JP6158517B2 - Alarm system - Google Patents

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Description

本発明は、不審者の侵入に伴う異常を検出した場合に、ネットワークの通信機能を利用して掃除ロボット等の移動体と連携して侵入者に対処する警報システムに関する。
The present invention relates to an alarm system for coping with an intruder in cooperation with a moving body such as a cleaning robot using a network communication function when an abnormality associated with the intrusion of a suspicious person is detected.

従来、防犯監視システムは、外に面した部屋の窓などに例えばマグネット式の開閉検出器を設置し、外出する場合には、居間等に設置した監視装置を外出警戒モードにセットすると、警戒状態となり、警戒状態で不審者が窓を開けて中に侵入しようとすると、開閉検出器が窓の開放を検出して異常検出信号を監視装置に無線送信し、これを受信して監視装置は大音量の警報音を出力して威嚇することで、不審者の侵入を未然に防ぐようにしている。   Conventionally, the security monitoring system is installed in a window of the room facing outside, for example, a magnet type open / close detector, and when going out, if the monitoring device installed in the living room etc. is set in the outing warning mode, the warning state When a suspicious person opens a window and tries to enter inside in a warning state, the open / close detector detects the opening of the window and wirelessly transmits an abnormality detection signal to the monitoring device. The system is designed to prevent intrusion of suspicious people by outputting an alarm sound with a loud sound.

更に、近年の防犯監視システムにあっては、異常を検出した場合に警報音を出力すると共に、携帯電話網を経由して利用者の携帯電話に異常通知メールを送信し、利用者が異常を知って適切に対処することを可能としている。   Furthermore, in recent crime prevention monitoring systems, when an abnormality is detected, an alarm sound is output, and an abnormality notification mail is transmitted to the user's mobile phone via the mobile phone network. It is possible to know and deal appropriately.

また、住宅等における掃除を自立走行により行う掃除ロボットが実用化され、その普及が始まっている。このような掃除ロボットにあっては、自立走行による掃除機能に加え、カメラやマイク、スピーカといった入出力デバイスを備え、無線LAN通信機能により、各入出力デバイスをインターネット等の外部ネットワーク上のサーバと連携可能とし、利用者の保有するスマートフォン等の携帯端末を利用し、掃除ロボットとの間で様々なコミュニケーションを行うことを可能とし、所謂スマート掃除ロボットを実現可能としている。   In addition, cleaning robots that perform cleaning in homes and the like by independent running have been put into practical use, and their spread has begun. Such a cleaning robot has input / output devices such as a camera, a microphone, and a speaker in addition to a cleaning function by independent running, and each input / output device is connected to a server on an external network such as the Internet by a wireless LAN communication function. It is possible to cooperate, and it is possible to perform various communications with a cleaning robot using a mobile terminal such as a smartphone owned by the user, and a so-called smart cleaning robot can be realized.

特開2007−094719号公報JP 2007-094719 A 実用新案登録第3143139号公報Utility Model Registration No. 3143139 特開2009−140236号公報JP 2009-140236 A 特許第3387816号公報Japanese Patent No. 3387816 特開2007−156884号公報JP2007-156684A

ところで、このような従来の防犯監視システムと、掃除ロボットに代表される家事サービスを課題としたロボットシステムは、背景と目的が異なることから、それぞれ別々のシステムとして開発が推し進められてきた。   By the way, such a conventional crime prevention monitoring system and a robot system that is a subject of housework services represented by a cleaning robot have different backgrounds and purposes, and therefore have been developed as separate systems.

このため、近い将来、家庭という同じ環境の中に、無線ネットワークを利用した防犯監視システムと別の無線ネットワークを利用したロボットシステムが別々に存在して機能することになる。このため防犯監視システムとロボットシステムについて例えば無線による家庭内での近距離ネットワークを共通にするといったような統合化が考えられる。しかし、両者の背景および目的が大きく相違し、また製品規格もそれぞれ固有のものがあり、統合化するためには工夫を要する。   For this reason, in the near future, a crime prevention monitoring system using a wireless network and a robot system using another wireless network will exist and function in the same environment as a home. For this reason, it is conceivable to integrate the crime prevention monitoring system and the robot system, for example, by sharing a short-distance network in the home by wireless. However, the background and purpose of the two differ greatly, and the product standards are also unique.

例えば、防犯監視システムに設けた無線式の開閉検出器にあっては、例えば400MHz帯の特定小電力無線局の標準規格に準拠した無線通信機能により異常検出信号を送信するようにしており、これに加えて掃除ロボットとの通信を可能とする無線LAN機能を追加することは、大幅な開閉検出器の変更を伴うことからコストが上昇する問題がある。   For example, in a wireless open / close detector provided in a security monitoring system, for example, an abnormality detection signal is transmitted by a wireless communication function compliant with the standard of a specific low-power radio station in the 400 MHz band. In addition to this, adding a wireless LAN function that enables communication with the cleaning robot involves a significant change in the open / close detector, which increases the cost.

また既設の防犯監視システムに設けた無線式の開閉検出器については、無線LAN通信機能を設けることはできず、スマート掃除ロボットを導入しても、防犯監視システムと連携した警報システムとしての利用が十分にできない恐れがある。   In addition, the wireless open / close detector provided in the existing security monitoring system cannot be equipped with a wireless LAN communication function, and even if a smart cleaning robot is introduced, it can be used as an alarm system in cooperation with the security monitoring system. There is a risk of not being able to do enough.

このような問題を解決するため、本願出願人にあっては、開閉検出器と防犯監視装置を備えた防犯監視システムの特定小電力無線ネットワークと、スマート掃除ロボットの無線LAN通信ネットワークとを、中継アダプタにより結合することで連携可能とし、不審者の侵入に伴い開閉検知器で検出した異常検出信号を中継アダプタからスマート掃除ロボットを経由してインターネット上のサーバへ送信し、サーバから利用者の携帯電話へ送信して侵入異常を報知させ、更に、スマート掃除ロボットに搭載したカメラにより監視領域の画像を撮像し、サーバを経由して利用者の携帯電話に送信して画像を表示可能とした警報システムを提案している(特願2012−133423)。   In order to solve such a problem, the applicant of the present application relays a specific low power wireless network of a security monitoring system including an open / close detector and a security monitoring device and a wireless LAN communication network of a smart cleaning robot. By connecting with an adapter, it is possible to cooperate, and an abnormality detection signal detected by an open / close detector when a suspicious person enters is sent from a relay adapter to a server on the Internet via a smart cleaning robot. An alarm that can be sent to the phone to notify the intrusion abnormality, and further, an image of the monitoring area can be captured by the camera mounted on the smart cleaning robot, and sent to the user's mobile phone via the server. A system has been proposed (Japanese Patent Application No. 2012-133423).

ところで、利用者が携帯電話により侵入異常の報知を受け、スマート掃除ロボットから送られてきた画像を見て不審者が侵入していることが確認できた場合、警備会社と契約していれば係員に連絡して対応を依頼し、また、警察機関に不審者が侵入していることを通報して対応を依頼することになるが、警備会社の係員や警察官が現場に駆けつけるまでには、ある程度の時間がかかることから、その間に、金銭や貴重品を取られ、侵入者が逃走してしまうという事態が想定される。   By the way, if the user is informed of an intrusion abnormality via a mobile phone and it is confirmed that a suspicious person has invaded by looking at the image sent from the smart cleaning robot, a staff member will be in charge if contracting with a security company. To the police agency to report that the suspicious person has invaded the police and ask for the response, but before the security company staff and police officers rush to the scene, Since it takes a certain amount of time, it is assumed that money or valuables will be taken during that time and the intruder will escape.

本発明は、不審者の侵入異常を検出した場合に、掃除ロボットの撮像機能や音声入出力機能等により侵入者を心理的に圧迫して、その行動を抑制し、盗難被害を最小限に抑えることを可能とする警報システムを提供することを目的とする。
The present invention psychologically compresses an intruder by using an imaging function, a voice input / output function, etc. of a cleaning robot when an abnormal intrusion of a suspicious person is detected, thereby suppressing the action and minimizing theft damage. An object of the present invention is to provide an alarm system that makes it possible.

侵入者警告制御を行う警報システム)
本発明は、警報システムに於いて、
ネットワークを介して相互に信号を送受信する、異常検出手段、移動体手段、利用者端末手段及びサーバ手段を備え、
異常検出手段は、監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検出して異常検出信号をサーバ手段へ送信し、
サーバ手段は、異常検出手段から異常検出信号を受信した場合に、利用者端末手段へ異常報知信号を送信すると共に監視領域へ移動させるための移動指示信号を移動体手段へ送信し、移動体手段から移動完了信号を受信して、更に侵入者検出信号を受信した場合に、所定の警告メッセージ信号を移動体手段へ送信し、
移動体手段は、侵入者検出手段及び音声出力手段を備え、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、サーバ手段から移動指示信号を受信した場合に監視領域に移動して移動完了信号をサーバ手段へ送信し、監視領域で侵入者検出手段により侵入者を検出した場合に、侵入者検出信号をサーバ手段へ送信し、サーバ手段から警告メッセージ信号を受信した場合に、警告メッセージ信号に基づく警告メッセージを音声出力手段から出力する
ことを特徴とする。
(Alarm system that performs intruder warning control )
The present invention provides an alarm system,
Anomaly detection means, mobile means, user terminal means and server means for transmitting / receiving signals to / from each other via a network,
The abnormality detection means detects a predetermined abnormality accompanying the intrusion of a suspicious person into the monitoring area and transmits an abnormality detection signal to the server means.
Server means is abnormal when receiving an abnormality detection signal from the detecting means, transmits a movement instruction signal for moving to a user monitoring region co Sending abnormality notification signal to the terminal unit to the mobile unit, the mobile When a movement completion signal is received from the body means and an intruder detection signal is further received , a predetermined warning message signal is transmitted to the mobile means,
Mobile means comprises an intruder detection means and audio output means, performs predetermined operation while autonomous traveling a predetermined work area including a monitoring area, when receiving a movement command signal from the server means, the monitoring area When a movement completion signal is transmitted to the server means and an intruder is detected by the intruder detection means in the monitoring area, an intruder detection signal is transmitted to the server means and a warning message signal is received from the server means. A warning message based on the warning message signal is output from the voice output means ,
It is characterized by that.

(侵入者交渉制御を行う警報システム)(Alarm system for intruder negotiation control)
本発明は、警報システムに於いて、The present invention provides an alarm system,
ネットワークを介して相互に信号を送受信する、異常検出手段、移動体手段、利用者端末手段及びサーバ手段を備え、Anomaly detection means, mobile means, user terminal means and server means for transmitting / receiving signals to / from each other via a network,
異常検出手段は、監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検出して異常検出信号をサーバ手段へ送信し、The abnormality detection means detects a predetermined abnormality accompanying the intrusion of a suspicious person into the monitoring area and transmits an abnormality detection signal to the server means.
サーバ手段は、音声入出力手段を備え、異常検出手段から異常検出信号を受信した場合に、利用者端末手段へ異常報知信号を送信すると共に監視領域へ移動させるための移動指示信号を移動体手段へ送信し、移動体手段から移動完了信号を受信して、更に侵入者検出信号を受信した場合に、移動体手段との間に音声通話回線を確立し、The server means includes voice input / output means, and when the abnormality detection signal is received from the abnormality detection means, the server means transmits an abnormality notification signal to the user terminal means and transmits a movement instruction signal for moving to the monitoring area. When a movement completion signal is received from the mobile means and an intruder detection signal is further received, a voice communication line is established with the mobile means,
移動体手段は、侵入者検出手段、音声入力手段及び音声出力手段を備え、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、サーバ手段から移動指示信号を受信した場合に、監視領域に移動して移動完了信号をサーバ手段へ送信し、監視領域で侵入者検出手段により侵入者を検出した場合に、侵入者検出信号をサーバ手段へ送信し、The mobile means includes an intruder detection means, a voice input means, and a voice output means, performs a predetermined work while independently running in a predetermined work area including the monitoring area, and receives a movement instruction signal from the server means When the intruder is detected by the intruder detection means in the monitoring area, the intruder detection signal is transmitted to the server means.
サーバ手段と移動体手段との間に音声通話回線が確立した場合に、サーバ手段の音声入出力手段と移動体手段側の音声入力手段及び音声出力手段により、サーバ手段側の担当者と移動体手段側の侵入者と間の会話を可能とする、When a voice communication line is established between the server means and the mobile means, the person in charge on the server means side and the mobile object are provided by the voice input / output means of the server means, the voice input means and the voice output means on the mobile means side. Enables conversations with means of intruders,
ことを特徴とする。It is characterized by that.

(破壊対処制御を行う警報システム)
本発明は、警報システムに於いて、
ネットワークを介して相互に信号を送受信する、異常検出手段、移動体手段、利用者端末手段及びサーバ手段を備え、
異常検出手段は、監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検出して異常検出信号をサーバ手段へ送信し、
サーバ手段は、異常検出手段から異常検出信号を受信した場合に、利用者端末手段へ異常報知信号を送信すると共に監視領域へ移動させるための移動指示信号を移動体手段へ送信し、移動体手段から移動完了信号を受信した場合に所定の侵入者対処制御を指示する対処指示信号を移動体手段へ送信し、
移動体手段は、侵入者検出手段、音声出力手段及び階段降り口を検出する階段検出手段を備え、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、サーバ手段から移動指示信号を受信した場合に監視領域に移動して移動完了信号をサーバ手段へ送信し、サーバ手段から対処指示信号を受信した場合に、監視領域で侵入者検出手段により侵入者を検出した場合は、侵入者を心理的に圧迫する所定の警告メッセージを音声出力手段から出力し、監視領域で侵入者検出手段により侵入者を検出すると共に階段検出手段により階段降り口を検出した場合は、侵入者による破壊行動と判断して、音声出力手段により所定の忌避音を所定の最大音量で出力する
ことを特徴とする。
(Alarm system that performs destruction countermeasure control)
The present invention provides an alarm system,
Anomaly detection means, mobile means, user terminal means and server means for transmitting / receiving signals to / from each other via a network,
The abnormality detection means detects a predetermined abnormality accompanying the intrusion of a suspicious person into the monitoring area and transmits an abnormality detection signal to the server means.
When the server means receives the abnormality detection signal from the abnormality detection means, the server means transmits an abnormality notification signal to the user terminal means and transmits a movement instruction signal for moving to the monitoring area to the mobile means. When a movement completion signal is received from the mobile unit, a countermeasure instruction signal for instructing predetermined intruder countermeasure control is transmitted to the mobile means.
The moving body means includes an intruder detection means, an audio output means, and a staircase detection means for detecting a stairway exit, and performs a predetermined work while independently running in a predetermined work area including the monitoring area and moves from the server means. When an instruction signal is received, it moves to the monitoring area and transmits a movement completion signal to the server means. When a countermeasure instruction signal is received from the server means, an intruder is detected by the intruder detection means in the monitoring area. If a predetermined warning message that psychologically compresses the intruder is output from the voice output means, and the intruder is detected by the intruder detection means and the stairway exit is detected by the stair detection means in the monitoring area, the intruder Judging by the destructive action by, outputting a predetermined repellent sound at a predetermined maximum volume by the voice output means ,
It is characterized by that.

更に、移動体手段は、外部に露出して電極手段を分布配置し、侵入者による破壊行動を判断した場合に、電極手段に所定の高電圧を印加して侵入者に電撃を加える。Further, the mobile means is exposed to the outside and distributes and arranges the electrode means, and applies a predetermined high voltage to the electrode means and applies an electric shock to the intruder when judging the destructive action by the intruder.

この場合の警告メッセージは、侵入を検知して通報したことを示すメッセージ及び又は侵入者を撮像して外部に送信したことを示すメッセージを含む。The warning message in this case includes a message indicating that an intrusion has been detected and reported and / or a message indicating that an intruder has been imaged and transmitted to the outside.

(退避制御)(Evacuation control)
移動体手段は、侵入者検出手段により侵入者の接近を検出した場合、予め定めた退避場所に移動する。When the intruder detection means detects the approach of the intruder, the moving body means moves to a predetermined retreat location.

移動体手段は、退避場所への移動を完了した後に、侵入者を心理的に圧迫する所定の警告メッセージを音声出力手段から出力する。After completing the movement to the evacuation site, the moving body means outputs a predetermined warning message for psychologically pressing the intruder from the voice output means.

(侵入者撮像制御)(Intruder imaging control)
移動体手段は、撮像手段を備え、侵入者検出手段により侵入者を検出した場合に、撮像手段により画像を撮像して画像データをサーバ手段へ送信する。The mobile unit includes an imaging unit, and when an intruder is detected by the intruder detection unit, the mobile unit captures an image by the imaging unit and transmits the image data to the server unit.

(作業動作による侵入者撮像の隠蔽)(Concealment of intruder imaging by work movement)
移動体手段は、撮像手段を備え、監視領域で所定の作業動作を行いながら侵入者検出手段により侵入者を検出した場合に、撮像手段により画像を撮像して画像データをサーバ手段へ送信する。The mobile unit includes an imaging unit, and when an intruder is detected by the intruder detection unit while performing a predetermined work operation in the monitoring area, the mobile unit captures an image by the imaging unit and transmits the image data to the server unit.

(作業動作中に侵入者を照明して撮像する動作の隠蔽)(Hiding the action of illuminating an intruder during work and capturing images)
移動体手段は、監視領域で所定の作業動作を行いながら周期的(間欠的)に撮像対象を照明する照明手段を点灯し、作業動作中に侵入者検出手段により侵入者を検出した場合、照明手段を点灯して撮像手段により画像を撮像する。The moving body means turns on the illumination means for illuminating the imaging target periodically (intermittently) while performing a predetermined work operation in the monitoring area, and when the intruder is detected by the intruder detection means during the work operation, The means is turned on and an image is picked up by the image pickup means.

(侵入者検出手段)(Intruder detection means)
侵入者検出手段は、侵入者から放射される赤外線に基づき侵入者を検出する赤外線検出手段である。The intruder detection means is an infrared detection means for detecting an intruder based on infrared rays emitted from the intruder.

本発明の警報システムによれば、監視領域に対する不審者の侵入に伴う異常を異常検出手段で検出してサーバ手段を経由して利用者端末手段へ送信して異常を報知させ、またサーバ手段から移動体手段に移動指示信号を送信して監視領域に移動させ、移動体手段から移動完了信号を受信した場合に、サーバ手段から移動体手段へ対処指示信号を送信し、移動体手段に搭載した赤外線検出手段により侵入者を検出した場合に、撮像手段による侵入者の撮像、照明手段で照明しながらの撮像手段による侵入者の撮像、移動体自身又はサーバ手段からの指示に基づく警告メッセージの出力、侵入者の接近に対する退避行動、退避場所での警告メッセージの出力、侵入者の破壊行動に対する対処、通話回線の確立によるサーバ手段側の担当者と移動手段側の侵入者との間の会話による交渉制御などの対処制御を必要に応じて行うことにより、例えば侵入を検出して外部に通報したことや、侵入者を撮像して外部に送信したことを示す警告メッセージの音声出力により、侵入者を心理的に強く圧迫し、その行動を抑制して速やかに退去させ、盗難被害を最小限に抑えることを可能とする。   According to the alarm system of the present invention, an abnormality associated with the intrusion of a suspicious person into the monitoring area is detected by the abnormality detecting means and transmitted to the user terminal means via the server means to notify the abnormality, and from the server means When a movement instruction signal is transmitted to the mobile unit and moved to the monitoring area, and a movement completion signal is received from the mobile unit, a countermeasure instruction signal is transmitted from the server unit to the mobile unit and mounted on the mobile unit When an intruder is detected by the infrared detection means, the intruder is imaged by the imaging means, the intruder is imaged by the imaging means while illuminating the illumination means, and a warning message is output based on an instruction from the moving body itself or the server means Evacuation action for approaching intruder, warning message output at evacuation location, coping with intruder destructive action, person in charge on server means side and moving hand by establishing communication line If necessary, such as negotiation control by conversation with the intruder on the other side is performed as necessary, for example, to detect the intrusion and report to the outside, or to capture the intruder and send it to the outside The voice output of the warning message indicates that the intruder is strongly psychologically pressed, the action is suppressed, and the person is promptly moved away, thereby making it possible to minimize theft damage.

また、移動体手段は赤外線検出手段により侵入者を検出した場合に、所定の対処制御を行うことで、侵入者を確実に撮像し、また侵入者に対し確実に警告メッセージを通告できる。   In addition, when the intruder is detected by the infrared detecting means, the moving body means can take an image of the intruder reliably by performing predetermined countermeasure control, and can reliably notify the intruder of a warning message.

また、移動体手段は、赤外線検出手段により侵入者の接近を判断した場合、これは侵入者による破壊行動と看做し、ソファや家具の下となる手の届かない所定の避難場所に移動することで、侵入者による破壊から免れることができ、更に、退避場所から警告メッセージを出力することで、侵入者を心理的に圧迫できる。   In addition, when the moving body means determines the approach of the intruder by the infrared detecting means, this is regarded as a destructive action by the intruder and moves to a predetermined evacuation area that is not reachable under the sofa or furniture. Thus, it is possible to avoid the destruction by the intruder, and further, it is possible to psychologically press the intruder by outputting a warning message from the evacuation place.

また、侵入者が移動体手段を破壊するために持ち上げた場合、赤外線検出手段と階段検出手段との検出の両方が得られることで侵入者の破壊行動と判断し、音声出力手段から忌避音を最大音量で出力したり、移動体手段の外側に分布配置した電極手段に高電圧を印加して侵入者に電撃を加えることで、破壊から離脱可能とする。
Also, when the intruder lifts the mobile means to destroy it, both the infrared detection means and the staircase detection means can be detected to determine the intruder's destructive action, and the evasive sound is output from the voice output means. By outputting at the maximum volume or applying a high voltage to the electrode means distributed on the outside of the moving body means and applying an electric shock to the intruder, it is possible to detach from destruction.

住宅の設置を例にとって本発明による警報システムの実施形態を示した説明図Explanatory drawing which showed embodiment of the alarm system by this invention taking the installation of a house as an example 図1の警報システムを設置した住宅の間取りを示した見取り図A floor plan showing the floor plan of a house with the alarm system shown in FIG. スマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図Block diagram showing outline of functional configuration of smart cleaning robot 開閉検出器の機能構成の概略を示した説明図Explanatory diagram showing an outline of the functional configuration of the open / close detector 防犯監視装置の機能構成の概略を示した説明図Explanatory diagram showing an outline of the functional configuration of the security monitoring device 中継アダプタの機能構成の概略を示したブロック図Block diagram showing an outline of the functional configuration of the relay adapter 図1の警報システムの動作を示したタイムチャートTime chart showing the operation of the alarm system of FIG.

[警報システムの構成]
(システム構成の概略)
図1は住宅への設置を例にとって本発明による警報システムの実施形態を示した説明図である。図1に示すように、本実施形態の警報システムは、無線式の開閉検出器24、防犯監視装置26、中継アダプタ28、スマート掃除ロボット10、無線ルータ12、ゲートウェイ14、インターネット16、サーバ18、携帯電話ネットワーク20及び携帯電話22で構成する。
[Configuration of alarm system]
(Outline of system configuration)
FIG. 1 is an explanatory view showing an embodiment of an alarm system according to the present invention, taking installation in a house as an example. As shown in FIG. 1, the alarm system of the present embodiment includes a wireless open / close detector 24, a crime prevention monitoring device 26, a relay adapter 28, a smart cleaning robot 10, a wireless router 12, a gateway 14, the Internet 16, a server 18, The mobile phone network 20 and the mobile phone 22 are used.

ここで、無線式の開閉検出器24と防犯監視装置26は防犯監視システムを構成し、スマート掃除ロボット10、無線ルータ12、ゲートウェイ14、インターネット16、サーバ18、携帯電話ネットワーク20及び携帯電話22はロボットシステムを構成している。   Here, the wireless open / close detector 24 and the security monitoring device 26 constitute a security monitoring system. The smart cleaning robot 10, the wireless router 12, the gateway 14, the Internet 16, the server 18, the mobile phone network 20, and the mobile phone 22 The robot system is configured.

開閉検出器24は異常検出手段であり、スマート掃除ロボット10は移動体手段であり、携帯電話22は利用者端末手段であり、更にサーバ18はサーバ手段であり、ネットワークを介して相互に信号を送受信する。ネットワークは、防犯監視システムのネットワークと、ロボットシステムのネットワークに分かれており、両者は中継アダプタ28で結合している。なお、防犯監視装置26に中継アダプタ28の機能を持たせても良い。   The open / close detector 24 is an anomaly detection means, the smart cleaning robot 10 is a mobile means, the mobile phone 22 is a user terminal means, and the server 18 is a server means, which sends signals to each other via a network. Send and receive. The network is divided into a network for a security monitoring system and a network for a robot system, both of which are connected by a relay adapter 28. The security monitoring device 26 may have the function of the relay adapter 28.

防犯監視システムのネットワークは、所定の第1通信プロトコルに従って開閉検出器24、防犯監視装置26、中継アダプタ28の間で信号を送受信する。   The network of the security monitoring system transmits and receives signals between the open / close detector 24, the security monitoring device 26, and the relay adapter 28 according to a predetermined first communication protocol.

ロボットシステムのネットワークは、住宅15内の内部ネットワークと住宅15外の外部ネットワークで構成される。内部ネットワークは、所定の第2通信プロトコルに従ってスマート掃除ロボット10、無線ルータ12及び中継アダプタ28の間で信号を送受信する。外部ネットワークは、インターネット16と携帯電話ネットワーク20で構成され、ゲートウェイ14、サーバ18及び携帯電話22の間で所定の通信プロトコルに従って信号を送受信する。   The network of the robot system includes an internal network inside the house 15 and an external network outside the house 15. The internal network transmits and receives signals between the smart cleaning robot 10, the wireless router 12, and the relay adapter 28 in accordance with a predetermined second communication protocol. The external network includes the Internet 16 and the mobile phone network 20, and transmits and receives signals between the gateway 14, the server 18, and the mobile phone 22 according to a predetermined communication protocol.

なお、以下の説明にあっては、開閉検出器24、スマート掃除ロボット10、サーバ18及び携帯電話22の間の信号の送受信については、ネットワークを構成する機器となる中継アダプタ28、スマート掃除ロボット10、無線ルータ12、ゲートウェイ14、インターネット16及び携帯電話ネットワーク20を省略し、単にネットワークと表現する場合がある。   In the following description, regarding the transmission / reception of signals among the open / close detector 24, the smart cleaning robot 10, the server 18 and the mobile phone 22, the relay adapter 28 serving as a device constituting the network, the smart cleaning robot 10 In some cases, the wireless router 12, the gateway 14, the Internet 16, and the cellular phone network 20 are omitted, and are simply expressed as a network.

開閉検出器24は、初期状態では警戒解除状態にあり、防犯監視装置26における警戒モードの設定操作に基づいて送信された警戒モード設定信号を受信すると警戒状態に移行し、警戒状態で各部屋などの所定の監視領域への不審者の侵入に伴う侵入異常を検出した場合に、第1通信プロトコルに従った異常検出信号を防犯監視装置26へ送信し、防犯警報を出力させる。また、開閉検出器24から送信した異常検出信号は、中継アダプタ28、無線ルータ12、ゲートウェイ14及びインターネット16となる経路のネットワークを介してサーバ18へ送信される。   The open / close detector 24 is in a warning release state in the initial state, and when it receives a warning mode setting signal transmitted based on a warning mode setting operation in the crime prevention monitoring device 26, it shifts to a warning state, and each room or the like in the warning state. When an intrusion abnormality associated with the intrusion of a suspicious person into the predetermined monitoring area is detected, an abnormality detection signal according to the first communication protocol is transmitted to the crime prevention monitoring device 26 to output a crime prevention alarm. Further, the abnormality detection signal transmitted from the open / close detector 24 is transmitted to the server 18 via the network of the route serving as the relay adapter 28, the wireless router 12, the gateway 14, and the Internet 16.

サーバ18は、開閉検出器24から送信された異常検出信号を、ネッワークを経由して受信した場合に、利用者の携帯する携帯電話22へ異常報知信号を送信すると共にインターネット16、ゲートウェイ14及び無線ルータ12となるネットワークを経由してスマート掃除ロボット10へ移動指示信号を送信することにより、侵入異常を検出した監視領域にスマート掃除ロボット10を移動させ、スマート掃除ロボット10から移動完了信号を受信すると、サーバ18はネットワークを経由してスマート掃除ロボット10へ対処指示信号を送信し、所定の侵入者対処制御を行わせる。   When the server 18 receives the abnormality detection signal transmitted from the open / close detector 24 via the network, the server 18 transmits an abnormality notification signal to the mobile phone 22 carried by the user, and the Internet 16, the gateway 14, and the wireless communication. When a movement instruction signal is transmitted to the smart cleaning robot 10 via the network serving as the router 12, the smart cleaning robot 10 is moved to the monitoring area where the intrusion abnormality is detected, and a movement completion signal is received from the smart cleaning robot 10. The server 18 transmits a countermeasure instruction signal to the smart cleaning robot 10 via the network to perform predetermined intruder countermeasure control.

スマート掃除ロボット10は、住宅15の各部屋などの監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の清掃作業を行う。また、スマート掃除ロボット10は、サーバ18からネットワークを経由して移動指示信号を受信した場合に指示された監視領域へ移動し、移動完了でサーバ18へ移動完了信号を送信し、続いてサーバ18からネットワークを経由して対処指示信号を受信した場合に、所定の侵入者対処制御を行う。
The smart cleaning robot 10 performs a predetermined cleaning operation while independently running in a predetermined work area including a monitoring area such as each room of the house 15. The smart cleaning robot 10 moves to the instructed monitoring area when receiving the movement instruction signal from the server 18 via the network, and transmits the movement completion signal to the server 18 when the movement is completed. Predetermined intruder countermeasure control is performed when a countermeasure instruction signal is received from the network via the network.

スマート掃除ロボット10による侵入者対処制御は、侵入者撮像制御、警告制御、退避制御、破壊対処制御、侵入者交渉制御などがあり、その詳細は、後の説明で明らかにする。   The intruder countermeasure control by the smart cleaning robot 10 includes intruder imaging control, warning control, evacuation control, destruction countermeasure control, intruder negotiation control, and the like, and details thereof will be clarified in a later description.

