JP5013995B2 - Monitoring system - Google Patents
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Description
本発明は、警備領域内を自律移動可能な移動体と、当該移動体を監視する監視装置とを備えた監視システムに関するものである。 The present invention relates to a monitoring system including a moving body that can autonomously move in a security area and a monitoring device that monitors the moving body.
従来、警備領域内を巡回する自律型移動体が知られている。自律型移動体は、例えば警備領域内を巡回しながら、写真や動画を撮影する。そして、警備員は、警備室内において自律型移動体により撮影された写真等を確認することにより異常の有無を判断することができる。 2. Description of the Related Art Conventionally, an autonomous mobile body that patrols a guard area is known. For example, the autonomous mobile body takes a photograph or a video while traveling around in the security area. And the guard can judge the presence or absence of abnormality by confirming the photograph etc. which were image | photographed with the autonomous mobile body in the guard room.
例えば、特許文献1に記載の自律型移動体は、所定の経路に沿って移動し、所定位置に到達するとカメラ撮影を行う。そして、外部機器からの送信依頼に応じて、予め撮影しておいた画像を送信する。
For example, the autonomous mobile body described in
しかしながら、警備員等が自律型移動体により撮影された画像を確認したときには、自律型移動体は既に他の場所に移動してしまっており、画像により異常が検出された場合であっても、即座に自律型移動体を利用した対処を行うことができないという問題があった。 However, when a security guard or the like confirms an image taken by the autonomous mobile body, the autonomous mobile body has already moved to another place, and even if an abnormality is detected by the image, There was a problem that it was not possible to immediately deal with autonomous mobile objects.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、異常の発生に対する迅速な対応を可能とするような監視を行うことのできる監視システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a monitoring system capable of performing a monitoring that enables a quick response to the occurrence of an abnormality.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項1にかかる発明は、警備領域内を自律移動可能な移動体と、当該移動体を監視する監視装置とを備えた監視システムであって、前記移動体は、前記警備領域内の位置である重点監視位置を示す位置情報を保持する位置情報保持手段と、当該移動体が前記位置情報に示される前記重点監視位置に到達した場合に、当該移動体の移動を停止する移動制御手段と、当該移動体が前記重点監視位置に到達した場合に、監視者による監視を促す監視指示を前記監視装置に送信する送信手段とを有し、前記監視装置は、前記移動体から前記監視指示を受信する受信手段と、前記受信手段が前記監視指示を受信した旨を出力する出力手段とを有し、前記監視装置は、前記受信手段が前記監視指示を受信した後、監視者から前記移動体の移動の再開指示を受け付ける指示受付手段と、前記指示受付手段が前記再開指示を受け付けた場合に、前記移動体に前記再開指示を送信する送信手段とをさらに有し、前記移動体は、前記監視装置から前記再開指示を受信する受信手段をさらに有し、前記移動制御手段は、前記受信手段が前記再開指示を受信した場合に、当該移動体の移動を再開することを特徴とする。
In order to solve the above-described problems and achieve the object, the invention according to
また、請求項2にかかる発明は、請求項1に記載の監視システムであって、前記移動体は、当該移動体が前記重点監視位置に到達した場合に、当該重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段とをさらに有することを特徴とする。
The invention according to
また、請求項3にかかる発明は、請求項1に記載の監視システムであって、前記監視装置の前記送信手段は、前記指示受付手段が所定の時間前記再開指示を受け付けない場合に、前記移動体に前記再開指示を送信することを特徴とする。
The invention according to
また、請求項4にかかる発明は、請求項3に記載の監視システムであって、前記送信手段は、前記指示受付手段が所定の時間前記再開指示を受け付けない場合に、前記再開指示とともに前記再開指示を受け付けなかった旨を示すタイムアウト情報を前記移動体に送信し、前記移動体の前記受信手段は、前記再開指示および前記タイムアウト情報を受信し、前記移動体は、前記移動体の前記受信手段が前記タイムアウト情報を受信した場合に、当該移動体が現在停止している前記重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段とをさらに有することを特徴とする。
The invention according to
また、請求項5にかかる発明は、請求項1から4のいずれか一項に記載の監視システムであって、前記移動体の前記位置情報保持手段は、前記位置情報と、当該位置情報に示される重点監視位置に関するメッセージを識別するメッセージ識別情報とを対応付けて保持し、前記移動体の前記送信手段は、前記重点監視位置に到達した場合に、前記位置情報保持手段において当該重点監視位置を示す前記位置情報に対応付けられている前記メッセージ識別情報を前記監視指示とともに送信し、前記監視装置の前記受信手段は、前記メッセージ識別情報を前記監視指示とともに前記移動体から受信し、前記監視装置は、前記メッセージ識別情報と前記メッセージとを対応付けて保持するメッセージ保持手段と、前記受信手段が前記監視指示と前記メッセージ識別情報とを受信した場合に、前記メッセージ保持手段において前記メッセージ識別情報に対応付けられているメッセージを出力するメッセージ出力手段とをさらに有することを特徴とする。
The invention according to
また、請求項6にかかる発明は、請求項1から4のいずれか一項に記載の監視システムであって、前記移動体の前記位置情報保持手段は、前記位置情報と、当該位置情報に示される重点監視位置に関するメッセージとを対応付けて保持し、前記移動体の前記送信手段は、前記重点監視位置に到達した場合に、前記位置情報保持手段において当該重点監視位置を示す前記位置情報に対応付けられている前記メッセージを前記監視指示とともに送信し、前記監視装置の前記受信手段は、前記メッセージを前記監視指示とともに受信し、前記監視装置は、前記受信手段が受信した前記メッセージを出力するメッセージ出力手段をさらに有することを特徴とする。
The invention according to claim 6 is the monitoring system according to any one of
また、請求項7にかかる発明は、請求項1から6のいずれか一項に記載の監視システムであって、前記移動体の前記位置情報保持手段は、日時に関する条件を示す日時条件と、前記位置情報とを対応付けて保持し、前記移動制御手段は、当該移動体が前記位置情報保持手段において当該移動体が現在の日時が満たす日時条件に対応付けられている前記位置情報に示される前記重点監視位置に到達した場合に、当該移動体の移動を停止することを特徴とする。
The invention according to claim 7 is the monitoring system according to any one of
また、請求項8にかかる発明は、警備領域内を自律移動可能な移動体と、当該移動体を監視する監視装置とを備えた監視システムであって、前記移動体は、当該移動体の現在位置を前記監視装置に送信する送信手段を有し、前記監視装置は、前記移動体から前記現在位置を受信する受信手段と、前記警備領域内の位置である重点監視位置を示す位置情報を保持する位置情報保持手段と、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段に保持されている前記位置情報と一致した場合に、前記移動体に停止指示を送信する送信手段と、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段に保持されている前記位置情報と一致した場合に、監視者による監視を促す監視指示を出力する出力手段とを有し、前記監視装置は、前記受信手段が前記監視指示を受信した後、監視者から前記移動体の移動の再開指示を受け付ける指示受付手段をさらに有し、前記送信手段は、前記指示受付手段が前記再開指示を受け付けた場合に、前記移動体に前記再開指示を送信し、前記移動体は、前記監視装置から前記再開指示を受信する受信手段と、前記受信手段が前記再開指示を受信した場合に、当該移動体の移動を再開する移動制御手段とをさらに有することを特徴とする。 The invention according to claim 8 is a monitoring system comprising a moving body capable of autonomous movement within a security area and a monitoring device for monitoring the moving body, wherein the moving body is a current state of the moving body. A transmission unit configured to transmit a position to the monitoring device, and the monitoring device holds reception information for receiving the current position from the mobile body and position information indicating a priority monitoring position that is a position in the security area; Position information holding means, and transmitting means for transmitting a stop instruction to the moving body when the current position received by the receiving means matches the position information held in the position information holding means, if the current position received by the receiving unit coincides with the location information stored in the position information storing means, have a output means for outputting a monitor instruction to prompt the monitoring by the monitoring person, the monitoring device , When the receiving unit receives the monitoring instruction, the receiving unit further includes an instruction receiving unit that receives an instruction to resume the movement of the moving body from a monitor, and the transmitting unit receives the restart instruction. The restart instruction is transmitted to the mobile body, and the mobile body receives the restart instruction from the monitoring device, and the mobile body moves when the reception means receives the restart instruction. And a movement control means for resuming .
また、請求項9にかかる発明は、請求項8に記載の監視システムであって、前記移動体は、当該移動体が前記重点監視位置に到達した場合に、当該重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段とをさらに有することを特徴とする。 The invention according to claim 9 is the monitoring system according to claim 8 , wherein the moving body captures an image at the priority monitoring position when the moving body reaches the priority monitoring position. The image processing apparatus further includes an imaging unit and an image holding unit that holds the image captured by the imaging unit.
また、請求項10にかかる発明は、請求項8に記載の監視システムであって、前記監視装置の前記送信手段は、前記指示受付手段が所定の時間前記再開指示を受け付けない場合に、前記移動体に前記再開指示を送信することを特徴とする。
The invention according to
また、請求項11にかかる発明は、請求項10に記載の監視システムであって、前記監視装置の前記送信手段は、前記指示受付手段が所定の時間前記再開指示を受け付けない場合に、前記再開指示とともに前記再開指示を受け付けなかった旨を示すタイムアウト情報を前記移動体に送信し、前記移動体の前記受信手段は、前記再開指示および前記タイムアウト情報を受信し、前記移動体は、前記移動体の前記受信手段が前記タイムアウト情報を受信した場合に、当該移動体が現在停止している前記重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段とをさらに有することを特徴とする。
The invention according to
また、請求項12にかかる発明は、請求項8から11のいずれか一項に記載の監視システムであって、前記監視装置の前記位置情報保持手段は、前記位置情報と、当該位置情報に示される重点監視位置に関するメッセージとを対応付けて保持し、前記監視装置は、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段に保持されている前記位置情報と一致した場合に、前記位置情報保持手段において、前記位置情報に対応受けられているメッセージを出力するメッセージ出力手段をさらに有することを特徴とする。
Further, the invention provides a monitoring system according to any one of claims 8 1 1, wherein the position information storing means of the monitoring device and the position information, the position information according to
また、請求項13にかかる発明は、請求項8から11のいずれか一項に記載の監視システムであって、前記監視装置の前記位置情報保持手段は、日時に関する条件を示す日時条件と、前記位置情報とを対応付けて保持し、前記監視装置の前記送信手段は、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段において、現在の日時が満たす前記日時条件に対応付けられている前記位置情報と一致した場合に、前記移動体に停止指示を送信し、前記監視装置の前記出力手段は、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段において、現在の日時が満たす前記日時条件に対応付けられている前記位置情報と一致した場合に、前記監視指示を出力することを特徴とする。
Further, according the invention in
本発明によれば、移動体は予め登録されている重点監視位置に到達するとここで停止し、監視装置においては、監視者による監視を促す監視指示が出力される。したがって、監視者は、監視指示により移動体が重点監視位置に到達したことを知ることができるので、このタイミングにおいて重点監視位置における異常の確認を行うことができるという効果を奏する。さらに、このとき移動体は重点監視位置に停止中であるので、異常が発生した場合や、さらに周囲の状況を確認したい場合には、重点監視位置にいる移動体に対し適切な動作を指示することにより迅速な対応を行うことができるという効果を奏する。 According to the present invention, when the mobile body reaches the pre-registered priority monitoring position, the moving body stops here, and the monitoring device outputs a monitoring instruction that prompts monitoring by the supervisor. Therefore, since the monitor can know that the moving body has reached the priority monitoring position by the monitoring instruction, there is an effect that the abnormality at the priority monitoring position can be confirmed at this timing. Furthermore, since the moving body is stopped at the priority monitoring position at this time, if an abnormality occurs or if it is desired to check the surrounding situation, an appropriate operation is instructed to the moving body at the priority monitoring position. As a result, it is possible to perform a quick response.
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる監視システムの最良な実施の形態を詳細に説明する。 Exemplary embodiments of a monitoring system according to the present invention will be explained below in detail with reference to the accompanying drawings.
(第1の実施の形態)
図1は、第1の実施の形態にかかる監視システム1の全体構成を示す図である。監視システム1は、監視装置10と、移動ロボット20とを備えている。移動ロボット20は、自律移動可能な移動体であって、所定の警備領域内を巡回し、各種センサ22a〜22dが異常を検知すると、監視装置10に通知する。さらに、移動ロボット20は、適宜動画像や静止画像を撮影する。
(First embodiment)
FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of a
監視装置10は、警備センタ内に設置されている。監視装置10と移動ロボット20とは例えば無線LAN(Local Area Network)などのネットワークを介して接続されている。警備センタにおいては警備員は、監視装置10を用いて、移動ロボット20により撮影された画像を確認するなどして、警備領域の遠隔監視を行う。
The
図2は、監視装置10の機能構成を示すブロック図である。監視装置10は、通信部100と、モニタ102と、スピーカ104と、指示受付部106と、センサ情報処理部110と、警備処理部120と、走行制御部130とを備えている。
FIG. 2 is a block diagram illustrating a functional configuration of the
通信部100は、移動ロボット20と各種情報の送受信を行う。モニタ102は、移動ロボット20において撮影された画像や各種情報を表示する。スピーカ104は、警備警報などの音声出力を行う。指示受付部106は、例えばマウスやキーボードなどのユーザインタフェースであり、監視装置10の管理者や警備員からの入力を受け付ける。
The
センサ情報処理部110は、移動ロボット20の各種センサ22a〜22dによる検出結果を取得する。そして、検出結果を警備処理部120および走行制御部130に渡す。警備処理部120は、異常が検出された際に、警備警報の音声出力をスピーカ104に指示する。
The sensor
走行制御部130は、検出結果のほか、通信部100が監視装置10から受信した情報に基づいて、移動ロボット20の走行を制御する。より具体的には、通信部100は、移動ロボット20が特に注意して監視すべき地点である重点監視位置に到達した際に、警備員による監視を促す監視指示を受信する。警備員は監視指示により、現在移動ロボット20が重点監視位置に到達したことを認識することができる。通信部100が監視指示を受信すると、警備員は、移動ロボット20により撮影された重点監視位置の画像を確認するなどして異常の有無を確認する。その後、走行制御部130は、停止中の移動ロボット20に対し、巡回再開を指示すべく再開指示の送信を通信部100に指示する。
The
走行制御部130は、このための機能として、重点監視位置設定部132と、位置情報保持部134と、メッセージ抽出部136と、再開処理部138とを有している。重点監視位置設定部132は、指示受付部106が受け付けた警備員や管理者などの操作者からの入力内容にしたがい重点的に監視すべき位置を重点監視位置として設定する。さらに、窓が割られているか否か、ドアの閉め忘れはないかなど確認すべき内容も場所によって異なる。そこで、重点監視位置設定部132は、操作者からの入力内容にしたがい、重点監視位置と対応付けて、確認すべき内容を示すメッセージを設定する。
The
なお、センサ情報処理部110、警備処理部120および走行制御部130は、CPU、ROM、RAMの協働により実現される。具体的には、ROMに各部の処理を実行するプログラムなどが格納されており、CPUがROM内のプログラムに従って各部を制御する。RAMは制御に必要な種々のデータを記憶している。
The sensor
図3は、モニタ102に表示された重点監視位置設定画面140を示す図である。操作者は、この重点監視位置設定画面140を参照しつつ、重点監視位置の設定を行うことができる。重点監視位置設定画面140には、警備領域の地図142が表示されている。
FIG. 3 is a diagram showing the focus monitoring
操作者は、この地図142上において、重点監視位置を指定し、さらにメッセージ欄144にこの重点監視位置において監視装置10のモニタに表示すべきメッセージを入力する。例えば、消火器の持ち去りが頻発している地点を重点監視位置として指定した場合には、「消火器の持ち去りが頻発しています。消火器が設置されていることを確認してください。」というメッセージを入力する。
The operator designates the priority monitoring position on the
重点監視位置設定部132は、操作者により重点監視位置が指定されると、指示受付部106を介して重点監視位置の座標を位置情報として取得する。さらに、重点監視位置設定部132は、指示受付部106を介して、重点監視位置が指定された状態で入力されたメッセージを位置情報とともに取得する。重点監視位置設定部132は、取得した位置情報およびメッセージと、メッセージを識別するメッセージIDとを対応付けて位置情報保持部134に格納する。重点監視位置設定部132はさらに、通信部100を介して位置情報とメッセージIDとを移動ロボット20に送信する。このように、重点監視位置は、警備員による設定が可能である。したがって、警備員は、警備状況に応じて、重点監視位置の追加や削除を適宜行うことができる。
When the priority monitoring position is designated by the operator, the priority monitoring
図4は、位置情報保持部134のデータ構成を示す図である。位置情報保持部134は、位置情報と、メッセージIDと、メッセージとを対応付けて保持している。なお、他の例としては、位置情報は保持しなくともよい。すなわち、メッセージIDとメッセージのみを対応付けて保持してもよい。
FIG. 4 is a diagram illustrating a data configuration of the position
図2のメッセージ抽出部136は、通信部100が移動ロボット20から監視指示とメッセージIDとを受信すると、通信部100からこのメッセージIDを取得する。メッセージ抽出部136は、位置情報保持部134から取得したメッセージIDに対応付けられているメッセージを抽出し、これをモニタ102に表示させる。再開処理部138は、指示受付部106が受け付けた警備員からの指示にしたがい、移動ロボット20による警備領域内の巡回の再開指示を通信部100を介して移動ロボット20に送信する。
The
図5は、移動ロボット20の機能構成を示すブロック図である。移動ロボット20は、通信部200と、移動制御部210と、位置情報保持部220と、カメラ230と、画像保持部240とを備えている。通信部200は、監視装置10との各種データの送受信を行う。例えば、監視装置10から巡回開始、停止、再開などの指示を受信する。また、重点監視位置に到達した際には、監視指示を監視装置10に送信する。移動制御部210は、移動ロボット20の移動を制御する。
FIG. 5 is a block diagram illustrating a functional configuration of the
図6は、位置情報保持部220のデータ構成を示す図である。図6に示すように、位置情報保持部220は、位置情報とメッセージIDとを対応付けて保持している。なお、これらの情報は、監視装置10の重点監視位置設定部132により設定される。カメラ230は、適宜動画像または静止画像を撮影する。画像保持部240は、カメラ230により撮影された画像を保持する。なお、移動制御部210、位置情報保持部220および画像保持部240は、CPU、ROM、RAMの協働により実現される。
FIG. 6 is a diagram illustrating a data configuration of the position
図7は、監視システム1の処理を示すフローチャートである。なお、この処理の開始時点においては、監視装置10の重点監視位置設定部132により位置情報保持部134および移動ロボット20の位置情報保持部220に各情報が設定されていることとする。
FIG. 7 is a flowchart showing processing of the
監視装置10からの指示により移動ロボット20による巡回が開始すると(ステップS100)、移動制御部210は、各種センサ22a〜22dによる検出結果に基づいて、自己位置を特定する。自己位置が、位置情報保持部220に保持されている位置情報に示される重点監視位置と一致すると、すなわち重点監視位置に到達すると(ステップS102,Yes)、移動制御部210は、移動ロボット20の移動を停止させる(ステップS104)。次に、通信部200は、監視装置10に監視指示を送信する(ステップS106)。このとき、位置情報保持部220において、重点監視位置の位置情報に対応付けられているメッセージIDを監視指示とともに送信する。
When the patrol by the
監視装置10においては、監視指示とメッセージIDとを受信すると(ステップS106)、スピーカ104は、監視指示を示す警報等を出力し、重点監視すべき旨を警備員に通知する(ステップ110)。なお、監視指示は、モニタ表示でもよい。このように、警備員に重点監視すべき旨を通知できる形態で出力すればよく出力形態は実施の形態に限定されるものではない。
When the
次に、メッセージ抽出部136は、通信部100が受信したメッセージIDにより特定されるメッセージを位置情報保持部134から抽出し(ステップS112)、モニタ102にメッセージを表示させる(ステップS114)。図8は、メッセージの表示例を示す図である。このように、メッセージをモニタ表示することにより、警備員は、移動ロボット20により撮影された画像のうちいずれの部分を特に注意して確認すればよいかを把握することができるので、確認処理の効率化を図ることができ、異常の見落としを防止することができる。
Next, the
警備員は、警報により重点監視位置に到達したことを知ると、モニタ表示により監視すべき点を確認し、移動ロボット20により撮影された画像を確認するなどして異常がないことを確認する。このとき、警備員は移動ロボット20のカメラ230を監視ポイントに向けるなどしてメッセージに示される部分を重点的に確認する。そして、異常があれば移動ロボット20に対処のための指示を出したり、自ら対処するなどして異常を解消する。異常がない場合および異常が解消した場合には、警備員は指示受付部106に再開指示を入力する。再開指示がなされると(ステップS116,Yes)、再開処理部138は、通信部100を介して移動ロボット20に再開指示を送信する(ステップS120)。
When the security guard knows that the critical monitoring position has been reached by the warning, the point to be monitored is confirmed on the monitor display, and the image taken by the
一方、警備員が他の異常に対する対応を行っている場合など、監視指示に対して対応できない場合も想定される。そこで、再開指示がないまま所定の時間が経過した場合、すなわちタイムアウトが発生した場合には(ステップS118,Yes)、再開処理部138は、警備員からの入力によらず自動的に再開指示を送信する(ステップS120)。なお、この場合には、再開処理部138は、タイムアウトが発生した旨を示す情報を再開指示とともに送信する。
On the other hand, there may be a case where the guard is unable to respond to the monitoring instruction, such as when the guard is responding to another abnormality. Therefore, when a predetermined time has elapsed without a restart instruction, that is, when a timeout has occurred (step S118, Yes), the
移動ロボット20においては、監視装置10においてタイムアウトが発生している場合には(ステップS130,Yes)、カメラ230は、重点監視位置において画像を撮影し(ステップS132)、画像保持部240に格納する(ステップS134)。その後、移動制御部210は、移動、すなわち巡回を再開する(ステップS136)。なお、タイムアウトが発生していない場合には(ステップS130,No)、画像の撮影を行わずに巡回を再開する(ステップS136)。警備領域内のすべての巡回が終了すると(ステップS138)、処理が完了する。
In the
本実施の形態にかかる監視システム1においては、移動ロボット20は、重点監視位置に到達すると、再開指示を受信するまで重点監視位置に停止し続ける。したがって、警備員が、重点監視位置において移動ロボット20のカメラ230により撮影された画像により、異常の有無を確認しようとしたときには、移動ロボット20はすでに重点監視位置を通過しており、画像を確認できないといった不都合を解消することができる。
In the
さらに、警備員による再開指示の入力がなくタイムアウトが発生した場合には、画像を撮影しておくことにより、後に警備員は、画像保持部240に保持されている画像から異常の有無を確認することができる。
Furthermore, when a time-out occurs without a restart instruction input by the security guard, the security guard later checks whether there is an abnormality from the image held in the
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、上記実施の形態に多様な変更または改良を加えることができる。 As described above, the present invention has been described using the embodiment, but various changes or improvements can be added to the above embodiment.
そうした第1の変更例としては、本実施の形態にかかる移動ロボット20のカメラ230は、タイムアウトが発生した場合のみ、画像を撮影し、画像保持部240に保持させたが、これに替えて、巡回時には常時動画像または静止画像の撮影を行うこととしてもよい。さらに、この場合には、タイムアウトが発生した重点監視位置において撮影された画像には、タイムアウトが発生した旨を示す情報を対応付けて保持することとしてもよい。
As such a first modification, the
また他の例としては、移動ロボット20のカメラ230は、重点監視位置のみ画像を撮影し、画像保持部240に保持させることとしてもよい。この場合にも、タイムアウトが発生した重点監視位置において撮影された画像には、タイムアウトが発生した旨を示す情報を対応付けて保持することとしてもよい。
As another example, the
さらに他の例としては、タイムアウト時のみ画像を撮影するモードと、常時画像を撮影するモードと、重点監視位置において画像を撮影するモードとを選択可能としてもよい。 As another example, a mode for capturing an image only at time-out, a mode for always capturing an image, and a mode for capturing an image at the priority monitoring position may be selectable.
また、第2の変更例としては、本実施の形態においては、移動ロボット20の位置情報保持部220は、位置情報とメッセージIDとを対応付けて保持したが、これにかえて、位置情報とメッセージとを対応付けて保持してもよい。この場合には、移動ロボット20が重点監視位置に到達した場合には、通信部200は、位置情報とメッセージとを監視装置10に送信し、監視装置10は、移動ロボット20から受信したメッセージをモニタ102に表示させる。なお、この場合には、監視装置10の位置情報保持部134は、メッセージIDおよびメッセージを保持しなくともよい。
As a second modification, in the present embodiment, the position
また、第3の変更例としては、監視装置10の重点監視位置設定部132は、重点監視位置とメッセージの設定を行う際に、この重点監視位置を監視すべき日時を示す日時条件をさらに設定してもよい。例えば、昼間と夜間とでは重点監視位置が異なる場合が想定される。また、警備領域がオフィスの場合には営業日と休日とで重点監視位置が異なる場合が想定される。そこで、日時に応じて異なる重点監視位置を設定する。
As a third modification, the priority monitoring
図9は、第3の変更例にかかる重点監視位置設定画面150を示す図である。重点監視位置設定画面150には、地図152およびメッセージ欄154の他、日時条件欄156が設けられている。操作者は、この日時条件欄156上において日時条件を設定する。例えば、選択した重点監視位置を監視すべき日時が所定の日時である場合には、その日付と時刻とを指定する。また、毎週日曜のみ監視すべき場合には、実行曜日として日曜日を指定する。このように、操作者は、所望の日時を日時条件として設定することができる。
FIG. 9 is a diagram showing a focus monitoring
図10は、第3の変更例にかかる監視装置の位置情報保持部135のデータ構成を模式的に示す図である。また、図11は、第3の変更例にかかる移動ロボットの位置情報保持部221のデータ構成を模式的に示す図である。監視装置の位置情報保持部135は、位置情報、メッセージIDおよびメッセージの他、日時条件を対応付けて保持している。同様に、移動ロボットの位置情報保持部221は、位置情報およびメッセージIDの他、日時条件を対応付けて保持している。
FIG. 10 is a diagram schematically illustrating a data configuration of the position
そして、移動制御部210は、移動ロボット20の巡回中には、現在日時が満たす日時条件に対応付けられている位置情報に示される重点監視位置に到達したか否かを確認する。これにより、日時に応じた重点監視が可能となる。
Then, the
(第2の実施の形態)
第2の実施の形態にかかる監視システムにおいては、移動ロボットは、自身の現在位置を警備装置に送信する。そして、重点監視位置に到達したか否かは、警備装置においては判断する。
(Second Embodiment)
In the monitoring system according to the second embodiment, the mobile robot transmits its current position to the security device. Then, in the security device, it is determined whether or not the priority monitoring position has been reached.
図12は、第2の実施の形態にかかる監視装置11の機能構成を示す図である。監視装置11の走行制御部131は、重点監視位置設定部132、位置情報保持部141、メッセージ抽出部136、再開処理部138の他、重点監視位置特定部140を有している。図13は、位置情報保持部141のデータ構成を模式的に示す図である。位置情報保持部141は、位置情報とメッセージとを対応付けて保持する。
FIG. 12 is a diagram illustrating a functional configuration of the monitoring device 11 according to the second embodiment. The
通信部100は、移動ロボットから現在位置を受信する。重点監視位置特定部140は、通信部100が受信した現在位置と位置情報保持部134が保持する位置情報とを比較し、両者が一致した場合に、移動ロボットが重点監視位置に到達したと判断し、通信部100に、移動ロボットに停止する旨を示す停止指示を送信させる。図14は、第2の実施の形態にかかる移動ロボット21の機能構成を示すブロック図である。移動ロボット21は、位置情報保持部を備えない。
The
図15は、第2の実施の形態にかかる監視システムの処理を示すフローチャートである。監視装置11からの指示により移動ロボット21による巡回が開始すると(ステップS200)、移動制御部210は、各種センサ22a〜22dによる検出結果に基づいて、自己位置を特定する(ステップS202)。次に、通信部200は、この自己位置を現在位置として監視装置11に送信する(ステップS204)。監視装置11の通信部10が現在位置を受信すると、重点監視位置特定部140は、現在位置と位置情報保持部141が保持する位置情報とが一致するか否かを判断する。両者が一致した場合、すなわち移動ロボット21が重点監視位置に到達した場合には(ステップS210,Yes)、重点監視位置特定部140は、通信部100に対し移動ロボット21に停止指示を送信させる(ステップS212)。
FIG. 15 is a flowchart illustrating processing of the monitoring system according to the second embodiment. When patrol by the
ステップS210において、現在位置と位置情報保持部134が保持する位置情報とが一致しなかった場合、すなわち移動ロボット21が重点監視位置に到達していない場合には(ステップS210,No)、監視装置11は、移動ロボット21から再び現在位置を受信するまで待機する。
In step S210, if the current position does not match the position information held by the position
移動ロボット21の通信部200が、監視装置11から停止指示を受信すると(ステップS220,Yes)、移動制御部210は、移動ロボット21の移動を停止させる(ステップS222)。なお、監視装置11から停止指示を受信しない場合には(ステップS220,No)、ステップS202へ戻る。
When the
一方、監視装置11においては、停止指示を送信した後(ステップS210)、またはこれと並行して、スピーカ104は、監視指示を示す警報等を出力し、重点監視すべき旨を警備員に通知する(ステップ230)。
On the other hand, in the monitoring device 11, after transmitting the stop instruction (step S210), or in parallel with this, the
次に、メッセージ抽出部136は、位置情報保持部134において、現在位置に一致する位置情報に対応付けられているメッセージを抽出し(ステップS232)、モニタ102にメッセージを表示させる(ステップS234)。次に、警備員から指示受付部106に再開指示が入力されると(ステップS236,Yes)、再開処理部138は、通信部100を介して移動ロボット21に再開指示を送信する(ステップS240)。
Next, the
一方、タイムアウトが発生した場合には(ステップS238,Yes)、再開処理部138は、警備員からの入力によらず自動的に再開指示を送信する(ステップS240)。なお、この場合には、再開処理部138は、通信部100を介して、タイムアウトが発生した旨を示す情報を再開指示とともに送信する。
On the other hand, when a timeout occurs (step S238, Yes), the
移動ロボット21においては、監視装置11においてタイムアウトが発生している場合には(ステップS250,Yes)、カメラ230は、重点監視位置において画像を撮影し(ステップS252)、画像保持部240に格納する(ステップS254)。その後、移動制御部210は、移動、すなわち巡回を再開する(ステップS256)。なお、タイムアウトが発生していない場合には(ステップS250,No)、画像の撮影を行わずに巡回を再開する(ステップS256)。警備領域内のすべての巡回が終了すると(ステップS258)、処理が完了する。
In the
なお、第2の実施の形態にかかる警備システムのこれ以外の構成および処理は、第1の実施の形態にかかる警備システム1の構成および処理と同様である。
The remaining configuration and processing of the security system according to the second embodiment are the same as the configuration and processing of the
1 監視システム
10,11 監視装置
20,21 移動ロボット
22a〜22d センサ
100 通信部
102 モニタ
104 スピーカ
106 指示受付部
110 センサ情報処理部
120 警備処理部
130 走行制御部
132 重点監視位置設定部
134,135,141 位置情報保持部
136 メッセージ抽出部
138 再開処理部
140 重点監視位置特定部
200 通信部
210 移動制御部
220 位置情報保持部
230 カメラ
240 画像保持部
DESCRIPTION OF
Claims (13)
前記移動体は、
前記警備領域内の位置である重点監視位置を示す位置情報を保持する位置情報保持手段と、
当該移動体が前記位置情報に示される前記重点監視位置に到達した場合に、当該移動体の移動を停止する移動制御手段と、
当該移動体が前記重点監視位置に到達した場合に、監視者による監視を促す監視指示を前記監視装置に送信する送信手段と
を有し、
前記監視装置は、
前記移動体から前記監視指示を受信する受信手段と、
前記受信手段が前記監視指示を受信した旨を出力する出力手段と
を有し、
前記監視装置は、
前記受信手段が前記監視指示を受信した後、監視者から前記移動体の移動の再開指示を受け付ける指示受付手段と、
前記指示受付手段が前記再開指示を受け付けた場合に、前記移動体に前記再開指示を送信する送信手段と
をさらに有し、
前記移動体は、
前記監視装置から前記再開指示を受信する受信手段をさらに有し、
前記移動制御手段は、前記受信手段が前記再開指示を受信した場合に、当該移動体の移動を再開することを特徴とする監視システム。 A monitoring system comprising a mobile body capable of autonomous movement within a security area and a monitoring device for monitoring the mobile body,
The moving body is
Position information holding means for holding position information indicating a priority monitoring position which is a position in the security area;
A movement control means for stopping movement of the moving body when the moving body reaches the priority monitoring position indicated in the position information;
A transmission means for transmitting a monitoring instruction for urging monitoring by the supervisor to the monitoring device when the mobile body reaches the priority monitoring position;
The monitoring device
Receiving means for receiving the monitoring instruction from the mobile body;
Possess and output means for outputting the effect that the receiving means receives the monitoring instruction,
The monitoring device
After the receiving means receives the monitoring instruction, an instruction receiving means for receiving an instruction to resume movement of the moving body from a monitor;
