JP6106620B2 - Crane run-out detection device - Google Patents
Crane run-out detection device Download PDFInfo
- Publication number
- JP6106620B2 JP6106620B2 JP2014067646A JP2014067646A JP6106620B2 JP 6106620 B2 JP6106620 B2 JP 6106620B2 JP 2014067646 A JP2014067646 A JP 2014067646A JP 2014067646 A JP2014067646 A JP 2014067646A JP 6106620 B2 JP6106620 B2 JP 6106620B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trolley
- laser sensor
- dimensional laser
- crane
- bucket
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 235000020004 porter Nutrition 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
本発明は、クレーンの振れ検出装置、更に詳しくは、アンローダのようなロープトロリー式クレーンの振れ検出装置に関する。 The present invention relates to a crane shake detection device, and more particularly to a rope trolley crane shake detection device such as an unloader.
従来、橋形クレーン(例えば、ポーテーナ、アンローダ)の振れ止めは、トロリーに対する吊り具の位置をトロリーに設置したセンサーで相対的に検出したり、あるいは、トロリーの加減速から推定したりして吊り具の振れ量を求め、その値を用いて吊り具の振れが止まるようにトロリーの横行速度を制御していた(例えば、特許文献1参照。)。 Conventionally, a bridge crane (for example, a porter or unloader) is suspended by detecting the position of the lifting tool relative to the trolley with a sensor installed on the trolley or estimating it from acceleration / deceleration of the trolley. The amount of swing of the tool was obtained, and the traversing speed of the trolley was controlled using the value so that the swing of the lifting tool stopped (see, for example, Patent Document 1).
ところが、バラ物の荷役を行なうアンローダのようなロープトロリー式で、かつ、トロリーに検出器を設置しにくいクレーン(例えば、トロリーに電線類を接続し難いクレーン、あるいは、トロリーに電線類が接続されていないタイプのクレーン)においては、トロリーの加減速からグラブバケットの振れ量を計算、若しくは、間接的な計測によって求める方法しかなかった。 However, it is a rope trolley type like an unloader that handles bulk goods, and it is difficult to install a detector in the trolley (for example, a crane in which electric wires are difficult to connect to the trolley, or electric wires are connected to the trolley) In the case of a non-type crane), there was only a method of calculating the amount of shake of the grab bucket from the acceleration / deceleration of the trolley or by indirect measurement.
しかし、初期の振れ状態が不明だったり、或いは、推定誤差が発生して、振れ止めに使用できるような十分な振れ量の検出が期待できなかった。その上、バラ物の荷役に用いられるグラブバケットは、開閉によってバケットの形状が変化するため、その位置を正確に計測することが難しかった。 However, the initial shake state is unknown or an estimation error occurs, so that it has not been possible to expect detection of a sufficient shake amount that can be used for steadying. In addition, the grab bucket used for bulk cargo handling has been difficult to measure accurately because the shape of the bucket changes due to opening and closing.
本発明は、アンローダのようなロープトロリー式のクレーンにおいて、グラブバケット(以下、バケットと称する。)の振れを検出する検出精度の向上を図ると共に、検出時間の短縮を図ることにある。 An object of the present invention is to improve the detection accuracy of detecting a shake of a grab bucket (hereinafter referred to as a bucket) in a rope trolley crane such as an unloader and to shorten the detection time.
本発明の請求項1に係る発明は、トロリーと、該トロリーから垂下されたバケットを、ドラムから海側及び陸側のシーブを通って繰り出されるロープによって操作するロープトロリー式のクレーンにおいて、前記トロリーが横行するガーダ又はブームに渦巻き状に回転する2次元レーザーセンサーを設置し、該2次元レーザーセンサーによって検出したバケットの位置と、前記2次元レーザーセンサー又は前記ドラムに設置したエンコーダによって検出したトロリーの位置との相対的な位置関係から前記バケットの振れ角度を演算することを特徴とするものである。
The invention according to
本発明の請求項2に係る発明は、渦巻き状に回転する2次元レーザーセンサーによって検出したバケットの位置(Xg+Xs,Yg+Ys))と、前記2次元レーザーセンサー又は前記ドラムに設置したエンコーダによって検出したトロリーの位置(Xt,Yt)との相対的な位置関係から前記バケットの振れ角度ATN(Xg+Xs−Xt)/(Yg+Ys+Yt)を演算することを特徴とするものである。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a bucket position (Xg + Xs, Yg + Ys) detected by a two-dimensional laser sensor rotating in a spiral shape, and a trolley detected by the encoder installed on the two-dimensional laser sensor or the drum. The bucket swing angle ATN (Xg + Xs−Xt) / (Yg + Ys + Yt) is calculated from the relative positional relationship with the position (Xt, Yt).
本発明の請求項3に係る発明は、バケットの上部フレーム又はロープ接続部を2次元レーザーセンサーの標的とすることを特徴とするものである。
The invention according to
本発明の請求項4に係る発明は、2次元レーザーセンサーに対向しているトロリーの端面部を2次元レーザーセンサーの標的とすることを特徴とするものである。
The invention according to
本発明の請求項5に係る発明は、先端に2次元レーザーセンサーを装着した揺動アームを支持体に搖動自在に設けると共に、前記支持体を横転させることを特徴するものである。
The invention according to
本発明によれば、ロープトロリー式のクレーンであって、アンローダのようにトロリー上に電気的な機器が搭載できないものにおいて、バケットの振れ角度の精度の高い検出が可能となるため、精度の高い振れ止め制御が可能となり、ひいては荷役効率の向上が期待できる。 According to the present invention, in a rope trolley type crane that cannot mount an electrical device on a trolley such as an unloader, it is possible to detect the swing angle of the bucket with high accuracy. Anti-sway control is possible, and as a result, improvement in cargo handling efficiency can be expected.
以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1に示すように、本発明に係るロープトロリー式のクレーン(アンローダ)1は、岸壁2上に海脚3及び陸脚4を備え、海岸線に沿って走行可能になっている。これらの海脚3と陸脚4の間には、補強材である水平材及び斜材(図示せず)が設けられている。
As shown in FIG. 1, a rope trolley type crane (unloader) 1 according to the present invention includes a
海脚3及び陸脚4の上端には、ガーダ5が水平に設けられている。ガーダ5の海側端部には、バラ積み船(図示せず)の接岸を阻害しないように、ブーム6が俯仰自在に取り付けられている。ガーダ5とブーム6は、バックステー7、頂点鉄構8及びテンションバー9によって補強されている。
A
ガーダ5は、図示しないレール上にトロリー10を搭載すると共に、トロリー10の横行を妨げない位置に左右2本の海側ドラム11a,11dと、左右2本の陸側ドラム12b,12cを備えている。
The
海側のドラム11aから繰り出した支持ロープ13aは、ブーム先端のシーブ14a及びトロリー10上のシーブ15aを経てトロリー10の下方に垂下されたグラブバケット16の上部フレーム27に接続され(図2参照)、海側のドラム11dから繰り出した開閉ロープ13dは、ブーム先端のシーブ14d及びトロリー10上のシーブ15dを経てトロリー10の下方に垂下されたグラブバケット16の上部フレーム27に接続されている(図2参照)。
The
他方、陸側のドラム12bから繰り出したロープ17bは、ガーダ後端のシーブ18b及びトロリー10上のシーブ19bを経てトロリー10の下方に垂下されたグラブバケット16の下部フレーム28に固定され(図2参照)、陸側のドラム12cから繰り出したロープ17cは、ガーダ後端のシーブ18c及びトロリー10上のシーブ19cを経てトロリー10の下方に垂下されるグラブバケット16の下部フレーム28に固定されている(図2参照)。
On the other hand, the
従って、海側のドラム11a,11dと陸側のドラム12b,12cを同方向に回転させると、トロリー10がガーダ5及びブーム6に敷設したレール上を横行する。また、海側のドラム11a,11dと陸側のドラム12b,12cを互いに反対方向に回転させると、グラブバケット16が昇降する。更に、海側のドラム11a,11dにブレーキを掛けた後、陸側のドラム12b,12cを回転させると、グラブバケット16のバケットシェル16a,16aが開閉する。
Therefore, when the sea-
この例では、グラブバケット16の上部フレーム上面の陸側のエッジ27eを2次元レーザーセンサー21の標的に設定している。なお、標的は、上部フレーム上面の陸側のエッジ27eに限らず、支持ロープ13a,13dの接続部に設定してもよい。
In this example, the land-side edge 27 e of the upper surface of the upper frame of the
他方、トロリー10は、2次元レーザーセンサー21に対向しているトロリー10の後端部(陸側端部)10fを2次元レーザーセンサー21の標的としている。ここで、標的となる箇所には、反射板や反射テープなどの反射体29を装着することが望ましい。
On the other hand, the
海側及び陸側のドラム11a,11d及び12b,12cは、機械室(図示せず)内に収容され、バラ物を投入するためのホッパ20は、ガーダ5の下方に設置されている。
The sea-side and land-
上記クレーン1は、図2に示すように、ガーダ5の内側面に2次元レーザーセンサー21を装着している。機械室内に設置された制御装置23は、2次元レーザーセンサー21と電気的に接続し、式(1)を演算するようになっている。
As shown in FIG. 2, the
ここで、2次元レーザーセンサー21の設置箇所としては、破線aで示す範囲であれば、ガーダ5の内側面、あるいはブーム6の内側面でも差し支えないが、この例では、ガーダ5の内側面に設置することにする。また、2次元レーザーセンサー21は、トロリー10と同じレベルに設置するものとする。
Here, the installation location of the two-
図4に示すように、2次元レーザーセンサー21を渦巻状に回転させる回転装置30は、先端に2次元レーザーセンサー21を備えると共に後部側面に大歯車32を固定した揺動アーム31と、側面に小歯車33を備えた支持体34とを有し、揺動アーム31及び大歯車32は、支持体34の側面に突出させた固定軸35に回動自在に嵌合されている。大歯車32と噛み合う小歯車33は、支持体34に設置した正逆モーター(図示せず)によって駆動される。
As shown in FIG. 4, a
大歯車32は、扇形状を成し、その前端面32aが揺動アーム31の軸芯O1と直交するように揺動アーム31に固定されている。また、第1リミットスイッチ37は、揺動アーム31の軸芯O1と支持体34の後部に設けた回転軸36の軸芯O2とが一致する時に、大歯車32の前端面32aが接触する位置に設けられている。他方、第2リミットスイッチ38は、固定軸35に対して第1リミットスイッチ37の反対側に設けられ、揺動アーム31の振れ角度αを規制するようになっている。
The
ここで、小歯車33が反時計方向に回転すると、先端に2次元レーザーセンサー21を装着した揺動アーム31は、固定軸35を軸にして矢印d方向に回動する。そして、大歯車32の前端面32aが第1リミットスイッチ37に接触すると、正逆モーター(図示せず)が時計方向に回転する。
Here, when the
そして、先端に2次元レーザーセンサー21を装着した揺動アーム31は、固定軸35を軸にして矢印e方向に回動する。そして、大歯車32の後端面32bが第2リミットスイッチ38に接触すると、正逆モーター(図示せず)が反時計方向に回転する。これと同時に、回転軸36が矢印f方向に回転すると、2次元レーザーセンサー21が渦巻状の軌跡を描くようになる。
The
今、トロリー10がホッパ20に向けて横行し、グラブバケット16がトロリー10よりも海側に振れている場合を想定すると、トロリー10の位置及びグラブバケット16の位置は、ガーダ5の内側面に装着された2次元レーザーセンサー21によって制御装置23に連続的に入力される。なお、2次元レーザーセンサー21の位置は、予め、制御装置23に入力されている。
Assuming that the
そして、トロリー10の位置、グラブバケット16の位置及び2次元レーザーセンサー21の位置は、クレーン座標系において、次のように表示される(図3参照)。
The position of the
すなわち、
トロリー10の位置:(Xt,Yt)(クレーン座標系)
2次元レーザーセンサー21の位置:(Xs,Ys)(クレーン座標系)
グラブバケット16の位置:(Xg,Yg)(センサー座標系)→(Xg+Xs,Yg+Ys)(クレーン座標系)
That is,
Position of the two-dimensional laser sensor 21: (Xs, Ys) (crane coordinate system)
Grab
従って、クレーン座標系を適用すると、グラブバケット16の振れ角度θ(°)は、式(1)に基づいて演算される。
θ=L/H=ATN(Xg+Xs−Xt)/(Yg+Ys+Yt)・・・(1)
Therefore, when the crane coordinate system is applied, the swing angle θ (°) of the
θ = L / H = ATN (Xg + Xs−Xt) / (Yg + Ys + Yt) (1)
ここで、Hは垂直投影面内におけるトロリー10とグラブバケット16の間隔、Lは水平投影面内におけるトロリー10とグラブバケット16の間隔である。
Here, H is an interval between the
従って、制御装置23で式(1)を演算することにより、グラブバケット16の振れ角度θ(°)を高精度で、かつ、短時間で求めることができる。
Therefore, the swing angle θ (°) of the
以上の説明では、トロリー10の位置を2次元レーザーセンサ21によって計測する場合について説明したが、トロリー10の位置は、図5に示すように、例えば、ドラム12bに設けたロータリーエンコーダ24を用いても検出することができる。その際、2次元レーザーセンサ21は、ガーダ5又はブーム6の内側面ではなく、ガーダ5又はブーム6の下面に設けることもできる。
In the above description, the case where the position of the
5ガーダ
6ブーム
10トロリー
11,12ドラム
14,18海側及び陸側のシーブ
13,17ロープ
16バケット
212次元レーザーセンサー
24エンコーダ
5
Claims (5)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014067646A JP6106620B2 (en) | 2014-03-28 | 2014-03-28 | Crane run-out detection device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014067646A JP6106620B2 (en) | 2014-03-28 | 2014-03-28 | Crane run-out detection device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015189545A JP2015189545A (en) | 2015-11-02 |
JP6106620B2 true JP6106620B2 (en) | 2017-04-05 |
Family
ID=54424391
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014067646A Active JP6106620B2 (en) | 2014-03-28 | 2014-03-28 | Crane run-out detection device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6106620B2 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105526892A (en) * | 2016-01-14 | 2016-04-27 | 中国核电工程有限公司 | Feeding pusher position detecting device |
DE102016112965A1 (en) * | 2016-07-14 | 2018-01-18 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Method and arrangement for measuring the deflection of a lifting mast of a high-lift truck |
JP7105634B2 (en) * | 2018-06-29 | 2022-07-25 | 株式会社日立産機システム | crane equipment |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4633175Y1 (en) * | 1968-01-22 | 1971-11-16 | ||
JP2991632B2 (en) * | 1994-06-15 | 1999-12-20 | 日立造船株式会社 | Luggage stabilizer for crane equipment |
JP2000169079A (en) * | 1998-12-04 | 2000-06-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Container ship container loading position measuring device |
JP4073203B2 (en) * | 2001-11-19 | 2008-04-09 | 三井造船株式会社 | Carriage trolley stop position guidance device for container cranes |
JP4856394B2 (en) * | 2005-05-09 | 2012-01-18 | Ihi運搬機械株式会社 | Object position measuring apparatus for container crane and automatic cargo handling apparatus using the object position measuring apparatus |
JP5980709B2 (en) * | 2013-03-26 | 2016-08-31 | 三井造船株式会社 | Suspension detection device and control method thereof |
-
2014
- 2014-03-28 JP JP2014067646A patent/JP6106620B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015189545A (en) | 2015-11-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8627575B2 (en) | Hook pose detecting equipment and crane | |
EP2914540B1 (en) | Control system for cables or similar | |
JP6106620B2 (en) | Crane run-out detection device | |
JP7051468B2 (en) | Unloading device | |
CN105271004A (en) | Lifting device space positioning device adopting monocular vision and method | |
JP6441008B2 (en) | Grab bucket unloader operation support device | |
TW201323306A (en) | Continuous unloader | |
KR101461193B1 (en) | Crane with a collision prevention device | |
TWI719403B (en) | Unloading apparatus | |
FI117969B (en) | Plant and method for stopping a rotary pendulum movement of a container | |
JP6500711B2 (en) | Wakimi detection device | |
JP6280380B2 (en) | Crane hanging load deflection angle detector | |
JP5980709B2 (en) | Suspension detection device and control method thereof | |
JP5986030B2 (en) | Grab bucket runout control method for rope trolley crane | |
JP7195901B2 (en) | Crane and crane control method | |
JP6280396B2 (en) | Rope trolley crane runout angle measuring device | |
JP2012096884A (en) | Traveling position control device for cargo handling crane | |
WO2019083353A4 (en) | Method for hoisting objects and related self-correcting lifting-block | |
JP2017026355A (en) | Method and device for detecting belt speed of belt conveyer | |
JP2015187380A (en) | Suspension object position measurement method and measurement system | |
JP6759628B2 (en) | Swing angle arithmetic unit of suspended load | |
CN111170238B (en) | Control system and control method for aerial work platform and aerial work platform | |
FI130196B (en) | Spreader position control | |
JP6280395B2 (en) | Rope trolley crane runout angle measuring device | |
KR101344310B1 (en) | Apparatus for preventing moving of continuous ship unloader |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160314 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170306 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6106620 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |