JP6164098B2 - 倒立型移動体及びその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、倒立状態を維持して走行する倒立型移動体及びその制御方法に関するものである。

搭載された複数の同一センサから出力されるセンサ値を比較することで、各センサの故障を検知する倒立型移動体が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０１２−０６８１８９号公報

上記倒立型移動体は、例えば、センサの故障を検知した場合、正常なセンサへの復帰処理を行うが、この間、倒立制御が不安定となる虞がある。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、安定的な倒立制御の継続と、故障センサの検知とが同時に実現できる倒立型移動体、及びその制御方法を提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、同一検出対象の検出信号を出力するセンサを３つ以上備える倒立型移動体であって、前記各センサから出力される各センサ値を降順又は昇順に並べた際、中央に位置するセンサ値に基づいて、倒立制御を行う制御手段と、前記中央のセンサ値に対応するセンサ以外の前記各センサから出力されたセンサ値に基づいた値と、閾値とを夫々比較し、前記各センサが故障しているか否かを判定する故障判定手段と、を備える、ことを特徴とする倒立型移動体である。これにより、常時正常な中央に位置するセンサ値に基づいて安定的な倒立制御の継続でき、同時に故障センサを検知できる。
この一態様において、前記制御手段は、前記故障判定手段により故障と判定されたセンサを除いた残りの各センサから出力されるセンサ値を降順又は昇順に並べた際に中央に位置するセンサ値に基づいて、倒立制御を行い、前記故障判定手段は、故障と判定したセンサを除いた残りの各センサから出力されるセンサ値に基づいた値と閾値とを夫々比較し、該各センサが故障しているか否かを判定してもよい。これにより、センサの故障判定後も安定的な倒立制御が継続できる。
と判定この一態様において、前記故障判定手段は、中央に位置するセンサ値と各センサから出力されたセンサ値との差分値が閾値以上となる該センサを故障してもよい。これにより、常時正常な中央に位置するセンサ値と他のセンサ値を比較し判定することで、高精度に故障センサを検知できる。
この一態様において、前記故障判定手段は、前記降順又は昇順に並べた際に最低順位及び最高順位のセンサ値に基づいた値と閾値とを比較し、前記最低及び最高のセンサ値のセンサが故障しているか否かを判定してもよい。これにより、最低順位センサ値及び最高順位センサ値のみを判定することで、その処理量を抑えつつ、センサ故障を確実に検知できる。
この一態様において、前記故障判定手段によりセンサが故障していると判定されたとき、警告を行う警告手段を更に備えていてもよい。これにより、ユーザは故障センサを明確に認識できる。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、同一検出対象の検出信号を出力するセンサを３つ以上備える倒立型移動体の制御方法であって、前記各センサから出力される各センサ値を降順又は昇順に並べた際、中央に位置するセンサ値に基づいて、倒立制御を行うステップと、前記中央のセンサ値に対応するセンサ以外の前記各センサから出力されたセンサ値に基づいた値と、閾値とを夫々比較し、前記各センサが故障しているか否かを判定するステップと、を含む、ことを特徴とする倒立型移動体の制御方法であってもよい。

本発明によれば、安定的な倒立制御の継続と、故障センサの検知とが同時に実現できる倒立型移動体、及びその制御方法を提供することができる。

実施の形態１に係る倒立型移動体の概略的構成を示す斜視図である。 実施の形態１に係る倒立型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る倒立型移動体の制御方法における制御処理フローを示すフローチャートである。 実施の形態２に係る倒立移動体の制御システム構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る倒立移動体の制御システム構成を示すブロック図である。

実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の実施の形態１に係る倒立型移動体の概略的構成を示す斜視図である。 本発明の実施の形態１に係る倒立型移動体１は、搭乗者が搭乗する車両本体２と、車両本体２に回転可能に連結された左右一対の車輪３と、車両本体２に操作可能に設けられた操作ハンドル４と、を備えている。倒立型移動体１は、例えば、倒立状態を維持しつつ搭乗者の重心移動に応じて、前後進、左右旋回、加減速などの走行を行うことができる倒立二輪車として構成されている。

図２は、本発明の実施の形態１に係る倒立型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態１に係る倒立型移動体１は、各車輪３を駆動する一対の車輪駆動ユニット５と、角速度を検出する第１乃至第３ジャイロセンサ６と、各車輪駆動ユニット５を制御する制御装置７と、を備えている。

各車輪駆動ユニット５は、制御装置７から出力された制御信号に基づいて各車輪３を駆動する。各車輪駆動ユニット５は、例えば、モータと、モータの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギアと、を有している。

第１乃至第３ジャイロセンサ６は、同一軸周りの検出を行うセンサであり冗長性を有している。第１乃至第３ジャイロセンサ６は、例えば、車両本体２に設けられており、車両本体２のピッチ方向、ロール方向、及びヨー方向の角速度を検出する。第１乃至第３ジャイロセンサ６は、検出した角速度を制御装置７に出力する。

制御装置７は、第１乃至第３ジャイロセンサ６から出力された角速度に基づいて、車両本体２の姿勢を算出する。制御装置７は、算出した車両本体２の姿勢に基づいて、倒立状態を維持するため各車輪駆動ユニット５に対するトルク指令値を算出する。制御装置７は、算出したトルク指令値に応じた制御信号を各車輪駆動ユニット５に出力することで、上記倒立状態を維持する倒立制御を行う。

制御装置７は、例えば、制御処理、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、処理データ等を一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、等からなるマイクロコンピュータを中心にしてハードウェア構成されている。

ところで、従来、倒立型移動体は、いずれかのセンサ故障（例えば、センサ値のハイレベル及びローレベルの張付き、オフセット、発振など）を検知した場合、正常なセンサへの復帰処理（切替処理）を行うが、その間、倒立制御が不安定となる虞があった。特に、冗長性を有するセンサが故障した場合、倒立型移動体はそのセンサの故障箇所に応じて復帰用センサを選択する。このため、復帰処理に時間を要することとなり、さらに復帰処理が正常に実施されない虞もある。

これに対し、本実施の形態１に係る制御装置７は、３つ以上の同一センサから出力される各センサ値を降順又は昇順に並べた際に、中央に位置するセンサ値に基づいて倒立制御を行う倒立制御部７１を有している。

倒立制御部７１は、制御手段の一具体例であり、常時正常となる中央のセンサ値（以下、中央センサ値と称す）に基づいて、倒立制御を実行する。したがって、いずれかのセンサに故障が生じた場合でも、倒立制御部７１は、復帰処理等を行うことなく、その中央センサ値に基づいて倒立制御を安定的に継続できる。

さらに、制御装置７、中央センサ値に対応するセンサ以外の各センサから出力されたセンサ値に基づいた値と、閾値とを夫々比較し、各センサが故障しているか否かを判定する故障判定部７２を有している。故障判定部７２は、故障判定手段の一具体例であり、各センサが故障しているか否かを判定する。すなわち、本実施の形態１に係る倒立型移動体１によれば、安定的な倒立制御の継続と、故障センサの検知とが同時に実現できる。

例えば、倒立制御部７１は、第１乃至第３ジャイロセンサ６から出力された第１乃至第３角速度Ｖ１〜Ｖ３を降順（Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３）に並べた際に中央に位置する第２角速度Ｖ２を抽出する。倒立制御部７１は、抽出した中央の第２角速度Ｖ２に基づいて倒立制御を実行する。

さらに、故障判定部７２は、倒立制御部７１により抽出された上記中央の第２ジャイロセンサ６の第２角速度Ｖ２と、第２ジャイロセンサ６以外の第１及び第３ジャイロセンサ６から出力された第１及び第３角速度Ｖ１、Ｖ３と、の差分値を夫々算出する。故障判定部７２は、算出した各差分値と閾値Ｔｈ１、Ｔｈ３とを夫々比較する。故障判定部７２は、算出した各差分値が閾値Ｔｈ１、Ｔｈ３以上となったときに、その閾値以上となった差分値のジャイロセンサを故障と判定する。

なお、上記実施の形態においては、センサとして、ジャイロセンサを適用しているが、これに限られない。センサとして、例えば、角度センサ、加速度センサ、回転センサ、磁気センサ（方位センサ）などを適用してもよく、倒立型移動体１に搭載される任意のセンサに適用できる。また、上記実施の形態において、３つのジャイロセンサを用いた構成が適用されているが、これに限られない。４つ以上の同一センサを用いた構成にも適用可能である。

図３は、本実施の形態１に係る倒立型移動体の制御方法における制御処理フローを示すフローチャートである。なお、図３に示す制御処理は、所定の微小時間毎に繰返し実行される。各センサは、検出したセンサ値を制御装置７の倒立制御部７１に出力する（ステップＳ１０１）。なお、センサ値には、例えば、そのセンサ値を出力するセンサを特定するためのＩＤ情報などが付加されており、センサ値と各センサとが夫々対応付けられている。

倒立制御部７１は、各センサから出力されるセンサ値の中から、故障判定部７２により故障と判定されたセンサのセンサ値を除外する（ステップＳ１０２）。このように、故障センサを排除後、さらに、後述のセンサの故障判定を繰り返す。したがって、センサの故障判定後も安定的な倒立制御が継続できる。

倒立制御部７１は、各センサから出力されるセンサ値を降順又は昇順に並べる（ステップＳ１０３）。倒立制御部７１は、各センサから出力されるセンサ値に基づいて、同一検出対象の検出信号を出力するセンサ数が３以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

倒立制御部７１は、同一検出対象の検出信号を出力するセンサ数が３以上であると判定したとき（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、各センサが出力する各センサ値を降順又は昇順に並べた際に中央に位置する中央センサ値を抽出する。

ここで、センサ数が奇数個の場合、倒立制御部７１は、中央センサ値を、そのまま抽出できる。一方、センサ数が偶数個の場合、中央センサ値は２つ存在する。例えば、センサ数が４つの場合、中央センサ値は、降順あるいは昇順で２及び３番目のセンサ値となる。このため、倒立制御部７１は、２つの中央センサ値のうち一方（予め設定された順位の高い又は低いセンサ値）、あるいは２つのセンサ値の平均値を、中央センサ値として抽出する。

倒立制御部７１は、抽出した中央センサ値に基づいて倒立制御を実行する（ステップＳ１０５）。これにより、いずれかのセンサが故障した場合でも、倒立制御部７１は復帰処理を行うことなく、常時正常な中央センサ値に基づいて倒立制御を安定的に継続できる。したがって、搭乗者は違和感なく、通常通りの乗車を継続できる。なお、倒立制御部７１は、復帰処理に伴う切替処理を行う必要がない。このため、倒立制御部７１は、切替処理失敗等による制御の不安定性を生じることなく、安定的な倒立制御を常時継続できる。さらに、上述した復帰処理が不要となることから、復帰処理に要する駆動トルクを考慮する必要がない。したがって、低消費電力化に繋がり、バッテリの小型化を容易に実現できる。

故障判定部７２は、倒立制御部７１により抽出された中央センサ値を除いて、例えば、降順又は昇順に並べた際の最低順位及び最高順位のセンサ値を抽出する。故障判定部７２は、抽出した最低及び最高順位のセンサ値と中央センサ値との差分値を夫々算出する。故障判定部７２は、算出した各差分値の絶対値のうち少なくとも一方が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

故障判定部７２は、算出した差分値の絶対値のうち少なくとも一方が閾値以上であると判定したとき（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、その閾値以上となる差分値のセンサを故障と判定する（ステップＳ１０７）。このとき、故障判定部７２は、警告装置を用いて搭乗者に警告を行っても良い。一方、故障判定部７２は、算出した各差分値の絶対値が閾値より小さいと判定したとき（ステップＳ１０６のＮＯ）、上記中央センサ値のセンサ以外のセンサを正常と判定し、本処理を終了する。このように、倒立制御の安定的な継続だけでなく、故障センサの特定が可能なるため、その対応を迅速に行うことができる。したがって、倒立型移動体１の信頼性をより向上させることができる。

なお、故障判定部７２は、倒立制御部７１により抽出された中央センサ値のセンサ以外の各センサのセンサ値（例えば、最低及び最高順位センサ値）が閾値以上であるか否かを判定することで、各センサの故障を判定してもよい。これにより、処理量を抑えつつ、各センサの故障を検知できる。

倒立制御部７１が、各センサから出力されるセンサ値に基づいて、同一検出対象の検出信号を出力するセンサ数が２であると判定したとき（ステップＳ１０４のＮＯ）、故障判定部７２は、２つのセンサから出力されるセンサ値の差分値を算出し、算出した差分値が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

故障判定部７２が、算出した差分値が閾値以上であり、２つのセンサのうち少なくとも一方が故障していると判定したとき（ステップＳ１０８のＹＥＳ）、倒立制御部７１は、各車輪駆動ユニット５を制御して倒立型移動体１を減速、停止させる制御を行う（ステップＳ１０９）。

このとき、故障判定部７２は、警告装置を用いて搭乗者に警告を行ってもよい。これにより、搭乗者はセンサの故障を明確に認識できる。なお、警告装置は、警告手段の一具体例であり、例えば、警告や故障センサの表示を行う表示装置、警告音を出力するスピーカ、警告灯を点灯／点滅させるライト、警告振動を発生させる振動装置、管理者に遠隔的に通知する通信装置などを含む。

一方、故障判定部７２が、算出した差分値が閾値より小さく、２つのセンサのいずれも正常と判定したとき（ステップＳ１０８のＮＯ）、倒立制御部７１は、いずれか一方のセンサのセンサ値あるいは、各センサの平均値に基づいて倒立制御を実行する（ステップＳ１１０）。

以上、本実施の形態１に係る倒立型移動体１において、３つ以上のセンサから出力される各センサ値を降順又は昇順に並べた際に中央に位置するセンサ値に基づいて、倒立制御を行う。これにより、常時正常となる中央センサ値に基づいて、倒立制御を実行するため、いずれかのセンサに故障が生じた場合でも、復帰処理等を行うことなく、その中央センサ値に基づいて倒立制御を安定的に継続できる。さらに、中央センサ値に対応するセンサ以外の各センサから出力されたセンサ値に基づいた値と、閾値とを夫々比較し、各センサが故障しているか否かを判定する。すなわち、本実施の形態１に係る倒立型移動体１によれば、安定的な倒立制御の継続と、故障センサの検知とを同時に実現できる。

実施の形態２
上記実施の形態１に係る倒立型移動体１は、１重系の制御システムとして構成されているが、本実施の形態２に係る倒立型移動体１は、２重系の制御システムとして構成されている点を特徴とする。図４は、本実施の形態２に係る倒立移動体の制御システム構成を示すブロック図である。本実施の形態２に係る倒立型移動体１は、信頼性向上を目的として２重系システムとして構成されており、第１及び第２システム１０、２０を備えている。これにより、センサ情報及び制御信号を伝達する通信、制御、及び電源を各システムで分離できるため、一方のシステムに異常が生じても他方の正常なシステムで制御を継続できる。

第１システム１０は、各車輪駆動ユニット５を制御する第１制御装置７と、第１及び第２ジャイロセンサ６と、を有している。第２システム２０は、第２制御装置７と、第３ジャイロセンサ６と、を有している。

第１及び第２制御装置７は、ＣＡＮ通信などを行い、相互にセンサ情報などのデータ送受信を行なっている。第１及び第２制御装置７は、上記実施の形態１に係る制御装置７と同様の中央センサ値に基づいた倒立制御と、各センサの故障判定と、を独立して行う。

第１制御装置７は、自システム系の第１及び第２ジャイロセンサ６から出力された角速度と、他システム系の第２制御装置７から送信された第３ジャイロセンサ６の角速度と、を降順あるいは昇順に並べた際に中央に位置する角速度を抽出する。第１制御装置７は、抽出した中央の角速度に基づいて倒立状態を維持するためのトルク指令値を算出し、そのトルク指令値に応じた制御信号を各車輪駆動ユニット５に出力する。さらに、第１制御装置７は、抽出した上記中央の角速度に対応する第１乃至第３ジャイロセンサ６以外の第１乃至第３ジャイロセンサ６から出力された角速度と中央の角速度との差分値を夫々算出する。そして、第１制御装置７は、算出した各差分値と閾値とを夫々比較し、第１乃至第３ジャイロセンサ６の故障を判定する。

第２制御装置７は、自システム系の第３ジャイロセンサ６から出力された角速度と、他システム系の第１制御装置７から送信された第１及び第２ジャイロセンサ６から出力された角速度と、を降順あるいは昇順に並べた際に中央に位置する角速度を抽出する。第２制御装置７は、抽出した中央の角速度に基づいて倒立状態を維持するためのトルク指令値を算出し、そのトルク指令値に応じた制御信号を各車輪駆動ユニット５に出力する。各車輪駆動ユニット５は、第１及び第２制御装置７から出力された制御信号を合成し、合成した制御信号に応じて各車輪３を駆動する。

上述の如く、いずれかのジャイロセンサに故障が生じた場合でも、復帰処理等を行うことなく、その中央センサ値に基づいて倒立制御を安定的に継続できる。さらに、２重系システムとして構成されているため、第１及び第２システム１０、２０のいずれか一方に異常が生じた場合でも、倒立制御を安定的に継続できる。このため、倒立制御の信頼性を大幅に向上させることができる。

さらに、第２制御装置７は、抽出した上記中央の角速度に対応する第１乃至第３ジャイロセンサ６以外の第１乃至第３ジャイロセンサ６から出力された角速度と中央の角度度との差分値を夫々算出する。第２制御装置７は、算出した各差分値と閾値とを夫々比較し、第１乃至第３ジャイロセンサ６の故障を判定する。本実施の形態２において、他の構成は上記実施の形態１と同様であるため、同一部分に同一符号を付して詳細な説明は省略する。

実施の形態３
上記実施の形態２に係る倒立型移動体１は、２重系の制御システムとして構成され、３つのジャイロセンサを備える構成であるが、本実施の形態３に係る倒立型移動体１は、２重系の制御システムとして構成され、４つのジャイロセンサを備える点を特徴とする。図５は、本実施の形態３に係る倒立移動体の制御システム構成を示すブロック図である。本実施の形態３に係る倒立型移動体１は、２重系システムとして構成されており、第１及び第２システム１０、２０を備えている。

第１システム１０は、各車輪駆動ユニット５を制御する第１制御装置７と、第１及び第２ジャイロセンサ６と、を有している。第２システム２０は、第２制御装置７と、第３及び第４ジャイロセンサ６と、を有している。

第１制御装置７は、自システム系の第１及び第２ジャイロセンサ６から出力された角速度と、他システム系の第２制御装置７から送信された第３及び第４ジャイロセンサ６の角速度と、を降順あるいは昇順に並べた際に中央に位置する角速度を抽出する。第１制御装置７は、抽出した中央の角速度に基づいて倒立状態を維持するためのトルク指令値を算出し、そのトルク指令値に応じた制御信号を各車輪駆動ユニット５に出力する。さらに、第１制御装置７は、抽出した上記中央の角速度に対応する第１乃至第４ジャイロセンサ６以外の第１乃至第４ジャイロセンサ６から出力された角速度と中央の角速度との差分値を夫々算出する。第１制御装置７は、算出した各差分値と閾値とを夫々比較し、第１乃至第４ジャイロセンサ６の故障を判定する。

第２制御装置７は、自システム系の第３及び第４ジャイロセンサ６から出力された角速度と、他システム系の第１制御装置７から送信された第１及び第２ジャイロセンサ６から出力された角速度と、を降順あるいは昇順に並べた際に中央に位置する角速度を抽出する。第２制御装置７は、抽出した中央の角速度に基づいて倒立状態を維持するためのトルク指令値を算出し、そのトルク指令値に応じた制御信号を各車輪駆動ユニット５に出力する。各車輪駆動ユニット５は、第１及び第２制御装置７から出力された制御信号を合成し、合成した制御信号に応じて各車輪３を駆動する。

さらに、第２制御装置７は、抽出した上記中央の角速度に対応する第１乃至第４ジャイロセンサ６以外の第１乃至第４ジャイロセンサ６から出力された角速度と中央の角速度との差分値を夫々算出する。第２制御装置７は、算出した各差分値と閾値とを夫々比較し、第１乃至第４ジャイロセンサ６の故障を判定する。本実施の形態３において、他の構成は上記実施の形態２と同様であるため、同一部分に同一符号を付して詳細な説明は省略する。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

本発明は、例えば、図３に示す処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭを含む。

また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

１ 倒立型移動体、２ 車両本体、３ 車輪、４ 操作ハンドル、５ 車輪駆動ユニット、６ 第１乃至第３ジャイロセンサ、７ 制御装置、７１ 倒立制御部、７２ 故障判定部

Claims (5)

1. 同一検出対象の検出信号を出力するセンサを３つ以上備える倒立型移動体であって、
   前記各センサから出力される各センサ値を降順又は昇順に並べた際、中央に位置するセンサ値に基づいて、倒立制御を行う制御手段と、
   前記中央のセンサ値に対応するセンサ以外の前記各センサから出力されたセンサ値に基づいた値と、閾値とを夫々比較し、前記各センサが故障しているか否かを判定する故障判定手段と、を備え、
   前記制御手段は、いずれかの前記センサの故障が検知された場合、正常な前記センサへの復帰処理を行うことなく、前記故障判定手段により故障と判定されたセンサを除いた残りの各センサから出力されるセンサ値を降順又は昇順に並べた際に中央に位置するセンサ値に基づいて、倒立制御を継続し、
   前記故障判定手段は、故障と判定したセンサを除いた残りの各センサから出力されるセンサ値に基づいた値と閾値とを夫々比較し、該各センサが故障しているか否かを判定する、
   ことを特徴とする倒立型移動体。
2. 請求項１記載の倒立型移動体であって、
   前記故障判定手段は、中央に位置するセンサ値と各センサから出力されたセンサ値との差分値が閾値以上となる該センサを故障と判定する、ことを特徴とする倒立型移動体。
3. 請求項１又は２記載の倒立型移動体であって、
   前記故障判定手段は、前記降順又は昇順に並べた際に最低順位及び最高順位のセンサ値に基づいた値と閾値とを比較し、前記最低及び最高のセンサ値のセンサが故障しているか否かを判定する、ことを特徴とする倒立型移動体。
4. 請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の倒立型移動体であって、
   前記故障判定手段によりセンサが故障していると判定されたとき、警告を行う警告手段を更に備える、ことを特徴とする倒立型移動体。
5. 同一検出対象の検出信号を出力するセンサを３つ以上備える倒立型移動体の制御方法であって、
   前記各センサから出力される各センサ値を降順又は昇順に並べた際、中央に位置するセンサ値に基づいて、倒立制御を行うステップと、
   前記中央のセンサ値に対応するセンサ以外の前記各センサから出力されたセンサ値に基づいた値と、閾値とを夫々比較し、前記各センサが故障しているか否かを判定するステップと、を含み、
   いずれかの前記センサの故障を検知した場合、正常な前記センサへの復帰処理を行うことなく、前記故障と判定されたセンサを除いた残りの各センサから出力されるセンサ値を降順又は昇順に並べた際に中央に位置するセンサ値に基づいて、倒立制御を継続し、
   前記故障と判定したセンサを除いた残りの各センサから出力されるセンサ値に基づいた値と閾値とを夫々比較し、該各センサが故障しているか否かを判定する、
   ことを特徴とする倒立型移動体の制御方法。

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