadas sobre el segundo sistema de coordenadas .

Es en esta etapa donde se toman los datos que permiten llevar a cabo la construcción de un sistema de ecuaciones que permite calcular la matriz de giro. Se toman pares de puntos donde en cada par de puntos un punto son las coordenadas del sol y el otro punto es el que, por 45 ejemplo mediante una calibración, se ha determinado que ha de ser el punto a adoptar para que al ser utilizado como coordenadas de apunte por la plataforma del seguidor solar sometido a desviaciones, ésta apunte a las coordenadas del sol.

- establecer el sistema de ecuaciones , determinado si y sobredeterminado si 50 donde:

o la matriz está formada por los vectores ( ) dispuestos por filas,

o la matriz está formada por los vectores ( ) también dispuestos por filas y en el mismo orden que el tomado para los vectores ,

o y R es una matriz . 5

Esta etapa particular del método está expresada por claridad disponiendo los vectores y los vectores por filas; no obstante, es posible expresar el mismo giro haciendo uso de un sistema equivalente donde los vectores y se disponen por columnas. Es más, el sistema de ecuaciones que se deriva de esta expresión matricial también se puede representar 10 desarrollando el producto matricial. En todos los casos se está estableciendo el mismo sistema de ecuaciones que el empleado en la identificación de la etapa ya que no es sino una forma distinta de expresión de las mismas condiciones matemáticas. El uso de cualquiera de las formas de expresión de este sistema de ecuaciones se considera equivalente.

15

- resolver el sistema en la incógnita ,

- proveer como resultado la matriz que permite la corrección del vector de apunte de la plataforma (3) según ( ) ( ) para la corrección al menos en inclinación y en azimut respecto de .

20

Una vez determinada la matriz de giro solución del sistema de ecuaciones planteado, es esta matriz la que permite llevar a cabo la corrección de los errores de inclinación y en azimut sin más que hacer uso del vector de apunte de la plataforma, esto es, el expresado como ( ) ( ) .

25

La determinación de la corrección de errores de seguimiento es independiente de la acción de corrección de dichos errores. La determinación de la corrección provee de una matriz de giro que a su vez provee del vector que es el utilizado como vector de referencia por los medios de impulsión que mueven la plataforma para llevar a cabo su correcta o corregida orientación.

30

La trayectoria de la plataforma siguiendo al sol requiere de una secuencia de pasos o avances dados cada cierto instante de tiempo a lo largo del día. La determinación de la corrección se puede llevar a cabo por ejemplo en un determinado momento a lo largo del día, o incluso en más momentos a lo largo del día, calculando la matriz de giro que permite calcular en los pasos siguientes cada uno de los vectores de apunte corregidos como ( ) 35 ( ) siendo ( ) las coordenadas del sol en cada paso. También sería posible el cálculo de la matriz de corrección en determinados días del año. Una vez determinada una o más matrices de corrección en distintos momentos del día o incluso en distintos días del año, el seguidor usará la matriz que convenga según las últimas matrices calculadas para hacer la corrección de posición. 40

La corrección se llevará a cabo en cada uno de los pasos dado que, dadas las coordenadas del sol ( ) en cada instante de tiempo, se hará uso de las coordenadas ( ) que tienen en cuenta las desviaciones que dan lugar a los errores corregidos mediante la matriz de giro . 45

No obstante, la matriz puede ser recalculada según el método de la invención a partir de pares de puntos y . El conjunto de pares de puntos pueden ser:

- todos nuevos resultado de medidas, o

- pueden ser el conjunto de pares de puntos anteriores tomando adicionalmente uno o más 50 puntos nuevos incrementando el número de pares de puntos; o bien,

- el resultado de tomar un conjunto de puntos ya empleados en una corrección anterior y sustituir uno o más puntos anteriores por puntos nuevos.

Una vez calculada la nueva matriz las siguientes correcciones pueden hacen uso de esta nueva matriz . Se indica que pueden hacer uso de esta nueva matriz porque según diversos 5 modos de realización las matrices son almacenadas y una unidad de control determina qué matriz de corrección se debe utilizar.

En los ejemplos de realización se describirán otros modos particulares de determinación de la corrección que optimizan la dirección de apunte de la plataforma. 10

DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

Estas y otras características y ventajas de la invención, se pondrán más claramente de manifiesto a partir de la descripción detallada que sigue de una forma preferida de realización, 15 dada únicamente a título de ejemplo ilustrativo y no limitativo, con referencia a las figuras que se acompañan.

Figura 1 En esta figura se muestra un esquema que permite relacionar un sistema de coordenadas cartesiano con un sistema de coordenadas cilíndrico. 20

Figura 2 En esta figura se muestra un esquema de un seguidor solar según un ejemplo de realización de la invención.

Figuras 3a-3c En esta secuencia de figuras se muestra el mismo esquema de un seguidor 25 para identificar los tres giros elementales con los que se puede expresar la matriz de giro .

Figura 4 En esta figura se representa una gráfica de evolución en el tiempo del error de apunte de un seguidor solar haciendo uso de una corrección mediante una 30 matriz de giro calculada haciendo uso de 2 medidas reales y un punto virtual (Curva A); y, la corrección mediante 3 medidas reales sin puntos virtuales (Curva B), asumiendo errores en general no nulos en el proceso de calibración. Tanto punto real como punto virtual será definido en la descripción del ejemplo de realización. 35

Figura 5 En esta figura se representa una gráfica de evolución en el tiempo del error de apunte de un seguidor solar (Curva C) así como del error de apunte cuando se ha aplicado una corrección mediante una matriz de giro sin corrección de error de elevación (Curva D), asumiendo errores nulos en el 40 proceso de calibración.

EXPOSICIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN

La presente invención es un método de determinación de la corrección de errores de 45 seguimiento de la plataforma de un seguidor solar.

En la figura 2 se muestra un esquema con los elementos básicos de un ejemplo de realización. La invención comprende un elemento estructural (2) que es solidario con el suelo (1). En este ejemplo de realización se muestra el elemento estructural (2) como un pedestal vertical. El 50 suelo permite establecer un sistema de coordenadas cartesiano ortogonal donde en este ejemplo el eje es vertical y está orientado hacia el cénit, el eje es horizontal y se

extiende hacia la derecha representando el este, y el eje es perpendicular a los anteriores, aunque se muestre oblicuo en la perspectiva utilizada, orientado hacia el sur.

Sobre el elemento estructural (2) hay una plataforma (3) dotada de dos grados de libertad unida al elemento estructural (2) mediante un vínculo (4) que es el que permite la existencia de 5 los dos grados de libertad según dos ejes de giro y .

En este ejemplo de realización la plataforma (3) es una estructura dotada de paneles fotovoltaicos que deben estar orientados hacia el sol a lo largo del día para maximizar la radiación solar incidente. En el caso de implementar la invención en el control de un heliostato, 10 la orientación de la plataforma (3) que contiene la superficie reflectante no es hacia el sol sino que es la orientación adecuada para conseguir la reflexión correcta de la radiación solar hacia el receptor central. Cada vez que se hace uso en la descripción de las coordenadas de apunte al sol, para su implementación en heliostatos debe interpretarse que dichas coordenadas son las coordenadas que dan lugar a la correcta reflexión de la radiación solar hacia el receptor 15 central.

Para llevar a cabo el seguimiento del sol, el seguidor solar dispone de unos medios de impulsión (no representados gráficamente) que permiten mover la plataforma (3) de acuerdo a sus dos grados de libertad. Estos medios de impulsión, en este ejemplo de realización, están 20 comandados por una unidad de proceso (6) que tiene encomendadas también otras tareas y funcionalidades.

La unidad de proceso (6) está adaptada para establecer a lo largo del periodo de captación de energía solar una pluralidad de pasos distanciados en un intervalo de tiempo preestablecido. 25 En cada uno de estos pasos se determina la posición del sol . Ante una determinada posición del sol la unidad de proceso (6) gestiona el control de los medios de impulsión para que la plataforma (3) tenga una dirección de apunte de acuerdo a dicho vector. No obstante, la plataforma (3) tiene desviaciones debido a diversas causas tales como un mal montaje, la presencia de holguras en los mecanismos y otros. 30

Sobre el elemento estructural (2), antes del vínculo (4) con la plataforma (3), se establece un segundo sistema de coordenadas . Las desviaciones dan lugar a que el segundo sistema de coordenadas no sea coincidente con el primer sistema de coordenadas aunque lo habitual es que las desviaciones no tienen por qué ser grandes; no obstante, 35 pequeñas desviaciones pueden hacer caer drásticamente el rendimiento de un dispositivo de captación de energía solar o incluso hacerlo inoperativo como es el caso del uso de concentradores solares que pueden perder el foco.

En la figura 3 se muestra esquemáticamente un elemento estructural (2) sobre el que hay 40 situado una plataforma (3) que ha sido orientada hacia el cenit según las coordenadas . No obstante, las desviaciones de inclinación del elemento estructural (2) y de azimut se traducen en giros del segundo sistema de coordenadas respecto del primero .

El primer sistema de coordenadas asociado al suelo se representa en el suelo y 45 también junto al segundo sistema de coordenadas para destacar cada uno de los giros elementales dado que cada sistema de coordenadas, al establecer una base vectorial sobre la que expresar un vector libre, dicha base vectorial no tiene un punto del espacio definido como origen.

50

De esta forma, cuando se dice que el primer sistema de coordenadas se asocia al suelo y el segundo sistema de coordenadas se asocia a un punto próximo de la

cadena cinemática que dota de movimiento a la plataforma (3) se ha de interpretar que el primer sistema de coordenadas tiene una orientación definida principalmente por el plano del suelo y que el segundo sistema de coordenadas tiene una orientación definida por los cambios de orientación impuestos por las distintas desviaciones que sufre el elemento estructural (2). 5

En la figura 3a se muestra la inclinación del elemento estructural (2) en la dirección este-oeste. Esta inclinación es un giro positivo en torno al eje . Como resultado de este giro elemental el eje es coincidente con el eje mientras que los ejes y se encuentran girados respecto de los ejes y respectivamente. Los ejes en torno a los que se produce el giro están 10 representados en línea discontinua y con una doble flecha circular.

En la figura 3b se muestra la inclinación del elemento estructural (2) según un segundo ángulo elemental, el que corresponde a la dirección norte-sur. La plataforma (3) ha sido representada según una perspectiva esquemática que muestra dicha plataforma saliéndose del plano del 15 papel contenido en el plano definido por los ejes y . Este giro es un giro en torno al eje de tal modo que es coincidente con . El eje está ligeramente desplazado hacia abajo respecto a la dirección horizontal definida por el eje ; y, el eje está ligeramente inclinado fuera del papel respecto de la vertical definida por el eje .

20

En la figura 3c se muestra un giro de la plataforma respecto del eje vertical . Siendo estrictos con la perspectiva, la superficie superior de la plataforma no sería observable pero a efectos didácticos ésta se muestra para indicar el cambio de orientación de su configuración rectangular. Según este giro, el eje es coincidente con el eje y los ejes e se encuentran girados y contenidos en el plano horizontal paralelo al suelo. 25

El método ya descrito según la invención propone una matriz que resulta ser una matriz de giro expresable como la composición de los tres giros elementales aplicados consecutivamente ahora descritos. Si , y representan las matrices de giro elementales, la matriz resultante de la composición de giros elementales se puede expresar como 30

De todas las desviaciones posibles de la orientación de la plataforma (3) respecto del primer sistema de coordenadas, la determinación de la matriz de giro permite llevar a cabo una corrección de los errores de inclinación del elemento estructural (2) y también de los errores de azimut (u offset de azimut haciendo uso del término en inglés). Este último también es posible 35 ya que el eje perpendicular a la plataforma (3) es el eje en torno al cual se define el ángulo de azimut.

Tal y como se ha descrito, la construcción del sistema de ecuaciones requiere de pares de puntos. De cada par de puntos, un punto son las coordenadas cartesianas de apunte 40 de la plataforma (3) al sol expresadas en el primer sistema de coordenadas ; esto es, las coordenadas que se deberían de utilizar para ordenar a los medios de impulsión que la plataforma (3) apunte al sol si dicha plataforma fuese ideal sin desviación alguna. El otro punto son las coordenadas cartesianas a adoptar por la plataforma (3) en el apunte a dichas efemérides después de una corrección de las desviaciones determinadas o 45 estimadas mediante los medios de medida, expresadas sobre el segundo sistema de coordenadas .

Este segundo vector se calcula haciendo uso de unos medios de medida (5) que en la figura 2 se muestran conectados a la unidad de proceso (6). Un ejemplo de esta 50 determinación consiste en llevar a cabo una calibración en bucle cerrado hasta determinar la correcta orientación de la plataforma (3) para que ésta apunte a la posición real del sol

. Las coordenadas que dan lugar a la correcta orientación de apunte de la plataforma (3) determinadas en la calibración son .

Los puntos determinados mediante una calibración como la indicada son denominados como puntos reales. Si las coordenadas del vector están calculadas y no son el 5 resultado de una calibración se denominan virtuales. Más adelante se justifica el uso de estos puntos virtuales que no se obtienen directamente de calibraciones.

A modo de ejemplo, un procedimiento habitual es ordenar movimientos según una espiral formada por tramos rectos. Cada avance se lleva a cabo según un tramo recto dentro de un 10 determinado rectángulo que define una ventana en la que están contenidas las coordenadas del sol (por ejemplo se van alternando avances en azimut y en elevación generando así la espiral incrementando su tamaño) se verifica a lo largo de dicho tramo dónde se ha obtenido el máximo de radiación captada. Tras cada par de avances rectos se define un nuevo rectángulo de búsqueda mayor y se itera hasta que se consigue encontrar la posición del sol La 15 coordenada determinada del sol será el vector expresado en el sistema de coordenadas .

Esto es, como resultado de este procedimiento se tiene una correspondencia entre el vector y el vector y por lo tanto un par de puntos. La condición mínima 20 para construir el sistema de ecuaciones es disponer al menos de 3 pares de puntos. Si el número de puntos es 3 el sistema es determinado y si es más de tres el sistema está sobredeterminado por lo que se considera solución del sistema aquel que minimiza el residuo. El método preferido de minimización es el método de mínimos cuadrados.

25

Es de especial relevancia el caso en el que se conocen medidas que tienen mayor relevancia que otras. En estos casos la invención incorpora el uso de matrices de ponderación cuyos componentes son todos positivos. De esta forma el método de minimización resuelve la matriz como .

30

Si no se incorporan covarianzas entre medidas, esto es, que relacionen pares de vectores y entonces la matriz es una matriz diagonal con los elementos de la diagonal estrictamente positivos.

Basta con tomar la matriz W como la matriz identidad como para verificar que la expresión 35 ponderada recupera la expresión .

El método según la reivindicación independiente hace uso de 3 o más parejas de puntos y . Según un ejemplo de realización de la invención, una o más parejas de puntos no provienen directamente de una medida obtenida a través de los medios de medida (5) sino que son 40 puntos virtuales, esto es, obtenidos mediante cálculo a partir de operaciones matemáticas a partir de otros puntos que sí han sido medidos.

Un ejemplo de realización para la obtención de un punto virtual es el que resulta de multiplicar vectorialmente dos puntos que sí provienen de una medida. De esta forma del conjunto de 45 pares de posiciones ( ) y ( ) , al menos un par de posiciones ( ) y ( ) corresponde a un punto virtual calculado de modo que las coordenadas de apunte de la plataforma (3) en el segundo sistema de coordenadas y de apunte en el primer sistema de coordenadas se obtienen mediante el siguiente cálculo vectorial , y 50 con y distintos de y distintos entre sí; y ambos correspondientes a un punto ya

determinado mediante los medios de medida (5).

Un primer método alternativo consiste en generar matrices y intermedias a partir de tres medidas ya existentes; y mediante el cálculo de la inversa de la traspuesta de una y otra matriz intermedia se obtienen los pares de puntos virtuales: 5 ( ) ( )

donde los tres pares , son dichos puntos virtuales.

Un segundo método alternativo consiste en generar matrices intermedias y no necesariamente cuadradas a partir de tres o más medidas ya existentes. En este segundo 10 método alternativo los pares de puntos virtuales se obtienen mediante las siguientes expresiones:

( ̃ ̃ ̃ ) ( ̃ ̃ ̃ )

La figura 4 representa una gráfica de evolución en el tiempo del error de apunte de un seguidor 15 solar haciendo uso de una corrección mediante una matriz de giro calculada haciendo uso de 2 medidas reales y un punto virtual (Curva A continua) comparada con la corrección mediante 3 medidas reales sin puntos virtuales (Curva B discontinua).

El uso de puntos virtuales permite generar puntos adicionales cuando no se tienen suficientes 20 medidas como para construir el sistema de ecuaciones . El mínimo de puntos a utilizar es 3. Si solo se tienen dos medidas, la adición de un punto virtual permite la resolución del sistema siempre y cuando el punto virtual no sea combinación lineal de los puntos medidos de los que ya se dispone.

25

En el caso en el que los puntos virtuales se construyen haciendo uso del producto vectorial de dos puntos medidos, los puntos virtuales fuerzan restricciones de ortogonalidad en el cálculo de la solución.

En el ejemplo mostrado en la figura 4 se observa una pauta de comportamiento en la que si no 30 se generan puntos virtuales y las calibraciones no son perfectas, la matriz calculada tenderá a minimizar los errores en posiciones del sol cercanas a las posiciones del sol en los instantes de calibración, a costa de aumentar de forma significativa el error de apunte conforme la posición del sol de aleja de las posiciones en las que se realizaron las calibraciones. Este efecto se evita en cierta medida gracias a la introducción de restricciones de ortogonalidad en el cálculo de la 35 matriz solución, que es precisamente lo que hacemos con la introducción de puntos virtuales generados de forma adecuada.

Se ha indicado anteriormente que la corrección que permite la matriz de giro corrige tanto los errores debidos a desvíos por inclinación y en azimut y que, por el contrario, el ángulo de 40 elevación no puede ser corregido mediante la matriz de giro .

Es también parte de la invención la corrección del ángulo de elevación. En la figura 1 se muestra esquemáticamente la relación entre un sistema de coordenadas cilíndrico y un sistema de coordenadas cartesiano donde el radio es el radio unidad ya que para nuestros propósitos 45 donde el módulo del vector de posición se está tomando unitario solo son relevantes el ángulo

de azimut y el ángulo de elevación . El cambio de coordenadas esféricas a coordenadas cartesianas permite relacionar ambos ángulos con las coordenadas en cartesianas.

Dada la plataforma (3) del ejemplo de realización con diversos errores debidos a desviaciones entre las que se encuentran las desviaciones en elevación, la invención propone llevar a cabo 5 la corrección de la elevación antes de proceder a la corrección mediante la matriz de giro según cualquiera de los modos anteriormente considerados.

El método consiste en proponer una pluralidad de valores de la desviación en elevación Para cada uno de estos valores considerados por hipótesis como el valor que 10 corrige la desviación en elevación de la plataforma (3), se construye el sistema tomando en lugar de los vectores , los vectores que resultan de incrementar con la corrección tomada por hipótesis . Si el valor de fuese el valor exacto que corrige la desviación en el error de elevación entonces la matriz sería la matriz de giro que corrige el resto de desviaciones. En este mismo supuesto, la matriz , es una aproximación a una 15 matriz de giro. Si es una matriz de giro verifica ser una matriz ortonormal. Las matrices obtenidas habitualmente no serán ortonormales y se alejarán de la ortonormalidad tanto más cuanto mayores sean los valores de las desviaciones por errores de elevación.

Se ha adoptado la métrica ‖ ‖ donde es la matriz identidad para establecer 20 el grado de alejamiento de la matriz de la condición de ortonormalidad entendiendo que es una función continua en sus argumentos y que dada una matriz ortonormal el valor de la métrica es cero.

De esta forma, dada la continuidad de la métrica en función de sus argumentos, de un conjunto 25 de valores el valor cuya métrica resulte en el valor más cercano a cero será el que corresponda al valor de la corrección en elevación más cercano a la solución.

Establecido el valor mínimo, el propio método establece que corresponde a la matriz de giro resultado de la invención y por lo tanto coincide con . 30

Existen distintas formas de llegar a la solución. Un primer método de alcanzar la solución consiste en hacer uso de un método iterativo donde se van proponiendo valores de y se va iterando hasta alcanzar el mínimo de la función . Cualquiera de los métodos clásicos de cálculo de mínimos de una función es aplicable para definir dicho método iterativo. 35 La convergencia se obtendrá cuando el valor de la métrica del error está por debajo de un valor umbral preestablecido.

Otro método consiste en definir un intervalo en el que se sabe que se encuentra el valor de corrección en elevación. Este intervalo se discretiza en un conjunto de valores distribuidos, 40 por ejemplo equidistribuidos, y para cada uno de los valores del intervalo se calcula y por lo tanto el valor de la métrica De esta forma, la correspondencia entre y permite definir una función cuyo mínimo es la solución buscada.

La función es una función discreta. 45

Según un ejemplo de realización de la invención se puede tomar como solución de la ecuación el valor de mínimo.

Según otro ejemplo de realización de la invención se puede tomar como solución del sistema el 50 valor que hace mínima una función continua, preferentemente polinómica, aproximante de la función de . El valor que hace mínima la función continua aproximante no

tiene porqué corresponder a un valor discreto . Si es este el caso, entonces no se tiene una matriz asociada y será necesario tomar el valor mínimo y aplicar una vez la etapa que permite el cálculo de y por lo tanto de . Esto es, se construye el sistema tomando en lugar de los vectores , los vectores que resultan de incrementar con la corrección tomada que en este caso es . 5

En la figura 5 se muestran resultados de la aplicación de esta corrección en elevación. La curva C mostrada en trazo discontinuo muestra el error de apunte sin corrección mediante la matriz de giro ni tampoco corrección de elevación.

10

La curva D por el contrario es el resultado de llevar a cabo una corrección de los errores de inclinación y azimut mediante el uso de la matriz de giro sin llevar a cabo la corrección en elevación. Si bien en la mayor parte del dominio el error es sensiblemente menor, incluso nulo, el error de elevación hace que en el tramo inicial de lugar a un error de apunte elevado.

15

En esta gráfica no se representa una tercera curva E que es el resultado obtenido de aplicar la corrección mediante la matriz tal y como se aplica en la curva D así como también la corrección en elevación. Se dice que no se representa ya que se ha comprobado que el resultado es nulo y daría lugar a una línea recta correspondiente al valor cero. En este último caso además se ha considerado que los errores de calibración son nulos. 20

Se ha probado experimentalmente que, ante la ausencia de errores de elevación, el método según la invención que aplica una corrección mediante la matriz elimina los errores de apunte. Igualmente se ha observado que la simple corrección del error de elevación no permite corregir los errores de inclinación y azimut. El método de la invención es óptimo cuando 25 además de la corrección de la matriz de giro se lleva a cabo una corrección del error de elevación.

Es también objeto de esta invención el método de corrección de un seguidor solar en donde este seguidor solar comprende: 30

- un elemento estructural (2) soporte de la plataforma (3) dispuesto sobre una base fija (1),

- una la plataforma (3) unida al elemento estructural (2), mediante un vínculo (4) dotado de uno o más grados de libertad según uno o más ejes de giro respecto de dicho elemento estructural (2) para su orientación según una determinada posición angular, 35

- unos medios de medida (5) para determinar la orientación de la plataforma (3) respecto al sol, en particular expresables en el segundo sistema de coordenadas ,

- una unidad de proceso (6) conectada al menos a los medios de medida (5),

- unos medios de impulsión adaptados para mover la plataforma (3) en cada uno de los ejes 40 de giro , donde los medios de impulsión están actuados por la unidad central de proceso (6) de tal modo que orientan la plataforma (3) según una dirección de apunte establecida por la unidad central de proceso (6),

Este método de actuación se lleva a cabo de tal modo que, en un modo operativo, en este 45 seguidor solar la plataforma (3) está impulsada por los medios de impulsión que a su vez están actuados por la unidad central de proceso (6) llevando a cabo un seguimiento del sol de acuerdo a una secuencia de efemérides solares de coordenadas ( ) según el primer sistema de coordenadas y proveyendo de instrucciones de apunte a los medios de impulsión de acuerdo a las coordenadas corregidas ( ) ( ) , 50 mediante una calculada en una corrección anterior, no necesariamente la inmediatamente

anterior, y opcionalmente también la desviación en elevación, según cualquiera de los métodos hasta aquí descritos.

Según un ejemplo de realización de gran interés, el seguidor solar lleva a cabo a lo largo del una determinación de la corrección del error de seguimiento según cualquiera de los métodos 5 descritos cada ciertos días. Cada determinación provee de una matriz de giro a aplicar y opcionalmente la corrección en elevación.

En la evolución de la plataforma (3) siguiendo el sol se lleva a cabo una o más medidas de la posición de apunte de la plataforma (3) ( ) ante la instrucción de apunte 10 correspondiente a la coordenada del sol para determinar las coordenadas corregidas que dan lugar a la correcta orientación de la plataforma (3) almacenando los pares de valores y para su uso en calibraciones posteriores. Según ejemplos de realización, una vez obtenida una primera corrección es posible no llevar a cabo más medidas para determinar más correcciones distintas o alternativamente llevar a cabo 15 determinaciones de una o más correcciones que pueden ser almacenadas de tal modo que una unidad de control establece la corrección más adecuada a aplicar.

El método de determinación de la corrección así como el método de corrección haciendo uso de la matriz y opcionalmente de la corrección en elevación son llevados a cabo en una 20 unidad de proceso (6) que también es objeto de esta invención. También es objeto de la invención unidades de proceso (6) adaptadas para llevar a cabo el control sobre más de un seguidor.

Igualmente es posible almacenar en una memoria las matrices de giro , las correcciones en 25 elevación o ambas de tal modo que la corrección de la plataforma (3) a lo largo del año va haciendo uso de determinadas correcciones previamente calculadas cambiando de matriz también en instantes de tiempo preestablecidos. La evolución sin intervención humana de la plataforma (3) mediante correcciones llevadas a cabo por la unidad de proceso (6) según cualquiera de los ejemplos descritos provee de un seguidor solar automático. 30

Claims (23)

1. REIVINDICACIONES

   1.- Método para la determinación de la corrección de errores de seguimiento de la plataforma (3) de un seguidor solar donde dicho seguidor solar comprende:

   a) un elemento estructural (2) soporte de la plataforma (3) dispuesto sobre una base fija (1) 5 donde esta base fija (1) tiene asociada un primer sistema de coordenadas ortogonal con la coordenada preferentemente orientada hacia el cénit,

   b) la plataforma (3) unida al elemento estructural (2), mediante un vínculo (4) dotado de uno o más grados de libertad según uno o más ejes de giro respecto de dicho elemento estructural (2) para su orientación según una determinada posición angular, 10

   c) dicho elemento estructural (2) tiene asociado un segundo sistema de coordenadas ortogonal vinculado al elemento estructural (2) en un punto situado antes del vínculo (4) dotado de uno o más grados de libertad, siendo este segundo sistema de coordenadas esencialmente paralelo al primer sistema de coordenadas salvo desviaciones, entre las que se encuentran de forma no limitativa desviaciones de 15 inclinación, desviaciones de azimut, desviaciones en elevación, desviaciones debidas a holguras, o cualquier combinación de las anteriores, respecto de la base fija (1),

   d) unos medios de medida (5) para determinar la orientación de la plataforma (3) respecto al sol, en particular expresables en el segundo sistema de coordenadas , 20

   e) una unidad de proceso (6) conectada al menos a los medios de medida (5),

   donde dicha unidad de proceso (6) está adaptada para ejecutar instrucciones para la determinación de la corrección de errores de seguimiento de la plataforma (3) para al menos corregir desviaciones de inclinación y desviaciones de azimut de acuerdo a las siguientes etapas: 25

   - establecer valores de coordenadas de apunte de la plataforma (3) al sol en el primer sistema de coordenadas ,

   - proveer de pares de posiciones, al menos tres, ( ) y ( ) , donde son coordenadas cartesianas de efemérides del sol expresadas en el primer sistema de coordenadas y son las coordenadas 30 cartesianas a adoptar por la plataforma (3) en el apunte a dichas efemérides después de una corrección de las desviaciones determinadas o estimadas mediante los medios de medida (5), expresadas sobre el segundo sistema de coordenadas ,

   - establecer el sistema de ecuaciones , determinado si y sobredeterminado si donde: 35

   o la matriz está formada por los vectores ( ) dispuestos por filas,

   o la matriz está formada por los vectores ( ) también dispuestos por filas y en el mismo orden que el tomado para los vectores ,

   o y R es una matriz ; 40

   - resolver el sistema en la incógnita ,

   - proveer como resultado la matriz que permite la corrección del vector de apunte de la plataforma (3) según ( ) ( ) para la corrección al menos en inclinación y en azimut respecto de .

   45
2. 2.- Método según la reivindicación anterior caracterizado porque para un número de puntos el sistema de ecuaciones se resuelve mediante la resolución del sistema por un método de minimización donde es expresado como siendo una matriz de componentes positivos.

   50
3. 3.- Método según la reivindicación 2 caracterizado porque la matriz es una matriz con los elementos no diagonales nulos y los elementos de la diagonal estrictamente positivos.
4. 4.- Método según la reivindicación 2 caracterizado porque la matriz es la matriz identidad de tal modo que es expresada como . 5
5. 5.- Método según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 4 caracterizado porque la minimización del sistema de ecuaciones es mediante el método de mínimos cuadrados.
6. 6.- Método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque del 10 conjunto de pares de posiciones ( ) y ( ) , al menos un par de posiciones ( ) y ( ) corresponde a un punto virtual calculado a partir de ecuaciones matemáticas con puntos reales.
7. 7.- Método según la reivindicación 6 caracterizado porque las coordenadas de 15 apunte de la plataforma (3) en el segundo sistema de coordenadas se obtienen mediante el siguiente cálculo vectorial , y con y distintos de y distintos entre sí; y ambos correspondientes a un punto ya determinado mediante los medios de medida (5).

   20
8. 8.- Método según la reivindicación 6 caracterizado porque la obtención de puntos virtuales se lleva a cabo generando matrices y intermedias a partir de tres medidas reales ya existentes; y, mediante el cálculo de la inversa de la traspuesta de una y otra matriz intermedia se obtienen los pares de puntos virtuales:

   25 ( ) ( )

   donde los tres pares , son dichos puntos virtuales.
9. 9.- Método según la reivindicación 6 caracterizado porque la obtención de puntos virtuales se lleva a cabo generando matrices y intermedias a partir de tres o más medidas reales ya 30 existentes; y, los pares de puntos virtuales se obtienen mediante las siguientes expresiones:

   ( ̃ ̃ ̃ ) ( ̃ ̃ ̃ ) .

   donde los tres pares , son dichos puntos virtuales. 35
10. 10.- Método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque la unidad de proceso (6) lleva a cabo una estimación de la desviación en elevación según las siguientes etapas:

    - proveer de un conjunto de valores de la desviación en elevación , 40

    - para cada valor de la desviación en elevación

    o resolver el sistema siendo:

     la matriz está formada por los vectores ( ) dispuestos por filas donde cada vector es el vector expresado en el primer sistema de coordenadas resultado de incrementar el 45 ángulo de elevación del vector la cantidad determinada por la desviación

    ,

     la matriz está formada por los vectores ( ) también dispuestos por filas y en el mismo orden que el tomado para los vectores ,

     y es una matriz ; 5

    o establecida una métrica del error de ortogonalidad de una matriz , preferentemente ‖ ‖, se determina ,

    - dada la función discreta definida en los puntos se provee de un valor de desviación de la elevación que la hace mínima y se determina la matriz como la que corresponde al cálculo de , 10

    donde para un vector la determinación de la corrección consiste en llevar a cabo primero la suma del valor de la desviación en elevación y luego, para la posterior corrección al menos en inclinación y en azimut, la premultiplicación por la matriz .
11. 11.- Método según la reivindicación 10 caracterizado porque cada uno de los valores de la 15 desviación en elevación , se toma de uno en uno de tal modo que la elección de valores y el cálculo del sistema se lleva a cabo mediante un sistema iterativo que se aplica hasta que la métrica del error está por debajo de un valor umbral preestablecido.

    20
12. 12.- Método según la reivindicación 10 caracterizado porque el conjunto de valores de la desviación en elevación , pertenece a un rango de variación preestablecido de la desviación en elevación : a partir del cual se establecer un conjunto ordenado de valores la desviación en elevación , dentro del rango donde para cada uno de los cuales se resuelve el sistema para obtener la función discreta 25 para todo valor de .
13. 13.- Método según la reivindicación 12 caracterizado porque el valor tomado como mínimo de la función discreta es el que da lugar al menor de los valores de .

    30
14. 14.- Método según la reivindicación 12 caracterizado porque el valor tomado como mínimo de la función discreta se determina:

    - evaluando una función aproximante, preferentemente polinómica, de la función discreta ,

    - calculando el mínimo de la función aproximante, 35

    donde el mínimo de la función aproximante es el valor de desviación de la elevación y para dicho valor se resuelve el sistema para obtener la matriz asociada a dicho valor.
15. 15.- Método de corrección de un seguidor solar de acuerdo a las características a) a e) de la 40 reivindicación 1 caracterizado porque:

    - el seguidor solar adicionalmente comprende unos medios de impulsión adaptados para mover la plataforma (3) en cada uno de los ejes de giro ,

    - los medios de impulsión están actuados por la unidad central de proceso (6) de tal modo que orientan la plataforma (3) según una dirección de apunte establecida por la unidad 45 central de proceso (6),

    donde

    - la plataforma (3) impulsada por los medios de impulsión que a su vez están actuados por la unidad central de proceso (6) lleva a cabo un seguimiento del sol de acuerdo a una secuencia de efemérides solares de coordenadas ( ) según el primer sistema 50 de coordenadas proveyendo de instrucciones de apunte a los medios de impulsión

    de acuerdo a las coordenadas corregidas ( ) ( ), mediante una calculada en una corrección anterior, no necesariamente la inmediatamente anterior, y opcionalmente también la desviación en elevación, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores.

    5
16. 16.- Método según las reivindicaciones anteriores caracterizado porque:

    - a lo largo del día la unidad de proceso (6) del seguidor solar lleva a cabo al menos una determinación de la corrección del error de seguimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13,

    - el movimiento de la plataforma (3) siguiendo el sol se lleva a cabo una o más medidas de la 10 posición de apunte de la plataforma (3) ante la instrucción de apunte correspondiente a la posición del sol para determinar las coordenadas corregidas que dan lugar a la correcta orientación de la plataforma (3) almacenando los pares de valores y preferentemente para su uso en calibraciones posteriores.

    15
17. 17.- Unidad de proceso (6) adaptada para llevar a cabo un método de determinación de la corrección automática de errores de seguimiento de acuerdo a cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13.
18. 18.- Seguidor solar caracterizado porque comprende: 20

    - un elemento estructural (2) soporte de la plataforma (3) dispuesto sobre una base fija (1),

    - una plataforma (3) unida al elemento estructural (2), mediante un vínculo (4) dotado de uno o más grados de libertad según uno o más ejes de giro respecto de dicho elemento estructural (2) para su orientación según una determinada posición angular, 25

    - unos medios de medida (5) para determinar la orientación de la plataforma (3) respecto al sol,

    - unos medios de impulsión adaptados para mover la plataforma (3) en cada uno de los ejes de giro ,

    - una unidad de proceso (6) según la reivindicación anterior conectada al menos a los medios 30 de medida (5) y a los medios de impulsión.
19. 19.- Seguidor solar según la reivindicación 18 caracterizado porque la plataforma (3) comprende paneles fotovoltaicos.

    35
20. 20.- Seguidor solar según la reivindicación 18 caracterizado porque la plataforma (3) comprende espejos para la reflexión de los rayos incidentes, y donde medios de medida (5) para determinar la orientación de la plataforma (3) respecto al sol adoptan como coordenadas del sol las coordenadas tales que la reflexión de la radiación incidente que proviene del sol alcance el receptor solar. 40
21. 21.- Sistema caracterizado porque comprende una pluralidad de seguidores solares según la reivindicación anterior.
22. 22.- Sistema según la reivindicación anterior caracterizado porque uno o más unidades de 45 proceso (6) están compartidas por dos o más seguidores solares.
23. 23.- Planta solar caracterizado porque comprende un sistema según la reivindicación 21 o 22.