JP6166452B1 - Identification information reader - Google Patents
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Abstract
【課題】自動走行による識別情報の読み取りが可能な識別情報読取装置において、装置の太陽電池モジュールからの落下と無駄な走行停止とを共に防ぐことができる識別情報読取装置を提供する。【解決手段】レーザセンサ7Aにおけるモジュール13の有無を検出する検出位置P1が装置本体2の重心位置Cより走行方向前側に設けられる。超音波センサ9Aにおけるモジュール13の有無を検出する検出位置Q1は、各モジュール13間の隙間Wの寸法G以上に検出位置P1から離れた位置となるように装置本体2の走行方向前側に設けられる。制御部8は、レーザセンサ7A及び超音波センサ9Aが共にモジュール13を検出できなかった際、駆動モータ46に走行停止信号を出力する。【選択図】図6In an identification information reading apparatus capable of reading identification information by automatic traveling, an identification information reading apparatus capable of preventing both the falling of the apparatus from a solar cell module and useless traveling stop is provided. A detection position P1 for detecting the presence / absence of a module 13 in a laser sensor 7A is provided in front of the center of gravity C of the apparatus body 2 in the traveling direction. The detection position Q1 for detecting the presence / absence of the module 13 in the ultrasonic sensor 9A is provided on the front side in the traveling direction of the apparatus main body 2 so as to be a position away from the detection position P1 more than the dimension G of the gap W between the modules 13. . The controller 8 outputs a travel stop signal to the drive motor 46 when neither the laser sensor 7A nor the ultrasonic sensor 9A can detect the module 13. [Selection] Figure 6
Description
本発明は、行列状に並設された多数の太陽電池モジュールにおける各識別標識の情報を読み取る識別情報読取装置に関する。 The present invention relates to an identification information reading device that reads information of each identification mark in a large number of solar cell modules arranged in a matrix.
従来より、太陽光発電システムは、地上や屋上に傾いた状態で設置されたパネル状をなす太陽電池アレイを備え、該太陽電池アレイは、水平に延びる第1方向と該第1方向に直交するとともに傾斜して延びる第2方向とにおいて規則正しく行列状に並設された多数の太陽電池モジュールを有している。該各太陽電池モジュールは、その型名や製造番号等の識別情報と設置位置とを関連付けて管理されることが必要となっており、この各太陽電池モジュールの識別情報と設置位置とを関連付ける作業は、上記太陽電池アレイが設置された後、当該太陽電池アレイにおける各太陽電池モジュールのパネル表面に設けられたバーコードの如き識別標識の情報を読み取ることによって行われるのが一般的である。 2. Description of the Related Art Conventionally, a photovoltaic power generation system includes a solar cell array having a panel shape that is installed in a tilted state on the ground or a roof, and the solar cell array is orthogonal to the first direction extending horizontally and the first direction. In addition, a large number of solar cell modules are regularly arranged in a matrix in the second direction extending in an inclined manner. Each solar cell module needs to be managed by associating identification information such as its model name and manufacturing number with the installation position, and the operation of associating the identification information of each solar cell module with the installation position In general, after the solar cell array is installed, information of an identification mark such as a barcode provided on the panel surface of each solar cell module in the solar cell array is read.
上記太陽電池アレイにおける全ての太陽電池モジュールのパネル表面に設けられた識別標識の情報を読み取る作業を効率的に行うために、例えば、特許文献1では、識別情報読取装置が用いられている。該識別情報読取装置は、上記第2方向に直線状に延びる棒状の取付フレームと、該取付フレームの両端部に設けられ、上記太陽電池アレイの上端縁部及び下端縁部にそれぞれスライド可能に嵌合する一対のスライダとを備え、該両スライダは、上記取付フレームの上記第1方向への移動を案内するようになっている。上記取付フレームには、上記各太陽電池モジュールの識別標識の情報を読取可能な情報読取器が上記第2方向に所定の間隔をあけて複数取り付けられ、作業者が上記取付フレームを上記第1方向に移動させることにより、上記各情報読取器の読取部が上記各太陽電池モジュールの識別標識を通過することで上記各情報読取器が上記各識別標識の情報を読み取るようになっている。
For example, in
ところで、特許文献1に開示されている識別情報読取装置の場合、作業者が手作業で取付フレームを第1方向に移動させる必要があり、識別情報の読取作業が煩雑であるという問題がある。
By the way, in the case of the identification information reading device disclosed in
これに対応するために、特許文献1の如き装置において、当該装置を第1方向に自動で走行させることによって上記取付フレームを第1方向に移動させながら上記各太陽電池モジュールの識別標識の情報を読み取るといったことが考えられる。
In order to cope with this, in an apparatus such as
しかし、装置を自動で走行させる場合、例えば、太陽電池アレイの端部のように、走行中の装置の前方に次に装置が走行する太陽電池モジュールが無い場合において、走行中の装置が現在走行中の太陽電池モジュールの端部から落下しないような手段を講じる必要がある。 However, when the device automatically travels, for example, when there is no solar cell module that the device travels next to the front of the traveling device, such as the end of the solar cell array, the traveling device currently travels. It is necessary to take measures not to fall from the end of the solar cell module inside.
これに対し、例えば、走行中の装置の前方に次に装置が走行する太陽電池モジュールが有るか否かを検出する検出部を装置に取り付けることが考えられる。 On the other hand, for example, it is conceivable to attach to the apparatus a detection unit that detects whether or not there is a solar cell module in which the apparatus travels next in front of the traveling apparatus.
しかし、走行中の装置の前方に次に走行する太陽電池モジュールが有る場合、現在走行中の太陽電池モジュールと次に走行する太陽電池モジュールとの間の隙間を上記検出部が検出したときに、装置の制御部が次に走行する太陽電池モジュールが無いと誤って判定して装置を無駄に停止させてしまうことがないようにする必要がある。 However, when there is a solar cell module that travels next in front of the traveling device, when the detection unit detects a gap between the solar cell module that is currently traveling and the solar cell module that travels next, It is necessary that the control unit of the apparatus does not erroneously determine that there is no solar cell module to travel next and stop the apparatus unnecessarily.
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、自動走行による識別情報の読み取りが可能な識別情報読取装置において、装置の太陽電池モジュールからの落下と無駄な走行停止とを共に防ぐことができる識別情報読取装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is to prevent the apparatus from being dropped from the solar cell module and useless in an identification information reading apparatus capable of reading identification information by automatic traveling. An object of the present invention is to provide an identification information reader capable of preventing both stoppage of travel.
上記の目的を達成するために、本発明は、次に走行する太陽電池モジュールが装置の前方に有るか否かを2つの検出手段を用いて判定できるようにしたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention is characterized in that it can be determined by using two detection means whether or not a solar cell module to travel next is in front of the apparatus.
具体的には、太陽電池モジュールが第1方向と該第1方向に直交する第2方向とに規則正しく行列状に多数並設されたパネル状をなすモジュール群の上記各太陽電池モジュールにおけるパネル表面に設けられた識別標識の情報を読み取る識別情報読取装置を対象とし、次のような解決手段を講じた。 Specifically, on the panel surface in each of the solar cell modules of the module group in which a large number of solar cell modules are arranged in a regular matrix form in a first direction and a second direction orthogonal to the first direction. The following solution was taken for the identification information reader that reads the information of the provided identification mark.
すなわち、第1の発明では、上記モジュール群に載置された走行手段を有し、当該走行手段による走行動作によって上記第1方向に沿って移動可能な装置本体と、該装置本体に取り付けられ、当該装置本体が上記第1方向に移動する際、上記各太陽電池モジュールの識別標識の表面を読取部が通過することで上記各識別標識の情報を読み取る情報読取手段と、上記装置本体に取り付けられ、上記太陽電池モジュールの有無を検出する検出位置が上記装置本体の重心位置より走行方向前側に設けられた第1検出手段と、上記装置本体に取り付けられ、上記太陽電池モジュールの有無を検出する検出位置が上記各太陽電池モジュール間の隙間の寸法以上に上記第1検出手段の検出位置から離れた位置となるように上記装置本体の走行方向前側に設けられた第2検出手段と、上記装置本体に設けられ、上記走行手段、上記第1検出手段及び上記第2検出手段にそれぞれ接続された制御手段とを備え、該制御手段は、上記第1及び第2検出手段が共に上記太陽電池モジュールを検出できなかった際、上記走行手段に走行停止信号を出力するよう構成されていることを特徴とする。 That is, in the first invention, it has a traveling means placed on the module group, and is attached to the apparatus main body, the apparatus main body movable along the first direction by the traveling operation by the traveling means, When the apparatus main body moves in the first direction, the reading section passes through the surface of the identification mark of each solar cell module, and is attached to the apparatus main body. The detection position for detecting the presence or absence of the solar cell module is a first detection means provided on the front side in the running direction from the center of gravity position of the device main body, and the detection is attached to the device main body and detects the presence or absence of the solar cell module. The position of the apparatus main body is set on the front side in the traveling direction so that the position is more than the size of the gap between the solar cell modules and the distance from the detection position of the first detection means. And a control means provided in the apparatus main body and connected to the travel means, the first detection means, and the second detection means, respectively. When both the second detection means cannot detect the solar cell module, the second detection means is configured to output a travel stop signal to the travel means.
第2の発明では、第1の発明において、上記第1検出手段の検出位置は、上記第1方向における上記装置本体の前端位置と重心位置との間の距離をDとすると、上記第1方向における上記装置本体の重心位置と上記第1検出手段の検出位置との間の距離D1がD1≧D/2となるように設定されていることを特徴とする。 According to a second invention, in the first invention, the detection position of the first detection means is the first direction when the distance between the front end position of the device main body and the gravity center position in the first direction is D. The distance D1 between the center of gravity position of the apparatus main body and the detection position of the first detection means is set so that D1 ≧ D / 2.
第3の発明では、第1又は第2の発明において、上記装置本体は、上記制御手段及び上記第1検出手段を収容する本体ケースを備え、上記第2検出手段は、当該第2検出手段の検出位置が上記本体ケースの前側の斜め下方の位置となるように上記本体ケースの前端部分に取り付けられていることを特徴とする。 According to a third aspect, in the first or second aspect, the apparatus main body includes a main body case that accommodates the control means and the first detection means, and the second detection means includes the second detection means. It is attached to the front-end part of the said main body case so that a detection position may become the position of the diagonally downward of the front side of the said main body case.
第4の発明では、第3の発明において、上記第2検出手段は、超音波センサであることを特徴とする。 According to a fourth invention, in the third invention, the second detection means is an ultrasonic sensor.
第5の発明では、第1から第4のいずれか1つの発明において、上記走行手段は、上記第1方向の走行方向を変更可能に構成され、上記第1検出手段は、上記装置本体における第1方向の一方側と他方側とにそれぞれ位置するように一対設けられ、上記第2検出手段は、上記装置本体における第1方向の一方側と他方側とにそれぞれ位置するように一対設けられていることを特徴とする。 According to a fifth invention, in any one of the first to fourth inventions, the travel means is configured to be able to change the travel direction of the first direction, and the first detection means is configured to change the travel direction of the apparatus main body. A pair is provided so as to be located on one side and the other side in one direction, respectively, and a pair of the second detection means is provided so as to be located on one side and the other side in the first direction in the apparatus main body. It is characterized by being.
第1の発明では、例えば、太陽電池アレイの端部のように、走行中の装置の前方に次に走行する太陽電池モジュールが無い場合において、走行中の装置が太陽電池モジュールの端部を越えようとすると、まず、第2検出手段の検出位置に太陽電池モジュールが無くなり、その後、第1検出手段の検出位置にも太陽電池モジュールが無くなるので、第1及び第2検出手段が共に太陽電池モジュールを検出しなくなる。したがって、制御手段が装置の走行を停止させるので、装置が太陽電池モジュールの端部から落下するのを防ぐことができる。一方、走行中の装置の前方に次に走行する太陽電池モジュールが有る場合において、走行中の装置が太陽電池モジュールの端部を越えようとすると、まず、第2検出手段の検出位置に太陽電池モジュールが無くなるが、その後、第1検出手段の検出位置に太陽電池モジュールが無くなったときには、第2検出手段の検出位置に太陽電池モジュールが有る状態となり、第1及び第2検出手段の少なくとも一方が太陽電池モジュールを検出している状態になる。したがって、制御手段は、装置の走行を継続させるので、装置を無駄に停止させることがない。 In the first invention, for example, when there is no solar cell module that travels in front of the traveling device as in the end portion of the solar cell array, the traveling device exceeds the end of the solar cell module. When doing so, first, the solar cell module disappears at the detection position of the second detection means, and then the solar cell module disappears also at the detection position of the first detection means, so that both the first and second detection means are solar cell modules. Will not be detected. Therefore, since the control means stops the travel of the device, the device can be prevented from falling from the end of the solar cell module. On the other hand, when there is a solar cell module that travels next in front of the traveling device, when the traveling device tries to exceed the end of the solar cell module, first, the solar cell is at the detection position of the second detection means. After the module disappears, when there is no solar cell module at the detection position of the first detection means, the solar cell module is at the detection position of the second detection means, and at least one of the first and second detection means is The solar cell module is detected. Therefore, since the control means continues the running of the apparatus, the apparatus is not stopped unnecessarily.
第2の発明では、制御手段が装置の走行を停止させる際、第1検出手段の検出位置から装置本体の重心位置までの距離D1が、第1検出手段の検出位置から装置本体の前端位置までの距離Lよりも長くなる。したがって、装置本体の前側部分に加わる下方に向く力が小さくなり、装置が太陽電池モジュールの端部近傍で停止した際に勢い余って太陽電池モジュールの端部から落下してしまうのを確実に防ぐことができる。 In the second invention, when the control means stops traveling of the apparatus, the distance D1 from the detection position of the first detection means to the center of gravity position of the apparatus main body is from the detection position of the first detection means to the front end position of the apparatus main body. Longer than the distance L. Therefore, the downward force applied to the front portion of the device body is reduced, and when the device stops near the end of the solar cell module, it is reliably prevented from dropping from the end of the solar cell module. be able to.
第3の発明では、本体ケースの前端部分が第2検出手段の検出位置よりも後方の位置となるので、本体ケースの前側部分における第1方向の寸法を短くすることができ、装置本体を第1方向にコンパクトにできる。 In the third aspect of the invention, since the front end portion of the main body case is located behind the detection position of the second detection means, the dimension in the first direction at the front portion of the main body case can be shortened, and the device main body is Can be compact in one direction.
第4の発明では、センサ部分が広範囲の音波の反射を検出できるので、第2検出手段の検出位置が当該第2検出手段に対して斜め下方の位置にあるという厳しい検出条件下であっても、太陽電池モジュールの有無を確実に検出することができる。 In the fourth invention, since the sensor part can detect reflection of a wide range of sound waves, even under a severe detection condition that the detection position of the second detection unit is obliquely below the second detection unit. The presence or absence of the solar cell module can be reliably detected.
第5の発明では、装置の載置状態を変更せずに第1方向における走行方向を変えることができるので、第1方向における走行方向を変えるために、装置の姿勢を変更するといった煩雑な作業をする必要が無くなり、作業者の負荷を減らすことができる。また、装置の載置状態を変更せずに第1方向における走行方向を変えても、装置の走行方向前側に第1及び第2検出手段の各検出位置が位置するようになるので、装置の太陽電池モジュールからの落下と走行中における無駄な停止とを防ぐことができる。 In the fifth invention, since the traveling direction in the first direction can be changed without changing the mounting state of the apparatus, the complicated work of changing the posture of the apparatus in order to change the traveling direction in the first direction. This eliminates the need for the operator to reduce the load on the operator. Further, even if the traveling direction in the first direction is changed without changing the mounting state of the device, the detection positions of the first and second detection means are located on the front side in the traveling direction of the device. It is possible to prevent dropping from the solar cell module and useless stopping during traveling.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The following description of the preferred embodiment is merely exemplary in nature.
図1は、本発明の実施形態に係る識別情報読取装置1と該識別情報読取装置1が載置されたパネル状の太陽電池アレイ11(モジュール群)とを示す。該太陽電池アレイ11は、水平に延びる第1方向X1と該第1方向X1に直交するとともに傾斜して延びる第2方向X2とにおいて規則正しく行列状に並設された多数の太陽電池モジュール13(以下、モジュール13と呼ぶ)を有し、架台12に支持された状態で地上に設置されている。
FIG. 1 shows an identification
上記第2方向X2に隣り合う各モジュール13は、2つの金具14で連結されていて、各モジュール13のパネル表面における第1方向X1の一方側には、その各々のモジュール13の型名や製造番号等の識別情報が表示されたバーコード15(識別標識)が貼り付けられている。
Each
上記識別情報読取装置1は、図1乃至図3に示すように、上記太陽電池アレイ11のパネル表面に載置され、当該太陽電池アレイ11のパネル表面を上記第1方向X1に沿って走行可能な装置本体2を備えている。
As shown in FIGS. 1 to 3, the identification
該装置本体2は、扁平な直方体形状をなす本体ケース3と、該本体ケース3の下部に取り付けられ、上記太陽電池アレイ11のパネル表面に上記第2方向X2に所定の間隔をあけて載置された一対の走行クローラ4(走行手段)とを備え、該各走行クローラ4は、上記本体ケース3を挟んで上記第2方向X2の一方側と他方側とにそれぞれ位置している。
The apparatus
上記走行クローラ4は、図2に示すように、上記第1方向X1に延び、且つ、上記第2方向X2に所定の間隔をあけて並設された一対の板状フレーム41を備えている。
As shown in FIG. 2, the traveling
該両板状フレーム41の一端側の間には、略円柱形状の駆動ローラ42が配設され、該駆動ローラ42は、上記第2方向X2に延びる回転軸心周りに回転可能となるように上記両板状フレーム41に軸支されている。
A substantially
一方、上記両板状フレーム41の他端側の間には、略円柱形状の従動ローラ43が配設され、該従動ローラ43は、上記第2方向X2に延びる回転軸心周りに回転可能となるように上記両板状フレーム41に軸支されている。
On the other hand, a substantially
そして、上記駆動ローラ42と上記従動ローラ43とには、天然ゴムからなるラフトップベルトで形成された無端状ベルト44が周回移動可能に巻き掛けられている。
An
上記両板状フレーム41の中間部は、第2方向X2に沿って延びる連結フレーム45によって連結され、該連結フレーム45には、第1方向X1に沿って延びる駆動モータ46が固定されている。
The intermediate portions of the two plate-
該駆動モータ46には、図示しないエンコーダが接続されている。
An encoder (not shown) is connected to the
上記駆動ローラ42及び上記駆動モータ46は、当該駆動ローラ42及び駆動モータ46の間に配設された歯車噛合機構47と伝動ベルト48とで駆動連結されていて、上記駆動モータ46の回転軸が回転すると、上記歯車噛合機構47及び上記伝動ベルト48を介して上記駆動ローラ42が回転駆動するようになっている。そして、上記駆動ローラ42が回転駆動すると、当該駆動ローラ42及び上記従動ローラ43の回転動作によって上記無端状ベルト44が周回移動(回転)して上記走行クローラ4が上記第1方向X1に走行するようになっていて、この走行クローラ4の走行動作により、上記装置本体2が上記第1方向X1に移動するようになっている。
The
そして、識別情報読取装置1は、各走行クローラ4における駆動ローラ42の回転方向を変更することにより、識別情報読取装置1の太陽電池アレイ11に対する載置状態を変えることなく第1方向X1の走行方向を変更できるようになっている。
The identification
上記本体ケース3の両側面には、それぞれ平面視で略U字状をなす把手31が取り付けられている。
On both side surfaces of the
また、上記本体ケース3の後端面には、一対の支持フレーム32が上記第2方向X2に所定の間隔をあけて突設され、該両支持フレーム32は、上記第2方向X2に延びる細長い角筒状をなす取付フレーム5の略中央部分を支持している。
A pair of support frames 32 project from the rear end surface of the
該取付フレーム5は、図1に示すように、上記太陽電池アレイ11のパネル表面から所定の距離だけ離間した位置において上記太陽電池アレイ11における第2方向X2の全長に亘って延びていて、上記装置本体2が上記第1方向X1の一方側及び他方側に走行することによって上記第1方向X1に沿って移動するようになっている。
As shown in FIG. 1, the mounting
上記取付フレーム5には、CCDスキャナ方式の4つのバーコードリーダ6(情報読取手段)が上記第2方向X2に所定の間隔をあけて取り付けられている。
Four barcode scanners 6 (information reading means) of the CCD scanner type are attached to the
上記バーコードリーダ6は、図4に示すように、バーコード15を撮影するためのLED光Y1(読取部)を上記第1方向X1の一方側における斜め下方に照射する本体部6aと、該本体部6aを上記取付フレーム5に固定する固定部6bとを備えている。
As shown in FIG. 4, the
該固定部6bは、上記取付フレーム5に沿って上記第2方向X2にスライド可能となっていて、上記固定部6bを上記取付フレーム5に沿ってスライドさせることにより、上記第2方向に並設された4つのモジュール13の各バーコード15の第2方向X2の位置にそれぞれ対応するように上記本体部6aの位置を調節できるようになっている。
The fixing
また、上記本体ケース3内部における第1方向の一方側と他方側とには、一対のレーザセンサ7(第1検出手段)が取り付けられている。尚、以下では、便宜上、第1方向の一方側に位置するレーザセンサ7をレーザセンサ7Aと、第1方向の他方側に位置するレーザセンサ7をレーザセンサ7Bと呼ぶ。
A pair of laser sensors 7 (first detection means) are attached to one side and the other side in the first direction inside the
上記各レーザセンサ7A,7Bは、レーザ光Z1を下方に照射することによって上記装置本体2の重心位置Cより走行方向前側の位置に上記モジュール13が有るか否かを検出するようになっている。上記各レーザセンサ7A,7Bによるモジュール13の有無を検出する検出位置P1,P2は、図5乃至図8に示すように、上記装置本体2における第1方向の一方側と他方側の下方にそれぞれ設けられている。そして、上記第1方向X1における装置本体2の一方側端部と装置本体2の重心位置Cとの間の距離をDとすると、上記第1方向X1における上記重心位置Cと上記検出位置P1との間の距離D1がD1≧D/2となるように設定されている。また、上記第1方向X1における装置本体2の他方側端部と装置本体2の重心位置Cとの間の距離をDとすると、上記第1方向X1における上記重心位置Cと上記検出位置P2との間の距離D1がD1≧D/2となるように設定されている。さらに、上記距離Dは、上記各モジュール13の間の隙間Wの寸法G以上となるように設定されている。
Each of the
上記本体ケース3における第1方向X1の一方側端面中央と他方側端面中央とには、図3に示すように、一対の超音波センサ9(第2検出手段)が取り付けられている。尚、以下では、便宜上、第1方向の一方側に位置する超音波センサ9を超音波センサ9Aと、第1方向の他方側に位置する超音波センサ9を超音波センサ9Bと呼ぶ。
As shown in FIG. 3, a pair of ultrasonic sensors 9 (second detection means) are attached to the center of the one side end surface and the center of the other end surface of the
上記超音波センサ9Aは、超音波U1を上記第1方向X1の一方側における斜め下方に照射することによって上記装置本体2に対して上記第1方向X1の一方側に上記モジュール13が有るか否かを検出するようになっている。具体的には、図5乃至図8に示すように、上記識別情報読取装置1が第1方向X1の一方側に移動する際、上記超音波U1によって上記モジュール13の有無を検出する検出位置Q1が上記装置本体2の走行方向前側の斜め下方の位置となっていて、上記検出位置Q1は、上記各モジュール13の間の隙間Wの寸法G以上に上記検出位置P1から離れた位置となっている。
The
また、上記超音波センサ9Bは、超音波U1を上記第1方向X1の他方側における斜め下方に照射することによって上記装置本体2に対して上記第1方向X1の他方側に上記モジュール13が有るか否かを検出するようになっている。具体的には、上記識別情報読取装置1が第1方向X1の他方側に移動する際、上記超音波U1によって上記モジュール13の有無を検出する検出位置Q2が上記装置本体2の前側の斜め下方の位置となっていて、上記検出位置Q2は、上記各モジュール13の間の隙間Wの寸法G以上に上記第1方向X1に上記検出位置P2から離れた位置となっている。
Further, the
また、上記本体ケース3内部には、警告音を発生させることが可能なスピーカ10aが収容されている。
The
さらに、上記本体ケース3内部には、バッテリ10bが収容され、上記両走行クローラ4は、上記バッテリ10bによる電気エネルギーによって走行するようになっている。
Further, a
上記本体ケース3の内部には、図1乃至図3に示すように、上記両駆動モータ46、上記各バーコードリーダ6、上記レーザセンサ7、上記超音波センサ9、上記スピーカ10a及び上記バッテリ10bに接続された制御部8(制御手段)が収容されている。
As shown in FIGS. 1 to 3, the
該制御部8は、上記レーザセンサ7A及び上記超音波センサ9Aが共に上記モジュール13を検出できなかった際、又は、上記レーザセンサ7B及び上記超音波センサ9Bが共に上記モジュール13を検出できなかった際、上記駆動モータ46に走行停止信号を出力するよう構成されている。
When the
また、上記制御部8は、上記バッテリ10bの残量が予め決められた所定値以下になると、作業者に対して警告音が発せられるよう上記スピーカ10aに作動信号を出力するようになっている。
Further, the
次に、走行中の識別情報読取装置1の前方に次に走行するモジュール13が無い場合において、走行中の識別情報読取装置1がモジュール13の端部を越えようとしたときの走行動作について具体的に詳述する。
Next, when there is no
まず、図5に示すように、識別情報読取装置1が第1方向X1の一方側に速度Vで走行している状態において太陽電池アレイ11の端部(モジュール13の端部)を越えようとすると、上記超音波センサ9Aの検出位置Q1にモジュール13が無くなり、上記超音波センサ9Aがモジュール13を検出できなくなる。しかし、上記レーザセンサ7Aの検出位置P1には、モジュール13が有り、上記レーザセンサ7Aがモジュール13を検出しているので、制御部8は、上記レーザセンサ7Aが上記モジュール13を検出しているとして上記駆動モータ46に走行停止信号を出力しない。
First, as shown in FIG. 5, when the
次いで、図6に示すように、識別情報読取装置1が図5の状態からさらに第1方向X1の一方側に速度Vで走行すると、上記超音波センサ9Aの検出位置Q1だけでなく、上記レーザセンサ7Aの検出位置P1にもモジュール13が無くなり、上記レーザセンサ7A及び上記超音波センサ9Aが共にモジュール13を検出しなくなる。すると、制御部8は、上記装置本体2が上記太陽電池アレイ11の端部から落下するおそれがあると判断して、上記駆動モータ46に走行停止信号を出力して識別情報読取装置1の走行を停止させる。このように、本発明の実施形態に係る識別情報読取装置1は、太陽電池アレイ11の端部において制御部8が識別情報読取装置1の走行を停止させるので、太陽電池アレイ11の端部から落下しない。
Next, as shown in FIG. 6, when the identification
尚、上記識別情報読取装置1が第1方向X1の他方側に速度Vで走行している状態において太陽電池アレイ11の端部に接近する場合、上述の上記レーザセンサ7A及び上記超音波センサ9Aと同様に上記レーザセンサ7B及び上記超音波センサ9Bを利用して識別情報読取装置1が太陽電池アレイ11の端部から落下するのを防ぐようになっている。
In the case where the
次に、走行中の識別情報読取装置1の前方に次に走行するモジュール13が有る場合において、走行中の識別情報読取装置1がモジュール13の端部を越えようとしたときの走行動作について具体的に詳述する。
Next, when there is a
まず、図7に示すように、識別情報読取装置1が第1方向X1の一方側に速度Vで走行している状態において、走行中の識別情報読取装置1がモジュール13の端部を越えようとすると、上記超音波センサ9Aの検出位置Q1にモジュール13が無くなり、上記超音波センサ9Aがモジュール13を検出できなくなる。しかし、上記レーザセンサ7Aの検出位置P1には、モジュール13が有り、上記レーザセンサ7Aがモジュール13を検出しているので、制御部8は、上記レーザセンサ7Aが上記モジュール13を検出しているとして上記駆動モータ46に走行停止信号を出力しない。
First, as shown in FIG. 7, when the identification
次いで、図8に示すように、識別情報読取装置1が図7の状態からさらに第1方向X1の一方側に速度Vで走行すると、上記レーザセンサ7Aの検出位置P1にモジュール13が無くなるが、上記超音波センサ9Aの検出位置Q1にはモジュール13が有り、上記超音波センサ9Aがモジュール13を検出する一方、上記レーザセンサ7Aがモジュール13を検出しなくなる。すなわち、上記レーザセンサ7A及び上記超音波センサ9Aの少なくとも一方のモジュール13を検出している状態になるので、制御部8は、上記駆動モータ46に走行停止信号を出力せずに上記識別情報読取装置1の走行を継続させる。このように、本発明の実施形態に係る識別情報読取装置1は、当該識別情報読取装置1の前方に次に走行するモジュール13が有る場合において、走行中のモジュール13の端部を越えようとしたときに、制御部8が識別情報読取装置1の走行を継続させるので、無駄に停止しない。
Next, as shown in FIG. 8, when the identification
尚、識別情報読取装置1が第1方向X1の他方側に速度Vで走行する場合において識別情報読取装置1の前方に次に走行するモジュール13が有る場合には、制御部8は、上述の上記レーザセンサ7A及び上記超音波センサ9Aと同様に上記レーザセンサ7B及び上記超音波センサ9Bを利用して識別情報読取装置1の走行を無駄に停止させない。
When the
尚、走行中の識別情報読取装置1の前方に次に走行するモジュール13が有る場合とは、識別情報読取装置1が1つの太陽電池アレイ11上を走行する場合についてだけでは無く、例えば、2つの太陽電池アレイ11が並設され、識別情報読取装置1がその2つの太陽電池アレイ11を跨いで走行する場合も含まれる。
Note that the case where the
また、本発明の実施形態では、第1方向X1における装置本体2の前端位置と重心位置Cとの間の距離をDとすると、第1方向X1における装置本体2の重心位置Cとレーザセンサ7Aの検出位置P1との間の距離D1がD1≧D/2となるように設定されているので、レーザセンサ7Aの検出位置P1が太陽電池アレイ11の端部を越えて制御部8が駆動モータ46を停止させる際、レーザセンサ7Aの検出位置P1から装置本体2の重心位置Cまでの距離D1が、レーザセンサ7Aの検出位置P1から装置本体2の前端位置までの距離Lよりも長くなり、装置本体2の前側部分に加わる下方に向く力が小さくなって、識別情報読取装置1がモジュール13の端部近傍で停止した際に勢い余ってモジュール13の端部から落下してしまうのを確実に防ぐことができる。
In the embodiment of the present invention, if the distance between the front end position of the apparatus
さらに、超音波センサ9Aの検出位置Q1が本体ケース3における前進方向前側の斜め下方の位置となるように超音波センサ9Aが本体ケース3の前端部分に取り付けられているので、本体ケース3の前端部分が超音波センサ9Aの検出位置Q1よりも後方の位置となる。したがって、本体ケース3の前側部分における第1方向X1の寸法を短くすることができ、装置本体2を第1方向X1にコンパクトにできる。
Furthermore, since the
それに加えて、本発明の実施形態では、検出位置Q1においてモジュール13の検出する手段として超音波センサ9Aを用いているので、センサ部分が広範囲の音波の反射を検出することができ、検出位置Q1が超音波センサ9Aに対して斜め下方の位置にあるという厳しい検出条件下であっても、モジュール13の有無を確実に検出することができる。
In addition, in the embodiment of the present invention, since the
また、走行クローラ4は、第1方向X1の走行方向を変更可能であるので、識別情報読取装置1の載置状態を変更せずに第1方向X1における走行方向を変えることができ、第1方向X1における走行方向を変えるために、識別情報読取装置1の姿勢を変更するといった煩雑な作業をする必要が無くなり、作業者の負荷を減らすことができる。
Further, since the traveling
また、レーザセンサ7A,7Bは、装置本体2における第1方向X1の一方側と他方側とにそれぞれ位置し、且つ、超音波センサ9A,9Bは、装置本体2における第1方向X1の一方側と他方側とにそれぞれ位置しているので、識別情報読取装置1の載置状態を変更せずに第1方向X1における走行方向を変えても、識別情報読取装置1の走行方向前側にレーザセンサ7A及び超音波センサ9Aの各検出位置P1,Q1(又は、レーザセンサ7B及び超音波センサ9Bの各検出位置P2,Q2)が位置するようになり、識別情報読取装置1のモジュール13からの落下と走行中における無駄な停止とを防ぐことができる。
The
尚、本発明の実施形態では、各モジュール13の情報が識別標識であるバーコード15で表示され、該バーコード15の情報を情報読取手段としてのバーコードリーダ6で読み取る構成となっているが、これに限らず、例えば、各モジュール13の情報が識別標識であるICタグで表示され、該ICタグの情報を情報読取手段としてのICタグリーダで読み取るような構成であってもよい。
In the embodiment of the present invention, the information of each
また、本発明の実施形態では、装置本体2を走行させる手段として一対の走行クローラ4を用いているが、これに限らず、例えば、装置本体2を走行させる手段として一対の空気入りタイヤを用いてもよい。
In the embodiment of the present invention, the pair of traveling
さらに、本発明の実施形態では、装置本体2にモジュール13が有るか否かを検出する手段としてレーザセンサ7及び超音波センサ9を用いているが、これに限らず、例えば、リミットスイッチ等を用いてもよい。
Furthermore, in the embodiment of the present invention, the
それに加えて、本発明の実施形態では、バッテリ10bの残量が所定値以下になると、作業者に対してスピーカ10aによって警告音を発するようになっているが、これに限らず、例えば、警告灯によって視覚的に警告するようにしてもよい。
In addition, in the embodiment of the present invention, when the remaining amount of the
尚、本発明の識別情報読取装置1は、第1方向X1に水平で、且つ、第2方向X2に傾斜する太陽電池アレイ11において使用しているが、これに限らず、第2方向X2に水平で、且つ、第1方向に傾斜する太陽電池アレイ11においても使用することができる。
The identification
本発明は、行列状に並設された多数の太陽電池モジュールにおける各識別標識の情報を読み取る識別情報読取装置に適している。 The present invention is suitable for an identification information reading device that reads information of each identification mark in a large number of solar cell modules arranged in a matrix.
1 識別情報読取装置
2 装置本体
3 本体ケース
4 走行クローラ(走行手段)
6 バーコードリーダ(情報読取手段)
7A,7B レーザセンサ(第1検出手段)
8 制御部(制御手段)
9A,9B 超音波センサ(第2検出手段)
11 太陽電池アレイ(モジュール群)
13 太陽電池モジュール
15 バーコード(識別標識)
C 装置本体の重心位置
P1,P2 検出位置
Q1,Q2 検出位置
W 隙間
X1 第1方向
X2 第2方向
Y1 LED光(読取部)
DESCRIPTION OF
6 Bar code reader (information reading means)
7A, 7B Laser sensor (first detection means)
8 Control unit (control means)
9A, 9B Ultrasonic sensor (second detection means)
11 Solar cell array (module group)
13
C Center-of-gravity position of apparatus main body P1, P2 detection position Q1, Q2 detection position W gap X1 first direction X2 second direction Y1 LED light (reading unit)
Claims (5)
上記モジュール群に載置された走行手段を有し、当該走行手段による走行動作によって上記第1方向に沿って移動可能な装置本体と、
該装置本体に取り付けられ、当該装置本体が上記第1方向に移動する際、上記各太陽電池モジュールの識別標識の表面を読取部が通過することで上記各識別標識の情報を読み取る情報読取手段と、
上記装置本体に取り付けられ、上記太陽電池モジュールの有無を検出する検出位置が上記装置本体の重心位置より走行方向前側に設けられた第1検出手段と、
上記装置本体に取り付けられ、上記太陽電池モジュールの有無を検出する検出位置が上記各太陽電池モジュール間の隙間の寸法以上に上記第1検出手段の検出位置から離れた位置となるように上記装置本体の走行方向前側に設けられた第2検出手段と、
上記装置本体に設けられ、上記走行手段、上記第1検出手段及び上記第2検出手段にそれぞれ接続された制御手段とを備え、
該制御手段は、上記第1及び第2検出手段が共に上記太陽電池モジュールを検出できなかった際、上記走行手段に走行停止信号を出力するよう構成されていることを特徴とする識別情報読取装置。 Read the information of the identification mark provided on the panel surface of each of the solar cell modules in the module group in which a large number of solar cell modules are regularly arranged in a matrix in the first direction and the second direction orthogonal to the first direction. In the identification information reader,
An apparatus main body having travel means mounted on the module group, and movable along the first direction by a travel operation by the travel means;
An information reading unit that is attached to the apparatus main body and reads information on each identification mark when the reading unit passes through the surface of the identification mark of each solar cell module when the apparatus main body moves in the first direction; ,
A first detection means attached to the apparatus main body, the detection position for detecting the presence or absence of the solar cell module is provided on the front side in the running direction from the center of gravity position of the apparatus main body;
The apparatus main body is attached to the apparatus main body so that the detection position for detecting the presence / absence of the solar cell module is located at a position away from the detection position of the first detection means more than the size of the gap between the solar cell modules. Second detection means provided on the front side in the traveling direction of
A control unit provided in the apparatus main body and connected to the traveling unit, the first detection unit, and the second detection unit;
The control means is configured to output a travel stop signal to the travel means when both the first and second detection means cannot detect the solar cell module. .
上記第1検出手段の検出位置は、上記第1方向における上記装置本体の前端位置と重心位置との間の距離をDとすると、上記第1方向における上記装置本体の重心位置と上記第1検出手段の検出位置との間の距離D1がD1≧D/2となるように設定されていることを特徴とする識別情報読取装置。 The identification information reader according to claim 1,
As for the detection position of the first detection means, if the distance between the front end position of the apparatus main body and the center of gravity position in the first direction is D, the center of gravity position of the apparatus main body in the first direction and the first detection An identification information reading apparatus characterized in that a distance D1 between the detection position of the means and D1 is set such that D1 ≧ D / 2.
上記装置本体は、上記制御手段及び上記第1検出手段を収容する本体ケースを備え、
上記第2検出手段は、当該第2検出手段の検出位置が上記本体ケースの前側の斜め下方の位置となるように上記本体ケースの前端部分に取り付けられていることを特徴とする識別情報読取装置。 In the identification information reader according to claim 1 or 2,
The apparatus main body includes a main body case that houses the control means and the first detection means,
The second detection means is attached to the front end portion of the main body case so that the detection position of the second detection means is an obliquely lower position on the front side of the main body case. .
上記第2検出手段は、超音波センサであることを特徴とする識別情報読取装置。 In the identification information reader according to claim 3,
The identification information reader is characterized in that the second detection means is an ultrasonic sensor.
上記走行手段は、上記第1方向の走行方向を変更可能に構成され、
上記第1検出手段は、上記装置本体における第1方向の一方側と他方側とにそれぞれ位置するように一対設けられ、
上記第2検出手段は、上記装置本体における第1方向の一方側と他方側とにそれぞれ位置するように一対設けられていることを特徴とする識別情報読取装置。 In the identification information reading device according to any one of claims 1 to 4,
The travel means is configured to be able to change the travel direction of the first direction,
A pair of the first detection means are provided so as to be located on one side and the other side in the first direction in the apparatus main body,
A pair of the second detection means are provided so as to be located on one side and the other side in the first direction of the apparatus main body, respectively.
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