JP6175249B2 - Collision avoidance system for machine tools - Google Patents
Collision avoidance system for machine tools Download PDFInfo
- Publication number
- JP6175249B2 JP6175249B2 JP2013035368A JP2013035368A JP6175249B2 JP 6175249 B2 JP6175249 B2 JP 6175249B2 JP 2013035368 A JP2013035368 A JP 2013035368A JP 2013035368 A JP2013035368 A JP 2013035368A JP 6175249 B2 JP6175249 B2 JP 6175249B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- sensor
- axis
- setting value
- sensor signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/22—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work
- B23Q17/2208—Detection or prevention of collisions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37269—Ultrasonic, ultrasound, sonar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37449—Inspection path planner
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37623—Detect collision, blocking by use of integrated load between two limits
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37624—Detect collision, blocking by measuring change of velocity or torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Description
本発明は工作機械の衝突回避システムに関し、具体的にはワークが載置されたテーブルと、移動体(ラム、サドルなど)と、前記移動体又は前記テーブルを直線的に移動させる移動軸(X軸、Y軸、Z軸、W軸など)とを有する工作機械において、前記移動体と前記ワークとの衝突を回避する衝突回避システムに関する。 The present invention relates to a collision avoidance system for machine tools, and more specifically, a table on which a workpiece is placed, a moving body (ram, saddle, etc.), and a moving axis (X that moves the moving body or the table linearly) The present invention relates to a collision avoidance system for avoiding a collision between the moving body and the workpiece in a machine tool having an axis, a Y axis, a Z axis, a W axis, and the like.
工作機械では、NCプログラミングによりワークの加工が行われるが、その際、
(1)NCプログラミングのミス
(2)工具の装着ミス
(3)ワークの段取りミス
(4)オペレータの操作ミス
等により、過大な切込みや、早送りでの工作機械の工具や移動体(ラム、サドルなど)とワークとの間での衝突が発生する。
In machine tools, workpieces are processed by NC programming.
(1) NC programming mistakes (2) Tool installation mistakes (3) Workpiece setup mistakes (4) Machine tools and moving bodies (rams, saddles) due to excessive cutting and rapid feed due to operator error Etc.) and the workpiece.
その対策として、各社より例えば下記の特許文献1〜5に開示されているようなシステムが提案されている。
下記の特許文献1,2で提案されているものは、ワークの3次元形状を測定し、加工シュミュレーションを行うことにより工作機械の工具や移動体とワークとの衝突を検知するシステムである。
一方で、上記特許文献1,2の方法では高価なシステムとなるため、安価なシステムとして下記の特許文献3〜5が提案されている。
As countermeasures, systems such as those disclosed in the following Patent Documents 1 to 5 have been proposed by each company.
What is proposed in the following
On the other hand, since the methods of
図10及び図11には従来の安価な衝突検知システムの例を示す。図10には工作機械の一部を示しており、同図において1はサドル、2はZ軸方向(鉛直方向)へ移動可能にサドル1に支持されたラム、3はラム2に回転可能に支持された主軸、4は主軸に装着された工具ホルダ、5は工具ホルダ4に保持された工具である。
10 and 11 show an example of a conventional inexpensive collision detection system. FIG. 10 shows a part of the machine tool, in which 1 is a saddle, 2 is a ram supported by the saddle 1 so as to be movable in the Z-axis direction (vertical direction), and 3 is rotatable to the
そして、ラム2には衝突検知センサ6が取り付けられている。衝突検知センサ6は、ラム2の側面に取り付けられたリング部材保持部6Aと、このリング部材保持部6Aに保持されたリング部材6Bとから成るものである。
図11に示すように、本衝突検知システムではNCプログラミングのミスやオペレータの操作ミスなどにより、リング部材6Bがテーブル7に載置されたワークwに衝突すると、リング部材6Bとワークwなどが図11に点線で示すように電気的に導通する。従って、この導通を導通チェック部8でチェックすることにより衝突を検知することができる。
A
As shown in FIG. 11, in this collision detection system, when the
ところで、実際の加工現場における衝突ケースとしては、
(1) オペレータの操作ミス
(2) 加工開始時のアプローチミス
による衝突が多い。従って、これらの衝突ケースに限定すれば、非常に安価な衝突回避システムを実現することができる。
By the way, as a collision case in the actual processing site,
(1) Operator error (2) There are many collisions due to approach mistakes at the start of machining. Therefore, if limited to these collision cases, a very inexpensive collision avoidance system can be realized.
従って本発明は上記の事情に鑑み、オペレータの操作ミスや加工開始時のプローチミスによる衝突を回避することができる安価な工作機械の衝突回避システムを提供することを課題とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide an inexpensive machine tool collision avoidance system capable of avoiding a collision due to an operator's operation error or a probing error at the start of machining.
上記課題を解決する第1発明の工作機械の衝突回避システムは、
ワークが載置されたテーブルと、移動体と、前記移動体又は前記テーブルを直線的に移動させる移動軸とを有する工作機械において、前記移動体と前記ワークとの衝突を回避する衝突回避システムであって、
前記移動体に取り付けられ前記ワークまでの距離を検出する非接触式の距離センサと、
衝突回避制御手段とを有しており、
前記衝突回避制御手段は、
前記距離センサのセンサ信号が距離設定値よりも短いか否かを判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部において前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いと判定したとき、前記移動体と前記ワークとの衝突を回避する処理を行う衝突回避処理部とを有しており、
さらに、
前記距離センサとして、前記移動体における前記移動軸の正方向側に取り付けられた第1距離センサと、前記移動体における前記移動軸の負方向側に取り付けられた第2距離センサとを有しており、
前記衝突回避制御手段は、
前記移動軸の移動指令に基づいて前記移動体の移動方向が、前記移動軸の正方向か負方向かを判定する移動方向判定部と、
前記移動方向判定部において前記移動体の移動方向が前記移動軸の正方向であると判定したときには前記第1距離センサのセンサ信号を選択し、前記移動方向判定部において前記移動体の移動方向が前記移動軸の負方向であると判定したときには前記第2距離センサのセンサ信号を選択するセンサ信号選択部とを有し、
前記衝突判定部では、前記センサ信号選択部で選択された前記第1距離センサ又は前記第2距離センサのセンサ信号と前記距離設定値とを比較して、前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いか否かを判定する
ことを特徴とする。
The machine tool collision avoidance system of the first invention for solving the above-mentioned problems
In a machine tool having a table on which a work is placed, a moving body, and a moving shaft for linearly moving the moving body or the table, a collision avoidance system for avoiding a collision between the moving body and the work There,
A non-contact distance sensor that is attached to the movable body and detects a distance to the workpiece;
Collision avoidance control means,
The collision avoidance control means includes
A collision determination unit that determines whether a sensor signal of the distance sensor is shorter than a distance setting value;
When the sensor signal in the collision determination unit determines that shorter than the distance setting value, and have a collision avoidance processing unit that performs processing to avoid collision with the with the mobile work,
further,
As the distance sensor, a first distance sensor attached to the moving body in the positive direction side of the moving shaft, and a second distance sensor attached to the moving body in the negative direction side of the moving shaft. And
The collision avoidance control means includes
A movement direction determination unit that determines whether the movement direction of the moving body is a positive direction or a negative direction of the movement axis based on a movement command of the movement axis;
When the moving direction determining unit determines that the moving direction of the moving body is the positive direction of the moving axis, the sensor signal of the first distance sensor is selected, and the moving direction determining unit determines the moving direction of the moving body. A sensor signal selection unit that selects a sensor signal of the second distance sensor when it is determined that the moving axis is in the negative direction;
In the collision determination unit, the sensor signal of the first distance sensor or the second distance sensor selected by the sensor signal selection unit is compared with the distance setting value, and the sensor signal is more than the distance setting value. It is characterized by determining whether it is short .
また、第2発明の工作機械の衝突回避システムは、
ワークが載置されたテーブルと、移動体と、前記移動体又は前記テーブルを直線的に移動させる移動軸とを有する工作機械において、前記移動体と前記ワークとの衝突を回避する衝突回避システムであって、
前記移動体に取り付けられ前記ワークまでの距離を検出する非接触式の距離センサと、
衝突回避制御手段とを有しており、
前記衝突回避制御手段は、
前記距離センサのセンサ信号が距離設定値よりも短いか否かを判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部において前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いと判定したとき、前記移動体と前記ワークとの衝突を回避する処理を行う衝突回避処理部とを有しており、
さらに、
前記距離センサとして、前記移動体における前記移動軸の正方向側又は負方向側の何れか一方に取り付けられた距離センサを有しており、
前記衝突回避制御手段は、
前記移動軸の移動指令に基づいて前記移動体の移動方向が、前記移動軸の正方向か負方向かを判定する移動方向判定部と、
前記距離センサが前記正方向側に取り付けられている場合には、前記移動方向判定部において前記移動体の移動方向が前記移動軸の正方向であると判定したときに前記距離センサのセンサ信号を選択し、前記距離センサが前記負方向側に取り付けられている場合には、前記移動方向判定部において前記移動体の移動方向が前記移動軸の負方向であると判定したときに前記距離センサのセンサ信号を選択するセンサ信号選択部とを有し、
前記衝突判定部では、前記センサ信号選択部で選択された前記距離センサのセンサ信号と前記距離設定値とを比較して、前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いか否かを判定する
ことを特徴とする。
Further, the machine tool collision avoidance system of the second invention,
In a machine tool having a table on which a work is placed, a moving body, and a moving shaft for linearly moving the moving body or the table, a collision avoidance system for avoiding a collision between the moving body and the work There,
A non-contact distance sensor that is attached to the movable body and detects a distance to the workpiece;
Collision avoidance control means,
The collision avoidance control means includes
A collision determination unit that determines whether a sensor signal of the distance sensor is shorter than a distance setting value;
When the collision determination unit determines that the sensor signal is shorter than the distance setting value, the collision determination unit includes a collision avoidance processing unit that performs a process of avoiding a collision between the moving body and the workpiece.
further,
As the distance sensor, it has a distance sensor attached to either the positive direction side or the negative direction side of the moving axis in the moving body,
The collision avoidance control means includes
A movement direction determination unit that determines whether the movement direction of the moving body is a positive direction or a negative direction of the movement axis based on a movement command of the movement axis;
When the distance sensor is attached to the positive direction side, when the moving direction determination unit determines that the moving direction of the moving body is the positive direction of the moving axis, the sensor signal of the distance sensor is And when the distance sensor is attached to the negative direction side, when the movement direction determination unit determines that the movement direction of the moving body is the negative direction of the movement axis, A sensor signal selection unit for selecting a sensor signal;
The collision determination unit compares a sensor signal of the distance sensor selected by the sensor signal selection unit with the distance setting value to determine whether the sensor signal is shorter than the distance setting value. It is characterized by.
また、第3発明の工作機械の衝突回避システムは、第1発明の工作機械の衝突回避システムにおいて、
前記距離センサとして、前記移動体における前記移動軸の正方向側又は負方向側の何れか一方に取り付けられた距離センサを有しており、
前記衝突回避制御手段は、
前記移動軸の移動指令に基づいて前記移動体の移動方向が、前記移動軸の正方向か負方向かを判定する移動方向判定部と、
前記距離センサが前記正方向側に取り付けられている場合には、前記移動方向判定部において前記移動体の移動方向が前記移動軸の正方向であると判定したときに前記距離センサのセンサ信号を選択し、前記距離センサが前記負方向側に取り付けられている場合には、前記移動方向判定部において前記移動体の移動方向が前記移動軸の負方向であると判定したときに前記距離センサのセンサ信号を選択するセンサ信号選択部とを有し、
前記衝突判定部では、前記センサ信号選択部で選択された前記距離センサのセンサ信号と前記距離設定値とを比較して、前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いか否かを判定することを特徴とする。
A machine tool collision avoidance system according to a third aspect of the present invention is the machine tool collision avoidance system according to the first aspect,
As the distance sensor, it has a distance sensor attached to either the positive direction side or the negative direction side of the moving axis in the moving body,
The collision avoidance control means includes
A movement direction determination unit that determines whether the movement direction of the moving body is a positive direction or a negative direction of the movement axis based on a movement command of the movement axis;
When the distance sensor is attached to the positive direction side, when the moving direction determination unit determines that the moving direction of the moving body is the positive direction of the moving axis, the sensor signal of the distance sensor is And when the distance sensor is attached to the negative direction side, when the movement direction determination unit determines that the movement direction of the moving body is the negative direction of the movement axis, A sensor signal selection unit for selecting a sensor signal;
The collision determination unit compares a sensor signal of the distance sensor selected by the sensor signal selection unit with the distance setting value to determine whether the sensor signal is shorter than the distance setting value. It is characterized by.
また、第4発明の工作機械の衝突回避システムは、第1〜第3発明の何れか1つの工作機械の衝突回避システムにおいて、
前記距離設定値として第1距離設定値と、前記第1距離設定値よりも短い第2距離設定値と、前記第2距離設定値よりも短い第3距離設定値とが設定され、
前記衝突回避処理部として衝突警告処理部と、減速処理部と、停止処理部とを有しており、
前記衝突判定部では前記センサ信号が、前記第1距離設定値、前記第2距離設定値、前記第3距離設定値よりも短いか否かを判定し、
前記衝突警告処理部では、前記衝突判定部において前記センサ信号が前記第1距離設定値よりも短いと判定したときに警告し、
前記減速処理部では、前記衝突判定部において前記センサ信号が前記第2距離設定値よりも短いと判定したときに前記移動軸の移動速度を減速し、
前記停止処理部では、前記衝突判定部において前記センサ信号が前記第3距離設定値よりも短いと判定したときに前記移動軸の移動を停止することを特徴とする。
Further, a collision avoidance system for a machine tool according to a fourth aspect of the present invention is the collision avoidance system for a machine tool according to any one of the first to third aspects,
A first distance setting value, a second distance setting value shorter than the first distance setting value, and a third distance setting value shorter than the second distance setting value are set as the distance setting value,
The collision avoidance processing unit includes a collision warning processing unit, a deceleration processing unit, and a stop processing unit,
The collision determination unit determines whether the sensor signal is shorter than the first distance setting value, the second distance setting value, and the third distance setting value;
The collision warning processor warns when the collision determination unit determines that the sensor signal is shorter than the first distance setting value,
The deceleration processing unit decelerates the moving speed of the moving axis when the collision determination unit determines that the sensor signal is shorter than the second distance setting value,
The stop processing unit stops the movement of the moving shaft when the collision determination unit determines that the sensor signal is shorter than the third distance setting value.
第1発明の工作機械の衝突回避システムによれば、ワークが載置されたテーブルと、移動体と、前記移動体又は前記テーブルを直線的に移動させる移動軸とを有する工作機械において、前記移動体と前記ワークとの衝突を回避する衝突回避システムであって、前記移動体に取り付けられ前記ワークまでの距離を検出する非接触式の距離センサと、衝突回避制御手段とを有しており、前記衝突回避制御手段は、前記距離センサのセンサ信号が距離設定値よりも短いか否かを判定する衝突判定部と、前記衝突判定部において前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いと判定したとき、前記移動体と前記ワークとの衝突を回避する処理を行う衝突回避処理部とを有しており、さらに、前記距離センサとして、前記移動体における前記移動軸の正方向側に取り付けられた第1距離センサと、前記移動体における前記移動軸の負方向側に取り付けられた第2距離センサとを有しており、前記衝突回避制御手段は、前記移動軸の移動指令に基づいて前記移動体の移動方向が、前記移動軸の正方向か負方向かを判定する移動方向判定部と、前記移動方向判定部において前記移動体の移動方向が前記移動軸の正方向であると判定したときには前記第1距離センサのセンサ信号を選択し、前記移動方向判定部において前記移動体の移動方向が前記移動軸の負方向であると判定したときには前記第2距離センサのセンサ信号を選択するセンサ信号選択部とを有し、前記衝突判定部では、前記センサ信号選択部で選択された前記第1距離センサ又は前記第2距離センサのセンサ信号と前記距離設定値とを比較して、前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いか否かを判定することを特徴としているため、オペレータの操作ミスや加工開始時のプローチミスによる衝突を回避することができる。
また、距離センサを用いるため、ワークの3次元データや、加工シミュレーションが不要である。そのため、安価で処理負担の低いシステムを実現することができる。
また、リング部材を用いたセンサは接触式で切粉などにより誤作動するおそれがあるが、距離センサは非接触式であるため切粉などによって誤作動するおそれがない。
また、距離センサを取り付けた移動体の移動方向を認識して、その方向側に取り付けられた距離センサの情報(センサ信号)のみを用いるため、不要な誤検知(移動方向でない方向の衝突検知)を低減することができる。
According to the collision avoidance system for a machine tool of the first invention, in the machine tool having a table on which a workpiece is placed, a moving body, and a moving shaft for linearly moving the moving body or the table, the movement A collision avoidance system for avoiding a collision between a body and the workpiece, comprising a non-contact type distance sensor attached to the movable body for detecting a distance to the workpiece, and a collision avoidance control means, The collision avoidance control unit determines whether the sensor signal of the distance sensor is shorter than a distance setting value, and determines that the sensor signal is shorter than the distance setting value in the collision determination unit. when, and have a collision avoidance processing unit that performs processing to avoid collision with the with the mobile work further, as the distance sensor, a square of the moving axis in the moving body A first distance sensor attached to the side of the moving body and a second distance sensor attached to the negative side of the moving shaft of the moving body, wherein the collision avoidance control means And a moving direction determining unit that determines whether the moving direction of the moving body is a positive direction or a negative direction of the moving axis, and the moving direction of the moving body is the positive direction of the moving axis in the moving direction determining unit. When it is determined that there is a sensor signal of the first distance sensor, the sensor signal of the second distance sensor is selected when the moving direction determination unit determines that the moving direction of the moving body is the negative direction of the moving axis. A sensor signal selection unit that selects the sensor signal of the first distance sensor or the second distance sensor selected by the sensor signal selection unit and the distance setting value. And compare the order sensor signal is characterized by determining whether shorter than the distance setting value, it is possible to avoid the collision by operator error and processing starting Purochimisu.
In addition, since the distance sensor is used, three-dimensional data of the workpiece and machining simulation are unnecessary. Therefore, an inexpensive system with a low processing load can be realized.
A sensor using a ring member is a contact type and may malfunction due to chips. However, since a distance sensor is a non-contact type, there is no possibility of malfunction due to chips.
In addition, it recognizes the moving direction of the moving body with the distance sensor attached, and uses only the information (sensor signal) of the distance sensor attached to that direction side, so unnecessary false detection (collision detection in a direction other than the moving direction) Can be reduced.
第2発明の工作機械の衝突回避システムによれば、ワークが載置されたテーブルと、移動体と、前記移動体又は前記テーブルを直線的に移動させる移動軸とを有する工作機械において、前記移動体と前記ワークとの衝突を回避する衝突回避システムであって、前記移動体に取り付けられ前記ワークまでの距離を検出する非接触式の距離センサと、衝突回避制御手段とを有しており、前記衝突回避制御手段は、前記距離センサのセンサ信号が距離設定値よりも短いか否かを判定する衝突判定部と、前記衝突判定部において前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いと判定したとき、前記移動体と前記ワークとの衝突を回避する処理を行う衝突回避処理部とを有しており、さらに、前記距離センサとして、前記移動体における前記移動軸の正方向側又は負方向側の何れか一方に取り付けられた距離センサを有しており、前記衝突回避制御手段は、前記移動軸の移動指令に基づいて前記移動体の移動方向が、前記移動軸の正方向か負方向かを判定する移動方向判定部と、前記距離センサが前記正方向側に取り付けられている場合には、前記移動方向判定部において前記移動体の移動方向が前記移動軸の正方向であると判定したときに前記距離センサのセンサ信号を選択し、前記距離センサが前記負方向側に取り付けられている場合には、前記移動方向判定部において前記移動体の移動方向が前記移動軸の負方向であると判定したときに前記距離センサのセンサ信号を選択するセンサ信号選択部とを有し、前記衝突判定部では、前記センサ信号選択部で選択された前記距離センサのセンサ信号と前記距離設定値とを比較して、前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いか否かを判定することを特徴としているため、オペレータの操作ミスや加工開始時のプローチミスによる衝突を回避することができる。
また、距離センサを用いるため、ワークの3次元データや、加工シミュレーションが不要である。そのため、安価で処理負担の低いシステムを実現することができる。
また、距離センサを取り付けた移動体の移動方向を認識して、その方向側に取り付けられた距離センサの情報(センサ信号)のみを用いるため、不要な誤検知(移動方向でない方向の衝突検知)を低減することができる。
According to the collision avoidance system for a machine tool of the second invention, in the machine tool having a table on which a workpiece is placed, a moving body, and a moving axis for linearly moving the moving body or the table, the movement A collision avoidance system for avoiding a collision between a body and the workpiece, comprising a non-contact type distance sensor attached to the movable body for detecting a distance to the workpiece, and a collision avoidance control means, The collision avoidance control unit determines whether the sensor signal of the distance sensor is shorter than a distance setting value, and determines that the sensor signal is shorter than the distance setting value in the collision determination unit. A collision avoidance processing unit that performs a process of avoiding a collision between the moving body and the workpiece, and further, as the distance sensor, a square of the moving axis of the moving body A distance sensor attached to either the negative side or the negative direction side, and the collision avoidance control means determines that the moving direction of the moving body is positive based on the movement command of the moving axis. When the distance sensor is attached to the positive direction side, the movement direction of the moving body is the positive direction of the movement axis in the movement direction determination unit. When the sensor signal of the distance sensor is selected when it is determined that the distance sensor is attached to the negative direction side, the movement direction of the moving body is the movement axis in the movement direction determination unit. A sensor signal selection unit that selects a sensor signal of the distance sensor when it is determined that the distance sensor is in the negative direction, and the collision determination unit includes a sensor of the distance sensor selected by the sensor signal selection unit. No. and by comparing the distance setting value, since the sensor signal is characterized by determining whether shorter than the distance setting value, avoiding collisions Purochimisu during operation mistake or machining start operator can do.
In addition, since the distance sensor is used, three-dimensional data of the workpiece and machining simulation are unnecessary. Therefore, an inexpensive system with a low processing load can be realized.
In addition, it recognizes the moving direction of the moving body with the distance sensor attached, and uses only the information (sensor signal) of the distance sensor attached to that direction side, so unnecessary false detection (collision detection in a direction other than the moving direction) Can be reduced.
第3発明の工作機械の衝突回避システムによれば、第1又は第2発明の工作機械の衝突回避システムにおいて、前記距離設定値として第1距離設定値と、前記第1距離設定値よりも短い第2距離設定値と、前記第2距離設定値よりも短い第3距離設定値とが設定され、前記衝突回避処理部として衝突警告処理部と、減速処理部と、停止処理部とを有しており、前記衝突判定部では前記センサ信号が、前記第1距離設定値、前記第2距離設定値、前記第3距離設定値よりも短いか否かを判定し、前記衝突警告処理部では、前記衝突判定部において前記センサ信号が前記第1距離設定値よりも短いと判定したときに警告し、前記減速処理部では、前記衝突判定部において前記センサ信号が前記第2距離設定値よりも短いと判定したときに前記移動軸の移動速度を減速し、前記停止処理部では、前記衝突判定部において前記センサ信号が前記第3距離設定値よりも短いと判定したときに前記移動軸の移動を停止することを特徴としているため、衝突回避処理を警告、減速、停止の順に段階的に確実に行うことができる。 According to the machine tool collision avoidance system of the third invention, in the machine tool collision avoidance system of the first or second invention , the distance setting value is shorter than the first distance setting value and the first distance setting value. A second distance setting value and a third distance setting value shorter than the second distance setting value are set, and the collision avoidance processing unit includes a collision warning processing unit, a deceleration processing unit, and a stop processing unit. The collision determination unit determines whether the sensor signal is shorter than the first distance setting value, the second distance setting value, and the third distance setting value, and the collision warning processing unit When the collision determination unit determines that the sensor signal is shorter than the first distance setting value, a warning is given. In the deceleration processing unit, the sensor signal is shorter than the second distance setting value in the collision determination unit. When it is determined that And the stop processing unit stops the movement of the moving axis when the collision determination unit determines that the sensor signal is shorter than the third distance setting value. Thus, the collision avoidance process can be surely performed step by step in the order of warning, deceleration, and stop.
以下、本発明の実施の形態例を図面に基づいて詳細に説明する。 Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
<実施の形態例1>
図1〜図7に基づき、本発明の実施の形態例1に係る工作機械の衝突回避システムについて説明する。
<Embodiment 1>
A machine tool collision avoidance system according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to FIGS.
まず、図1に基づき、本実施の形態例1の衝突回避システムを備えた工作機械11の全体的な構成の概要について説明する。
図示例の工作機械11は一般な門形マシニングセンタであり、ベッド12と、テーブル13と、門形のコラム14と、クロスレール15と、サドル16と、ラム17と、主軸18とを有している。
First, an overview of the overall configuration of the
The illustrated
テーブル13にはワークwが載置される。テーブル13はベッド12上に設置されており、ベッド12上に配設されたレール12aに沿って、直線的な移動軸であるX軸によりX軸方向(工作機械11の前後方向)、即ちX軸の+方向(正方向)や−方向(負方向)に直線的に移動することができる。コラム14はベッド12を跨ぐようにして設置されている。
クロスレール15はコラム14の前面に設置されており、コラム14の前面に配設されたレール14aに沿って、直線的な移動軸であるW軸によりW軸方向(鉛直方向)、即ちW軸の+方向(正方向)や−方向(負方向)に直線的に移動することができる。W軸はZ軸に対して並行軸である。
サドル16はクロスレール15の前面に設置されており、クロスレール15の前面に配設されたレール15aに沿って、直線的な移動軸であるY軸によりY軸方向(工作機械11の左右方向)、即ちY軸の+方向(正方向)や−方向(負方向)に直線的に移動することができる。
ラム17はサドル16に移動可能に支持されており、直線的な移動軸であるZ軸によりZ軸方向(鉛直方向)、即ちZ軸の+方向(正方向)や−方向(負方向)に直線的に移動することができる。
なお、X軸方向と、Y軸方向と、Z軸方向及びW軸方向とは互いに直交している。主軸18はラム17に回転可能に支持されている。主軸18には工具ホルダ19が装着され、この工具ホルダ19によって工具20を保持している。
A work w is placed on the table 13. The table 13 is installed on the
The
The
The
Note that the X-axis direction, the Y-axis direction, the Z-axis direction, and the W-axis direction are orthogonal to each other. The
そして、図1、図2(a)及び図2(b)に示すように、工作機械11には、衝突回避システムを構成するための非接触式の距離センサである超音波センサ21a〜21fが取り付けられている。
As shown in FIGS. 1, 2A, and 2B, the
超音波センサ21a,21b,21c,21dはラム17の側面17a,17b,17c,17dにそれぞれ取り付けられ、超音波センサ21e,21fはサドル16の下面16eに取り付けられている。
即ち、超音波センサ21a(第2距離センサ)は、ラム17におけるX軸の−方向側に取り付けられており、X軸の−方向の距離を検出する。超音波センサ21b(第1距離センサ)は、ラム17におけるX軸の+方向側に取り付けられており、X軸の+方向の距離を検出する。超音波センサ21c(第2距離センサ)は、ラム17におけるY軸の−方向側に取り付けられており、Y軸の−方向の距離を検出する。超音波センサ21d(第1距離センサ)は、ラム17におけるY軸の+方向側に取り付けられており、Y軸の+方向の距離を検出する。超音波センサ21e,21fは、サドル16におけるW軸の−方向側に取り付けられており、W軸の−方向の距離を検出する。
The
That is, the
次に、図3及び図4〜図7に基づき、衝突回避システムの構成と処理フローについて説明する。 Next, the configuration and processing flow of the collision avoidance system will be described based on FIG. 3 and FIGS.
図3に示すように、工作機械11は、NC(数値制御)装置31によって数値制御を行うことによる自動運転と、NC(数値制御)装置31の操作盤51をオペレータが操作することによる手動運転とを行うことができる。
As shown in FIG. 3, the
NC装置31はプログラム解析処理部33と、移動指令作成処理部34と、移動指令補間処理部35とを有している。
プログラム解析処理部33では、ワークwへのアプローチやワークwの加工の関するデータなどが記述されたNCプログラム32を解析する。なお、NCプログラム32には、衝突回避システムが動作する領域も指定されている。
移動指令作成処理部34では、プログラム解析処理部33におけるNCプログラム32の解析結果に基づき、X軸、Y軸、Z軸、W軸の移動指令を作成する。
移動指令補間処理部35では、移動指令作成処理部34で作成されたX軸、Y軸、Z軸、W軸の移動指令に対して加減速の補間処理を行った後、X軸移動指令をX軸サーボアンプ61へ出力し、Y軸移動指令をY軸サーボアンプ62へ出力し、W軸移動指令をW軸サーボアンプ63へ出力する。なお、Z軸移動指令に関しては、図示を省略しているが、W軸移動指令の場合と同様である。
手動運転時には、オペレータが手動操作盤51を操作することによって当該手動操作盤51から、X軸移動指令をX軸サーボアンプ61へ出力し、Y軸移動指令をY軸サーボアンプ62へ出力し、W軸移動指令をW軸サーボアンプ63へ出力する。なお、この手動運転時のZ軸移動指令に関しても、図示は省略しているが、W軸移動指令の場合と同様である。
The
The program
The movement command
The movement command
During manual operation, the operator operates the
X軸サーボアンプ61では、X軸移動指令に基づいてX軸サーボモータ64の駆動制御を行う。その結果、X軸サーボモータ64に駆動されてX軸が+方向又は−方向に移動し、テーブル13がX軸の+方向又は−方向に移動する。
Y軸サーボアンプ62では、Y軸移動指令に基づいてY軸サーボモータ65の駆動制御を行う。その結果、Y軸サーボモータ65に駆動されてY軸が+方向又は−方向に移動し、サドル16がY軸の+方向又は−方向に移動する。このときサドル16とともにラム17及び主軸18(工具20)もY軸の+方向又は−方向に移動する。
W軸サーボアンプ63では、W軸移動指令に基づいてW軸サーボモータ66の駆動制御を行う。その結果、W軸サーボモータ66に駆動されてW軸が+方向又は−方向に移動し、クロスレール15がW軸の+方向又は−方向に移動する。このときクロスレール15とともにサドル16、ラム17及び主軸18(工具20)もW軸の+方向又は−方向に移動する。
図示は省略するが、Z軸サーボアンプでは、Z軸移動指令に基づいてZ軸サーボモータの駆動制御を行う。その結果、Z軸サーボモータに駆動されてZ軸が+方向又は−方向に移動し、ラム17がZ軸の+方向又は−方向に移動する。このときラム17とともに主軸18(工具20)もZ軸の+方向又は−方向に移動する。
The
The Y-
The W
Although not shown, the Z-axis servo amplifier performs drive control of the Z-axis servo motor based on the Z-axis movement command. As a result, the Z-axis servomotor is driven to move the Z-axis in the + or − direction, and the
そして、本実施の形態例1の衝突回避システムは、衝突回避制御手段としても機能するNC装置31と、前述の超音波センサ21a〜21fとを有する構成となっている。
NC装置31は衝突回避制御手段としての機能部として移動方向判定部36と、センサ信号選択部37と、衝突判定部38と、衝突回避処理部39とを有している。また、衝突回避処理部39は衝突警告処理部40と、減速処理部41と、停止処理部42とを有している。
The collision avoidance system according to the first embodiment is configured to include the
The
この衝突回避システム(NC装置31)における各部の処理内容などを、図4〜図7のフローチャートも参照して説明する。なお、図4のフローチャートにおける「X軸に関する処理フロー部」の詳細は図5に示し、図4のフローチャートにおける「Y軸に関する処理フロー部」の詳細は図6に示し、図4のフローチャートにおける「W軸に関する処理フロー部」の詳細は図7に示している。また、図4〜図7のフローチャートにおける各ステップにはS1,S2などの符号を付した。 The processing content of each part in this collision avoidance system (NC device 31) will be described with reference to the flowcharts of FIGS. The details of the “processing flow unit related to the X axis” in the flowchart of FIG. 4 are shown in FIG. 5, the details of the “processing flow unit related to the Y axis” in the flowchart of FIG. 4 are shown in FIG. Details of the “processing flow unit relating to the W axis” are shown in FIG. Each step in the flowcharts of FIGS. 4 to 7 is denoted by reference numerals such as S1 and S2.
衝突回避システムの動作が開始されると(ステップS1)、まず、ステップS2において工作機械11が自動運転か手動運転かを判定する。ステップS2では、移動指令による自動判別もしくは操作盤51の運転モードスイッチに従って手動運転か自動運転かを判定する。ステップS2において手動運転であると判定したときにはステップS4へ進む一方、ステップS2において自動運転であると判定したときにはステップS3へ進む。
ステップS3では、工具20の座標位置に基づき、工具20がNCプログラム32で指定された指定領域に位置しているか否かを判定する。ステップS3において指定領域に位置していないと判定したときには衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS3において指定領域に位置していると判定したときにはステップS4に進む。
When the operation of the collision avoidance system is started (step S1), the first, the machine tool 1 1 in step S2, it is determined whether the automatic operation or manual operation. In step S2, it is determined whether the operation is manual operation or automatic operation according to the automatic determination based on the movement command or the operation mode switch of the
In step S <b> 3, based on the coordinate position of the
ステップS4において、移動方向判定部36では、まず、どの移動軸が移動しているかを判定する。この移動体の判定はNC装置31又は手動操作盤51から出力されるX軸移動指令、Y軸移動指令、W軸移動指令に基づいて行う。X軸移動指令が出力されているときにはX軸が移動軸であると判定し、Y軸移動指令が出力されているときにはY軸が移動軸であると判定し、W軸移動指令が出力されているときにはW軸が移動軸であると判定する。なお、複数の移動指令(例えばX軸移動指令とY軸移動指令)が同時に出力されて複数の移動軸(例えばX軸とY軸)が同時に移動することもあり、この場合には複数の移動軸(例えばX軸とY軸)を判定する。なお、Z軸移動指令に関しては、図示を省略しているが、W軸移動指令の場合と同様である。
In step S4, the movement
ステップS4においてX軸が移動軸であると判定したときにはステップS5へ進み、Y軸が移動軸であると判定したときにはステップS21へ進み、W軸が移動軸であると判定したときにはステップS36へ進む。 If it is determined in step S4 that the X axis is a movement axis, the process proceeds to step S5. If it is determined that the Y axis is a movement axis, the process proceeds to step S21. If it is determined that the W axis is a movement axis, the process proceeds to step S36. .
ステップS4においてX軸が移動軸であると判定したときには、まず、ステップS5において移動方向判定部36では、X軸移動指令に基づいてラム17(移動体)の移動方向が、X軸の+方向か−方向かを判定する。なお、この場合、X軸によって実際に移動するのはテーブル13(ワークw)であるが、このテーブル13(ワークw)に対して相対的にラム17が移動するため、X軸移動指令に基づいてラム17の移動方向(即ちテーブル13(ワークw)に対する相対的な移動方向)がX軸の+方向か−方向かを判定することができる。
ステップS5においてラム17の移動方向がX軸の+方向であると判定したときにはステップS6へ進み、ステップS5においてラム17の移動方向がX軸の−方向であると判定したときにはステップS14へ進む。
When it is determined in step S4 that the X axis is the movement axis, first in step S5, the movement
When it is determined in step S5 that the moving direction of the
ステップS6においてセンサ信号選択部37では、X軸の+方向のセンサ信号である超音波センサ21bのセンサ信号を選択(取得)する。その後、ステップS7へ進む。
ステップS7において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21bのセンサ信号(距離検出値)と第1距離設定値とを比較して、超音波センサ21bのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS7において超音波センサ21bのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS7において超音波センサ21bのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS8へ進む。
ステップS8において衝突警告処理部40では、衝突判定部38において超音波センサ21bのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いと判定したときに警告(例えば警告音の発生や警告ランプの点灯等)する。その後、ステップS9へ進む。
ステップS9において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21bのセンサ信号(距離検出値)と、第1距離設定値よりも短く設定された第2距離設定値とを比較して、超音波センサ21bのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS9において超音波センサ21bのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS9において超音波センサ21bのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS10へ進む。
ステップS10において減速処理部41では、衝突判定部38において超音波センサ21bのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いと判定したときにX軸の移動速度を減速する。その後、ステップS11へ進む。
ステップS11において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21bのセンサ信号(距離検出値)と、第2距離設定値よりも短く設定された第3距離設定値とを比較して、超音波センサ21bのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS11において超音波センサ21bのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS11において超音波センサ21bのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS12へ進む。
ステップS12において停止処理部42では、衝突判定部38において超音波センサ21bのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いと判定したときにX軸の移動を停止する。その後、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。
In step S6, the sensor
In step S7, the
In step S8, the collision
In step S9, the
In step S10, the
In step S11, the
In step S12, the
ステップS14においてセンサ信号選択部37では、X軸の−方向のセンサ信号である超音波センサ21aのセンサ信号を選択(取得)する。その後、ステップS15へ進む。
ステップS15において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21aのセンサ信号(距離検出値)と前記第1距離設定値とを比較して、超音波センサ21aのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS15において超音波センサ21aのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS15において超音波センサ21aのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS16へ進む。
ステップS16において衝突警告処理部40では、衝突判定部38において超音波センサ21aのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いと判定したときに警告(例えば警告音の発生や警告ランプの点灯等)する。その後、ステップS17へ進む。
ステップS17において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21aのセンサ信号(距離検出値)と前記第2距離設定値とを比較して、超音波センサ21aのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS17において超音波センサ21aのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS17において超音波センサ21aのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS18へ進む。
ステップS18において減速処理部41では、衝突判定部38において超音波センサ21aのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いと判定したときにX軸の移動速度を減速する。その後、ステップS19へ進む。
ステップS19において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21aのセンサ信号(距離検出値)と前記第3距離設定値とを比較して、超音波センサ21aのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS19において超音波センサ21aのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS19において超音波センサ21aのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS20へ進む。
ステップS20において停止処理部42では、衝突判定部38において超音波センサ21aのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いと判定したときにX軸の移動を停止する。その後、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。
In step S14, the sensor
In step S15, the
In step S16, the collision
In step S <b> 17, the
In step S18, the
In step S19, the
In step S20, the
ステップS4においてY軸が移動軸であると判定したときには、まず、ステップS21において移動方向判定部36では、Y軸移動指令に基づいてラム17(移動体)の移動方向が、Y軸の+方向か−方向かを判定する。ステップS21においてラム17の移動方向がY軸の+方向であると判定したときにはステップS22へ進み、ステップS21においてラム17の移動方向がY軸の−方向であると判定したときにはステップS29へ進む。
When it is determined in step S4 that the Y axis is the movement axis, first in step S21, the movement
ステップS22においてセンサ信号選択部37では、Y軸の+方向のセンサ信号である超音波センサ21dのセンサ信号を選択(取得)する。その後、ステップS23へ進む。
ステップS23において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21dのセンサ信号(距離検出値)と前記第1距離設定値とを比較して、超音波センサ21dのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS23において超音波センサ21dのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS23において超音波センサ21dのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS24へ進む。
ステップS24において衝突警告処理部40では、衝突判定部38において超音波センサ21dのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いと判定したときに警告(例えば警告音の発生や警告ランプの点灯等)する。その後、ステップS25へ進む。
ステップS25において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21dのセンサ信号(距離検出値)と前記第2距離設定値とを比較して、超音波センサ21dのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS25において超音波センサ21dのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS25において超音波センサ21dのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS26へ進む。
ステップS26において減速処理部41では、衝突判定部38において超音波センサ21dのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いと判定したときにY軸の移動速度を減速する。その後、ステップS27へ進む。
ステップS27において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21dのセンサ信号(距離検出値)と前記第3距離設定値とを比較して、超音波センサ21dのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS27において超音波センサ21dのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS27において超音波センサ21dのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS28へ進む。
ステップS28において停止処理部42では、衝突判定部38において超音波センサ21dのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いと判定したときにY軸の移動を停止する。その後、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。
In step S22, the sensor
In step S23, the
In step S24, the collision
In step S25, the
In step S26, the
In step S27, the
In step S28, the
ステップS29においてセンサ信号選択部37では、Y軸の−方向のセンサ信号である超音波センサ21cのセンサ信号を選択(取得)する。その後、ステップS30へ進む。
ステップS30において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21cのセンサ信号(距離検出値)と前記第1距離設定値とを比較して、超音波センサ21cのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS30において超音波センサ21cのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS30において超音波センサ21cのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS31へ進む。
ステップS31において衝突警告処理部40では、衝突判定部38において超音波センサ21cのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いと判定したときに警告(例えば警告音の発生や警告ランプの点灯等)する。その後、ステップS32へ進む。
ステップS32において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21cのセンサ信号(距離検出値)と前記第2距離設定値とを比較して、超音波センサ21cのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS32において超音波センサ21cのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS32において超音波センサ21cのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS33へ進む。
ステップS33において減速処理部41では、衝突判定部38において超音波センサ21cのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いと判定したときにY軸の移動速度を減速する。その後、ステップS34へ進む。
ステップS34において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21cのセンサ信号(距離検出値)と前記第3距離設定値とを比較して、超音波センサ21cのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS34において超音波センサ21cのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS34において超音波センサ21cのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS35へ進む。
ステップS35において停止処理部42では、衝突判定部38において超音波センサ21cのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いと判定したときにY軸の移動を停止する。その後、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。
In step S <b> 29, the sensor
In step S <b> 30, the
In step S31, the collision
In step S <b> 32, the
In step S33, the
In step S <b> 34, the
In step S35, the
ステップS4においてW軸(クロスレール15とともにサドル16をW軸方向へ移動する軸)が移動軸であると判定したときには、まず、ステップS36において移動方向判定部36では、W軸移動指令に基づいてサドル16の移動方向が、W軸の+方向か−方向かを判定する。ステップS36においてサドル16の移動方向がW軸の+方向であると判定したときには衝突回避システムの処理を終了し(ステップS13)、ステップS36においてサドル16の移動方向がW軸の−方向であると判定したときにはステップS37へ進む。
When it is determined in step S4 that the W axis (the axis that moves the
ステップS37においてセンサ信号選択部37では、W軸の−方向のセンサ信号である超音波センサ21e,21fのセンサ信号を選択(取得)する。その後、ステップS38へ進む。
ステップS38において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21e,21fのセンサ信号(距離検出値)と前記第1距離設定値とを比較して、超音波センサ21e,21fのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS38において超音波センサ21e,21fのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS38において超音波センサ21e,21fのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS39へ進む。
ステップS39において衝突警告処理部40では、衝突判定部38において超音波センサ21e,21fのセンサ信号が前記第1距離設定値よりも短いと判定したときに警告(例えば警告音の発生や警告ランプの点灯等)する。その後、ステップS40へ進む。
ステップS40において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21e,21fのセンサ信号(距離検出値)と前記第2距離設定値とを比較して、超音波センサ21e,21fのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS40において超音波センサ21e,21fのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS40において超音波センサ21e,21fのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS41へ進む。
ステップS41において減速処理部41では、衝突判定部38において超音波センサ21e,21fのセンサ信号が前記第2距離設定値よりも短いと判定したときにW軸の移動速度を減速する。その後、ステップS42へ進む。
ステップS42において衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された超音波センサ21e,21fのセンサ信号(距離検出値)と前記第3距離設定値とを比較して、超音波センサ21e,21fのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いか否かを判定する。ステップS42において超音波センサ21e,21fのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短くないと判定したときには、衝突回避システムの処理を終了する(ステップS13)。ステップS42において超音波センサ21e,21fのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いと判定したときには、ステップS43へ進む。
ステップS43において停止処理部42では、衝突判定部38において超音波センサ21e,21fのセンサ信号が前記第3距離設定値よりも短いと判定したときにW軸の移動を停止する。その後、衝突回避システムの処理は終了する(ステップS13)。
In step S37, the sensor
In step S38, the
In step S39, the collision
In step S40, the
In step S41, the
In step S42, the
In step S43, the
以上のように、本実施の形態例1の衝突回避システムによれば、ワークwが載置されたテーブル13と、移動体(ラム17、サドル16)と、移動体(ラム17、サドル16)又はテーブル13を直線的に移動させる移動軸(X軸、Y軸、Z軸、W軸)とを有する工作機械11において、移動体(ラム17、サドル16)とワークwとの衝突を回避する衝突回避システムであって、移動体(ラム17、サドル16)に取り付けられワークwまでの距離を検出する非接触式の距離センサ(超音波センサ21a〜21f)と、衝突回避制御手段(NC装置31)とを有しており、衝突回避制御手段(NC装置31)は、距離センサ(超音波センサ21a〜21f)のセンサ信号が距離設定値(第1距離設定値、第2距離設定値、第3距離設定値)よりも短いか否かを判定する衝突判定部38と、衝突判定部38において前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いと判定したとき、移動体(ラム17、サドル16)とワークwとの衝突を回避する処理を行う衝突回避処理部39とを有することを特徴としているため、オペレータの操作ミスや加工開始時のプローチミスによる衝突を回避することができる。
また、距離センサ(超音波センサ21a〜21f)を用いるため、ワークwの3次元データや、加工シミュレーションが不要である。そのため、安価で処理負担の低いシステムを実現することができる。
また、リング部材を用いたセンサは接触式で切粉などにより誤作動するおそれがあるが、距離センサ(超音波センサ21a〜21f)は非接触式であるため切粉などによって誤作動するおそれがない。
As described above, according to the collision avoidance system of the first embodiment, the table 13 on which the workpiece w is placed, the moving body (ram 17, saddle 16), and the moving body (ram 17, saddle 16). Alternatively, in the
In addition, since the distance sensors (
In addition, a sensor using a ring member is a contact type and may malfunction due to chips, but the distance sensors (
更には、距離センサ(超音波センサ)として、移動体(ラム17)における移動軸(X軸、Y軸)の+方向側に取り付けられた第1距離センサ(超音波センサ21b,21d)と、移動体(ラム17)における移動軸(X軸、Y軸)の−方向側に取り付けられた第2距離センサ(超音波センサ21a,21c)とを有しており、衝突回避制御手段(NC装置31)は、移動軸(X軸、Y軸)の移動指令に基づいて移動体(ラム17)の移動方向が、移動軸(X軸、Y軸)の+方向か−方向かを判定する移動方向判定部36と、移動方向判定部36において移動体(ラム17)の移動方向が移動軸(X軸、Y軸)の+方向であると判定したときには第1距離センサ(超音波センサ21b,21d)のセンサ信号を選択し、移動方向判定部36において移動体(ラム17)の移動方向が移動軸(X軸、Y軸)の−方向であると判定したときには第2距離センサ(超音波センサ21a,21c)のセンサ信号を選択するセンサ信号選択部37とを有し、衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された第1距離センサ(超音波センサ21b,21d)又は第2距離センサ(超音波センサ21a,21c)のセンサ信号と距離設定値(第1距離設定値、第2距離設定値、第3距離設定値)とを比較して、前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いか否かを判定することを特徴としているため、距離センサ(超音波センサ21a〜21d)を取り付けた移動体(ラム17)の移動方向を認識して、その方向側に取り付けられた距離センサ(超音波センサ21a,21c又は超音波センサ21b,21d)の情報(センサ信号)のみを用いる。このため、不要な誤検知(移動方向でない方向の衝突検知)を低減することができる。
Furthermore, as a distance sensor (ultrasonic sensor), a first distance sensor (
また、距離センサ(超音波センサ)として、移動体(サドル16)における移動軸(W軸)の−方向側に取り付けられた距離センサ(超音波センサ21e,21f)を有しており、衝突回避制御手段(NC装置31)は、移動軸(W軸)の移動指令に基づいて移動体(サドル16)の移動方向が、移動軸(W軸)の+方向か−方向かを判定する移動方向判定部36と、移動方向判定部36において移動体(サドル16)の移動方向が移動軸(W軸)の−方向であると判定したときに距離センサ(超音波センサ21e,21f)のセンサ信号を選択するセンサ信号選択部37とを有し、衝突判定部38では、センサ信号選択部37で選択された距離センサ(超音波センサ21e,21f)のセンサ信号と距離設定値(第1距離設定値、第2距離設定値、第3距離設定値)とを比較して、前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いか否かを判定することを特徴としているため、距離センサ(超音波センサ21e,21f)を取り付けた移動体(サドル16)の移動方向を認識して、その方向側に取り付けられた距離センサ(超音波センサ21e,21f)の情報(センサ信号)のみを用いるため、不要な誤検知(移動方向でない方向の衝突検知)を低減することができる。
The distance sensor (ultrasonic sensor) includes distance sensors (
また、距離設定値として第1距離設定値と、第2距離設定値と、第3距離設定値とが設定され、衝突回避処理部39として衝突警告処理部40と、減速処理部41と、停止処理部42とを有しており、衝突判定部38ではセンサ信号が、第1距離設定値、第2距離設定値、第3距離設定値よりも短いか否かを判定し、衝突警告処理部40では、衝突判定部38においてセンサ信号が第1距離設定値よりも短いと判定したときに警告し、減速処理部41では、衝突判定部38においてセンサ信号が第2距離設定値よりも短いと判定したときに移動軸(X軸又はY軸又はW軸)の移動速度を減速し、停止処理部42では、衝突判定部38においてセンサ信号が第3距離設定値よりも短いと判定したときに移動軸(X軸又はY軸又はW軸)の移動を停止することを特徴としているため、衝突回避処理を警告、減速、停止の順に段階的に確実に行うことができる。
Also, the first distance setting value, the second distance setting value, and the third distance setting value are set as the distance setting values, and the collision
<実施の形態例2>
図8に基づき、本発明の実施の形態例2に係る工作機械の衝突回避システムについて説明する。
<
Based on FIG. 8, a collision avoidance system for machine tools according to
図8に示すように、本実施の形態例2の衝突回避システムでは、このシステムを構成する非接触式の距離センサとして、上記実施の形態例1と同じように配設された超音波センサ21a〜21fの他に超音波センサ21g〜21jも有している。
As shown in FIG. 8, in the collision avoidance system according to the second embodiment, an
超音波センサ21g,21h,21i,21jは、サドル16の側面16a,16b,16c,16dにそれぞれ取り付けられている。
即ち、超音波センサ21g(第2距離センサ)は、サドル16におけるX軸の−方向側に取り付けられており、X軸の−方向の距離を検出する。超音波センサ21h(第1距離センサ)は、サドル16におけるX軸の+方向側に取り付けられており、X軸の+方向の距離を検出する。超音波センサ21i(第2距離センサ)は、サドル16におけるY軸の−方向側に取り付けられており、Y軸の−方向の距離を検出する。超音波センサ21j(第1距離センサ)は、サドル16におけるY軸の+方向側に取り付けられており、Y軸の+方向の距離を検出する。
The
In other words, the
なお、工作機械の全体的な構成ついては上記実施の形態例1(図1)と同様であるため、ここでの説明及び図示は省略する。
また、超音波センサ21g〜21jのセンサ信号(距離検出値)を用いた衝突回避システムの処理内容についても、上記実施の形態例1(図3〜図7)と同様であるため(処理内容に関して超音波センサ21gが超音波センサ21aに対応し、超音波センサ21hが超音波センサ21bに対応し、超音波センサ21iが超音波センサ21cに対応し、超音波センサ21jが超音波センサ21dに対応する)、ここでの説明及び図示は省略する。
Since the overall configuration of the machine tool is the same as that of the first embodiment (FIG. 1), description and illustration are omitted here.
Further, the processing content of the collision avoidance system using the sensor signals (distance detection values) of the
本実施の形態例2の衝突回避システムにおいても、上記実施の形態例1の衝突回避システムと同様の効果が得られる。そして特に本実施の形態例2の衝突回避システムでは、サドル16の衝突も確実に回避することができる。
Also in the collision avoidance system according to the second embodiment, the same effect as the collision avoidance system according to the first embodiment can be obtained. In particular, in the collision avoidance system according to the second embodiment, the
<実施の形態例3>
図9に基づき、本発明の実施の形態例3に係る工作機械の衝突回避システムについて説明する。
<
Based on FIG. 9, a collision avoidance system for machine tools according to
図9に示すように、本実施の形態例3では主軸18にアタッチメント71が装着されており、このアタッチメント71に工具20が装着されている。
そして、本実施の形態例3の衝突回避システムでは、このシステムを構成する非接触式の距離センサとして、上記実施の形態例1と同じように配設された超音波センサ21a〜21dの他に超音波センサ21k〜21nも有している。
As shown in FIG. 9, in the third embodiment, an
In the collision avoidance system according to the third embodiment, in addition to the
超音波センサ21k,21l,21m,21nは、アタッチメント71の側面71aの各部にそれぞれ取り付けられている。
即ち、超音波センサ21k(第2距離センサ)は、アタッチメント71におけるX軸の−方向側に取り付けられており、X軸の−方向の距離を検出する。超音波センサ21l(第1距離センサ)は、アタッチメント71におけるX軸の+方向側に取り付けられており、X軸の+方向の距離を検出する。超音波センサ21m(第2距離センサ)は、アタッチメント71におけるY軸の−方向側に取り付けられており、Y軸の−方向の距離を検出する。超音波センサ21n(第1距離センサ)は、アタッチメント71におけるY軸の+方向側に取り付けられており、Y軸の+方向の距離を検出する。
The
In other words, the
なお、工作機械の全体的な構成については上記実施の形態例1(図1)と同様であるため、ここでの説明及び図示は省略する。
また、超音波センサ21k〜21nのセンサ信号(距離検出値)を用いた衝突回避システムの処理内容についても、上記実施の形態例1(図3〜図7)と同様であるため(処理内容に関して超音波センサ21kが超音波センサ21aに対応し、超音波センサ21lが超音波センサ21bに対応し、超音波センサ21mが超音波センサ21cに対応し、超音波センサ21nが超音波センサ21dに対応する)、ここでの説明及び図示は省略する。
Since the overall configuration of the machine tool is the same as that of the first embodiment (FIG. 1), description and illustration are omitted here.
Further, the processing content of the collision avoidance system using the sensor signals (distance detection values) of the
本実施の形態例3の衝突回避システムにおいても、上記実施の形態例1の衝突回避システムと同様の効果が得られる。そして特に本実施の形態例3の衝突回避システムでは、アタッチメント71の衝突も確実に回避することができる。
In the collision avoidance system according to the third embodiment, the same effect as the collision avoidance system according to the first embodiment can be obtained. In particular, in the collision avoidance system according to the third embodiment, the collision of the
本発明は工作機械の衝突回避システムに関するものであり、オペレータの操作ミスや加工開始時のプローチミスによる衝突を回避する場合に適用して有用なものである。 The present invention relates to a collision avoidance system for a machine tool, and is useful when applied to avoid a collision due to an operator's operation error or a probing error at the start of machining.
11 工作機械
12 ベッド
12a レール
13 テーブル
14 コラム
14a レール
15 クロスレール
15a レール
16 サドル
16a〜16d サドルの側面
16e サドルの下面
17 ラム
17a〜17d ラムの側面
18 主軸
19 工具ホルダ
20 工具
21a〜21n 超音波センサ
31 NC装置
32 NCプログラム
33 プログラム解析処理部
34 移動指令作成処理部
35 移動指令補間処理部
36 移動方向判定部
37 センサ信号選択部
38 衝突判定部
39 衝突回避処理部
40 衝突警告処理部
41 減速処理部
42 停止処理部
61 X軸サーボアンプ
62 Y軸サーボアンプ
63 W軸サーボアンプ
64 X軸サーボモータ
65 Y軸サーボモータ
66 W軸サーボモータ
71 アタッチメント
71a アタッチメントの側面
w ワーク
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記移動体に取り付けられ前記ワークまでの距離を検出する非接触式の距離センサと、
衝突回避制御手段とを有しており、
前記衝突回避制御手段は、
前記距離センサのセンサ信号が距離設定値よりも短いか否かを判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部において前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いと判定したとき、前記移動体と前記ワークとの衝突を回避する処理を行う衝突回避処理部とを有しており、
さらに、
前記距離センサとして、前記移動体における前記移動軸の正方向側に取り付けられた第1距離センサと、前記移動体における前記移動軸の負方向側に取り付けられた第2距離センサとを有しており、
前記衝突回避制御手段は、
前記移動軸の移動指令に基づいて前記移動体の移動方向が、前記移動軸の正方向か負方向かを判定する移動方向判定部と、
前記移動方向判定部において前記移動体の移動方向が前記移動軸の正方向であると判定したときには前記第1距離センサのセンサ信号を選択し、前記移動方向判定部において前記移動体の移動方向が前記移動軸の負方向であると判定したときには前記第2距離センサのセンサ信号を選択するセンサ信号選択部とを有し、
前記衝突判定部では、前記センサ信号選択部で選択された前記第1距離センサ又は前記第2距離センサのセンサ信号と前記距離設定値とを比較して、前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いか否かを判定する
ことを特徴とする工作機械の衝突回避システム。 In a machine tool having a table on which a work is placed, a moving body, and a moving shaft for linearly moving the moving body or the table, a collision avoidance system for avoiding a collision between the moving body and the work There,
A non-contact distance sensor that is attached to the movable body and detects a distance to the workpiece;
Collision avoidance control means,
The collision avoidance control means includes
A collision determination unit that determines whether a sensor signal of the distance sensor is shorter than a distance setting value;
When the collision determination unit determines that the sensor signal is shorter than the distance setting value, the collision determination unit includes a collision avoidance processing unit that performs a process of avoiding a collision between the moving body and the workpiece.
further,
As the distance sensor, a first distance sensor attached to the moving body in the positive direction side of the moving shaft, and a second distance sensor attached to the moving body in the negative direction side of the moving shaft. And
The collision avoidance control means includes
A movement direction determination unit that determines whether the movement direction of the moving body is a positive direction or a negative direction of the movement axis based on a movement command of the movement axis;
When the moving direction determining unit determines that the moving direction of the moving body is the positive direction of the moving axis, the sensor signal of the first distance sensor is selected, and the moving direction determining unit determines the moving direction of the moving body. A sensor signal selection unit that selects a sensor signal of the second distance sensor when it is determined that the moving axis is in the negative direction;
In the collision determination unit, the sensor signal of the first distance sensor or the second distance sensor selected by the sensor signal selection unit is compared with the distance setting value, and the sensor signal is more than the distance setting value. A collision avoidance system for machine tools characterized by determining whether or not it is short.
前記移動体に取り付けられ前記ワークまでの距離を検出する非接触式の距離センサと、
衝突回避制御手段とを有しており、
前記衝突回避制御手段は、
前記距離センサのセンサ信号が距離設定値よりも短いか否かを判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部において前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いと判定したとき、前記移動体と前記ワークとの衝突を回避する処理を行う衝突回避処理部とを有しており、
さらに、
前記距離センサとして、前記移動体における前記移動軸の正方向側又は負方向側の何れか一方に取り付けられた距離センサを有しており、
前記衝突回避制御手段は、
前記移動軸の移動指令に基づいて前記移動体の移動方向が、前記移動軸の正方向か負方向かを判定する移動方向判定部と、
前記距離センサが前記正方向側に取り付けられている場合には、前記移動方向判定部において前記移動体の移動方向が前記移動軸の正方向であると判定したときに前記距離センサのセンサ信号を選択し、前記距離センサが前記負方向側に取り付けられている場合には、前記移動方向判定部において前記移動体の移動方向が前記移動軸の負方向であると判定したときに前記距離センサのセンサ信号を選択するセンサ信号選択部とを有し、
前記衝突判定部では、前記センサ信号選択部で選択された前記距離センサのセンサ信号と前記距離設定値とを比較して、前記センサ信号が前記距離設定値よりも短いか否かを判定する
ことを特徴とする工作機械の衝突回避システム。 In a machine tool having a table on which a work is placed, a moving body, and a moving shaft for linearly moving the moving body or the table, a collision avoidance system for avoiding a collision between the moving body and the work There,
A non-contact distance sensor that is attached to the movable body and detects a distance to the workpiece;
Collision avoidance control means,
The collision avoidance control means includes
A collision determination unit that determines whether a sensor signal of the distance sensor is shorter than a distance setting value;
When the collision determination unit determines that the sensor signal is shorter than the distance setting value, the collision determination unit includes a collision avoidance processing unit that performs a process of avoiding a collision between the moving body and the workpiece.
further,
As the distance sensor, it has a distance sensor attached to either the positive direction side or the negative direction side of the moving axis in the moving body,
The collision avoidance control means includes
A movement direction determination unit that determines whether the movement direction of the moving body is a positive direction or a negative direction of the movement axis based on a movement command of the movement axis;
When the distance sensor is attached to the positive direction side, when the moving direction determination unit determines that the moving direction of the moving body is the positive direction of the moving axis, the sensor signal of the distance sensor is And when the distance sensor is attached to the negative direction side, when the movement direction determination unit determines that the movement direction of the moving body is the negative direction of the movement axis, A sensor signal selection unit for selecting a sensor signal;
The collision determination unit compares a sensor signal of the distance sensor selected by the sensor signal selection unit and the distance setting value to determine whether the sensor signal is shorter than the distance setting value. A collision avoidance system for machine tools.
前記距離設定値として第1距離設定値と、前記第1距離設定値よりも短い第2距離設定値と、前記第2距離設定値よりも短い第3距離設定値とが設定され、
前記衝突回避処理部として衝突警告処理部と、減速処理部と、停止処理部とを有しており、
前記衝突判定部では前記センサ信号が、前記第1距離設定値、前記第2距離設定値、前記第3距離設定値よりも短いか否かを判定し、
前記衝突警告処理部では、前記衝突判定部において前記センサ信号が前記第1距離設定値よりも短いと判定したときに警告し、
前記減速処理部では、前記衝突判定部において前記センサ信号が前記第2距離設定値よりも短いと判定したときに前記移動軸の移動速度を減速し、
前記停止処理部では、前記衝突判定部において前記センサ信号が前記第3距離設定値よりも短いと判定したときに前記移動軸の移動を停止することを特徴とする工作機械の衝突回避システム。 The collision avoidance system for a machine tool according to claim 1 or 2 ,
A first distance setting value, a second distance setting value shorter than the first distance setting value, and a third distance setting value shorter than the second distance setting value are set as the distance setting value,
The collision avoidance processing unit includes a collision warning processing unit, a deceleration processing unit, and a stop processing unit,
The collision determination unit determines whether the sensor signal is shorter than the first distance setting value, the second distance setting value, and the third distance setting value;
The collision warning processor warns when the collision determination unit determines that the sensor signal is shorter than the first distance setting value,
The deceleration processing unit decelerates the moving speed of the moving axis when the collision determination unit determines that the sensor signal is shorter than the second distance setting value,
The stop processing unit stops the movement of the moving shaft when the collision determination unit determines that the sensor signal is shorter than the third distance setting value.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013035368A JP6175249B2 (en) | 2013-02-26 | 2013-02-26 | Collision avoidance system for machine tools |
PCT/JP2014/053834 WO2014132846A1 (en) | 2013-02-26 | 2014-02-19 | Collision avoidance system for machine tool |
CN201480003703.8A CN104871100B (en) | 2013-02-26 | 2014-02-19 | The collision avoidance system of lathe |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013035368A JP6175249B2 (en) | 2013-02-26 | 2013-02-26 | Collision avoidance system for machine tools |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014164542A JP2014164542A (en) | 2014-09-08 |
JP2014164542A5 JP2014164542A5 (en) | 2016-03-10 |
JP6175249B2 true JP6175249B2 (en) | 2017-08-02 |
Family
ID=51428117
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013035368A Expired - Fee Related JP6175249B2 (en) | 2013-02-26 | 2013-02-26 | Collision avoidance system for machine tools |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6175249B2 (en) |
CN (1) | CN104871100B (en) |
WO (1) | WO2014132846A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024013522A1 (en) | 2022-07-15 | 2024-01-18 | Taylor Hobson Limited | A collision protection apparatus |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106041644A (en) * | 2016-08-07 | 2016-10-26 | 张民胜 | Numerical control machine tool with collision detector |
JP6346253B2 (en) | 2016-12-05 | 2018-06-20 | ファナック株式会社 | Machine tool and machine learning device |
TWI656942B (en) * | 2018-01-12 | 2019-04-21 | 財團法人工業技術研究院 | Machine tool collision avoidance method and system |
EP3579066A1 (en) * | 2018-06-06 | 2019-12-11 | Agie Charmilles SA | Collision protection method |
CN108500126A (en) * | 2018-06-25 | 2018-09-07 | 东莞理工学院 | A kind of sheet body spacing conveying perforating press for capableing of fault detect |
JP6923736B2 (en) * | 2018-06-26 | 2021-08-25 | ファナック株式会社 | Numerical control device |
JP2020003958A (en) * | 2018-06-26 | 2020-01-09 | ファナック株式会社 | Numerical control device |
JP7419026B2 (en) | 2019-11-06 | 2024-01-22 | 芝浦機械株式会社 | Numerical control equipment and machine tools |
CN111618612A (en) * | 2020-06-04 | 2020-09-04 | 飞创直线模组(苏州)有限公司 | Three-axis machine tool and control method thereof |
CN112643405A (en) * | 2020-12-25 | 2021-04-13 | 珠海格力智能装备有限公司 | Detection assembly and detection method |
CN116652680B (en) * | 2023-08-02 | 2023-09-26 | 宜宾职业技术学院 | Five-axis numerical control machine tool collision protection device and method thereof |
CN116810493B (en) * | 2023-08-31 | 2023-11-21 | 山东惠硕重工机械有限公司 | Anti-collision detection method and system for numerical control machine tool based on data driving |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4066178B2 (en) * | 2003-07-23 | 2008-03-26 | 株式会社ジェイテクト | Machine tool and its abnormality inspection method |
DE102004062163A1 (en) * | 2004-12-20 | 2006-06-22 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh | Method for determining a possible collision of at least two mutually movable objects |
JP4727689B2 (en) * | 2008-04-28 | 2011-07-20 | 三菱重工業株式会社 | Workpiece measuring device, collision prevention device and machine tool |
CN101367174B (en) * | 2008-09-05 | 2010-06-09 | 济南二机床集团有限公司 | Table stroke control apparatus and control method |
WO2011058618A1 (en) * | 2009-11-10 | 2011-05-19 | 三菱重工業株式会社 | Workpiece measuring device, collision preventing device, and machine tool |
CN102859454B (en) * | 2010-04-27 | 2015-05-20 | 三菱电机株式会社 | Numerical control device |
CN201720604U (en) * | 2010-05-20 | 2011-01-26 | 上海嘉强自动化技术有限公司 | Workpiece machining device based on sensor |
JP2012053508A (en) * | 2010-08-31 | 2012-03-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Numerically controlled machine tool |
DE102011003374A1 (en) * | 2011-01-31 | 2012-08-02 | Deckel Maho Pfronten Gmbh | Machine tool with a device for collision monitoring |
EP2515193B1 (en) * | 2011-04-18 | 2014-04-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for avoiding an unwanted collision between a tool and a workpiece with a machine tool |
-
2013
- 2013-02-26 JP JP2013035368A patent/JP6175249B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2014
- 2014-02-19 CN CN201480003703.8A patent/CN104871100B/en not_active Expired - Fee Related
- 2014-02-19 WO PCT/JP2014/053834 patent/WO2014132846A1/en active Application Filing
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024013522A1 (en) | 2022-07-15 | 2024-01-18 | Taylor Hobson Limited | A collision protection apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2014132846A1 (en) | 2014-09-04 |
JP2014164542A (en) | 2014-09-08 |
CN104871100B (en) | 2017-07-18 |
CN104871100A (en) | 2015-08-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6175249B2 (en) | Collision avoidance system for machine tools | |
JP6457468B2 (en) | Deburring device | |
KR101327571B1 (en) | Workpiece measuring device, collision preventing device, and machine tool | |
JP5554235B2 (en) | Interference check device, interference check method, and machine tool provided with interference check device | |
JP4727689B2 (en) | Workpiece measuring device, collision prevention device and machine tool | |
US20130090755A1 (en) | Numerically-controlled machine tool | |
US9477216B2 (en) | Numerical control device including display part for displaying information for evaluation of machining process | |
US20130071198A1 (en) | Numerically-controlled machine tool | |
JP6434246B2 (en) | Numerical control device with machine abnormality history analysis support function | |
US9895769B2 (en) | Laser processing device having function for avoiding interference at the time of nozzle approach | |
US9599978B2 (en) | Numerical control apparatus having function of reducing path to start point in canned cycle | |
US10088824B2 (en) | Toolpath evaluation method, toolpath generation method, and toolpath generation device | |
JP2009075799A (en) | Machine tool numerical control device | |
JP2014164542A5 (en) | ||
US20080086221A1 (en) | Machine-tool controller | |
JP3464307B2 (en) | Interference check method in NC lathe | |
JP4634253B2 (en) | Interference detection system for machine tools | |
US20240058915A1 (en) | Machine Tool, Method of Estimating Force Applied to Tool, and Program for Estimating Force Applied to Tool | |
JP2007249671A (en) | Method for preventing collision in machine tool | |
US10996655B2 (en) | Numerical controller | |
JP7445006B2 (en) | display device | |
US20230305522A1 (en) | Operating Method for a Machine Tool, Computer Program Product, Control Unit and Machine Tool | |
JP5491220B2 (en) | Torque detection device | |
JP4066178B2 (en) | Machine tool and its abnormality inspection method | |
JP2009175961A (en) | Interference confirmation device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150513 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160120 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160120 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20160309 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170404 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170426 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170710 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6175249 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |