JP6144188B2 - 反力出力装置 - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1には、アクセルペダルに異なったパターンの反力を付加するためのアクセルペダル装置について記載されている。
図1は、反力出力装置とその周辺機器との機能構成の一例を示す図である。本実施形態に係る反力出力装置1は、車両の備える上位ECU(Electronic Control Unit)2と接続されている。
マイコン10は、上位ECU2から取得した反力情報が示す反力の大きさを所定の大きさとして、所定の大きさの力を駆動部12に出力させるために駆動部12に流される電流の目標値である目標電流値を算出する。ここで、目標電流値は、駆動部12によって出力される力に係る電流値の一つである。マイコン10は、算出した目標電流値に応じて、PWM制御のデューティ比を算出し、算出したPWM制御のデューティ比を駆動制御部11に出力する。
駆動部12は、PWM制御に基づいて力を出力するための動力発生機構を備える。駆動部12は、例えば、モータを備え、駆動制御部11によって出力が制御される。
第1の算出方法において、マイコン10は、目標電流値と、電源電圧値と、に基づいてデューティ比を算出する。第2の算出方法において、マイコン10は、目標電流値と、電源電圧値と、駆動部電流値と、に基づいてPI(Proportional Integral)演算によりデューティ比を算出する。
マイコン10は、CAN(Controller Area Network)通信部110と、目標電流値算出部120と、電圧値取得部130と、駆動部電流値取得部140と、記憶部150と、デューティ比制御部160と、を備える。
目標電流値算出部120は、CAN通信部110が受信した反力情報が示す反力の大きさに基づいて目標電流値を算出し、算出した目標電流値をデューティ比制御部160に出力する。
駆動部電流値取得部140は、駆動部電流値検出部14から駆動部電流値情報を取得し、取得した駆動部電流値情報が示す駆動部電流値をデューティ比制御部160に出力する。
まず、マイコン10は、駆動部電流値と目標電流値とを取得する(ステップS101)。次に、マイコン10は、取得した駆動部電流値と第1の規定値とを比較し、駆動部電流値が第1の規定値未満であるか否かを判定する(ステップS102)。駆動部電流値が第1の規定値未満である場合(ステップS102;YES)、マイコン10は、電源電圧値を取得する(ステップS103)。そして、マイコン10は、第1の算出方法によりデューティ比を算出し(ステップS104)、駆動制御部11に出力する。その後、マイコン10はステップS108の処理を進める。
また、デューティ比の算出方法は3つ以上の複数あってもよい。例えば、反力出力装置1は、目標電流値または駆動部電流値の大きさに応じて、PI制御とPID(Proportional Integral Derivative)制御とを切り替えてもよい。また、例えば、目標電流値や駆動部電流値がゼロに近い小さな値である場合には、デューティ比をゼロとしてもよい。これにより、デューティ比の算出による処理を低減することができる。また、第1の算出方法で示した式(1)において、電源電圧値Vは、電源電圧値の逆数(1/V)に置き換えられ、式(1)が定められてもよい。
また、デューティ比の算出に利用される電源電圧値には、例えば、操作子が強い力で操作された場合に起こる駆動部12による発電を考慮した値が採用されてもよい。
2 上位ECU
10 マイコン
11 駆動制御部
12 駆動部
13 電圧値検出部
14 駆動部電流値検出部
110 CAN通信部
120 目標電流値算出部
130 電圧値取得部
140 駆動部電流値取得部
150 記憶部
151 第1の規定値記憶部
152 第2の規定値記憶部
160 デューティ比制御部
161 判定部
162 選択部
163 第1の算出部
164 第2の算出部
Claims (2)
- 操作される操作子に対し、操作方向とは逆方向の力を出力する反力出力装置において、
PWM制御に基づいて前記力を出力する駆動部と、
前記駆動部に印加される電圧値を検出する電圧値検出部と、
前記駆動部によって出力される力に係る電流値と前記電圧値検出部で得られた電圧値とに基づいて、前記PWM制御に係るデューティ比の複数の算出方法のうちのいずれか1つを選択し、選択した算出方法によりデューティ比を算出するデューティ比制御部と、
を備え、
前記デューティ比制御部は、
前記電流値が第1の規定値未満である場合に、前記複数の算出方法のうち、前記電圧値検出部で得られた電圧値と前記駆動部を流れる電流の目標値とに基づく第1の算出方法を選択し、選択した第1の算出方法によりデューティ比を算出し、
前記電流値が第1の規定値未満でなく、かつ、前記目標値が、前記第1の規定値より小さな値で設定されている第2の規定値以上である場合に、前記複数の算出方法のうち、前記駆動部を流れる電流の目標値、前記電圧値検出部で得られた電圧値、及び前記駆動部を流れる電流の電流値とに基づく第2の算出方法を選択し、選択した第2の算出方法によりデューティ比を算出することを特徴とする反力出力装置。 - 前記電流値を検出する電流検出部をさらに備え、
前記デューティ比制御部において、前記第2の規定値は、前記電流検出部の電流検出精度に基づき設定される、請求項1に記載の反力出力装置。
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