JP6151857B2 - 協働マニピュレータのアームのセグメントを制御する制御方法 - Google Patents
協働マニピュレータのアームのセグメントを制御する制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6151857B2 JP6151857B2 JP2016522660A JP2016522660A JP6151857B2 JP 6151857 B2 JP6151857 B2 JP 6151857B2 JP 2016522660 A JP2016522660 A JP 2016522660A JP 2016522660 A JP2016522660 A JP 2016522660A JP 6151857 B2 JP6151857 B2 JP 6151857B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- segment
- control
- actuator
- joint
- control method
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1641—Programme controls characterised by the control loop compensation for backlash, friction, compliance, elasticity in the joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1638—Programme controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/02—Arm motion controller
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
− セグメントの慣性Jおよび最小の関節粘性摩擦fを推定し、
− セグメントの移動速度
− それらの推定または測定を使用して制御トルクを生成する、
− さらに、合成された制御則に従って、関節につながれたセグメントのアクチュエータを制御すること、を含む。
− 全ての許容可能な力について所定の閾値を超えてはならないとする、モータの電源供給電流(または制御トルク)に関する制約と、
− ナイキスト周波数より低い閾値周波数未満に存在しなければならないとする、制御則の極の位置に関する制約と、
− 力/速度の伝達関数が正の実数でなければならないとする、受動性の制約と、
のうちの少なくとも1つの制約下で実行される。
− 全ての許容可能な力について所定の閾値を超えてはならないとする、モータの電源供給電流(または制御トルク)に関する制約。
− ナイキスト周波数より低いまたはナイキスト周波数に等しい閾値周波数
− 力/速度の伝達関数
なお、
Claims (2)
- 関節につながれたセグメント(5)のアクチュエータ(1)を制御する制御方法であって、
前記セグメントの慣性Jおよび最小の関節粘性摩擦fを推定し、
前記セグメントの移動速度
それらの推定または測定に基づいて制御トルクを生成する、
さらに、合成された前記制御則に従って、前記関節につながれたセグメントの前記アクチュエータを制御する、ことを含む、制御方法。 - 前記制御則の合成は、
− 全ての許容可能な力について所定の閾値を超えてはならないとする、モータの制御トルクに関する制約と、
− ナイキスト周波数より低いか、またはナイキスト周波数に等しい閾値周波数未満に全てが存在しなければならないとする、前記制御則の極の位置に関する制約と、
− 力/速度の伝達関数が正の実数でなければならないとする、受動性の制約と、
のうちの少なくとも1つの制約下で実行される、請求項1に記載の制御方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1357392 | 2013-07-26 | ||
FR1357392A FR3008916B1 (fr) | 2013-07-26 | 2013-07-26 | Procede de commande d'un segment de bras de comanipulateur |
PCT/EP2014/064632 WO2015010897A1 (fr) | 2013-07-26 | 2014-07-08 | Procede de commande d'un segment de bras de comanipulateur |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016523727A JP2016523727A (ja) | 2016-08-12 |
JP6151857B2 true JP6151857B2 (ja) | 2017-06-21 |
Family
ID=49620072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016522660A Expired - Fee Related JP6151857B2 (ja) | 2013-07-26 | 2014-07-08 | 協働マニピュレータのアームのセグメントを制御する制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9844874B2 (ja) |
EP (1) | EP3024623B1 (ja) |
JP (1) | JP6151857B2 (ja) |
FR (1) | FR3008916B1 (ja) |
WO (1) | WO2015010897A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3026856B1 (fr) * | 2014-10-07 | 2016-11-11 | Commissariat A L`Energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Procede de commande d’un segment de bras robotise permettant d'en adapter la raideur apparente |
FR3045848B1 (fr) * | 2015-12-22 | 2017-12-29 | Commissariat A L`Energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Procede de commande d'un actionneur d'un segment articule d'un robot collaboratif a amplification d'effort |
US10702441B2 (en) | 2016-05-04 | 2020-07-07 | Ekso Bionics, Inc. | Ball screw and tensile member exoskeleton joint actuation device |
JP6702912B2 (ja) * | 2017-05-30 | 2020-06-03 | 矢崎総業株式会社 | 電線の保護ケース、及び、スライドシート |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05297907A (ja) * | 1992-04-21 | 1993-11-12 | Tsubakimoto Chain Co | ロボットアームの制御方法 |
FR2809464B1 (fr) * | 2000-05-26 | 2002-10-11 | Commissariat Energie Atomique | Transmission a vis, ecrou et cable attache a la vis |
FR2852373B1 (fr) * | 2003-03-14 | 2005-04-15 | Commissariat Energie Atomique | Transmission a vis, ecrou et cable |
FR2852265B1 (fr) | 2003-03-14 | 2006-02-24 | Commissariat Energie Atomique | Segment intermediaire de bras articule contenant une transmission a vis et ecrou |
JP4148189B2 (ja) * | 2004-06-14 | 2008-09-10 | トヨタ自動車株式会社 | 柔軟関節ロボットアームの制御装置 |
JP4681016B2 (ja) * | 2008-03-10 | 2011-05-11 | 株式会社豊田中央研究所 | 倒立振子型車輪移動体 |
US8525460B2 (en) * | 2010-02-02 | 2013-09-03 | GM Global Technology Operations LLC | Architecture for robust force and impedance control of series elastic actuators |
JP6068779B2 (ja) * | 2011-03-24 | 2017-01-25 | 雅則 伊藤 | 直進型及び回転型ロボットの制御装置 |
US9239100B1 (en) * | 2013-06-24 | 2016-01-19 | Meka Robotics, LLC | Rotary series elastic actuator |
-
2013
- 2013-07-26 FR FR1357392A patent/FR3008916B1/fr active Active
-
2014
- 2014-07-08 US US14/904,728 patent/US9844874B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2014-07-08 WO PCT/EP2014/064632 patent/WO2015010897A1/fr active Application Filing
- 2014-07-08 JP JP2016522660A patent/JP6151857B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2014-07-08 EP EP14737239.5A patent/EP3024623B1/fr active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR3008916B1 (fr) | 2015-08-07 |
WO2015010897A1 (fr) | 2015-01-29 |
JP2016523727A (ja) | 2016-08-12 |
EP3024623B1 (fr) | 2017-03-22 |
US9844874B2 (en) | 2017-12-19 |
US20160136811A1 (en) | 2016-05-19 |
FR3008916A1 (fr) | 2015-01-30 |
EP3024623A1 (fr) | 2016-06-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6151857B2 (ja) | 協働マニピュレータのアームのセグメントを制御する制御方法 | |
CN110799309B (zh) | 具有配置相关动力学的系统的振动控制 | |
JP5650814B1 (ja) | フィードフォワード制御を備えたモータ制御装置 | |
JP6008121B2 (ja) | ロボットおよびロボット制御装置 | |
CN110076773B (zh) | 机器人设备、制造物品的方法及电机驱动设备 | |
JP6700669B2 (ja) | 制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体、及び物品の製造方法 | |
Kraus et al. | System identification and cable force control for a cable-driven parallel robot with industrial servo drives | |
US9132552B2 (en) | Robot and friction compensation method therefor | |
BR112015008933B1 (pt) | método e sistema para determinar pelo menos uma propriedade de uma junta, método para determinar pelo menos uma propriedade de uma junta de um manipulador, e produto de programa de computador | |
CN113386124B (zh) | 绳驱柔性机械臂的闭环运动控制方法及系统 | |
Song et al. | Torque estimation for robotic joint with harmonic reducer based on deformation calibration | |
Madsen et al. | Model-based on-line estimation of time-varying nonlinear joint stiffness on an e-series universal robots manipulator | |
JP6021478B2 (ja) | ロボット制御装置、及びロボット制御方法 | |
JP2020506813A (ja) | ロボット | |
RU2394674C2 (ru) | Самонастраивающийся электропривод робота | |
Mitsantisuk et al. | Variable mechanical stiffness control based on human stiffness estimation | |
JP7068133B2 (ja) | 制御システム、制御方法、及び制御プログラム | |
US20230052996A1 (en) | Method of obtaining vibrational properties of robot arm | |
RU2372638C1 (ru) | Самонастраивающийся электропривод манипуляционного робота | |
RU2562403C1 (ru) | Самонастраивающийся электропривод манипулятора | |
Schiele | Performance difference of bowden cable relocated and non-relocated master actuators in virtual environment applications | |
Do et al. | Enhanced performances for cable-driven flexible robotic systems with asymmetric backlash profile | |
RU2423225C1 (ru) | Электропривод робота | |
CN113093549B (zh) | 一种多轴数控装备的复合控制方法 | |
RU2453893C1 (ru) | Электропривод манипулятора |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160906 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20161205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170425 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170525 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6151857 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |