JP6139948B2 - Component mounting equipment - Google Patents
Component mounting equipment Download PDFInfo
- Publication number
- JP6139948B2 JP6139948B2 JP2013079852A JP2013079852A JP6139948B2 JP 6139948 B2 JP6139948 B2 JP 6139948B2 JP 2013079852 A JP2013079852 A JP 2013079852A JP 2013079852 A JP2013079852 A JP 2013079852A JP 6139948 B2 JP6139948 B2 JP 6139948B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mounting
- component
- order
- sequence
- parts
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 51
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 18
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 23
- 230000008569 process Effects 0.000 description 22
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 14
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 13
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 8
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 1
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
本発明は、部品実装装置に関し、特に、部品供給部から電子部品を吸着して基板に搭載するための実装ヘッドを備えた部品実装装置に関する。 The present invention relates to a component mounting apparatus, and more particularly, to a component mounting apparatus including a mounting head for attracting an electronic component from a component supply unit and mounting the electronic component on a substrate.
従来、部品供給部から電子部品を吸着して基板に搭載するための実装ヘッドを備えた部品実装装置が知られている(たとえば、特許文献1参照)。 2. Description of the Related Art Conventionally, a component mounting apparatus including a mounting head for attracting electronic components from a component supply unit and mounting them on a substrate is known (see, for example, Patent Document 1).
上記特許文献1には、部品供給装置から電子部品を吸着し、基板搬送装置に保持された基板の上方位置まで搬送して、吸着した電子部品を基板に装着する実装ヘッドと、実装動作を制御する制御部とを備えた部品実装装置が開示されている。特許文献1による部品供給装置には、多数の部品が収納されたテープを保持するテープフィーダが多数装着され、それぞれのテープフィーダから様々な種類の部品が供給される。制御部は、それぞれのテープフィーダに保持された部品数と、基板1枚に装着される電子部品の種類別の個数、基板1枚に対する電子部品の実装作業に要する時間とに基づいて、それぞれのテープフィーダで部品切れが発生する時刻を予想する。そして、制御部は、部品切れ予想時刻よりも所定時間(30分)前のタイミングで部品切れ発生の予告をオペレータに報知する。これにより、オペレータは部品切れが発生する前に予め部品補給の準備をしておくことができ、部品切れが発生したときに円滑に部品補給の作業を行うことができる。
In the above-mentioned
しかしながら、上記特許文献1による部品実装装置では、部品切れとなる不足部品を予め報知することにより、オペレータに部品補給の準備を促すことが可能である一方、実際に部品切れが発生した時に、部品実装装置の実装動作を継続しながら部品補給作業を行う時間を確保することができない場合があるという問題点がある。すなわち、部品実装装置では、実装プログラムに予め設定された順序に従って部品実装動作が行われるため、たとえば部品切れが発生した直後に同じ部品(不足部品)を実装する場合があり得る。このような場合には、たとえ部品補給の準備を行っていても補給作業が間に合わず、補給作業が完了するまで部品実装装置を停止させる必要が生じる。このため、部品補給作業の間、実装動作を停止させる分だけ基板の生産効率が低下する。
However, in the component mounting apparatus according to
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の1つの目的は、部品切れが発生した時に、実装動作を継続しながら部品補給作業を行う時間を確保することが可能な部品実装装置を提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and one object of the present invention is to secure a time for performing a component replenishing operation while continuing a mounting operation when a component shortage occurs. It is providing the component mounting apparatus which can be performed.
上記目的を達成するために、この発明の一の局面における部品実装装置は、複数の電子部品を保持する部品供給部から電子部品を吸着して、電子部品を基板に搭載するための実装ヘッドと、実装ヘッドの搭載動作を制御する制御部とを備え、制御部は、実装作業中に部品供給部において部品切れとなる不足部品について、不足部品の部品切れが発生する時点と、部品切れ発生後に不足部品の搭載を行う時点との間で、不足部品以外の電子部品の搭載を行う回数を増加させるように、電子部品の搭載順序を変更するように構成されており、制御部は、不足部品の搭載が優先的に実施されるように、搭載順序を変更する第1制御を少なくとも行うように構成されている。 In order to achieve the above object, a component mounting apparatus according to one aspect of the present invention includes a mounting head for adsorbing an electronic component from a component supply unit that holds a plurality of electronic components and mounting the electronic component on a substrate. A control unit for controlling the mounting operation of the mounting head, and the control unit is configured to detect a shortage of parts in the component supply unit during the mounting operation, and a point at which the shortage of parts occurs and It is configured to change the mounting order of electronic components so as to increase the number of times electronic components other than the missing components are mounted between the time of mounting the missing components and the control unit The first control for changing the mounting order is performed at least so that the mounting is preferentially performed .
この発明の一の局面による部品実装装置では、上記のように、制御部を、実装作業中に部品供給部において部品切れとなる不足部品について、不足部品の部品切れが発生する時点と、部品切れ発生後に不足部品の搭載を行う時点との間で、不足部品以外の電子部品の搭載を行う回数を増加させるように、電子部品の搭載順序を変更するように構成する。これにより、部品切れの発生時点から、部品切れ発生後、次に同じ部品(不足部品)を搭載するまでの間で、不足部品以外の他の電子部品の搭載時間を長くすることができるので、その分だけ、他の電子部品の実装を継続しながら不足部品の部品補給作業を行う時間を確保することができる。そのため、部品切れ発生後、次に不足部品を搭載するまでの間に部品補給作業を完了させやすくすることができるので、実装動作を停止させずに部品補給作業を行いやすくすることができる。また、部品補給作業が間に合わずに実装動作を停止させる場合でも、搭載順序の変更によって確保した部品補給作業時間の分だけ実装動作の停止時間を短縮させることができるので、部品補給作業に伴う生産効率の低下を抑制することができる。また、不足部品が他の部品に優先して搭載されることにより、他の未搭載の電子部品が多数残存している状態で、不足部品については部品切れを前倒しで発生させることができる。この結果、部品切れ発生後、次に不足部品の搭載を行うまでの間で、不足部品以外の他の電子部品の搭載時間をより長くすることができるので、部品補給作業を行う時間をより長く確保することができる。その結果、部品補給作業に起因する部品実装装置の停止をより抑制することができる。 In the component mounting apparatus according to one aspect of the present invention, as described above, the control unit causes the component supply unit to run out of components in the component supply unit. The mounting order of the electronic components is changed so as to increase the number of times electronic components other than the missing components are mounted between the time when the missing components are mounted after the occurrence. As a result, it is possible to lengthen the mounting time of other electronic parts other than the missing parts, from the time when the parts run out, until the next mounting of the same parts (missing parts) after the parts running out, Accordingly, it is possible to secure time for performing the component replenishment work for the missing components while continuing to mount other electronic components. For this reason, it is possible to easily complete the component replenishment operation after the occurrence of the component shortage and before the next mounting of the insufficient component, so that the component replenishment operation can be facilitated without stopping the mounting operation. Also, even if the mounting operation is stopped in time for the component replenishment work, the stop time of the mounting operation can be shortened by the amount of the component replenishment work time secured by changing the mounting order. A decrease in efficiency can be suppressed. In addition, since the missing parts are preferentially mounted over the other parts, it is possible to cause the missing parts to be advanced ahead of time while many other unmounted electronic parts remain. As a result, it is possible to extend the mounting time of other electronic components other than the missing components until the next mounting of the missing components after the occurrence of the component shortage, so the time for performing the component replenishment work is increased. Can be secured. As a result, it is possible to further suppress the stop of the component mounting apparatus due to the component replenishment work.
上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、実装ヘッドは複数設けられており、制御部は、複数の実装ヘッドによる部品吸着動作、吸着部品の運搬動作および基板への部品搭載動作を単位とするシーケンスを繰り返し実施し、予め設定された初期搭載順序で部品搭載を行うように実装ヘッドの動作を制御するように構成され、制御部は、部品供給部が供給可能な電子部品の残数を管理し、不足部品の部品切れが発生するシーケンスと、部品切れ発生後に不足部品の搭載を行うシーケンスとの間で、不足部品以外の電子部品の搭載を行うシーケンス数を増加させるように、不足部品の搭載順序を初期搭載順序から変更する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、複数の実装ヘッドによって複数の電子部品の実装動作をまとめて行う場合にも、部品切れ発生後、次に不足部品の搭載を行うシーケンスまでのシーケンス数を増加させることによって、容易に、部品補給作業を行う時間を確保することができる。 In the component mounting apparatus according to the one aspect described above, preferably, a plurality of mounting heads are provided, and the control unit is based on a component suction operation by the plurality of mounting heads, a transport operation of the suction component, and a component mounting operation on the board. The control unit is configured to control the operation of the mounting head to perform component mounting in a preset initial mounting order, and the control unit determines the remaining number of electronic components that can be supplied by the component supply unit. Control and increase the number of sequences for mounting electronic parts other than missing parts between the sequence where missing parts occur and the sequence where missing parts are mounted after the missing part occurs. It is configured to control to change the mounting order of the initial mounting order from the initial mounting order. With this configuration, even when the mounting operation of a plurality of electronic components is performed collectively by a plurality of mounting heads, by increasing the number of sequences until the next sequence of mounting a missing component after the occurrence of component shortage. Therefore, it is possible to easily secure the time for performing the parts replenishment operation.
上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、部品切れ発生後の不足部品の搭載を、不足部品以外の他の電子部品の搭載の後に実施するように搭載順序を変更する第2制御を行うように構成されている。このように構成すれば、実際に部品切れが発生した後は、不足部品の搭載を他の部品の搭載よりも後回しにすることができるので、部品切れ発生後、次に不足部品の搭載を行うまでの間で不足部品以外の他の電子部品を搭載可能な時間をさらに長くすることができる。これにより、部品補給作業を行う時間をさらに長く確保することができるので、部品補給作業に起因する部品実装装置の停止を、より効果的に抑制することができる。 In the component mounting apparatus according to the above aspect, the control unit preferably changes the mounting order so that the mounting of the missing component after the occurrence of the component breakage is performed after the mounting of other electronic components other than the missing component. It is comprised so that 2 control may be performed. With this configuration, after an actual component failure occurs, the mounting of the missing component can be postponed later than the mounting of other components. The time during which other electronic components other than the missing components can be mounted can be further increased. As a result, it is possible to secure a longer time for performing the component replenishment operation, and thus it is possible to more effectively suppress the stoppage of the component mounting apparatus due to the component replenishment operation.
上記制御部が複数の実装ヘッドによるシーケンスを繰り返し実施して部品搭載を行うように実装ヘッドの動作を制御する構成において、好ましくは、制御部は、実装プログラムの初期搭載順序をシーケンス単位で入れ替えることにより、不足部品の搭載順序を初期搭載順序から変更するように構成されている。このように構成すれば、複数の実装ヘッドによって複数の電子部品の実装動作をまとめて行う場合にも、シーケンスを入れ替えるだけで、容易に搭載順序を変更することができる。これにより、搭載順序の変更に伴う制御部の処理負荷の増大を抑制することができる。 In the configuration in which the control unit controls the operation of the mounting head so that components are mounted by repeatedly performing a sequence with a plurality of mounting heads, the control unit preferably replaces the initial mounting order of the mounting programs in sequence units. Thus, the mounting order of the missing parts is changed from the initial mounting order. If comprised in this way, even when mounting operation | movement of a some electronic component is collectively performed with a some mounting head, a mounting order can be changed easily only by changing a sequence. Thereby, increase of the processing load of the control part accompanying the change of mounting order can be suppressed.
上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、実装プログラムの初期搭載順序は、基板1枚あたりの実装作業時間が最も短くなる条件に基づいて最適化されており、制御部は、不足部品を優先的に搭載する条件を最適化の条件に加味して搭載順序を最適化し直すことにより、不足部品の搭載順序を個々の電子部品単位で変更するように構成されている。このように構成すれば、最適化により不足部品の搭載順序を電子部品単位で変更することができるので、部品切れ発生後、次に同じ部品(不足部品)を搭載するまでの間で、不足部品以外の他の電子部品の搭載時間を最大限確保することができるようになる。その結果、他の電子部品の実装を継続しながら部品補給作業を行う時間をより長く確保することができる。また、改めて最適化をし直すことにより、搭載順序の変更に起因する生産効率の低下を最小限に抑えることができる。 In the component mounting apparatus according to the above aspect, the initial mounting order of the mounting program is preferably optimized based on the condition that the mounting work time per board is the shortest. By adding the preferential mounting condition to the optimization condition and re-optimizing the mounting order, the mounting order of the missing parts is changed in units of individual electronic parts. With this configuration, the mounting order of missing parts can be changed in units of electronic parts by optimization. After the parts run out, the missing parts until the next part (missing parts) is mounted. It is possible to secure the maximum mounting time for other electronic components. As a result, it is possible to secure a longer time for performing the component supply work while continuing to mount other electronic components. Further, by re-optimizing again, it is possible to minimize a decrease in production efficiency due to a change in the mounting order.
上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、所定の搭載順序に従って、順次供給される基板に対する部品搭載を行うとともに、部品切れとなる不足部品が発生するときの基板に対しては、不足部品の搭載順序を変更して部品搭載を行い、次の基板に対する部品搭載の際には、所定の搭載順序に戻して部品搭載を行うように構成されている。このように構成すれば、通常、基板に対する電子部品の搭載順序は、基板1枚あたりの実装作業時間が最も短くなる条件に基づいて予め最適化されていることから、部品切れとなる不足部品が発生するときの基板に対してのみ搭載順序を変更して、補給後の次の基板に対しては元の最適化された搭載順序で実装動作を行うことができる。これにより、部品補給に伴う生産効率の低下を抑制することができる。 In the component mounting apparatus according to the above aspect, preferably, the control unit performs component mounting on the substrate that is sequentially supplied in accordance with a predetermined mounting order, and also with respect to the substrate when an insufficient component that causes a component shortage occurs. The component mounting is performed by changing the mounting order of the missing components, and when mounting the components on the next board, the components are mounted by returning to the predetermined mounting order. With this configuration, the mounting order of electronic components on the board is usually optimized in advance based on the condition that the mounting work time per board is the shortest. The mounting order can be changed only for the board when it occurs, and the mounting operation can be performed in the original optimized mounting order for the next board after replenishment. Thereby, the fall of the production efficiency accompanying parts replenishment can be suppressed.
本発明によれば、上記のように、部品切れが発生した時に、実装動作を継続しながら部品補給作業を行う時間を確保することができる。 According to the present invention, as described above, it is possible to secure a time for performing the component replenishing operation while continuing the mounting operation when the component breakage occurs.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(第1実施形態)
まず、図1〜図5を参照して、本発明の第1実施形態による部品実装装置100の構造について説明する。
(First embodiment)
First, the structure of the
第1実施形態による部品実装装置100は、図1に示すように、基台1と、基台1上に配置されX方向に基板(回路基板)CBを搬送する基板搬送部2と、基板搬送部2の両側(Y1側およびY2側)に配置されたフィーダ装着部3と、基板搬送部2の上方(紙面手前側)をX−Y平面に沿って移動可能なヘッドユニット4とを備えている。ヘッドユニット4には、電子部品(以下、部品)10を吸着するための複数(10本)の実装ヘッド41がX方向に配列されている。また、図2に示すように、部品実装装置100は、装置の動作制御を行うための制御装置9を備えている。なお、部品10は、本発明の「電子部品」の一例である。
As shown in FIG. 1, the
基台1上に配置された基板搬送部2は、図1に示すように、基板CBの搬送方向(X方向)に延びる一対のコンベア2aを有している。一対のコンベア2aは、一方側(X1側)から基板CBを受け入れて所定の作業位置まで搬送するとともに、作業位置において基板CBを保持する機能を有している。また、一対のコンベア2aは、部品10の実装完了後に、実装済みの基板CBを他方側(X2側)に搬出する機能をさらに有している。
As shown in FIG. 1, the board |
フィーダ装着部3には、複数のテープフィーダ3aが横方向(X方向)に沿って並べて配置されている。テープフィーダ3aには、IC、トランジスタおよびコンデンサ等の部品10が収納された部品テープ3bが装着されている。部品テープ3bはリール3c(図示せず)に巻回された状態でテープフィーダ3aに装着される。テープフィーダ3aは、部品テープ3bの巻き取り機構を内蔵し、間欠的に部品テープ3bを繰り出しながら部品10を基板搬送部2近傍の所定の部品供給位置に供給するように構成されている。図1に示すようにテープフィーダ3aは、部品供給位置において図示しないカバーテープが剥がされ、部品10が露出する。テープフィーダ3aは、フィーダ装着部3に着脱可能に構成されており、部品切れが発生した場合には、フィーダ装着部3から取り外して部品補給作業を行うことができる。部品補給作業は、ここでは、部品切れテープフィーダ3aを、同じ部品10を保持する部品テープ3bを装着した予備のテープフィーダ3aと交換する作業、または、部品切れテープフィーダ3aから部品テープ3b(リール3c)を取り外して、新しい部品テープ3b(リール3c)に交換する作業とする。なお、テープフィーダ3aは、本発明の「部品供給部」の一例である。
In the
なお、部品テープ3bが巻回されたリール3cには、部品テープ3bが保持する部品10の種類、部品番号(型番)や保持部品数の情報がバーコードなどによって付与されており、図示しないバーコードリーダなどによってこれらの情報を制御装置9に入力することが可能である。また、制御装置9に接続されたキーボードなどの入力装置(図示せず)を用いて部品10の種類や保持部品数の情報を手動で入力することも可能である。
The
ヘッドユニット4は、XY方向に移動可能に構成され、テープフィーダ3aから供給される部品10を吸着して基板CB上の所定位置(実装位置)まで移送し、部品10を基板CBに実装(搭載)する機能を有している。ヘッドユニット4の各実装ヘッド41は、複数の部品10を保持するテープフィーダ3aの部品供給位置において露出する部品10を吸着して、吸着した部品10を基板CBに搭載するように構成されている。実装ヘッド41の先端(下端)には部品吸着用の吸着ノズルが装着されており、実装ヘッド41は吸着ノズルの先端部(下端部)に負圧および正圧を発生させることが可能である。これにより、部品実装動作時には、実装ヘッド41は、吸着ノズルの先端(下端)に発生させた負圧によって部品10を吸着し、実装位置で吸着ノズルに正圧を供給することにより、基板CBに部品10を搭載するように構成されている。
The
また、ヘッドユニット4は、基台1上をX方向に延びる支持部5を介して移動可能に支持されている。ボールねじ軸6bに嵌合する図示しないナットが固定されたヘッドユニット4は、支持部5に設けられたX軸モータ(サーボモータ)6aによりボールねじ軸6bが回動されることによってX方向に移動される。また、基台1の上面には、一対のコンベア2aを跨いでY方向に延びる一対の高架フレーム1aが配置されており、高架フレーム1aには、Y軸モータ(サーボモータ)7aとボールねじ軸7bとが設けられている。ここで、支持部5は、一対の高架フレーム1aに架け渡されている。そして、ボールねじ軸7bに嵌合する図示しないナットが固定された支持部5は、Y軸モータ7aによりボールねじ軸7bが回動されることによって、高架フレーム1a上を固定レール1bに沿ってY方向に移動される。このように、ヘッドユニット4は、ボールねじ軸6bおよび7bがそれぞれ回転されて、基台1上方のX−Y平面内を任意の位置に移動することが可能に構成されている。
The
また、各々の実装ヘッド41は、Z軸モータ42(図2参照)および図示しない昇降機構によって、吸着ノズルを上下方向(図1の紙面と垂直な方向)に昇降可能に構成されている。実装ヘッド41は、吸着ノズルを昇降させることにより、上方から部品10の吸着を行うとともに、基板CBへの部品10の実装を行う。また、各々の実装ヘッド41は、R軸モータ43(図2参照)および図示しない回転機構によって、中心を通る鉛直軸線を回動中心として吸着ノズルを回動させることが可能なように構成されている。これにより、実装ヘッド41に保持された部品10の姿勢(X−Y平面での向き)がその部品の実装角度に一致するように調整される。
Each mounting
また、ヘッドユニット4には、基板CBに付されたフィデューシャルマーク(図示せず)を認識するための基板撮像部44が取り付けられている。制御装置9は、基板撮像部44により基板CBのフィデューシャルマーク(図示せず)を上方から撮像して基板CBの位置および姿勢を認識するように構成されている。これにより、基板CBの任意の実装位置の上方に実装ヘッド41の吸着ノズルを位置付け、部品実装を行うことが可能である。
The
また、基台1上には、前方側(Y2方向側)および後方側(Y1方向側)に部品撮像部8がそれぞれ設けられている。部品撮像部8は、ヘッドユニット4の実装ヘッド41により吸着された実装直前の部品10の下面を、下方から撮像する機能を有している。これにより、実装直前の部品10の吸着ノズルに対する保持(吸着)状態が制御装置9に認識され、認識結果に基づいて適切な実装位置および実装角度で部品を搭載することが可能である。
On the
制御装置9は、図2に示すように、部品実装装置100の部品実装動作に関する全体的な動作を制御するように構成されている。具体的には、制御装置9は、CPUからなる演算処理部91と、記憶部92と、モータ制御部93と、外部入出力部94と、画像処理部95と含んでいる。ここで、記憶部92には、基板CBに対して部品10の実装動作を実行するための実装プログラム92aと、部品実装装置100に装着された各テープフィーダ3aに保持された部品10の残数情報である部品残数データ92bとが格納されている。また、記憶部92には、その他、演算処理部91が実行可能な各種の制御プログラムや、実装動作時に必要となるデータ類が格納されている。また、部品実装装置100には表示ユニット(モニタ)96が設置されており、制御装置9により表示ユニット96の表示が行われるように構成されている。なお、演算処理部91は、本発明の「制御部」の一例である。
As shown in FIG. 2, the
演算処理部91は、記憶部92に記憶されている実装プログラム92aに従って実装ヘッド41の搭載動作を制御するように構成されている。また、演算処理部91は、モータ制御部93を介して部品実装装置100の各駆動機構(基板搬送部2およびヘッドユニット4)を制御する機能を有している。また、実装プログラム92aは、1枚の基板CBに実装される部品10の種類、部品番号、部品の寸法や、搭載される部品数など部品情報を個々の部品毎に含んでいる。実装プログラム92aから、基板CBを1枚生産するために使用する部品数が部品毎に取得可能である。
The
また、演算処理部91は、記憶部92に記憶される部品残数データ92bを用いて個々のテープフィーダ3aに保持された部品10の残数管理を行う機能を有する。上記の通り、個々のテープフィーダ3aに保持された部品10の種類、部品番号や保持部品数は、バーコードの読み取りによって、テープフィーダ3aが部品実装装置100に装着される際に取得され、記憶部92に格納される。そして、実装作業中には、演算処理部91は、テープフィーダ3aからの部品10の取得数をカウントする。テープフィーダ3aの保持部品数から取得数を減算すれば、そのテープフィーダ3aに保持された部品残数が得られる。この部品残数を記憶部92に格納することにより、演算処理部91は、個々のテープフィーダ3aの部品残数を管理する。
The
モータ制御部93は、演算処理部91から出力される制御信号に基づいて、部品実装装置100の各サーボモータ(X軸モータ6a、Y軸モータ7a、吸着ノズルを上下方向に移動させるZ軸モータ42、および、吸着ノズルを回動させるR軸モータ43など)を制御するように構成されている。また、モータ制御部93は、基板搬送部2に設けられた基板搬送軸(図示せず)のサーボモータを制御するように構成されている。また、モータ制御部93は、各サーボモータが有するエンコーダ(図示せず)からの信号に基づいてヘッドユニット4のX−Y平面内の位置、実装ヘッド41の高さ位置および回転位置などが認識可能に構成されている。
Based on the control signal output from the
また、外部入出力部94は、各種センサ類およびストッパ等からの入出力や、各実装ヘッド41への負圧や正圧の圧力供給のためのバルブ類の開閉などを制御する機能を有している。画像処理部95は、基板撮像部44および部品撮像部8が撮像した画像データに所定の画像処理を施す機能を有している。そして、演算処理部91は、画像処理部95による画像処理結果(撮像結果)に基づいて、実装ヘッド41により吸着された部品10の保持状態や、基板CBの位置および姿勢を認識する。
The external input /
次に、制御装置9の演算処理部91による実装動作制御について説明する。
Next, mounting operation control by the
演算処理部91は、記憶部92の実装プログラム92aに従って、複数(10本)の実装ヘッド41による実装動作をシーケンス制御によって制御する。すなわち、演算処理部91は、10本の実装ヘッド41の各々による部品吸着動作と、ヘッドユニット4を移動させることによる吸着部品10の運搬動作と、10本の実装ヘッド41の各々に吸着された部品10の基板CBへの搭載動作とを単位とするシーケンスを繰り返すことによって、部品搭載を行う。各シーケンスにおいて、それぞれの実装ヘッド41がどの種類の部品10を搭載するかは、予め実装プログラム92aに設定されており、演算処理部91は、実装プログラム92aに予め設定された初期搭載順序81(図3参照)で部品搭載を行うように実装ヘッド41の動作を制御する。なお、各シーケンスには、10本の実装ヘッド41の各々に吸着された部品10の全ての搭載後、基板CB上方からテープフィーダ3aの部品供給位置上方へヘッドユニット4を移動させる移動動作が含まれる。
The
実装プログラムの初期搭載順序81は、基板CB上の各部品の実装位置や、各部品10の部品供給位置などに応じたヘッドユニット4の移動距離などに基づき、基板1枚あたりの実装作業時間が最も短くなる条件に基づいて最適化されている。図3には、最適化された実装プログラム92aの初期搭載順序81の例を仮想的に示している。図3において、Mは、実装ヘッド(ノズル)数であり、各列の1番〜10番は、ヘッドユニット4の10本の実装ヘッド41に対応させたヘッド番号(1番ヘッド〜10番ヘッド)を表す。また、A〜Dは、部品10の種類を示しており、ここでは、基板CBに全部で4種類の部品A〜Dが実装されると仮定している。各シーケンスq1〜q10は、1番〜10番の各実装ヘッド41がそれぞれ実装する部品の種類(A〜D)を規定している。基板CBに全部品(N個)を実装するのに必要なシーケンス数Lは、N/Mの小数点以下を切り上げた整数で表される。この例では、全部品数N=100として、シーケンス数L=N/M=100/10=10となる。1行目〜10行目は、各シーケンスq1〜q10の実行順(搭載順序)を示し、ターン(ターン1〜ターン10)という。この初期搭載順序81に従って、10ターンの各シーケンスq1〜q10を実行する場合に、基板1枚あたりの実装作業時間が最も短くて済むことになる。
The
ここで、第1実施形態では、演算処理部91は、残数管理に基づき、実装作業中にいずれかのテープフィーダ3aにおいて部品切れとなる不足部品(たとえば、部品C)について、不足部品の部品切れが発生する時点(シーケンス)と、部品切れ発生後に不足部品の搭載を行う時点(シーケンス)との間で、不足部品以外の部品(部品A、BおよびD)の搭載を行う回数(シーケンス数)を増加させるように、部品10の搭載順序を変更するように構成されている。第1実施形態では、演算処理部91は、実装プログラム92aの初期搭載順序81をシーケンス単位で入れ替えることにより、不足部品の搭載順序を初期搭載順序81から変更するように構成されている。以下では、不足部品が部品Cである場合を仮定して、具体的に説明する。
Here, in the first embodiment, the
図3において、ターン9の9番ヘッドで部品Cの部品切れが発生すると仮定する。この場合、ターン9のシーケンスq9に従って1番〜10番目の実装ヘッド41の部品吸着動作をヘッド番号順に実施し、基板CBへの実装前に部品撮像部8による各吸着部品10(CおよびD)の画像認識を行った結果、部品Cが吸着されていない場合、あるいは実装ヘッド41の部品吸着動作前に基板撮像部44によりテープフィーダ3aの部品供給位置における部品Cを上方から撮像して部品Cが認識できなかった場合に、部品切れが確認される。部品切れが発生すると、実装ヘッド41の部品吸着動作がヘッド番号順に実施される場合には、シーケンスq9の部品C(9、10番ヘッド)については実装動作がスキップされ、他の部品D(1〜8番ヘッド)の実装のみが行われる。その後、ターン10のシーケンスq10が実施された後、ターン9でスキップされた不足部品Cの実装動作がリトライ(ターンR)されることになる。このため、初期搭載順序81のままでは、ターン9での部品切れ発生後、ターンRでリトライを行うまでに1ターンしか存在しないため、オペレータによる不足部品Cの補給作業が完了せず、完了するまで部品実装装置100の実装動作を停止する必要がある。
In FIG. 3, it is assumed that the part C is cut out at the ninth head of
そこで、第1実施形態では、演算処理部91は、各部品10(部品A〜部品D)の残数管理によって、今回実装を行う基板CBの実装中に部品切れが発生すると判断される場合に、その基板CBに対する実装作業の開始前に予め部品10の搭載順序を変更する。部品切れが発生するか否かは、その基板CBの部品使用数(図3の部品Cならば、12個)が、テープフィーダ3aに保持された部品10(部品A〜部品D)の残数を上回るか否かによって判断することができる。演算処理部91は、図4に示すように、部品切れが発生すると判断される場合に不足部品Cの搭載が優先的に実施されるように搭載順序を変更する第1制御を行うように構成されている。
Therefore, in the first embodiment, when the
図4に示すように、演算処理部91は、第1制御によって、不足部品Cを搭載する複数のシーケンスを、搭載順序の最初順のターン(最初のターンから連続する複数のターン)に集約させる。これにより、図4の搭載順序82では、不足部品Cの搭載を行うシーケンスq4、q6、q8およびq9が、最初の1ターン目〜4ターン目に集約するように、初期搭載順序81から搭載順序が変更されている。これに伴い、他のシーケンスq1、q2、q3、q5、q7およびq10が、それぞれターン5、6、7、8、9および10に移動している。この結果、変更された搭載順序82では、ターン4のシーケンスq9で部品切れが発生した後、リトライターンRで再度不足部品Cの実装動作を行うまでの間で不足部品C以外の部品搭載を継続可能なシーケンス数(ターン数)が、図3の1ターン分から6ターン分に増加する。この増加したシーケンス数(ターン数)の分だけ、部品実装装置100の実装動作を継続しながら部品補給作業を行うことが可能な部品補給作業時間Tを確保することが可能である。一方、ターン4のシーケンスq9でスキップされた9、10番ヘッドの不足部品Cは、部品実装装置100が停止することなくリトライターンRとして、ターン10に続き連続して実装される。
As illustrated in FIG. 4, the
また、演算処理部91は、各部品10(部品A〜部品D)の残数管理によって、部品切れが発生すると判断される場合に、部品切れ発生後の不足部品Cの搭載を、不足部品C以外の他の部品(A、BおよびD)の搭載の後に実施するように搭載順序を変更する第2制御を行うように構成されている。
In addition, when the remaining number management of each component 10 (component A to component D) determines that a component shortage occurs, the
具体的には、図3の初期搭載順序81において、ターン6(シーケンスq6)の6番および7番ヘッドで部品切れが発生するケースを仮定する。この場合、各部品10の残数管理に基づく第1制御によって図4の搭載順序82に変更されると、ターン2のシーケンスq6の6番および7番ヘッドで部品切れが発生することになる。そこで、演算処理部91は、図5に示すように、部品切れ発生時点(ターン2の実行時点)で、第2制御によって、部品切れ発生後に不足部品Cを搭載するシーケンスを、搭載順序の最後順のターン(最後のターンまで連続する1または複数のターン)に集約させる。
Specifically, in the initial mounting
これにより、図5の搭載順序83では、ターン2の部品切れ発生後に不足部品Cの搭載を行うシーケンスq8およびq9が、最後順のターン9および10に集約されるように、図4(搭載順序82)から搭載順序が変更されている。これに伴い、他のシーケンスq1、q2、q3、q5、q7およびq10が、それぞれターン3、4、5、6、7および8に移動している。この結果、ターン2のシーケンスq6(6番、7番ヘッド)で部品切れが発生した後、ターン9のシーケンスq8で再度不足部品Cの実装動作を行うまでの間で、部品補給作業時間Tを、図4と同様に6ターン(シーケンス)分確保することができる。ターン2のシーケンスq6(6番、7番ヘッド)でスキップされた不足部品Cは、ターン10(シーケンス9)の後、リトライターンRとして連続して実装される。
Accordingly, in the mounting
なお、第1制御のみが実施された場合には、集約後の2ターン目(シーケンスq6)の6番以降、7番、および3ターン目(シーケンスq8)、4ターン目(シーケンスq9)において不足部品Cはスキップされるので、リトライターンRにおいて、スキップされた分不足部品Cがヘッド番号1〜6を使って実装するようにしなければならず、実装時間が長くなってしまう。特に、スキップされる不足部品Cの数が多い場合には、リトライターンR、リトライターンR+1とリトライのターン数を増やすようにしなければならず、より実装時間が長くなってしまうが、第2制御が付加されたものでは、スキップされる不足部品は2ターン目(シーケンスq6)の6番以降、7番だけとなり、リトライターンRでの実装時間が長くなることはない。
In addition, when only the first control is performed, the second turn after the aggregation (sequence q6), the sixth and subsequent turns, the seventh turn, the third turn (sequence q8), and the fourth turn (sequence q9) are insufficient. Since the component C is skipped, in the retry turn R, the skipped component C must be mounted using the
部品補給作業時間T(図4および図5では6シーケンス分の時間)の間に部品補給作業が完了すれば、部品実装装置100の実装動作を停止することなく、部品補給作業時間T経過後の部品Cの実装動作(図4では、部品補給作業時間T経過後すぐのリトライターンR、図5ではターン10(シーケンス9)の実装動作後におけるリトライターンR)を継続して実施することが可能となる。また、部品補給作業時間Tの間に部品補給が完了しない場合でも、確保した6シーケンス分の実装作業(部品補給作業時間T)の間に補給作業を続けることができるので、部品実装装置100の停止時間を極力短くすることが可能となる。
If the component supply operation is completed during the component supply operation time T (the time corresponding to 6 sequences in FIGS. 4 and 5), the mounting operation of the
なおまた、ターン2のシーケンスq6の7番ヘッドの実装が終了した時点で部品Cが欠品となる場合には、第2制御により、図5の搭載順序83に示すように、ターン2の部品切れ発生後に不足部品Cの搭載を行うシーケンスq8およびq9が、最後順のターン9および10に集約されるように、図4(搭載順序82)から搭載順序が変更される。この場合は、ターン2で部品Cがスキップされていないので、図5でのターン10の実装動作後におけるリトライターンRは不要となる。
In addition, when the component C becomes a shortage when the mounting of the 7th head in the sequence q6 of the
なお、演算処理部91は、原則として初期搭載順序81に従って、順次供給される基板CBに対する部品搭載を行う。そして、残数管理によって部品切れが発生するか否かを判断し、部品切れとなる不足部品Cが発生するときの基板CBに対しては、上記の第1制御、または第1制御および第2制御の両方によって不足部品Cの搭載順序を変更して部品搭載を行う。搭載順序の変更後、演算処理部91は、次の基板CBに対する部品搭載の際には、再び初期搭載順序81に戻して部品搭載を行うように構成されている。これにより、変更された搭載順序で部品搭載を行うのは、部品切れが発生する時の基板CBに限定され、その他の基板CBに対しては、最適化された初期搭載順序81に戻される。
The
次に、図1〜図6を参照して、部品実装装置100において部品10の実装動作が行われる際の制御装置9(演算処理部91)の制御処理フローについて説明する。
Next, a control processing flow of the control device 9 (arithmetic processing unit 91) when the mounting operation of the
図6に示すように、基板CBの搬入に先立って、演算処理部91は、ステップS1において、今回実装する1枚の基板CBの実装中に不足部品が発生するか否かを判断する。演算処理部91は、記憶部92に格納された部品残数データ92bと、実装プログラム92aに含まれる各部品10(部品A〜D)の部品使用数とに基づき、部品使用数が部品残数を上回るか否かを部品種類毎に判断する。なお、以下では説明のため、不足部品が部品Cである場合を説明する。
As shown in FIG. 6, prior to the board CB being carried in, the
不足部品が発生すると判断された場合、処理がステップS2に進み、演算処理部91は、実装プログラム92aの初期搭載順序81を変更する第1制御を実行する。これにより、不足部品Cを含むシーケンス(q4、q6、q8およびq9)が搭載順序の最初順に集約されるようにシーケンスが入れ替えられることによって、搭載順序が初期搭載順序81から搭載順序82(図4参照)に変更される。ステップS2の搭載順序82へ変更した場合、および、ステップS1で不足部品が発生しないと判断された場合には、処理がステップS3に進み、実装対象の基板CBが基板搬送部2(図1参照)に搬入される。
If it is determined that a missing part is generated, the process proceeds to step S2, and the
図1に示すように、搬入された基板CBは、所定の作業位置まで搬送され、図示しないクランプ機構によって固定的に保持される。また、ヘッドユニット4が基板CBの上方に移動して、基板撮像部44が基板CBのフィデューシャルマーク(図示せず)の撮像を行う。撮像画像の画像認識により、演算処理部91は基板CBの位置および姿勢を認識する。
As shown in FIG. 1, the carried-in substrate CB is transported to a predetermined work position and is fixedly held by a clamp mechanism (not shown). Further, the
次に、図6に示すように、ステップS4において、基板CBに対するシーケンス実装動作が開始される。すなわち、実装プログラム92a(図2参照)に従って、複数(10本)の実装ヘッド41による1シーケンス分のシーケンス実装動作(部品吸着動作、運搬動作および部品搭載動作)が、開始される。基板搬入直後には、まず、ターン1のシーケンスが実施される。
Next, as shown in FIG. 6, in step S4, a sequence mounting operation on the substrate CB is started. That is, according to the mounting
具体的には、図1に示すように、まず、ヘッドユニット4が水平移動して、実装を行う部品10(A〜Dのいずれか)を保持するテープフィーダ3aの部品供給位置の上方に、その部品10(A〜D)の実装を行う実装ヘッド41を位置付け、吸着ノズルを下降させることにより、部品10(A〜D)が吸着される。そして、吸着ノズルが上昇される。これを各実装ヘッド41について行うことにより、それぞれの実装ヘッド41による部品吸着動作が実行される。各実装ヘッド41に対応する部品10(A〜D)が吸着されると、ヘッドユニット4が部品撮像部8の上方を通過することにより、吸着部品10(A〜D)の画像認識が実施される。これにより、演算処理部91は、吸着された各部品10(A〜D)の保持(吸着)状態として吸着位置ずれや部品の向き(回転角度)などを認識し、実装時に補正する。また、この部品認識によって、実装ヘッド41に吸着された部品10(A〜D)の有無も認識される。
Specifically, as shown in FIG. 1, first, the
ステップS4においてシーケンス実装動作が開始された後、図6のステップS5において、演算処理部91は、不足部品が発生したか否かを判断する。すなわち、部品撮像部8による吸着部品の画像認識において、実装ヘッド41に部品10(A〜D)が吸着されていない場合に、その部品10(A〜D)について部品切れにより不足部品が発生したことが確認される。
After the sequence mounting operation is started in step S4, in step S5 of FIG. 6, the
不足部品が発生していない場合には、図1に示すように、実装ヘッド41に吸着された部品10の搭載点(実装位置)の上方にヘッドユニット4が移動するとともに、吸着ノズルが下降されて部品10が基板CBに搭載された後、吸着ノズルが上昇される。これを実装ヘッド41毎に順次行うことにより、運搬動作および部品実装動作が完了される。シーケンス実装動作の完了後、図6のステップS9に進む。
When there is no insufficient component, as shown in FIG. 1, the
一方、ステップS5で不足部品(部品C)が発生したと判断された場合には、ステップS6において、まず不足部品Cの実装点がスキップされる。すなわち、不足部品Cに対応する実装ヘッド41(部品吸着できなかった実装ヘッド41)についての実装位置への運搬動作および実装動作がスキップされる。不足部品C以外の部品10(A、BおよびC)を吸着した実装ヘッド41については、運搬動作および部品実装動作が実施される。
On the other hand, if it is determined in step S5 that a missing part (part C) has occurred, the mounting point of the missing part C is first skipped in step S6. That is, the transport operation and mounting operation to the mounting position for the mounting
次に、ステップS7において、演算処理部91は、部品切れ発生後に不足部品Cを搭載するシーケンスを、搭載順序の最後順のターンに集約させる第2制御を実行する。なお、不足部品が発生する場合には、ステップS2の第1制御によって、図4のように不足部品Cの搭載シーケンスが搭載順序の最初順(ターン1〜4)に集約されるように、搭載順序が変更されている。このため、第2制御では、図4の搭載順序82から、図5に示す搭載順序83になるように各シーケンスの順番が再度入れ替えられる。
Next, in step S <b> 7, the
その後、図6のステップS8において、演算処理部91は、不足部品Cについての部品補給要請をオペレータに報知する。たとえば、表示ユニット96へのメッセージ表示やランプ点灯(図示せず)、ブザー報知音発生(図示せず)などにより、部品補給要請が報知される。この部品補給要請に基づいてオペレータが不足部品Cの部品補給作業を行う。その後、処理がステップS9に進む。
Thereafter, in step S8 of FIG. 6, the
ステップS9では、演算処理部91は、基板CBのすべての搭載点への部品実装が完了したか否かを判断する。実装プログラム92a(図2参照)において未実装の搭載点(未実行のシーケンス)が残存している場合には、処理がステップS10に進む。
In step S9, the
ステップS10では、演算処理部91は、搭載可能な搭載点(シーケンス)が存在するか否かを判断する。ここでは、搭載可能とは、そのシーケンスに、不足部品(部品C)が搭載される搭載点が含まれていないことを意味する。搭載可能なシーケンスが存在する場合には、処理がステップS4に戻り、次のターン(またはリトライターン)のシーケンスが開始される。
In step S <b> 10, the
なお、部品切れが発生し、図5に示す第2制御によって不足部品Cが搭載されるシーケンスq8およびq9が最終のターン9およびターン10に集約された場合(搭載順序83)でも、ターン8の実装シーケンス終了までに部品補給が完了している場合には、シーケンスq8およびq9は搭載可能なシーケンスとなる。その場合、ターン8の終了後のステップS10の処理では、シーケンスq8(ターン9)およびシーケンスq9(ターン10)が搭載可能なシーケンスと判断され、そのままステップS4に戻る。また、部品切れが発生した場合には、最終ターン10の終了後、ステップS6でスキップされた不足部品Cの搭載点の実装を行うリトライターンRが残存する。このため、再度ステップS4に戻り、リトライによるシーケンス実装動作が実施される。
Even when the parts are cut out and the sequence q8 and q9 in which the shortage part C is mounted by the second control shown in FIG. 5 are integrated into the
一方、ステップS10において搭載可能な搭載点(シーケンス)がないと判断される場合には、処理がステップS11に進み、演算処理部91は、部品切れエラーとして部品実装装置100を待機状態にする。すなわち、図5の搭載順序83に示すように、ターン8の実装シーケンス終了までに部品補給が完了していない場合には、不足部品Cを含む実装シーケンスq8(ターン9)が実施されることなく、ステップS11で部品実装装置100が待機状態となる。この場合、図示は省略するが、オペレータにより不足部品の部品補給が行われた後、復帰処理がなされると、ステップ10の判断が行われ、ステップS4に戻ることになる。
On the other hand, if it is determined in step S10 that there is no mounting point (sequence) that can be mounted, the process proceeds to step S11, and the
このように、図6のステップS4でシーケンス実装動作が行われ、ステップS5、S9およびS10を経て処理がステップS4にループすることによって、シーケンスがターン1から順次実行される。実装プログラム92aに設定されたターン数(図3では、10ターン)分だけ処理がループすることにより、搭載順序(81、82または83)に従ったシーケンス実装動作が全搭載点(全シーケンスおよびリトライシーケンス)について実施される。全搭載点(全シーケンス)について実装動作が完了すると、ステップS9から、処理がステップS12に進み、基板搬送部2により実装済み基板CBが搬出される。
As described above, the sequence mounting operation is performed in step S4 of FIG. 6, and the process loops to step S4 through steps S5, S9, and S10, whereby the sequence is sequentially executed from
その後、ステップS13において、演算処理部91は、生産予定の全基板枚数分の実装が完了したか否かを判断する。予定枚数に達していない場合には、処理がステップS14に進み、演算処理部91は、搭載順序を元の初期搭載順序81に戻し、その後、処理がステップS1に戻されることにより、次の基板CBの実装作業が開始される。これにより、搭載順序の変更は、部品切れが発生するときに実装対象となっている基板CBに限定される。
Thereafter, in step S13, the
なお、直前の基板実装時に不足部品が発生しなかった場合には、ステップS2の第1制御およびステップS7の第2制御が実行されないため、初期搭載順序81のまま実装が行われる。そのため、ステップS14では、搭載順序が初期搭載順序81のまま維持される。ステップS13において、生産予定の全基板枚数分の実装が完了した場合には、実装作業が終了する。
Note that if there are no insufficient parts at the time of the previous board mounting, the first control in step S2 and the second control in step S7 are not executed, so mounting is performed in the initial mounting
以上のようにして、実装動作の制御処理が行われる。なお、部品C以外の部品A、BおよびDについて部品切れが発生する場合にも、同様の制御処理が行われる。 The mounting operation control process is performed as described above. Note that the same control process is performed when the parts A, B, and D other than the part C run out.
