JP6138262B2

JP6138262B2 - 医療機器

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Publication number: JP6138262B2
Application number: JP2015537478A
Authority: JP
Inventors: 和泉初田
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2013-01-29
Filing date: 2014-01-21
Publication date: 2017-05-31
Anticipated expiration: 2034-01-21
Also published as: EP2950738A4; US20160183772A1; EP2950738A1; CN104955415B; CN104955415A; JP2016506762A; WO2014119495A1

Description

本発明は、医療機器に関するものである。

従来、先端から処置具を突出させた内視鏡のような医療機器を駆動する処置具システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
この処置具システムは、内視鏡の湾曲部の湾曲を操作するためのジョイスティックと処置具を駆動するための処置具駆動手段とを別個に備えている。

特許第４５８０９７３号公報

しかしながら、特許文献１の処置具システムは、湾曲部と処置具のそれぞれを別個の操作手段によって操作することとしているため、操作が煩雑であるという不都合がある。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、単一の操作部によって２つ以上の可動部を簡易に操作することができ、操作の煩雑さを解消することができる医療機器を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の第１態様は、先端部を備える長尺の本体と、該本体または前記先端部近傍に配置された２以上の可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された同一方向の操作量に応じて、２以上の前記可動部の同一方向の動作を切り替えて制御する制御部とを備え、前記先端部が、先端にエンドエフェクタを有する処置具である医療機器を提供する。

本態様によれば、操作者が単一の入力インタフェース部を操作すると、２以上の可動部が、それぞれ、あるいは同時に駆動させられ、本体に配置された先端部を患部に対して移動させることができる。この場合に、操作者は単一の入力インタフェース部を操作するだけで、２以上の可動部を制御部により切り替えて制御できる。すなわち、２以上の可動部を２以上の操作部によって操作せずに済み、操作の煩雑さを解消することができる。

上記態様においては、２以上の前記可動部が湾曲動作を行う湾曲可動部であり、前記本体の長手方向に間隔を空けて配置されていてもよい。
このようにすることで、より先端側の湾曲可動部により先端部の微細な動きを行わせ、より基端側の湾曲可動部により、先端部の比較的大きな動きを行わせることができる。すなわち、単一の入力インタフェース部を操作するだけで、先端に設けられた先端部の粗動と微動とを行うことができる。

また、上記態様においては、前記制御部が、前記入力インタフェース部に入力された前記操作量が所定の閾値より小さい場合には、より先端側の前記湾曲可動部を駆動し、前記操作量が前記閾値以上の場合には、より基端側の前記湾曲可動部を駆動してもよい。
このようにすることで、単一の入力インタフェース部に入力された操作量の大きさに応じて駆動する湾曲可動部を切り替えることができ、単一の入力インタフェース部を操作するだけで、先端に設けられた先端部の粗動と微動とを直感的に切り替えて簡易に行うことができる。
本発明の第２態様は、先端部を備える長尺の本体と、該本体または前記先端部近傍に配置された２以上の可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された操作量によって、各前記可動部を切り替えて制御する制御部とを備え、２以上の前記可動部が湾曲動作を行う湾曲可動部であり、前記本体の長手方向に間隔を空けて配置されており、前記制御部は、前記入力インタフェース部に入力された前記操作量が所定の閾値より小さい場合には、より先端側の前記湾曲可動部を駆動し、前記操作量が前記閾値以上の場合には、より基端側の前記湾曲可動部を駆動する医療機器を提供する。

また、上記態様においては、前記先端部が、先端にエンドエフェクタを有する処置具であってもよい。
また、上記態様においては、前記本体が内視鏡であってもよい。

本発明の第３態様は、先端部を備える長尺の本体と、該本体または前記先端部近傍に配置された２以上の可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された操作量によって、各前記可動部を切り替えて制御する制御部とを備え、前記先端部が、先端にエンドエフェクタを有する処置具であり、前記本体が内視鏡であり、前記入力インタフェース部に入力された前記操作量が所定の閾値より小さい場合には前記処置具の前記可動部を駆動し、前記操作量が前記閾値以上の場合には、操作量を増加させる場合に前記内視鏡の前記可動部を駆動し、前記操作量が前記閾値以上の場合には、前記操作量を減少させる場合に前記内視鏡の可動部の駆動を無効にする医療機器を提供する。

このようにすることで、操作量が小さいときには先端側に配されている処置具の可動部を駆動して先端部の先端を小さく動かし、操作量が大きくなってきたときは、基端側に配置されている内視鏡の駆動部を駆動して先端部の先端を大きく動かすことができる。これにより、操作量が小さいときには内視鏡による視野を固定して視野範囲内において処置具を駆動することができ、処置具が視野の端に移動したときには操作量が大きくなって内視鏡による視野を処置具の移動先の方向に移動させることができる。そして、操作量が大きな状態から小さい状態へと戻す際には内視鏡の可動部の駆動を無効にすることで、移動した視野範囲を異動先に固定した状態で、視野範囲内において処置具を駆動することができる。

本発明の第４態様は、先端部を備える長尺の本体と、該本体または前記先端部近傍に配置された２以上の可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された同一方向の操作量に応じて、２以上の前記可動部の同一方向の動作を切り替えて制御する制御部とを備え、２以上の前記可動部が湾曲動作を行う湾曲可動部であり、前記本体の長手方向に間隔を空けて配置され、前記制御部が、前記入力インタフェース部に入力された前記操作量の微分値の大きさに基づいて各前記可動部を切り替えて制御する医療機器を提供する。
このようにすることで、操作量の微分値、すなわち、操作速度を小さくしたときには、先端側の可動部を駆動して微細な動きを達成し、操作速度を大きくしたときには、基端側の可動部を駆動して大きな動きを達成することができる。

本発明の第５態様は、先端部を備える長尺の本体と、該本体の長手方向に間隔を空けて該本体または前記先端部近傍に配置された湾曲動作を行う２以上の湾曲可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された操作量によって、各前記湾曲可動部を切り替えて制御する制御部と、より先端側の前記湾曲可動部の可動限界を検出する可動域検出部とを備え、前記制御部が、該可動域検出部により可動限界が検出されていない場合に、先端側の前記湾曲可動部を駆動し、前記可動域検出部により可動限界が検出された場合に、より基端側の前記湾曲可動部を駆動するよう各前記湾曲可動部を制御する医療機器を提供する。
このようにすることで、可動域検出部によって先端側の湾曲可動部の可動限界が検出されるまで先端側の湾曲可動部を駆動し、可動限界を越えた後は基端側の湾曲可動部を駆動することができ、単一の入力インタフェース部によって２以上の湾曲可動部を切り替えて操作することができる。

また、本発明の参考例としての発明の参考態様は、単一の入力インタフェース部に入力された操作量の大きさに応じて２以上の可動部を切り替えて駆動し、２以上の前記可動部が先端部を備える長尺の本体の前記先端部近傍に設けられている医療機器の制御方法である。

