JP6186970B2 - Transport device - Google Patents

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本発明は、工作機械へのワークの供給や取り出し等を行う搬送装置に関する。   The present invention relates to a conveying apparatus that supplies and takes out a workpiece from a machine tool.

工作機械へのワークの供給や取り出し等を行うための搬送装置として、種々の搬送装置が知られている。
例えば特許文献１には、図８（Ａ）に示すように、水平方向のＸ軸方向に設けられたレール１１０に沿って２つの走行体１２０、１３０を移動させ、各走行体からアーム１２１、１３１を下方に伸ばし、両アームの先端にワーク保持部材１４０を支持したワーク搬送装置が開示されている。当該従来技術では、ワーク保持部材１４０に保持したワークをＸ軸方向に移動させる際は、２つの走行体１２０、１３０をレール１１０に沿ってＸ軸方向に移動させ、当該ワークを鉛直方向のＹ軸方向に移動させる際は、２つの走行体１２０、１３０の間隔を変更することでＹ軸方向に移動させている。 Various conveying devices are known as conveying devices for supplying and taking out workpieces from machine tools.
For example, in Patent Document 1, as shown in FIG. 8A, two traveling bodies 120 and 130 are moved along a rail 110 provided in the horizontal X-axis direction, and an arm 121, A work transfer device is disclosed in which 131 is extended downward and a work holding member 140 is supported at the ends of both arms. In the related art, when the workpiece held on the workpiece holding member 140 is moved in the X-axis direction, the two traveling bodies 120 and 130 are moved along the rail 110 in the X-axis direction, and the workpiece is moved in the vertical Y direction. When moving in the axial direction, the distance between the two traveling bodies 120 and 130 is changed to move in the Y-axis direction.

特開２０１１−１２５９５０号公報JP 2011-125950 A

図８（Ａ）に示すように、特許文献１に記載された従来技術では、ワーク保持部材１４０を、鉛直方向であるＹ軸方向の最上端に移動させた場合、２つの走行体１２０、１３０の間隔ＤＭが最大となり、その際のレール１１０の占有スペースが大きく、あまり好ましくない。レール１１０の占有スペースが大きいと、当該搬送装置を加工ラインでのワークの搬送に用いた場合、隣り合う工作機械の間隔を必要以上に大きくしなければならなくなる場合がある。
また図８（Ｂ）に示すように、２つの走行体１２０、１３０のそれぞれからシンプルなアーム１２１、１３１にてワーク保持部材１４０を下方に支持しており、レール１１０に沿ったＸ軸方向への移動の際の加速・減速時の慣性力ＦＫがワーク保持部材１４０にかかると、ワーク保持部材１４０の姿勢が角度θｆにて傾く可能性がある。このため、加速・減速の上下限が制限され、移動速度が制限されるので、搬送作業の効率が低下する。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、保持したワークを上下方向に移動させた際のレールの占有スペースをより小さくすることが可能であり、レールに沿った移動の際の加速・減速時の慣性力によってワーク保持部材の姿勢が傾くことなく安定した姿勢を維持してレールに沿って移動させることができる搬送装置を提供することを課題とする。 As shown in FIG. 8A, in the related art described in Patent Document 1, when the work holding member 140 is moved to the uppermost end in the Y-axis direction that is the vertical direction, the two traveling bodies 120 and 130 are moved. The distance DM is maximum, and the space occupied by the rail 110 at that time is large, which is not preferable. If the space occupied by the rail 110 is large, when the transport device is used for transporting workpieces on the processing line, the interval between adjacent machine tools may have to be increased more than necessary.
Further, as shown in FIG. 8B, the workpiece holding member 140 is supported downward by simple arms 121 and 131 from the two traveling bodies 120 and 130, respectively, in the X-axis direction along the rail 110. If the inertia force FK during acceleration / deceleration at the time of movement is applied to the workpiece holding member 140, the posture of the workpiece holding member 140 may be inclined at the angle θf. For this reason, the upper and lower limits of acceleration / deceleration are restricted, and the moving speed is restricted, so that the efficiency of the conveyance work is lowered.
The present invention has been devised in view of such points, and the space occupied by the rail when the held work is moved in the vertical direction can be further reduced, and the movement along the rail can be reduced. It is an object of the present invention to provide a transfer device that can move along a rail while maintaining a stable posture without tilting the posture of the work holding member due to inertial force during acceleration / deceleration.

上記課題を解決するため、本発明に係る搬送装置は次の手段をとる。
まず、本発明の第１の発明は、水平方向に延びるレールに沿って走行可能なベース部と、リンク機構を介して前記ベース部の下方に配置されてワーク把持機構を備えたヘッド部と、を備えた搬送装置において、前記ベース部には、水平方向に所定間隔を空けて互いに平行となる水平方向に延びる旋回軸部を有する第１駆動機構と第２駆動機構とが取り付けられている。
また前記リンク機構は、一方端が前記第１駆動機構にて旋回可能に取り付けられて他方端が第１受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第１駆動リンクと、一方端が前記第１駆動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第１受動リンクと、一方端が前記第２駆動機構にて旋回可能に取り付けられて他方端が第２受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第２駆動リンクと、一方端が前記第２駆動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第２受動リンクと、一方端が前記ベース部に対して回動可能に接続されて他方端が第４受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第３受動リンクと、一方端が前記第３受動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第４受動リンクと、前記第２駆動機構の旋回軸と前記第３受動リンクの一方端の側の回動軸との間隔である平行リンク間隔と同じ間隔に配置された第１支持部と第２支持部を有するリンク連結部材と、を有している。
そして、前記ヘッド部において、前記第２受動リンクの他方端の回動軸と前記第４受動リンクの他方端の回動軸との間隔は前記平行リンク間隔に設定されており、前記第２駆動リンクの他方端と前記第２受動リンクの一方端は前記第１支持部に対して回動可能に接続され、前記第３受動リンクの他方端と前記第４受動リンクの一方端は前記第２支持部に対して回動可能に接続され、前記第２駆動リンクと前記第３受動リンクと前記リンク連結部材にて第１平行リンクが形成されて、前記第２駆動機構に取り付けられた前記第２駆動リンクの一方端の旋回軸と、前記ベース部に対して回動可能に接続された前記第３受動リンクの一方端の回動軸と、前記第２支持部の回動軸と、前記第１支持部の回動軸と、にて平行四辺形が形成されており、前記第２受動リンクと前記第４受動リンクと前記リンク連結部材にて第２平行リンクが形成されて、前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第２受動リンクの他方端の回動軸と、前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第４受動リンクの他方端の回動軸と、前記第２支持部の回動軸と、前記第１支持部の回動軸と、にて平行四辺形が形成されており、前記リンク連結部材にて前記第１平行リンクと前記第２平行リンクが連結されている。
また、前記第１駆動機構は第１モータであり、前記第２駆動機構は第２モータである。
そして、前記第１モータの旋回軸部、及び前記第２モータの旋回軸部、は中空部を有する円筒状であり、前記第１駆動リンクと前記第２駆動リンクのそれぞれは、互いに平行となるように前記旋回軸部の軸方向の一方の側と他方の側に配置された２つの部材にて構成されており、前記第１駆動リンクを構成している２つの部材のうちの一方の部材であって前記第１モータの旋回軸部の軸方向の一方の側に配置された表側第１駆動リンク部材は、前記第１モータの旋回軸部の減速機構に取り付けられ、前記第１駆動リンクを構成している２つの部材のうちの他方の部材であって前記第１モータの旋回軸部の軸方向の他方の側に配置された裏側第１駆動リンク部材は、前記第１モータの旋回軸部の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第１駆動リンク部材に取り付けられた第１シャフトの他方端に取り付けられており、前記第２駆動リンクを構成している２つの部材のうちの一方の部材であって前記第２モータの旋回軸部の軸方向の一方の側に配置された表側第２駆動リンク部材は、前記第２モータの旋回軸部の減速機構に取り付けられ、前記第２駆動リンクを構成している２つの部材のうちの他方の部材であって前記第２モータの旋回軸部の軸方向の他方の側に配置された裏側第２駆動リンク部材は、前記第２モータの旋回軸部の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第２駆動リンク部材に取り付けられた第２シャフトの他方端に取り付けられている、搬送装置である。 In order to solve the above-mentioned problems, the transport apparatus according to the present invention takes the following means.
First, a first aspect of the present invention includes a base portion that can travel along a rail extending in a horizontal direction, a head portion that is disposed below the base portion via a link mechanism and includes a workpiece gripping mechanism, A first drive mechanism and a second drive mechanism having pivot shaft portions extending in the horizontal direction that are parallel to each other at a predetermined interval in the horizontal direction are attached to the base portion.
The link mechanism includes a first drive link having one end rotatably attached to the first drive mechanism and the other end rotatably connected to one end of the first passive link; Is connected to the other end of the first drive link so as to be pivotable, and the other end is pivotally connected to the head portion, and one end is the second drive mechanism. And a second drive link that is pivotally attached to the other end of the second passive link and is pivotally connected to the other end of the second drive link. The second passive link connected to the head portion so that the other end is rotatably connected to the head portion, and the fourth passive link is connected to the base portion so that the other end is rotatable. A third passive link pivotally connected to one end of the link; A fourth passive link rectangular end is pivotably connected to the other end pivotally connected to said head portion relative to the other end of the third passive link, the second drive mechanism A link connecting member having a first support portion and a second support portion disposed at the same interval as a parallel link interval, which is an interval between the pivot shaft and the rotation shaft on one end side of the third passive link. doing.
In the head portion, the interval between the rotation shaft at the other end of the second passive link and the rotation shaft at the other end of the fourth passive link is set to the parallel link interval, and the second drive The other end of the link and one end of the second passive link are pivotally connected to the first support part, and the other end of the third passive link and one end of the fourth passive link are the second end. A first parallel link is formed by the second drive link, the third passive link, and the link connecting member, and is pivotally connected to the support portion, and is attached to the second drive mechanism. A pivot shaft at one end of the two drive links, a pivot shaft at one end of the third passive link connected to the base portion so as to be pivotable, a pivot shaft of the second support portion, A parallelogram is formed by the rotation axis of the first support part, and the front A second parallel link is formed by the second passive link, the fourth passive link, and the link connecting member, and the other end of the second passive link that is rotatably connected to the head portion is rotated. A shaft, a pivot shaft at the other end of the fourth passive link that is pivotally connected to the head portion, a pivot shaft of the second support portion, and a pivot shaft of the first support portion. And a parallelogram is formed, and the first parallel link and the second parallel link are connected by the link connecting member.
The first drive mechanism is a first motor, and the second drive mechanism is a second motor.
The pivot shaft portion of the first motor and the pivot shaft portion of the second motor are cylindrical with hollow portions, and each of the first drive link and the second drive link is parallel to each other. Thus, it is comprised by the two members arrange | positioned at the one side and the other side of the axial direction of the said rotating shaft part, and one member of the two members which comprise the said 1st drive link A front-side first drive link member disposed on one axial side of the swivel shaft portion of the first motor is attached to a speed reduction mechanism of the swivel shaft portion of the first motor, and the first drive link The back side first drive link member disposed on the other side in the axial direction of the swivel shaft portion of the first motor is the other of the two members constituting the swivel of the first motor. Inserted through the hollow portion of the shaft portion and One end of the first shaft is attached to the other end of the first shaft attached to the front-side first drive link member, and is one member of the two members constituting the second drive link. A front-side second drive link member disposed on one side in the axial direction of the turning shaft portion of the two motors is attached to a speed reduction mechanism of the turning shaft portion of the second motor, and constitutes the second drive link. The back side second drive link member, which is the other member of the two members and is disposed on the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the second motor, is the hollow of the turning shaft portion of the second motor. It is a conveying apparatus which is penetrated so that a part may be penetrated and one end of an axial direction is attached to the other end of the 2nd shaft attached to the said front side 2nd drive link member.

この第１の発明によれば、第１駆動リンクと第１受動リンク、及び第２駆動リンクと第２受動リンク、にてパンタグラフ状に折り畳まれたリンク機構を構成する。更に、第２駆動リンクと第３受動リンクとリンク連結部材にて第１の平行リンクが形成され、第２受動リンクと第４受動リンクとリンク連結部材にて第２平行リンクが形成され、リンク連結部材にて第１平行リンクと第２平行リンクが連結され、第２平行リンクの先端にヘッド部が取り付けられている。
このようにパンタグラフ状の折り畳み式のリンク機構とすることで、保持したワークを上下方向に移動させた際のレールの占有スペースをより小さくすることができる。
また、第１平行リンク及び第２平行リンクを介してヘッド部を支持しているので、ヘッド部の姿勢が傾くことがなく、ヘッド部の姿勢を常に同じ姿勢に安定的に維持することができる。
また、第１の発明によれば、第１駆動機構と第２駆動機構を適切に実現することができる。
また、第１の発明によれば、第１モータ及び第２モータの旋回軸部の一方端のみに荷重がかかることを回避して旋回軸部の両端に均等に荷重がかかるように構成することができる。また、第１駆動リンクを表側第１駆動リンク部材と裏側第１駆動リンク部材の２つの部材で構成し、第２駆動リンクを表側第２駆動リンク部材と裏側第２駆動リンク部材の２つの部材で構成する。
これにより、第１モータ及び第２モータの旋回軸部の一部に応力が集中することを回避し、旋回軸部を滑らかに旋回させることができる。
また、第１駆動リンク及び第２駆動リンクのそれぞれを２つの部材で構成することで、剛性を適切に確保することができる。 According to the first aspect of the present invention, the link mechanism folded in a pantograph shape is configured by the first drive link and the first passive link, and the second drive link and the second passive link. Further, a first parallel link is formed by the second drive link, the third passive link and the link connecting member, and a second parallel link is formed by the second passive link, the fourth passive link and the link connecting member. The first parallel link and the second parallel link are connected by a connecting member, and a head portion is attached to the tip of the second parallel link.
Thus, by using a pantograph-like foldable link mechanism, the space occupied by the rail when the held workpiece is moved in the vertical direction can be further reduced.
In addition, since the head portion is supported via the first parallel link and the second parallel link, the posture of the head portion is not inclined, and the posture of the head portion can always be stably maintained in the same posture. .
Further, according to the first invention, the first drive mechanism and the second drive mechanism can be appropriately realized.
In addition, according to the first aspect of the present invention, the load is applied only to one end of the turning shaft portion of the first motor and the second motor, and the load is equally applied to both ends of the turning shaft portion. Can do. The first drive link is composed of two members, a front side first drive link member and a back side first drive link member, and the second drive link is composed of two members, a front side second drive link member and a back side second drive link member. Consists of.
Thereby, it can avoid that stress concentrates on a part of turning shaft part of a 1st motor and a 2nd motor, and can turn a turning shaft part smoothly.
Moreover, rigidity can be appropriately ensured by configuring each of the first drive link and the second drive link with two members.

次に、本発明の第２の発明は、水平方向に延びるレールに沿って走行可能なベース部と、リンク機構を介して前記ベース部の下方に配置されてワーク把持機構を備えたヘッド部と、を備えた搬送装置において、前記ベース部には、水平方向に所定間隔を空けて互いに平行となる水平方向に延びる旋回軸部を有する第１駆動機構と第２駆動機構とが取り付けられている。
また前記リンク機構は、一方端が前記第１駆動機構にて旋回可能に取り付けられて他方端が第１受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第１駆動リンクと、一方端が前記第１駆動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第１受動リンクと、一方端が前記第２駆動機構にて旋回可能に取り付けられて他方端が第２受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第２駆動リンクと、一方端が前記第２駆動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第２受動リンクと、一方端が前記ベース部に対して回動可能に接続されて他方端が第４受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第３受動リンクと、一方端が前記第３受動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第４受動リンクと、前記第２駆動機構の旋回軸と前記第３受動リンクの一方端の側の回動軸との間隔である平行リンク間隔と同じ間隔に配置された第１支持部と第２支持部を有するリンク連結部材と、を有している。
そして、前記ヘッド部において、前記第２受動リンクの他方端の回動軸と前記第４受動リンクの他方端の回動軸との間隔は前記平行リンク間隔に設定されており、前記第２駆動リンクの他方端と前記第２受動リンクの一方端は前記第１支持部に対して回動可能に接続され、前記第３受動リンクの他方端と前記第４受動リンクの一方端は前記第２支持部に対して回動可能に接続され、前記第２駆動リンクと前記第３受動リンクと前記リンク連結部材にて第１平行リンクが形成されて、前記第２駆動機構に取り付けられた前記第２駆動リンクの一方端の旋回軸と、前記ベース部に対して回動可能に接続された前記第３受動リンクの一方端の回動軸と、前記第２支持部の回動軸と、前記第１支持部の回動軸と、にて平行四辺形が形成されており、前記第２受動リンクと前記第４受動リンクと前記リンク連結部材にて第２平行リンクが形成されて、前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第２受動リンクの他方端の回動軸と、前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第４受動リンクの他方端の回動軸と、前記第２支持部の回動軸と、前記第１支持部の回動軸と、にて平行四辺形が形成されており、前記リンク連結部材にて前記第１平行リンクと前記第２平行リンクが連結されている。
また、前記第１駆動機構は第１モータであり、前記第２駆動機構は前記第１モータに取り付けられた第１ギアと噛み合う第２ギアである、あるいは、前記第２駆動機構は第２モータであり、前記第１駆動機構は前記第２モータに取り付けられた第２ギアと噛み合う第１ギアである。
そして、前記第１モータの旋回軸部あるいは前記第１ギアの旋回軸部、及び前記第２ギアの旋回軸部あるいは前記第２モータの旋回軸部、は中空部を有する円筒状であり、前記第１駆動リンクと前記第２駆動リンクのそれぞれは、互いに平行となるように前記旋回軸部の軸方向の一方の側と他方の側に配置された２つの部材にて構成されており、前記第１駆動リンクを構成している２つの部材のうちの一方の部材であって前記第１モータの旋回軸部、あるいは前記第１ギアの旋回軸部、の軸方向の一方の側に配置された表側第１駆動リンク部材は、前記第１モータの旋回軸部の減速機構、あるいは前記第１ギア、に取り付けられ、前記第１駆動リンクを構成している２つの部材のうちの他方の部材であって前記第１モータの旋回軸部、あるいは前記第１ギアの旋回軸部、の軸方向の他方の側に配置された裏側第１駆動リンク部材は、前記第１モータの旋回軸部、あるいは前記第１ギアの旋回軸部、の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第１駆動リンク部材に取り付けられた第１シャフトの他方端に取り付けられており、前記第２駆動リンクを構成している２つの部材のうちの一方の部材であって前記第２ギアの旋回軸部、あるいは前記第２モータの旋回軸部、の軸方向の一方の側に配置された表側第２駆動リンク部材は、前記第２ギア、あるいは前記第２モータの旋回軸部の減速機構、に取り付けられ、前記第２駆動リンクを構成している２つの部材のうちの他方の部材であって前記第２ギアの旋回軸部、あるいは前記第２モータの旋回軸部、の軸方向の他方の側に配置された裏側第２駆動リンク部材は、前記第２ギアの旋回軸部、あるいは前記第２モータの旋回軸部、の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第２駆動リンク部材に取り付けられた第２シャフトの他方端に取り付けられている、搬送装置である。 Next, a second aspect of the present invention includes a base portion that can travel along a rail extending in the horizontal direction, and a head portion that is disposed below the base portion via a link mechanism and includes a workpiece gripping mechanism. , A first drive mechanism and a second drive mechanism having pivot shaft portions extending in the horizontal direction that are parallel to each other at a predetermined interval in the horizontal direction are attached to the base portion. .
The link mechanism includes a first drive link having one end rotatably attached to the first drive mechanism and the other end rotatably connected to one end of the first passive link; Is connected to the other end of the first drive link so as to be pivotable, and the other end is pivotally connected to the head portion, and one end is the second drive mechanism. And a second drive link that is pivotally attached to the other end of the second passive link and is pivotally connected to the other end of the second drive link. The second passive link connected to the head portion so that the other end is rotatably connected to the head portion, and the fourth passive link is connected to the base portion so that the other end is rotatable. A third passive link pivotally connected to one end of the link; A fourth passive link having one end pivotably connected to the other end of the third passive link and the other end pivotally connected to the head portion; and the second drive mechanism. A link connecting member having a first support portion and a second support portion disposed at the same interval as a parallel link interval, which is an interval between the pivot shaft and the rotation shaft on one end side of the third passive link. doing.
In the head portion, the interval between the rotation shaft at the other end of the second passive link and the rotation shaft at the other end of the fourth passive link is set to the parallel link interval, and the second drive The other end of the link and one end of the second passive link are pivotally connected to the first support part, and the other end of the third passive link and one end of the fourth passive link are the second end. A first parallel link is formed by the second drive link, the third passive link, and the link connecting member, and is pivotally connected to the support portion, and is attached to the second drive mechanism. A pivot shaft at one end of the two drive links, a pivot shaft at one end of the third passive link connected to the base portion so as to be pivotable, a pivot shaft of the second support portion, A parallelogram is formed by the rotation axis of the first support part, and the front A second parallel link is formed by the second passive link, the fourth passive link, and the link connecting member, and the other end of the second passive link that is rotatably connected to the head portion is rotated. A shaft, a pivot shaft at the other end of the fourth passive link that is pivotally connected to the head portion, a pivot shaft of the second support portion, and a pivot shaft of the first support portion. And a parallelogram is formed, and the first parallel link and the second parallel link are connected by the link connecting member.
The first drive mechanism is a first motor, and the second drive mechanism is a second gear that meshes with a first gear attached to the first motor. Alternatively, the second drive mechanism is a second motor. The first drive mechanism is a first gear that meshes with a second gear attached to the second motor.
And the turning shaft part of the first motor or the turning shaft part of the first gear, and the turning shaft part of the second gear or the turning shaft part of the second motor are cylindrical having a hollow part, Each of the first drive link and the second drive link is composed of two members disposed on one side and the other side in the axial direction of the pivot shaft portion so as to be parallel to each other, One of the two members constituting the first drive link, which is arranged on one side in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor or the turning shaft portion of the first gear. The front-side first drive link member is attached to the speed reduction mechanism of the turning shaft portion of the first motor or the first gear, and is the other member of the two members constituting the first drive link. The pivot shaft of the first motor, or The back side first drive link member disposed on the other axial side of the swivel shaft portion of the first gear is the hollow of the swivel shaft portion of the first motor or the swivel shaft portion of the first gear. Two ends of the first drive link that are inserted through the portion and attached to the other end of the first shaft attached to the front-side first drive link member. The front-side second drive link member, which is one of the members and is disposed on one side in the axial direction of the turning shaft portion of the second gear or the turning shaft portion of the second motor, 2 gears, or the other member of the two members constituting the second drive link, which is attached to the speed reduction mechanism of the swivel shaft portion of the second motor, and the swivel shaft portion of the second gear Or the axial direction of the turning shaft of the second motor The back-side second drive link member disposed on the other side of the second shaft is inserted so as to penetrate the hollow portion of the turning shaft portion of the second gear or the turning shaft portion of the second motor, and is axially inserted. It is a conveying apparatus with one end attached to the other end of the second shaft attached to the front-side second drive link member.

この第２の発明によれば、第１駆動リンクと第１受動リンク、及び第２駆動リンクと第２受動リンク、にてパンタグラフ状に折り畳まれたリンク機構を構成する。更に、第２駆動リンクと第３受動リンクとリンク連結部材にて第１の平行リンクが形成され、第２受動リンクと第４受動リンクとリンク連結部材にて第２平行リンクが形成され、リンク連結部材にて第１平行リンクと第２平行リンクが連結され、第２平行リンクの先端にヘッド部が取り付けられている。
このようにパンタグラフ状の折り畳み式のリンク機構とすることで、保持したワークを上下方向に移動させた際のレールの占有スペースをより小さくすることができる。
また、第１平行リンク及び第２平行リンクを介してヘッド部を支持しているので、ヘッド部の姿勢が傾くことがなく、ヘッド部の姿勢を常に同じ姿勢に安定的に維持することができる。
また、第２の発明では、第１の発明に対して、第２モータの代わりに第１モータに取り付けられた第１ギアと噛み合う第２ギア、あるいは第１モータの代わりに第２モータに取り付けられた第２ギアに噛み合う第１ギア、が配置されている。
これにより、第２モータあるいは第１モータを省略することができるので、制御がより容易であり、搬送装置の重量及びコストを低減することができる。
また、第２の発明によれば、第１モータ（あるいは第１ギア）及び第２ギア（あるいは第２モータ）の旋回軸部の一方端のみに荷重がかかることを回避して旋回軸部の両端に均等に荷重がかかるように構成することができる。また、第１駆動リンクを表側第１駆動リンク部材と裏側第１駆動リンク部材の２つの部材で構成し、第２駆動リンクを表側第２駆動リンク部材と裏側第２駆動リンク部材の２つの部材で構成する。
これにより、第１モータ（あるいは第１ギア）及び第２ギア（あるいは第２モータ）の旋回軸部の一部に応力が集中することを回避し、旋回軸部を滑らかに旋回させることができる。
また、第１駆動リンク及び第２駆動リンクのそれぞれを２つの部材で構成することで、剛性を適切に確保することができる。 According to the second aspect of the invention, a link mechanism folded in a pantograph shape is configured by the first drive link and the first passive link, and the second drive link and the second passive link. Further, a first parallel link is formed by the second drive link, the third passive link and the link connecting member, and a second parallel link is formed by the second passive link, the fourth passive link and the link connecting member. The first parallel link and the second parallel link are connected by a connecting member, and a head portion is attached to the tip of the second parallel link.
Thus, by using a pantograph-like foldable link mechanism, the space occupied by the rail when the held workpiece is moved in the vertical direction can be further reduced.
In addition, since the head portion is supported via the first parallel link and the second parallel link, the posture of the head portion is not inclined, and the posture of the head portion can always be stably maintained in the same posture. .
Further, in the second invention, in contrast to the first invention, the second gear meshing with the first gear attached to the first motor instead of the second motor, or attached to the second motor instead of the first motor. A first gear meshing with the second gear is arranged.
Thereby, since a 2nd motor or a 1st motor can be abbreviate | omitted, control is easier and the weight and cost of a conveying apparatus can be reduced.
Further, according to the second aspect of the present invention, it is possible to avoid applying a load to only one end of the swing shaft portion of the first motor (or the first gear) and the second gear (or the second motor) and It can comprise so that a load may be equally applied to both ends. The first drive link is composed of two members, a front side first drive link member and a back side first drive link member, and the second drive link is composed of two members, a front side second drive link member and a back side second drive link member. Consists of.
Thereby, it can avoid that stress concentrates on a part of turning shaft part of a 1st motor (or 1st gear) and a 2nd gear (or 2nd motor), and can turn a turning shaft part smoothly. .
Moreover, rigidity can be appropriately ensured by configuring each of the first drive link and the second drive link with two members.

次に、本発明の第３の発明は、上記第１の発明または第２の発明に係る搬送装置であって、前記ヘッド部は、長さが変化しても引張力が一定である一定荷重手段にて前記ベース部に吊り下げられている。Next, a third invention of the present invention is the transport apparatus according to the first invention or the second invention, wherein the head portion has a constant load with a constant tensile force even if the length changes. It is suspended from the base part by means.

この第３の発明によれば、ヘッド部は、一定荷重手段にてベース部から吊り下げられている。According to the third invention, the head portion is suspended from the base portion by the constant load means.
これにより、一般的なバネ等で吊り下げた場合と比較して、ヘッド部の上下方向の位置にかかわらず、より少ない駆動力で第１モータ及び第２モータを旋回させてヘッド部を上下方向に移動させることができる。また、ヘッド部の上下方向の位置にかかわらず、第１モータ及び第２モータに要求されるトルクが一定であるので、第１モータ及び第２モータをより小型にすることができる。As a result, the first and second motors are swung in the vertical direction by rotating the first motor and the second motor with a smaller driving force, regardless of the vertical position of the head unit, as compared with the case where the head unit is suspended by a general spring or the like. Can be moved to. Further, since the torque required for the first motor and the second motor is constant regardless of the vertical position of the head portion, the first motor and the second motor can be made smaller.

本発明の搬送装置の全体構成を説明する外観図（正面図）である。It is an external view (front view) explaining the whole structure of the conveying apparatus of this invention. 搬送装置の外観図（正面図）であり、ワークを把持するヘッド部を下方に移動させた状態を示す図である。It is an external view (front view) of a conveyance apparatus, and is a figure which shows the state which moved the head part which hold | grips a workpiece | work downward. 図２に示す搬送装置のＢ−Ｂ断面図である。It is BB sectional drawing of the conveying apparatus shown in FIG. 搬送装置の他の構成の例を説明する図である。It is a figure explaining the example of other composition of a conveying device. 第１駆動リンクと第２駆動リンクの旋回角度を異なる角度にした状態を説明する図である。It is a figure explaining the state which made the turning angle of a 1st drive link and a 2nd drive link into a different angle. レールに対する搬送装置の取り付け状態の、他の例を説明する図である。It is a figure explaining the other example of the attachment state of the conveying apparatus with respect to a rail. 搬送装置を加工ラインに適用した例を説明する図である。It is a figure explaining the example which applied the conveying apparatus to the processing line. 従来の搬送装置の例を説明する図である。It is a figure explaining the example of the conventional conveying apparatus.

以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。
なお、各図においてＸ軸とＹ軸とＺ軸は互いに直交しており、Ｘ軸方向とＺ軸方向は水平方向を示しており、Ｙ軸方向は鉛直上向きを示している。また搬送装置１の移動に使用するレールＲの長手方向をＸ軸方向としている。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, the form for implementing this invention is demonstrated using drawing.
In each figure, the X axis, the Y axis, and the Z axis are orthogonal to each other, the X axis direction and the Z axis direction indicate the horizontal direction, and the Y axis direction indicates the vertically upward direction. Further, the longitudinal direction of the rail R used for moving the transport device 1 is the X-axis direction.

●［搬送装置１の全体構成（図１〜図３）］
まず図１〜図３を用いて、搬送装置１の全体構成について説明する。図１は搬送装置１の正面図を示しており、ヘッド部４０を支持するリンク機構ＬＫを折り畳んでヘッド部４０を上方に移動させた状態を示しており、図２は、図１に対してヘッド部４０を下方に移動させた状態を示している。また図３は、図２におけるＢ−Ｂ断面図を示している。 ● [Overall configuration of transfer device 1 (FIGS. 1 to 3)]
First, the whole structure of the conveying apparatus 1 is demonstrated using FIGS. 1-3. FIG. 1 shows a front view of the transport apparatus 1, showing a state in which the link mechanism LK that supports the head unit 40 is folded and the head unit 40 is moved upward, and FIG. The state which moved the head part 40 below is shown. FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line BB in FIG.

図１に示すように、搬送装置１は、ベース部１０と、ヘッド部４０と、各リンク１１、１２、２１〜２４等を有している。
ベース部１０は、水平方向であるＸ軸方向に延びるレールＲに沿って走行可能である。図３に示すように、ベース部１０は、レールＲに沿って移動可能な移動部１０Ａに取り付けられている。そして制御装置５０は、モータＭ３を制御して、ベース部１０を、レールＲ上の任意のＸ軸方向の位置に移動させることができる。
またベース部１０には、第１モータＭ１（第１駆動機構に相当）と第２モータＭ２（第２駆動機構に相当）が、Ｘ軸方向に所定間隔を空けて、それぞれの旋回軸部が互いにＺ軸方向に平行となるように（Ｚ軸方向に延びるように）取り付けられている。そして第１モータＭ１及び第２モータＭ２は、制御装置５０（図３参照）から制御される。
ヘッド部４０は、図１、図２に示すようにリンク機構ＬＫを介してベース部１０の下方に配置され、ワーク把持機構（チャック等のワーク把持手段４４）を備えている。そしてヘッド部４０に設けられた各モータＭ４〜Ｍ６は、制御装置５０（図３参照）から制御される。 As illustrated in FIG. 1, the transport device 1 includes a base portion 10, a head portion 40, and links 11, 12, 21 to 24, and the like.
The base portion 10 can travel along a rail R that extends in the X-axis direction, which is the horizontal direction. As shown in FIG. 3, the base portion 10 is attached to a moving portion 10 </ b> A that can move along the rail R. And the control apparatus 50 can move the base part 10 to the position of the arbitrary X-axis directions on the rail R by controlling the motor M3.
The base unit 10 includes a first motor M1 (corresponding to the first drive mechanism) and a second motor M2 (corresponding to the second drive mechanism) with a predetermined interval in the X-axis direction. They are attached so as to be parallel to the Z-axis direction (extend in the Z-axis direction). The first motor M1 and the second motor M2 are controlled by the control device 50 (see FIG. 3).
As shown in FIGS. 1 and 2, the head unit 40 is disposed below the base unit 10 via a link mechanism LK, and includes a workpiece gripping mechanism (a workpiece gripping means 44 such as a chuck). And each motor M4-M6 provided in the head part 40 is controlled from the control apparatus 50 (refer FIG. 3).