A transmission means for transmitting the restart instruction to the mobile body when the instruction receiving means receives the restart instruction;
Further comprising
The moving body is
Further comprising receiving means for receiving the restart instruction from the monitoring device;
The said movement control means restarts the movement of the said mobile body, when the said receiving means receives the said restart instruction | indication .
当該移動体が前記重点監視位置に到達した場合に、当該重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段と
をさらに有することを特徴とする請求項1に記載の監視システム。 The moving body is
When the mobile body reaches the priority monitoring position, an imaging unit that captures an image at the priority monitoring position;
The monitoring system according to claim 1, further comprising image holding means for holding the image taken by the photographing means.
前記移動体の前記受信手段は、前記再開指示および前記タイムアウト情報を受信し、
前記移動体は、
前記移動体の前記受信手段が前記タイムアウト情報を受信した場合に、当該移動体が現在停止している前記重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段と
をさらに有することを特徴とする請求項3に記載の監視システム。 The transmission unit of the monitoring device transmits timeout information indicating that the resumption instruction is not accepted together with the resumption instruction to the mobile body when the instruction acceptance unit does not accept the resumption instruction for a predetermined time.
The receiving means of the mobile body receives the restart instruction and the timeout information,
The moving body is
When the receiving unit of the moving body receives the timeout information, an imaging unit that captures an image at the priority monitoring position where the moving body is currently stopped;
The monitoring system according to claim 3 , further comprising an image holding unit that holds the image shot by the shooting unit.
前記移動体の前記送信手段は、前記重点監視位置に到達した場合に、前記位置情報保持手段において当該重点監視位置を示す前記位置情報に対応付けられている前記メッセージ識別情報を前記監視指示とともに送信し、
前記監視装置の前記受信手段は、前記メッセージ識別情報を前記監視指示とともに前記移動体から受信し、
前記監視装置は、前記メッセージ識別情報と前記メッセージとを対応付けて保持するメッセージ保持手段と、
前記受信手段が前記監視指示と前記メッセージ識別情報とを受信した場合に、前記メッセージ保持手段において前記メッセージ識別情報に対応付けられているメッセージを出力するメッセージ出力手段と
をさらに有することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の監視システム。 The position information holding means of the mobile body holds the position information in association with message identification information for identifying a message related to the priority monitoring position indicated in the position information,
When the transmission unit of the mobile body reaches the priority monitoring position, the position information holding unit transmits the message identification information associated with the position information indicating the priority monitoring position together with the monitoring instruction. And
The receiving means of the monitoring device receives the message identification information together with the monitoring instruction from the mobile body,
The monitoring device includes message holding means for holding the message identification information and the message in association with each other;
When the receiving means receives the monitoring instruction and the message identification information, the message holding means further comprises a message output means for outputting a message associated with the message identification information. The monitoring system according to any one of claims 1 to 4 .
前記移動体の前記送信手段は、前記重点監視位置に到達した場合に、前記位置情報保持手段において当該重点監視位置を示す前記位置情報に対応付けられている前記メッセージを前記監視指示とともに送信し、
前記監視装置の前記受信手段は、前記メッセージを前記監視指示とともに受信し、
前記監視装置は、前記受信手段が受信した前記メッセージを出力するメッセージ出力手段をさらに有することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の監視システム。 The position information holding unit of the mobile body holds the position information and a message related to the priority monitoring position indicated in the position information in association with each other,
When the transmission means of the mobile body reaches the priority monitoring position, the position information holding means transmits the message associated with the position information indicating the priority monitoring position together with the monitoring instruction.
The receiving means of the monitoring device receives the message together with the monitoring instruction;
The monitoring system according to any one of claims 1 to 4 , wherein the monitoring device further includes message output means for outputting the message received by the receiving means.
前記移動制御手段は、前記位置情報保持手段において現在の日時が満たす前記日時条件に対応付けられている前記位置情報に示される前記重点監視位置に、当該移動体が到達した場合に、当該移動体の移動を停止することを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の監視システム。 The position information holding means of the mobile body holds a date and time condition indicating a date and time condition and the position information in association with each other,
The movement control means, when the moving body reaches the priority monitoring position indicated by the position information associated with the date and time condition that the current date and time satisfies in the position information holding means, The monitoring system according to any one of claims 1 to 6 , wherein the movement is stopped.
前記移動体は、当該移動体の現在位置を前記監視装置に送信する送信手段を有し、
前記監視装置は、
前記移動体から前記現在位置を受信する受信手段と、
前記警備領域内の位置である重点監視位置を示す位置情報を保持する位置情報保持手段と、
前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段に保持されている前記位置情報と一致した場合に、前記移動体に停止指示を送信する送信手段と、
前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段に保持されている前記位置情報と一致した場合に、監視者による監視を促す監視指示を出力する出力手段と
を有し、
前記監視装置は、
前記受信手段が前記監視指示を受信した後、監視者から前記移動体の移動の再開指示を受け付ける指示受付手段をさらに有し、
前記送信手段は、前記指示受付手段が前記再開指示を受け付けた場合に、前記移動体に前記再開指示を送信し、
前記移動体は、
前記監視装置から前記再開指示を受信する受信手段と、
前記受信手段が前記再開指示を受信した場合に、当該移動体の移動を再開する移動制御手段と
をさらに有することを特徴とする監視システム。 A monitoring system comprising a mobile body capable of autonomous movement within a security area and a monitoring device for monitoring the mobile body,
The mobile body has a transmission means for transmitting the current position of the mobile body to the monitoring device,
The monitoring device
Receiving means for receiving the current position from the mobile body;
Position information holding means for holding position information indicating a priority monitoring position which is a position in the security area;
Transmitting means for transmitting a stop instruction to the mobile body when the current position received by the receiving means matches the position information held in the position information holding means;
If the current position received by the receiving means matches with the position information stored in the position information storing means, have a output means for outputting a monitor instruction to prompt the monitoring by the monitoring person,
The monitoring device
After the receiving unit receives the monitoring instruction, the receiving unit further includes an instruction receiving unit that receives an instruction to resume the movement of the moving body from a monitor.
The transmission means transmits the resume instruction to the mobile body when the instruction accepting means accepts the resume instruction,
The moving body is
Receiving means for receiving the restart instruction from the monitoring device;
A movement control means for resuming the movement of the moving body when the receiving means receives the restart instruction;
Monitoring system characterized in that it further comprises a.
当該移動体が前記重点監視位置に到達した場合に、当該重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段と
をさらに有することを特徴とする請求項8に記載の監視システム。 The moving body is
When the mobile body reaches the priority monitoring position, an imaging unit that captures an image at the priority monitoring position;
The monitoring system according to claim 8 , further comprising image holding means for holding the image taken by the photographing means.
前記移動体の前記受信手段は、前記再開指示および前記タイムアウト情報を受信し、
前記移動体は、
前記移動体の前記受信手段が前記タイムアウト情報を受信した場合に、当該移動体が現在停止している前記重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段と
をさらに有することを特徴とする請求項10に記載の監視システム。 The transmission unit of the monitoring device transmits timeout information indicating that the resumption instruction is not accepted together with the resumption instruction to the mobile body when the instruction acceptance unit does not accept the resumption instruction for a predetermined time.
The receiving means of the mobile body receives the restart instruction and the timeout information,
The moving body is
When the receiving unit of the moving body receives the timeout information, an imaging unit that captures an image at the priority monitoring position where the moving body is currently stopped;
Monitoring system according to claim 1 0, characterized in that it further comprises an image storage means for storing the image captured by the imaging means.
前記監視装置は、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段に保持されている前記位置情報と一致した場合に、前記位置情報保持手段において、前記位置情報に対応受けられているメッセージを出力するメッセージ出力手段をさらに有することを特徴とする請求項8から11のいずれか一項に記載の監視システム。 The position information holding unit of the monitoring device holds the position information and a message related to the priority monitoring position indicated in the position information in association with each other,
When the current position received by the receiving unit coincides with the position information held in the position information holding unit, the monitoring apparatus receives the position information in the position information holding unit. monitoring system according to any one of claims 8 1 1, further comprising a message output means for outputting a message.
前記監視装置の前記送信手段は、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段において、現在の日時が満たす前記日時条件に対応付けられている前記位置情報と一致した場合に、前記移動体に停止指示を送信し、
前記監視装置の前記出力手段は、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段において、現在の日時が満たす前記日時条件に対応付けられている前記位置情報と一致した場合に、前記監視指示を出力することを特徴とする請求項8から11のいずれか一項に記載の監視システム。 The position information holding means of the monitoring device holds a date and time condition indicating a date and time condition in association with the position information,
The transmitting means of the monitoring device, when the current position received by the receiving means matches the position information associated with the date and time condition that the current date and time satisfies in the position information holding means, Send a stop instruction to the moving body,
The output means of the monitoring device, when the current position received by the receiving means matches the position information associated with the date and time conditions that the current date and time satisfies in the position information holding means, The monitoring system according to any one of claims 8 to 11, wherein a monitoring instruction is output.
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