第1実施形態では、上記のように、演算処理部91を、実装作業中にテープフィーダ3aにおいて部品切れとなる不足部品Cについて、不足部品Cの部品切れが発生する時点(ターン)と、部品切れ発生後に不足部品Cの搭載を行う時点(ターン)との間で、不足部品C以外の部品10の搭載を行う回数(ターン数)を増加させるように、部品10の搭載順序を変更するように構成する。これにより、部品切れの発生時点から、部品切れ発生後、次に同じ部品(不足部品C)を搭載するまでの間で、不足部品C以外の他の部品10(部品A、BおよびD)の搭載時間を長くすることができるので、その分だけ、他の部品10(部品A、BおよびD)の実装継続中の部品補給作業時間Tを確保することができる。そのため、部品切れ発生後、次に不足部品Cを搭載するまでの部品補給作業時間Tに部品補給作業を完了させやすくすることができるので、実装動作を停止させずに部品補給作業を行いやすくすることができる。また、部品補給作業が間に合わずに実装動作を停止させる場合でも、搭載順序の変更によって確保した部品補給作業時間Tの分だけ実装動作の停止時間を短縮させることができるので、部品補給作業に伴う生産効率の低下を抑制することができる。
In the first embodiment, as described above, the
また、第1実施形態では、上記のように、演算処理部91を、テープフィーダ3aが供給可能な部品10の残数を管理するように構成し、不足部品Cの部品切れが発生するシーケンスと、部品切れ発生後に不足部品Cの搭載を行うシーケンスとの間で、不足部品C以外の部品10の搭載を行うシーケンス数を増加させるように、不足部品Cの搭載順序を変更する制御を行うように演算処理部91を構成する。これにより、複数の実装ヘッド41によって複数の部品10の実装動作をまとめて行う場合にも、部品切れ発生後、次に不足部品Cの搭載を行うシーケンスまでのシーケンス数を増加させることによって、容易に、部品補給作業時間Tを確保することができる。
Further, in the first embodiment, as described above, the
また、第1実施形態では、上記のように、演算処理部91を、不足部品Cの搭載が優先的に実施されるように搭載順序を変更する第1制御を行うように構成する。これにより、不足部品Cが他の部品10(部品A、BおよびD)に優先して搭載されることにより、他の未搭載の部品10(部品A、BおよびD)が多数残存している状態で、不足部品Cについては部品切れを前倒しで発生させることができる。この結果、部品切れ発生後、次に不足部品Cの搭載を行うまでに実装作業を継続可能な部品補給作業時間Tをより長くすることができる。その結果、部品補給作業に起因する部品実装装置100の停止をより抑制することができる。
Moreover, in 1st Embodiment, as mentioned above, the
また、第1実施形態では、上記のように、実装作業中に不足部品Cの部品切れが発生した場合には、部品切れ発生後の不足部品Cの搭載を、不足部品C以外の他の部品10の搭載の後に実施するように搭載順序を変更する第2制御を行うように演算処理部91を構成する。これにより、実際に部品切れが発生した後は、不足部品Cの搭載を他の部品10(部品A、BおよびD)の搭載よりも後回しにすることができるので、部品切れ発生後、次に不足部品Cの搭載を行うまで間で、不足部品C以外の他の部品10の搭載時間(部品補給作業時間T)をより長く確保することができるので、部品補給作業に起因する部品実装装置100の停止を、より効果的に抑制することができる。
In the first embodiment, as described above, when a shortage of the missing part C occurs during the mounting operation, the mounting of the missing part C after the occurrence of the missing part is performed by using other parts other than the missing part C. The
また、第1実施形態では、上記のように、演算処理部91を、実装プログラムの初期搭載順序81をシーケンス単位で入れ替えることにより、不足部品Cの搭載順序を初期搭載順序81から変更するように構成する。これにより、複数の実装ヘッド41によって複数の部品10の実装動作をまとめて行う場合にも、シーケンスq1〜q10を入れ替えるだけで、容易に搭載順序を変更することができる。これにより、搭載順序の変更に伴う演算処理部91の処理負荷の増大を抑制することができる。
In the first embodiment, as described above, the
また、第1実施形態では、上記のように、部品切れとなる不足部品Cが発生するときの基板CBに対しては、不足部品Cの搭載順序を初期搭載順序81から変更して部品搭載を行い、次の基板CBに対する部品搭載の際には、初期搭載順序81に戻して部品搭載を行うように演算処理部91を構成する。これにより、部品切れとなる不足部品Cが発生するときの基板CBに対してのみ搭載順序を変更して、補給後の次の基板CBに対しては元の最適化された搭載順序で実装動作を行うことができる。その結果、部品補給に伴う生産効率の低下を抑制することができる。
In the first embodiment, as described above, the mounting order of the insufficient component C is changed from the
なお、第1実施形態では搭載順序をシーケンス単位で入れ替えるので、搭載順序を個々の部品単位で任意に変更する場合と比較して、生産効率の低下(実装作業時間の長期化)はごく僅かである。つまり、初期搭載順序81は、シーケンス処理を前提に最適化されているため、個々のシーケンス内での動作時間は、シーケンスを入れ替えたとしても最適化された最小時間を維持する。ただし、シーケンスの入れ替えによって、それぞれのターン開始時(実装シーケンス開始時)のヘッドユニット4(実装ヘッド41)の位置が変化する場合があるため、変更された搭載順序82および83と初期搭載順序81とを比較すると、その分の移動距離の変化が僅かにロスとなる可能性がある。
In the first embodiment, since the mounting order is changed in sequence units, the production efficiency is reduced (the mounting work time is prolonged) as compared with the case where the mounting order is arbitrarily changed in individual component units. is there. That is, since the initial mounting
(第2実施形態)
次に、図1、図2および図6〜図9を参照して、本発明の第2実施形態による部品実装装置について説明する。この第2実施形態では、第1制御において搭載順序をシーケンス単位で変更するように構成した上記第1実施形態と異なり、第1制御を行う際に、改めて搭載順序の最適化を行うように構成した例について説明する。なお、第2実施形態において、上記第1実施形態の部品実装装置100と同一の構成については同一の符号を付し、説明を省略する。
(Second Embodiment)
Next, a component mounting apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1, 2, and 6 to 9. In the second embodiment, unlike the first embodiment in which the mounting order is changed in sequence units in the first control, the mounting order is optimized again when the first control is performed. An example will be described. Note that in the second embodiment, the same components as those of the
第2実施形態による部品実装装置200(図1参照)の演算処理部191(図2参照)は、第1制御を行う際に、不足部品を優先的に搭載する条件を最適化の条件に加味して初期搭載順序81を最適化し直すことにより、不足部品の搭載順序を個々の部品単位で変更するように構成されている。なお、演算処理部191は、本発明の「制御部」の一例である。
When performing the first control, the arithmetic processing unit 191 (see FIG. 2) of the component mounting apparatus 200 (see FIG. 1) according to the second embodiment considers the condition for preferentially mounting the missing component as an optimization condition. Then, by re-optimizing the initial mounting
具体的には、図7に示すように、演算処理部191は、各部品10(部品A〜部品D)の残数管理によって、今回の基板CBの実装時に部品切れが発生すると判断される場合に、実装作業の開始前に初期搭載順序81を最適化し直すように構成されている。この最適化の際、演算処理部191は、基板1枚あたりの実装作業時間が最も短くなるという条件に、不足部品Cを優先的に搭載する条件を加味して最適化を行う。これにより、演算処理部191は、図7の搭載順序182に示すように、不足部品Cの搭載が優先的に実施されるように(シーケンス単位ではなく)部品単位で搭載順序を変更する。
Specifically, as illustrated in FIG. 7, when the
その結果、第1制御による変更後の搭載順序182では、12個の不足部品Cの搭載が最初順のターン1(10個)およびターン2(2個)に集約されている。そして、その他の部品A、BおよびDの搭載については、基板1枚あたりの実装作業時間が最も短くなるという条件に従って各シーケンスが再構成される。
As a result, in the mounting
この結果、搭載順序182では、ターン2のシーケンスq12(1番および2番ヘッド)で部品切れが発生した後、リトライターンRで再度不足部品Cの実装動作を行うまでの間で、不足部品C以外の部品搭載を継続可能なシーケンス数(ターン数)が、図3の1ターン分から8ターン分に増加する。この増加したシーケンス数(ターン数)の分だけ、長い部品補給作業時間Tを確保することが可能である。
As a result, in the mounting
なお、実装作業中に不足部品(部品C)の部品切れが発生した場合の第2制御については、上記第1実施形態と同様である。たとえば搭載順序182において、ターン1のシーケンスq11(7番〜10番ヘッド)で部品切れが発生したとする。この場合、図8の搭載順序183に示すように、演算処理部191は、部品切れ発生時点(ターン1実行時点)で、第2制御によって、部品切れ発生後に不足部品Cを搭載するシーケンスq12を、搭載順序の最後順のターン10に集約(移動)させる。このため、搭載順序183では、他のシーケンスq13〜q20が、それぞれターン2〜9に移動している。この結果、ターン1のシーケンスq11(7番〜10番ヘッド)で部品切れが発生した後、ターン10のシーケンスq12で再度不足部品Cの実装動作を行うまでの間で、部品補給作業時間Tを、図7と同様に8ターン(シーケンス)分確保することができる。
Note that the second control when a shortage of parts (component C) occurs during the mounting operation is the same as in the first embodiment. For example, in the mounting
第2実施形態によるその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。 Other configurations according to the second embodiment are the same as those of the first embodiment.
次に、図6、図7および図9を参照して、第2実施形態による部品実装装置200における実装動作の制御処理フローについて説明する。
Next, with reference to FIG. 6, FIG. 7, and FIG. 9, a control processing flow of the mounting operation in the
図9の制御処理フローは、図6のステップS2が図9のステップS22に変更された点を除き、同様であるので、同じ部分については同じ符号を付して説明を省略する。 The control process flow of FIG. 9 is the same except that step S2 of FIG. 6 is changed to step S22 of FIG. 9, and thus the same parts are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
第2実施形態では、ステップS1において、今回実装する1枚の基板CBの実装中に不足部品が発生すると判断された場合、処理がステップS22に進む。 In the second embodiment, if it is determined in step S1 that an insufficient part is generated during the mounting of one board CB to be mounted this time, the process proceeds to step S22.
ステップS22では、演算処理部91は、搭載順序を最適化し直すことにより、実装プログラム92aの初期搭載順序81を部品単位で変更する第1制御を実行する。これにより、初期搭載順序81において搭載予定の不足部品Cの搭載が、最初のターン1およびターン2に部品単位で集約されるとともに、残りの部品A、BおよびDについて、基板1枚あたりの実装作業時間が最も短くなるという条件に従って初期搭載順序81が再構成される。その結果、搭載順序が初期搭載順序81から搭載順序182(図7参照)に変更される。
In step S22, the
そして、不足部品が発生すると判断された基板CBについては、第1制御による変更後の搭載順序182に従って、以降のステップS3〜S14の処理が実施される。
And about the board | substrate CB judged that a shortage part generate | occur | produces, the process of subsequent step S3-S14 is implemented according to the mounting
第2実施形態では、上記のように、演算処理部191を、不足部品Cを優先的に搭載する条件を最適化の条件に加味して搭載順序を最適化し直すことにより、不足部品Cの搭載順序を個々の部品10単位で変更するように構成する。これにより、最適化によって不足部品Cの搭載順序を個々の部品単位で変更することができるので、部品切れ発生後、次に不足部品Cを搭載するまでの間で不足部品C以外の他の部品(部品A、BおよびD)を搭載可能な時間を最大限確保することができるようになる。その結果、他の部品(部品A、BおよびD)の実装を継続しながら部品補給作業時間Tをより長く確保することができる。また、改めて最適化をし直すことにより、搭載順序の変更に起因する生産効率の低下を最小限に抑えることができる。
In the second embodiment, as described above, the
なお、第2実施形態では、搭載順序の変更を実装作業開始前に予め行う第1制御についてのみ最適化を行い、部品切れ発生時点で行う第2制御(図9のステップS7)については最適化を実行せずにシーケンスの入れ替えを行うように構成している。しかしながら、実装作業中にリアルタイムで最適化を行うことが可能である場合には、演算処理部191が第2制御(図9のステップS7)の実行時にも最適化を行うように構成してもよい。すなわち、不足部品Cを優先的に搭載する条件を加味して最適化を行う。具体的には、最初順且つ部品Cを優先的に搭載するよう部品Cを集約した結果のターン数が3以上になる場合には、部品切れ発生後に不足部品Cを搭載するシーケンスを、第2制御によって搭載順序の最後順のターンに集約(移動)させる場合においても、不足部品Cを優先的に搭載する条件を加味することで、最後順のターン数を少なくできる場合があり、より長い部品補給作業時間Tを確保可能となる。
In the second embodiment, optimization is performed only for the first control in which the mounting order is changed in advance before the start of the mounting operation, and the second control (step S7 in FIG. 9) performed at the time of occurrence of component shortage is optimized. The sequence is exchanged without executing. However, when it is possible to perform optimization in real time during the mounting operation, the
第2実施形態によるその他の効果は、上記第1実施形態と同様である。 Other effects of the second embodiment are the same as those of the first embodiment.
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of claims for patent, and further includes all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims for patent.
たとえば、上記第1および第2実施形態では、10本の実装ヘッドを備えた部品実装装置の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、実装ヘッドは1本のみ設けられてもよいし、10本以外の複数本だけ設けられてもよい。 For example, in the first and second embodiments, the example of the component mounting apparatus including the ten mounting heads is shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, only one mounting head may be provided, or only a plurality of mounting heads other than ten may be provided.
また、上記第1および第2実施形態では、残数管理によって次の基板CBの実装時に部品Cの部品切れの発生が予定されている場合、基板CBの実装前に予め第1制御を行い、実装作業中に不足部品Cの部品切れが発生した場合に第2制御を行うように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第2制御も、基板CBの実装前に予め実行してもよい。すなわち、残数管理によって何ターン目の何番ヘッドで部品切れが発生するかが分かる場合、図6のステップS2の時点で第1および第2制御を実施して、図5に示した搭載順序83となるように搭載順序を変更してもよい。すなわち、図6に示すステップS2相当において、不足部品を搭載するシーケンスを最初順に集約するだけでなく、不足部品を搭載する残りのシーケンスを最後順に集約することも実装前に行なわれるので、その場合ステップS7は必要がなくなる。これにより、スキップする不足部品Cを減らしつつ、他の部品(部品A、BおよびD)の実装を継続しながら部品補給作業時間Tをより長く確保することができ、さらに実装中でのシーケンス順序の変更はしなくても済み、制御を効率化することができる。 Further, in the first and second embodiments, when the occurrence of component breakage of the component C is scheduled when the next board CB is mounted by the remaining number management, the first control is performed in advance before the board CB is mounted, Although an example in which the second control is performed when the shortage of the missing part C occurs during the mounting operation is shown, the present invention is not limited to this. In the present invention, the second control may also be executed in advance before mounting the substrate CB. That is, when the remaining number management reveals what number head of which turn is out of which part will occur, the first and second controls are performed at the time of step S2 in FIG. 6, and the mounting sequence shown in FIG. The mounting order may be changed to be 83. That is, in step S2 shown in FIG. 6, not only the sequence for mounting the missing parts is aggregated in the first order but also the remaining sequences for mounting the missing parts are aggregated in the last order before the mounting. Step S7 is not necessary. As a result, it is possible to secure a longer component replenishment operation time T while continuing to mount other components (components A, B and D) while reducing the shortage component C to be skipped. It is not necessary to change this, and the control can be made more efficient.
なお、実際の実装においては、部品10の吸着不良が発生し、実装ヘッド41から部品が脱落したり、実装不良を防ぐため吸着不良の部品10を廃棄箱に捨てることが行われる。このため、予測した不足部品が発生するシーケンスより前のシーケンスにおいて不足部品が発生する場合があるので、ステップS6の後にステップS8相当の部品補給要請の報知を行い、続いて、実際の不足部品発生のシーケンスが予測したものより前のシーケンスであるかを判断するようにする。予測したものと同じシーケンスであればステップS9に進み、予測したものより前のシーケンスであればステップS7相当を実施し、その後ステップS9に進む。ステップS7相当では、最初順に集約した不足部品を搭載する複数のシーケンスの中で、実際の不足部品発生のシーケンスの残りのものを、最後順に追加的に集約する。こうすることで、吸着不良の発生頻度は少ないのではあるが、吸着不良に起因する部品不足が予測より早く発生する場合でも、そのタイミングに合わせて部品補給作業が可能となり、且つ、スキップする不足部品Cが増加することがないようにできる。
In actual mounting, the
また、上記第1および第2実施形態では、第1制御と第2制御との両方を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第1制御を行わずに第2制御のみを行うようにしてもよい。すなわち、図10に示す第2制御の変形例のように、部品切れが発生するまでは初期搭載順序81(図3参照)で実装を行い、部品切れが発生した時点(ここではターン4、6番および7番ヘッド)で、部品切れ発生後の不足部品Cの搭載(シーケンスq6、q8、q9)を、不足部品C以外の他の部品10の搭載の後に実施するように搭載順序を変更するようにしてもよい。この変形例では、部品切れが発生するターン4までは、初期搭載順序81で実装が行われ、部品切れが発生すると、第2制御によって搭載順序が搭載順序283に変更される。この結果、ターン4で部品切れが発生した場合に初期搭載順序81のままだと、ターン5の1シーケンス分しか部品補給作業時間を確保することができないのに対して、図10の変形例による搭載順序283では、ターン5〜7の3シーケンス分の部品補給作業時間Tを確保することができる。
Moreover, although the example which performs both 1st control and 2nd control was shown in the said 1st and 2nd embodiment, this invention is not limited to this. In the present invention, only the second control may be performed without performing the first control. That is, as in the modified example of the second control shown in FIG. 10, mounting is performed in the initial mounting order 81 (see FIG. 3) until the component breakage occurs, and when the component breakage occurs (here, turns 4 and 6). No. 7 and No. 7), the mounting order is changed so that mounting of the missing part C (sequence q6, q8, q9) after the occurrence of part shortage is performed after mounting of
また、上記第1実施形態では、第1制御および第2制御の実行時に、シーケンス単位で搭載順序を入れ替え、上記第2実施形態では第1制御の際に最適化をし直して部品単位で搭載順序を入れ替えた例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、不足部品のみをシーケンス間で入れ替えてもよい。つまり、図3の初期搭載順序81において第1制御を行う場合、シーケンスq4の4番〜7番ヘッド(不足部品C)の搭載を、シーケンスq1の4番〜7番ヘッド(部品Aおよび部品B)と入れ替え、シーケンスq5の4番〜7番ヘッド(不足部品C)の搭載を、シーケンスq2の4番〜7番ヘッド(部品Aおよび部品B)と入れ替える。同様に、シーケンスq8およびq9の各々の9番および10番ヘッド(不足部品C)の搭載を、シーケンスq1およびq2の9番および10番ヘッド(部品B)と入れ替える。この結果、すべての不足部品Cの搭載が、ターン1および2に集約される。このように第1制御および第2制御による搭載順序の変更は、シーケンス単位での変更や、最適化の実施による部品単位での入れ替え以外の方法により実施してもよい。
In the first embodiment, when the first control and the second control are executed, the mounting order is switched in sequence units. In the second embodiment, the optimization is performed again in the first control and mounting is performed in component units. Although the example which replaced the order was shown, this invention is not limited to this. For example, only missing parts may be exchanged between sequences. That is, when the first control is performed in the initial mounting
また、上記第1および第2実施形態では、部品切れが発生する基板CBの実装時にのみ第1制御および第2制御による搭載順序の変更を行い、その基板CBの実装終了後、次の基板CBの実装時には搭載順序を初期搭載順序81に戻すように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品切れが発生する基板CBの実装終了後も搭載順序を初期搭載順序に戻すことなく、変更後の搭載順序のままとしてもよい。
Further, in the first and second embodiments, the mounting order is changed by the first control and the second control only when mounting the board CB in which component breakage occurs, and after the mounting of the board CB is finished, the next board CB Although an example in which the mounting order is returned to the initial mounting
また、上記第1および第2実施形態では、第1制御による搭載順序の変更で、不足部品Cの搭載を最初順のターンに集約させた例を示したが。本発明はこれに限られない。本発明では、不足部品の搭載を最初順のターンに集約させなくともよい。不足部品の搭載を初期搭載順序よりも1ターンでも早くすればよい。不足部品の搭載が早められれば、その分部品切れが前倒しされ、部品補給作業時間Tを確保することが可能となる。 In the first and second embodiments, the example in which the mounting of the missing parts C is integrated into the first turn by changing the mounting order by the first control is shown. The present invention is not limited to this. In the present invention, it is not necessary to consolidate mounting of missing parts in the first turn. The mounting of the missing parts may be made even one turn earlier than the initial mounting order. If the mounting of the missing parts is accelerated, the parts will run out by that amount, and the parts replenishment work time T can be secured.
また、上記第1および第2実施形態では、第2制御による搭載順序の変更で、不足部品Cの搭載を最後順のターンに集約させた例を示したが。本発明はこれに限られない。本発明では、不足部品の搭載を最後順のターンに集約させなくともよい。不足部品の搭載を初期搭載順序よりも1ターンでも遅くすればよい。不足部品の搭載が遅らせられれば、その分不足部品以外の他の部品の実装動作(シーケンス)が実施されるため、部品補給作業時間Tを確保することが可能となる。 In the first and second embodiments, the example in which the mounting of the missing parts C is integrated in the last turn by changing the mounting order by the second control is shown. The present invention is not limited to this. In the present invention, it is not necessary to consolidate mounting of missing parts in the last turn. The mounting of the missing parts may be delayed by one turn from the initial mounting order. If the mounting of the missing parts is delayed, the mounting operation (sequence) of the parts other than the missing parts is performed correspondingly, so that the parts replenishment work time T can be secured.
また、上記第1および第2実施形態では、残数管理に基づき、実装作業中に部品切れが発生する部品Cおよびシーケンスを予測し、第1制御に従い予めシーケンスを入れ替える搭載順序変更を行なうようにしているが、第1制御は実施しないようにしてもよい。この場合は、実装中に部品欠品が検出された時に第2制御を行なうようにする。すなわち、図6において、ステップS1とステップ2は実施しないようにしたものである。これによっても、部品不足が発生した後において、不足部品搭載のシーケンスが遅らせられ、その分不足部品以外の他の部品の実装動作(シーケンス)が実施されるため、部品補給作業時間Tを確保することが可能となる。
In the first and second embodiments, based on the remaining number management, the component C and the sequence in which component breakage occurs during the mounting operation are predicted, and the mounting order is changed in advance by changing the sequence in accordance with the first control. However, the first control may not be performed. In this case, the second control is performed when a component shortage is detected during mounting. That is, in FIG. 6, step S1 and
3a テープフィーダ(部品供給部)
10 部品(電子部品)
41 実装ヘッド
81 初期搭載順序
91、191 演算処理部(制御部)
100、200 部品実装装置
C 不足部品
CB 基板
q1〜q10、q11〜q20 シーケンス
3a Tape feeder (component supply unit)
10 parts (electronic parts)
41
100, 200 Component mounting apparatus C Insufficient component CB board q1-q10, q11-q20 Sequence
Claims (6)
前記実装ヘッドの搭載動作を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、実装作業中に前記部品供給部において部品切れとなる不足部品について、前記不足部品の部品切れが発生する時点と、部品切れ発生後に前記不足部品の搭載を行う時点との間で、前記不足部品以外の前記電子部品の搭載を行う回数を増加させるように、前記電子部品の搭載順序を変更するように構成されており、
前記制御部は、前記不足部品の搭載が優先的に実施されるように、搭載順序を変更する第1制御を少なくとも行うように構成されている、部品実装装置。 A mounting head for adsorbing the electronic component from a component supply unit holding a plurality of electronic components and mounting the electronic component on a substrate;
A control unit for controlling the mounting operation of the mounting head,
The control unit, for a shortage part that runs out of parts in the parts supply unit during the mounting operation, between the time when the shortage of the shortage part occurs and the time when the shortage part is mounted after the shortage occurs. The electronic component mounting order is changed so as to increase the number of times the electronic components other than the insufficient components are mounted .
The component mounting apparatus configured to perform at least first control for changing a mounting order so that the mounting of the insufficient component is preferentially performed .
前記制御部は、前記複数の実装ヘッドによる部品吸着動作、吸着部品の運搬動作および前記基板への部品搭載動作を単位とするシーケンスを繰り返し実施し、予め設定された初期搭載順序で部品搭載を行うように前記実装ヘッドの動作を制御するように構成され、
前記制御部は、前記部品供給部が供給可能な前記電子部品の残数を管理し、前記不足部品の部品切れが発生するシーケンスと、部品切れ発生後に前記不足部品の搭載を行うシーケンスとの間で、前記不足部品以外の前記電子部品の搭載を行うシーケンス数を増加させるように、前記不足部品の搭載順序を前記初期搭載順序から変更する制御を行うように構成されている、請求項1に記載の部品実装装置。 A plurality of the mounting heads are provided,
The control unit repeatedly performs a sequence based on a component suction operation by the plurality of mounting heads, a suction component transport operation, and a component mounting operation on the board, and performs component mounting in a preset initial mounting order. Configured to control the operation of the mounting head as
The control unit manages the remaining number of the electronic components that can be supplied by the component supply unit, and is between a sequence in which the shortage of the missing components occurs and a sequence in which the missing components are mounted after the occurrence of the lack of components. in, wherein the non-missing parts to increase the number of sequence for mounting the electronic component, and is configured to mount sequence of the missing part to perform control of changing from the initial mounting order, to claim 1 The component mounting apparatus described.
前記制御部は、前記不足部品を優先的に搭載する条件を最適化の条件に加味して搭載順序を最適化し直すことにより、前記不足部品の搭載順序を個々の前記電子部品単位で変更するように構成されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載の部品実装装置。 Initial mounting order of the implementation program is optimized based on the conditions the mounting operation time of the substrate per one becomes shortest,
The control unit changes the mounting order of the insufficient parts for each electronic component by re-optimizing the mounting order in consideration of the conditions for preferentially mounting the insufficient parts in the optimization conditions. is configured, the component mounting apparatus according to any one of claims 1-3.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013079852A JP6139948B2 (en) | 2013-04-05 | 2013-04-05 | Component mounting equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013079852A JP6139948B2 (en) | 2013-04-05 | 2013-04-05 | Component mounting equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014204008A JP2014204008A (en) | 2014-10-27 |
JP6139948B2 true JP6139948B2 (en) | 2017-05-31 |
Family
ID=52354175
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013079852A Active JP6139948B2 (en) | 2013-04-05 | 2013-04-05 | Component mounting equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6139948B2 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11032959B2 (en) * | 2016-12-12 | 2021-06-08 | Fuji Corporation | Component mounting machine |
JP6793089B2 (en) * | 2017-05-24 | 2020-12-02 | ヤマハ発動機株式会社 | Surface mounter |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10163699A (en) * | 1996-11-29 | 1998-06-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Method and apparatus for mounting of electronic component |
JP5145200B2 (en) * | 2008-12-03 | 2013-02-13 | ヤマハ発動機株式会社 | Component mounting apparatus and component mounting method |
-
2013
- 2013-04-05 JP JP2013079852A patent/JP6139948B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014204008A (en) | 2014-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5872969B2 (en) | Component supply device and surface mounter | |
US20160360657A1 (en) | Board work system, and method for managing mounting order of components in board work system | |
JP5822819B2 (en) | Electronic component mounting method and surface mounter | |
US20210315138A1 (en) | Moving work management device, moving work device, mounting system, and moving work management method | |
JP2014067121A (en) | Component management device, component management method and its program | |
US20220346293A1 (en) | Management device, mobile work device, mounting system, and management method | |
JP2009170531A (en) | Component mounting device | |
JP6139948B2 (en) | Component mounting equipment | |
JP6476196B2 (en) | Maintenance guidance system and maintenance guidance method | |
JP2012134303A (en) | Electronic component attachment device, and electronic component attachment method | |
JP5808160B2 (en) | Electronic component mounting equipment | |
JP6294891B2 (en) | Installation position optimization program | |
JP6239267B2 (en) | Mounting device, conveyor device, control method, and program | |
US20220087087A1 (en) | Management device, moving work device, mounting device, mounting system, and management method | |
JP5573748B2 (en) | Cleaning jig and cleaning method for substrate position detection sensor | |
JP6293465B2 (en) | Electronic component mounting device | |
JP4768798B2 (en) | Tape collection method, mounting machine and component mounting system | |
JP4356796B2 (en) | Electronic component mounting method | |
JP6341926B2 (en) | Mounting device and management device | |
JP5102745B2 (en) | Component mounting method and mounting machine | |
JP6866250B2 (en) | Determining device, determining method, surface mounter | |
JP7417848B2 (en) | Mounted board manufacturing system and mounted board manufacturing method | |
JP6760790B2 (en) | Surface mounter | |
JP6793050B2 (en) | Surface mounter | |
JP6869734B2 (en) | Surface mounter, surface mounter nozzle replacement program and surface mounter nozzle replacement method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151201 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160913 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160920 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161107 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170425 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170428 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6139948 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |