JP6133855B2 - 剛体を3d走査する際の可動物体の検出 - Google Patents
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Description
(a)各実体について、表面形状及び色データを含む第一組織データセットを含む少なくとも1つの小実体(IS’1,IS’2,...IS’n)を与えるステップであって、前記色データが第一組織を表す色と相関関係を持つ、ステップと、
(b)前記重なる空間データ(I1,I2,...In)を含む前記データセットの部分の位置合せに基づいて前記第一組織データセットを一緒に縫い合わせる(stitching)ステップと、
を含む。さらに、方法は、
・前記実体を操作して、そこから所望のデータを与えるステップを含む。
ロケーションの少なくとも一部を走査することによって、表面の少なくとも一部の第一3D表示を与えるステップと、
ロケーションの少なくとも一部を走査することによって表面の少なくとも一部の第二3D表示を与えるステップと、
第一3D表示に対して、表面が存在し得ない空間における第一排除体積を決定するステップと、
第二3D表示に対して、表面が存在し得ない空間における第二排除体積を決定するステップと、
を含み、
第一3D表示における表面のある部分が第二排除体積内の空間に位置する場合、第一3D表示における表面の前記部分が、仮想3Dモデルの生成において無視され、及び/又は
第二3D表示における表面のある部分が第一排除体積内の空間に位置する場合、第二3D表示における表面の前記部分が、仮想3Dモデルの生成において無視される。
ロケーションの少なくとも一部を走査することによって、表面の少なくとも一部の第三3D表示を与えるステップと、
第三3D表示に対して、表面が存在し得ない空間における第三排除体積を決定するステップと、
を含み、
第一3D表示における表面のある部分が第三排除体積内の空間に位置する場合、第一3D表示における表面の前記部分が仮想3Dモデルの生成において無視され、及び/又は
第二3D表示における表面のある部分が第三排除体積内の空間に位置する場合、第二3D表示における表面の前記部分が仮想3Dモデルの生成において無視され、及び/又は
第三3D表示における表面のある部分が第一排除体積及び/又は第二排除体積内の空間に位置する場合、第三3D表示における表面の前記部分が仮想3Dモデルの生成において無視される。
本発明の別の形態によれば、患者の歯群の仮想3Dモデルを生成するために3Dスキャナによって口内において患者の歯群を走査するとき、患者の口内において可動物体を検出する方法が開示される。その方法は、
歯の少なくとも一部を走査することによって、表面の少なくとも一部の第一3D表示を与えるステップと、
歯の少なくとも一部を走査することによって、表面の少なくとも一部の第二3D表示を与えるステップと、
第一3D表示に対して、表面が存在し得ない空間における第一排除体積を決定するステップと、
第二3D表示に対して、表面が存在し得ない空間における第二排除体積を決定するステップと、
を含み、
第一3D表示における表面のある部分が第二排除体積内の空間に位置する場合、第一3D表示における表面の前記部分が仮想3Dモデルの生成において無視され、及び/又は
第二3D表示における表面のある部分が第一排除体積内の空間に位置する場合、第二3D表示における表面の前記部分が仮想3Dモデルの生成において無視される。
剛体を走査することによって表面の少なくとも一部の第一表示を与えるステップと、
表面の少なくとも一部の第一表示に関連付けられた空間における第一走査体積を決定するステップと、
剛体を走査することによって表面の少なくとも一部の第二表示を与えるステップと、
表面の少なくとも一部の第二表示に関連付けられた空間における第二走査体積を決定するステップと、
を含み、
第一走査体積と第二走査体積が部分的に重なる共通走査体積が在る場合、
共通走査体積において、第一表示又は第二表示の少なくとも一方において空でかつ表面を含まない体積領域があるか否かを決定し、
共通走査体積において第一表示又は第二表示の少なくとも一方において空でかつ表面を含まない体積領域が在る場合、排除体積領域において検出された表面部分は剛体の一部ではない可動物体を表すので、排除体積領域において検出された第二表示又は第一表示における表面部分を仮想3Dモデルの生成においてそれぞれ無視することによって、前記体積領域を排除する。
剛体を走査することによって第一表面を与えるステップと、
第一表面に関連付けられた第一走査体積を決定するステップと、
剛体を走査することによって第二表面を与えるステップと、
第二表面に関連付けられた第二走査体積を決定するステップと、
を含み、
第一走査体積と第二走査体積が、重なり/共通走査体積において部分的に重なり、
第一表面の少なくともある部分と第二表面のある部分が重なり/共通走査体積において一致しない場合、3Dスキャナの焦点合わせ光学素子に最も近い重なり/共通走査体積における第一表面あるいは第二表面の前記部分は剛体の一部ではない可動物体を表すので、第一表面又は第二表面の前記部分を無視する。
歯群を走査することによって第一表面を与えるステップと、
第一表面に関連付けられた第一走査体積を決定するステップと、
歯群を走査することによって第二表面を与えるステップと、
第二表面に関連付けられた第二走査体積を決定するステップと、
を含み、
第一走査体積と第二走査体積が、重なり/共通走査体積において部分的に重なり、
第一表面の少なくともある部分と第二表面のある部分が重なり/共通走査体積において一致しない場合、3Dスキャナの焦点合わせ光学素子に最も近い重なり/共通走査体積における第一表面あるいは第二表面の前記部分は、歯群の一部ではない可動物体を表すので、第一表面又は第二表面の前記部分を無視する。
歯群の一部の少なくとも第一表面の少なくとも第一サブスキャンを取得するステップであって、少なくとも第一サブスキャンが仮想3Dモデルとして形成される、ステップと、
歯群の一部の第一表面の第一サブスキャンを取得するステップと、
第一サブスキャンの第一走査体積を決定するステップと、
仮想3Dモデルの走査体積を決定するステップと、を
含み、
第一サブスキャンの第一走査体積と仮想3Dモデルの走査体積が共通走査体積において少なくとも部分的に重なる場合、
第一表面の少なくとも一部分が共通走査体積内に在るか否かを計算し、
仮想3Dモデルの表面の少なくとも一部分が共通走査体積内に在るか否かを計算し、
表面の少なくとも一部分が1つのサブスキャンにおいてのみ重なり体積において存在し、他のサブスキャン/仮想3Dモデルにおいては存在しないか否かを決定し、
表面の少なくとも一部分が1つのサブスキャンにのみ存在する場合、スキャナの焦点合わせ光学素子に最も近い、前記重なり体積における表面の前記部分は歯群の一部ではない可動物体を表すので、重なり体積における表面の前記部分を無視し、歯群の仮想3Dモデルの生成において表面の前記部分が無視される。
a)歯群の一部の第一表面の第一サブスキャンを与えるステップと、
b)第一サブスキャンの第一走査体積を計算するステップと、
c)歯群の一部の第二表面の第二サブスキャンを与えるステップと、
d)第二サブスキャンの第二走査体積を計算するステップと、
を含み、
e)第一走査体積と第二走査体積が共通走査体積において少なくとも部分的に重なる場合、
f)第一表面の少なくとも一部分が共通走査体積内に在るか否かを計算し、
g)第二表面の少なくとも一部分が共通走査体積内に在るか否かを計算し、
h)第一表面の少なくとも一部分又は第二表面の少なくとも一部分が共通走査体積内に在り、かつ第一表面の前記部分又は第二表面の前記部分が、スキャナと第二表面の少なくとも一部分又は第一表面の少なくとも一部分との間の空間にそれぞれ位置する場合、
前記表面の前記部分は歯群の一部ではない可動物体を表し、歯群の仮想3Dモデルの生成において前記表面の前記部分は無視される。
歯群の一部の第三表面の第三サブスキャンを与えるステップと、
第三サブスキャンの第三走査体積を計算するステップと、
を含み、
第三走査体積が共通走査体積において第一走査体積及び/又は第二走査体積と少なくとも部分的に重なる場合、第一サブスキャン及び/又は第二サブスキャンに関するステップf)〜h)を第三サブスキャンのために繰り返す。
いくつかの実施形態において、3D走査は、
プローブ光を生成するステップと、
プローブ光を物体へ向けて送達し、それによって、物体の少なくとも一部を照明するステップと、
物体から返された光を一連のセンサ要素を備えるカメラへ送るステップと、
光学系によって物体からカメラへ返された光の少なくとも一部をカメラ上で画像化するステップと、
焦点合わせ光学素子によって物体における焦点面の位置を変動させるステップと、
前記一連のセンサ要素から少なくとも1つの画像を入手するステップと、
一連の焦点面位置について複数のセンサ要素の各々の、又は一連の焦点面位置について複数のセンサ要素群の各々の、焦点位置を決定するステップと、
を含む。
いくつかの実施形態において、一連の焦点面画像取得の際にスキャナの相対運動を決定するステップは、スキャナ内又はスキャナ上のセンサ及び/又は物体上のセンサ及び/又はスキャナ及び物体が位置する室内のセンサによって実施される。
モーションセンサは、運動並びに振動及び/又は震動を検出できる。このように作用を受けた走査画像は、例えば上述の補正技術を用いて修正できる。
モーションセンサは、部分走査画像の相互の縫い合わせ及び/又は位置合せを支援できる。この利点は、スキャナの視界が走査される物体より小さいときに意味を持つ。このような状況において、スキャナは、物体の小さい領域に(1回に1領域)使われ、これらを結合して、完全走査画像が得られる。理想的には、モーションセンサは、各部分走査画像において走査装置の相対位置を決定するので、センサは、部分走査画像の局部座標の間に必要な相対的剛体運動変換を与える。精度が限られたモーションセンサでも、例えばIterative Closest Pointクラスのアルゴリズムに基づき部分走査画像のソフトウェアベースの縫い合わせ/位置合せのための第一推測を与えることができ、計算時間を減少できる。
3Dモデリングは、専用ソフトウェアを介して任意の3次元物体の数学的ワイヤフレーム表示(3Dモデルと呼ばれる)を展開するプロセスである。モデルは、自動的に生成できる。例えば、3Dモデルは、正確かつ円滑な表面パッチを生成するNURBS曲線の使用、ファセット幾何学操作である多角形メッシュモデリング又は進化した多角形モザイクでありその結果NURBSモデルと同様の円滑な表面が得られる多角形メッシュ細分割など、複数のアプローチを用いて生成できる。
1.最近接基準によって点を関連付ける
2.平均平方コスト関数を用いて変換パラメータを推定する
3.推定されたパラメータを用いて点を変換させる
4.反復する、点の再関連付けを行う。以下同様。
いくつかの実施形態において、少なくとも2つの連続する3D表面の間の運動は、前記少なくとも2つの連続する3D表面を整列/位置合せすることによって決定される。
3Dスキャナは、非接触探査媒体として光を使用して物体の3D表面位置合せを行うために使用され得る。光は、物体上で光の振動を与える照明パターンの形式で与えることができる。パターンの変動/振動は、例えば静止チェッカーボードパターンのような空間的であり得るか、又は走査対象の物体を横切ってパターンを移動させることによる時間的に変化するものであり得る。本発明は、スキャナと物体との間の固定的空間関係を維持しながら、焦点面位置の範囲において、パターンの焦点面の変化を与える。これは、走査がスキャナと物体の固定的空間関係を持たなければならないことを意味するものではなく、単に、スキャナと物体の空間関係を固定しながら焦点面を変動できる(走査できる)ことを意味する。これによって、本発明に基づく手持ち式スキャナの解決法が可能になる。
ロケーションの少なくとも一部を走査することによって、表面の少なくとも一部の第一3D表示を与える手段、
ロケーションの少なくとも一部を走査することによって表面の少なくとも一部の第二3D表示を与える手段、
第一3D表示に対して、表面が存在し得ない空間における第一排除体積を決定する手段、
第二3D表示に対して、表面が存在し得ない空間における第二排除体積を決定する手段、
第一3D表示における表面のある部分が第二排除体積内の空間に位置する場合、仮想3Dモデルの生成において第一3D表示における表面の前記部分を無視する手段、及び/又は
第二3D表示における表面のある部分が第一排除体積内の空間に位置する場合、仮想3Dモデルの生成において第二3D表示における表面の前記部分を無視する手段、
を備える。
ステップ101において、ロケーションの少なくとも一部を走査することによって、表面の少なくとも一部の第一3D表示が与えられる。
ステップ102において、ロケーションの少なくとも一部を走査することによって、表面の少なくとも一部の第二3D表示が与えられる。
ステップ103において、第一3D表示に対して、表面が存在し得ない空間における第一排除体積が決定される。
ステップ104において、第二3D表示に対して、表面が存在し得ない空間における第二排除体積が決定される。
ステップ105において、第一3D表示における表面のある部分が第二排除体積内の空間に位置する場合、仮想3Dモデルの生成において、第一3D表示における表面の前記部分は無視され、及び/又は第二3D表示における表面のある部分が第一排除体積内の空間に位置する場合、仮想3Dモデルの生成において、第二3D表示における表面の前記部分は無視される。
図6a)は、例えば多数の焦点面画像から生成できる3D表面616の例を示す。
図6b)は、その後の一連の焦点面画像において生成できる別の3D表面617を示す。
図6c)は、2つの3D表面616、617の整列/位置合せが試みられていることを示す。2つの3D表面616、617は、歯の同じ領域に対応する3D点を持つので、ICP、即ち2つの3D表面において対応する点を比較するなどによって、位置合せ/整列を実施できる。
図6d)は、2つの3D表面616、617が合体された結果得られた3D表面618を示す。
図6e)は、合体の結果得られた3D表面618に基づいて、3D表面616及び617を生成するためにサブスキャン又は焦点面画像の取得時にスキャナが行った相対運動を決定でき、この決定された運動に基づいて、得られた3D表面618を最終の「正しい」3D表面619に補正できることを示す。
図9a)は、歯908の表面の第一3D表示916を取得するために3Dスキャナ901を用いた歯908の走査の例を示す。空間における第一走査体積911は第一表示に関連付けられ、第一排除体積921は第一走査体積911に一致する。
図9b)は、歯908の表面の第二3D表示を取得するために3Dスキャナ901を用いた歯908の走査の例を示す。空間における第二走査体積912は第二表示に関連付けられ、第二排除体積922は第二走査体積912に一致する。第二表示は、第一表示とは異なるスキャナと歯との間の角度で取得される。
第一表示916のどの表面部分も第二排除体積922の中になく、かつ第二表示917のどの表面部分も第一排除体積921の中にないので、このケースにおいては、どの表面部分も、仮想3Dモデルの生成において無視されない。
図10a)は、歯1008の表面の第一3D表示1016を取得するために3Dスキャナ1001を用いた歯1008の走査の例を示す。可動物体1030が存在し、第一表示1016の部分1016bは、可動物体1030の表面を含む。第一表示1016の部分1016aは、歯の表面を含む。空間における第一走査体積1011は、第一表示に関連付けられ、第一排除体積1021は第一走査体積1011に一致する。
図10b)は、歯1008の表面の第二3D表示1017を取得するために3Dスキャナ1001を用いた歯1008の走査の例を示す。空間における第二走査体積1012は、第二表示に関連付けられ、第二排除体積1022は第二走査体積1012に一致する。第二表示は、第一表示とは異なるスキャナと歯との間の角度で取得される。
第一表示1016の表面部分1016bは、第二排除体積1022の中に在るので、この表面部分1016bは、仮想3Dモデルの生成において無視される。
図11a)は、歯1108の表面の第一3D表示1116を取得するために3Dスキャナ1101を用いた歯1108の走査の例を示す。空間における第一走査体積1111は第一表示に関連付けられ、第一排除体積1121は第一走査体積1111に一致する。
図11b)は、歯1108の表面の第二3D表示1117を取得するために3Dスキャナ1101を用いた歯1108の走査の例を示す。可動物体1130が存在し、第二表示1117は、可動物体1130の表面を含む。空間における第二走査体積1112は、第二表示に関連付けられ、第二排除体積1122は、第二走査体積1112に一致する。第二表示は、第一表示とは異なるスキャナと歯との間の角度で取得される。
第二表示1117の表面は第一排除体積1121の中に在るので、第二表示1171の表面は、仮想3Dモデルの生成において無視される。図11の図は2次元で示されるが、図は3次元図面を表すものとする。
図12a)は、2つの部分すなわち部分1216a及び1216bを含む第一3D表示1216を示す。第一走査体積1211は垂直線で示される。第一排除体積1221は、第一走査体積に一致する。
図12b)は、第二3D表示1217を示す。第二走査体積1212は垂直線で示される。第二排除体積1222は、第二走査体積に一致する。第一表示1216の部分1216aは、第二表示1217の第一部分に一致するが、第二表示1216の部分1216bは、第二表示1217の第二部分に一致しない。第一表示1216の部分1216bは、第二排除体積1222の中に在るので、部分1216bは、仮想3Dモデルの生成において無視される。
図12c)は、その結果得られた3D表示を示し、これは第二表示に一致する。図12は2次元で示されるが、図は3次元図面を表すものとする。
図13a)は、物体(図示せず)の表面の第一3D表示の取得の例である。空間における第一走査体積1311は第一表示に関連する。第一走査体積1311は、垂直点線で示される。第一排除体積1321は、第一走査体積1311に一致する。
図13b)は、物体(図示せず)の表面の第二3D表示1317の取得の例を示す。空間における第二走査体積1312は、第二表示に関連する。第二走査体積1312は垂直点線で示される。第二排除体積1322は、第二走査体積1312に一致する。第二表示は第一表示とは異なるスキャナと歯との間の角度で取得される。さらに、第二表示は、第一表示に対して空間的に変位されているので、第一及び第二表示は、物体の同一の表面部分全体を表さず、表示の部分が重なっている。
図13c)は、表示の対応する部分が同じロケーションに配置されるように、第一表示1316と第二表示1317が整列/位置合せされる例を示す。
図13d)は、第一表示1316と第二表示1317の重なり共通走査体積1340が陰影エリアとして示される例を示す。表示の一方の表面の一部分が重なり共通走査体積1340の中に位置する場合、これは、表面部分が他方の表示の排除体積の中に位置することに対応する。但し、この場合、第一表示1316又は第二表示1317のどの表面部分も重なり共通走査体積1340の中にないので、この場合には、どの表面部分も、仮想3Dモデルの生成において無視されない。第一表示の表面と第二表示の表面との間を区別できるように、2つの表面は僅かにずらされているが、実際には、第一表示の表面部分と第二表示の表面部分を区別できないように、第一表示の表面と第二表示の表面は、相互に完全に重なることができる。
図13e)は、その結果得られた仮想3D表面1319の例を示す。図13の図面は2D次元で示されるが、図は3次元図面を表すものとする。
図14a)は、物体(図示せず)の表面の第一3D表示1416の取得の例を示す。空間における第一走査体積1411は第一表示に関連する。第一走査体積1411は、垂直点線で示される。第一排除体積1421は、第一走査体積1411に一致する。
図14b)は、物体(図示せず)の表面の第二3D表示1417の取得の例を示す。空間における第二走査体積1412は、第二表示に関連する。第二走査体積1412は垂直点線で示される。第二排除体積1422は、第二走査体積1412に一致する。第二3D表示1417は、2つの部分すなわち1417a及び1417bを含む。部分1417bは、部分1417aとスキャナ(図示せず)との間に位置する。スキャナは走査体積の端部のどこかに配置される。第二表示は、第一表示とは異なるスキャナと歯との間の角度で取得される。さらに、第二表示は、第一表示に対して空間的に変位されているので、第一及び第二表示は、物体の同一の表面部分全体を表さず、表示の部分が重なっている。
図14c)は、表示の対応する部分が同じロケーションに配置されるように、第一表示1416と第二表示1417が整列/位置合せされる例を示す。第二表示の部分1417aの一部は第一表示と整列/位置合せされる。部分1417bは、表面1416と表面1417bとの間に対応する表面部分がないので、第一表示1416と整列/位置合せできない。
図14d)は、第一表示1416と第二表示1417の重なり共通走査体積1440が陰影エリアとして示される例を示す。第二表示1417の表面部分1417bは重なり共通走査体積1440の中に位置し、従って第二表示1417の表面部分1417bは第一表示1416の排除体積1421の中に位置するので、部分1417bは、第二表示においてのみ存在する可動物体であるはずである。第一表示の表面と第二表示の表面との間を区別できるように、2つの表面は僅かにずらされているが、実際には、第一表示の表面部分と第二表示の表面部分を区別できないように、第一表示の表面と第二表示の表面は、相互に完全に重なることができる。
図14e)は、その結果得られた仮想3D表面1419の例を示す。表面部分1417bは、仮想3Dモデルの生成において無視されるので、仮想3Dモデルは、第一表示1416及び第二表示1417の部分1417aを含む。図14の図面は2次元で示されるが、図は3次元図面を表すものとする。
図15a)は、物体(図示せず)の表面の第一3D表示1516の取得の例を示す。空間における第一走査体積1511は第一表示に関連する。第一走査体積1511は、垂直点線で示される。第一排除体積1521は、第一走査体積1511に一致する。
図15b)は、物体(図示せず)の表面の第二3D表示1517の取得の例を示す。空間における第二走査体積1512は、第二表示に関連する。第二走査体積1512は垂直点線で示される。第二排除体積1522は、第二走査体積1512に一致する。第二3D表示1517は、2つの部分すなわち部分1517a及び1517bを含む。部分1517bは、部分1517aとスキャナ(図示せず)との間に位置する。スキャナは、走査体積の端部のどこかに配置される。第二表示1517は、第一表示1516とは異なるスキャナと歯との間の角度で取得される。さらに、第二表示は、第一表示に対して空間的に変位されているので、第一及び第二表示は、物体の同一の表面部分全体を表さず、表示の部分が重なっている。
図15c)は、表示の対応する部分が同じロケーションに配置されるように、第一表示1516と第二表示1517が整列/位置合せされる例を示す。第二表示の部分1517aの一部は、第一表示1516と整列/位置合せされる。部分1517bは、表面1516と表面1517bとの間に対応する表面部分がないので、第一表示1516と整列/位置合せできない。
図15d)は、第一表示1516と第二表示1517の重なり共通走査体積1540が陰影エリアとして示される例を示す。第二表示の表面部分1517bは重なり共通走査体積1540の中に位置しなので、第二表示1517の表面部分1517bは、第一表示1516の排除体積1521の中に位置しない。第一表示の表面と第二表示の表面との間を区別できるように、2つの表面は僅かにずらされているが、実際には、第一表示の表面部分と第二表示の表面部分を区別できないように、第一表示の表面と第二表示の表面は、相互に完全に重なることができる。
図15e)は、その結果得られた仮想3D表面1519の例を示す。表面部分1517bは、仮想3Dモデルの生成において無視されないので、仮想3Dモデルは、第一表示1516及び第二表示1517の部分1517a及び1517bの両方を含む。歯は表示の部分1517bが示すような突起部を持つことはありそうもないので、表面部分1517bはおそらく可動物体の表示であるだろうとしても(少なくともこのケースにおいて物体が歯である場合には、そのように想定される)、まだ表面部分1517bを無視できない。なぜなら、表面部分1517bは、まだ、どの表示のどの排除体積の中に位置するとも明らかになっていない。しかし、物体表面の走査を続行すると、おそらく、第二表示と重なる共通走査体積を有する第三表示が取得され、表面部分1517bが第三表示の排除体積の中に位置する場合、表面部分1517bを仮想3Dモデルの生成において無視できる。図15の図面は2次元で示されるが、図は3次元図面を表すものとする。
スキャナ2001の走査ヘッド2007からの光線2052(点線で示す)は、図20a)に示すように任意の方向に拡散または散乱又は分散する。図には所定数の光線が示されるが、全ての光線の一部が示されていることが分かるはずである。光線が衝突する歯の表面の表面エリアは、参照番号2016を持つ。
図20b)では、可動物体などの物体2072が走査ヘッド2007と歯の表面2016との間に置かれた場合でも、スキャナ2001は、光線2052が角度を成す又は傾斜するので、物体2072の「下方に」存在する又は隠れる歯の表面2016の表面点2053を捕捉できることが示される。表面点2053が検出されるためには、その表面点はスキャナからの1つの光線にとって可視であるだけでよい。
図20c)は、表示における捕捉表面2016からの距離を決定する遠閾値距離2051の例を示す。遠閾値距離2051の外側に存在するか又は位置する取得データ又は表面又は表面点は、表示の排除体積に含まれない。従って、遠閾値距離2051と走査ヘッド2007との間の体積2054において取得されたデータ又は表面又は表面点は、表示の排除体積の画定に使用されない。
図20d)は、遠閾値距離を定めることが、現実の表面部分が間違って無視されないようにするために有利であることの例を示す。
Claims (20)
- 剛体の仮想3Dモデルを生成するために3Dスキャナによってあるロケーションにおいて前記剛体を走査するとき、前記ロケーションにおいて可動物体を検出する方法であって、該方法が、
前記ロケーションの少なくとも一部を走査することによって表面の少なくとも一部の第一3D表示を与えるステップと、
前記ロケーションの少なくとも一部を走査することによって前記表面の少なくとも一部の第二3D表示を与えるステップと、
前記第一3D表示に対して、前記可動物体の表面が存在しない空間における第一排除体積を決定するステップと、
前記第二3D表示に対して、前記可動物体の表面が存在しない空間における第二排除体積を決定するステップと、
を含み、
前記第一3D表示における前記表面のある部分が前記第二排除体積内の空間に位置する場合、前記第一3D表示における前記表面の前記部分が、前記仮想3Dモデルの生成において無視され、及び/又は
前記第二3D表示における前記表面のある部分が前記第一排除体積内の空間に位置する場合、前記第二3D表示における前記表面の前記部分が、前記仮想3Dモデルの生成において無視される、
方法。 - 前記剛体が患者の歯群であり、前記ロケーションが前記患者の口である、請求項1に記載の方法。
- 前記可動物体が、頬の内側、舌、唇、歯肉及び/又は緩んだ歯茎のような、患者の口の軟組織部である、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記可動物体が、歯科用吸引装置、巻き綿及び/又は綿パッドのような、患者の口の中に一時的に存在する歯科医の器具又は医療品である、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記可動物体が、歯科医の指又は歯科医助手の指のような、指である、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記第一3D表示において捕捉された前記表面の少なくとも一部及び前記第二3D表示において捕捉された前記表面の少なくとも一部が、前記剛体の同一表面部分で重なる、請求項1〜5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記表面の少なくとも一部の前記第一3D表示が、前記表面の少なくとも第一部分の前記第一3D表示として形成され、かつ前記表面の少なくとも一部の前記第二3D表示が、前記表面の少なくとも第二部分の前記第二3D表示として形成される、請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記表面の前記第一部分と前記表面の前記第二部分が、少なくとも部分的に重なる、請求項7に記載の方法。
- 該方法が、前記表面の少なくとも一部の前記第一3D表示に関連付けられた空間における第一走査体積を決定するステップと、前記表面の少なくとも一部の前記第二3D表示に関連付けられた空間における第二走査体積を決定するステップとを含む、請求項6に記載の方法。
- 前記第一及び第二走査体積が、前記3Dスキャナの焦点合わせ光学素子、及び捕捉された前記表面までの距離によって形成される、請求項9に記載の方法。
- 前記表面の少なくとも一部の前記第一3D表示に関連付けられた前記第一走査体積が、前記3Dスキャナの前記焦点合わせ光学素子と前記第一3D表示において捕捉された前記表面との間の空間の体積であり、かつ前記表面の少なくとも一部の前記第二3D表示に関連付けられた前記第二走査体積が、前記3Dスキャナの前記焦点合わせ光学素子と前記第二3D表示において捕捉された前記表面との間の空間の体積である、請求項10に記載の方法。
- 前記可動物体の表面が存在しない空間の前記第一排除体積及び第二排除体積が、それぞれ前記第一走査体積及び前記第二走査体積に一致する、請求項9〜11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記3Dスキャナ自体の体積が排除体積として規定される、請求項1〜12のいずれか一項に記載の方法。
- 前記第一3D表示及び前記第二3D表示において捕捉された前記表面からの距離を決定する近閾値距離が定められ、捕捉された前記表面から前記近閾値距離内に位置しかつ前記第一排除体積又は前記第二排除体積内の空間にそれぞれ位置する第二3D表示又は第一3D表示における表面部分が、前記仮想3Dモデルの生成においてそれぞれ無視されない、請求項1〜13のいずれか一項に記載の方法。
- 捕捉された前記表面からの距離を決定する遠閾値距離が定められ、前記遠閾値距離の外側の体積は、前記第一及び第二排除体積に含まれない、請求項14に記載の方法。
- 表面の少なくとも一部の前記第一3D表示が、前記ロケーションの少なくとも一部の第一サブスキャンであり、かつ前記表面の少なくとも一部の前記第二3D表示が、前記ロケーションの少なくとも一部の第二サブスキャンである、請求項1〜15のいずれか一項に記載の方法。
- 表面の少なくとも一部の前記第一3D表示が、すでに取得された前記ロケーションのサブスキャンを含む暫定仮想3Dモデルであり、かつ前記表面の少なくとも一部の前記第二3D表示が、前記ロケーションの少なくとも一部の第二サブスキャンである、請求項1〜15のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ロケーションの取得された前記サブスキャンが、前記サブスキャンの取得と同時に前記暫定仮想3Dモデルに追加される、請求項17に記載の方法。
- プログラムコード手段がデータ処理システム上で実行されるとき、前記データ処理システムに請求項1〜18のいずれか一項に記載の方法を実施させる前記プログラムコード手段を備えるコンピュータプログラム。
- 剛体の仮想3Dモデルを生成するために3Dスキャナによってあるロケーションにおいて前記剛体を走査するとき、前記ロケーションにおいて可動物体を検出するためのシステムであって、該システムが、
前記ロケーションの少なくとも一部を走査することによって、表面の少なくとも一部の第一3D表示を与える手段、
前記ロケーションの少なくとも一部を走査することによって、前記表面の少なくとも一部の第二3D表示を与える手段、
前記第一3D表示に対して、前記可動物体の表面が存在しない空間における第一排除体積を決定する手段、
前記第二3D表示に対して、前記可動物体の表面が存在しない空間における第二排除体積を決定する手段、
前記第一3D表示における前記表面のある部分が前記第二排除体積内の空間に位置する場合、前記仮想3Dモデルの生成において前記第一3D表示における前記表面の前記部分を無視する手段、及び/又は
前記第二3D表示における前記表面のある部分が前記第一排除体積内の空間に位置する場合、前記仮想3Dモデルの生成において前記第二3D表示における前記表面の前記部分を無視する手段、
を備える、システム。
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