JP6122381B2

JP6122381B2 - モニタ装置

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Publication number: JP6122381B2
Application number: JP2013248290A
Authority: JP
Inventors: 靖哲田口; 博康石塚; 山本　剛; 剛山本
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2013-11-29
Filing date: 2013-11-29
Publication date: 2017-04-26
Anticipated expiration: 2033-11-29
Also published as: JP2015106296A

Description

本発明は、車両に備わるモニタ装置に関する。

特許文献１には、自車両の情報と、障害物など外界の情報と、に基づいて、自車両の運動状態等を表示する情報提示器（モニタ装置）を備えるドライバ運転技能支援装置が開示されている。
特許文献１に開示されるドライバ運転技能支援装置の情報提示器には、車両の前後加速度および横加速度の変化に応じて移動する球体が表示される。

特開２０１０−６１３３０号公報

特許文献１に記載される情報提示器には、車両の前後加速度および横加速度が球体の動きで表示される。したがって、運転者は、車両の前後加速度および横加速度を視認可能である。しかしながら、特許文献１に記載される情報提示器は、前後加速度や横加速度が車両の限界を超える状態（例えば、スリップ限界を超える加速度が発生している状態）に近づいたとしても、そのことを運転者に報知する機能を備えていない。
したがって、運転者は、情報提示器が示す情報に基づいて、前後加速度や横加速度が車両の限界に近づいたことを認識できない。つまり、特許文献１に記載される情報提示器は、車両を安定した状態に維持できる運転のための充分な情報を運転者に提示することができない。

そこで、本発明は、車両を安定した状態に維持しながら運転するための情報を表示可能なモニタ装置を提供することを課題とする。

前記課題を解決する本発明は、車両挙動安定化装置と、車両挙動安定化制御を実行して前記車両挙動安定化装置を制御し、走行時の挙動を安定させる制御装置と、を備える車両に取り付けられて前記車両の挙動情報を表示するモニタ装置であって、前記制御装置が前記車両挙動安定化制御を実行する前に、前記制御装置による前記車両挙動安定化制御の実行を予告する予告情報を表示するとともに、前記車両に発生する加速度を前記挙動情報として、表示画面部に表示するマーカの移動で前記挙動情報を表示し、前記マーカを、前記加速度の大きさが大きいほど、当該加速度の大きさに対応する移動量で前記加速度がゼロの位置を示す点から移動させるとともに、前記車両に前方に向かう前記加速度が発生した場合には、前記マーカを下方向に移動させ、前記車両に後方に向かう前記加速度が発生した場合には、前記マーカを上方向に移動させ、前記車両に左方向の前記加速度が発生した場合には、前記マーカを右方向に移動させ、前記車両に右方向の前記加速度が発生した場合には、前記マーカを左方向に移動させることを特徴とする。

本発明によると、車両の挙動情報を表示するモニタ装置に、車両挙動安定化制御の実行を予告する予告情報が表示される。したがって、運転者は、モニタ装置に表示される予告情報によって、車両の走行状態が、車両挙動安定化制御が実行される走行状態に近づいたことを認識できる。そして、運転者は、車両挙動安定化制御が実行されないように運転することができるため、車両を安定した状態に維持しながら運転できる。
また、本発明は、前記予告情報を、前記マーカの点滅で表示することを特徴とする。
本発明によると、車両に発生する加速度を表示するマーカの点滅で、運転者は、車両の走行状態が、車両挙動安定化制御が実行される走行状態に近づいたことを認識できる。

また、本発明は、前記制御装置が前記車両挙動安定化制御の実行を開始したことを示す安定化制御開始情報を表示し、前記安定化制御開始情報を、前記予告情報とは異なる周期での前記マーカの点滅で表示することを特徴とする。
本発明によると、運転者は、モニタ装置に表示される安定化制御開始情報によって、車両挙動安定化制御が実行されたことを視覚的に認識できる。したがって、運転者は、車両挙動安定化制御が停止されるように運転することができ、車両を安定した状態に維持しながら運転できる。

また、本発明における前記車両挙動安定化制御は、運転者がブレーキペダルを踏み込み操作するときの踏力を増力する踏力増大装置に異常が発生したと判定した前記制御装置が、車輪に付与される制動トルクを補完して前記車両の挙動を安定させるために実行する故障時制御を含むことを特徴とする。

本発明によると、運転者は、踏力増大装置が失陥して充分な制動トルクが車輪に付与されない状態になったことを、モニタ装置に表示される情報によって認識できる。したがって、例えば、ブレーキペダルを通常よりも強く踏み込むなどして、車両を安定した状態に維持しながら運転できる。

また、本発明における前記車両挙動安定化制御は、車輪が空転していると判定した前記制御装置が、空転を抑制して前記車両の挙動を安定させるために実行するトラクションコントロールを含むことを特徴とする。

本発明によると、運転者は、車輪が空転するような状態になったことを、モニタ装置に表示される情報によって認識できる。したがって、例えば、アクセルペダルの踏み込み操作量を少なくするなどして、車両を安定した状態に維持しながら運転できる。

本発明によると、車両を安定した状態に維持しながら運転するための情報を表示可能なモニタ装置を提供できる。

本実施形態のモニタ装置が備わる車両の概略構成図である。モニタ装置を示す図であり、（ａ）は車両に加速度が発生していない状態を示す図、（ｂ）は車両が減速するときの加速度を示す図、（ｃ）は車両が左側に転向するときの加速度を示す図である。（ａ）は、車両が減速しているときに予告信号を受信したモニタ装置を示す図、（ｂ）は、車両が減速しているときにＶＳＡ実行信号を受信したモニタ装置を示す図である。（ａ）は、車両が加速しているときに予告信号を受信したモニタ装置を示す図、（ｂ）は、車両が加速しているときにＶＳＡ実行信号を受信したモニタ装置を示す図である。（ａ）は、車両が旋回しているときに予告信号を受信したモニタ装置を示す図、（ｂ）は、車両が旋回しているときにＶＳＡ実行信号を受信したモニタ装置を示す図である。（ａ）は、車両が減速しているときに予告信号を受信したモニタ装置を示す図、（ｂ）は、車両が減速しているときにＶＳＡ実行信号を受信したモニタ装置を示す図である。（ａ）は、ＡＢＳアイコンを示す図、（ｂ）は、ＴＣＳアイコンを示す図、（ｃ）は、ＥＳＣアイコンを示す図、（ｄ）は、ＢＡＳアイコンを示す図、（ｅ）は、ＨＢＣアイコンを示す図、（ｆ）は、ＥＤＣアイコンを示す図である。

以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本実施形態のモニタ装置が備わる車両の概略構成図である。
図１に示すように、本実施形態の車両１は、２つの前輪ＦＷと２つの後輪ＲＷが備わる４輪車両である。車両１は、例えば、前輪ＦＷがエンジン１０で駆動して走行する前輪駆動車である。エンジン１０は、エンジンＥＣＵ１０ａで制御される。エンジンＥＣＵ１０ａは、アクセルペダル５ｂの踏み込み操作量に応じてエンジン１０を制御する。
なお、車両１は、前輪ＦＷが備わる側を前方として、後輪ＲＷが備わる側を後方とする。また、車両１には、後方（運転者側）から見て左右方向が設定されている。

車両１は、後輪ＲＷがエンジン１０で駆動して走行する後輪駆動車であってもよいし、前輪ＦＷと後輪ＲＷがともにエンジン１０で駆動して走行する４輪駆動車であってもよい。さらに、車両１は、エンジン１０の代わりに（または、併設されて）、図示しない走行用モータが備わる電気自動車や、図示しない燃料電池をエネルギ発生源とする燃料電池自動車であってもよい。
また、前輪ＦＷはステアリングホイール５ａが操舵されたときに転舵する転舵輪である。

車両１には制御装置２が備わっている。制御装置２は、エンジンＥＣＵ１０ａとデータ通信可能に接続される。また、前輪ＦＷおよび後輪ＲＷには、車輪速度を検出する車輪速センサ１３が備わっている。制御装置２は、車輪速センサ１３から入力される検出信号（車輪速信号）に基づいて車両１の車体速を算出する。車輪速信号は、例えば、車輪（前輪ＦＷ，後輪ＲＷ）が１回転するごとに所定数のパルスを発生するパルス波である。

車両１には、制動力を発生させる制動力発生装置４が備わっている。制動力発生装置４は、ブレーキペダル４ａと、倍力装置４ｂと、マスタシリンダ４ｃと、制動装置４ｄと、を含んで構成される。
倍力装置４ｂは、運転者がブレーキペダル４ａを踏み込み操作するときの踏力をエンジン１０で生じる負圧で増力する。したがって、本実施形態では、倍力装置４ｂが、ブレーキペダル４ａが踏み込み操作されるときの踏力を増力する踏力増大装置として機能する。

マスタシリンダ４ｃは、倍力装置４ｂで倍力された踏力でブレーキ液に液圧（ブレーキ液圧）を発生させる。制動装置４ｄはマスタシリンダ４ｃで発生したブレーキ液圧で動作し、前輪ＦＷおよび後輪ＲＷに摩擦制動トルクを付与して車両１に制動力を発生させる。また、制動装置４ｄに供給されるブレーキ液圧を検出する液圧センサ４ｅが備わる。液圧センサ４ｅが検出するブレーキ液圧は、制動装置４ｄに実際に供給される供給液圧になる。

また、車両１には、ＶＳＡ装置（Vehicle Stability Assist：登録商標）４１を制御するＶＳＡコントローラ５０が備わっている。ＶＳＡコントローラ５０は、制御装置２に組み込まれていてもよい。ＶＳＡコントローラ５０は、車両挙動安定化制御（ＶＳＡ制御）を実行してＶＳＡ装置４１を制御し、制動装置４ｄに供給されるブレーキ液圧を調節する。
ＶＳＡ装置４１はポンプ（図示せず）等のアクチュエータを備え、ＶＳＡコントローラ５０から入力される指令に基づいて、制動装置４ｄに供給されるブレーキ液圧を調節可能に構成される。

また車両１には、ヨーレートセンサ５０ａ、加速度センサ５０ｂ、横Ｇセンサ５０ｃ、車速センサ５０ｄ、レーダ装置５０ｅ、およびストロークセンサ５０ｆが備わっている。

ヨーレートセンサ５０ａは、旋回中の車両１に発生するヨーレートを検出するセンサである。ＶＳＡコントローラ５０は、ヨーレートセンサ５０ａから入力される検出信号に基づいて車両１に発生しているヨーレートを算出する。
加速度センサ５０ｂは、車両１に発生する前後方向の加速度を検出するセンサである。ＶＳＡコントローラ５０は、加速度センサ５０ｂから入力される検出信号に基づいて車両１に発生している前後方向の加速度（前後加速度Ｇｆｂ）を算出する。
横Ｇセンサ５０ｃは、車両１に発生する左右方向の加速度を検出するセンサである。ＶＳＡコントローラ５０は、横Ｇセンサ５０ｃから入力される検出信号に基づいて車両１に発生している左右方向の加速度（左右加速度Ｇｌｒ）を算出する。
車速センサ５０ｄは、車両１の車体速を検出するセンサである。ＶＳＡコントローラ５０は、車速センサ５０ｄから入力される検出信号に基づいて車両１の車体速を算出する。
レーダ装置５０ｅは、車両１の前方にある障害物と、車両１との距離を計測するセンサである。ＶＳＡコントローラ５０は、レーダ装置５０ｅから入力される検出信号に基づいて、前方にある障害物と車両１との距離を算出する。
ストロークセンサ５０ｆは、ブレーキペダル４ａの踏み込み操作量を検出するセンサである。ＶＳＡコントローラ５０は、ストロークセンサ５０ｆから入力される検出信号に基づいて、ブレーキペダル４ａの踏み込み操作量を算出する。

本実施形態のＶＳＡコントローラ５０が実行するＶＳＡ制御には、ＡＢＳ（Antilock Brake System）制御、トラクションコントロール（Traction Control：ＴＣＳ制御）、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）制御、ＢＡＳ（Brake Assist System）制御、故障時制御（Hydraulic Booster Control：ＨＢＣ制御）、およびＥＤＣ（Engine Drag Control）制御が含まれる。
このうち、ＡＢＳ制御、ＥＳＣ制御、ＢＡＳ制御、故障時制御の各制御を実行するとき、ＶＳＡコントローラ５０は、ＶＳＡ装置４１を制御して制動装置４ｄに供給されるブレーキ液圧を調節する。また、トラクションコントロールを実行するとき、ＶＳＡコントローラ４ｂは、エンジンＥＣＵ１０ａに指令を与えて駆動輪に付与される駆動トルクを調節する。また、ＥＤＣ制御を実行するとき、ＶＳＡコントローラ５０は、図示しない自動変速機に指令を与えて変速比を変更してエンジンブレーキの効果を低減する。

このように、ＶＳＡコントローラ５０は、ＶＳＡ制御を実行するときにＶＳＡ装置４１とエンジンＥＣＵ１０ａと自動変速機（図示せず）を制御して車両１の挙動を安定させる。したがって、本実施形態ではＶＳＡ装置４１と、エンジンＥＣＵ１０ａと、自動変速機と、が車両挙動安定化装置として機能する。

以下、ＡＢＳ制御、トラクションコントロール、ＥＳＣ制御、ＢＡＳ制御、故障時制御、ＥＤＣ制御、の各制御について簡単に説明する。

《ＡＢＳ制御》
ＶＳＡコントローラ５０は、ＡＢＳ制御を実行して、制動力が発生している車両１の車輪（前輪ＦＷ，後輪ＲＷ）のロックを抑制し、スリップの発生を回避する。
ブレーキペダル４ａが踏み込み操作されているとき、車両１の車体速度に対して車輪速度の低い車輪があると、ＶＳＡコントローラ５０は、その車輪がロックしたと判定する。そして、ＶＳＡコントローラ５０はＡＢＳ制御を実行する。具体的にＶＳＡコントローラ５０は、ＶＳＡ装置４１を制御して制動装置４ｄに供給されるブレーキ液圧を適宜調節し、車輪のロックを解消する。

《トラクションコントロール（ＴＣＳ制御）》
車両１が加速するとき（アクセルペダル５ｂが踏み込み操作されているとき）、ＶＳＡコントローラ５０は、駆動輪（例えば、前輪ＦＷ）の一方が空転していると判定した場合に、トラクションコントロールを実行してエンジンＥＣＵ１０ａに指令を与え、空転している駆動輪に付与する駆動トルクを低減するとともに空転していない駆動輪に付与する駆動トルクを増大する。
また、車両１が旋回するとき、ＶＳＡコントローラ５０は、駆動輪（例えば、前輪ＦＷ）の一方が空転していると判定した場合、トラクションコントロールを実行してエンジンＥＣＵ１０ａに指令を与え、空転している駆動輪に付与する駆動トルクを低減するとともに空転していない駆動輪に付与する駆動トルクを増大する。
ＶＳＡコントローラ５０は、車両１の車体速に対して車輪速度の高い駆動輪があると、その駆動輪が空転していると判定する。

《ＥＳＣ制御》
ＶＳＡコントローラ５０は、ＥＳＣ制御として、オーバステア抑制制御とアンダステア抑制制御を実行する。
ＶＳＡコントローラ５０は、旋回中の車両１がオーバステア状態であると判定したとき、ＶＳＡ装置４１を制御して旋回外側の車輪に摩擦制動トルクを付与する（オーバステア抑制制御）。また、ＶＳＡコントローラ５０は、旋回中の車両１がアンダステア状態であると判定したとき、ＶＳＡ装置４１を制御して旋回内側の車輪に摩擦制動トルクを付与する（アンダステア抑制制御）。
なお、ＶＳＡコントローラ５０は、ステアリングホイール５ａの操舵角および車体速から算出するヨーレート（規範ヨーレート）と、ヨーレートセンサ５０ａから入力される検出信号に基づいて算出する実際のヨーレート（実ヨーレート）を比較し、実ヨーレートが規範ヨーレートよりも大きいときに車両１がオーバステア状態であると判定する。一方、ＶＳＡコントローラ５０は、規範ヨーレートが実ヨーレートよりも大きいときに車両１がアンダステア状態であると判定する。

《ＢＡＳ制御》
ＶＳＡコントローラ５０は、ＢＡＳ制御を実行して、緊急時の制動性能を向上する。
ＶＳＡコントローラ５０は、レーダ装置５０ｅから入力される検出信号に基づいて、車両１の前方にある障害物と車両１の距離と、車両１に発生している前後加速度Ｇｆｂと、に基づいてＢＡＳ制御を実行する。
具体的にＶＳＡコントローラ５０は、車両１に発生している前後加速度Ｇｆｂの状態が維持されると障害物に接触すると判定した場合、ＶＳＡ装置４１を制御して制動装置４ｄに供給されるブレーキ液圧を高めて車両１の制動力を高める。

《故障時制御（ＨＢＣ制御）》
ＶＳＡコントローラ５０は、倍力装置４ｂの失陥等によって、ブレーキペダル４ａの踏み込み操作に応じた充分な制動トルクが車輪に付与されないと判定したとき、故障時制御を実行して、車輪に付与される制動トルクを調節する。
具体的にＶＳＡコントローラ５０は、液圧センサ４ｅから入力される検出信号に基づいて、制動装置４ｄに供給されるブレーキ液圧（供給液圧）を算出する。そして、ＶＳＡコントローラ５０は、供給液圧が、ブレーキペダル４ａの踏み込み操作量に対応する所定のブレーキ液圧よりも小さいと判定したときに故障時制御を実行する。
ＶＳＡコントローラ５０は、故障時制御を実行すると、ＶＳＡ装置４１を制御して制動装置４ｄに供給されるブレーキ液圧を高める。これによって、ブレーキペダル４ａの踏み込み操作で車輪に付与される制動トルクが不足する状態であっても、ＶＳＡ装置４１で高まったブレーキ液圧が制動装置４ｄに供給されて制動トルクが補完される。したがって、車両１には、ブレーキペダル４ａの踏み込み操作量に応じた好適な制動力が発生する。
また、車両１に、ブレーキバイワイヤで作動するブレーキシステム（電動サーボブレーキ等）が備わる場合、ＶＳＡコントローラ５０は、ブレーキ液圧を発生するために動作する電動モータ（図示せず）が失陥したと判定したときに故障時制御を実行する。これによって、電動モータの動作で車輪に付与される制動トルクが不足する状態であっても、ＶＳＡ装置４１で高まったブレーキ液圧が制動装置４ｄに供給されて制動トルクが補完される。
また、車両１に回生ブレーキ用のアクチュエータ（電動モータ等）が備わる場合、ＶＳＡコントローラ５０は、当該アクチュエータが失陥したと判定したときに故障時制御を実行する。これによって、アクチュエータによって車輪に付与される制動トルク（回生制動トルク）が不足する状態であっても、ＶＳＡ装置４１で高まったブレーキ液圧が制動装置４ｄに供給されて制動トルクが補完される。

《ＥＤＣ制御》
ＶＳＡコントローラ５０は、ＥＤＣ制御を実行してエンジンブレーキの作動によるロックを抑制する。ＶＳＡコントローラ５０は、アクセルペダル５ｂが解放された状態で車両１の車体速度に対して車輪速度の低い車輪があると、その車輪がロックしたと判定する。そして、ＶＳＡコントローラ５０はＥＤＣ制御を実行する。例えば、ＶＳＡコントローラ５０は、図示しない自動変速機を制御して変速比を高くする。これによって、エンジンブレーキの効果が小さくなって車輪のロックが抑制される。
また、車両１が、動力源として走行用モータ（図示せず）を備える電気自動車やハイブリッド車両などの場合、ＶＳＡコントローラ５０はＥＤＣ制御を実行して、回生ブレーキの効果を低減し、車輪のロックを抑制する。例えば、ＶＳＡコントローラ５０は、アクセルペダル５ｂが解放されたときにＥＤＣ制御を実行して車輪のロックを抑制する。また、ＶＳＡコントローラ５０は、ブレーキペダル４ａが踏み込み操作されたときにＥＤＣ制御を実行して車輪のロックを抑制する。

以上のように、本実施形態のＶＳＡコントローラ５０は、ＶＳＡ制御に含まれる各制御（ＡＢＳ制御、トラクションコントロール、ＥＳＣ制御、ＢＡＳ制御、故障時制御、ＥＤＣ制御）を実行する。

また、本実施形態の車両１には、挙動情報を表示するモニタ装置６０が備わっている。
モニタ装置６０は、車両１に発生する前後方向の加速度（前後加速度Ｇｆｂ）と、左右方向の加速度（左右加速度Ｇｌｒ）と、を表示画面部６０ａに表示されるマーカ６１の移動で表示する。このように、本実施形態のモニタ装置６０は、車両１の挙動情報として、車両１に発生する加速度（前後加速度Ｇｆｂ，左右加速度Ｇｌｒ）を表示する。

図２は、モニタ装置を示す図であり、（ａ）は車両に加速度が発生していない状態を示す図、（ｂ）は車両が減速するときの加速度を示す図、（ｃ）は車両が左側に転向するときの加速度を示す図である。

モニタ装置６０は、発光しながら移動するマーカ６１を表示画面部６０ａに表示する液晶パネル等の表示装置である。マーカ６１は表示画面部６０ａに沿って移動する。
図２の（ａ）に示すように、モニタ装置６０は、表示画面部６０ａと、制御部６０ｂと、を備える。
表示画面部６０ａは液晶パネルに限定されず、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネルやプラズマディスプレイパネルなどであってもよい。

制御部６０ｂは、車両１（図１参照）のＶＳＡコントローラ５０とデータ通信可能に接続される。また、制御部６０ｂには、加速度センサ５０ｂと横Ｇセンサ５０ｃが接続される。そして、加速度センサ５０ｂが出力する検出信号が制御部６０ｂに入力される。また、横Ｇセンサ５０ｃが出力する検出信号が制御部６０ｂに入力される。

制御部６０ｂは、加速度センサ５０ｂから入力される検出信号に基づいて車両１（図１参照）の前後加速度Ｇｆｂを算出する。また、制御部６０ｂは、横Ｇセンサ５０ｃから入力される検出信号に基づいて車両１の左右加速度Ｇｌｒを算出する。

モニタ装置６０の表示画面部６０ａには、車両１（図１参照）の前後方向を示す前後軸Ｌ１と、左右方向を示す左右軸Ｌ２と、が互いに直交するスケールが表示される。また、前後軸Ｌ１と左右軸Ｌ２の交点を中心点ＣＰとする複数の同心円状のスケールが表示される。図２の（ａ）には、中心点ＣＰの側から５つの同心円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５が表示される一例が図示されている。

表示画面部６０ａが液晶パネルの場合、マーカ６１は、液晶パネルに表示されるキャラクタで形成される。また、前後軸Ｌ１と、左右軸Ｌ２と、５つの同心円Ｃ１〜Ｃ５は、液晶パネルに表示されるキャラクタであってもよいし、インク等で液晶パネルの表面に印字されている構成であってもよい。なお、モニタ装置６０の表示画面部６０ａが、例えば、図示しないナビゲーションシステムの表示部など、他の機能を有する場合には、前後軸Ｌ１と、左右軸Ｌ２と、５つの同心円Ｃ１〜Ｃ５が、液晶パネルに表示されるキャラクタであることが好ましい。

同心円Ｃ１〜Ｃ５の半径は、車両１に発生する加速度の大きさを示し、１つの円が同じ大きさの加速度を示す。また、中心点ＣＰは半径ゼロの円であり、車両１に発生する加速度がゼロの位置を示す。

運転者がブレーキペダル４ａ（図１参照）を踏み込み操作すると車両１（図１参照）に制動力が発生し、車両１には、後方に向かう前後加速度Ｇｆｂが発生する。制御部６０ｂは、加速度センサ５０ｂから入力される検出信号に基づいて前後加速度Ｇｆｂを算出する。さらに、制御部６０ｂは、算出した前後加速度Ｇｆｂの大きさに対応する移動量で、マーカ６１を前後軸Ｌ１に沿って「ＢＲＡＫＥ」の側に移動する。図２の（ｂ）に示すように、マーカ６１が「ＢＲＡＫＥ」側へ移動する。その移動量は、前後加速度Ｇｆｂの大きさを示す。

運転者がアクセルペダル５ｂ（図１参照）を踏み込み操作すると車両１（図１参照）は加速し、車両１に前方に向かう前後加速度Ｇｆｂが発生する。制御部６０ｂは、前後Ｇセンサ１５ａから入力される検出信号に基づいて前後加速度Ｇｆｂを算出する。さらに、制御部６０ｂは、図示はしないが、算出した前後加速度Ｇｆｂの大きさに対応する移動量で、マーカ６１を前後軸Ｌ１に沿って「ＡＣＣＥＬ」の側に移動する。

また、運転者がステアリングホイール５ａ（図１参照）を操舵すると車両１（図１参照）の走行方向が転向するため、車両１には、左右方向の左右加速度Ｇｌｒが発生する。制御部６０ｂは、横Ｇセンサ５０ｃから入力される検出信号に基づいて左右加速度Ｇｌｒを算出する。さらに、制御部１０ｂは、算出した左右加速度Ｇｌｒの大きさに対応する移動量で、マーカ６1を左右軸Ｌ２に沿って「ＳＴＥＥＲＩＮＧ」の側に移動する。

なお、制御部６０ｂは、運転者が感じる左右加速度Ｇｌｒの方向にマーカ６１を移動する。車両１（図１参照）が左方向に旋回する場合、車両１には左方向の左右加速度Ｇｌｒが発生するが、運転者は右方向に向かう左右加速度Ｇｌｒ（すなわち、遠心力）を感じる。したがって、制御部６０ｂは、左方向の左右加速度Ｇｌｒを算出したとき、マーカ６１を左右軸Ｌ２に沿って右側に移動する。したがって、車両１が左方向に旋回する場合には、図２の（ｃ）に示すように、マーカ６１は左右軸Ｌ２に沿って右方向に移動する。左右軸Ｌ２に沿った移動量は、左右加速度Ｇｌｒの大きさを示す。
また、車両１が右方向に旋回する場合、図示はしないが、マーカ６１は、左右軸Ｌ２に沿って左方向に移動する。なお、旋回する車両１に前後加速度Ｇｆｂが発生している場合、制御部６０ｂは、前後加速度Ｇｆｂに応じて前後軸Ｌ１に沿った方向にもマーカ６１を移動させる。

そして、本実施形態のモニタ装置６０は、車両１のＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御の実行と、ＶＳＡ制御の実行予告を運転者に報知可能に構成される。
本実施形態のモニタ装置６０は、ＶＳＡコントローラ５０による、ＡＢＳ制御、トラクションコントロール、ＥＳＣ制御、ＢＡＳ制御、故障時制御、およびＥＤＣ制御の実行と、実行予告を運転者に報知可能に構成される。

以下、各制御の実行予告を説明する（適宜図１，２参照）。

《ＡＢＳ制御の実行予告》
図３の（ａ）は、車両が減速しているときに予告信号を受信したモニタ装置を示す図、（ｂ）は、車両が減速しているときにＶＳＡ実行信号を受信したモニタ装置を示す図である。
ブレーキペダル４ａが踏み込み操作されて車輪（前輪ＦＷ，後輪ＲＷ）に制動トルクが付与されている場合、ＶＳＡコントローラ５０は車輪速度を監視し、車体速に対して車輪速度の低い車輪がロックしたと判定する。そして、ＶＳＡコントローラ５０は、車体速に対して車輪速度の低い車輪がある場合、ロックしたと判定する前に（つまり、ロックしたと判定されるまで車輪速度が低下しない段階で）、図３の（ａ）に示すように、モニタ装置６０の制御部６０ｂに所定の信号（予告信号Ｓｉｇ１）を送信する。

制御部６０ｂは、予告信号Ｓｉｇ１を受信したら、マーカ６１の表示形態を変更する。例えば、図３の（ａ）に示すように、制御部６０ｂは、あらかじめ設定された所定の周期（第１周期Ｔ１）でマーカ６１を点滅表示する（図３の（ａ）ではドットで示す）。

これによって、車両１の走行状態が、ＶＳＡコントローラ５０によってＡＢＳ制御が実行される走行状態に近づいたときに、マーカ６１が所定の第１周期Ｔ１（例えば、１秒間に１回の点滅）で点滅表示する。運転者は、第１周期Ｔ１で点滅表示するマーカ６１によって、車両１の走行状態が、ＶＳＡコントローラ５０によってＶＳＡ制御が実行される走行状態に近づいたことを認識できる。また、モニタ装置６０は、ＶＳＡコントローラ５０がＶＳＡ制御（ＡＢＳ制御）を実行する前に、マーカ６１の点滅表示によってＶＳＡ制御の実行を予告する。
本実施形態では、マーカ６１の第１周期Ｔ１での点滅が、ＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御の実行を予告する予告情報になる。

なお、第１周期Ｔ１で点滅表示するマーカ６１を視認した運転者が、ブレーキペダル４ａを戻して踏み込み操作量が小さくなると車両１に発生する前後加速度Ｇｆｂが小さくなるため、制御部６０ｂは、図３の（ａ）に破線の円と矢印で示すようにマーカ６１を中心点ＣＰの側に移動する。図３の（ａ）の破線の円は、ブレーキペダル４ａの踏み込み操作量が小さくなったときのマーカ６１を示している。また、車輪のグリップ力が回復するため、車輪速度が低下していた車輪の車輪速度が上昇する。したがって、ＶＳＡコントローラ５０は、車輪速度が低下している車輪がないと判定し予告信号Ｓｉｇ１の送信を停止する。
制御部６０ｂは、予告信号Ｓｉｇ１が停止したら、マーカ６１の点滅表示を停止して通常の表示に戻す。運転者は、マーカ６１の点滅表示が停止したことで、車両１の走行状態が、ＶＳＡコントローラ５０によってＶＳＡ制御が実行される走行状態ではなくなったことを認識できる。

また、ＶＳＡコントローラ５０は、車両１の車体速度に対して車輪速度がさらに低下する車輪（前輪ＦＷ，後輪ＲＷ）がある場合、その車輪の車輪速が車体速度に対してあらかじめ設定される所定値まで低下したときに、当該車輪がロックしたと判定する。そしてＶＳＡコントローラ５０は、ロックした車輪があると判定したときＡＢＳ制御を実行する。さらに、ＶＳＡコントローラ５０は、ＡＢＳ制御を実行するとき、図３の（ｂ）に示すように、制御部６０ｂに所定の信号（ＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２）を送信する。

制御部６０ｂは、ＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２を受信したら、マーカ６１の表示形態をさらに変更する。例えば、図３の（ｂ）に示すように、制御部６０ｂは、第１周期Ｔ１と異なるようにあらかじめ設定された所定の周期（第２周期Ｔ２）でマーカ６１を点滅表示する（図３の（ｂ）では斜線で示す）。
本実施形態では、マーカ６１の第２周期Ｔ２での点滅が、ＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御の実行を示す安定化制御開始情報になる。安定化制御開始情報は、予告情報よりも強い刺激を運転者に与える情報であることが好ましい。そこで、安定化制御開始情報は、予告情報の第１周期Ｔ１（１秒間に１回の点滅）よりも短い周期の点滅とする。例えば、第２周期Ｔ２は、１秒間に２回以上の点滅とする。

ＶＳＡコントローラ５０がＶＳＡ制御（ＡＢＳ制御）を実行したときに、マーカ６１が所定の第２周期Ｔ２で点滅表示する。運転者は、第２周期Ｔ２で点滅表示するマーカ６１によって、ＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御の実行を視認できる。

《トラクションコントロールの実行予告》
図４の（ａ）は、車両が加速しているときに予告信号を受信したモニタ装置を示す図、（ｂ）は、車両が加速しているときにＶＳＡ実行信号を受信したモニタ装置を示す図である。
ＶＳＡコントローラ５０は、車両１が走行しているときに車輪速度を監視し、車体速に対して車輪速度の高い車輪が空転したと判定する。そして、ＶＳＡコントローラ５０は、車体速に対して車輪速度の高い車輪がある場合、空転したと判定する前に（つまり、空転したと判定されるまで車輪速度が上昇しない段階で）、図４の（ａ）に示すように、モニタ装置６０の制御部６０ｂに予告信号Ｓｉｇ１を送信する。
予告信号Ｓｉｇ１を受信した制御部６０ｂは、マーカ６１を第１周期Ｔ１で点滅表示する。例えば、アクセルペダル５ｂが踏み込み操作されて加速している車両１の制御部６０ｂが予告信号Ｓｉｇ１を受信すると、図４の（ａ）に示すように、「ＡＣＣＥＬ」側に移動しているマーカ６１が点滅表示する（図４の（ａ）ではドットで示す）。

これによって、車両１の走行状態が、ＶＳＡコントローラ５０によってトラクションコントロールが実行される走行状態に近づいたときに、マーカ６１が所定の第１周期Ｔ１で点滅表示する。

なお、第１周期Ｔ１で点滅表示するマーカ６１を視認した運転者が、アクセルペダル５ｂを戻すと車両１に発生する前後加速度Ｇｆｂが小さくなる。このため、制御部６０ｂは、図４の（ａ）に破線の円と矢印で示すようにマーカ６１を中心点ＣＰの側に移動する。図４の（ａ）の破線の円は、アクセルペダル５ｂが戻されたときのマーカ６１を示している。また、駆動輪の車輪速度が低下する。したがって、ＶＳＡコントローラ５０は、車輪速度が上昇している車輪がないと判定して予告信号Ｓｉｇ１の送信を停止する。
制御部６０ｂは、予告信号Ｓｉｇ１が停止したら、マーカ６１の点滅表示を停止して通常の表示に戻す。

ＶＳＡコントローラ５０は、車体速度に対して車輪速度が高い車輪（例えば、駆動輪となる前輪ＦＷ）の車輪速がさらに上昇して空転したと判定したときトラクションコントロールを実行する。そして、ＶＳＡコントローラ５０は、トラクションコントロールを実行するとき、図４の（ｂ）に示すように、制御部６０ｂにＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２を送信する。
制御部６０ｂは、ＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２を受信したらマーカ６１を第２周期Ｔ２で点滅表示する（図４の（ｂ）では斜線で示す）。

ＶＳＡコントローラ５０がＶＳＡ制御（トラクションコントロール）を実行したときに、マーカ６１が所定の第２周期Ｔ２で点滅表示する。運転者は、第２周期Ｔ２で点滅表示するマーカ６１によって、ＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御の実行を視認できる。

《ＥＳＣ制御の実行予告》
図５の（ａ）は、車両が旋回しているときに予告信号を受信したモニタ装置を示す図、（ｂ）は、車両が旋回しているときにＶＳＡ実行信号を受信したモニタ装置を示す図である。
ＶＳＡコントローラ５０は、車両１が走行するとき、ステアリングホイール５ａの操舵角および車体速に基づく規範ヨーレートと、車両１に実際に発生している実ヨーレートを比較する。そして、ＶＳＡコントローラ５０は、旋回中に実ヨーレートが規範ヨーレートより大きい場合、車両１がオーバステア状態であると判定する。また、ＶＳＡコントローラ５０は、旋回中に規範ヨーレートが実ヨーレートより大きい場合、車両１がアンダステア状態であると判定する。

そこで、ＶＳＡコントローラ５０は、ステアリングホイール５ａが操舵されたときに実ヨーレートと規範ヨーレートに差が生じた場合、アンダステア状態やオーバステア状態と判定する前に（つまり、アンダステア状態やオーバステア状態と判定されるまで実ヨーレートと規範ヨーレートの差が大きくない段階で）、図５の（ａ）に示すように、モニタ装置６０の制御部６０ｂに予告信号Ｓｉｇ１を送信する。

予告信号Ｓｉｇ１を受信した制御部６０ｂは、マーカ６１を第１周期Ｔ１で点滅表示する。ステアリングホイール５ａが操舵されて左右加速度Ｇｌｒが発生している車両１において制御部６０ｂが予告信号Ｓｉｇ１を受信すると、図５の（ａ）に示すように、「ＳＴＥＥＲＩＮＧ」側に移動しているマーカ６１が点滅表示する（図５の（ａ）ではドットで示す）。

これによって、車両１の走行状態が、ＶＳＡコントローラ５０によってＥＳＣ制御（オーバステア抑制制御，アンダステア抑制制御）が実行される走行状態に近づいたときに、マーカ６１が第１周期Ｔ１で点滅表示する。

なお、第１周期Ｔ１で点滅表示するマーカ６１を視認した運転者が、アクセルペダル５ｂやブレーキペダル４ａの踏み込み操作量を調節するなどして実ヨーレートと規範ヨーレートの差が小さくなった場合、ＶＳＡコントローラ５０は、オーバステア状態やアンダステア状態にならないと判定して予告信号Ｓｉｇ１の送信を停止する。
制御部６０ｂは、予告信号Ｓｉｇ１が停止したら、マーカ６１の点滅表示を停止して通常の表示に戻す。

ＶＳＡコントローラ５０は、規範ヨーレートと実ヨーレートの差がさらに拡大してアンダステア状態またはオーバステア状態になったと判定したときＥＳＣ制御を実行する。そして、ＶＳＡコントローラ５０は、ＥＳＣ制御を実行するとき、図５の（ｂ）に示すように、制御部６０ｂにＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２を送信する。制御部６０ｂは、ＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２を受信したらマーカ６１を第２周期Ｔ２で点滅表示する（図５の（ｂ）では斜線で示す）。

これによって、ＶＳＡコントローラ５０がＶＳＡ制御（ＥＳＣ制御）を実行したときに、マーカ６１が所定の第２周期Ｔ２で点滅表示する。運転者は、第２周期Ｔ２で点滅表示するマーカ６１によって、ＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御の実行を視認できる。

《ＢＡＳ制御の実行予告》
図６の（ａ）は、車両が減速しているときに予告信号を受信したモニタ装置を示す図、（ｂ）は、車両が減速しているときにＶＳＡ実行信号を受信したモニタ装置を示す図である。
ＶＳＡコントローラ５０は、車両１が走行するとき、障害物と、車両１との距離を監視する。そして、ＶＳＡコントローラ５０は、車両１に発生している前後加速度Ｇｆｂの状態では障害物に接触すると判定した場合、ＢＡＳ制御を実行して車両１に発生する制動力を高める。そこで、ＶＳＡコントローラ５０は、障害物と接触すると判定する前に（つまり、車両１と障害物が接触すると判定されるほど車両１と障害物の距離が近くない段階で）、図６の（ａ）に示すように、モニタ装置６０の制御部６０ｂに予告信号Ｓｉｇ１を送信する。

予告信号Ｓｉｇ１を受信した制御部６０ｂは、マーカ６１を第１周期Ｔ１で点滅表示する。例えば、ブレーキペダル４ａが踏み込み操作されている車両１の制御部６０ｂが予告信号Ｓｉｇ１を受信すると、図６の（ａ）に示すように、「ＢＲＡＫＥ」側に移動しているマーカ６１が点滅表示する（図６の（ａ）ではドットで示す）。

これによって、車両１の走行状態が、ＶＳＡコントローラ５０によってＢＡＳ制御が実行される走行状態に近づいたときに、マーカ６１が所定の第１周期Ｔ１で点滅表示する。

なお、第１周期Ｔ１で点滅表示するマーカ６１を視認した運転者が、ブレーキペダル４ａを踏み増すと操作前後加速度Ｇｆｂが大きくなる。したがって、制御部６０ｂは、図６の（ａ）に破線の円と矢印で示すようにマーカ６１を「ＢＲＡＫＥ」側に移動する。図６の（ａ）の破線の円は、ブレーキペダル４ａが踏み増しされて踏み込み操作量が大きくなったときのマーカ６１を示している。また、車両１に発生する制動力が大きくなって車両１と障害物が接触しないと判定した場合、ＶＳＡコントローラ５０は予告信号Ｓｉｇ１の送信を停止する。
制御部６０ｂは、予告信号Ｓｉｇ１が停止したら、マーカ６１の点滅表示を停止して通常の表示に戻す。

ＶＳＡコントローラ５０は、車両１と障害物の距離が、所定の距離まで近づいたと判定したときＢＡＳ制御を実行する。そして、ＶＳＡコントローラ５０は、ＢＡＳ制御を実行するとき、図６の（ｂ）に示すように、制御部６０ｂにＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２を送信する。制御部６０ｂは、ＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２を受信したら、マーカ６１を第２周期Ｔ２で点滅表示する（図６の（ｂ）では斜線で示す）。

これによって、ＶＳＡコントローラ５０がＶＳＡ制御（ＢＡＳ制御）を実行したときに、マーカ６１が所定の第２周期Ｔ２で点滅表示する。運転者は、第２周期Ｔ２で点滅表示するマーカ６１によって、ＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御の実行を視認できる。

《故障時制御の実行予告》
ＶＳＡコントローラ５０は、車両１が走行しているとき、制動装置４ｄに供給される供給液圧が、ブレーキペダル４ａの踏み込み操作量に対応するブレーキ液圧よりも小さい場合、倍力装置４ｂの失陥を判定する前に（つまり、倍力装置４ｂの失陥を判定するほど供給液圧が小さくない段階で）、図６の（ａ）に示すように、モニタ装置６０の制御部６０ｂに予告信号Ｓｉｇ１を送信する。

これによって、車両１の走行状態が、ＶＳＡコントローラ５０によって故障時制御が実行される走行状態に近づいたときに、マーカ６１が所定の第１周期Ｔ１で点滅表示する。

例えば、倍力装置４ｂが復旧すると操作前後加速度Ｇｆｂが大きくなる。したがって、制御部６０ｂは、図６の（ａ）に破線で示すようにマーカ６１を「ＢＲＡＫＥ」側に移動する。また、倍力装置４ｂが復旧したと判定した場合、ＶＳＡコントローラ５０は予告信号Ｓｉｇ１の送信を停止する。
制御部６０ｂは、予告信号Ｓｉｇ１が停止したら、マーカ６１の点滅表示を停止して通常の表示に戻す。

ＶＳＡコントローラ５０は、制動装置４ｄに供給される供給液圧と、ブレーキペダル４ａの踏み込み操作量に対応したブレーキ液圧と、の差が所定の値より大きくなって倍力装置４ｂが失陥したと判定したとき故障時制御を実行する。そして、ＶＳＡコントローラ５０は、故障時制御を実行するとき、図６の（ｂ）に示すように、制御部６０ｂにＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２を送信する。制御部６０ｂは、ＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２を受信したら、マーカ６１を第２周期Ｔ２で点滅表示する（図６の（ｂ）では斜線で示す）。

これによって、ＶＳＡコントローラ５０がＶＳＡ制御（ＨＢＣ制御）を実行したときに、マーカ６１が所定の第２周期Ｔ２で点滅表示する。運転者は、第２周期Ｔ２で点滅表示するマーカ６１によって、ＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御の実行を視認できる。

《ＥＤＣ制御の実行予告》
アクセルペダル５ｂが解放されると、エンジンブレーキの作用で駆動輪（例えば、前輪ＦＷ）の車輪速度が低下する。ＶＳＡコントローラ５０は車輪速度を監視し、車体速に対して車輪速度の低い車輪（駆動輪）がロックしたと判定する。そして、ＶＳＡコントローラ５０は、車体速に対して車輪速度の低い車輪がある場合、ロックしたと判定する前に（つまり、ロックしたと判定されるまで車輪速度が低下しない段階で）、図３の（ａ）に示すように、モニタ装置６０の制御部６０ｂに所定の信号（予告信号Ｓｉｇ１）を送信する。

制御部６０ｂは、予告信号Ｓｉｇ１を受信したら、マーカ６１を第１周期Ｔ１で点滅表示する（図３の（ａ）ではドットで示す）。

これによって、車両１の走行状態が、ＶＳＡコントローラ５０によってＥＤＣ制御が実行される走行状態に近づいたときに、マーカ６１が所定の第１周期Ｔ１で点滅表示する。

なお、第１周期Ｔ１で点滅表示するマーカ６１を視認した運転者が、例えば、図示しない自動変速機を操作するなどして変速比を高くすると、エンジンブレーキの効果が小さくなる。エンジンブレーキの効果が小さくなると、車両１に発生する前後加速度Ｇｆｂが小さくなるため、制御部６０ｂは、図３の（ａ）に破線で示すようにマーカ６１を中心点ＣＰの側に移動する。また、車輪のグリップ力が回復するため、車輪速度が低下していた車輪の車輪速度が上昇する。したがって、ＶＳＡコントローラ５０は、車輪速度が低下している車輪がないと判定し予告信号Ｓｉｇ１の送信を停止する。
制御部６０ｂは、予告信号Ｓｉｇ１が停止したら、マーカ６１の点滅表示を停止して通常の表示に戻す。

また、ＶＳＡコントローラ５０は、車両１の車体速度に対して車輪速度がさらに低下する駆動輪（例えば、前輪ＦＷ）がある場合、その車輪の車輪速が車体速度に対してあらかじめ設定される所定値まで低下したときに、当該車輪がロックしたと判定する。そしてＶＳＡコントローラ５０は、ロックした車輪があると判定したときＥＤＣ制御を実行する。さらに、ＶＳＡコントローラ５０は、ＥＤＣ制御を実行するとき、図３の（ｂ）に示すように、制御部６０ｂに所定の信号（ＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２）を送信する。制御部６０ｂは、ＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２を受信したら、マーカ６１を第２周期Ｔ２で点滅表示する（図３の（ｂ）では斜線で示す）。

これによって、ＶＳＡコントローラ５０がＶＳＡ制御（ＥＤＣ制御）を実行したときに、マーカ６１が所定の第２周期Ｔ２で点滅表示する。運転者は、第２周期Ｔ２で点滅表示するマーカ６１によって、ＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御の実行を視認できる。

以上のように、図１に示す本実施形態のモニタ装置６０は、ＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御（ＡＢＳ制御，トラクションコントロール，ＥＳＣ制御，ＢＡＳ制御，故障時制御，ＥＤＣ制御）の実行を運転者に予告可能に構成される。運転者は、モニタ装置６０の表示（マーカ６１の点滅表示）によって車両１の走行状態を認識できるため、ＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御の実行を回避するように車両１を運転することが可能になる。

例えば、ブレーキペダル４ａやアクセルペダル５ｂを適宜操作して、ＶＳＡコントローラ５０によるＡＢＳ制御、トラクションコントロール、ＥＳＣ制御（オーバステア抑制制御，アンダステア抑制制御）、ＢＡＳ制御の実行を停止できる。また、図示しない自動変速機を適宜操作して、ＶＳＡコントローラ５０によるＥＤＣ制御の実行を回避できる。

なお、本実施形態においては、ＶＳＡコントローラ５０からモニタ装置６０の制御部６０ｂに送信される予告信号Ｓｉｇ１は１種類とした。
この構成に替わり、ＡＢＳ制御の予告信号と、トラクションコントロールの予告信号と、ＥＳＣ制御の予告信号と、ＢＡＳ制御の予告信号と、故障時制御の予告信号と、ＥＤＣ制御の予告信号と、が全て異なる構成であってもよい。

図７の（ａ）は、ＡＢＳアイコンを示す図、（ｂ）は、ＴＣＳアイコンを示す図、（ｃ）は、ＥＳＣアイコンを示す図、（ｄ）は、ＢＡＳアイコンを示す図、（ｅ）は、ＨＢＣアイコンを示す図、（ｆ）は、ＥＤＣアイコンを示す図である。

例えば、図７の（ａ）に示すように、車両１の走行状態が、ＡＢＳ制御を実行する走行状態に近づいたときにＶＳＡコントローラ５０がＡＢＳ予告信号Ｓｉｇ１＿ａを制御部６０ｂに送信する。制御部６０ｂは、ＡＢＳ予告信号Ｓｉｇ１＿ａを受信したらＡＢＳアイコン６０ａ１を表示画面部６０ａに表示する。運転者は、ＡＢＳアイコン６０ａ１によって、車両１の走行状態が、ＡＢＳ制御が実行される走行状態に近づいたことを認識できる。さらに、制御部６０ｂは、ＡＢＳ予告信号Ｓｉｇ１＿ａを受信したら、マーカ６１（図２の（ａ）参照）を第１周期Ｔ１で点滅表示する。

また、図７の（ｂ）に示すように、車両１の走行状態が、トラクションコントロール（ＴＣＳ制御）を実行する走行状態に近づいたときにＶＳＡコントローラ５０がＴＣＳ予告信号Ｓｉｇ１＿ｔを制御部６０ｂに送信する。制御部６０ｂは、ＴＣＳ予告信号Ｓｉｇ１＿ｔを受信したらＴＣＳアイコン６０ａ２を表示画面部６０ａに表示する。運転者は、ＴＣＳアイコン６０ａ２によって、車両１の走行状態が、トラクションコントロールが実行される走行状態に近づいたことを認識できる。さらに、制御部６０ｂは、ＴＣＳ予告信号Ｓｉｇ１＿ｔを受信したら、マーカ６１（図２の（ａ）参照）を第１周期Ｔ１で点滅表示する。

また、図７の（ｃ）に示すように、車両１の走行状態が、ＥＳＣ制御を実行する走行状態に近づいたときにＶＳＡコントローラ５０がＥＳＣ予告信号Ｓｉｇ１＿ｅを制御部６０ｂに送信する。制御部６０ｂは、ＥＳＣ予告信号Ｓｉｇ１＿ｅを受信したらＥＳＣアイコン６０ａ３を表示画面部６０ａに表示する。運転者は、ＥＳＣアイコン６０ａ３によって、車両１の走行状態が、ＥＳＣ制御が実行される走行状態に近づいたことを認識できる。さらに、制御部６０ｂは、ＥＳＣ予告信号Ｓｉｇ１＿ｅを受信したら、マーカ６１（図２の（ａ）参照）を第１周期Ｔ１で点滅表示する。

また、図７の（ｄ）に示すように、車両１の走行状態が、ＢＡＳ制御を実行する走行状態に近づいたときにＶＳＡコントローラ５０がＢＡＳ予告信号Ｓｉｇ１＿ｂを制御部６０ｂに送信する。制御部６０ｂは、ＢＡＳ予告信号Ｓｉｇ１＿ｂを受信したらＢＡＳアイコン６０ａ４を表示画面部６０ａに表示する。運転者は、ＢＡＳアイコン６０ａ４によって、車両１の走行状態が、ＢＡＳ制御が実行される走行状態に近づいたことを認識できる。さらに、制御部６０ｂは、ＢＡＳ予告信号Ｓｉｇ１＿ｂを受信したら、マーカ６１（図２の（ａ）参照）を第１周期Ｔ１で点滅表示する。

また、図７の（ｅ）に示すように、車両１の走行状態が、故障時制御（ＨＢＣ制御）を実行する走行状態に近づいたときにＶＳＡコントローラ５０がＨＢＣ予告信号Ｓｉｇ１＿ｈを制御部６０ｂに送信する。制御部６０ｂは、ＨＢＣ予告信号Ｓｉｇ１＿ｈを受信したらＨＢＣアイコン６０ａ５を表示画面部６０ａに表示する。運転者は、ＨＢＣアイコン６０ａ５によって、車両１の走行状態が、ＨＢＣ制御が実行される走行状態に近づいたことを認識できる。さらに、制御部６０ｂは、ＨＢＣ予告信号Ｓｉｇ１＿ｈを受信したら、マーカ６１（図２の（ａ）参照）を第１周期Ｔ１で点滅表示する。

また、図７の（ｆ）に示すように、車両１の走行状態が、ＥＤＣ制御を実行する走行状態に近づいたときにＶＳＡコントローラ５０がＥＤＣ予告信号Ｓｉｇ１＿ｅ２を制御部６０ｂに送信する。制御部６０ｂは、ＥＤＣ予告信号Ｓｉｇ１＿ｅ２を受信したらＥＤＣアイコン６０ａ６を表示画面部６０ａに表示する。運転者は、ＥＤＣアイコン６０ａ６によって、車両１の走行状態が、ＥＤＣ制御が実行される走行状態に近づいたことを認識できる。さらに、制御部６０ｂは、ＥＤＣ予告信号Ｓｉｇ１＿ｅ２を受信したら、マーカ６１（図２の（ａ）参照）を第１周期Ｔ１で点滅表示する。

このように、ＶＳＡコントローラ５０によってどのＶＳＡ制御が実行されるかが表示画面部６０ａに表示される構成であってもよい。

なお、本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更が可能である。

例えば、制御部６０ｂは、予告信号Ｓｉｇ１を受信したとき、マーカ６１の発光色を変更する構成であってもよい。また、制御部６０ｂは、ＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２を受信したとき、さらに、マーカ６１の発光色を変更する構成であってもよい。
例えば、制御部６０ｂが予告信号Ｓｉｇ１を受信したとき、マーカ６１の発光色が青色から黄色に変化し、制御部６０ｂがＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２を受信したとき、マーカ６１の発光色が黄色から赤色に変化する構成であってもよい。
この場合、黄色の発光色が、ＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御の実行を予告する予告情報になる。また、赤色の発光色が、ＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御の実行を示す安定化制御開始情報になる。

さらに、マーカ６１の発光色の変化と点滅表示とが同時に実行される構成であってもよい。例えば、制御部６０ｂが予告信号Ｓｉｇ１を受信したとき、マーカ６１の発光色が青色から黄色に変化するとともに第１周期Ｔ１で点滅表示し、制御部６０ｂがＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２を受信したとき、マーカ６１の発光色が黄色から赤色に変化するとともに第２周期Ｔ２で点滅表示する構成であってもよい。
この場合、第１周期Ｔ１での点滅と黄色の発光色が、ＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御の実行を予告する予告情報になる。また、第２周期Ｔ２での点滅と赤色の発光色が、ＶＳＡコントローラ５０によるＶＳＡ制御の実行を示す安定化制御開始情報になる。

また、マーカ６１の形状も図２に示すような円形に限定されない。例えば、十字型など、他の形状であってもよい。
また、制御部６０ｂが予告信号Ｓｉｇ１を受信したときやＶＳＡ実行信号Ｓｉｇ２を受信したときにマーカ６１の形状が変わる構成であってもよい。

また、図１に示す本実施形態の車両１には、ブレーキペダル４ａの踏み込み操作量に応じてマスタシリンダ４ｃで発生するブレーキ液圧が制動装置４ｄに供給される制動力発生装置４が備わっている。
このような制動力発生装置４に替わり、電動モータ（図示せず）で駆動するモータシリンダ装置（図示せず）で発生するブレーキ液圧が制動装置４ｄに供給される電動ブレーキ装置が備わる車両に本発明を適用することも可能である。この場合、図示しないモータシリンダ装置は、ブレーキペダル４ａが踏み込み操作されるときの踏力を増力する踏力増大装置として機能する。

また、走行用モータ（図示せず）で走行する電気自動車や、エンジン１０と走行用モータを併用して走行するハイブリッド自動車に本発明を適用することも可能である。

また、ＶＳＡコントローラ５０が実行するＶＳＡ制御は、前記した、ＡＢＳ制御、トラクションコントロール（ＴＣＳ制御）、ＥＳＣ制御、ＢＡＳ制御、故障時制御（ＨＢＣ制御）、ＥＤＣ制御、に限定されず、車両１の挙動を安定させるための他の制御を含んでいてもよい。

１車両
２制御装置
４ａブレーキペダル
４ｂ倍力装置（踏力増大装置）
１０ａエンジンＥＣＵ（車両挙動安定化装置）
４１ＶＳＡ装置（車両挙動安定化装置）
６０モニタ装置
６０ａ表示画面部
６１マーカ
ＦＷ前輪（車輪）
ＲＷ後輪（車輪）

Claims

車両挙動安定化装置と、車両挙動安定化制御を実行して前記車両挙動安定化装置を制御し、走行時の挙動を安定させる制御装置と、を備える車両に取り付けられて前記車両の挙動情報を表示するモニタ装置であって、
前記制御装置が前記車両挙動安定化制御を実行する前に、前記制御装置による前記車両挙動安定化制御の実行を予告する予告情報を表示するとともに、前記車両に発生する加速度を前記挙動情報として、表示画面部に表示するマーカの移動で前記挙動情報を表示し、
前記マーカを、前記加速度の大きさが大きいほど、当該加速度の大きさに対応する移動量で前記加速度がゼロの位置を示す点から移動させるとともに、
前記車両に前方に向かう前記加速度が発生した場合には、前記マーカを下方向に移動させ、
前記車両に後方に向かう前記加速度が発生した場合には、前記マーカを上方向に移動させ、
前記車両に左方向の前記加速度が発生した場合には、前記マーカを右方向に移動させ、
前記車両に右方向の前記加速度が発生した場合には、前記マーカを左方向に移動させる
ことを特徴とするモニタ装置。
前記予告情報を、前記マーカの点滅で表示する
ことを特徴とする請求項１に記載のモニタ装置。
前記制御装置が前記車両挙動安定化制御の実行を開始したことを示す安定化制御開始情報を表示し、
前記安定化制御開始情報を、前記予告情報とは異なる周期での前記マーカの点滅で表示する
ことを特徴とする請求項２に記載のモニタ装置。
前記車両挙動安定化制御は、運転者がブレーキペダルを踏み込み操作するときの踏力を増力する踏力増大装置に異常が発生したと判定した前記制御装置が、車輪に付与される制動トルクを補完して前記車両の挙動を安定させるために実行する故障時制御を含む
ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のモニタ装置。
前記車両挙動安定化制御は、車輪が空転していると判定した前記制御装置が、空転を抑制して前記車両の挙動を安定させるために実行するトラクションコントロールを含む
ことを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のモニタ装置。