次に、リンク機構を構成している各リンクについて説明する。
第１駆動リンク１１は、一方端が第1モータＭ１の減速機構に取り付けられ、第１モータＭ１にて旋回駆動される。また第１駆動リンク１１の他方端は、第１受動リンク２１の一方端に対して回動軸Ｚ１Ａ回りに回動可能に接続されている。なお、減速機構については後述する。
第１受動リンク２１は、一方端が第１駆動リンク１１の他方端に対して回動軸Ｚ１Ａ回りに回動可能に接続されており、他方端がヘッド部４０に対して回動軸Ｚ２１回りに回動可能となるようにヘッド部４０に接続されている。
第２駆動リンク１２は、一方端が第２モータＭ２の減速機構に取り付けられ、第２モータＭ２にて旋回駆動される。また第２駆動リンク１２の他方端は、第２受動リンク２２の一方端に対して回動軸Ｚ３１回りに回動可能に接続されている。
第２受動リンク２２は、一方端が第２駆動リンク１２の他方端に対して回動軸Ｚ３１回りに回動可能に接続されており、他方端がヘッド部４０に対して回動軸Ｚ２２回りに回動可能となるようにヘッド部４０に接続されている。
第３受動リンク２３は、一方端がベース部１０に対して回動軸Ｚ２３回りに回動可能となるようにベース部１０に接続され、他方端が第４受動リンク２４の一方端に対して回動軸Ｚ３２回りに回動可能に接続されている。
第４受動リンク２４は、一方端が第３受動リンク２３の他方端に対して回動軸Ｚ３２回りに回動可能に接続され、他方端がヘッド部４０に対して回動軸Ｚ２４回りに回動可能となるようにヘッド部４０に接続されている。 Next, each link constituting the link mechanism will be described.
One end of the first drive link 11 is attached to the speed reduction mechanism of the first motor M1, and is rotated by the first motor M1. The other end of the first drive link 11 is connected to the one end of the first passive link 21 so as to be rotatable about the rotation axis Z1A. The deceleration mechanism will be described later.
The first passive link 21 has one end connected to the other end of the first drive link 11 so as to be rotatable about the rotation axis Z1A, and the other end is connected to the head portion 40 about the rotation axis Z21. It is connected to the head part 40 so that it can be rotated.
One end of the second drive link 12 is attached to the speed reduction mechanism of the second motor M2, and the second drive link 12 is driven to turn by the second motor M2. The other end of the second drive link 12 is connected to the one end of the second passive link 22 so as to be rotatable about a rotation axis Z31.
The second passive link 22 has one end connected to the other end of the second drive link 12 so as to be rotatable about the rotation axis Z31, and the other end is connected to the head portion 40 about the rotation axis Z22. It is connected to the head part 40 so that it can be rotated.
The third passive link 23 is connected to the base portion 10 such that one end thereof is rotatable about the rotation axis Z <b> 23 with respect to the base portion 10, and the other end is connected to one end of the fourth passive link 24. The rotary shaft Z32 is connected so as to be rotatable.
The fourth passive link 24 has one end connected to the other end of the third passive link 23 so as to be rotatable about the rotation axis Z32, and the other end rotated about the rotation axis Z24 relative to the head portion 40. It is connected to the head part 40 so that it can move.

また、第２駆動リンク１２の他方端と第２受動リンク２２の一方端との接続部（回動軸Ｚ３１の個所）はリンク連結部材３０の第１支持部３１（例えば貫通孔）に接続されている。
また、第３受動リンク２３の他方端と第４受動リンク２４の一方端との接続部（回動軸Ｚ３２の個所）はリンク連結部材３０の第２支持部３２（例えば貫通孔）に接続されている。
第２駆動リンク１２の一方端の側の旋回軸である第２モータＭ２の旋回軸Ｚ１２に対して、第３受動リンク２３の一方端の側の回動軸Ｚ２３は鉛直下方に配置されており、旋回軸Ｚ１２と回動軸Ｚ２３の間隔は平行リンク間隔Ｄ１に設定されている。
なお、「平行リンク間隔Ｄ１」とは、後述する第１平行リンクを構成している第２駆動リンク１２と第３受動リンク２３との間隔、及び後述する第２平行リンクを構成している第２受動リンク２２と第４受動リンク２４との間隔である。なお図１中において、「平行リンク間隔Ｄ１」＝旋回軸Ｚ１２と回動軸Ｚ２３との間の距離＝回動軸Ｚ３１と回動軸Ｚ３２との間の距離＝回動軸Ｚ２２と回動軸Ｚ２４との間の距離、である。
またリンク連結部材３０の第１支持部３１の回動軸Ｚ３１に対して、第２支持部３２の回動軸Ｚ３２は鉛直下方に配置されており、回動軸Ｚ３１と回動軸Ｚ３２の間隔も平行リンク間隔Ｄ１に設定されている。
そして、旋回軸Ｚ１２から回動軸Ｚ３１までの距離と回動軸Ｚ２３から回動軸Ｚ３２までの距離とは同じに設定されており、第２駆動リンク１２の長手方向の長さと第３受動リンク２３の長手方向の長さは同じに設定されている。
このように、旋回軸Ｚ１２、回動軸Ｚ３１、回動軸Ｚ３２、回動軸Ｚ２３を有する第２駆動リンク１２と第３受動リンク２３とリンク連結部材３０にて第１平行リンクＨＬ１が形成されている。つまり、第２モータＭ２に取り付けられた第２駆動リンク１２の一方端の旋回軸Ｚ１２と、ベース部１０に対して回動可能に接続された第３受動リンク２３の一方端の回動軸Ｚ２３と、第２支持部３２の回動軸Ｚ３２と、第１支持部３１の回動軸Ｚ３１と、にて平行四辺形が形成されている。 In addition, the connection portion (the portion of the rotation axis Z31) between the other end of the second drive link 12 and the one end of the second passive link 22 is connected to the first support portion 31 (for example, a through hole) of the link connecting member 30. ing.
Further, the connecting portion (the portion of the rotation axis Z32) between the other end of the third passive link 23 and one end of the fourth passive link 24 is connected to the second support portion 32 (for example, a through hole) of the link connecting member 30. ing.
The rotation axis Z23 on the one end side of the third passive link 23 is arranged vertically downward with respect to the rotation axis Z12 of the second motor M2, which is the rotation axis on the one end side of the second drive link 12. The interval between the turning axis Z12 and the rotation axis Z23 is set to the parallel link interval D1.
The “parallel link interval D1” is the interval between the second drive link 12 and the third passive link 23 that constitute the first parallel link described later, and the second parallel link that constitutes the second parallel link described later. The distance between the second passive link 22 and the fourth passive link 24. In FIG. 1, “Parallel link distance D1” = distance between the turning axis Z12 and the turning axis Z23 = distance between the turning axis Z31 and the turning axis Z32 = the turning axis Z22 and the turning axis. The distance to Z24.
Further, the rotation axis Z32 of the second support portion 32 is arranged vertically downward with respect to the rotation axis Z31 of the first support portion 31 of the link connecting member 30, and the interval between the rotation axis Z31 and the rotation axis Z32 is set. Is also set to the parallel link interval D1.
The distance from the pivot axis Z12 to the pivot axis Z31 and the distance from the pivot axis Z23 to the pivot axis Z32 are set to be the same, and the length in the longitudinal direction of the second drive link 12 and the third passive link are set. The lengths in the longitudinal direction of 23 are set to be the same.
Thus, the first parallel link HL1 is formed by the second drive link 12, the third passive link 23, and the link connecting member 30 having the pivot axis Z12, the pivot axis Z31, the pivot axis Z32, and the pivot axis Z23. ing. That is, the turning shaft Z12 at one end of the second drive link 12 attached to the second motor M2 and the turning shaft Z23 at one end of the third passive link 23 connected to the base portion 10 so as to be rotatable. A parallelogram is formed by the rotation axis Z32 of the second support part 32 and the rotation axis Z31 of the first support part 31.

さらに、第２受動リンク２２の他方端の側の回動軸Ｚ２２に対して、第４受動リンク２４の他方端の側の回動軸Ｚ２４は鉛直下方に配置されており、回動軸Ｚ２２と回動軸Ｚ２４の間隔も平行リンク間隔Ｄ１に設定されている。
そして、回動軸Ｚ２２から回動軸Ｚ３１までの距離と回動軸Ｚ２４から回動軸Ｚ３２までの距離とは同じに設定されており、第２受動リンク２２の長手方向の長さと第４受動リンク２４の長手方向の長さは同じに設定されている。
このように、回動軸Ｚ３１、回動軸Ｚ３２、回動軸Ｚ２４、回動軸Ｚ２２を有する第２受動リンク２２と第４受動リンク２４とリンク連結部材３０にて第２平行リンクＨＬ２が形成されている。つまり、ヘッド部４０に対して回動可能に接続された第２受動リンク２２の他方端の回動軸Ｚ２２と、ヘッド部４０に対して回動可能に接続された第４受動リンク２４の他方端の回動軸Ｚ２４と、第２支持部３２の回動軸Ｚ３２と、第１支持部３１の回動軸Ｚ３１と、にて平行四辺形が形成されている。
そして、リンク連結部材３０にて第１平行リンクＨＬ１と第２平行リンクＨＬ２が連結されている。
これにより、第１平行リンクに支持されたリンク連結部材３０は、Ｙ軸と平行に保持され、その姿勢が傾斜することがない。また、第２平行リンクに支持されたヘッド部４０もＹ軸と平行に保持され、その姿勢が傾斜することがない。 Further, the rotation axis Z24 on the other end side of the fourth passive link 24 is arranged vertically downward with respect to the rotation axis Z22 on the other end side of the second passive link 22, and the rotation axis Z22 and The interval of the rotation axis Z24 is also set to the parallel link interval D1.
The distance from the rotation axis Z22 to the rotation axis Z31 and the distance from the rotation axis Z24 to the rotation axis Z32 are set to be the same, and the length in the longitudinal direction of the second passive link 22 and the fourth passive link are set. The lengths of the links 24 in the longitudinal direction are set to be the same.
As described above, the second parallel link HL2 is formed by the second passive link 22, the fourth passive link 24, and the link connecting member 30 having the rotation axis Z31, the rotation axis Z32, the rotation axis Z24, and the rotation axis Z22. Has been. That is, the rotation axis Z22 of the other end of the second passive link 22 connected to the head portion 40 so as to be rotatable, and the other of the fourth passive link 24 connected to the head portion 40 so as to be rotatable. A parallelogram is formed by the rotation axis Z24 at the end, the rotation axis Z32 of the second support part 32, and the rotation axis Z31 of the first support part 31.
The first parallel link HL1 and the second parallel link HL2 are connected by the link connecting member 30.
Thereby, the link connection member 30 supported by the first parallel link is held in parallel with the Y axis, and the posture thereof does not tilt. Further, the head portion 40 supported by the second parallel link is also held parallel to the Y axis, and the posture thereof is not inclined.