利用者の保有する携帯電話22は、サーバ18からネットワークを経由して異常報知信号を受信した場合に不審者の侵入異常を示す防犯警報を報知する。また、携帯電話22は、利用者の操作に基づきサーバ18へ現場確認信号を送信し、侵入者対処制御で取得した監視領域の画像データや録音データをサーバ18から受信して再生し、侵入異常を検出した現場の様子を確認可能とする。   When the mobile phone 22 owned by the user receives an abnormality notification signal from the server 18 via the network, the mobile phone 22 notifies a security alarm indicating an abnormal entry of the suspicious person. In addition, the mobile phone 22 transmits an on-site confirmation signal to the server 18 based on the user's operation, receives the image data and the recording data of the monitoring area acquired by the intruder handling control from the server 18 and reproduces them, and the intrusion abnormality It is possible to confirm the state of the site where the

(スマート掃除ロボットの導入環境)
図1において、住宅15にはスマート掃除ロボット10を導入しており、スマート掃除ロボット10は、予め設定した時間スケジュール又は利用者の操作指示を受け付け、予め記憶した掃除経路に従った自立走行により、搭載した吸塵部の駆動で床面のダストを吸引除去する掃除作業を行う。また掃除作業を行わない場合は、住宅の所定箇所に配置した充電ステーションに留まっており、充電ステーションで充電端子をステーション側に接続し、搭載した電池電源の充電を行っている。
(Introduction environment for smart cleaning robot)
In FIG. 1, the smart cleaning robot 10 is introduced into the house 15, and the smart cleaning robot 10 accepts a preset time schedule or a user's operation instruction, and performs independent running according to a pre-stored cleaning route, The cleaning work is done to suck and remove the dust on the floor surface by driving the mounted dust suction part. When the cleaning operation is not performed, the vehicle stays at the charging station arranged at a predetermined location in the house, and the charging terminal is connected to the station side at the charging station to charge the mounted battery power source.

図2はスマート掃除ロボット10を導入した住宅15の部屋割りの一例を示した見取り図であり、例えば、リビング兼用ダイニングLDの片隅に、充電ステーション(図示せず)を配置した場合、スマート掃除ロボット10は、そこに移動して充電しながら待機している。   FIG. 2 is a sketch showing an example of room allocation of the house 15 in which the smart cleaning robot 10 is introduced. For example, when a charging station (not shown) is arranged at one corner of the living / dining LD, the smart cleaning robot 10 is shown. Go there and wait while charging.

スマート掃除ロボット10の自立走行による掃除作業は、充電ステーションを起点とした掃除経路を例えば台所、LD、洋室A〜C単位にメモリに予め記憶しておき、例えば掃除開始時刻を判別すると、スケジュールに従った部屋に移動し、部屋の隅から往復掃除経路に従って室内を隙間なく自立走行しながらダストを吸引し、もし掃除経路の途中に障害物があれば、超音波センサなどにより障害物を回避する経路を生成しながら自立走行による掃除を行う。   Cleaning work by the autonomous running of the smart cleaning robot 10 is stored in advance in a memory for each kitchen, LD, Western-style room A to C, for example, and the cleaning path starting from the charging station. Move to the room and follow the reciprocating cleaning route from the corner of the room to suck the dust while running in the room without any gaps. If there is an obstacle in the cleaning route, avoid the obstacle with an ultrasonic sensor. Clean up by running independently while generating a route.

また、スマート掃除ロボット10は、住宅の2階で使用する場合、階段降り口からの落下を防止するため、階段検出手段として機能する階段センサを備えており、階段センサにより階段降り口を検出すると停止して戻るようにしている。   In addition, the smart cleaning robot 10 is provided with a stair sensor that functions as a stair detection unit in order to prevent falling from the stair exit when used on the second floor of a house. Stop and return.

掃除経路の自立走行が終了すると、次の部屋に移動し、所定の掃除経路に沿った自立走行により掃除作業を続ける。掃除作業の途中で電池電源の低下を検出した場合には、充電ステーションに戻って充電を行い、充電完了後に、掃除を中断した位置に戻って自立走行による掃除作業を続ける。   When the self-sustained travel on the cleaning route is finished, it moves to the next room and continues the cleaning work by self-supporting travel along the predetermined cleaning route. If a drop in battery power is detected during the cleaning operation, the battery is returned to the charging station and charged, and after completion of the charging, the cleaning operation is resumed by returning to the position where the cleaning is interrupted.

またスマート掃除ロボット10は、充電ステーションから作業する部屋へ移動する場合の経路、作業終了や充電のため充電ステーションに戻る経路は、壁際に沿って走行する壁際経路を記憶しており、この壁際経路に従った自立走行により充電ステーションと各部屋の間を行き来する。   Further, the smart cleaning robot 10 stores a wall-side route that travels along the wall as a route when moving from the charging station to the working room, and a route returning to the charging station for work completion or charging. Go back and forth between the charging station and each room by running independently.

またスマート掃除ロボット10は無線LAN通信機能を備えており、これに対応して住宅15には、図1に示すように、アクセスポイント(固定局)として機能する無線ルータ12を配置し、内部ネットワークとして無線LANの通信環境を構築している。   In addition, the smart cleaning robot 10 has a wireless LAN communication function. Correspondingly, as shown in FIG. 1, a wireless router 12 functioning as an access point (fixed station) is arranged in the house 15, and an internal network is provided. As a wireless LAN communication environment.

無線ルータ12はゲートウェイ14に接続し、ゲートウェイ14からインターネット16を介して、スマート掃除ロボット10に関連した各種のサービスを提供するサーバ18との通信接続を可能とする。またサーバ18は携帯電話ネットワーク20を経由して利用者の保有するスマートフォン等の携帯電話22との通信接続を可能としている。   The wireless router 12 is connected to the gateway 14 and enables communication connection with the server 18 that provides various services related to the smart cleaning robot 10 via the Internet 16 from the gateway 14. Further, the server 18 enables communication connection with a mobile phone 22 such as a smartphone owned by the user via the mobile phone network 20.

ここで、アクセスポイント(固定局)として機能する無線LAN通信機能を備えた携帯電話22は、住宅15内では、無線ルータ12を経由することなく、スマート掃除ロボット10と携帯電話22との間で無線LANによる通信接続を可能とする。   Here, the mobile phone 22 equipped with a wireless LAN communication function that functions as an access point (fixed station) is connected between the smart cleaning robot 10 and the mobile phone 22 in the house 15 without going through the wireless router 12. Communication connection by wireless LAN is enabled.

また携帯電話22は、予め携帯電話22にインストールしたロボット操作用のアプリケーションを使用し、携帯電話22の画面操作により、スマート掃除ロボット10の掃除作業の開始や停止操作、カメラによる撮像操作などを遠隔的に行うことを可能としている。   Further, the mobile phone 22 uses a robot operation application installed in advance on the mobile phone 22, and by using the screen operation of the mobile phone 22, the cleaning operation of the smart cleaning robot 10 can be started and stopped, and the imaging operation by the camera can be remotely performed. It is possible to do it automatically.

サーバ18には、住宅15に導入したスマート掃除ロボット10による掃除制御、カメラ制御等に対応した制御等所定のサービス機能を設けている。サーバ18のサービス機能としては、例えばスマート掃除ロボット10と携帯電話22との間の通信交換サービス、スマート掃除ロボット10によるセンシングデータの解析、携帯電話22からスマート掃除ロボット10への指示の伝達などがある。更に、本実施形態の警報システムにあっては、サーバ18が侵入異常の検出に基づく異常検出信号を受信した場合に、所定の侵入者対処処理を行う機能を設けている。   The server 18 is provided with predetermined service functions such as cleaning control by the smart cleaning robot 10 introduced into the house 15 and control corresponding to camera control. The service function of the server 18 includes, for example, a communication exchange service between the smart cleaning robot 10 and the mobile phone 22, analysis of sensing data by the smart cleaning robot 10, and transmission of instructions from the mobile phone 22 to the smart cleaning robot 10. is there. Furthermore, in the alarm system of the present embodiment, a function is provided for performing a predetermined intruder handling process when the server 18 receives an abnormality detection signal based on the detection of an intrusion abnormality.

このサーバ18の侵入者対処処理の機能は、前述したように、開閉検出器24から送信された異常検出信号を、ネッワークを経由して受信した場合に、利用者の携帯電話22へ異常報知信号を送信すると共にネットワークを経由してスマート掃除ロボット10へ移動指示信号を送信することにより侵入異常を検出した監視領域へ移動させ、移動完了信号を受信した場合に対処指示信号を送信することにより、スマート掃除ロボット10に所定の侵入者対処制御を行わせる。   As described above, the function of the intruder handling process of the server 18 is to notify the user's mobile phone 22 of an abnormality notification signal when the abnormality detection signal transmitted from the open / close detector 24 is received via the network. By transmitting a movement instruction signal to the smart cleaning robot 10 via the network and moving to a monitoring area where an intrusion abnormality has been detected, and when a movement completion signal is received, a countermeasure instruction signal is transmitted. The smart cleaning robot 10 is caused to perform predetermined intruder handling control.

(開閉検出器と防犯監視装置の配置)
図1において、住宅15の各部屋の外に面した窓や引き戸などの開閉部25には、不審者の侵入に伴う異常を検出する異常検出手段として、例えば開閉検出器24を設置している。開閉検出器24は、検出器本体を例えば内側に位置する引き戸の合わせ部分の戸枠に固定し、これに対向して他方の引き戸の戸枠にマグネットを配置し、引き戸を開閉する場合のマグネットによる磁気の低下を検出器本体で検出し、防犯監視装置26から警戒モード設定信号を受信して警戒状態にある場合に、所定の第1通信プロトコルに従った異常検出信号を無線により防犯監視装置26へ送信する。なお、開閉検出器24は警戒解除状態では異常検出信号は送信しない。
(Arrangement of open / close detector and security monitoring device)
In FIG. 1, an opening / closing detector 24, for example, is installed in an opening / closing section 25 such as a window or a sliding door that faces the outside of each room of a house 15 as an abnormality detection means for detecting an abnormality associated with the intrusion of a suspicious person. . The open / close detector 24 fixes the detector main body to, for example, the door frame of the mating part of the sliding door located inside, and arranges a magnet on the door frame of the other sliding door so as to face this, and opens and closes the sliding door. When the detector main body detects a decrease in magnetism due to the alarm and receives a warning mode setting signal from the security monitoring device 26 and is in a warning state, the security monitoring device wirelessly transmits an abnormality detection signal according to a predetermined first communication protocol. 26. The open / close detector 24 does not transmit an abnormality detection signal in the alert release state.

防犯監視装置26は例えばリビングなどの操作し易く且つ見易い位置に配置している。防犯監視装置26は例えば外出する場合に、外出警戒モードのセット操作を行うことで警戒状態となり、外出警戒モードに移行したことを示す警戒モード設定信号を開閉検出器24へ送信して警戒状態に移行させると共に、警戒モード設定信号を中継アダプタ28、無線ルータ12、ゲートウェイ14インターネット16を経由してサーバ18へ送信する。防犯監視装置26は警戒状態で開閉検出器24の何れかから異常検出信号を受信した場合、スピーカから防犯警報の警報音を大音量で出力する。   The security monitoring device 26 is disposed at a position where it is easy to operate and view, for example, in a living room. For example, when going out, the crime prevention monitoring device 26 enters a warning state by performing a setting operation of the outing warning mode, and transmits a warning mode setting signal indicating the transition to the outing warning mode to the open / close detector 24 to enter the warning state. At the same time, a warning mode setting signal is transmitted to the server 18 via the relay adapter 28, the wireless router 12, the gateway 14 and the Internet 16. When the security monitoring device 26 receives an abnormality detection signal from any of the open / close detectors 24 in the alert state, it outputs a warning sound of a security alarm from the speaker at a high volume.

また、防犯監視装置26に対しては図示しないリモコン装置を設けており、外出する場合に利用者がリモコン装置を携帯し、玄関を出て戸締りした状態で、防犯監視装置26に対し外出警戒モードのセットを遠隔操作で行い、また、帰宅した場合に、玄関扉を開く前に、外出警戒モードの解除を遠隔操作で行って入るような使い方をする。   In addition, a remote control device (not shown) is provided for the security monitoring device 26. When the user goes out, the user carries the remote control device, leaves the entrance, and shuts the door. If you go home, and if you go home, before you open the entrance door, you can use the remote control to release the outing warning mode.

防犯監視装置26は、外出警戒モードを解除した場合に、警戒モード解除信号を開閉検出器24へ送信して警戒解除状態に移行させると共に、警戒モード解除信号を中継アダプタ28、無線ルータ12、ゲートウェイ14インターネット16を経由してサーバ18へ送信する。   The security monitoring device 26 transmits a warning mode release signal to the open / close detector 24 to shift to the warning release state when the outing warning mode is canceled, and transmits the warning mode release signal to the relay adapter 28, the wireless router 12, and the gateway. 14 Transmit to the server 18 via the Internet 16.

また、防犯監視装置26に対し外出警戒モードのセット操作をおこなった際、所定の遅延時間経過後に外出警戒モードに移行するようにしておけば、防犯監視装置26の操作後に前記遅延時間内に玄関を出て戸締まりをすればよく、前記リモコン装置は不要となる。   Further, when the security monitoring device 26 is set in the outing warning mode, if the transition to the outing warning mode is made after a predetermined delay time elapses, the entrance to the security monitoring device 26 is operated within the delay time after the operation of the security monitoring device 26. The remote control device is not necessary.

また、防犯監視装置26のセット操作に伴う在宅中の警戒状態への切替えとなる在宅警戒モードの設定は、就寝する場合に行うようにしても良い。在宅警戒モードへ警戒状態が切り替わった際は前述同様、防犯監視装置26は開閉検出器24及びサーバ18へ警戒モード設定信号を送信し、また在宅警戒モードを解除した場合は警戒モード解除信号を開閉検出器24及びサーバ18へ送信する。   Moreover, you may make it perform the setting of the home alert mode used as the switch to the alert state at home accompanying the setting operation of the crime prevention monitoring apparatus 26, when going to bed. When the alarm state is switched to the home alarm mode, the crime prevention monitoring device 26 transmits an alarm mode setting signal to the open / close detector 24 and the server 18 as described above, and when the alarm mode is canceled, the alarm mode cancel signal is opened / closed. It transmits to the detector 24 and the server 18.

開閉検出器24と防犯監視装置26の間は所定の第1通信プロトコルに従った通信経路13となり、開閉検出器24はこの通信経路13を介して防犯監視システムに固有なグループ符号を含めた異常検出信号を送信する。   A communication path 13 according to a predetermined first communication protocol is provided between the open / close detector 24 and the security monitoring device 26, and the open / close detector 24 includes an abnormality including a group code unique to the security monitoring system via the communication path 13. Send a detection signal.

(中継アダプタの配置とスマート掃除ロボットとの連携)
図1の警報システムは、防犯監視システムの開閉検出器24をスマート掃除ロボット10と連携するため、例えば開閉検出器24に対応して中継アダプタ28を配置している。中継アダプタ28は、開閉検出器24から受信した第1通信プロトコルに従った異常検出信号を無線LAN通信プロトコルとなる第2通信プロトコルに従った異常検出信号に変換し、当該異常検出信号をアクセスポイントとなる無線ルータ12、ゲートウェイ14、インターネット16となる経路のネットワークを経由してサーバ18へ送信する。
(Linkage of relay adapter and smart cleaning robot)
In the alarm system of FIG. 1, the relay adapter 28 is arranged corresponding to the opening / closing detector 24, for example, in order to link the opening / closing detector 24 of the security monitoring system with the smart cleaning robot 10. The relay adapter 28 converts the abnormality detection signal in accordance with the first communication protocol received from the open / close detector 24 into an abnormality detection signal in accordance with the second communication protocol that is the wireless LAN communication protocol, and the abnormality detection signal is converted into an access point. The wireless router 12, the gateway 14, and the Internet 16 are transmitted to the server 18 through the route network.

(サーバの侵入者対処機能)
サーバ18には、住宅15に導入したスマート掃除ロボット10による掃除制御、カメラ制御等に対応した所定のサービス機能に加え、開閉検出器24との連携に伴い所定の侵入者対処機能を設けている。
(Server intruder handling function)
The server 18 is provided with a predetermined intruder countermeasure function in conjunction with the opening / closing detector 24 in addition to predetermined service functions corresponding to cleaning control, camera control, and the like by the smart cleaning robot 10 introduced into the house 15. .

サーバ18は、開閉検出器24から送信した異常検出信号を、ネットワークを経由して受信すると、侵入者対処機能により、異常報知情報を含む異常報知信号を生成し、異常報知信号を利用者の携帯電話22へ送信する。この異常報知信号を受信した携帯電話22は異常報知示画面の表示やスピーカからの発音出力等により防犯警報を出力する。
When the server 18 receives the abnormality detection signal transmitted from the open / close detector 24 via the network, the server 18 generates an abnormality notification signal including abnormality notification information by the intruder handling function, and the abnormality notification signal is carried by the user's mobile phone. Send to phone 22. The mobile phone 22 that has received this abnormality notification signal outputs a security alarm by displaying an abnormality notification display screen, outputting sound from a speaker, or the like.

またサーバ18は、開閉検出器24から送信した異常検出信号を、ネッワークを経由して受信した場合、サーバ18の異常報知示画面の表示やスピーカからの発音出力等により、サーバ18を設置した監視センタの担当者に対し防犯警報を出力し、担当者による侵入者対処処理を可能とする。   In addition, when the server 18 receives the abnormality detection signal transmitted from the open / close detector 24 via the network, the server 18 monitors the installation of the server 18 by displaying the abnormality notification display screen of the server 18 or outputting sound from the speaker. A security alarm is output to the person in charge of the center, and the person in charge can handle the intruder.

またサーバ18は、開閉検出器24から送信した異常検出信号を、ネットワークを経由して受信した場合、異常を検出した開閉検出器24を設置している監視領域となる部屋の所定の監視ポイントへスマート掃除ロボット10を移動させるために移動指示信号を送信する。   Further, when the server 18 receives the abnormality detection signal transmitted from the opening / closing detector 24 via the network, the server 18 moves to a predetermined monitoring point in the room serving as a monitoring area in which the opening / closing detector 24 detecting the abnormality is installed. A movement instruction signal is transmitted to move the smart cleaning robot 10.

ここで、サーバ18から送信する移動指示信号は、携帯電話22を利用して利用者がサーバ18に予め登録した間取りマップに基づいて生成する。   Here, the movement instruction signal transmitted from the server 18 is generated on the basis of a floor plan registered in advance in the server 18 by the user using the mobile phone 22.

まず、利用者は、携帯電話22に予めインストールした間取りマップ作成アプリケーションを使用して、例えば図2に示す見取り図に対応した間取りマップを生成してサーバ18に登録する。   First, the user generates a floor plan map corresponding to the floor plan shown in FIG. 2, for example, using a floor plan map creation application installed in advance on the mobile phone 22 and registers it in the server 18.

携帯電話22で生成する間取りマップは、図2の監視領域となるLD、洋室A〜C、台所、洗面室の各々について、部屋の形と部屋に配置しているロボット移動の妨げとなる家具や機器の配置を登録し、更に、侵入異常を検出した場合にスマート掃除ロボット10が侵入者対処制御ために移動する監視ポイントP1〜P5を決めて登録する。   The floor plan generated by the mobile phone 22 includes the shape of the room and the furniture that obstructs the movement of the robot placed in the room, for each of the LD, the Western-style rooms A to C, the kitchen, and the washroom as the monitoring area in FIG. The arrangement of the devices is registered, and furthermore, when the intrusion abnormality is detected, the smart cleaning robot 10 determines and registers the monitoring points P1 to P5 that move to control the intruder.

ここで監視ポイントP0は充電ステーションであり、原点となる。また監視ポイントP1〜P5は、監視領域となる部屋にスマート掃除ロボット10を移動指示信号に基づき移動した場合、スマート掃除ロボット10に搭載した赤外線検出部52による侵入者の検出に基づいて所定の侵入者対処制御を行うことを可能とする位置に設定する。例えばスマート掃除ロボット10の侵入者対処制御では、カメラ部34により監視領域の撮像を行うことから、監視ポイントP1〜P5はカメラ部34により部屋全体が撮像できる位置に設定する。   Here, the monitoring point P0 is a charging station and is the origin. In addition, when the smart cleaning robot 10 is moved to a room serving as a monitoring area based on the movement instruction signal, the monitoring points P1 to P5 are predetermined intrusions based on detection of an intruder by the infrared detection unit 52 mounted on the smart cleaning robot 10. To a position where it is possible to perform person handling control. For example, in the intruder handling control of the smart cleaning robot 10, since the monitoring area is imaged by the camera unit 34, the monitoring points P <b> 1 to P <b> 5 are set to positions where the entire room can be imaged by the camera unit 34.

原点P0から監視ポイントP1〜P5へ移動するための経路情報は、原点P0を起点に監視ポイントP1〜P5の至る点線で示す直線経路と変針点を設定し、直線経路の走行距離と変針点の変針方向及び変針角度とを組み合わせた情報を生成し、サーバ18に送信して登録する。   For the route information for moving from the origin P0 to the monitoring points P1 to P5, a straight line route and a changing point indicated by dotted lines from the origin P0 to the monitoring points P1 to P5 are set, and the travel distance of the straight line route and the changing point are set. Information that combines the direction of the needle change and the angle of the needle change is generated, transmitted to the server 18 and registered.

また、原点P0から監視ポイントP1〜P5に移動する経路情報の生成は、リモコンによりスマート掃除ロボット10を実際に移動させる操作を行い、このときの走行駆動部44の走行制御情報(直線経路の走行距離と変針点の変針方向及び変針角度の組合せ)を取得し、サーバ18に送信して登録するようにしても良い。   In addition, the generation of the route information that moves from the origin P0 to the monitoring points P1 to P5 is performed by actually moving the smart cleaning robot 10 with the remote controller, and the travel control information of the travel drive unit 44 at this time (travel of the straight route) (A combination of the distance, the direction of change of the needle change point and the needle change angle) may be acquired and transmitted to the server 18 for registration.

このように監視ポイントP1〜P5を設定した間取りマップをサーバ18に登録した状態で、サーバ18が侵入異常を検出した特定の開閉検出器24から異常検出信号を受信した場合、異常検出信号に含まれる送信元IDから間取りマップの対応する監視ポイントを特定し、特定した監視ポイントへ原点Pから移動するための経路情報を含む移動指示信号を生成し、ネットワークを介してスマート掃除ロボット10へ送信する。   If the server 18 receives an abnormality detection signal from the specific open / close detector 24 that has detected an intrusion abnormality in the state where the floor plan map in which the monitoring points P1 to P5 are set is registered in the server 18, it is included in the abnormality detection signal. The corresponding monitoring point of the floor plan map is identified from the transmitted source ID, a movement instruction signal including route information for moving from the origin P to the identified monitoring point is generated, and transmitted to the smart cleaning robot 10 via the network. .

サーバ18は、スマート掃除ロボット10へ移動指示信号を送信した後に、スマート掃除ロボット10からネットワークを経由して移動完了信号を受信した場合、スマート掃除ロボット10へ対処指示信号を送信し、所定の侵入者対処制御を行わせる。   When the server 18 receives the movement completion signal from the smart cleaning robot 10 via the network after transmitting the movement instruction signal to the smart cleaning robot 10, the server 18 transmits a countermeasure instruction signal to the smart cleaning robot 10 and performs a predetermined intrusion. Person control.

サーバ18からの対処指示信号を受信したスマート掃除ロボット10は、所定の侵入者対処制御の中で、カメラ部34により画像を撮像して画像データを取得し、またマイク部36により移動した監視領域の音を入力して録音データを取得し、画像データ及び録音データをサーバ18へ録音データを送信し、サーバ18はスマート掃除ロボット10から送信された画像データと録音データを保存する。   The smart cleaning robot 10 that has received the countermeasure instruction signal from the server 18 captures an image by the camera unit 34 and acquires image data in the predetermined intruder countermeasure control, and also moves the monitoring area moved by the microphone unit 36. The sound data is input to acquire the recording data, and the image data and the recording data are transmitted to the server 18. The server 18 stores the image data and the recording data transmitted from the smart cleaning robot 10.

またサーバ18は、利用者の携帯電話22から防犯警報が出力された場合、異常報知画面に表示している現場確認釦などを操作することにより現場確認信号を送信してくることから、これ受信した場合に保存している画像データ及び音声データを読出して携帯電話22へ転送し、携帯電話22で画像データを画面表示させると共に録音データを再生出力させ、異常を検出した監視領域の状況を、利用者が画像及び又は音により確認可能とする。   In addition, when a security alarm is output from the user's mobile phone 22, the server 18 transmits a site confirmation signal by operating the site confirmation button displayed on the abnormality notification screen. In this case, the stored image data and audio data are read out and transferred to the mobile phone 22, and the mobile phone 22 displays the image data on the screen and reproduces and outputs the recorded data. The user can confirm the image and / or sound.

[スマート掃除ロボット10の構成]
図3はスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図である。図3において、スマート掃除ロボット10は、制御部30、アンテナ33を接続した無線LAN通信部32、カメラ部34、マイク部36、スピーカ部38、操作表示部40、自立走行センサ部42、走行駆動部44、充電部46、吸塵部48、USBポート50に接続した赤外線検出部52を備え、図示しない電池電源により動作する。
[Configuration of Smart Cleaning Robot 10]
FIG. 3 is a block diagram showing an outline of a functional configuration of the smart cleaning robot. In FIG. 3, the smart cleaning robot 10 includes a control unit 30, a wireless LAN communication unit 32 connected with an antenna 33, a camera unit 34, a microphone unit 36, a speaker unit 38, an operation display unit 40, a self-supporting traveling sensor unit 42, a traveling drive. Unit 44, charging unit 46, dust collection unit 48, and infrared detection unit 52 connected to USB port 50, and operates with a battery power supply (not shown).

制御部30は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはCPU、メモリ、USBポート50を含む各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路等を使用する。   The control unit 30 is a function realized by executing a program, for example. As hardware, a computer, a memory, and a computer circuit provided with various input / output ports including the USB port 50 are used.

無線LAN通信部32は、無線ルータ12との間で第2通信プロトコルとなる所定の無線LAN通信プロトコルに従って信号を送受信する。この無線LAN通信プロトコルは例えばIEEE802.11b/gに準拠する。また無線LAN通信部32は、住宅15内に利用者の携帯電話22がある場合(無線LAN通信可能エリアにある場合)、携帯電話22が無線LAN通信のアクセスポイント機能を備えていれば、無線ルータ12を経由することなく、携帯電話22との間で無線LAN通信プロトコルに従って信号を送受信する。   The wireless LAN communication unit 32 transmits / receives a signal to / from the wireless router 12 according to a predetermined wireless LAN communication protocol that is a second communication protocol. This wireless LAN communication protocol conforms to, for example, IEEE 802.11b / g. The wireless LAN communication unit 32 is wireless when the user's mobile phone 22 is in the house 15 (when the mobile phone 22 is in a wireless LAN communicable area) and the mobile phone 22 has a wireless LAN communication access point function. Signals are transmitted to and received from the mobile phone 22 according to the wireless LAN communication protocol without going through the router 12.

カメラ部34は、撮像光学系、撮像素子、照明用LEDを備え、制御部30の指示に基づき、予め定めた例えば4方向の画像を、必要に応じて照明用LEDを点灯しながら、撮像してサーバ18へ送信する。   The camera unit 34 includes an imaging optical system, an imaging element, and an illumination LED. Based on an instruction from the control unit 30, the camera unit 34 captures, for example, four predetermined images while lighting the illumination LED as necessary. To the server 18.

マイク部36は、マイク、その増幅回路を備え、制御部30の録音指示に基づき、マイクから入力した音声信号からA/D変換した音声データを所定の録音時間に亘り保存して録音データを生成し、生成した録音データをサーバ18に送信し、この録音データの生成と送信を、制御部30の録音指示が解除されるまで繰り返す。   The microphone unit 36 includes a microphone and an amplifier circuit thereof, and generates recorded data by storing audio data A / D converted from the audio signal input from the microphone for a predetermined recording time based on a recording instruction of the control unit 30. The generated recording data is transmitted to the server 18, and the generation and transmission of the recording data are repeated until the recording instruction of the control unit 30 is released.

また、マイク部36は、制御部30の指示に基づき、利用者との間で予め定めた音声を認識して音声会話を行うための音声入力を行う。また、部屋内の音声録音や後述する侵入者交渉制御の際に侵入者との会話に使用される。   In addition, the microphone unit 36 performs voice input for performing a voice conversation by recognizing a predetermined voice with the user based on an instruction from the control unit 30. In addition, it is used for conversation with an intruder during voice recording in a room and intruder negotiation control described later.

スピーカ部38は、スピーカ、その駆動回路を備え、制御部30の指示に基づき、利用者との間で予め定めた音声を認識して音声会話を行うための音声出力を行う。また制御部30の指示に基づき防犯警報音や警告メッセージの出力も行う。   The speaker unit 38 includes a speaker and its driving circuit, and performs voice output for performing voice conversation by recognizing a predetermined voice with the user based on an instruction from the control unit 30. Also, a security alarm sound and a warning message are output based on an instruction from the control unit 30.

操作表示部40は、スマート掃除ロボット10の動作に必要な各種の設定操作、動作に伴う各種表示を行う。また操作表示部40はリモコン受信部を備え、遠隔操作を受け付ける。   The operation display unit 40 performs various setting operations necessary for the operation of the smart cleaning robot 10 and various displays associated with the operation. Further, the operation display unit 40 includes a remote control receiving unit, and accepts a remote operation.

自立走行センサ部42は、スマート掃除ロボット10の自立走行に必要な情報を検出するもので、例えば超音波センサ、接触センサ、光学センサなどを使用する。超音波センサは自立走行中の障害物を検出して回避する制御に使用する。接触センサは自立走行中の障害物との接触を検出して反対方向に折り返す制御等に使用する。   The autonomous running sensor unit 42 detects information necessary for autonomous running of the smart cleaning robot 10, and uses, for example, an ultrasonic sensor, a contact sensor, an optical sensor, or the like. The ultrasonic sensor is used for control for detecting and avoiding obstacles during independent running. The contact sensor is used for control that detects contact with an obstacle that is running independently and turns it back in the opposite direction.

光学センサは検出方向を床面に向けて配置し、例えば充電ステーションの床面側に配置した光ビーコンを検出してそれぞれの充電端子を位置合せして接続する制御に使用する。   The optical sensor is arranged for detecting the optical beacon arranged on the floor surface side of the charging station, for example, for detecting the optical beacon and aligning and connecting the respective charging terminals.

また自立走行センサ部42は、階段降り口を検出する階段検出手段として機能する階段センサを備えている。階段センサとしては、ロボット本体の前方下部にローラスイッチを配置し、床面にローラスイッチが接している場合はスイッチオフとなり、階段降り口に差し掛かってローラスイッチが階段降り口で下がるとスイッチオンとなり、これにより階段降り口を検出する。   The self-supporting traveling sensor unit 42 includes a stair sensor that functions as stair detection means for detecting a stair exit. As a stair sensor, a roller switch is placed at the front lower part of the robot body. When the roller switch is in contact with the floor surface, the switch is turned off. When the roller switch reaches the stairway exit and goes down at the stairway exit, the switch is turned on. This detects the exit of the stairs.

さらに、スマート掃除ロボット10は、これ以外に温度センサを備え、温度センサで観測した室内の温度を、携帯電話22からの確認要求に応じて送信して画面表示させることを可能とする。   Furthermore, the smart cleaning robot 10 includes a temperature sensor in addition to this, and the room temperature observed by the temperature sensor can be transmitted and displayed on the screen in response to a confirmation request from the mobile phone 22.

走行駆動部44は、ロボット本体に設けた左右の駆動輪を個別に回転駆動するモータを備え、直進走行は左右の車輪を同一速度で回転駆動し、旋回走行は左右の車輪の一方の回転を早くし、他方の回転を遅くすることで行う。なお、ロボット本体には左右の駆動輪に加え、左右の補助輪を設けている。   The travel drive unit 44 includes a motor that individually rotates and drives the left and right drive wheels provided in the robot body. In straight traveling, the left and right wheels are rotationally driven at the same speed, and in turning traveling, one of the left and right wheels is rotated. This is done by speeding up and slowing down the other. The robot body is provided with left and right auxiliary wheels in addition to the left and right drive wheels.

充電部46は充電ステーションに移動して充電端子を相互に接続した状態で、充電ステーションから充電電力を受け、図示しない電池電源を充電する。   The charging unit 46 moves to the charging station and receives charging power from the charging station in a state where the charging terminals are connected to each other, and charges a battery power source (not shown).

吸塵部48は、ロボット本体の下面両側に配置したサイドブラシによりゴミを集め、下面中央に配置した回転ブラシによりサイドブラシで集めたゴミを取り込み、内蔵したファンの回転により吸引し、フィルタを通してダストを除去してロボット本体の上方へ排気すると共にフィルタで除去したダストをダストボックスに収納する。   The dust collection unit 48 collects dust with side brushes arranged on both sides of the lower surface of the robot body, takes in dust collected with the side brushes with a rotating brush arranged at the center of the lower surface, sucks it by rotation of a built-in fan, and collects dust through a filter. The dust removed and exhausted above the robot body is stored in the dust box.

赤外線検出部52は、スマート掃除ロボット10のUSBポート50に接続することで使用可能となり、侵入者の人体から放射される赤外線を検出し、赤外線の強さに応じた信号レベルの赤外線検出信号を出力する。赤外線検出部52は光学系と例えば焦電素子などの赤外線検出素子を備え、光学系により監視領域に複数本の監視ビーム領域を形成し、監視ビーム領域を侵入者(人体)が通過する場合の赤外線の変化を赤外線検出素子で受光し、電気信号に変換して出力する。   The infrared detection unit 52 can be used by connecting to the USB port 50 of the smart cleaning robot 10, detects infrared rays emitted from the intruder's human body, and outputs an infrared detection signal having a signal level corresponding to the intensity of the infrared rays. Output. The infrared detection unit 52 includes an optical system and an infrared detection element such as a pyroelectric element. The optical system forms a plurality of monitoring beam areas in the monitoring area, and an intruder (human body) passes through the monitoring beam area. Infrared change is received by an infrared detecting element, converted into an electrical signal and output.

赤外線検出部52から出力した赤外線検出信号は、USBポート50を介して制御部30に読み込まれ、所定の閾値レベル以上の場合に侵入者検出が行われる。なお、本実施例において制御部30へ入力される赤外線検出信号は、赤外線検出部52の出力信号がUSBポート50を介して入力されているが、赤外線信号を直接制御部30に入力できる赤外線検出部をスマート掃除ロボット10に搭載してもよい。  The infrared detection signal output from the infrared detection unit 52 is read into the control unit 30 via the USB port 50, and intruder detection is performed when the level is equal to or higher than a predetermined threshold level. In the present embodiment, the infrared detection signal input to the control unit 30 is the output signal of the infrared detection unit 52 that is input via the USB port 50, but the infrared detection can be directly input to the control unit 30. May be mounted on the smart cleaning robot 10.

制御部30は、CPUのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の掃除制御、カメラ制御及び侵入者対処制御等を行う。   The control unit 30 is a function realized by program execution of the CPU, and performs the following cleaning control, camera control, intruder countermeasure control, and the like.

(掃除制御)
制御部30による掃除制御には、例えば自動モード、壁際モード、局所モードがある。自動モードはメモリに予め記憶した掃除経路に従って部屋の床を自動で掃除する。壁際モードは、メモリに予め記憶した壁際経路に従って部屋の壁際を集中的に掃除する。局所モードは、メモリに予め記憶した所定半径の床面を例えばスパイラル経路に従って集中的に掃除する。
(Cleaning control)
The cleaning control by the control unit 30 includes, for example, an automatic mode, a wall-side mode, and a local mode. In the automatic mode, the floor of the room is automatically cleaned according to the cleaning route stored in the memory in advance. In the wall-side mode, the wall-side mode of the room is intensively cleaned according to the wall-side route stored in advance in the memory. In the local mode, a floor surface having a predetermined radius stored in advance in a memory is intensively cleaned according to, for example, a spiral path.

また、制御部30は、利用者が操作したリモコンからの操作信号に基づき、操作表示部40のリモコン受信部で受信した自動モード、壁際モード又は局所モードに従った掃除制御を行う。   Further, the control unit 30 performs cleaning control according to the automatic mode, the wall-side mode, or the local mode received by the remote control receiving unit of the operation display unit 40 based on the operation signal from the remote control operated by the user.

(カメラ制御)
また、制御部30は、無線LAN通信部32を介して、サーバ18から撮像指示信号を受信した場合、カメラ部34に指示し、撮像動作により予め定めた例えば4方向となる部屋の画像を取得してサーバ18へ画像データを送信する制御を行い、この制御により送信された画像データはサーバ18に保存され、利用者の携帯電話22から要求に対しサーバ18から画像データを送信して画像表示させる。
(Camera control)
In addition, when receiving an imaging instruction signal from the server 18 via the wireless LAN communication unit 32, the control unit 30 instructs the camera unit 34 to acquire, for example, images of rooms that are predetermined in four directions by the imaging operation. Then, the image data transmitted to the server 18 is controlled, and the image data transmitted by this control is stored in the server 18, and the image data is transmitted from the server 18 in response to the request from the user's mobile phone 22 to display the image. Let

(侵入者対処制御)
制御部30は、開閉検出器24からの異常検出信号の受信に基づきサーバ18が送信した移動指示信号を、無線LAN通信部32を介して受信した場合、走行駆動部44に指示し、サーバ18から受信した移動指示信号に含まれる経路情報に基づき、侵入異常を検出した監視領域となる部屋の監視ポイントに移動させる制御を行う。
(Intruder response control)
When the movement instruction signal transmitted from the server 18 based on the reception of the abnormality detection signal from the open / close detector 24 is received via the wireless LAN communication unit 32, the control unit 30 instructs the traveling drive unit 44 to Based on the route information included in the movement instruction signal received from, control is performed to move to the monitoring point of the room that becomes the monitoring area where the intrusion abnormality is detected.

制御部30は、侵入異常を検出した部屋の監視ポイントへの到達を検出すると、移動完了信号を生成し、無線LAN通信部32に指示してサーバ18へ送信させる制御を行い、当該移動完了信号を受信したサーバ18から対処指示信号を送信させる。   When detecting the arrival of the room where the intrusion abnormality is detected, the control unit 30 generates a movement completion signal, instructs the wireless LAN communication unit 32 to transmit it to the server 18, and performs the movement completion signal. A response instruction signal is transmitted from the server 18 that has received.

制御部30は、無線LAN通信部32を介してサーバ18が送信した対処指示信号を受信した場合、次に詳細に説明する所定の侵入者対処制御を行う。
(1) 侵入者撮像制御
(2) 侵入警告制御
(3) 退避制御
(4) 破壊対処制御
(5) サーバからの警告制御
(6) 侵入者交渉制御
以下、それそれぞれの侵入者対処制御を説明する。
When the control unit 30 receives the countermeasure instruction signal transmitted from the server 18 via the wireless LAN communication unit 32, the controller 30 performs predetermined intruder countermeasure control described in detail below.
(1) Intruder imaging control (2) Intrusion warning control (3) Evacuation control (4) Destruction countermeasure control (5) Warning control from server (6) Intruder negotiation control To do.

(侵入者撮像制御1)
制御部30は、無線LAN通信部32を介してサーバ18が送信した対処指示信号を受信すると、赤外線検出部52からUSBポート50を介して取得した赤外線検出信号が所定の閾値レベル以上となって侵入者を検出した場合、カメラ部34に指示し、侵入異常を検出した部屋の例えば4方向の画像を撮像して侵入者を含む画像データを生成し、無線LAN通信部32に指示して画像データをサーバ18へ送信させる制御を行い、当該画像データをサーバ18に保存させる。
(Intruder imaging control 1)
When the control unit 30 receives the countermeasure instruction signal transmitted from the server 18 via the wireless LAN communication unit 32, the infrared detection signal acquired from the infrared detection unit 52 via the USB port 50 becomes equal to or higher than a predetermined threshold level. When an intruder is detected, the camera unit 34 is instructed, and image data including, for example, four directions of the room where the intrusion abnormality is detected is generated to generate image data including the intruder, and the wireless LAN communication unit 32 is instructed to generate an image. Control to transmit data to the server 18 is performed, and the image data is stored in the server 18.

また制御部30は、赤外線検出部52の赤外線検出信号から侵入者を検出した場合、マイク部36に指示し、侵入異常を検出した部屋の音を入力して所定時間単位に録音データを生成し、無線LAN通信部32に指示して録音データをサーバ18へ送信させる制御を繰り返し行い、当該録音データをサーバ18に保存させる。   In addition, when detecting an intruder from the infrared detection signal of the infrared detection unit 52, the control unit 30 instructs the microphone unit 36 to input the sound of the room where the intrusion abnormality is detected and generate recording data in a predetermined time unit. Then, the wireless LAN communication unit 32 is instructed to repeatedly transmit the recording data to the server 18, and the recording data is stored in the server 18.

サーバ18に保存された画像データ及び録音データは、携帯電話22から利用者の要求または監視センタの担当者の要求により表示及び再生できる。   The image data and recording data stored in the server 18 can be displayed and reproduced from the mobile phone 22 according to a request from a user or a request from a person in charge at a monitoring center.

(侵入者撮像制御2)
スマート掃除ロボット10のカメラ部34により監視領域の侵入者を撮像する場合、スマート掃除ロボット10による撮像動作が侵入者に分かってしまうと、侵入者はスマート掃除ロボット10を破壊する行動をとることが予想され、スマート掃除ロボット10が破壊されると、本実施形態による警報システムの機能が失われる。
(Intruder imaging control 2)
When an intruder in the monitoring area is imaged by the camera unit 34 of the smart cleaning robot 10, if the intruder knows the imaging operation by the smart cleaning robot 10, the intruder may take an action of destroying the smart cleaning robot 10. If the smart cleaning robot 10 is expected to be destroyed, the function of the alarm system according to the present embodiment is lost.

そこで、制御部30は、無線LAN通信部32を介してサーバ18が送信した対処指示信号を受信した場合、例えば局所モードに従った掃除制御を行ないながら、撮像制御を行い、掃除動作を行うことで撮像動作を侵入者から隠蔽する。この場合の局所モードによる掃除制御は、メモリに記憶した例えばスパイラル掃除経路に従った掃除制御であり、侵入者からあまり離れることなく掃除をしながら移動することから、画像を撮像するための隠蔽行動として好適である。   Therefore, when receiving the countermeasure instruction signal transmitted from the server 18 via the wireless LAN communication unit 32, the control unit 30 performs the imaging control and performs the cleaning operation while performing the cleaning control according to the local mode, for example. To hide the imaging operation from the intruder. The cleaning control in the local mode in this case is a cleaning control according to, for example, a spiral cleaning path stored in the memory, and moves while cleaning without leaving the intruder so much, so that a concealing action for capturing an image is performed. It is suitable as.

制御部30は、掃除制御中に、赤外線検出部52の赤外線検出信号から侵入者を検出した場合、カメラ部34に指示し、侵入異常を検出した部屋の例えば4方向の画像を撮像して侵入者を含む画像データを生成し、無線LAN通信部32に指示して画像データをサーバ18へ送信させる制御を行う。この撮影動作は、所定の時間間隔で所定回数行う。   When the control unit 30 detects an intruder from the infrared detection signal of the infrared detection unit 52 during the cleaning control, the control unit 30 instructs the camera unit 34 to take an image of, for example, four directions of the room where the intrusion abnormality is detected. The image data including the person is generated, and the wireless LAN communication unit 32 is instructed to transmit the image data to the server 18. This photographing operation is performed a predetermined number of times at predetermined time intervals.

また、制御部30は、撮像動作を行う場合に、照明用LEDを点灯して撮像領域を照明する場合、局所モードに従った掃除制御を行ないながら、照明用LEDを周期的又は間欠的に点灯する制御を行い、照明用LEDの周期的又は間欠的な点灯を伴う掃除制御中に、赤外線検出部52の赤外線検出信号から侵入者を検出した場合、カメラ部34に指示し、侵入異常を検出した部屋の例えば4方向の画像を、照明用LEDを点灯しながら撮像して侵入者を含む画像データを生成し、無線LAN通信部32に指示して画像データをサーバ18へ送信させる制御を行う。   In addition, when performing an imaging operation, the control unit 30 illuminates the illumination LED periodically or intermittently while performing cleaning control according to the local mode when the illumination LED is lit to illuminate the imaging region. If an intruder is detected from the infrared detection signal of the infrared detection unit 52 during cleaning control involving periodic or intermittent lighting of the illumination LED, the camera unit 34 is instructed to detect an intrusion abnormality. For example, images of four directions in the room are captured while lighting LEDs are turned on to generate image data including an intruder, and control is performed to instruct the wireless LAN communication unit 32 to transmit the image data to the server 18. .

このように清掃動作中に照明用LEDを周期的又は間欠的に点灯することで、清掃動作中に照明用LEDを点灯して撮像動作を行っても、撮像のための照明用LEDの点灯であることが分からず、侵入者に対し照明用LEDを点灯して行う撮像動作を隠蔽することを可能とする。   Thus, by lighting the illumination LED periodically or intermittently during the cleaning operation, even if the illumination LED is turned on during the cleaning operation and the imaging operation is performed, the illumination LED for illumination is turned on. It is not known that the imaging operation performed by turning on the illumination LED can be concealed from an intruder.

(警告制御)
制御部30は、監視ポイントに停止した状態で、赤外線検出部52の赤外線検出信号から侵入者を検出した場合、スピーカ部38に指示し、所定の警告メッセージを出力させる制御を行う。スピーカ部38から出力する警告メッセージとしては、侵入者を心理的に圧迫する内容とする。
(Warning control)
When the control unit 30 detects an intruder from the infrared detection signal of the infrared detection unit 52 while stopped at the monitoring point, the control unit 30 instructs the speaker unit 38 to output a predetermined warning message. The warning message output from the speaker unit 38 is content that psychologically presses the intruder.

この警告メッセージは、侵入を検出して通報したことを示すメッセージ及び又は侵入者を撮像して外部に送信したことを示すメッセージを含むようにし、例えば「ピピッ ピピッ 侵入者を発見し監視センタに通報しました 侵入者の写真を撮像し送信しました」とする。   This warning message includes a message indicating that an intrusion has been detected and a message indicating that the intruder has been transmitted and a message indicating that the intruder has been imaged and transmitted to the outside. I took a picture of the intruder and sent it. "

(退避制御)
スマート掃除ロボット10の侵入者対処制御として、前述した撮像制御や警告制御を行った場合、これに気付いた侵入者はスマート掃除ロボット10を破壊しようとすることが予想される。
(Evacuation control)
When the above-described imaging control and warning control are performed as the intruder countermeasure control of the smart cleaning robot 10, it is expected that the intruder who notices this will destroy the smart cleaning robot 10.

そこで、制御部30は、赤外線検出部52の赤外線検出信号から侵入者の接近を検出した場合、走行駆動部44に指示し、予め定めた退避場所に移動する制御を行う。侵入者の接近検出は、赤外線検出部52の赤外線検出信号の信号レベルが所定割合で増加することを検出して判断する。なお、避難場所への移動制御は、侵入者の接近を検知しなくとも、撮像制御や警告制御を行った後、直ぐに行うようにしても良い。
Therefore, when detecting the approach of an intruder from the infrared detection signal of the infrared detection unit 52 , the control unit 30 instructs the travel drive unit 44 to perform control to move to a predetermined retreat location. The approach detection of the intruder is determined by detecting that the signal level of the infrared detection signal of the infrared detector 52 increases at a predetermined rate. Note that the movement control to the evacuation site may be performed immediately after performing the imaging control or the warning control without detecting the approach of the intruder.

スマート掃除ロボット10の退避場所としては、ソファの下、床面との間に隙間のある家具の下など、侵入者から手の届かない場所を退避ポイントに選び、監視ポイントP1〜P5に加えてサーバ18に登録し、サーバ18から送信する対処指示信号に退避ポイントの経路情報を含めてスマート掃除ロボット10に送っておくようにする。   As the evacuation location of the smart cleaning robot 10, a location that cannot be reached by an intruder, such as under a sofa or under a furniture with a gap between the floor, is selected as an evacuation point and added to the monitoring points P1 to P5. The information is registered in the server 18, and the countermeasure instruction signal transmitted from the server 18 is sent to the smart cleaning robot 10 including the route information of the evacuation point.

また、制御部30は、退避ポイントへの移動を完了した場合、スピーカ部38に指示し、前述した警告制御の場合と同様に、侵入者を精神的に圧迫する警告メッセージを出力させる制御を行う。   In addition, when the movement to the retreat point is completed, the control unit 30 instructs the speaker unit 38 to perform a control to output a warning message that mentally presses the intruder as in the case of the warning control described above. .

(破壊対処制御1)
前述した退避制御が間に合わない場合、スマート掃除ロボット10が侵入者に捕まって破壊される恐れがある。侵入者がスマート掃除ロボット10を破壊しようとする場合、スマート掃除ロボット10を捕まえて持ち上げることから、このような侵入者の行動を検出して破壊対処制御を行う。
(Destruction control 1)
If the above-described evacuation control is not in time, the smart cleaning robot 10 may be caught by an intruder and destroyed. When the intruder tries to destroy the smart cleaning robot 10, the smart cleaning robot 10 is caught and lifted, and thus, the behavior of the intruder is detected and the destruction countermeasure control is performed.

制御部30は、赤外線検出部52の赤外線検出信号により侵入者を検出し、且つ自立走行センサ部42の階段検出センサにより階段降り口を検出した場合、侵入者がスマート掃除ロボット10を捕まえて床面から持ち上げた状態を検出していることから、これを侵入者による破壊行動と判断する。スマート掃除ロボット10を床面から持ち上げると、階段検出センサとして機能するローラスイッチが階段降り口の場合と同様に下がってオンし、このとき赤外線検出部52の赤外線検出信号から侵入者を検出しており、これにより侵入者の破壊行動と判断できる。
When the intruder is detected by the infrared detection signal of the infrared detection unit 52 and the stairway exit is detected by the staircase detection sensor of the self-supporting traveling sensor unit 42, the control unit 30 captures the smart cleaning robot 10 and Since the state where it is lifted from the surface is detected, this is determined as a destructive action by an intruder. When the smart cleaning robot 10 is lifted from the floor, the roller switch that functions as a staircase detection sensor is turned down and turned on in the same manner as the stairway exit. At this time, an intruder is detected from the infrared detection signal of the infrared detection unit 52. Thus, it can be determined that the intruder is destructive.

制御部30は、侵入者による破壊行動を判断した場合、スピーカ部38に指示し、所定の忌避音を所定の最大音量で出力する。スピーカ部38から出力する忌避音としては、例えば人が聞いて耳障りで不快となる高い周波数の音などを最大音量で出力する。このように侵入者がスマート掃除ロボット10を捕まえて破壊するために持ち上げると、スピーカ部38から忌避音を最大音量で出力して侵入者を驚かせ、スマート掃除ロボット10を手放してしまうことが期待できる。   When determining the destructive action by the intruder, the control unit 30 instructs the speaker unit 38 to output a predetermined repelling sound at a predetermined maximum volume. As the repelling sound output from the speaker unit 38, for example, a high-frequency sound that is uncomfortable due to a person's hearing is output at a maximum volume. If the intruder picks up and destroys the smart cleaning robot 10 in this way, it can be expected that the speaker unit 38 outputs a repelling sound at the maximum volume to surprise the intruder and let the smart cleaning robot 10 go. .

(破壊対処制御2)
スマート掃除ロボット10による破壊対処制御の他の実施例は、スマート掃除ロボット10の本体表面に、所定の電極パターンを分布配置する。電極パターンはスマート掃除ロボット10を持ち上げる場合に手を触れる場所を中心に配置する。
(Destruction control 2)
In another embodiment of the destruction countermeasure control by the smart cleaning robot 10, predetermined electrode patterns are distributed and arranged on the surface of the main body of the smart cleaning robot 10. The electrode pattern is arranged around the place where the hand touches when the smart cleaning robot 10 is lifted.

制御部30は、赤外線検出部52の赤外線検出信号により侵入者を検出し、且つ自立走行センサ部42の階段検出センサにより階段降り口を検出した場合、侵入者による破壊行動と判断し、本体表面の電極パターンに所定の高電圧を短時間印加する制御を行い、侵入者に電撃を加えてスマート掃除ロボット10を手放させる。侵入者に電撃を加える電圧は、例えば人体に危険を及ぼすことのない直流数十ボルト以下の所定電圧とする。
When the intruder is detected by the infrared detection signal of the infrared detecting unit 52 and the stairway exit is detected by the staircase detection sensor of the self-supporting traveling sensor unit 42, the control unit 30 determines that the intruder is destructive, Control is performed to apply a predetermined high voltage to the electrode pattern for a short time, and an electric shock is applied to the intruder to let the smart cleaning robot 10 go. The voltage at which an electric shock is applied to an intruder is, for example, a predetermined voltage of several tens of volts DC or less that does not pose a danger to the human body.

(サーバからの警告制御)
スマート掃除ロボット10による警告制御は、サーバ18から警告メッセージ信号を送って行うようにしても良い。
(Warning control from server)
The warning control by the smart cleaning robot 10 may be performed by sending a warning message signal from the server 18.

制御部30は、監視領域に移動して停止した状態で、赤外線検出部52の赤外線検出信号から侵入者を検出した場合、無線LAN通信部32に指示し、侵入者検出信号をサーバ18へ送信する。   When the control unit 30 moves to the monitoring area and stops and detects an intruder from the infrared detection signal of the infrared detection unit 52, the control unit 30 instructs the wireless LAN communication unit 32 to transmit the intruder detection signal to the server 18. To do.

サーバ18は、スマート掃除ロボット10から侵入者検出信号を受信した場合、スマート掃除ロボット10へ所定の警告メッセージ信号を送信する。   When the server 18 receives the intruder detection signal from the smart cleaning robot 10, the server 18 transmits a predetermined warning message signal to the smart cleaning robot 10.

スマート掃除ロボット10の制御部30は、サーバ18から警告メッセージ信号を受信した場合、当該警告メッセージ信号に基づく警告メッセージをスピーカ部38から出力させる制御を行う。   When the warning message signal is received from the server 18, the control unit 30 of the smart cleaning robot 10 performs control to output a warning message based on the warning message signal from the speaker unit 38.

この場合の警告メッセージは、スマート掃除ロボット10による警告制御の場合と同様、侵入者を精神的に圧迫する内容とする。例えば「「ピピッ ピピッ こちらは監視センタです 侵入者発見通報を確認しました 侵入者の写真も受信しました 警察に通報し 係員がそちらに向っています」などとする。   The warning message in this case is content that mentally oppresses the intruder as in the case of the warning control by the smart cleaning robot 10. For example, “This is a monitoring center. I confirmed an intruder discovery report. I received a photo of an intruder. I reported to the police and the staff was there.”

(侵入者交渉制御)
制御部30は、監視領域に移動して停止した状態で、赤外線検出部52の赤外線検出信号から侵入者を検出した場合、無線LAN通信部32に指示し、侵入者検出信号をサーバ18へ送信する。
(Intruder negotiation control)
When the control unit 30 moves to the monitoring area and stops and detects an intruder from the infrared detection signal of the infrared detection unit 52, the control unit 30 instructs the wireless LAN communication unit 32 to transmit the intruder detection signal to the server 18. To do.

サーバ18は、監視領域へ移動したスマート掃除ロボット10から侵入者検出信号を受信した場合、スマート掃除ロボット10との間に音声通話回線を確立し、サーバ18のマイクとスピーカを備えた音声入出力部とスマート掃除ロボット10側のマイク部36とスピーカ部38により、サーバ18側の担当者とスマート掃除ロボット10側の侵入者と間の会話による交渉を可能とする交渉制御を行う。   When the server 18 receives an intruder detection signal from the smart cleaning robot 10 that has moved to the monitoring area, the server 18 establishes a voice communication line with the smart cleaning robot 10, and performs voice input / output including the microphone and speaker of the server 18. And the microphone unit 36 and the speaker unit 38 on the smart cleaning robot 10 side perform negotiation control that enables negotiation by conversation between the person in charge on the server 18 side and the intruder on the smart cleaning robot 10 side.

例えばサーバ18側の担当者は、スマート掃除ロボット10との間に確立された音声通話回線を使用して、例えば「こちらは監視センタです。あなたの侵入が通報されました。あなた写真も撮像しています。警察官と係員がそちらへ急行しています。逃げても無駄です。覚悟を決めてその場にとどまっていてください。伝えたいことがありましたら、掃除ロボットに向かって話してください あなたの行動は常に監視されています」といった警告メッセージをスマート掃除ロボット10から出力させ、これに対する侵入者の応答メッセージを受けることを可能とする。   For example, the person in charge on the server 18 side uses a voice communication line established with the smart cleaning robot 10, for example, “This is a monitoring center. Your intrusion was reported. Police officers and staff are rushing to you.It is useless to run away.Be prepared and stay there.Talk to the cleaning robot if you have anything to tell your A warning message such as “behavior is always being monitored” is output from the smart cleaning robot 10 and an intruder response message can be received.

このような交渉制御は、サーバ側の担当者が侵入者を説得して犯行を思い留まらせること等に活用できる。   Such negotiation control can be utilized for the person in charge on the server side to persuade the intruder and discourage the crime.

なお、担当者による侵入者との交渉は、経験と知識を必要とすることから、警備会社にクライアントを配置し、サーバ18を介してクライアントとスマート掃除ロボット10との間に音声通話回線を確立し、クライアントを設置している警備会社の担当者が侵入者と交渉するようにしても良い。また、サーバ18による交渉制御音声入出力機能を携帯電話22にもたせても良い。   Since negotiation with the intruder by the person in charge requires experience and knowledge, a client is placed in the security company and a voice call line is established between the client and the smart cleaning robot 10 via the server 18. The person in charge of the security company installing the client may negotiate with the intruder. Further, the mobile phone 22 may be provided with a negotiation control voice input / output function by the server 18.

[開閉検出器24の構成]
図4は開閉検出器24の機能構成の概略を示したブロック図である。図4において、開閉検出器24は、制御部60、磁気検出部62、アンテナ68を接続した通信部66を備え、図示しない電池電源により動作する。
[Configuration of Open / Close Detector 24]
FIG. 4 is a block diagram showing an outline of the functional configuration of the open / close detector 24. In FIG. 4, the open / close detector 24 includes a control unit 60, a magnetic detection unit 62, and a communication unit 66 connected to an antenna 68, and is operated by a battery power source (not shown).

磁気検出部62は磁気検出素子として例えばホール素子を備え、外部に配置したマグネット64の磁気を検出し、例えばマグネット64との距離が開いてホール素子による磁気検出信号が所定の閾値以下に低下した場合に、異常検出信号として開検出信号を制御部60に出力する。   The magnetic detection unit 62 includes, for example, a Hall element as a magnetic detection element, and detects the magnetism of the magnet 64 arranged outside. For example, the distance from the magnet 64 increases and the magnetic detection signal by the Hall element falls below a predetermined threshold value. In this case, an open detection signal is output to the control unit 60 as an abnormality detection signal.

制御部60は、ハードウェアとしてCPU、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路等を使用し、例えばCPUのプログラム実行などにより実現する機能である。   The control unit 60 is a function realized by, for example, a CPU program execution using a CPU, a memory, a computer circuit including various input / output ports and the like as hardware.

制御部60は、初期状態で警戒解除状態にあり、通信部66を介して防犯監視装置26から警戒モード設定信号を受信した場合に警戒状態に移行し、警戒状態で磁気検出部62から開検出信号が得られた場合、通信部66に指示し、所定の第1通信プロトコルに従った異常検出信号を生成し、当該異常検出信号を防犯監視装置26へ送信させる制御を行う。   The control unit 60 is in a warning release state in the initial state, and shifts to a warning state when it receives a warning mode setting signal from the crime prevention monitoring device 26 via the communication unit 66, and is detected from the magnetic detection unit 62 in the warning state. When the signal is obtained, the communication unit 66 is instructed to generate an abnormality detection signal according to a predetermined first communication protocol, and perform control to transmit the abnormality detection signal to the crime prevention monitoring device 26.

この第1通信プロトコルは、日本国内の場合には、例えば400MHz帯の特定小電力無線局の標準規格として知られたSTD−30(小電力セキュリティシステム無線局の無線設備標準規格)又はSTD−T67(特定小電力無線局テレメータ用、テレコントロール用及びデータ伝送用無線設備の標準規格)に準拠する。この異常検出信号は、送信元を示す送信元ID、グループID、事象符号、制御コマンド等を含む形式とする。   In the case of Japan, this first communication protocol is, for example, STD-30 (radio equipment standard for low power security system radio stations) or STD-T67, which is known as a standard for specific low power radio stations in the 400 MHz band. Conforms to the standard for radio equipment for specific low-power radio station telemeters, telecontrols and data transmissions. This abnormality detection signal has a format including a transmission source ID indicating a transmission source, a group ID, an event code, a control command, and the like.

また制御部60は、警戒状態で通信部66を介して防犯監視装置26から警戒モード解除信号を受信した場合は警戒解除状態に移行し、警戒解除状態で磁気検出部62から開検出信号が得られても異常検出信号の送信は行わない。   The control unit 60 shifts to a warning release state when receiving a warning mode release signal from the security monitoring device 26 via the communication unit 66 in a warning state, and obtains an open detection signal from the magnetic detection unit 62 in the warning release state. If detected, the abnormality detection signal is not transmitted.

なお、侵入異常を検出する検出器としては、開閉検出器24以外に、窓ガラスの破壊に伴う振動を検出する振動検出器や人体から発する赤外線を検出する盗難検出器(人感センサ)など適宜の検出器を含む。   As a detector for detecting an intrusion abnormality, in addition to the open / close detector 24, a vibration detector for detecting vibration associated with breakage of the window glass, a theft detector (human sensor) for detecting infrared rays emitted from the human body, and the like are appropriately used. Including detectors.

[防犯監視装置26の構成]
図5は防犯監視装置26の機能構成の概略を示したブロック図である。図5において、防犯監視装置26は、監視制御部70、アンテナ74を接続した通信部72、報知部76、操作部78を備え、図示しない電池電源により動作する。
[Configuration of Security Monitoring Device 26]
FIG. 5 is a block diagram showing an outline of the functional configuration of the crime prevention monitoring device 26. In FIG. 5, the security monitoring device 26 includes a monitoring control unit 70, a communication unit 72 connected to an antenna 74, a notification unit 76, and an operation unit 78, and operates with a battery power source (not shown).

監視制御部70は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはCPU、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路等を使用する。   The monitoring control unit 70 is a function realized by executing a program, for example. As the hardware, a CPU, a memory, a computer circuit having various input / output ports, and the like are used.

報知部76は、スピーカ、液晶ディスプレイ及びそれぞれの駆動回路を備え、必要に応じ監視制御部70の指示によりスピーカから警報音を出力すると共に液晶ディスプレイに外出警戒モードなどの動作状態等の表示を行う。操作部78は、外出警戒モードを設定する外出スイッチ、在宅警戒モードを設定する在宅スイッチ、各モードの解除スイッチなどの各種スイッチを備える。   The notification unit 76 includes a speaker, a liquid crystal display, and respective drive circuits, and outputs an alarm sound from the speaker according to an instruction from the monitoring control unit 70 as necessary, and displays an operation state such as an outing warning mode on the liquid crystal display. . The operation unit 78 includes various switches such as an outing switch for setting the outing warning mode, a home switch for setting the home warning mode, and a release switch for each mode.

通信部72は、開閉検出器24から第1通信プロトコルに従った侵入検出信号を受信する。また通信部72は、外出警戒モード或いは在宅警戒モードの設定又は解除に伴い、警戒モード設定信号又は警戒モード解除信号を開閉検出器24へ送信すると共に、中継アダプタ28を経由してサーバ18へ警戒モード設定信号又は警戒モード解除信号を送信する。この第1通信プロトコルは、図4の通信部66の場合と同様である。   The communication unit 72 receives an intrusion detection signal according to the first communication protocol from the open / close detector 24. In addition, the communication unit 72 transmits a warning mode setting signal or a warning mode release signal to the open / close detector 24 and alerts the server 18 via the relay adapter 28 in accordance with the setting or release of the going-out warning mode or the home warning mode. A mode setting signal or a warning mode release signal is transmitted. The first communication protocol is the same as that of the communication unit 66 in FIG.

監視制御部70は、CPUのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の防犯監視制御等を行う。   The monitoring control unit 70 is a function realized by executing a program of the CPU, and performs the following crime prevention monitoring control.

(防犯監視制御)
監視制御部70は、操作部78による外出警戒モードの設定操作の受付けを検出した場合、防犯監視制御を開始し、開閉検出器24から異常検出信号を受信した場合、報知部76に指示し、大音量で所定の防犯警報音を出力させる。
(Security monitoring control)
When the monitoring control unit 70 detects acceptance of the setting operation of the outing warning mode by the operation unit 78, the surveillance control unit 70 starts the crime prevention monitoring control, and when receiving the abnormality detection signal from the open / close detector 24, instructs the notification unit 76, A predetermined security alarm sound is output at a high volume.

また、監視制御部70は、利用者の就寝する場合に行う操作部78による在宅警戒モードの設定操作の受付けを検出した場合、防犯監視制御を開始し、開閉検出器24から異常検出信号を受信した場合、報知部76に指示し、大音量で所定の防犯警報音を出力させる。   In addition, when the monitoring control unit 70 detects acceptance of a setting operation of the home security mode by the operation unit 78 performed when the user goes to bed, the monitoring control unit 70 starts crime prevention monitoring control and receives an abnormality detection signal from the open / close detector 24. If so, the notification unit 76 is instructed to output a predetermined security alarm sound at a high volume.

また、監視制御部70は、操作部78による外出警戒モード又は在宅警戒モードの設定操作の受付け検出した場合、通信部72に指示し、警戒モード設定信号を開閉検出器24へ送信して警戒状態へ移行させると共に、中継アダプタ28を経由してサーバ18へ警戒モード設定信号を送信させる。   In addition, when the monitoring control unit 70 detects acceptance of the setting operation of the outing warning mode or the home warning mode by the operation unit 78, the monitoring control unit 70 instructs the communication unit 72 to transmit a warning mode setting signal to the open / close detector 24 to be in a warning state. And a warning mode setting signal is transmitted to the server 18 via the relay adapter 28.

また、監視制御部70は、外出警戒モード又は在宅警戒モードによる防犯監視制御中に、操作部78による解除操作の受付けを検出した場合、防犯監視制御を解除する制御を行い、また、通信部72に指示し、警戒モード解除信号を開閉検出器24へ送信して警戒解除状態へ移行させると共に、警戒モード解除信号を中継アダプタ28を経由してサーバ18へ送信させる。   In addition, the monitoring control unit 70 performs control to cancel the security monitoring control when detecting the acceptance of the release operation by the operation unit 78 during the security monitoring control in the outing warning mode or the home warning mode, and the communication unit 72 The warning mode release signal is transmitted to the open / close detector 24 to shift to the warning release state, and the warning mode release signal is sent to the server 18 via the relay adapter 28.

また、監視制御部70は、通信部72を介して図示しないリモコン装置から送信した外出警戒モードの設定信号又は解除信号の受信を検出した場合、それぞれに対応して防犯監視制御を開始し、また解除する制御を行い、また通信部72に指示し、警戒モード解除信号又は警戒モード解除信号を開閉検出器24へ送信すると共に中継アダプタ28を経由してサーバ18へ送信させる。   In addition, when the monitoring control unit 70 detects the reception of the setting signal or the release signal for the outing warning mode transmitted from the remote control device (not shown) via the communication unit 72, the monitoring control unit 70 starts the security monitoring control correspondingly, Control to cancel is performed, and the communication unit 72 is instructed to transmit a warning mode release signal or a warning mode release signal to the open / close detector 24 and to the server 18 via the relay adapter 28.

[中継アダプタ28の構成]
図6は中継アダプタ28の機能構成の概略を示したブロック図である。図6において、中継アダプタ28は、アンテナ84を接続した通信部82、中継制御部80及びアンテナ88を接続した無線LAN通信部86を備え、図示しない電池電源により動作する。中継制御部80は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはCPU、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路等を使用する。
[Configuration of Relay Adapter 28]
FIG. 6 is a block diagram showing an outline of the functional configuration of the relay adapter 28. In FIG. 6, the relay adapter 28 includes a communication unit 82 connected to an antenna 84, a relay control unit 80, and a wireless LAN communication unit 86 connected to an antenna 88, and operates with a battery power source (not shown). The relay control unit 80 is a function realized by executing a program, for example. As the hardware, a CPU, a memory, a computer circuit having various input / output ports, and the like are used.

通信部82は、図5の防犯監視装置26に設けた通信部72の場合と同様であり、第1通信プロトコルに従った異常検出信号を受信する。無線LAN通信部86は、図3のスマート掃除ロボット10に設けた無線LAN通信部32の場合と同様であり、第2通信プロトコルである無線LAN通信プロトコルに従い、アクセスポイントとなる無線ルータ12を経由してサーバ18へ信号を送信する。   The communication part 82 is the same as that of the communication part 72 provided in the crime prevention monitoring apparatus 26 of FIG. 5, and receives the abnormality detection signal according to a 1st communication protocol. The wireless LAN communication unit 86 is the same as the wireless LAN communication unit 32 provided in the smart cleaning robot 10 of FIG. 3, and passes through the wireless router 12 serving as an access point according to the wireless LAN communication protocol that is the second communication protocol. Then, a signal is transmitted to the server 18.

中継制御部80は、通信部82を介して受信した開閉検出器24からの第1通信プロトコルに従った異常検出信号を、第2通信プロトコルである無線LAN通信プロトコルに従った異常検出信号に変換し、無線LAN通信部86に指示し、無線ルータ12、ゲートウェイ14、インターネット16となる経路のネットワークを経由してサーバ18へ送信させる制御を行う。   The relay control unit 80 converts the abnormality detection signal according to the first communication protocol received from the open / close detector 24 via the communication unit 82 into the abnormality detection signal according to the wireless LAN communication protocol which is the second communication protocol. Then, the wireless LAN communication unit 86 is instructed to control the wireless router 12, the gateway 14, and the Internet 16 to transmit to the server 18 via the network of the route.

[防犯監視を対象とする警報システムの動作]
図7は、図1の防犯監視を対象とした警報システムの動作を示したタイムチャートである。なお、図7にあっては、図1に示した防犯監視装置26、中継アダプタ28、インターネット16、携帯電話ネットワーク20は図示を省略している。
[Operation of alarm system for crime prevention monitoring]
FIG. 7 is a time chart showing the operation of the alarm system for the crime prevention monitoring of FIG. In FIG. 7, the crime prevention monitoring device 26, the relay adapter 28, the Internet 16, and the mobile phone network 20 shown in FIG.

図1に示すイベント監視システムの運用に先立ち、サーバ18と携帯電話22の連携により間取りマップを作成登録する。間取りマップの作成登録は、利用者が携帯電話22を使用してステップS1(以下「ステップ」は省略)でサーバ18にアクセスし、メニュー画面から間取りマップの作成メニューを選択し、例えば図2に示した見取り図において監視領域となるLD、洋室A〜C、台所、洗面室の各々につき、部屋の形と部屋に配置している家具や機器を決定し、更に、侵入異常を検出した場合にスマート掃除ロボット10が録音データと画像データを取得するために移動する監視ポイントP1〜P5、更に退避ポイントを決定して間取りマップを作成し、これをサーバ18へ送信し、S2で間取りマップをサーバ18に登録する。   Prior to the operation of the event monitoring system shown in FIG. 1, a floor plan is created and registered by cooperation between the server 18 and the mobile phone 22. In the floor plan map creation registration, the user accesses the server 18 in step S1 (hereinafter, “step” is omitted) using the mobile phone 22 and selects a floor plan map creation menu from the menu screen. For example, FIG. For each of the LD, Western-style rooms A to C, kitchen, and washroom in the floor plan shown, the shape of the room and the furniture and equipment placed in the room are determined, and if an intrusion abnormality is detected, it is smart The cleaning robot 10 determines the monitoring points P1 to P5 that are moved to acquire the recording data and the image data, and further determines the evacuation points, creates a floor plan, transmits this to the server 18, and sends the floor plan to the server 18 in S2. Register with.

利用者が外出する場合には、防犯監視装置26に対しリモコン操作などにより外出警戒モードを設定すると、開閉検出器24が警戒状態となり、侵入異常の検出動作を開始する。この状態で、S3で開閉検出器24が侵入異常を検出すると、S4で異常検出信号を防犯監視装置26に送信して防犯警報を出力させると共に、中継アダプタ28、無線ルータ12、ゲートウェイ14、インターネット16となる経路のネットワークを経由してサーバ18へ異常検出信号を送信する。   When the user goes out, when the outing warning mode is set for the crime prevention monitoring device 26 by a remote control operation or the like, the open / close detector 24 enters a warning state and starts an intrusion abnormality detecting operation. In this state, when the open / close detector 24 detects an intrusion abnormality in S3, an abnormality detection signal is transmitted to the security monitoring device 26 in S4 to output a security alarm, and the relay adapter 28, the wireless router 12, the gateway 14, the Internet. An abnormality detection signal is transmitted to the server 18 via the network of the route 16.

開閉検出装置24からの異常検出信号を受信したサーバ18は、S5で侵入者対処処理を実行する。S5の侵入者対処処理は、携帯電話22へネットワークを経由して異常報知信号を送信し、携帯電話22はS6で画面表示と警報音出力により、防犯警報報知を行う。   The server 18 that has received the abnormality detection signal from the open / close detection device 24 executes intruder handling processing in S5. The intruder handling process of S5 transmits an abnormality notification signal to the mobile phone 22 via the network, and the mobile phone 22 issues a security alarm notification by screen display and alarm sound output in S6.

またサーバ18は、S2で登録した間取りマップに基づき、異常を検出した開閉検出器24を設置している部屋の監視ポイントへ向う経路情報を含む移動指示信号を、ネットワークを経由してスマート掃除ロボット10へ送信し、これを受信してスマート掃除ロボット10は、S8で侵入異常を検出した部屋の監視ポイントへ移動し、監視ポイントに到達すると移動完了信号を、ネットワークを介してサーバ18へ送信する。   Further, the server 18 sends a movement instruction signal including route information to the monitoring point of the room in which the open / close detector 24 that has detected the abnormality is installed based on the floor plan registered in S2 via the network. 10, the smart cleaning robot 10 moves to the monitoring point of the room where the intrusion abnormality is detected in S8, and transmits a movement completion signal to the server 18 via the network when the monitoring point is reached. .

続いてサーバ18は、S9で所定の対処指示信号を、ネットワークを経由してスマート掃除ロボット10へ送信し、スマート掃除ロボット10はS10で侵入者対処制御を行う。この侵入者対処制御は、前述した侵入者撮像制御、侵入警告制御、退避制御、破壊対処制御、サーバからの警告制御、侵入者交渉制御の内の少なくとも侵入者撮像制御と侵入警告制御を含むようにする。   Subsequently, the server 18 transmits a predetermined countermeasure instruction signal to the smart cleaning robot 10 via the network in S9, and the smart cleaning robot 10 performs intruder countermeasure control in S10. This intruder handling control includes at least intruder imaging control and intrusion warning control among the intruder imaging control, intrusion warning control, evacuation control, destruction countermeasure control, server warning control, and intruder negotiation control described above. To.

図7にあっては、S10の侵入者対処制御における侵入者撮像制御により、スマート掃除ロボット10で取得した画像データ及び録音データを、ネットワークを経由してサーバ18へ送信し、サーバ18はS11で画像データと録音データを保存する場合を一例として示している。   In FIG. 7, the image data and the recording data acquired by the smart cleaning robot 10 are transmitted to the server 18 via the network by the intruder imaging control in the intruder handling control of S10. The case where image data and recorded data are stored is shown as an example.

この場合、S3で盗難警報を出力した携帯電話22の利用者は、監視領域の状況を確認するために所定の画面操作を行うと、携帯電話22はS12で現場確認信号をサーバ18へ送信する。これを受けたサーバ18は、保存している画像データと録音データを読出し、S13で携帯電話22へ転送する。携帯電話22はサーバ18からの画像データと録音データを受信すると、S14で画像データを再生表示すると共に、録音データを再生出力し、侵入異常を検出した部屋の状況を画像と音で利用者に報知し、利用者が適切に対処することを可能とする。
In this case, when the user of the mobile phone 22 that has output the theft alarm in S3 performs a predetermined screen operation to check the status of the monitoring area, the mobile phone 22 transmits an on-site confirmation signal to the server 18 in S12. . Receiving this, the server 18 reads the stored image data and recorded data, and transfers them to the mobile phone 22 in S13. When the cellular phone 22 receives the image data and the recording data from the server 18, it reproduces and displays the image data in S 14 and reproduces and outputs the recording data to inform the user of the situation of the room where the intrusion abnormality is detected with the image and sound. Notify and allow the user to deal with it appropriately.

[本発明の変形例]
(ネットワーク)
上記の実施形態にあっては、開閉検出器からの異常検出信号を、中継アダプタ、無線ルータ、ゲートウェイ、インターネットとなるネットワークを経由してサーバへ送信しているが、スマート掃除ロボットを含むネットワーク、即ち中継アダプタ、無線ルータ、スマート掃除ロボット、無線ルータ、ゲートウェイ、インターネットとなるネットワークを経由して開閉検出器から異常検出信号をサーバへ送信しても良い。この場合、中継アダプタは送信先としてスマート掃除ロボットを設定し、またスマート掃除ロボットは開閉検出器からの異常検出信号を受信した場合に、サーバを送信先として異常検出信号を送信する。
[Modification of the present invention]
(network)
In the above embodiment, the abnormality detection signal from the open / close detector is transmitted to the server via a network that becomes a relay adapter, a wireless router, a gateway, the Internet, a network including a smart cleaning robot, In other words, an abnormality detection signal may be transmitted from the open / close detector to the server via a relay adapter, a wireless router, a smart cleaning robot, a wireless router, a gateway, or a network serving as the Internet. In this case, the relay adapter sets the smart cleaning robot as the transmission destination, and when the smart cleaning robot receives the abnormality detection signal from the open / close detector, the relay adapter transmits the abnormality detection signal with the server as the transmission destination.

また、上記の実施形態にあっては、住宅内における防犯監視を第1通信プロトコルとし、ロボットシステムを無線LANの第2通信プロトコルとし、異なった通信プロトコルとしているが、例えば防犯監視システムについても、ロボットシステムと同じ無線LAN通信プロトコルとすることで、図1の中継アダプタ28を不要することができる。   Moreover, in the above embodiment, the crime prevention monitoring in the house is the first communication protocol, the robot system is the second communication protocol of the wireless LAN, and a different communication protocol is used. For example, for the crime prevention monitoring system, By using the same wireless LAN communication protocol as the robot system, the relay adapter 28 of FIG. 1 can be eliminated.

(対象施設)
また、上記の実施形態は、住宅の防犯監視を例にとるものであったが、住宅に限定されず、オフィスビル、病院、学校、介護施設など適宜の施設の防犯監視に適用することができる。
(Target facility)
Moreover, although said embodiment took the crime prevention monitoring of the house as an example, it is not limited to a residence, It can apply to the crime prevention monitoring of appropriate facilities, such as an office building, a hospital, a school, and a nursing care facility. .

(電源)
また、上記の実施形態では、電池電源によって動作する開閉検出器、防犯監視装置、中継アダプタ等を例に取っているが、電池電源以外の電源で動作するものにも本発明を適用できる。
(Power supply)
In the above embodiment, an open / close detector, a security monitoring device, a relay adapter, and the like that are operated by a battery power source are taken as an example, but the present invention can also be applied to a device that operates by a power source other than the battery power source.

(撮像)
また、上記の実施形態では、撮像手段は静止画を例に取っているが、静止画以外に動画による撮像手段を本発明に適用することができる。
(Imaging)
In the above-described embodiment, the image pickup means is a still image, but an image pickup means using a moving image can be applied to the present invention in addition to the still image.

(その他)
また、本発明は上記の実施形態に限定されず、その目的と利点を損なうことのない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。
(Other)
The present invention is not limited to the above-described embodiment, includes appropriate modifications without impairing the object and advantages thereof, and is not limited by the numerical values shown in the above-described embodiment.

10:スマート掃除ロボット
12:無線ルータ
14:ゲートウェイ
16:インターネット
18:サーバ
20:携帯電話ネットワーク
22:携帯電話
24:開閉検出器
26:防犯監視装置
28:中継アダプタ
30,60:制御部
32,86:無線LAN通信部
34:カメラ部
36:マイク部
38:スピーカ部
40:操作表示部
42:自立走行センサ部
44:走行駆動部
46:充電部
48:吸塵部
50:USBポート
52:赤外線検出部
62:磁気検出部
64:マグネット
66,72,82:通信部
70:監視制御部
76:報知部
78:操作部
80:中継制御部

10: Smart cleaning robot 12: Wireless router 14: Gateway 16: Internet 18: Server 20: Mobile phone network 22: Mobile phone 24: Opening / closing detector 26: Security monitoring device 28: Relay adapter 30 , 60 : Control unit 32 , 86 : Wireless LAN communication unit 34: camera unit 36: microphone unit 38: speaker unit 40: operation display unit 42: self-supporting traveling sensor unit 44: traveling drive unit 46: charging unit 48: dust suction unit 50: USB port 52: infrared detection unit 62: Magnetic detection unit 64: Magnets 66, 72, 82: Communication unit 70: Monitoring control unit 76: Notification unit 78: Operation unit 80: Relay control unit

Claims (11)

ネットワークを介して相互に信号を送受信する、異常検出手段、移動体手段、利用者端末手段及びサーバ手段を備え、
前記異常検出手段は、監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検出して異常検出信号を前記サーバ手段へ送信し、
前記サーバ手段は、前記異常検出手段から前記異常検出信号を受信した場合に、前記利用者端末手段へ異常報知信号を送信すると共に前記監視領域へ移動させるための移動指示信号を前記移動体手段へ送信し前記移動体手段から移動完了信号を受信して、更に侵入者検出信号を受信した場合に、所定の警告メッセージ信号前記移動体手段へ送信し、
前記移動体手段は、侵入者検出手段及び音声出力手段を備え、前記監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、前記サーバ手段から前記移動指示信号を受信した場合に、前記監視領域に移動して前記移動完了信号を前記サーバ手段へ送信し、前記監視領域で前記侵入者検出手段により侵入者を検出した場合に、前記侵入者検出信号を前記サーバ手段へ送信し、前記サーバ手段から前記警告メッセージ信号を受信した場合に、前記警告メッセージ信号に基づく警告メッセージを前記音声出力手段から出力する
ことを特徴とする警報システム。
Anomaly detection means, mobile means, user terminal means and server means for transmitting / receiving signals to / from each other via a network,
The abnormality detection means detects a predetermined abnormality accompanying the intrusion of a suspicious person into the monitoring area and transmits an abnormality detection signal to the server means,
Said server means, when receiving the abnormality detection signal from the abnormality detecting means, a movement instruction signal for moving into the monitoring area sends an abnormality notification signal to said user terminal means to said mobile unit send and receive the movement completion signal from the mobile unit, when further receiving the intruder detection signal, it transmits a predetermined warning message signal to the mobile unit,
Said mobile means comprises an intruder detection means and audio output means, said while the predetermined work area including the monitoring area autonomously traveling performs predetermined work, when receiving the movement command signal from the server means on the move to the monitoring area and sends the movement completion signal to the server unit, transmits the when detecting an intruder by said intruder detection means in the monitored area, the intruder detection signal to said server means and, upon receiving the warning message signal from said server means, for outputting a warning message based on the warning message signal from the audio output means,
An alarm system characterized by that.
ネットワークを介して相互に信号を送受信する、異常検出手段、移動体手段、利用者端末手段及びサーバ手段を備え、
前記異常検出手段は、監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検出して異常検出信号を前記サーバ手段へ送信し、
前記サーバ手段は、音声入出力手段を備え、前記異常検出手段から前記異常検出信号を受信した場合に、前記利用者端末手段へ異常報知信号を送信すると共に前記監視領域へ移動させるための移動指示信号を前記移動体手段へ送信し前記移動体手段から移動完了信号を受信して、更に侵入者検出信号を受信した場合に、前記移動体手段との間に音声通話回線を確立し
前記移動体手段は、侵入者検出手段、音声入力手段及び音声出力手段を備え、前記監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、前記サーバ手段から前記移動指示信号を受信した場合に記監視領域に移動して前記移動完了信号を前記サーバ手段へ送信し、前記監視領域で前記侵入者検出手段により侵入者を検出した場合に、前記侵入者検出信号を前記サーバ手段へ送信し、
前記サーバ手段と前記移動体手段との間に音声通話回線が確立した場合に、前記サーバ手段の音声入出力手段と前記移動体手段側の音声入力手段及び音声出力手段により、前記サーバ手段側の担当者と前記移動体手段側の侵入者と間の会話を可能とする
ことを特徴とする警報システム。
Anomaly detection means, mobile means, user terminal means and server means for transmitting / receiving signals to / from each other via a network,
The abnormality detection means detects a predetermined abnormality accompanying the intrusion of a suspicious person into the monitoring area and transmits an abnormality detection signal to the server means,
It said server means comprises a voice output means, when receiving the abnormality detection signal from the abnormality detecting means, for moving the front Ki監 vision area transmits an abnormality notification signal to said user terminal means When a movement instruction signal is transmitted to the mobile means, a movement completion signal is received from the mobile means , and an intruder detection signal is further received, a voice communication line is established with the mobile means. ,
Said mobile unit, intruder detection means, a voice input means and voice output means, said while the predetermined work area including the monitoring area autonomously traveling performs predetermined work, the movement command signal from the server means when receiving, transmitting the movement completion signal to move before Ki監 vision zone to the server means, wherein when it detects an intruder by said intruder detection means in the monitored area, the intruder detection signal To the server means,
When a voice communication line is established between the server means and the mobile means, the voice input / output means of the server means and the voice input means and voice output means of the mobile means side Enable conversation between the person in charge and the intruder on the mobile means side ,
An alarm system characterized by that.
ネットワークを介して相互に信号を送受信する、異常検出手段、移動体手段、利用者端末手段及びサーバ手段を備え、
前記異常検出手段は、監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検出して異常検出信号を前記サーバ手段へ送信し、
前記サーバ手段は、前記異常検出手段から前記異常検出信号を受信した場合に、前記利用者端末手段へ異常報知信号を送信すると共に前記監視領域へ移動させるための移動指示信号を前記移動体手段へ送信し前記移動体手段から移動完了信号を受信した場合に所定の侵入者対処制御を指示する対処指示信号を前記移動体手段へ送信し、
前記移動体手段は、侵入者検出手段、音声出力手段及び階段降り口を検出する階段検出手段を備え、前記監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、前記サーバ手段から前記移動指示信号を受信した場合に前記監視領域に移動して前記移動完了信号を前記サーバ手段へ送信し、前記サーバ手段から前記対処指示信号を受信した場合に、前記監視領域で前記侵入者検出手段により侵入者を検出した場合は、侵入者を心理的に圧迫する所定の警告メッセージを前記音声出力手段から出力し、前記監視領域で前記侵入者検出手段により侵入者を検出すると共に前記階段検出手段により階段降り口を検出した場合は、侵入者による破壊行動と判断して、前記音声出力手段により所定の忌避音を所定の最大音量で出力する
ことを特徴とする警報システム。
Anomaly detection means, mobile means, user terminal means and server means for transmitting / receiving signals to / from each other via a network,
The abnormality detection means detects a predetermined abnormality accompanying the intrusion of a suspicious person into the monitoring area and transmits an abnormality detection signal to the server means,
It said server means, said abnormality detecting means when receiving the abnormality detection signal, the movable body moving instruction signal to move sends an abnormality notification signal to said user terminal means Previous Ki監 vision area transmitted to means transmits an address instruction signal for instructing the predetermined intruder address control when receiving the movement completion signal from the mobile unit to the mobile unit,
Said mobile unit, intruder detection means and provided with a stepped detecting means for detecting an audio output means and stairs exit gate performs a predetermined operation while autonomous traveling a predetermined work area including the monitoring area, said server If the move before Ki監 vision zone when receiving the movement command signal from the means to transmit the movement completion signal to the server unit, receiving the address instruction signal from said server means, in the monitoring region When an intruder is detected by the intruder detection means, a predetermined warning message that psychologically compresses the intruder is output from the voice output means, and the intruder is detected by the intruder detection means in the monitoring area If the stairway exit is detected by the staircase detection means, it is determined that the intruder is destructive, and the sound output means outputs a predetermined repellent sound at a predetermined maximum volume. ,
An alarm system characterized by that.
請求項記載の警報システムに於いて、前記移動手段は、外部に露出して電極手段を分布配置し、前記侵入者による破壊行動を判断した場合に、前記電極手段に所定の高電圧を印加して侵入者に電撃を加えることを特徴とする警報システム。
In the alarm system according to claim 3, wherein the mobile means, the electrode means distributed disposed exposed to the outside, if it is determined the destruction action by the intruder, a predetermined high voltage to the electrode means An alarm system characterized by applying an electric shock to an intruder when applied.
請求項1又は3記載の警報システムに於いて、前記警告メッセージは、侵入を検知して通報したことを示すメッセージ及び又は侵入者を撮像して外部に送信したことを示すメッセージを含むことを特徴とする警報システム。
4. The alarm system according to claim 1 or 3 , wherein the warning message includes a message indicating that an intrusion has been detected and reporting and / or a message indicating that an intruder has been imaged and transmitted to the outside. And alarm system.
請求項1乃至3の何れかに記載の警報システムに於いて、前記移動手段は、前記侵入者検出手段により侵入者の接近を検出した場合、予め定めた退避場所に移動することを特徴とする警報システム。
4. The alarm system according to claim 1 , wherein when the intruder detection means detects the approach of the intruder, the moving body means moves to a predetermined retreat location. 5. Alarm system to play.
請求項記載の警報システムに於いて、前記移動手段は、前記退避場所への移動を完了した後に、侵入者を心理的に圧迫する所定の警告メッセージを前記音声出力手段から出力することを特徴とする警報システム。
7. The alarm system according to claim 6 , wherein the moving body means outputs a predetermined warning message for psychologically pressing an intruder from the sound output means after completing the movement to the retreat location. Alarm system featuring.
請求項1乃至3の何れかに記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、撮像手段を備え、前記侵入者検出手段により侵入者を検出した場合に、前記撮像手段により画像を撮像して画像データを前記サーバ手段へ送信することを特徴とする警報システム。
In the alarm system according to any one of claims 1 to 3, wherein the mobile unit, an imaging unit, when detecting an intruder by said intruder detection means, and capturing an image by the image pickup means And transmitting image data to the server means.
請求項1乃至3の何れかに記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、撮像手段を備え前記監視領域で所定の作業動作を行いながら前記侵入者検出手段により侵入者を検出した場合に、前記撮像手段により画像をして画像データを前記サーバ手段へ送信することを特徴とする警報システム。
In the alarm system according to any one of claims 1 to 3, wherein the mobile unit is provided with an imaging means, and detects an intruder by said intruder detection means while predetermined work operation in the monitoring area In this case, the alarm system is characterized in that an image is taken by the imaging means and the image data is transmitted to the server means.
請求項記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、前記監視領域で所定の作業動作を行いながら周期的に撮像対象を照明する照明手段を点灯し、前記作業動作中に前記侵入者検出手段により侵入者を検出した場合、前記照明手段を点灯して前記撮像手段により画像を撮像することを特徴とする警報システム。
10. The alarm system according to claim 9 , wherein the moving means turns on lighting means for periodically illuminating an imaging target while performing a predetermined work operation in the monitoring area, and the intruder is operating during the work operation. An alarm system, wherein when an intruder is detected by a detection means , the illumination means is turned on and an image is taken by the imaging means.
請求項1乃至3の何れかに記載の警報システムに於いて、前記侵入者検出手段は、侵入者から放射される赤外線に基づき侵入者を検出する赤外線検出手段であることを特徴とする警報システム。4. The alarm system according to claim 1, wherein the intruder detection means is an infrared detection means for detecting an intruder based on infrared rays emitted from the intruder. .
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