本発明によれば、単一の操作部によって２つ以上の可動部を簡易に操作することができ、操作の煩雑さを解消することができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る医療機器を説明する全体構成図である。図１の医療機器の入力インタフェース部の一例を示す図である。（ａ）図２の入力インタフェース部が原点位置に配置されている状態、（ｂ）そのときの内視鏡画像、（ｃ）そのときの内視鏡および処置具の状態をそれぞれ示す図である。（ａ）図２の入力インタフェース部が処置具可動域に配置されている状態、（ｂ）そのときの内視鏡画像、（ｃ）そのときの内視鏡および処置具の状態をそれぞれ示す図である。（ａ）図２の入力インタフェース部が内視鏡可動域に配置され、操作量が増加している状態、（ｂ）そのときの内視鏡画像、（ｃ）そのときの内視鏡および処置具の状態をそれぞれ示す図である。（ａ）図２の入力インタフェース部が内視鏡可動域に配置され、操作量が減少している状態、（ｂ）そのときの内視鏡画像、（ｃ）そのときの内視鏡および処置具の状態をそれぞれ示す図である。（ａ）図２の入力インタフェース部が処置具可動域に配置されている状態、（ｂ）そのときの内視鏡画像、（ｃ）そのときの内視鏡および処置具の状態をそれぞれ示す図である。図１の医療機器の制御方法を説明するフローチャートである。（ａ）図１の医療機器の処置具可動域および内視鏡可動域の例、（ｂ）図１の医療機器の変形例の処置具可動域および内視鏡可動域の例をそれぞれ示す図である。図１の医療機器の変形例を示すブロック図である。図１の医療機器の他の変形例を示すブロック図である。図１の医療機器の他の変形例による操作入力と処置具および内視鏡の湾曲可動部の動作比率が、（ａ）線形に切り替わる場合、（ｂ）一定に推移する場合、（ｃ）非線形に切り替わる場合をそれぞれしますグラフである。

以下、本発明の一実施形態に係る医療機器１について図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る医療機器１は、図１に示されるように、先端面２ａに対物光学系２ｂを有する内視鏡（本体）２と、該内視鏡２の鉗子チャネル２ｃを介して先端面２ａから突出状態に配置された処置具３と、操作者が操作する入力ＩＦ（入力インタフェース部）４と、該入力ＩＦ４に入力された操作量に基づいて内視鏡２および処置具３を切り替えて制御する制御部５とを備えている。

内視鏡２は、その先端面２ａよりも若干基端側において先端面２ａを軸線に交差する方向に揺動させるように内視鏡２を湾曲させる第１の湾曲可動部（可動部）２Ａを備えている。また、処置具３は先端に把持鉗子等のエンドエフェクタ３ａを備えるとともに、その基端側に柱状の胴部３ｂを備え、該胴部３ｂの長手方向の途中位置に、エンドエフェクタ３ａを軸線に交差する方向に揺動させるように胴部３ｂを湾曲させる第２の湾曲可動部（可動部）３Ａを備えている。第１、第２の湾曲可動部２Ａ，３Ａは、それぞれ２軸方向に湾曲可能であり、これらを組み合わせることでそれぞれ２次元的にエンドエフェクタ３ａの位置を変更することができるようになっている。

入力ＩＦ４は、例えばジョイスティックであり、図２に示されるように、レバー４ａの揺動方向および揺動角度（操作量）の大きさに応じた信号を制御部５に対して出力するようになっている。入力ＩＦ４のレバー４ａは、図２に実線で示す原点位置から３６０°の全方位に揺動可能に設けられている。

制御部５は、入力ＩＦ４のレバー４ａの揺動方向と、内視鏡２および処置具３の湾曲可動部２Ａ，３Ａの湾曲方向とを対応付けて記憶しており、レバー４ａが揺動させられると、その揺動方向に対応づけて記憶されている方向に、レバー４ａの揺動角度に応じた角度だけいずれかの湾曲可動部２Ａ，３Ａを駆動するようになっている。

本実施形態においては、制御部５は、レバー４ａの原点位置を含む所定角度範囲である処置具可動域においては処置具３の第２の湾曲可動部３Ａのみを駆動し、その外側の所定角度範囲である内視鏡可動域においては内視鏡２の第１の湾曲可動部２Ａのみを駆動するようになっている。
また、制御部５は、レバー４ａの揺動角度が大きくなって内視鏡可動域に達した後には、揺動角度が増大する方向に操作されるときには内視鏡２の第１の湾曲可動部２Ａを駆動し、揺動角度が減少する方向に操作されるときには内視鏡２の第１の湾曲可動部２Ａの駆動を無効にするようになっている。

このように構成された本実施形態に係る医療機器１の制御方法について、以下に説明する。
本実施形態に係る医療機器１を用いて患部Ａの処置を行うには、内視鏡２を患者の体内に挿入し、対物光学系２ｂを介して取得される体内の画像を見ながら、内視鏡２の先端面２ａを患部Ａに対向させ、鉗子チャネル２ｃを介して処置具３を導入し、内視鏡２の先端面２ａから突出させる。

これにより、図３（ｂ）に示されるように、対物光学系２ｂを介して取得される画像内には、患部Ａと処置具３の先端のエンドエフェクタ３ａが観察される。このとき、例えば、入力ＩＦ４のレバー４ａは、図３（ａ）に示されるように原点位置に配置されているものとする。したがって、内視鏡２の第１の湾曲可動部２Ａおよび処置具３の第２の湾曲可動部３Ａはいずれも湾曲しておらず、図３（ｃ）に示されるように真っ直ぐに延びた形態となっている。

医師等の操作者が入力ＩＦ４のレバー４ａを操作すると、図８に示されるように、制御部５はレバー４ａが揺動されたか否かを判定し（ステップＳ１）、揺動されていない場合には、揺動されるまで待機する。揺動された場合には、揺動角度が処置具可動域であるか否かが判定され（ステップＳ２）、処置具可動域である場合には、レバー４ａの揺動角度に応じた角度で処置具３の第２の湾曲可動部３Ａが湾曲させられる（ステップＳ３）。

このとき、入力ＩＦ４のレバー４ａが、図４（ａ）に示されるように処置具可動域内にあるので、内視鏡２の視野範囲は固定されたままの状態で、図４（ｂ）に示される画像内において処置具３のエンドエフェクタ３ａのみが移動する。すなわち、図４（ｃ）に示されるように、内視鏡２の第１の湾曲可動部２Ａは湾曲しておらず、処置具３の第２の湾曲可動部３Ａのみが湾曲した形態となる。

一方、処置具可動域を超えた場合には、処置具３の第２の湾曲可動部３Ａの駆動が停止され、揺動角度が増大しているか否かが判定される（ステップＳ４）。揺動角度が増大している場合には、内視鏡２の第１の湾曲可動部２Ａのみが、入力ＩＦ４のレバー４ａの内視鏡可動域に入ってからのレバー４ａの揺動角度増加分に応じた角度だけ湾曲させられる（ステップＳ５）。

すなわち、図５（ａ）に示されるように、レバー４ａが内視鏡可動域において揺動角度を増大させる場合には、内視鏡２の第１の湾曲可動部２Ａが駆動されるので、対物光学系２ｂを備える内視鏡２の先端面２ａの位置が変化し、図５（ｂ）に示されるように、視野範囲が変化する。処置具３の第２の湾曲可動部３Ａは変化しないので、処置具３と対物光学系２ｂの相対位置関係は変化せず、内視鏡２の視野に処置具３が固定された状態で背景のみが移動する。このとき、図５（ｃ）に示されるように、内視鏡２の第１の湾曲可動部２Ａおよび処置具３の第２の湾曲可動部３Ａはいずれも同一方向に湾曲した形態となる。

内視鏡２の視野範囲内において患部Ａが所望の位置、例えば、視野の中央近傍に配置されたときには、操作者は、図６（ａ）に示すように、レバー４ａを戻す方向に移動させる。これにより、レバー４ａの揺動角度は減少するので、第１の湾曲可動部２Ａの駆動が停止される。すなわち、レバー４ａが内視鏡可動域に配置されていても、いずれの湾曲可動部２Ａ，３Ａも駆動されない状態となる。

そして、図７（ａ）に示されるように、レバー４ａの揺動角度が減少して、処置具可動域に入った後には、第２の湾曲可動部３Ａが駆動される（ステップＳ３）。すなわち、処置具３の第２の湾曲駆動部３Ａが、湾曲角度を減少させる方向に駆動され、図７（ｂ）に示されるように、固定された視野内においてエンドエフェクタ３ａが逆方向に移動する。そして、図７（ａ）に示されるように、レバー４ａが原点位置を越えて逆方向に揺動させられることにより、図７（ｃ）に示されるように、処置具３の第２の湾曲部３Ａが逆方向に湾曲させられた形態となる。

このように、本実施形態に係る医療器具１によれば、内視鏡２および処置具３の２つの湾曲可動部２Ａ，３Ａを単一の入力ＩＦ４の操作によってシームレスに駆動させることができ、モードを切り替える操作を行う必要が無く、操作の煩雑さを解消することができるという利点がある。

本実施形態においては、入力ＩＦ４としてジョイスティックを例示したが、これに限定されるものではなく、米国センサブル・テクノロジー社（ＳｅｎｓＡｂｌｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓＩｎｃ．）製のファントム（ＰＨＡＮＴｏＭ）のような３次元力覚デバイスやトラックボールを用いてもよい。

３次元力覚デバイスの場合、操作するスティック先端の位置によってエンドエフェクタの位置を決定することとすれば、スティック先端の位置によって内視鏡２と処置具３の湾曲可動部２Ａ，３Ａの駆動を切り替えることとしてもよいし、または、スティックの姿勢によってエンドエフェクタの角度を決定することとすれば、スティックの角度の大きさによって内視鏡２と処置具３の湾曲可動部２Ａ，３Ａの駆動を切り替えることにすればよい。
また、トラックボールの場合、トラックボールの回転角度に応じて、内視鏡２と処置具３の湾曲可動部２Ａ，３Ａの駆動を切り替えることにすればよい。

また、入力ＩＦ４の操作中に処置具可動域と内視鏡可動域とが切り替わった場合に、これを操作者に報知する報知手段（図示略）を備えていてもよい。画面上にメッセージを表示したり、画面表示を変化させたり、ジョイスティックに振動やクリック感を与えたりすることで報知すればよい。

また、本実施形態においては、ジョイスティックのレバー４ａの揺動角度範囲を分割して、２つの湾曲可動部２Ａ，３Ａ用の可動域として割り当て、それぞれレバー４ａの揺動角度に応じた角度で湾曲可動部２Ａ，３Ａを駆動したが、これに代えて、レバー４ａの揺動角度範囲を分割して、２つの湾曲可動部２Ａ，３Ａ用の可動域として割り当て、処置具用可動域内ではレバー４ａの揺動角度に応じた角度で処置具３の湾曲可動部３Ａを駆動させ、内視鏡可動域内では、レバー４ａの揺動角度に応じた速度で内視鏡２をある方向に動かすことにしてもよい。

このようにすることで、例えば、レバー４ａの揺動角度が６０°まで範囲で動くと仮定すると、位置入力であれば０°〜３０°までを処置具操作領域、３０°〜６０°までを内視鏡操作領域に割り当てることになるが、内視鏡操作領域を速度入力にすると、レバー４ａを傾けた状態に保っているだけで内視鏡２を動かし続けることができ、位置入力にするよりも内視鏡操作領域を狭くすることができる。

したがって、処置具操作領域では位置入力、内視鏡操作領域では速度入力とすることにより、例えば、０〜５５°を処置具操作領域に割り当て、５５°〜６０°までを内視鏡操作領域に割り当てることもでき、より精密に操作することができるという利点がある。

また、本実施形態においては、内視鏡２と処置具３の２つの湾曲可動部２Ａ，３Ａを単一の入力ＩＦ４によって制御することとしたが、これに代えて、他の任意の２以上の湾曲可動部を制御することにしてもよい。
例えば、鉗子起上台と内視鏡２、内視鏡２の複数関節、内視鏡２と該内視鏡２を挿通させる駆動部付きのオーバーチューブ、内視鏡２とその先端に突出状態に設けられた処置具３、内視鏡２と先端にエンドエフェクタを有するアーム、これらと複数関節の内視鏡２との組み合わせ等を挙げることができる。

また、レバー４ａの揺動角度範囲を処置具可動域と内視鏡可動域とに分割したが、処置具３の可動域は処置具３毎に異なる場合があるため、処置具３毎に可動域を設定することが好ましい。例えば、図９（ａ）に示されるように、処置具３の可動域Ｂが原点位置を中心として全方向に均等である場合もあれば、図９（ｂ）のように不均等（楕円状）な場合もある。図中、符号Ｃは内視鏡２の可動域である。

そこで、図１０に示されるように、各処置具３がそれぞれの識別情報（ＩＤ）を備えているとともに、内視鏡２に識別情報を読み取るリーダ６が備えられ、制御部５に、識別情報と可動範囲の情報とを対応づけて記憶する記憶部７が接続されていてもよい。このようにすることで、制御部５がリーダ６によって読み取られた識別情報をキーとして記憶部７から対応する可動範囲の情報を読み出し、処置具可動域と内視鏡可動域とを設定することができ、処置具３に合わせて適正な操作を行うことができる。

また、ジョイスティックのレバー４ａの揺動角度に応じて駆動する湾曲可動部２Ａ，３Ａを切り替えることとしたが、これに代えて、処置具３の第２の湾曲可動部３Ａの可動域限界（可動限界）を検出し、可動域限界が検出されていない場合には、処置具３の第２の湾曲可動部３Ａを駆動し、可動域限界が検出された場合には内視鏡２の第１の湾曲可動部２Ａを駆動することにしてもよい。

可動域限界を検出する方法としては、図１１に示されるように、第２の湾曲可動部３Ａの湾曲の度合いを検出するセンサ８を設け、可動域限界を直接検出する方法を挙げることができる。また、内視鏡２により取得された画像を処理して、画像内の処置具３を認識し、画像内における処置具３の位置から可動域限界を検出することにしてもよい。

このように可動域限界をセンサ８や画像処理により検出する方法を採用すれば、ジョイスティックや米国センサブル・テクノロジー社（ＳｅｎｓＡｂｌｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓＩｎｃ．）製のファントム（ＰＨＡＮＴｏＭ）、トラックボールの他、前後左右の押しボタンを備える入力ＩＦ４を用いてもモードを切り替えることなく、複数の湾曲可動部を単一の入力ＩＦ４で操作することができる。

また、上記実施形態においては、ジョイスティックのレバー４ａの揺動角度等によって２つの湾曲可動部２Ａ，３Ａのいずれかを駆動するように切り替える場合について説明したが、これに限定されるものではなく、図１２に示されるように、２つの湾曲可動部２Ａ，３Ａによる移動の比率を変化させることにしてもよい。

図１２（ａ）は操作量であるジョイスティックのレバー４ａの揺動角度が小さい範囲では処置具３の第２の湾曲可動部３Ａの動作比率が１００％であり、レバー４ａの揺動角度が大きくなるにしたがって、動作比率が処置具３の第２の湾曲可動部３Ａから内視鏡２の第１の湾曲可動部２Ａに線形的に徐々に切り替わって、レバー４ａの揺動角度が大きくなると内視鏡２の第１の湾曲可動部２Ａの動作比率が１００％となる場合の例を示している。

図１２（ｂ）は、操作量であるジョイスティックのレバー４ａの揺動角度に関わらず、第１、第２の湾曲可動部２Ａ，３Ａがいずれも一定の動作比率で駆動される場合の例を示している。
図１２（ｃ）は、動作比率が処置具３の第２の湾曲可動部３Ａから内視鏡２の第１の湾曲可動部２Ａに非線形に徐々に切り替わっていく場合を例示している。

また、本実施形態においては、内視鏡２の先端面２ａから２本以上の処置具３を突出させた場合に適用してもよい。この場合、いずれか一方の処置具３を操作するための入力ＩＦ４に、当該一方の処置具３と内視鏡２の操作を割り当てることにすればよい。

また、本実施形態においては、処置具３を内視鏡２の先端面２ａから突出させることとしたが、これに代えて、内視鏡２の側面から突出させることにしてもよい。
また、本実施形態においては、可動部として湾曲動作を行う湾曲可動部２Ａ，３Ａを例示したが、これに代えて、直線動作を行う直動可動部を採用してもよい。

Ａ患部
１医療機器
２内視鏡（本体）
２Ａ第１の湾曲可動部
３処置具（先端部）
３ａエンドエフェクタ
３Ａ第２の湾曲可動部
４入力ＩＦ（入力インタフェース部）
５制御部
８センサ（可動域検出部）

Claims

先端部を備える長尺の本体と、該本体または前記先端部近傍に配置された２以上の可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された同一方向の操作量に応じて、２以上の前記可動部の同一方向の動作を切り替えて制御する制御部とを備え、
前記先端部が、先端にエンドエフェクタを有する処置具である医療機器。
２以上の前記可動部が湾曲動作を行う湾曲可動部であり、前記本体の長手方向に間隔を空けて配置されている請求項１に記載の医療機器。
前記制御部は、前記入力インタフェース部に入力された前記操作量が所定の閾値より小さい場合には、より先端側の前記湾曲可動部を駆動し、前記操作量が前記閾値以上の場合には、より基端側の前記湾曲可動部を駆動する請求項２に記載の医療機器。
先端部を備える長尺の本体と、該本体または前記先端部近傍に配置された２以上の可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された操作量によって、各前記可動部を切り替えて制御する制御部とを備え、
２以上の前記可動部が湾曲動作を行う湾曲可動部であり、前記本体の長手方向に間隔を空けて配置されており、
前記制御部は、前記入力インタフェース部に入力された前記操作量が所定の閾値より小さい場合には、より先端側の前記湾曲可動部を駆動し、前記操作量が前記閾値以上の場合には、より基端側の前記湾曲可動部を駆動する医療機器。
前記先端部が、先端にエンドエフェクタを有する処置具である請求項４に記載の医療機器。
前記本体が内視鏡である請求項１から請求項５のいずれかに記載の医療機器。
先端部を備える長尺の本体と、該本体または前記先端部近傍に配置された２以上の可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された操作量によって、各前記可動部を切り替えて制御する制御部とを備え、
前記先端部が、先端にエンドエフェクタを有する処置具であり、
前記本体が内視鏡であり、
前記入力インタフェース部に入力された前記操作量が所定の閾値より小さい場合には前記処置具の前記可動部を駆動し、
前記操作量が前記閾値以上の場合には、前記操作量を増加させる場合に前記内視鏡の前記可動部を駆動し、
前記操作量が前記閾値以上の場合には、前記操作量を減少させる場合に前記内視鏡の前記可動部の駆動を無効にする医療機器。
先端部を備える長尺の本体と、該本体または前記先端部近傍に配置された２以上の可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された同一方向の操作量に応じて、２以上の前記可動部の同一方向の動作を切り替えて制御する制御部とを備え、
２以上の前記可動部が湾曲動作を行う湾曲可動部であり、前記本体の長手方向に間隔を空けて配置され、
前記制御部が、前記入力インタフェース部に入力された前記操作量の微分値の大きさに基づいて各前記可動部を切り替えて制御する医療機器。
先端部を備える長尺の本体と、該本体の長手方向に間隔を空けて該本体または前記先端部近傍に配置された湾曲動作を行う２以上の湾曲可動部と、操作者が操作する単一の入力インタフェース部と、該入力インタフェース部に入力された操作量によって、各前記湾曲可動部を切り替えて制御する制御部と、より先端側の前記湾曲可動部の可動限界を検出する可動域検出部とを備え、
前記制御部が、該可動域検出部により可動限界が検出されていない場合に、先端側の前記湾曲可動部を駆動し、前記可動域検出部により可動限界が検出された場合に、より基端側の前記湾曲可動部を駆動するよう各前記湾曲可動部を制御する医療機器。