JP6161916B2

JP6161916B2 - Work machine

Info

Publication number: JP6161916B2
Application number: JP2013027159A
Authority: JP
Inventors: 良充湯澤; 崇昭守本
Original assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2013-02-14
Filing date: 2013-02-14
Publication date: 2017-07-12
Anticipated expiration: 2033-02-14
Also published as: JP2014156708A

Description

本発明は、作業機械に関する。 The present invention relates to a work machine.

作業機械では、上部旋回体に軸支されたブーム及びブームに支持されたアームを駆動して、アームの先に取り付けられたエンドアタッチメントを操作して所望の作業を実施するものがある。このとき、作業機械は、油圧ポンプから吐出された圧油を油圧シリンダに供給することで、ブーム及びアームを駆動する。 Some work machines drive a boom pivotally supported by an upper swing body and an arm supported by the boom, and operate an end attachment attached to the end of the arm to perform a desired work. At this time, the work machine drives the boom and the arm by supplying pressure oil discharged from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder.

特許文献１には、ブームの上げ操作及び下げ操作に対応するアーム閉じ速度で制御するために、アーム閉じ方向のパイロット油路に制御弁を配置して、アーム閉じ操作とブーム上げ操作を同時に行ったときのアーム閉じ方向のパイロット圧の上昇を抑制する技術を開示している。 In Patent Document 1, in order to perform control at an arm closing speed corresponding to a boom raising operation and a lowering operation, a control valve is disposed in a pilot oil passage in the arm closing direction, and the arm closing operation and the boom raising operation are performed simultaneously. Discloses a technique for suppressing an increase in pilot pressure in the arm closing direction.

特開平９−２７３１８２号公報JP-A-9-273182

しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、アームの開き状態（例えば最大開き状態）から、閉じ方向にアームを駆動したときに、アームが急激に動作する場合がある。また、特許文献１に開示されている技術では、アームの閉じ動作を伴う水平引きの際にも、アームが急激に動作する場合がある。すなわち、作業機械では、アームが最大開き付近ではアームシリンダの変位に対するアームの閉じ角度が大きくなるため、アームシリンダに加わる負荷圧が大きくなり、アームが急激に動作する場合がある。このようなアームの急激な動作は、例えば作業機械のウェイトを上下に振動させ、作業機械の操作性を悪化させる虞がある。特にエンドアタッチメント自体が重たい場合、又は、エンドアタッチメントに荷がある場合には、上記のアームの急激な動作は顕著となる。 However, in the technique disclosed in Patent Document 1, when the arm is driven in the closing direction from the open state (for example, the maximum open state) of the arm, the arm may suddenly operate. Further, in the technique disclosed in Patent Document 1, the arm may suddenly move even during horizontal pulling with the arm closing operation. That is, in the working machine, the arm closing angle with respect to the displacement of the arm cylinder becomes large near the maximum opening of the arm, so that the load pressure applied to the arm cylinder increases, and the arm may operate suddenly. Such a rapid movement of the arm may cause the weight of the work machine to vibrate up and down, for example, and deteriorate the operability of the work machine. In particular, when the end attachment itself is heavy or when there is a load on the end attachment, the abrupt movement of the arm becomes remarkable.

本発明は、このような事情の下に為され、アームを閉じ方向に駆動する場合に、アームの状態に応じて、アームの急激な閉じ動作を抑制することができる作業機械を提供することを目的とする。 The present invention is made under such circumstances, and provides a work machine capable of suppressing an abrupt closing operation of an arm according to the state of the arm when the arm is driven in the closing direction. Objective.

本発明の一の態様によれば、エンドアタッチメントと、該エンドアタッチメントを支持するアームと、該アームを支持するブームと、該ブームを支持する上部旋回体と、該上部旋回体を旋回自在な状態で搭載する下部走行体と、前記アームの状態を検知するアーム状態検出器と、前記アームの動作を入力される操作レバーと、該操作レバーによって入力された入力信号に基づいて、前記アームの動作を制御する制御部とを有し、該制御部は、前記アーム状態検出器が、前記アームがアーム略開きエンド状態であることを検出したときで、且つ、前記操作レバーがアーム閉じ方向に入力されたときに、前記エンドアタッチメントの位置に依らず、前記アームの自重及び前記エンドアタッチメントの重量による前記アームの閉じ動作を抑制することを特徴とする作業機械が提供される。また、上記態様において、前記アーム略開きエンド状態は、前記ブームに対する前記アームの角度が略最大開き角度であってもよい。また、前記制御部は、減圧弁を含み、該減圧弁は、前記アームの自重及び前記エンドアタッチメントの重量による前記アームの閉じ動作を抑制する場合に、該アームのコントロールバルブに入力されるパイロット圧を減圧してもよい。また、前記制御部は、マップを参照して、前記減圧弁の開度を制御してもよい。また、前記制御部は、切換弁を含み、該切換弁は、前記アームの自重及び前記エンドアタッチメントの重量による前記アームの閉じ動作を抑制する場合に、該アームの油圧シリンダの二次圧を増加させ、該油圧シリンダに供給される作動油の流量を低減してもよい。また、前記操作レバーは、電気レバーであり、前記制御部は、前記アームの自重及び前記エンドアタッチメントの重量による前記アームの閉じ動作を抑制する場合に、該電気レバーによって入力された入力信号に基づいて、該アームのコントロールバルブのストローク量を制御してもよい。また、前記制御部は、前記アームの開き動作時に、該アームの動作を抑制しないようにしてもよい。また、前記アームの自重及び前記エンドアタッチメントの重量による前記アームの閉じ動作を抑制するか否かを設定するスイッチを更に有し、前記制御部は、該スイッチによって前記アームの自重及び前記エンドアタッチメントの重量による前記アームの閉じ動作を抑制すると設定された場合に、該アームの自重及び前記エンドアタッチメントの重量による前記アームの閉じ動作を抑制することを実施してもよい。
According to one aspect of the present invention, an end attachment, an arm that supports the end attachment, a boom that supports the arm, an upper swing body that supports the boom, and a state in which the upper swing body can be swung freely An arm state detector for detecting the state of the arm, an operation lever for inputting the operation of the arm, and an operation of the arm based on an input signal input by the operation lever. And a control unit that controls the arm state detector when the arm state detector detects that the arm is in a substantially open end state and the operation lever is input in the arm closing direction. when it is, regardless of the position of the end attachment, this suppresses the closing operation of the arm with the weight of its own weight and said end attachment of said arm The work machine is provided, wherein. Further, in the above aspect, in the arm substantially open end state, the angle of the arm with respect to the boom may be a substantially maximum opening angle. In addition, the control unit includes a pressure reducing valve, and the pressure reducing valve controls a pilot pressure input to the control valve of the arm when suppressing the closing operation of the arm due to the weight of the arm and the weight of the end attachment. May be depressurized. The controller may control the opening of the pressure reducing valve with reference to a map. In addition, the control unit includes a switching valve, and the switching valve increases a secondary pressure of the hydraulic cylinder of the arm when suppressing the closing operation of the arm due to the weight of the arm and the weight of the end attachment. The flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder may be reduced. The operation lever is an electric lever, and the control unit is based on an input signal input by the electric lever when suppressing the closing operation of the arm due to the weight of the arm and the weight of the end attachment. Thus, the stroke amount of the control valve of the arm may be controlled. Further, the control unit may not suppress the operation of the arm during the opening operation of the arm. The switch further includes a switch for setting whether or not to suppress the closing operation of the arm due to the weight of the arm and the weight of the end attachment , and the control unit controls the weight of the arm and the end attachment by the switch. If it is set to inhibit the closing operation of the arm by weight, it may be performed to suppress the closing operation of the arm with the weight of its own weight and said end attachment of the arm.

また、本発明の他の態様によれば、上記のいずれか一つの作業機械であって、前記エンドアタッチメントは、リフマグ、グラップル、ブレーカ、又は、バケットである、ことを特徴とする作業機械であってもよい。 According to another aspect of the present invention, there is provided the working machine according to any one of the above, wherein the end attachment is a riff mug, a grapple, a breaker, or a bucket. May be.

本発明に係る作業機械によれば、アームを閉じ方向に駆動する場合に、アームの状態に応じて、アームの急激な閉じ動作を抑制することができる。 According to the work machine according to the present invention, when the arm is driven in the closing direction, the rapid closing operation of the arm can be suppressed according to the state of the arm.

本発明を用いることができる作業機械の一例を示す概略外観図である。1 is a schematic external view showing an example of a work machine that can use the present invention. 本発明の第１の実施形態に係る作業機械の油圧回路の一例を説明する概略回路図である。It is a schematic circuit diagram explaining an example of the hydraulic circuit of the working machine which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係る作業機械の動作を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining operation | movement of the working machine which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態に係る作業機械の油圧回路の一例を説明する概略回路図である。It is a schematic circuit diagram explaining an example of the hydraulic circuit of the working machine which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施形態に係る作業機械の油圧回路の一例を説明する概略回路図である。It is a schematic circuit diagram explaining an example of the hydraulic circuit of the working machine which concerns on the 3rd Embodiment of this invention. 本発明の実施例１に係る作業機械のアームの状態とパイロット圧の減圧との関係を示すマップである。It is a map which shows the relationship between the state of the arm of the working machine which concerns on Example 1 of this invention, and pressure reduction of pilot pressure. 本発明の実施例２に係る作業機械のエンドアタッチメントの例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the example of the end attachment of the working machine which concerns on Example 2 of this invention.

添付の図面を参照しながら、本発明の限定的でない例示の実施形態について説明する。なお、添付の全図面の中の記載で、同一又は対応する部材又は部品には、同一又は対応する参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面は、部材もしくは部品間の相対比を示すことを目的としない。したがって、具体的な寸法は、以下の限定的でない実施形態に照らし、当業者により決定することができる。 Non-limiting exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the description of all attached drawings, the same or corresponding members or parts are denoted by the same or corresponding reference numerals, and redundant description is omitted. Also, the drawings are not intended to show the relative ratio between members or parts. Accordingly, specific dimensions can be determined by one skilled in the art in light of the following non-limiting embodiments.

本発明の実施形態に係る作業機械１００を用いて、本発明を説明する。なお、本発明は、本実施形態に係る作業機械１００以外でも、アーム（油圧アクチュエータ）を備える機械であって、アームの状態に応じて、アームの閉じ動作を制御（例えば制限）するものであればいずれのものにも用いることができる。また、本発明を用いることができる作業機械には、油圧ショベル、クレーン車、ブルドーザ、ホイールローダ及びダンプトラック、並びに、杭打ち機、杭抜き機、ウォータージェット、泥排水処理設備、グラウトミキサ、深礎工用機械、せん孔機械及びその他の機械が含まれる。 The present invention will be described using a work machine 100 according to an embodiment of the present invention. The present invention is a machine including an arm (hydraulic actuator) other than the work machine 100 according to the present embodiment, and controls (for example, restricts) the closing operation of the arm according to the state of the arm. Any of them can be used. Work machines that can use the present invention include hydraulic excavators, crane trucks, bulldozers, wheel loaders and dump trucks, pile driving machines, pile removers, water jets, mud drainage treatment equipment, grout mixers, depth machines. Includes masonry machines, drilling machines and other machines.

本実施形態に係る作業機械１００を用いて、下記に示す順序で本発明を説明する。 The present invention will be described in the following order using the work machine 100 according to the present embodiment.

１．作業機械の構成
２．第１の実施形態に係る油圧回路
３．第２の実施形態に係る油圧回路
４．第３の実施形態に係る油圧回路
５．実施例１（マップの例）
６．実施例２（アタッチメントの例）
［１．作業機械の構成］
図１を用いて、本発明の実施形態に係る作業機械１００の概略構成を説明する。 1. 1. Construction of work machine 2. Hydraulic circuit according to the first embodiment. 3. Hydraulic circuit according to the second embodiment. 4. Hydraulic circuit according to the third embodiment Example 1 (map example)
6). Example 2 (example of attachment)
[1. Construction of work machine]
A schematic configuration of a work machine 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

図１に示すように、作業機械１００は、キャブ（運転室）を搭載した上部旋回体１０Ｕｐと、車輪等を用いて作業機械１００の移動を行う下部走行体１０Ｄｗとを備える。また、作業機械１００は、油圧アクチュエータとして、上部旋回体１０Ｕｐに基端部を軸支されたブーム１１と、ブーム１１の先端に軸支されたアーム１２と、アーム１２の先端に軸支されたリフティングマグネット（以下、「リフマグ」という。）１３とを備える。更に、作業機械１００は、油圧シリンダとして、ブーム１１を駆動するブームシリンダ１１ｃと、アーム１２を駆動するアームシリンダ１２ｃと、リフマグ１３を駆動するリフマグ用シリンダ１３ｃとを備える。 As shown in FIG. 1, the work machine 100 includes an upper swing body 10Up on which a cab (cab) is mounted, and a lower traveling body 10Dw that moves the work machine 100 using wheels and the like. Further, the work machine 100 is supported as a hydraulic actuator by a boom 11 having a base end pivotally supported by the upper swing body 10Up, an arm 12 pivotally supported by the tip of the boom 11, and a pivot by the tip of the arm 12. A lifting magnet (hereinafter referred to as “lift magnet”) 13. Furthermore, the work machine 100 includes a boom cylinder 11c that drives the boom 11, an arm cylinder 12c that drives the arm 12, and a riffmag cylinder 13c that drives the riffmag 13 as hydraulic cylinders.

ここで、リフマグ（リフティングマグネット）とは、磁力を用いて、破材、鉄板などを吸着するエンドアタッチメント（又はアタッチメント）である。リフマグ１３を用いた作業機械１００では、リフマグ１３に破材などを吸着した場合に、作業機械１００に作用する鉛直下方向の力（荷重）が増加する。また、リフマグ１３を用いた作業機械１００では、リフマグ１３に破材などを吸着した場合に、油圧アクチュエータの慣性力が増加する。更に、リフマグ１３を用いた作業機械１００では、作動範囲が広くなる場合がある。 Here, the lifting magnet (lifting magnet) is an end attachment (or attachment) that uses magnetic force to attract broken materials, iron plates, and the like. In the work machine 100 using the riff mug 13, when a broken material or the like is adsorbed to the riff mug 13, a vertically downward force (load) acting on the work machine 100 increases. Further, in the work machine 100 using the riff mug 13, when a broken material or the like is adsorbed to the riff mug 13, the inertial force of the hydraulic actuator increases. Further, in the work machine 100 using the riff mug 13, the operation range may be widened.

なお、本発明に係る作業機械が用いることができるエンドアタッチメントは、リフマグに限定されるものではない。すなわち、本発明を用いることができる作業機械は、アームに取り付けるエンドアタッチメントとして、リフマグ以外のアタッチメントを用いてもよい。作業機械は、エンドアタッチメントとして、例えば後述する実施例２（図７）で説明するグラップル、ブレーカ、又は、バケットなどを用いてもよい。 The end attachment that can be used by the work machine according to the present invention is not limited to the riff mug. That is, the work machine that can use the present invention may use an attachment other than the riffmag as an end attachment attached to the arm. The work machine may use, for example, a grapple, a breaker, or a bucket described in Example 2 (FIG. 7) described later as an end attachment.

本実施形態に係る作業機械１００は、後述する油圧回路（図２、図４又は図５）を用いてブームシリンダ１１ｃに作動油（圧油）を供給し、ブームシリンダ１１ｃを長手方向に伸縮する。このとき、ブーム１１は、ブームシリンダ１１ｃの伸縮によって、キャブの前方及び上方で上下方向に駆動される。また、作業機械１００は、キャブ内のオペレータ（運転者、作業者）の操作レバーの操作量（及び操作方向）に応じてブーム用方向制御弁を制御し、ブームシリンダ１１ｃに供給される作動油を制御する。この結果、作業機械１００は、オペレータの操作レバーの操作量等に応じて、所望の作業を実施することができる。 The work machine 100 according to the present embodiment supplies hydraulic oil (pressure oil) to the boom cylinder 11c using a hydraulic circuit (FIG. 2, FIG. 4, or FIG. 5) described later, and expands and contracts the boom cylinder 11c in the longitudinal direction. . At this time, the boom 11 is driven in the vertical direction in front of and above the cab by expansion and contraction of the boom cylinder 11c. The work machine 100 controls the boom direction control valve according to the operation amount (and operation direction) of the operation lever of the operator (driver, operator) in the cab, and the hydraulic oil supplied to the boom cylinder 11c. To control. As a result, the work machine 100 can perform a desired work according to the operation amount of the operation lever of the operator.

ブーム１１の場合と同様に、作業機械１００は、アームシリンダ１２ｃ及びリフマグ用シリンダ１３ｃの伸縮によって、キャブの前方及び／又は上方でアーム１２及びリフマグ１３を駆動する。作業機械１００は、ブームシリンダ１１ｃの場合と同様に、アーム用方向制御弁及びリフマグ用方向制御弁によって、アームシリンダ１２ｃ及びリフマグ用シリンダ１３ｃに供給される作動油を制御する。 As in the case of the boom 11, the work machine 100 drives the arm 12 and the riff mug 13 in front of and / or above the cab by expansion and contraction of the arm cylinder 12c and the riff mug cylinder 13c. The work machine 100 controls the hydraulic oil supplied to the arm cylinder 12c and the riffmag cylinder 13c by the arm direction control valve and the riffmag direction control valve as in the case of the boom cylinder 11c.

また、本実施形態に係る作業機械１００は、下部走行体１０Ｄｗの車輪及び旋回装置等を用いて、作業機械１００本体の走行（前後左右の移動）及び回転（旋回など）を行う。作業機械１００は、例えば走行用の方向制御弁などを更に用いて、オペレータの操作レバーの操作量などに応じて、作業機械１００の走行などを実施する。 In addition, the work machine 100 according to this embodiment uses the wheels of the lower traveling body 10Dw, a turning device, and the like to travel (moves back and forth and from side to side) and rotates (turns) the main body of the work machine 100. The work machine 100 further uses, for example, a directional control valve for travel, and the travel of the work machine 100 is performed according to the operation amount of the operation lever of the operator.

［２．第１の実施形態に係る油圧回路］
作業機械１００（図１）に用いることができる第１の実施形態に係る油圧回路２１を図２に示す。ここで、図２に記載した実線は、油路（作動油の通路）を示す。点線は、リモコン回路の油路を示す。２点鎖線は、電気制御系を示す。 [2. Hydraulic circuit according to first embodiment]
FIG. 2 shows a hydraulic circuit 21 according to the first embodiment that can be used in the work machine 100 (FIG. 1). Here, the solid line described in FIG. 2 indicates the oil passage (hydraulic oil passage). The dotted line indicates the oil path of the remote control circuit. A two-dot chain line indicates an electric control system.

なお、本発明に係る作業機械が用いることができる油圧回路は、図２に示す油圧回路２１に限定されるものではない。すなわち、本発明に係る作業機械は、油圧アクチュエータ（アーム１２）の状態に応じて、油圧シリンダ（アームシリンダ１２ｃ）に供給する作動油を制御する油圧回路であれば、いずれのものにも用いることができる。 The hydraulic circuit that can be used by the work machine according to the present invention is not limited to the hydraulic circuit 21 shown in FIG. That is, the work machine according to the present invention is used for any hydraulic circuit that controls the hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder (arm cylinder 12c) according to the state of the hydraulic actuator (arm 12). Can do.

図２に示すように、本実施形態に係る油圧回路２１は、油圧ポンプＰ１、Ｐ２から吐出された圧油を供給されるブーム用方向制御弁（コントロールバルブ）Ｖｂ１、Ｖｂ２と、ブーム用方向制御弁Ｖｂ１、Ｖｂ２を経由して圧油（作動油）を供給（流入）されるブームシリンダ１１ｃとを備える。油圧回路２１は、ブーム用方向制御弁Ｖｂ１等及びブームシリンダ１１ｃと同様に、油圧ポンプＰ１、Ｐ２から吐出された圧油を供給されるアーム用方向制御弁Ｖａ１、Ｖａ２と、アーム用方向制御弁Ｖａ１、Ｖａ２を経由して圧油を供給されるアームシリンダ１２ｃとを備える。また、油圧回路２１は、本実施形態では、油圧ポンプＰ２から吐出された圧油を供給されるリフマグ用方向制御弁Ｖｍと、リフマグ用方向制御弁Ｖｍを経由して圧油を供給されるリフマグ用シリンダ１３ｃとを備える。更に、油圧回路２１は、油圧ポンプＰ１、Ｐ２から吐出された圧油を供給される走行用方向制御弁Ｖｔ１、Ｖｔ２及び旋回用方向制御弁Ｖｓｗを備える。 As shown in FIG. 2, the hydraulic circuit 21 according to the present embodiment includes boom direction control valves (control valves) Vb1 and Vb2 supplied with pressure oil discharged from the hydraulic pumps P1 and P2, and boom direction control. And a boom cylinder 11c to which pressure oil (hydraulic oil) is supplied (inflow) via valves Vb1 and Vb2. Similar to the boom direction control valve Vb1 and the like and the boom cylinder 11c, the hydraulic circuit 21 includes arm direction control valves Va1 and Va2 to which pressure oil discharged from the hydraulic pumps P1 and P2 is supplied, and an arm direction control valve. An arm cylinder 12c to which pressure oil is supplied via Va1 and Va2. Further, in the present embodiment, the hydraulic circuit 21 includes a riffmag direction control valve Vm to which pressure oil discharged from the hydraulic pump P2 is supplied, and a riffmag to which pressure oil is supplied via the riffmag direction control valve Vm. Cylinder 13c. Furthermore, the hydraulic circuit 21 includes travel direction control valves Vt1 and Vt2 and a turning direction control valve Vsw to which the pressure oil discharged from the hydraulic pumps P1 and P2 is supplied.

本実施形態に係る作業機械１００は、油圧回路２１全体の動作を制御する制御部（コントローラ）３０を油圧回路２１に接続している。また、制御部３０は、オペレータによってアーム１２の動作を入力されるアーム用の操作レバー３１と接続している。制御部３０は、例えば操作レバー３１がアーム閉じ方向に入力されたときに、操作レバー３１の操作に関する情報を入力される。 In the work machine 100 according to the present embodiment, a control unit (controller) 30 that controls the operation of the entire hydraulic circuit 21 is connected to the hydraulic circuit 21. In addition, the control unit 30 is connected to an arm operation lever 31 to which an operation of the arm 12 is input by an operator. For example, when the operation lever 31 is input in the arm closing direction, the control unit 30 receives information regarding the operation of the operation lever 31.

本実施形態に係る油圧回路２１は、オペレータが操作レバーによって入力した操作方向及び操作量に応じて、油圧ポンプＰ１、Ｐ２の動作を制御される。また、油圧回路２１は、油圧ポンプＰ１、Ｐ２の動作を制御されることによって、油圧ポンプＰ１、Ｐ２から吐出した圧油を方向制御弁（Ｖａ１、Ｖｂ２、Ｖｍ等）に供給する。更に、油圧回路２１は、パイロット圧を入力して方向制御弁（Ｖａ１等）の動作（ストローク量）を制御することによって、方向制御弁を介して油圧シリンダ（１２ｃ等）に供給する圧油の流量及び方向を制御する。すなわち、油圧回路２１は、油圧シリンダ（１２ｃ等）に供給する圧油の流量を制御することによって、油圧アクチュエータ（図１の１２等）の動作を制御する。 In the hydraulic circuit 21 according to the present embodiment, the operations of the hydraulic pumps P1 and P2 are controlled according to the operation direction and the operation amount input by the operator using the operation lever. Further, the hydraulic circuit 21 supplies pressure oil discharged from the hydraulic pumps P1, P2 to the direction control valves (Va1, Vb2, Vm, etc.) by controlling the operations of the hydraulic pumps P1, P2. Furthermore, the hydraulic circuit 21 inputs the pilot pressure and controls the operation (stroke amount) of the direction control valve (Va1 etc.) to thereby control the pressure oil supplied to the hydraulic cylinder (12c etc.) via the direction control valve. Control flow and direction. That is, the hydraulic circuit 21 controls the operation of the hydraulic actuator (such as 12 in FIG. 1) by controlling the flow rate of the pressure oil supplied to the hydraulic cylinder (such as 12c).

ここで、方向制御弁（Ｖａ１等）は、油圧シリンダ（１２ｃ等）に供給する圧油を制御するものである。方向制御弁は、油圧シリンダに供給する圧油の流量及び流れ方向を制御する。具体的には、方向制御弁は、その制御ポートに入力されたパイロット圧（リモコン圧）に応じてストローク量（又はスプール位置）を切り替えられ、その内部通路の経路を変化される。方向制御弁は、例えばオペレータが操作した操作レバーの操作量（及び操作方向）に応じたパイロット圧を入力されて、油圧シリンダに供給する圧油（作動油）の流量（操作量）及び流れ方向（操作方向）を変化される。 Here, the direction control valve (Va1 etc.) controls the pressure oil supplied to the hydraulic cylinder (12c etc.). The direction control valve controls the flow rate and flow direction of the pressure oil supplied to the hydraulic cylinder. Specifically, the direction control valve is switched in stroke amount (or spool position) according to the pilot pressure (remote control pressure) input to the control port, and the path of the internal passage is changed. The direction control valve receives, for example, a pilot pressure corresponding to the operation amount (and operation direction) of the operation lever operated by the operator, and the flow rate (operation amount) and flow direction of the pressure oil (hydraulic oil) supplied to the hydraulic cylinder (Operation direction) is changed.

油圧シリンダ（１１ｃ等）は、その伸縮動作によって油圧アクチュエータ（図１の１１等）を駆動するものである。油圧シリンダは、方向制御弁から供給された圧油（作動油）を用いて、長手方向に伸縮する。なお、油圧シリンダからの戻り油（作動油）は、方向制御弁等を介して、タンク（不図示）に排出される。油圧シリンダは、例えばシリンダ容器とピストン等で構成することができる。 The hydraulic cylinder (11c, etc.) drives a hydraulic actuator (11, etc. in FIG. 1) by its expansion / contraction operation. The hydraulic cylinder expands and contracts in the longitudinal direction using pressure oil (operating oil) supplied from the direction control valve. The return oil (hydraulic oil) from the hydraulic cylinder is discharged to a tank (not shown) via a direction control valve or the like. The hydraulic cylinder can be composed of, for example, a cylinder container and a piston.

制御部３０は、油圧回路全体の動作を制御するものである。制御部３０は、操作レバーの操作量（及び操作方向）に応じて、油圧ポンプ及び方向制御弁等を制御する。制御部３０は、例えば作業機械１００の動作を制御するために搭載されたコントローラを利用してもよい。ここで、コントローラは、ＣＰＵ及びメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）等を含む演算処理装置で構成することができる。 The control unit 30 controls the operation of the entire hydraulic circuit. The control unit 30 controls the hydraulic pump, the direction control valve, and the like according to the operation amount (and operation direction) of the operation lever. The control unit 30 may use a controller mounted to control the operation of the work machine 100, for example. Here, the controller can be composed of an arithmetic processing unit including a CPU and a memory (ROM, RAM, etc.).

また、制御部３０は、本実施形態では、アーム１２（図１）の状態を検知するアーム状態検出器３２と、アーム閉じ方向のパイロット圧をアーム用方向制御弁Ｖａ１の制御ポートに入力する油路に配置（介装）された減圧弁３３Ｖｐとを備える。 In the present embodiment, the control unit 30 includes an arm state detector 32 that detects the state of the arm 12 (FIG. 1), and oil that inputs pilot pressure in the arm closing direction to the control port of the arm direction control valve Va1. And a pressure reducing valve 33Vp arranged (interposed) on the road.

アーム状態検出器３２は、アーム１２の位置を検出するものである。アーム状態検出器３２は、図３に示すように、ブーム１１に対するアーム１２の角度（例えば相対角度）θを検出する。なお、作業機械は、アームシリンダ１２ｃの伸縮量から角度θを算出してもよい。 The arm state detector 32 detects the position of the arm 12. As shown in FIG. 3, the arm state detector 32 detects an angle (for example, a relative angle) θ of the arm 12 with respect to the boom 11. The work machine may calculate the angle θ from the amount of expansion / contraction of the arm cylinder 12c.

減圧弁３３Ｖｐは、方向制御弁に入力するパイロット圧（リモコン圧）を制御するものである。減圧弁３３Ｖｐは、パイロットポンプＰｒ（アーム用の操作レバー３１）とアーム用方向制御弁Ｖａ１の制御ポートの間の油路に配置されている。減圧弁３３Ｖｐは、本実施形態では、制御部３０から入力された入力信号に基づいて、その開度を変化される。すなわち、減圧弁３３Ｖｐは、制御部３０によりその開度を変化されることによって、アーム用の操作レバー３１の操作量に応じて制御されたパイロットポンプＰｒから吐出された圧油の圧力を減圧し、減圧した圧油の圧力をパイロット圧としてアーム用方向制御弁Ｖａ１の制御ポートに入力する。減圧弁は、例えば比例弁、圧力調整弁などを用いてもよい。 The pressure reducing valve 33Vp controls the pilot pressure (remote control pressure) input to the direction control valve. The pressure reducing valve 33Vp is disposed in an oil path between the pilot pump Pr (arm operation lever 31) and the control port of the arm direction control valve Va1. In the present embodiment, the opening of the pressure reducing valve 33Vp is changed based on an input signal input from the control unit 30. That is, the pressure reducing valve 33Vp reduces the pressure of the pressure oil discharged from the pilot pump Pr controlled according to the operation amount of the arm operating lever 31 by changing the opening degree of the pressure reducing valve 33Vp. The pressure of the reduced pressure oil is input as a pilot pressure to the control port of the arm directional control valve Va1. As the pressure reducing valve, for example, a proportional valve, a pressure adjusting valve, or the like may be used.

本実施形態に係る制御部３０は、アーム状態検出器３２によりアーム１２がアーム略開きエンド状態（例えば図３）であることを検出したときで、且つ、操作レバー３１がアーム閉じ方向に入力されたときに、アームの閉じ動作を抑制する。 The control unit 30 according to the present embodiment detects when the arm 12 is in the arm substantially open end state (for example, FIG. 3) by the arm state detector 32, and the operation lever 31 is input in the arm closing direction. The arm closing action is suppressed.

具体的には、制御部３０は、アーム略開きエンド状態としてブーム１１に対してアーム１２の角度θが略最大開き角度のとき（アームシリンダ１２ｃの伸張が最長のとき）に、アーム１２の閉じ動作を抑制することを実施する。また、制御部３０は、アーム略開きエンド状態として例えばアーム１２の角度θが１２０〜１５０度の範囲内であるときに、アーム１２の閉じ動作を抑制することを実施する。このとき、制御部３０は、アーム１２の閉じ動作を抑制するために、減圧弁３３Ｖｐの開度を減少させることによって、アーム用方向制御弁Ｖａ１に入力されるパイロット圧を減圧する。すなわち、制御部３０は、パイロット圧を減圧してアームシリンダ１２ｃに供給される作動油の流量を減少させ、アームシリンダ１２ｃの動作速度を低減し、アーム１２の動作を制限する。なお、制御部３０は、アーム１２が水平方向に保持されているとき、又は、アーム１２が水平方向よりも更に上方に保持されているときなどにアーム１２の閉じ動作を抑制してもよい。 Specifically, the control unit 30 closes the arm 12 when the arm 12 is in the substantially open end state and the angle θ of the arm 12 with respect to the boom 11 is substantially the maximum open angle (when the extension of the arm cylinder 12c is the longest). The operation is suppressed. Moreover, the control part 30 implements suppressing the closing operation | movement of the arm 12, when the angle (theta) of the arm 12 exists in the range of 120-150 degree | times as an arm substantially open end state, for example. At this time, the control unit 30 reduces the pilot pressure input to the arm direction control valve Va1 by reducing the opening of the pressure reducing valve 33Vp in order to suppress the closing operation of the arm 12. That is, the control unit 30 reduces the pilot pressure to reduce the flow rate of the hydraulic oil supplied to the arm cylinder 12c, reduces the operating speed of the arm cylinder 12c, and restricts the operation of the arm 12. Note that the control unit 30 may suppress the closing operation of the arm 12 when the arm 12 is held in the horizontal direction or when the arm 12 is held further upward than in the horizontal direction.

また、制御部３０は、予め制御部３０に記憶してあるマップ（例えば図６）に基づいて、減圧弁３３Ｖｐの開度を制御することができる。また、制御部３０は、予め制御部３０に記憶してある数式又は制御条件を用いて、減圧弁３３Ｖｐの開度を制御してもよい。更に、制御部３０は、オペレータによって作業機械１００に入力された情報を更に用いて、減圧弁３３Ｖｐの開度を制御してもよい。なお、制御部３０は、実験又は計算等で予め定められる制御条件（マップ、数式等）を記憶することができる。 Moreover, the control part 30 can control the opening degree of the pressure reducing valve 33Vp based on the map (for example, FIG. 6) memorize | stored in the control part 30 previously. Moreover, the control part 30 may control the opening degree of the pressure-reduction valve 33Vp using the numerical formula or control conditions which are memorize | stored in the control part 30 previously. Further, the control unit 30 may further control the opening degree of the pressure reducing valve 33Vp using information input to the work machine 100 by the operator. Note that the control unit 30 can store control conditions (such as maps and mathematical formulas) determined in advance by experiments or calculations.

更に、制御部３０は、アームの開き動作時には、アーム１２の動作を抑制しない。制御部３０は、例えばアーム１２の閉じ動作を抑制した場合で、その後操作レバー３１がアーム開き方向に入力されたときに、アーム１２の動作を制限することを解除することができる。 Further, the control unit 30 does not suppress the operation of the arm 12 during the arm opening operation. For example, the control unit 30 can release the restriction of the operation of the arm 12 when the closing operation of the arm 12 is suppressed and the operation lever 31 is subsequently input in the arm opening direction.

なお、制御部３０は、アーム１２の閉じ動作を抑制するか否かを設定するスイッチを更に備えてもよい。この場合、制御部３０は、オペレータがスイッチによってアーム１２の閉じ動作を抑制すると設定した場合に、アーム１２の閉じ動作を抑制することを実施する。また、制御部３０は、オペレータがスイッチによってアーム１２の閉じ動作を抑制すると設定したことを解除した場合に、アーム１２の閉じ動作を抑制することを実施しない。 The control unit 30 may further include a switch for setting whether or not to suppress the closing operation of the arm 12. In this case, the control unit 30 performs the suppression of the closing operation of the arm 12 when the operator sets to suppress the closing operation of the arm 12 by the switch. Moreover, the control part 30 does not implement suppressing the closing operation of the arm 12 when the operator cancels the setting that the closing operation of the arm 12 is suppressed by the switch.

［３．第２の実施形態に係る油圧回路］
本発明の作業機械１００に用いることができる第２の実施形態に係る油圧回路２２を図４に示す。ここで、図４に記載した実線は、油路（作動油の通路）を示す。２点鎖線は、電気制御系を示す。なお、本実施形態に係る油圧回路２２は、第１の実施形態に係る油圧回路２１と同様の部分があるため、異なる部分を主に説明する。 [3. Hydraulic circuit according to second embodiment]
FIG. 4 shows a hydraulic circuit 22 according to a second embodiment that can be used in the work machine 100 of the present invention. Here, the solid line described in FIG. 4 indicates the oil passage (hydraulic oil passage). A two-dot chain line indicates an electric control system. Since the hydraulic circuit 22 according to the present embodiment has the same parts as the hydraulic circuit 21 according to the first embodiment, different parts will be mainly described.

図４に示すように、本実施形態に係る油圧回路２２では、制御部３０は、アーム閉じ方向の油路で、アーム用方向制御弁Ｖａ１とアームシリンダ１２ｃとの間の油路に配置された切換弁３３Ｖｓを備える。 As shown in FIG. 4, in the hydraulic circuit 22 according to the present embodiment, the control unit 30 is an oil passage in the arm closing direction and is disposed in the oil passage between the arm direction control valve Va1 and the arm cylinder 12c. A switching valve 33Vs is provided.

切換弁３３Ｖｓは、アームシリンダ１２ｃに供給される作動油の流量を制御するものである。切換弁３３Ｖｓは、スプールの位置として、圧油（作動油）を流通する通常位置と、絞りを内蔵した絞り位置とを有する。制御部３０は、アームシリンダ１２ｃに供給される作動油の流量を低減する場合に、切換弁３３Ｖｓのスプールの位置を絞り位置に切り換え、アームシリンダ１２ｃの二次圧（背圧）を増加させる。これにより、制御部３０は、アームシリンダ１２ｃに流入する作動油の流量を低減することができる。また、制御部３０は、アーム１２の閉じ動作を抑制する場合に、アームシリンダ１２ｃに供給される作動油の流量を低減することによって、アーム１２の動作を制限することができる。 The switching valve 33Vs controls the flow rate of the hydraulic oil supplied to the arm cylinder 12c. The switching valve 33Vs has, as spool positions, a normal position through which pressure oil (working oil) flows and a throttle position with a built-in throttle. When the flow rate of the hydraulic oil supplied to the arm cylinder 12c is reduced, the control unit 30 switches the spool position of the switching valve 33Vs to the throttle position and increases the secondary pressure (back pressure) of the arm cylinder 12c. Thereby, the control part 30 can reduce the flow volume of the hydraulic fluid which flows in into the arm cylinder 12c. Further, when suppressing the closing operation of the arm 12, the control unit 30 can limit the operation of the arm 12 by reducing the flow rate of the hydraulic oil supplied to the arm cylinder 12c.

ここで、制御部３０は、第１の実施形態の場合と同様に、予め制御部３０に記憶してある制御条件等に基づいて、切換弁３３Ｖｓのスプールの位置を切り換えることができる。また、制御部３０は、オペレータによって作業機械１００に入力された情報を更に用いて、切換弁３３Ｖｓのスプールの位置を切り換えてもよい。 Here, as in the case of the first embodiment, the control unit 30 can switch the spool position of the switching valve 33Vs based on the control conditions stored in the control unit 30 in advance. The control unit 30 may further switch the position of the spool of the switching valve 33Vs using information input to the work machine 100 by the operator.

なお、制御部３０は、アームシリンダ１２ｃの上流側に絞り弁などを配置して、アームシリンダ１２ｃに供給される作動油の流量を低減してもよい。 In addition, the control part 30 may arrange | position a throttle valve etc. in the upstream of the arm cylinder 12c, and may reduce the flow volume of the hydraulic fluid supplied to the arm cylinder 12c.

［４．第３の実施形態に係る油圧回路］
本発明の作業機械１００に用いることができる第３の実施形態に係る油圧回路２３を図５に示す。ここで、図５に記載した実線は、油路（作動油の通路）を示す。２点鎖線は、電気制御系を示す。なお、本実施形態に係る油圧回路２３は、第１の実施形態に係る油圧回路２１と同様の部分があるため、異なる部分を主に説明する。 [4. Hydraulic circuit according to the third embodiment]
FIG. 5 shows a hydraulic circuit 23 according to a third embodiment that can be used in the work machine 100 of the present invention. Here, the solid line described in FIG. 5 indicates the oil passage (hydraulic oil passage). A two-dot chain line indicates an electric control system. Since the hydraulic circuit 23 according to the present embodiment has the same parts as the hydraulic circuit 21 according to the first embodiment, different parts will be mainly described.

図５に示すように、本実施形態に係る油圧回路２３では、アーム用の操作レバー３１として、電気レバー３１ｅを接続されている。また、本実施形態に係る油圧回路２３では、制御部３０は、アーム用方向制御弁Ｖａ１のストローク量（スプールの位置）を電気的に制御する。すなわち、制御部３０は、電気レバー３１ｅ（操作レバー３１）によって入力された入力信号（操作信号）に基づいて、アーム１２のアーム用方向制御弁Ｖａ１のストローク量を制御し、アームシリンダ１２ｃに供給される作動油（圧油）の流量を制御する。 As shown in FIG. 5, in the hydraulic circuit 23 according to the present embodiment, an electric lever 31e is connected as an arm operating lever 31. In the hydraulic circuit 23 according to the present embodiment, the control unit 30 electrically controls the stroke amount (spool position) of the arm direction control valve Va1. That is, the control unit 30 controls the stroke amount of the arm direction control valve Va1 of the arm 12 based on the input signal (operation signal) input by the electric lever 31e (operation lever 31), and supplies it to the arm cylinder 12c. The flow rate of hydraulic oil (pressure oil) is controlled.

制御部３０は、アーム１２の閉じ動作を抑制する場合に、電気レバー３１ｅによって入力された入力信号を補正して、アーム１２のアーム用方向制御弁Ｖａ１のストローク量を制御する。制御部３０は、入力された入力信号の操作量を例えば減少する補正をし、補正後の操作量に対応する入力信号をアーム用方向制御弁Ｖａ１に入力する。これにより、制御部３０は、アーム１２の閉じ動作を抑制する場合に、アームシリンダ１２ｃに供給される作動油の流量を低減することができ、アーム１２の動作を制限することができる。 When suppressing the closing operation of the arm 12, the control unit 30 corrects the input signal input by the electric lever 31 e to control the stroke amount of the arm direction control valve Va <b> 1 of the arm 12. The control unit 30 performs correction to reduce, for example, the operation amount of the input signal that is input, and inputs an input signal corresponding to the operation amount after correction to the arm direction control valve Va1. Thereby, the control part 30 can reduce the flow volume of the hydraulic fluid supplied to the arm cylinder 12c, and can restrict | limit the operation | movement of the arm 12, when suppressing the closing operation of the arm 12. FIG.

ここで、制御部３０は、第１の実施形態の場合と同様に、予め制御部３０に記憶してあるマップ等に基づいて、電気レバー３１ｅによって入力された入力信号を補正することができる。また、制御部３０は、予め制御部３０に記憶してある数式又は制御条件を用いて、電気レバー３１ｅによって入力された入力信号を補正してもよい。更に、制御部３０は、オペレータによって作業機械１００に入力された情報を更に用いて、電気レバー３１ｅによって入力された入力信号を補正してもよい。 Here, as in the case of the first embodiment, the control unit 30 can correct the input signal input by the electric lever 31e based on a map or the like stored in the control unit 30 in advance. Moreover, the control part 30 may correct | amend the input signal input by the electric lever 31e using the numerical formula or control conditions which were previously memorize | stored in the control part 30. FIG. Further, the control unit 30 may further correct the input signal input by the electric lever 31e by further using information input to the work machine 100 by the operator.

なお、制御部３０がアーム用方向制御弁Ｖａ１のストローク量（スプール位置）を電気的に制御する方法は、公知の技術を用いることができる。 In addition, a well-known technique can be used for the method in which the control unit 30 electrically controls the stroke amount (spool position) of the arm direction control valve Va1.

以上により、本発明の実施形態に係る作業機械１００によれば、アーム１２を閉じ方向に駆動する場合に、アーム１２の状態を検出することによって、検出したアーム１２の状態に応じて急激な閉じ動作が発生することを防止することができる。作業機械１００によれば、アーム１２が例えばアーム略開きエンド状態で、且つ、操作レバーでアーム１２の閉じ操作をされた場合に（例えば図３）、アーム１２の閉じ動作の速度を低減し、アーム１２が急激に閉じる動作を防止することができる。また、作業機械１００によれば、アーム１２が例えばアーム略開きエンド状態で、且つ、操作レバーでアーム１２の閉じ操作をされた場合に、アーム１２の閉じ動作の速度を低減して、作業機械のウェイトの振動及びアーム１２の揺れを防止することができる。すなわち、作業機械１００によれば、アーム１２が例えばアーム略開きエンド状態で、且つ、操作レバーでアーム１２の閉じ操作をされた場合のアーム１２の操作性を向上することができる。 As described above, according to the work machine 100 according to the embodiment of the present invention, when the arm 12 is driven in the closing direction, the state of the arm 12 is detected, so that the abrupt closing is performed according to the detected state of the arm 12. It is possible to prevent the operation from occurring. According to the work machine 100, for example, when the arm 12 is in an arm substantially open end state and the arm 12 is closed with an operation lever (for example, FIG. 3), the speed of the closing operation of the arm 12 is reduced. The operation of rapidly closing the arm 12 can be prevented. Further, according to the work machine 100, when the arm 12 is, for example, in an arm substantially open end state and the arm 12 is closed with the operation lever, the speed of the closing operation of the arm 12 is reduced, so that the work machine It is possible to prevent vibration of the weight and swing of the arm 12. That is, according to the work machine 100, it is possible to improve the operability of the arm 12 when, for example, the arm 12 is in the substantially arm open end state and the arm 12 is closed with the operation lever.

また、本発明の実施形態に係る作業機械１００によれば、アームの閉じ動作を伴う水平引きの際にも、アーム１２の状態を検出することによって、検出したアーム１２の状態に応じて急激な閉じ動作が発生することを防止することができる。 In addition, according to the work machine 100 according to the embodiment of the present invention, the state of the arm 12 is detected even in the horizontal pulling with the closing operation of the arm, so that the abruptness according to the detected state of the arm 12 is increased. It is possible to prevent the closing operation from occurring.

更に、作業機械１００によれば、エンドアタッチメント自体が重たい場合、又は、エンドアタッチメントに荷がある場合でも、アーム１２の閉じ動作の速度を低減して、アーム１２の操作性を向上することができる。 Furthermore, according to the work machine 100, even when the end attachment itself is heavy or when the end attachment is loaded, the speed of the closing operation of the arm 12 can be reduced and the operability of the arm 12 can be improved. .

［実施例１］
実施例１に係る作業機械を用いて、本発明を説明する。なお、本実施例に係る作業機械の構成及び油圧回路は、実施形態に係る作業機械１００及び第１の実施形態に係る油圧回路２１と同様のため、説明を省略する。 [Example 1]
The present invention will be described using the work machine according to the first embodiment. In addition, since the structure and hydraulic circuit of the working machine which concern on a present Example are the same as the working machine 100 which concerns on embodiment, and the hydraulic circuit 21 which concerns on 1st Embodiment, description is abbreviate | omitted.

図６に、本実施例に係る作業機械（制御部３０）が減圧弁３３Ｖｐの開度を制御するために用いるマップを示す。ここで、図６の縦軸は、アーム用方向制御弁Ｖａ１（図２）の制御ポートに入力されるパイロット圧の減圧量である。図６の横軸は、アーム状態検出器３２が検出したアーム１２のアーム略開きエンド状態からの角度θａである。 FIG. 6 shows a map used by the work machine (control unit 30) according to the present embodiment to control the opening degree of the pressure reducing valve 33Vp. Here, the vertical axis in FIG. 6 represents the amount of reduction in pilot pressure input to the control port of the arm directional control valve Va1 (FIG. 2). The horizontal axis in FIG. 6 represents the angle θa from the substantially open end state of the arm 12 detected by the arm state detector 32.

本実施例に係る制御部３０は、図６に示すマップに基づいて、減圧弁３３Ｖｐの開度を制御する。制御部３０は、例えばアーム１２が水平方向に保持されている場合で、アーム１２が閉じ方向に駆動されるときに、高い減圧量Ｐａを用いてパイロット圧を減圧する。すなわち、制御部３０は、操作レバー３１が最大に傾けられていても、減圧弁３３Ｖｐの開度を減圧量Ｐａ１となる開度に減少させて、パイロット圧を減圧する。また、制御部３０は、例えばアーム１２が水平方向に対して角度θ１で保持されている場合で、アーム１２が閉じ方向に駆動されるときに、減圧量Ｐａ２でパイロット圧を減圧する。制御部３０は、例えば角度θ１を２０〜４０度の範囲内に設定する。これにより、制御部３０は、アーム用方向制御弁Ｖａ１（図２）のストローク量を減少させることによってアームシリンダ１２ｃに供給される作動油の流量を減少させ、アームシリンダ１２ｃの動作速度を低減し、アーム１２の動作を制限することができる。 The control unit 30 according to the present embodiment controls the opening degree of the pressure reducing valve 33Vp based on the map shown in FIG. For example, when the arm 12 is held in the horizontal direction and the arm 12 is driven in the closing direction, the control unit 30 reduces the pilot pressure using a high pressure reduction amount Pa. That is, even when the operation lever 31 is tilted to the maximum, the control unit 30 reduces the pilot pressure by reducing the opening degree of the pressure reducing valve 33Vp to the opening degree at which the pressure reducing amount Pa1 is reached. For example, when the arm 12 is held at an angle θ1 with respect to the horizontal direction and the arm 12 is driven in the closing direction, the control unit 30 reduces the pilot pressure with the pressure reduction amount Pa2. For example, the control unit 30 sets the angle θ1 within a range of 20 to 40 degrees. Accordingly, the control unit 30 reduces the flow rate of the hydraulic oil supplied to the arm cylinder 12c by reducing the stroke amount of the arm direction control valve Va1 (FIG. 2), and reduces the operating speed of the arm cylinder 12c. The operation of the arm 12 can be restricted.

以上により、本発明の実施例１に係る作業機械によれば、実施形態に係る作業機械と同様の効果を得ることができる。なお、本発明の実施例１に係る作業機械は、ブーム１１に対するアーム１２の角度θ（図３）に基づいて減圧弁３３Ｖｐの開度を制御するマップにより、アーム１２の動作を制限してもよい。 As described above, according to the work machine according to Example 1 of the present invention, the same effects as those of the work machine according to the embodiment can be obtained. The working machine according to the first embodiment of the present invention may limit the operation of the arm 12 by a map that controls the opening degree of the pressure reducing valve 33Vp based on the angle θ of the arm 12 with respect to the boom 11 (FIG. 3). Good.

［実施例２］
本発明の実施例２に係る作業機械が用いることができるエンドアタッチメント（アタッチメント）の例を図７に示す。ここで、以下の説明において、図７（ａ）乃至図７（ｃ）に示すエンドアタッチメント以外の部分は、実施形態に係るリフマグ１３の場合と同様のため、説明を省略する。なお、本発明に係る作業機械が用いることができるエンドアタッチメントは、図７に示すものに限定されるものではない。 [Example 2]
FIG. 7 shows an example of an end attachment (attachment) that can be used by the work machine according to the second embodiment of the present invention. Here, in the following description, portions other than the end attachment shown in FIGS. 7A to 7C are the same as those in the case of the riffmag 13 according to the embodiment, and thus description thereof is omitted. The end attachment that can be used by the work machine according to the present invention is not limited to the one shown in FIG.

図７（ａ）に示すように、作業機械１００は、エンドアタッチメントとして、グラップル１３Ａを用いる。ここで、グラップルとは、破材などを挟んで移動するアタッチメントである。グラップルを用いた作業機械は、一般的に、上部旋回体１０Ｕｐ（図１）の旋回動作が多くなる。作業機械は、本発明を用いることによって、旋回動作時の油圧アクチュエータ（アーム）の操作性を向上することができる。 As shown to Fig.7 (a), the working machine 100 uses the grapple 13A as an end attachment. Here, the grapple is an attachment that moves with a broken material or the like interposed therebetween. In general, a work machine using a grapple increases the turning motion of the upper turning body 10Up (FIG. 1). By using the present invention, the work machine can improve the operability of the hydraulic actuator (arm) during the turning operation.

図７（ｂ）に示すように、作業機械１００は、エンドアタッチメントとして、ブレーカ１３Ｂを用いる。ここで、ブレーカとは、作業対象物に突起物（の先端部）を衝突させて、作業対象物を破砕するアタッチメントである。ブレーカを用いた作業機械は、一般的に、油圧アクチュエータの作動範囲が広くなる。作業機械は、本発明を用いることによって、作業時の油圧アクチュエータ（アーム）の操作性を向上することができる。 As shown in FIG.7 (b), the working machine 100 uses the breaker 13B as an end attachment. Here, the breaker is an attachment that crushes the work object by causing a protrusion (a tip portion thereof) to collide with the work object. A working machine using a breaker generally has a wide operating range of a hydraulic actuator. By using the present invention, the work machine can improve the operability of the hydraulic actuator (arm) during work.

図７（ｃ）に示すように、作業機械１００は、エンドアタッチメントとして、バケット１３Ｃを用いる。バケット１３Ｃを用いた作業機械では、本発明を用いることによって、水平引き若しくは水平床引き時の油圧アクチュエータ（アーム及びバケット）の操作性を向上することができる。バケット１３Ｃを用いた作業機械では、水平引き若しくは水平床引き時の例えばアームの沈み若しくは揺れを防止することができる。 As shown in FIG.7 (c), the working machine 100 uses the bucket 13C as an end attachment. In the working machine using the bucket 13C, the operability of the hydraulic actuator (arm and bucket) during horizontal pulling or horizontal floor pulling can be improved by using the present invention. In the working machine using the bucket 13C, it is possible to prevent, for example, the arm from sinking or shaking during horizontal pulling or horizontal floor pulling.

以上により、本発明の実施例２に係る作業機械によれば、実施形態に係る作業機械と同様の効果を得ることができる。 As described above, according to the work machine according to Example 2 of the present invention, the same effects as those of the work machine according to the embodiment can be obtained.

以上、本発明の好ましい実施形態及び実施例について説明したが、本発明は、上述した実施形態又は実施例に制限されるものではない。また、本発明は、添付の特許請求の範囲に照らし、種々に変形又は変更することが可能である。 The preferred embodiments and examples of the present invention have been described above, but the present invention is not limited to the above-described embodiments or examples. The present invention can be variously modified or changed in light of the appended claims.

１００：作業機械
１０Ｕｐ：上部旋回体
１０Ｄｗ：下部走行体
１１：ブーム
１１ｃ：ブームシリンダ
１２：アーム
１２ｃ：アームシリンダ
１３：リフティングマグネット（リフマグ）
１３ｃ：リフマグ用シリンダ
１３Ａ：グラップル
１３Ｂ：ブレーカ
１３Ｃ：バケット
２１，２２，２３：油圧回路
３０：制御部（コントローラなど）
３１：操作レバー
３２：アーム状態検出器（角度センサなど）
３３Ｖｐ：減圧弁（レジューシングバルブなど）
３３Ｖｓ：切換弁（流量制御弁、比例弁など）
Ｐ１，Ｐ２：油圧ポンプ
Ｐｒ：パイロットポンプ
Ｔｎｋ：タンク（作動油タンク）
Ｖａ１，Ｖａ２，Ｖｂ１，Ｖｂ２，Ｖｂｋ，Ｖｔ１，Ｖｔ２：コントロールバルブ（方向制御弁）
Ｐａ，Ｐａ１，Ｐａ２：パイロット圧の減圧量
θ，θａ，θ１：アームの状態を示す角度 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100: Work machine 10Up: Upper turning body 10Dw: Lower traveling body 11: Boom 11c: Boom cylinder 12: Arm 12c: Arm cylinder 13: Lifting magnet (lifting magnet)
13c: Riffmag cylinder 13A: Grapple 13B: Breaker 13C: Bucket 21, 22, 23: Hydraulic circuit 30: Control unit (controller, etc.)
31: Operation lever 32: Arm state detector (angle sensor, etc.)
33Vp: Pressure reducing valve (reducing valve, etc.)
33Vs: Switching valve (flow control valve, proportional valve, etc.)
P1, P2: Hydraulic pump Pr: Pilot pump Tnk: Tank (hydraulic oil tank)
Va1, Va2, Vb1, Vb2, Vbk, Vt1, Vt2: Control valve (direction control valve)
Pa, Pa1, Pa2: Reduced amount of pilot pressure θ, θa, θ1: Angle indicating arm state

Claims

End attachments,
An arm that supports the end attachment;
A boom supporting the arm;
An upper swing body that supports the boom;
A lower traveling body that mounts the upper revolving body in a freely turnable state;
An arm state detector for detecting the state of the arm;
An operation lever for inputting the movement of the arm;
A control unit for controlling the operation of the arm based on an input signal input by the operation lever,
The control unit detects the position of the end attachment when the arm state detector detects that the arm is in an arm substantially open end state and when the operation lever is input in the arm closing direction. Regardless of, characterized in that it suppresses the closing operation of the arm due to the weight of the arm and the weight of the end attachment ,
Work machine.

The arm substantially open end state is characterized in that the angle of the arm with respect to the boom is a substantially maximum opening angle.
The work machine according to claim 1.

The control unit includes a pressure reducing valve,
The pressure reducing valve reduces the pilot pressure input to the control valve of the arm when suppressing the closing operation of the arm due to the weight of the arm and the weight of the end attachment .
The work machine according to claim 1 or claim 2.

The control unit refers to a map to control the opening of the pressure reducing valve,
The work machine according to claim 3.

The control unit includes a switching valve,
The switching valve increases the secondary pressure of the hydraulic cylinder of the arm and suppresses the hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder when the closing operation of the arm due to the weight of the arm and the weight of the end attachment is suppressed. Characterized by reducing the flow rate,
The work machine according to claim 1 or claim 2.

The operation lever is an electric lever,
The control unit controls a stroke amount of a control valve of the arm based on an input signal input by the electric lever when the closing operation of the arm due to the weight of the arm and the weight of the end attachment is suppressed. It is characterized by
The work machine according to claim 1 or claim 2.

The control unit does not suppress the operation of the arm during the opening operation of the arm,
The work machine according to any one of claims 1 to 6.

A switch for setting whether to suppress the closing operation of the arm due to the weight of the arm and the weight of the end attachment ;
Wherein, when it is set to inhibit the closing operation of the arm with the weight of its own weight and said end attachment of the arm by the switch, the closing operation the arm by weight of its own weight and said end attachment of the arm It is characterized by implementing suppression,
The work machine according to any one of claims 1 to 7.

The end attachment is a riff mug, grapple, breaker, or bucket,
The work machine according to any one of claims 1 to 8.