次にヘッド部４０について説明する。ヘッド部４０は、本体部４１、アーム部４２、ワーク把持手段４４等にて構成されている。
本体部４１は、回動軸Ｚ２１回りに回動可能に接続された第１受動リンク２１と、回動軸Ｚ２２回りに回動可能に接続された第２受動リンク２２と、回動軸Ｚ２４回りに回動可能に接続された第４受動リンク２４と、にてベース部１０の下方に支持されている。
また本体部４１は、引張り長さが変化しても引張力Ｆが一定である一定荷重手段４５及びワイヤ４５Ａにてベース部１０に吊り下げられている。例えば、一定荷重手段４５の引張力Ｆを、ヘッド部４０の荷重＋対象ワーク（１個分）の荷重に設定しておけば、ワークを把持した状態のヘッド部４０の上下方向の移動に対して、第１モータＭ１、第２モータＭ２のトルクをより小さくすることが可能であり、第１モータＭ１及び第２モータＭ２をより小型化することができる。また、一定荷重手段４５を用いることで、ヘッド部４０の上下方向の位置にかかわらず第１モータ及び第２モータに要求されるトルクが一定となるので、第１モータ及び第２モータの選択が容易である。 Next, the head unit 40 will be described. The head unit 40 includes a main body unit 41, an arm unit 42, a work gripping means 44, and the like.
The main body 41 includes a first passive link 21 connected to be rotatable about a rotation axis Z21, a second passive link 22 connected to be rotatable about a rotation axis Z22, and a rotation axis Z24. And a fourth passive link 24 rotatably connected to the base portion 10.
Further, the main body 41 is suspended from the base portion 10 by a constant load means 45 and a wire 45A that have a constant tensile force F even if the tensile length changes. For example, if the tensile force F of the constant load means 45 is set to the load of the head part 40 + the load of the target work (one piece), the head part 40 in a state where the work is gripped is moved in the vertical direction. Thus, the torque of the first motor M1 and the second motor M2 can be further reduced, and the first motor M1 and the second motor M2 can be further downsized. Further, by using the constant load means 45, the torque required for the first motor and the second motor becomes constant regardless of the vertical position of the head portion 40, so that the selection of the first motor and the second motor can be made. Easy.

アーム部４２は、図３に示すように、モータＭ４にて旋回軸Ｚ４２回りに旋回可能である。
またワーク把持手段４４は、ワークの把持と開放が可能な例えばチャックであり、図３に示すように、モータＭ６にて間隔Ｄ２を変更することで、ワークの把持と開放が可能である。
またワーク把持手段４４は、図１及び図３に示すように、モータＭ５にて旋回軸Ｚ４４回りに旋回可能である。
なお、ヘッド部４０は、少なくとも、第１受動リンク２１と第２受動リンク２２と第４受動リンク２４とが接続される本体部４１と、ワークの把持と開放が可能なワーク把持手段４４と、を有していればよく、アーム部４２、モータＭ４、Ｍ５は省略してもよい。
また、図３に示すように、ヘッド部４０におけるアーム部４２から下方の部材を、２つのワーク把持手段４４Ａ、４４Ｂを備えたアーム部４２Ａに交換すると、後述する図７に説明するように、より効率よくワークの供給と取り出しを行うことができる。 As shown in FIG. 3, the arm part 42 can be turned around the turning axis Z42 by a motor M4.
The workpiece gripping means 44 is, for example, a chuck capable of gripping and releasing a workpiece. As shown in FIG. 3, the workpiece can be gripped and released by changing the distance D2 with a motor M6.
Further, as shown in FIGS. 1 and 3, the work gripping means 44 can be turned around a turning axis Z44 by a motor M5.
The head unit 40 includes at least a main body unit 41 to which the first passive link 21, the second passive link 22, and the fourth passive link 24 are connected, and a workpiece gripping unit 44 capable of gripping and releasing the workpiece, The arm portion 42 and the motors M4 and M5 may be omitted.
Further, as shown in FIG. 3, when the member below the arm part 42 in the head part 40 is replaced with an arm part 42A provided with two workpiece gripping means 44A and 44B, as described later in FIG. Work can be supplied and taken out more efficiently.

次に図３を用いて、第１モータＭ１への第１駆動リンク１１の取り付け及び第１駆動リンク１１の構造について詳細を説明する。なお、第２モータＭ２への第２駆動リンク１２の取り付け及び第２駆動リンク１２の構造も同様であるので、第２モータＭ２及び第２駆動リンク１２については図示及び説明を省略する。
図３に示すように、第１モータＭ１は、旋回軸部６４、磁石６５、コイル６６、カム６３、ギア６２、リングギア６１等にて構成されている。
旋回軸部６４は中空部を有する円筒状であり、外周面には磁石６５、複数のカム６３が固定されている。そして複数のカム６３のそれぞれには、リングギア６１に内接するギア６２のそれぞれが回動可能に嵌められている。このように、カム６３、ギア６２、リングギア６１にて、旋回軸部６４の回転数を減速するサイクロ減速機構が構成されている。
そして各ギア６２に設けられた貫通孔に表側第１駆動リンク部材１１Ａに取り付けられた支持部材１１Ｄが挿通されることで表側第１駆動リンク部材１１Ａは減速機構ＧＫに取り付けられ、減速された旋回駆動力が表側第１駆動リンク部材１１Ａに伝達される。 Next, details of the attachment of the first drive link 11 to the first motor M1 and the structure of the first drive link 11 will be described with reference to FIG. In addition, since the attachment of the 2nd drive link 12 to the 2nd motor M2 and the structure of the 2nd drive link 12 are the same, illustration and description are abbreviate | omitted about the 2nd motor M2 and the 2nd drive link 12. FIG.
As shown in FIG. 3, the first motor M1 includes a turning shaft portion 64, a magnet 65, a coil 66, a cam 63, a gear 62, a ring gear 61, and the like.
The turning shaft portion 64 has a hollow cylindrical shape, and a magnet 65 and a plurality of cams 63 are fixed to the outer peripheral surface. Each of the plurality of cams 63 is fitted with a gear 62 inscribed in the ring gear 61 so as to be rotatable. As described above, the cam 63, the gear 62, and the ring gear 61 constitute a cyclo reduction mechanism that reduces the rotational speed of the turning shaft portion 64.
Then, the support member 11D attached to the front-side first drive link member 11A is inserted into the through hole provided in each gear 62, so that the front-side first drive link member 11A is attached to the speed reduction mechanism GK and decelerated. The driving force is transmitted to the front side first driving link member 11A.

第１駆動リンク１１は、互いに平行となるように第１モータの旋回軸部の軸方向の一方の側と他方の側に（ベース部１０の表側と裏側に）配置された２つの部材である表側第１駆動リンク部材１１Ａと裏側第１駆動リンク部材１１Ｂにて構成されている。
そして第１モータの旋回軸部の軸方向の一方の側に配置された表側第１駆動リンク部材１１Ａは、上記のように第１モータＭ１の旋回軸部６４の減速機構ＧＫに取り付けられている。また第１モータの旋回軸部の軸方向の他方の側に配置された裏側第１駆動リンク部材１１Ｂは、第１モータＭ１の旋回軸部６４の中空部を貫通するように挿通された第１シャフト１１Ｃの他方端に取り付けられている。なお、第１シャフト１１Ｃの一方端には表側第１駆動リンク部材１１Ａが取り付けられている。
また図示省略するが、第２駆動リンク１２は、第１駆動リンク１１と同様に、互いに平行となるように第２モータの旋回軸部の軸方向の一方の側と他方の側に（ベース部１０の表側と裏側に）配置された２つの部材である表側第２駆動リンク部材と裏側第２駆動リンク部材にて構成されている。
そして第２モータの旋回軸部の軸方向の一方の側に配置された表側第２駆動リンク部材は、第２モータＭ２の旋回軸部の減速機構に取り付けられている。また第２モータの旋回軸部の軸方向の他方の側に配置された裏側第２駆動リンク部材は、第２モータＭ２の旋回軸部の中空部を貫通するように挿通された第２シャフトの他方端に取り付けられている。なお、第２シャフトの一方端には表側第２駆動リンク部材が取り付けられている。 The first drive link 11 is two members arranged on one side and the other side (on the front side and the back side of the base portion 10) in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor so as to be parallel to each other. The front side first drive link member 11A and the back side first drive link member 11B are configured.
And the front side 1st drive link member 11A arrange | positioned at the one side of the axial direction of the turning shaft part of a 1st motor is attached to the deceleration mechanism GK of the turning shaft part 64 of the 1st motor M1 as mentioned above. . The back side first drive link member 11B disposed on the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor is inserted through the hollow portion of the turning shaft portion 64 of the first motor M1. It is attached to the other end of the shaft 11C. A front-side first drive link member 11A is attached to one end of the first shaft 11C.
Although not shown, the second drive link 12 is arranged on one side and the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the second motor so as to be parallel to each other (the base portion), like the first drive link 11. The front-side second drive link member and the back-side second drive link member, which are two members arranged on the front side and the back side of 10).
And the front side 2nd drive link member arrange | positioned at the one side of the axial direction of the turning shaft part of a 2nd motor is attached to the deceleration mechanism of the turning shaft part of the 2nd motor M2. Further, the back side second drive link member disposed on the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the second motor has a second shaft inserted through the hollow portion of the turning shaft portion of the second motor M2. It is attached to the other end. A front side second drive link member is attached to one end of the second shaft.

この構成を有することで、第１モータＭ１の旋回軸部６４の軸方向の一方端（表側）のみに荷重がかかることを回避して旋回軸部６４の軸方向の両端（表側と裏側）に均等に荷重がかかるように構成することができるので、重量バランスが非常によく、滑らかに旋回軸部６４を旋回させることができる。また同様に、第２モータＭ２の旋回軸部も滑らかに旋回させることができる。
また、第１駆動リンクと第２駆動リンクのそれぞれを２つの部材で構成することで、バランスよく適切に剛性を確保することができる。
なお、第１受動リンク２１〜第４受動リンク２４も、同様に平行に配置された２つの部材で構成することが好ましいが、少なくとも第１駆動リンク１１と第２駆動リンク１２を平行配置した２つの部材で構成すればよく、第１受動リンク２１〜第４受動リンク２４は、平行配置した２つの部材で構成されていなくてもよい。 By having this configuration, it is possible to avoid applying a load to only one end (front side) in the axial direction of the turning shaft portion 64 of the first motor M1, and to both ends (front side and back side) in the axial direction of the turning shaft portion 64. Since it can comprise so that a load may be applied equally, weight balance is very good and the turning axis part 64 can be turned smoothly. Similarly, the turning shaft portion of the second motor M2 can be smoothly turned.
Further, by configuring each of the first drive link and the second drive link with two members, it is possible to appropriately ensure rigidity with a good balance.
The first passive link 21 to the fourth passive link 24 are also preferably composed of two members arranged in parallel, but at least the first drive link 11 and the second drive link 12 are arranged in parallel 2. The first passive link 21 to the fourth passive link 24 may not be composed of two members arranged in parallel.

●［搬送装置のその他の例（図４（Ａ）、（Ｂ））］
次に図４（Ａ）及び（Ｂ）を用いて、搬送装置のその他の例について説明する。
図４（Ａ）の例に示す搬送装置１Ａは、図１に示す搬送装置１に対して、第１受動リンク２１の他方端の回動軸Ｚ２１と、第２受動リンク２２の他方端の回動軸Ｚ２２とが同じ位置である点が異なる。
図４（Ａ）に示す構成では、ヘッド部４０と各リンクとの取り付け位置の数が減少（この場合、３個所から２個所に減少）するので、ヘッド部４０の取り付け誤差や取り付け作業量を減少させることができる。 ● [Other examples of transfer device (FIGS. 4A, 4B)]
Next, another example of the transport device will be described with reference to FIGS.
4A is different from the transfer device 1 shown in FIG. 1 in that the rotation axis Z21 of the other end of the first passive link 21 and the rotation of the other end of the second passive link 22 are the same. The difference is that the moving axis Z22 is at the same position.
In the configuration shown in FIG. 4A, the number of attachment positions of the head unit 40 and each link is reduced (in this case, the number is reduced from three to two). Can be reduced.

また図４（Ｂ）の例に示す搬送装置１Ｂは、図１に示す搬送装置１に対して、第２モータＭ２が省略され、第２モータＭ２の位置には、第２ギアＧ２が取り付けられている。
そして第２ギアＧ２は、第１モータＭ１の減速機構に取り付けられた第１ギアＧ１に噛み合っている。なお、第１ギアＧ１の歯数と第２ギアＧ２の歯数は同一である。
あるいは、図１に示す搬送装置１に対して、第１モータＭ１を省略し、第１モータＭ１の位置に、第２モータＭ２の減速機構に取り付けられた第２ギアＧ２に噛み合う第１ギアＧ１を取り付けるように構成してもよい。なお、第１ギアＧ１の歯数と第２ギアＧ２の歯数は同一である。 4B, the second motor M2 is omitted from the conveying device 1 shown in FIG. 1, and a second gear G2 is attached to the position of the second motor M2. ing.
The second gear G2 meshes with the first gear G1 attached to the speed reduction mechanism of the first motor M1. The number of teeth of the first gear G1 and the number of teeth of the second gear G2 are the same.
Or the 1st motor M1 is abbreviate | omitted with respect to the conveying apparatus 1 shown in FIG. 1, and the 1st gear G1 which meshes with the 2nd gear G2 attached to the deceleration mechanism of the 2nd motor M2 in the position of the 1st motor M1. You may comprise so that it may attach. The number of teeth of the first gear G1 and the number of teeth of the second gear G2 are the same.

この場合、図４（Ｂ）に示す第１駆動リンク１１は、互いに平行となるように第１モータの旋回軸部（あるいは第１ギアの旋回軸部）の軸方向の一方の側と他方の側に配置された表側第１駆動リンク部材と裏側第１駆動リンク部材にて構成されている。そして、表側第１駆動リンクは、第１モータの旋回軸部の減速機構（あるいは第１ギア）に取り付けられ、裏側第１駆動リンク部材は、一方端が表側第１駆動リンク部材に取り付けられた第１シャフトの他方端に取り付けられている。なお第１モータの旋回軸部（あるいは第１ギアの旋回軸部）は中空部を有する円筒状であり、当該中空部に第１シャフトが挿通されている。
また、第２駆動リンク１２は、互いに平行となるように第２ギアの旋回軸部（あるいは第２モータの旋回軸部）の軸方向の一方の側と他方の側に配置された表側第２駆動リンク部材と裏側第２駆動リンク部材にて構成されている。そして、表側第２駆動リンクは第２ギア（あるいは第２モータの旋回軸部の減速機構）に取り付けられ、裏側第２駆動リンク部材は、一方端が表側第２駆動リンク部材に取り付けられた第２シャフトの他方端に取り付けられている。なお第２ギアの旋回軸部（あるいは第２モータの旋回軸部）は中空部を有する円筒状であり、当該中空部に第２シャフトが挿通されている。
図４（Ｂ）に示す構成では、第２モータＭ２（あるいは第１モータＭ１）を省略できるので、搬送装置の小型化、軽量化を図ることができる。 In this case, the first drive link 11 shown in FIG. 4 (B) has one side in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor (or the turning shaft portion of the first gear) and the other side so as to be parallel to each other. The front side first drive link member and the back side first drive link member arranged on the side are configured. And the front side 1st drive link was attached to the speed-reduction mechanism (or 1st gear) of the turning shaft part of a 1st motor, and the one end of the back side 1st drive link member was attached to the front side 1st drive link member. It is attached to the other end of the first shaft. Note that the turning shaft portion of the first motor (or the turning shaft portion of the first gear) has a hollow cylindrical shape, and the first shaft is inserted through the hollow portion.
In addition, the second drive link 12 is a front-side second arranged on one side and the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the second gear (or the turning shaft portion of the second motor) so as to be parallel to each other. It is comprised by the drive link member and the back side 2nd drive link member. The front-side second drive link is attached to the second gear (or the reduction mechanism of the turning shaft portion of the second motor), and the back-side second drive link member is attached to the front-side second drive link member at one end. It is attached to the other end of the two shafts. Note that the turning shaft portion of the second gear (or the turning shaft portion of the second motor) has a hollow cylindrical shape, and the second shaft is inserted through the hollow portion.
In the configuration shown in FIG. 4B, since the second motor M2 (or the first motor M1) can be omitted, the transport device can be reduced in size and weight.

●［ヘッド部４０をＺ軸方向へも移動可能とする方法（図５、図６）］
次に図５、図６を用いて、ヘッド部４０をＺ軸方向へも移動可能とする方法について説明する。
図５の例に示すように、図１における搬送装置１の状態から、第１モータＭ１による第１駆動リンク１１の旋回角度θ１、第２モータＭ２による第２駆動リンク１２の旋回角度θ２を、旋回角度θ１＞旋回角度θ２とすると、ヘッド部４０の姿勢を鉛直下方に向かう姿勢に維持した状態で、Ｘ軸方向に移動させることができる（図５の例では、距離Ｄ３だけＸ軸方向に移動させた状態を示している）。
従って図６に示すように、ベース部１０をＸＺ平面内で９０度旋回させて、レールＲに吊り下げるように構成することで、ヘッド部４０を、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、の３軸の方向に移動させることが可能となる。なお、図６は、レールＲに沿って移動可能な移動部１０Ｂの下方にベース部１０を取り付けた例を示している。 [Method for enabling the head unit 40 to move in the Z-axis direction (FIGS. 5 and 6)]
Next, a method for enabling the head unit 40 to move in the Z-axis direction will be described with reference to FIGS.
As shown in the example of FIG. 5, from the state of the conveying device 1 in FIG. 1, the turning angle θ1 of the first drive link 11 by the first motor M1 and the turning angle θ2 of the second drive link 12 by the second motor M2 are When turning angle θ1> turning angle θ2, the head unit 40 can be moved in the X-axis direction while maintaining the posture of the head unit 40 in the vertically downward direction (in the example of FIG. 5, only the distance D3 is moved in the X-axis direction). Shows the moved state).
Accordingly, as shown in FIG. 6, the base portion 10 is configured to be turned 90 degrees in the XZ plane and suspended from the rail R, so that the head portion 40 is placed in the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction. , And can be moved in the direction of the three axes. FIG. 6 shows an example in which the base portion 10 is attached below the moving portion 10B that can move along the rail R.

●［搬送装置１を加工ラインに適用した例（図７）］
次に図７を用いて、搬送装置１を加工ラインに適用した例について説明する。なお図７において搬送装置１は、図３に示すアーム部４２Ａ（２つのワーク把持手段４４Ａ、４４Ｂを備えたアーム部）を取り付けた例で説明する。
図７に示す加工ラインは、加工前のワークを載置するワーク台Ｔ１、第１の加工を行う第１加工装置Ｋ１、第２の加工を行う第２加工装置Ｋ２、加工後のワークを載置するワーク台Ｔ２が配置されている例を示している。また図７では、ワークＷ１〜Ｗ３の例としてクランクシャフトを用いている。 ● [Example of conveying device 1 applied to processing line (Fig. 7)]
Next, an example in which the conveyance device 1 is applied to a processing line will be described with reference to FIG. In FIG. 7, the conveying apparatus 1 will be described with an example in which the arm part 42A (an arm part including two workpiece gripping means 44A and 44B) shown in FIG. 3 is attached.
The machining line shown in FIG. 7 carries a work table T1 on which a workpiece before machining is placed, a first machining device K1 that performs first machining, a second machining device K2 that performs second machining, and a workpiece after machining. An example in which a work table T2 to be placed is arranged is shown. In FIG. 7, a crankshaft is used as an example of the workpieces W1 to W3.

まず、搬送装置１が、ワークを把持していない状態にて、ワーク台Ｔ１の上方に位置している状態から説明する。
搬送装置１は、ヘッド部４０を下方に移動させて、一方のワーク把持手段４４ＡにてワークＷ３を把持し、ヘッド部４０を上方に移動させ、レールＲに沿って第１加工装置Ｋ１の上方に移動する。なお、図３におけるアーム部４２Ａにおいて、ワークを把持していない他方のワーク把持手段４４Ｂが下方を向くように、アーム部４２Ａを旋回させておく。
次に搬送装置１は、ヘッド部４０を下方に移動させ、ワークを把持していない他方のワーク把持手段４４Ｂにて、第１加工装置Ｋ１にて加工済のワークＷ２を把持した後、アーム部４２Ａを旋回させてワークＷ３を下方に向け、一方のワーク把持手段４４Ａにて把持しているワークＷ３を第１加工装置Ｋ１にセットする。そして搬送装置１は、一方のワーク把持手段４４Ａにはワークを把持していない状態、且つ他方のワーク把持手段４４Ｂには加工済のワークＷ２を把持した状態で、ヘッド部４０を上方に移動させ、レールＲに沿って第２加工装置Ｋ２の上方に移動する。
次に搬送装置１は、ヘッド部４０を下方に移動させ、ワークを把持していない一方のワーク把持手段４４Ａにて、第２加工装置Ｋ２にて加工済のワークＷ１を把持した後、アーム部４２Ａを旋回させてワークＷ２を下方に向け、他方のワーク把持手段４４Ｂにて把持しているワークＷ２を第２加工装置Ｋ２にセットする。そして搬送装置１は、他方のワーク把持手段４４Ｂにはワークを把持していない状態、且つ一方のワーク把持手段４４Ａには加工済のワークＷ１を把持した状態で、ヘッド部４０を上方に移動させ、レールＲに沿ってワーク台Ｔ２の上方に移動する。なお、ワークを把持している一方のワーク把持手段４４Ａが下方を向くように、アーム部４２Ａを旋回させておく。
そして搬送装置１は、ヘッド部４０を下方に移動させ、一方のワーク把持手段４４Ａにて把持しているワークＷ１をワーク台Ｔ２に載置する。 First, a description will be given from a state in which the transfer device 1 is positioned above the work table T1 in a state in which the work is not gripped.
The transport device 1 moves the head unit 40 downward, grips the workpiece W3 with one workpiece gripping means 44A, moves the head unit 40 upward, and moves along the rail R to the top of the first processing device K1. Move to. In addition, in the arm part 42A in FIG. 3, the arm part 42A is turned so that the other work gripping means 44B not gripping the work faces downward.
Next, the transport device 1 moves the head unit 40 downward, and grips the workpiece W2 that has been processed by the first processing device K1 with the other workpiece gripping means 44B that does not grip the workpiece, and then moves the arm unit. The workpiece W3 is turned downward by turning 42A, and the workpiece W3 gripped by one workpiece gripping means 44A is set in the first processing device K1. Then, the transport device 1 moves the head unit 40 upward while the workpiece is not gripped by one workpiece gripping means 44A and the processed workpiece W2 is gripped by the other workpiece gripping means 44B. Then, it moves upward along the rail R above the second processing device K2.
Next, the conveying device 1 moves the head unit 40 downward, grips the workpiece W1 that has been processed by the second processing device K2 with one workpiece gripping means 44A that does not grip the workpiece, and then moves the arm unit. The workpiece W2 is turned downward by turning 42A, and the workpiece W2 gripped by the other workpiece gripping means 44B is set in the second machining apparatus K2. Then, the transfer device 1 moves the head unit 40 upward while the workpiece is not gripped by the other workpiece gripping means 44B and the processed workpiece W1 is gripped by the one workpiece gripping means 44A. Then, it moves above the work table T2 along the rail R. It should be noted that the arm portion 42A is swung so that one workpiece gripping means 44A that grips the workpiece faces downward.
And the conveying apparatus 1 moves the head part 40 below, and mounts the workpiece | work W1 currently hold | gripped by one workpiece | work holding means 44A on the workpiece base T2.

以上、本実施の形態にて説明した搬送装置は、パンタグラフ状に折り畳んだリンク機構を有することで、保持したワークを上下方向に移動させた際のレールの占有スペースをより小さくすることが可能である。
このため、図７の例におけるワーク台Ｔ１、第１加工装置Ｋ１、第２加工装置Ｋ２、ワーク台Ｔ２、のそれぞれの隣り合う間隔を必要以上に大きく空けなくてよいので、加工ラインの占有面積をより小さくすることができる。
また、第１平行リンク及び第２平行リンクを介してヘッド部を支持しているので、Ｘ軸方向への移動の際の加速時や減速時であっても、加速・減速時の慣性力によってワーク保持部材の姿勢が傾くことなく安定した姿勢を維持することができる。
このため、移動速度の限界がより高くなり、より効率よく搬送を行うことができる。 As described above, the conveyance device described in the present embodiment has a link mechanism folded in a pantograph shape, so that the space occupied by the rail when the held work is moved in the vertical direction can be further reduced. is there.
For this reason, since it is not necessary to make the space | interval adjacent to each of the work base T1, the 1st processing apparatus K1, the 2nd processing apparatus K2, and the work base T2 in the example of FIG. Can be made smaller.
In addition, since the head portion is supported via the first parallel link and the second parallel link, even when accelerating or decelerating when moving in the X-axis direction, A stable posture can be maintained without tilting the workpiece holding member.
For this reason, the limit of a moving speed becomes higher and it can convey more efficiently.

本発明の搬送装置は、本実施の形態にて説明した構成、構造、外観、形状等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。例えば第１モータＭ１や第２モータＭ２の減速機構は、本実施の形態にて説明した減速機構に限定されず、種々の減速機構を用いることができる。
また本実施の形態にて説明した搬送装置は、クランクシャフトの加工ラインへの適用に限定されず、種々の用途に用いることが可能である。 The transport apparatus of the present invention is not limited to the configuration, structure, appearance, shape, and the like described in the present embodiment, and various changes, additions, and deletions can be made without changing the gist of the present invention. For example, the speed reduction mechanism of the first motor M1 and the second motor M2 is not limited to the speed reduction mechanism described in the present embodiment, and various speed reduction mechanisms can be used.
Moreover, the conveying apparatus demonstrated in this Embodiment is not limited to application to the processing line of a crankshaft, It can be used for various uses.

１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ 搬送装置
１０ ベース部
１１ 第１駆動リンク
１１Ａ 表側第１駆動リンク部材
１１Ｂ 裏側第１駆動リンク部材
１１Ｃ 第１シャフト
１２ 第２駆動リンク
２１ 第１受動リンク
２２ 第２受動リンク
２３ 第３受動リンク
２４ 第４受動リンク
３０ リンク連結部材
３１ 第１支持部
３２ 第２支持部
４０ ヘッド部
４４ ワーク把持手段
４５ 一定荷重手段
６４ 旋回軸部
Ｇ１ 第１ギア
Ｇ２ 第２ギア
ＧＫ 減速機構
ＨＬ１ 第１平行リンク
ＨＬ２ 第２平行リンク
ＬＫ リンク機構
Ｍ１ 第１モータ
Ｍ２ 第２モータ
Ｒ レール
Ｚ１１、Ｚ１２ 旋回軸
Ｚ１Ａ、Ｚ２１、Ｚ２２、Ｚ２３、Ｚ２４、Ｚ３１、Ｚ３２ 回動軸

DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 1A, 1B, 1C Conveyance apparatus 10 Base part 11 1st drive link 11A Front side 1st drive link member 11B Back side 1st drive link member 11C 1st shaft 12 2nd drive link 21 1st passive link 22 2nd passive link 23 3rd passive link 24 4th passive link 30 Link connection member 31 1st support part 32 2nd support part 40 Head part 44 Work holding means 45 Constant load means 64 Turning shaft part G1 1st gear G2 2nd gear GK Deceleration mechanism HL1 First parallel link HL2 Second parallel link LK Link mechanism M1 First motor M2 Second motor R Rail Z11, Z12 Rotating axis Z1A, Z21, Z22, Z23, Z24, Z31, Z32 Rotating axis

Claims (3)

水平方向に延びるレールに沿って走行可能なベース部と、
リンク機構を介して前記ベース部の下方に配置されてワーク把持機構を備えたヘッド部と、を備えた搬送装置において、
前記ベース部には、水平方向に所定間隔を空けて互いに平行となる水平方向に延びる旋回軸部を有する第１駆動機構と第２駆動機構とが取り付けられており、
前記リンク機構は、
一方端が前記第１駆動機構にて旋回可能に取り付けられて他方端が第１受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第１駆動リンクと、
一方端が前記第１駆動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第１受動リンクと、
一方端が前記第２駆動機構にて旋回可能に取り付けられて他方端が第２受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第２駆動リンクと、
一方端が前記第２駆動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第２受動リンクと、
一方端が前記ベース部に対して回動可能に接続されて他方端が第４受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第３受動リンクと、
一方端が前記第３受動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第４受動リンクと、
前記第２駆動機構の旋回軸と前記第３受動リンクの一方端の側の回動軸との間隔である平行リンク間隔と同じ間隔に配置された第１支持部と第２支持部を有するリンク連結部材と、を有しており、
前記ヘッド部において、前記第２受動リンクの他方端の回動軸と前記第４受動リンクの他方端の回動軸との間隔は前記平行リンク間隔に設定されており、
前記第２駆動リンクの他方端と前記第２受動リンクの一方端は前記第１支持部に対して回動可能に接続され、
前記第３受動リンクの他方端と前記第４受動リンクの一方端は前記第２支持部に対して回動可能に接続され、
前記第２駆動リンクと前記第３受動リンクと前記リンク連結部材にて第１平行リンクが形成されて、前記第２駆動機構に取り付けられた前記第２駆動リンクの一方端の旋回軸と、前記ベース部に対して回動可能に接続された前記第３受動リンクの一方端の回動軸と、前記第２支持部の回動軸と、前記第１支持部の回動軸と、にて平行四辺形が形成されており、
前記第２受動リンクと前記第４受動リンクと前記リンク連結部材にて第２平行リンクが形成されて、前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第２受動リンクの他方端の回動軸と、前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第４受動リンクの他方端の回動軸と、前記第２支持部の回動軸と、前記第１支持部の回動軸と、にて平行四辺形が形成されており、
前記リンク連結部材にて前記第１平行リンクと前記第２平行リンクが連結されており、
前記第１駆動機構は第１モータであり、前記第２駆動機構は第２モータであり、
前記第１モータの旋回軸部、及び前記第２モータの旋回軸部、は中空部を有する円筒状であり、
前記第１駆動リンクと前記第２駆動リンクのそれぞれは、互いに平行となるように前記旋回軸部の軸方向の一方の側と他方の側に配置された２つの部材にて構成されており、
前記第１駆動リンクを構成している２つの部材のうちの一方の部材であって前記第１モータの旋回軸部の軸方向の一方の側に配置された表側第１駆動リンク部材は、前記第１モータの旋回軸部の減速機構に取り付けられ、
前記第１駆動リンクを構成している２つの部材のうちの他方の部材であって前記第１モータの旋回軸部の軸方向の他方の側に配置された裏側第１駆動リンク部材は、前記第１モータの旋回軸部の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第１駆動リンク部材に取り付けられた第１シャフトの他方端に取り付けられており、
前記第２駆動リンクを構成している２つの部材のうちの一方の部材であって前記第２モータの旋回軸部の軸方向の一方の側に配置された表側第２駆動リンク部材は、前記第２モータの旋回軸部の減速機構に取り付けられ、
前記第２駆動リンクを構成している２つの部材のうちの他方の部材であって前記第２モータの旋回軸部の軸方向の他方の側に配置された裏側第２駆動リンク部材は、前記第２モータの旋回軸部の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第２駆動リンク部材に取り付けられた第２シャフトの他方端に取り付けられている、
搬送装置。 A base that can travel along a rail extending in a horizontal direction;
In a transport device including a head unit that is disposed below the base unit via a link mechanism and includes a workpiece gripping mechanism,
A first drive mechanism and a second drive mechanism having a turning shaft portion extending in the horizontal direction that is parallel to each other with a predetermined interval in the horizontal direction are attached to the base portion,
The link mechanism is
A first drive link having one end pivotably attached to the first drive mechanism and the other end pivotally connected to one end of the first passive link;
The first passive link having one end rotatably connected to the other end of the first drive link and the other end rotatably connected to the head portion;
A second drive link having one end pivotably attached to the second drive mechanism and the other end pivotally connected to one end of the second passive link;
The second passive link having one end rotatably connected to the other end of the second drive link and the other end rotatably connected to the head portion;
A third passive link having one end pivotably connected to the base portion and the other end pivotally connected to one end of the fourth passive link;
The fourth passive link having one end rotatably connected to the other end of the third passive link and the other end rotatably connected to the head portion;
A link having a first support portion and a second support portion disposed at the same interval as a parallel link interval, which is an interval between the pivot shaft of the second drive mechanism and the rotation shaft on one end side of the third passive link. A connecting member,
In the head portion, the interval between the rotation shaft at the other end of the second passive link and the rotation shaft at the other end of the fourth passive link is set to the parallel link interval,
The other end of the second drive link and the one end of the second passive link are pivotally connected to the first support part,
The other end of the third passive link and one end of the fourth passive link are pivotally connected to the second support part,
A first parallel link is formed by the second drive link, the third passive link, and the link connecting member, and a pivot shaft at one end of the second drive link attached to the second drive mechanism; A rotation shaft at one end of the third passive link that is rotatably connected to the base portion, a rotation shaft of the second support portion, and a rotation shaft of the first support portion. A parallelogram is formed,
A second parallel link is formed by the second passive link, the fourth passive link and the link connecting member, and the other end of the second passive link connected to the head portion so as to be rotatable. A moving shaft, a turning shaft at the other end of the fourth passive link connected to the head portion so as to be rotatable, a turning shaft of the second support portion, and turning of the first support portion A parallelogram is formed with the axis,
The first parallel link and the second parallel link are connected by the link connecting member ,
The first drive mechanism is a first motor; the second drive mechanism is a second motor;
The swivel shaft portion of the first motor and the swivel shaft portion of the second motor are cylindrical with a hollow portion,
Each of the first drive link and the second drive link is composed of two members arranged on one side and the other side in the axial direction of the turning shaft portion so as to be parallel to each other,
The front-side first drive link member, which is one of the two members constituting the first drive link and is disposed on one side in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor, It is attached to the speed reduction mechanism of the turning shaft of the first motor,
The back side first drive link member, which is the other member of the two members constituting the first drive link and is disposed on the other side in the axial direction of the pivot shaft portion of the first motor, An axial end of the first motor that is inserted through the hollow portion of the pivot shaft and is attached to the other end of the first shaft that is attached to the front-side first drive link member;
The front-side second drive link member, which is one of the two members constituting the second drive link and is disposed on one side in the axial direction of the turning shaft portion of the second motor, It is attached to the speed reduction mechanism of the turning shaft of the second motor,
The back side second drive link member which is the other member of the two members constituting the second drive link and is disposed on the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the second motor, The second motor is inserted so as to penetrate the hollow portion of the turning shaft portion, and one end in the axial direction is attached to the other end of the second shaft attached to the front side second drive link member,
Conveying device. 水平方向に延びるレールに沿って走行可能なベース部と、
リンク機構を介して前記ベース部の下方に配置されてワーク把持機構を備えたヘッド部と、を備えた搬送装置において、
前記ベース部には、水平方向に所定間隔を空けて互いに平行となる水平方向に延びる旋回軸部を有する第１駆動機構と第２駆動機構とが取り付けられており、
前記リンク機構は、
一方端が前記第１駆動機構にて旋回可能に取り付けられて他方端が第１受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第１駆動リンクと、
一方端が前記第１駆動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第１受動リンクと、
一方端が前記第２駆動機構にて旋回可能に取り付けられて他方端が第２受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第２駆動リンクと、
一方端が前記第２駆動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第２受動リンクと、
一方端が前記ベース部に対して回動可能に接続されて他方端が第４受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第３受動リンクと、
一方端が前記第３受動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第４受動リンクと、
前記第２駆動機構の旋回軸と前記第３受動リンクの一方端の側の回動軸との間隔である平行リンク間隔と同じ間隔に配置された第１支持部と第２支持部を有するリンク連結部材と、を有しており、
前記ヘッド部において、前記第２受動リンクの他方端の回動軸と前記第４受動リンクの他方端の回動軸との間隔は前記平行リンク間隔に設定されており、
前記第２駆動リンクの他方端と前記第２受動リンクの一方端は前記第１支持部に対して回動可能に接続され、
前記第３受動リンクの他方端と前記第４受動リンクの一方端は前記第２支持部に対して回動可能に接続され、
前記第２駆動リンクと前記第３受動リンクと前記リンク連結部材にて第１平行リンクが形成されて、前記第２駆動機構に取り付けられた前記第２駆動リンクの一方端の旋回軸と、前記ベース部に対して回動可能に接続された前記第３受動リンクの一方端の回動軸と、前記第２支持部の回動軸と、前記第１支持部の回動軸と、にて平行四辺形が形成されており、
前記第２受動リンクと前記第４受動リンクと前記リンク連結部材にて第２平行リンクが形成されて、前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第２受動リンクの他方端の回動軸と、前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第４受動リンクの他方端の回動軸と、前記第２支持部の回動軸と、前記第１支持部の回動軸と、にて平行四辺形が形成されており、
前記リンク連結部材にて前記第１平行リンクと前記第２平行リンクが連結されており、
前記第１駆動機構は第１モータであり、前記第２駆動機構は前記第１モータに取り付けられた第１ギアと噛み合う第２ギアであり、
あるいは、前記第２駆動機構は第２モータであり、前記第１駆動機構は前記第２モータに取り付けられた第２ギアと噛み合う第１ギアであり、
前記第１モータの旋回軸部あるいは前記第１ギアの旋回軸部、及び前記第２ギアの旋回軸部あるいは前記第２モータの旋回軸部、は中空部を有する円筒状であり、
前記第１駆動リンクと前記第２駆動リンクのそれぞれは、互いに平行となるように前記旋回軸部の軸方向の一方の側と他方の側に配置された２つの部材にて構成されており、
前記第１駆動リンクを構成している２つの部材のうちの一方の部材であって前記第１モータの旋回軸部、あるいは前記第１ギアの旋回軸部、の軸方向の一方の側に配置された表側第１駆動リンク部材は、前記第１モータの旋回軸部の減速機構、あるいは前記第１ギア、に取り付けられ、
前記第１駆動リンクを構成している２つの部材のうちの他方の部材であって前記第１モータの旋回軸部、あるいは前記第１ギアの旋回軸部、の軸方向の他方の側に配置された裏側第１駆動リンク部材は、前記第１モータの旋回軸部、あるいは前記第１ギアの旋回軸部、の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第１駆動リンク部材に取り付けられた第１シャフトの他方端に取り付けられており、
前記第２駆動リンクを構成している２つの部材のうちの一方の部材であって前記第２ギアの旋回軸部、あるいは前記第２モータの旋回軸部、の軸方向の一方の側に配置された表側第２駆動リンク部材は、前記第２ギア、あるいは前記第２モータの旋回軸部の減速機構、に取り付けられ、
前記第２駆動リンクを構成している２つの部材のうちの他方の部材であって前記第２ギアの旋回軸部、あるいは前記第２モータの旋回軸部、の軸方向の他方の側に配置された裏側第２駆動リンク部材は、前記第２ギアの旋回軸部、あるいは前記第２モータの旋回軸部、の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第２駆動リンク部材に取り付けられた第２シャフトの他方端に取り付けられている、
搬送装置。 A base that can travel along a rail extending in a horizontal direction;
In a transport device including a head unit that is disposed below the base unit via a link mechanism and includes a workpiece gripping mechanism,
A first drive mechanism and a second drive mechanism having a turning shaft portion extending in the horizontal direction that is parallel to each other with a predetermined interval in the horizontal direction are attached to the base portion,
The link mechanism is
A first drive link having one end pivotably attached to the first drive mechanism and the other end pivotally connected to one end of the first passive link;
The first passive link having one end rotatably connected to the other end of the first drive link and the other end rotatably connected to the head portion;
A second drive link having one end pivotably attached to the second drive mechanism and the other end pivotally connected to one end of the second passive link;
The second passive link having one end rotatably connected to the other end of the second drive link and the other end rotatably connected to the head portion;
A third passive link having one end pivotably connected to the base portion and the other end pivotally connected to one end of the fourth passive link;
The fourth passive link having one end rotatably connected to the other end of the third passive link and the other end rotatably connected to the head portion;
A link having a first support portion and a second support portion disposed at the same interval as a parallel link interval, which is an interval between the pivot shaft of the second drive mechanism and the rotation shaft on one end side of the third passive link. A connecting member,
In the head portion, the interval between the rotation shaft at the other end of the second passive link and the rotation shaft at the other end of the fourth passive link is set to the parallel link interval,
The other end of the second drive link and the one end of the second passive link are pivotally connected to the first support part,
The other end of the third passive link and one end of the fourth passive link are pivotally connected to the second support part,
A first parallel link is formed by the second drive link, the third passive link, and the link connecting member, and a pivot shaft at one end of the second drive link attached to the second drive mechanism; A rotation shaft at one end of the third passive link that is rotatably connected to the base portion, a rotation shaft of the second support portion, and a rotation shaft of the first support portion. A parallelogram is formed,
A second parallel link is formed by the second passive link, the fourth passive link and the link connecting member, and the other end of the second passive link connected to the head portion so as to be rotatable. A moving shaft, a turning shaft at the other end of the fourth passive link connected to the head portion so as to be rotatable, a turning shaft of the second support portion, and turning of the first support portion A parallelogram is formed with the axis,
The first parallel link and the second parallel link are connected by the link connecting member,
The first drive mechanism is a first motor, and the second drive mechanism is a second gear that meshes with a first gear attached to the first motor;
Alternatively, the second drive mechanism is a second motor, and the first drive mechanism is a first gear that meshes with a second gear attached to the second motor,
The swivel shaft portion of the first motor or the swivel shaft portion of the first gear, and the swivel shaft portion of the second gear or the swivel shaft portion of the second motor are cylindrical with a hollow portion,
Each of the first drive link and the second drive link is composed of two members arranged on one side and the other side in the axial direction of the turning shaft portion so as to be parallel to each other,
One of the two members constituting the first drive link, which is disposed on one side in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor or the turning shaft portion of the first gear. The front side first drive link member is attached to the speed reduction mechanism of the turning shaft portion of the first motor, or the first gear,
The other member of the two members constituting the first drive link, which is disposed on the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor or the turning shaft portion of the first gear. The back side first drive link member is inserted so as to penetrate the hollow portion of the turning shaft portion of the first motor or the turning shaft portion of the first gear, and one end in the axial direction is the front side first 1 is attached to the other end of the first shaft attached to the drive link member,
One of the two members constituting the second drive link, which is disposed on one side in the axial direction of the turning shaft portion of the second gear or the turning shaft portion of the second motor. The front side second drive link member is attached to the second gear, or the speed reduction mechanism of the turning shaft portion of the second motor,
The other member of the two members constituting the second drive link, which is disposed on the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the second gear or the turning shaft portion of the second motor. The back side second drive link member is inserted so as to penetrate the hollow portion of the turning shaft portion of the second gear or the turning shaft portion of the second motor, and one end in the axial direction is the front side 2 is attached to the other end of the second shaft attached to the drive link member,
Conveying device. 請求項１または２に記載の搬送装置であって、
前記ヘッド部は、長さが変化しても引張力が一定である一定荷重手段にて前記ベース部に吊り下げられている、
搬送装置。 It is a conveying apparatus of Claim 1 or 2, Comprising:
The head part is suspended from the base part by a constant load means in which the tensile force is constant even if the length changes.
Conveying device.
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