JP2991632B2 - Luggage stabilizer for crane equipment - Google Patents

Luggage stabilizer for crane equipment

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JP2991632B2
JP2991632B2 JP7072188A JP7218895A JP2991632B2 JP 2991632 B2 JP2991632 B2 JP 2991632B2 JP 7072188 A JP7072188 A JP 7072188A JP 7218895 A JP7218895 A JP 7218895A JP 2991632 B2 JP2991632 B2 JP 2991632B2
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guide pulley
guide
pulley
hanging
rope
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藤田  勉
繁男 高松
和英 重藤
修 村上
秀治 三宅
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日立造船株式会社
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、クレーン装置における
荷物振れ止め装置に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cargo steady rest device for a crane device.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、例えばコンテナ船などからコンテ
ナを荷揚げする場合、門型のガーダクレーンが使用され
るとともに、このガーダクレーンには、コンテナ船上と
陸上側とに渡って配置されたガーダに、コンテナの吊り
ワイヤーの巻取ドラムを有する横行台車が移動自在に設
けられている。
2. Description of the Related Art Conventionally, when unloading a container from a container ship, for example, a portal-type girder crane is used, and the girder crane has a girder disposed over the container ship and the land side. A traversing carriage having a winding drum for hanging wires of the container is movably provided.
【0003】このガーダクレーンにより、コンテナの荷
揚げ作業を行う場合、コンテナを吊り具を介して吊持用
ワイヤーに吊持させた後、巻取ドラムを駆動してコンテ
ナを吊り上げ、そして横行台車を走行させるとともに、
ガーダクレーンを移動させて、コンテナを所定の場所に
移動させ、荷降ろしが行われていた。
When the container is unloaded by the girder crane, the container is hung on a hanging wire via a hanger, the winding drum is driven to lift the container, and the trolley travels. Let me
The girder crane was moved to move the container to a predetermined place, and unloading was performed.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のガ
ーダクレーンによると、コンテナを吊持した状態で、横
行台車を走行させると、吊り具を介して吊持されている
コンテナが大きく揺れてしまい、コンテナの荷揚げ作業
を迅速に行うことができないという問題があった。
However, according to the above-mentioned conventional girder crane, when the traversing cart is run while the container is suspended, the container suspended via the hanging tool shakes greatly. However, there is a problem that the unloading operation of the container cannot be performed quickly.
【0005】そこで、本発明は上記問題を解消し得るク
レーン装置における荷物振れ止め装置を提供することを
目的とする。
Accordingly, an object of the present invention is to provide a cargo steady rest device for a crane device which can solve the above-mentioned problem.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の第1の手段は、クレーン装置の桁材上を走
行自在な台車に吊り具を介して吊持された荷物の振れ止
め装置であって、上記台車側に一対の第1および第2案
内滑車を設けるとともに、吊り具側に第3案内滑車を設
け、一端側が巻取ドラムまたは重錘に連結された索体の
他端側を、一方の第1案内滑車、一方の第3案内滑車、
他方の第1案内滑車、一方の第2案内滑車、他方の第3
案内滑車、および他方の第2案内滑車を介して上記巻取
ドラムまたは重錘に連結するとともに、上記他方の第1
案内滑車と一方の第2案内滑車との間における索体の途
中に、この索体の移動を抑制するダンパー装置を具備し
たクレーン装置における荷物振れ止め装置である。
Means for Solving the Problems To solve the above-mentioned problems, a first means of the present invention is to sway a luggage suspended from a trolley capable of traveling on a girder member of a crane device via a hanger. An apparatus, wherein a pair of first and second guide pulleys are provided on the bogie side, and a third guide pulley is provided on a hanger side, and the other end of a rope body having one end connected to a winding drum or a weight. Side, one first guide pulley, one third guide pulley,
The other first guide pulley, one second guide pulley, the other third pulley
A guide pulley and another second guide pulley are connected to the winding drum or the weight, and the other first pulley is connected to the winding drum or the weight.
A luggage rest device in a crane device provided with a damper device that suppresses movement of the rope in the middle of the rope between the guide pulley and one of the second guide pulleys.
【0007】また、上記課題を解決するため、本発明の
第2の手段は、クレーン装置の桁材上を走行自在な台車
に吊り具を介して吊持された荷物の振れ止め装置であっ
て、上記台車側に一対の第1案内滑車および一対の第2
案内滑車を設け、上記吊り具側に一対の第3案内滑車を
設け、一端部が巻取ドラムまたは重錘に連結された索体
の他端側を、一方の第1案内滑車、一方の第3案内滑
車、他方の第1案内滑車、一方の第2案内滑車、他方の
第3案内滑車、および他方の第2案内滑車を介して上記
巻取ドラムまたは重錘に連結するとともに、上記他方の
第1案内滑車と一方の第2案内滑車との間における索体
の途中に、この索体の移動量を検出する索体移動量検出
器を設け、この索体移動量検出器からの検出信号を入力
して吊り具の振れ角を演算により求めるとともに、この
求められた振れ角に基づきクレーン装置の台車の駆動部
の制御を行う制御装置を具備したクレーン装置における
荷物振れ止め装置である。
In order to solve the above problems, a second means of the present invention is a device for preventing a load from being hanged on a trolley capable of traveling on a girder member of a crane device via a hanging member. A pair of first guide pulleys and a pair of second
A guide pulley is provided, a pair of third guide pulleys is provided on the hanging device side, and the other end of the cable body having one end connected to the winding drum or the weight is connected to one first guide pulley and one of the first pulleys. A third guide pulley, the other first guide pulley, one second guide pulley, the other third guide pulley, and the other second guide pulley are connected to the winding drum or the weight via the other guide pulley. In the middle of the rope between the first guide pulley and one of the second guide pulleys, a rope travel detector is provided for detecting the travel of the rope, and a detection signal from the rope travel detector is provided. Is input to obtain a swing angle of the hanging tool by calculation, and a control device for controlling the drive unit of the bogie of the crane device based on the found swing angle is a luggage steady rest device in a crane device.
【0008】さらに、上記課題を解決するため、本発明
の第3の手段は、クレーン装置の桁材上を走行自在な台
車の左右位置に設けられた巻上ドラムに、吊り具を介し
て吊持された荷物の振れ止め装置であって、上記吊り具
の左右端部位置を検出する一対の端部検出装置を設け、
これら各端部検出装置を、上記台車側にそれぞれ一対設
けられた第1および第2案内滑車と、上記吊り具側に設
けられた一対の第3案内滑車と、一端部が巻取ドラムま
たは重錘に連結されるとともに他端側が一方の第1案内
滑車、一方の第3案内滑車、他方の第1案内滑車、一方
の第2案内滑車、他方の第3案内滑車、および他方の第
2案内滑車を介して上記巻取ドラムまたは重錘に連結さ
れた索体と、上記他方の第1案内滑車と一方の第2案内
滑車との間における索体の途中に設けられてこの索体の
移動量を検出する索体移動量検出器と、この索体移動量
検出器からの検出信号を入力して各端部検出装置におけ
る第3案内滑車の位置ずれ量を演算により求めるととも
に、この求められた両位置ずれ量に基づき台車側の駆動
部を制御する制御装置とから構成したクレーン装置にお
ける荷物振れ止め装置である。
Further, in order to solve the above-mentioned problems, a third means of the present invention is to provide a hoist via a hoist to a hoisting drum provided at the left and right positions of a bogie which can run on a beam of a crane device. It is a device for preventing the held luggage, provided with a pair of end detection devices for detecting the left and right end position of the hanging device,
Each of these end detecting devices is composed of a pair of first and second guide pulleys provided on the side of the carriage, a pair of third guide pulleys provided on the side of the hoist, and a winding drum or heavy end at one end. The other end is connected to the weight and the other end side is one first guide pulley, one third guide pulley, the other first guide pulley, one second guide pulley, the other third guide pulley, and the other second guide. The rope is connected to the winding drum or the weight via a pulley, and is provided in the middle of the rope between the other first guide pulley and one of the second guide pulleys. A cable body displacement detector for detecting the amount, and a detection signal from the cable body displacement detector is input to calculate the positional deviation amount of the third guide pulley in each end detecting device, and this calculated value is obtained. To control the drive unit on the bogie side based on the amount of displacement between the two A luggage anti-vibration device in a crane apparatus constructed from a location.
【0009】[0009]
【作用】上記第1の手段の構成によると、索体の途中
に、ダンパー装置が連結されているので、荷物の振れを
強制的に減衰させることができる。
According to the structure of the first means, the vibration of the load can be forcibly attenuated because the damper device is connected in the middle of the cord.
【0010】また、上記第2の手段の構成によると、索
体の移動量を検出するとともに、この移動量に基づき振
れ角を演算により求め、そしてこの振れ角が無くなるよ
うに、台車の駆動部に駆動信号を出力するようにしたの
で、迅速にかつ正確に、吊り具、すなわち吊り荷の振れ
を抑制することができる。
Further, according to the configuration of the second means, the moving amount of the rope body is detected, the deflection angle is calculated by the movement amount based on the detected movement amount, and the driving unit of the bogie is eliminated so that the deflection angle is eliminated. Since the drive signal is output to the controller, it is possible to quickly and accurately suppress the swing of the hanging tool, that is, the swing of the suspended load.
【0011】さらに、上記第3の手段の構成によると、
吊り具の左右端部位置に設けられた端部検出装置にそれ
ぞれダンパー装置を設けたので、このダンパー装置によ
り、吊り具すなわち荷物の揺れを阻止することができ
る。
Further, according to the configuration of the third means,
Since the damper device is provided in each of the end detection devices provided at the left and right end positions of the hanging device, the swinging of the hanging device, that is, the load, can be prevented by the damper device.
【0012】勿論、各端部検出装置において、索体の移
動量が検出されているため、上記第2の手段と同様に、
荷物の振れ角が無くなるように、台車の駆動部が制御さ
れる。
Of course, in each end detecting device, since the moving amount of the cord is detected, the same as in the second means,
The drive unit of the truck is controlled so that the swing angle of the load is eliminated.
【0013】[0013]
【実施例】以下、本発明の第1の実施例を図面に基づき
説明する。図1において、1はガーダクレーン(クレー
ン装置の一例)のガーダ(桁材)上に配置された横行台
車(トロリーともいう)で、走行車輪(図示せず)によ
りガーダ上を走行自在にされている。また、この横行台
車1には、図示しないが、巻取ドラムが配置されるとと
もにこの巻取ドラムから吊りワイヤーを介して荷物を保
持するための荷物保持用の吊り具2が吊持されている。
なお、この吊り具2の上面には、図示しないが、吊持用
滑車が設けられるとともに、この吊持用滑車に吊りワイ
ヤーが巻回されている。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a trolley (also referred to as a trolley) disposed on a girder (girder material) of a girder crane (an example of a crane device), which is made to run on the girder by running wheels (not shown). I have. Although not shown, a winding drum is arranged on the traversing carriage 1 and a hanging member 2 for holding a load from the winding drum via a hanging wire is hung. .
Although not shown, a suspending pulley is provided on the upper surface of the suspending tool 2, and a suspending wire is wound around the suspending pulley.
【0014】また、このガーダクレーンには、吊持した
荷物の振れ角を検出するための振れ角検出装置3および
この振れ角検出装置3の構成を一部利用した荷物の振れ
止め装置4が具備されている。
Further, the girder crane includes a swing angle detecting device 3 for detecting a swing angle of a suspended load and a swing preventing device 4 partially utilizing the configuration of the swing angle detecting device 3. Have been.
【0015】まず、振れ角検出装置3について説明す
る。すなわち、この振れ角検出装置3は、上記横行台車
1の一端側に設けられた一対の第1案内滑車11(11
A,11B)と、同じくこの横行台車1の他端側に設け
られた一対の第2案内滑車12(12A,12B)と、
上記吊り具2の上面に設けられた一対の第3案内滑車1
3(13A,13B)と、一端部がトルクモータ14に
より駆動される巻取ドラム15に連結されかつその中間
部が転向滑車16(16A)、一方の第1案内滑車11
A、一方の第3案内滑車13A、他方の第1案内滑車1
1B、一方の第2案内滑車12A、他方の第3案内滑車
13B、他方の第2案内滑車12B、および転向滑車1
6(16B)を介して、上記巻取ドラム15に連結され
た索体17と、上記他方の第1案内滑車11Bと一方の
第2案内滑車12Aとの間の索体17の途中に設けられ
て、この索体17の移動量を検出する索体移動量検出器
18とから構成されている。
First, the deflection angle detecting device 3 will be described. In other words, the deflection angle detecting device 3 includes a pair of first guide pulleys 11 (11
A, 11B), and a pair of second guide pulleys 12 (12A, 12B) also provided on the other end side of the traversing carriage 1.
A pair of third guide pulleys 1 provided on the upper surface of the hanging tool 2
3 (13A, 13B), one end of which is connected to a winding drum 15 driven by a torque motor 14 and an intermediate portion of which is a turning pulley 16 (16A), and one of the first guide pulleys 11
A, one third guide pulley 13A, the other first guide pulley 1
1B, one second guide pulley 12A, the other third guide pulley 13B, the other second guide pulley 12B, and the turning pulley 1
6 (16B), and is provided in the middle of the rope body 17 between the other first guide pulley 11B and the one second guide pulley 12A between the rope body 17 connected to the winding drum 15 and the above. And a cable body movement amount detector 18 for detecting the movement amount of the cable body 17.
【0016】なお、上記各一対の案内滑車11A,11
B;12A,12B;13A,13B同士は、それぞれ
1本の支持軸体19Aにより、互いに自由な方向に回転
できるように支持されており、また一対の転向滑車16
A,16Bは、1本の支持軸体19Bに連結支持される
とともに、この転向滑車16A,16Bの回転量を検出
するために、支持軸体19Bにはロータリエンコーダ2
0が取り付けられている。
The pair of guide pulleys 11A, 11A
B; 12A, 12B; 13A, 13B are supported by a single support shaft 19A so as to be rotatable in free directions with respect to each other.
A and 16B are connected and supported by one support shaft 19B, and a rotary encoder 2 is provided on the support shaft 19B to detect the amount of rotation of the turning pulleys 16A and 16B.
0 is attached.
【0017】上記索体移動量検出器18は、例えば図2
に示すように、三角測量式の変位計が使用される。すな
わち、索体17の途中に連結されるとともに、突出片2
1aが設けられた被検出体21と、この被検出体21の
突出片21aに対応する位置の横行台車1側に設けられ
てこの突出片21aに対して例えばレーザ光を照射し、
その反射光を受けて、突出片21aの移動量を検出する
レーザ距離計22とから構成されている。
The cable body movement amount detector 18 is, for example, as shown in FIG.
As shown in the figure, a triangulation type displacement meter is used. That is, while being connected in the middle of the cable body 17,
The detection object 21 provided with 1a, and the protruding piece 21a of the detection object 21 provided on the side of the trolley 1 at a position corresponding to the protruding piece 21a are irradiated with, for example, laser light,
A laser distance meter 22 receives the reflected light and detects the amount of movement of the protruding piece 21a.
【0018】そして、さらにこの振れ角検出装置3に
は、上記レーザ距離計22からの検出距離およびロータ
リエンコーダ20からの回転検出信号を入力して所定の
演算式に基づき演算を行い、吊り具2の振れ角、すなわ
ち荷物の振れ角を求める演算処理装置(例えば、演算部
としてマイクロコンピュータなどを有するもの)23が
具備されている。
Further, the deflection angle detector 3 receives the detection distance from the laser range finder 22 and the rotation detection signal from the rotary encoder 20 and performs a calculation based on a predetermined calculation formula. An arithmetic processing device (for example, one having a microcomputer or the like as an arithmetic unit) 23 for calculating the swing angle of the load, that is, the swing angle of the load is provided.
【0019】なお、この演算処理装置23は、例えばク
レーンの操作室、または制御室などに設けられている。
上記巻取ドラム15は、トルクモータ14により、常
に、索体17に一定の張力を加えるもので、索体17が
弛むのを防止している。なお、索体17に張力を加える
のに、例えばトルクモータ14の替わりに、重錘を使用
してもよい。
The arithmetic processing unit 23 is provided, for example, in a crane operation room or a control room.
The winding drum 15 always applies a constant tension to the rope 17 by the torque motor 14 to prevent the rope 17 from loosening. Note that a weight may be used to apply tension to the cable body 17, for example, instead of the torque motor 14.
【0020】また、上述したように、転向滑車16の支
持軸体19Bに連結されたロータリエンコーダ20から
の回転検出信号が上記演算処理装置23に入力されてお
り、ここで、転向滑車16の回転量から、第1,第2案
内滑車11B,12A間の索体17に対する第3案内滑
車13までの鉛直距離hが求められる。さらに、上記演
算処理装置23で求められた振れ角に基づき、荷物の振
れが無くなるように、横行台車1の走行用モータ5が制
御される。
Further, as described above, the rotation detection signal from the rotary encoder 20 connected to the support shaft 19B of the turning pulley 16 is input to the arithmetic processing unit 23, where the rotation of the turning pulley 16 is rotated. From the quantity, the vertical distance h from the cable body 17 between the first and second guide pulleys 11B and 12A to the third guide pulley 13 is obtained. Further, the traveling motor 5 of the trolley 1 is controlled based on the swing angle obtained by the arithmetic processing unit 23 so that the swing of the luggage is eliminated.
【0021】次に、上記振れ止め装置4について説明す
る。この振れ止め装置4は、図3に示すように、他方の
第1案内滑車11Bと一方の第2案内滑車12Aとの間
に掛け渡された索体17の途中に介装されるとともに両
側部に案内車輪31を有し、かつその上面に突出片32
aが形成された連結部材32と、上記横行台車1側に設
けられてこの連結部材32の案内車輪31を案内するガ
イドレール33と、一端側例えばシリンダ本体部34a
が横行台車1側に支持されるとともに他端側であるロッ
ド部34bが上記連結部材32の突出片32aに連結さ
れたシリンダ装置(ダンパー装置の一例)34と、この
シリンダ装置34のピストン側シリンダ室とロッド側シ
リンダ室とに、油圧配管35(35A,35B)を介し
て接続された油タンク36と、上記ピストン側シリンダ
室に接続されたピストン側油圧配管35Aおよび上記ロ
ッド側シリンダ室に接続されたロッド側油圧配管35B
途中に、それぞれ介装された流量調整弁37および逆止
弁38と、各油圧配管35A,35Bのバイパス管35
C,35D途中に介装された逆止弁39とから構成され
ている。
Next, the steadying device 4 will be described. As shown in FIG. 3, the steady rest device 4 is interposed in the middle of a cable body 17 bridged between the other first guide pulley 11B and the one second guide pulley 12A, and has both side portions. And a protruding piece 32 on the upper surface thereof.
a, a guide rail 33 provided on the side of the traversing carriage 1 to guide the guide wheels 31 of the connecting member 32, and one end side, for example, a cylinder body portion 34a
(An example of a damper device) 34 in which a rod portion 34b at the other end is connected to the protruding piece 32a of the connecting member 32, and a piston-side cylinder of the cylinder device 34 An oil tank 36 connected to the chamber and the rod-side cylinder chamber via a hydraulic pipe 35 (35A, 35B), and connected to a piston-side hydraulic pipe 35A connected to the piston-side cylinder chamber and the rod-side cylinder chamber. Rod side hydraulic piping 35B
On the way, a flow regulating valve 37 and a check valve 38, which are respectively provided, and a bypass pipe 35 of each hydraulic pipe 35A, 35B.
C, 35D and a check valve 39 interposed in the middle.
【0022】次に、上記構成における動作について説明
する。吊り具2を介して、荷物が吊持されるとともに、
横行台車1により搬送された際に荷物が振れる。
Next, the operation of the above configuration will be described. The luggage is hung via the hanger 2,
When transported by the trolley 1, the load swings.
【0023】この荷物の振れ角が、振れ角検出装置3に
より検出されるとともに、この検出された振れ角に基づ
き横行台車1の走行用モータ5の制御が行われ、また上
記振れ止め装置4により、その振れが効果的に抑制され
る。
The swing angle of the luggage is detected by the swing angle detecting device 3, and the running motor 5 of the trolley 1 is controlled based on the detected swing angle. , The vibration is effectively suppressed.
【0024】ここで、上記レーザ距離計22により検出
された索体17の移動量より、荷物の振れ角を検出する
ための演算原理について説明する。まず、荷物が、すな
わち吊り具2が所定距離だけ水平移動したとすると、吊
り具2の振れ角(荷物の振れ角に相当する)θは、下記
の演算式により求めることができる。
Here, a description will be given of the operation principle for detecting the swing angle of the baggage from the movement amount of the cable body 17 detected by the laser distance meter 22. First, assuming that the load, that is, the hanging device 2 moves horizontally by a predetermined distance, the swing angle θ (corresponding to the swing angle of the load) of the hanging device 2 can be obtained by the following arithmetic expression.
【0025】ここで、吊り具2が所定距離だけ水平移動
した場合に、第1案内滑車11Bと第2案内滑車12A
との間における索体17が移動する理由を説明する。
今、吊り具2が静止している状態においては、第1案内
滑車11Bと第3案内滑車13Aとの間の距離と、第2
案内滑車12Aと第3案内滑車13Bとの間の距離とが
同じ距離Lであるとする。
Here, when the hanging member 2 moves horizontally by a predetermined distance, the first guide pulley 11B and the second guide pulley 12A are provided.
The reason why the cable body 17 moves between and will be described.
Now, in a state where the hanging tool 2 is stationary, the distance between the first guide pulley 11B and the third guide pulley 13A and the second
It is assumed that the distance between the guide pulley 12A and the third guide pulley 13B is the same distance L.
【0026】この状態で、図1の波線にて示すように、
吊り具2が左側に揺れた場合、左右の第1案内滑車11
と第3案内滑車13との間の距離、並びに第2案内滑車
12と第3案内滑車間13との間の距離が変化して、索
体17の長さが変化する。
In this state, as shown by the broken line in FIG.
When the suspension 2 swings to the left, the left and right first guide pulleys 11
The distance between the second guide pulley 13 and the third guide pulley 13 and the distance between the second guide pulley 12 and the third guide pulley 13 change, so that the length of the cable body 17 changes.
【0027】例えば、第1案内滑車11と第3案内滑車
13との間の距離については、L→L1 のように長くな
り、また第2案内滑車12と第3案内滑車13との間の
距離については、L→L2 のように短くなる。この(L
−L2 )の分が、(L1 −L)の増加分となり、この増
加した距離が吊り具2の水平移動量となる。
For example, the distance between the first guide pulley 11 and the third guide pulley 13 increases as L → L 1 , and the distance between the second guide pulley 12 and the third guide pulley 13 increases. The distance becomes shorter as L → L 2 . This (L
−L 2 ) is an increase of (L 1 −L), and the increased distance is the horizontal movement amount of the hanging device 2.
【0028】ここで、吊り具2の水平移動量をS、この
水平移動量Sに基づく吊り具2の振れ角をθ、振れる前
の状態における第3案内滑車13と第1および第2案内
滑車11,12との水平間距離をそれぞれa、振れる前
の状態における各案内滑車11,12と第3案内滑車1
3との間における索体17の長さをそれぞれL、また振
れた後の状態における第1および第2案内滑車11,1
2と第3案内滑車13との間における各索体17の長さ
をそれぞれL1 ,L2 とし、かつ上記レーザ距離計22
により検出された索体17の長さの変化をx、また第1
案内滑車11Bと第2案内滑車12Aとの間の索体17
から第3案内滑車13までの鉛直距離をhとすると、下
記(1) 〜(4) 式が成立する。
Here, the horizontal movement amount of the hanging member 2 is S, the swing angle of the hanging member 2 based on this horizontal movement amount θ is θ, and the third guide pulley 13 and the first and second guide pulleys before swinging. The horizontal distance between the guide pulleys 11 and 12 is a, and each of the guide pulleys 11 and 12 and the third guide pulley 1 in a state before swinging.
3, the length of the rope body 17 between the first and second guide pulleys 11, 1 in the state after swinging.
The lengths of the ropes 17 between the second guide pulley 13 and the third guide pulley 13 are L 1 and L 2 , respectively.
The change in the length of the cable body 17 detected by
Cable body 17 between guide pulley 11B and second guide pulley 12A
Assuming that the vertical distance from to the third guide pulley 13 is h, the following equations (1) to (4) hold.
【0029】L2 =a2 +h2 ・・・・(1) L1 2=(a+S)2 +h2 ・・・・(2) L2 2=(a−S)2 +h2 ・・・・(3) x=(L1 −L2 )/2 ・・・・(4) 上記(4) 式を変形すると、下記(5) 式が得られる。[0029] L 2 = a 2 + h 2 ···· (1) L 1 2 = (a + S) 2 + h 2 ···· (2) L 2 2 = (a-S) 2 + h 2 ···· (3) x = (L 1 −L 2 ) / 2 (4) By transforming the above equation (4), the following equation (5) is obtained.
【0030】 x=(L1 −L2 )/2=(L1 2−L2 2)/[2(L1 +L2 )] =4aS/[2(L2 +L1 )]=4aS/(2×2L) =aS/L・・・・(5) ところで、振れ角θについては、下記(6) 式が成立す
る。
[0030] x = (L 1 -L 2) / 2 = (L 1 2 -L 2 2) / [2 (L 1 + L 2)] = 4aS / [2 (L 2 + L 1)] = 4aS / ( 2 × 2L) = aS / L (5) By the way, the following equation (6) holds for the deflection angle θ.
【0031】θ≒S/h ・・・・(6) 上記(6) 式に(5) 式を代入すると、下記(7) 式が得られ
る。 θ≒Lx/(ha)・・・・(7) なお、上記(7) 式において、hおよびLは転向滑車16
の支持軸体19Bに接続されたロータリエンコーダ20
の回転検出信号から求められる値である。
Θ ≒ S / h (6) By substituting equation (5) into equation (6), the following equation (7) is obtained. θ ≒ Lx / (ha) (7) In the above equation (7), h and L are the turning pulleys 16.
Rotary encoder 20 connected to the supporting shaft 19B
Is a value obtained from the rotation detection signal.
【0032】したがって、上記(7) 式を演算処理装置2
3で演算させることにより、吊り具2の振れ角θ、すな
わち荷物の振れ角を、容易に検出することができ、この
振れ角θに基づき、横行台車1の走行用モータ5の制御
が行われる。勿論、吊り具2の振れが無くなるように制
御される。
Therefore, the above equation (7) is converted to
3, the swing angle θ of the hanging tool 2, that is, the swing angle of the luggage can be easily detected, and based on the swing angle θ, the control of the traveling motor 5 of the trolley 1 is performed. . Of course, control is performed so that the swing of the hanging tool 2 is eliminated.
【0033】そして、さらに上記の走行用モータ5の制
御に加えて、本発明に係る振れ止め装置4が機能する。
すなわち、荷物を吊持している吊り具2が振れると、上
述したように、荷物が振れた分だけ索体17が移動し、
この索体17に介装されている連結部材32も同様に移
動する。したがって、この連結部材32に連結されてい
るシリンダ装置34のロッド部34Bも移動するが、こ
の時、各シリンダ室に接続されている油圧配管35途中
には、流量調整弁37が介装されているため、ロッド部
34bすなわちピストンロッドの移動が抑制される。
Further, in addition to the control of the traveling motor 5, the steady rest device 4 according to the present invention functions.
That is, when the hanging device 2 that holds the load swings, as described above, the rope 17 moves by the amount that the load swings,
The connecting member 32 interposed in the cord 17 also moves. Accordingly, the rod portion 34B of the cylinder device 34 connected to the connecting member 32 also moves, but at this time, a flow rate adjusting valve 37 is interposed in the middle of the hydraulic pipe 35 connected to each cylinder chamber. Therefore, the movement of the rod portion 34b, that is, the piston rod is suppressed.
【0034】このように、索体17の途中に、ダンパー
機能を発揮するシリンダ装置34が連結されているの
で、荷物の振れを強制的に減衰させることができる。な
お、上記第1の実施例においては、振れ止め装置4側の
連結部材32を、振れ角検出装置3側の被検出体21と
別個に設けるように説明したが、勿論、連結部材32と
被検出体21とを一体化し、例えば被検出体21側に別
の突出片を設けて、この突出片にシリンダ装置34を連
結するようにしてもよい。
As described above, since the cylinder device 34 that exerts a damper function is connected in the middle of the cable body 17, the load swing can be forcibly attenuated. In the first embodiment described above, the connecting member 32 on the steadying device 4 side is described as being provided separately from the detection target 21 on the deflection angle detecting device 3 side. The detection body 21 may be integrated, for example, another protruding piece may be provided on the detected body 21 side, and the cylinder device 34 may be connected to this protruding piece.
【0035】また、上記実施例においては、連結部材3
2を案内するのに、案内車輪31とガイドレール33と
により行うように説明したが、勿論、このような案内機
構に限定されるものではなく、例えばスライド機構を使
用したものでもよい。
In the above embodiment, the connecting member 3
Although the guide 2 is described as being guided by the guide wheels 31 and the guide rails 33, it is needless to say that the present invention is not limited to such a guide mechanism, and a slide mechanism may be used, for example.
【0036】さらに、上記実施例においては、シリンダ
装置34にダンパー機能のを発揮させるのに、流量調整
弁37を使用したが、例えば図4に示すように、内部に
ばね部材(例えば、圧縮ばね)41がそれぞれ内蔵され
た一対のシリンダ装置42を、連結部材32の突出片3
2aの両側に連結するようにしたものでもよい。なお、
図3には、連結部材32を案内するための案内車輪31
およびガイドレール33は図示していない。
Further, in the above embodiment, the flow rate adjusting valve 37 is used to cause the cylinder device 34 to perform the damper function. However, as shown in FIG. 4, for example, a spring member (for example, a compression spring) is provided inside. ) 41 is inserted into the pair of cylinder devices 42,
2a may be connected to both sides. In addition,
FIG. 3 shows a guide wheel 31 for guiding the connecting member 32.
And the guide rail 33 are not shown.
【0037】次に、本発明の第2の実施例を、図5に基
づき説明する。上記第1の実施例においては、吊り具に
連結された索体に、ダンパー機能を発揮するシリンダ装
置34を具備させたのに対して、この第2の実施例で
は、吊り具の振れ角に基づき、直接、横行台車1の走行
用モータ5を制御する制御装置51を具備したものであ
る。
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the above-described first embodiment, the rope body connected to the hanging device is provided with the cylinder device 34 that exerts a damper function, whereas in the second embodiment, the swing angle of the hanging device is A control device 51 for directly controlling the traveling motor 5 of the traversing carriage 1 is provided.
【0038】なお、吊り具の振れ角検出装置3は、上記
第1の実施例で説明したものと同一構成であるため、同
一番号を付してその説明を省略する。したがって、本第
2の実施例においては、主として、振れ角検出装置3で
検出された振れ角θにより、走行用モータ5を制御する
制御装置51について説明する。
Since the swing angle detecting device 3 has the same structure as that described in the first embodiment, the same number is assigned and the description is omitted. Therefore, in the second embodiment, the control device 51 that mainly controls the traveling motor 5 based on the deflection angle θ detected by the deflection angle detection device 3 will be described.
【0039】すなわち、この制御装置51では、振れ角
検出装置3におけるレーザ距離計22からの検出信号を
入力して、第1案内滑車11Bと第2案内滑車12Aと
の間における索体17の移動量を検出するとともに、予
め求められている距離a、並びにロータリエンコーダ2
0を介して求められた吊り具2までの鉛直距離hおよび
吊り具2の非揺動位置における第3案内滑車13と第
1,第2案内滑車11,12との間の距離Lとに基づ
き、吊り具2の振れ角θが演算により求められる。勿
論、上記鉛直距離hおよび距離Lについても、この制御
装置51の演算部に入力されて演算により求められる。
That is, the control device 51 receives the detection signal from the laser range finder 22 in the deflection angle detecting device 3 and moves the cable 17 between the first guide pulley 11B and the second guide pulley 12A. The amount is detected, the distance a determined in advance, and the rotary encoder 2
0 and the distance L between the third guide pulley 13 and the first and second guide pulleys 11 and 12 in the non-oscillating position of the hanger 2 based on the vertical distance h to the hanger 2 obtained through the zero. , The swing angle θ of the hanging tool 2 is obtained by calculation. Of course, the vertical distance h and the distance L are also input to the calculation unit of the control device 51 and are calculated.
【0040】そして、この求められた振れ角θに基づ
き、この振れ角θがゼロに近付くように、走行用モータ
5に駆動信号が出力される。なお、この走行用モータ5
の制御は、現在の走行用モータ5の回転速度とその振れ
角θとに応じて、どのような駆動信号を出力すれば、最
も、効率的に振れ角θがゼロに近づくのかが、予め、実
験などにより求めらたデータを使用して行われる。
Then, based on the obtained deflection angle θ, a drive signal is output to the traveling motor 5 so that the deflection angle θ approaches zero. The traveling motor 5
Is determined in advance in accordance with the current rotational speed of the traveling motor 5 and its deflection angle θ, which driving signal should be output most efficiently to cause the deflection angle θ to approach zero. This is performed using data obtained by experiments and the like.
【0041】また、上記制御装置51では、横行台車1
が停止位置に近づくと、吊り具2の振れ角θに応じて、
やはり、予め設定された条件をもとにして、段階的に走
行速度を落とし、その停止位置において、振れ角θがゼ
ロの状態で停止し得るように制御させることもできる。
In the control device 51, the trolley 1
Approaches the stop position, according to the swing angle θ of the hanging member 2,
Similarly, it is also possible to control the traveling speed to be reduced stepwise based on preset conditions so that the vehicle can be stopped at the stop position with the deflection angle θ being zero.
【0042】勿論、上記制御装置51には、各測定機器
から送られる信号の変換器、駆動機器に出力する信号の
変換器、および必要な増幅器が設けられている。このよ
うに、振れ角検出装置3における索体17の移動量を検
出するとともに、この移動量に基づき、振れ角θを演算
により求め、そしてこの振れ角θがゼロとなるように、
横行台車1の走行用モータ5に、その駆動信号を出力す
るようにしたので、迅速にかつ正確に、吊り具、すなわ
ち吊り荷の振れを抑制することができるので、荷役作業
の効率化、および自動化を図ることができる。
Of course, the control device 51 is provided with a converter for a signal transmitted from each measuring device, a converter for a signal output to a driving device, and a necessary amplifier. As described above, the amount of movement of the rope body 17 in the shake angle detection device 3 is detected, and based on the amount of movement, the shake angle θ is calculated, and such that the shake angle θ becomes zero.
Since the drive signal is output to the traveling motor 5 of the traversing carriage 1, the swing of the hanging tool, that is, the swing of the suspended load can be suppressed quickly and accurately. Automation can be achieved.
【0043】次に、本発明の第3の実施例を図面に基づ
き説明する。上記各実施例においては、荷物の幅が狭い
ものを搬送する際の振れ止め装置について説明したが、
本第3の実施例では、荷物の幅が広い場合、例えばコン
テナを幅の広い吊り具(スプレッダともいう)を介して
搬送する場合の、振れおよび水平面内での揺れを防止す
るための振れ止め装置について説明する。
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In each of the above-described embodiments, the steady rest device for transporting a narrow package is described.
In the third embodiment, when the luggage is wide, for example, when the container is conveyed through a wide hanging device (also referred to as a spreader), the vibration is prevented to prevent the vibration and the vibration in the horizontal plane. The device will be described.
【0044】なお、本第3の実施例における振れ止め装
置の構成については、上記各実施例において説明したも
のと、その主要構成および振れ角の演算方法について
は、同一であるため、その説明を簡単にする。
The structure of the steady rest device according to the third embodiment is the same as that described in each of the above embodiments, and the main structure and the method of calculating the shake angle are the same. Make it easy.
【0045】すなわち、図6および図7において、10
1はガーダクレーン(クレーン装置の一例)のガーダ
(桁材)上に配置された横行台車(トロリーともいう)
で、走行用モータ(駆動部)102により駆動される走
行車輪(図示せず)によりガーダ上を走行自在にされて
いる。また、この横行台車101には、図示しないが、
巻上用モータにより駆動される巻取ドラムが配置される
とともにこの巻取ドラムから吊りワイヤーを介して荷物
(コンテナ)Aを保持するための荷物保持用の吊り具1
03が吊持されている。なお、この吊り具103の上面
には、やはり図示しないが、吊持用滑車が設けられると
ともに、この吊持用滑車に吊りワイヤーが巻回されてい
る。
That is, in FIG. 6 and FIG.
1 is a trolley (also referred to as a trolley) arranged on a girder (girder material) of a girder crane (an example of a crane device).
The traveling wheels (not shown) driven by the traveling motor (drive unit) 102 allow the girder to travel freely on the girder. Although not shown, the trolley 101
A hoisting drum 1 driven by a hoisting motor is provided, and a hanging device 1 for holding a load (container) A from the winding drum via a hanging wire 1.
03 is suspended. Although not shown, a suspending pulley is provided on the upper surface of the suspending tool 103, and a suspending wire is wound around the suspending pulley.
【0046】そして、このガーダクレーンには、吊り具
103の左右端部位置を検出して吊り具103すなわち
荷物Aの振れ止め制御を行う振れ止め装置105が具備
されている。
The girder crane is provided with a steadying device 105 for detecting the position of the left and right ends of the hanging member 103 and controlling the steadying of the hanging member 103, that is, the load A.
【0047】この振れ止め装置105は、吊り具103
の左右端部位置を検出する一対の端部位置検出装置10
6(106A,106B)およびこれら両端部位置検出
装置106からの検出位置を入力して吊り具103の端
部位置に基づき吊り具103の中央位置における振れ角
(横行台車の移動方向における振れ角)および吊り具1
03の水平面内での振れ角すなわち揺れ角(回転ぶれ)
を演算するとともにこの演算値に基づき吊り具103す
なわち荷物Aの振れおよび揺れを抑制するように、横行
台車101の走行用モータ102に駆動信号を出力する
制御装置(勿論、マイクロコンピュータなどを有するも
の)107とから構成されている。
The anti-sway device 105 includes
A pair of end position detecting devices 10 for detecting left and right end positions
6 (106A, 106B) and the detection positions from the both end position detection devices 106, and based on the end positions of the hanging members 103, the swing angle at the center position of the hanging member 103 (the swing angle in the moving direction of the traversing truck). And hanging tool 1
03 swing angle in horizontal plane, ie swing angle (rotational shake)
And a control device (of course having a microcomputer or the like) that outputs a drive signal to the traveling motor 102 of the trolley 101 so as to suppress the swinging and swinging of the hanging member 103, that is, the luggage A based on the calculated value. ) 107.
【0048】次に、各端部位置検出装置106について
説明するが、左右とも同一構成であるため、一方の端部
位置検出装置106Aについてだけ説明する。上記各端
部位置検出装置106(106A)は、上記横行台車1
01の端部側に設けられた一対の第1案内滑車111
(111A,111B)と、同じくこの横行台車101
の他端側に設けられた一対の第2案内滑車112(11
2A,112B)と、上記吊り具103の上面に設けら
れた一対の第3案内滑車113(113A,113B)
と、一端部がトルクモータ114により駆動される巻取
ドラム115に連結されかつその中間部が転向滑車11
6(116A)、一方の第1案内滑車111A、一方の
第3案内滑車113A、他方の第1案内滑車111B、
一方の第2案内滑車112A、他方の第3案内滑車11
3B、他方の第2案内滑車112B、および転向滑車1
16(116B)を介して、上記巻取ドラム115に連
結された索体117と、上記他方の第1案内滑車111
Bと一方の第2案内滑車112Aとの間の索体117の
途中に設けられて、この索体117の移動量を検出する
索体移動量検出器118とから構成されている。
Next, each end position detecting device 106 will be described. Since the left and right sides have the same configuration, only one end position detecting device 106A will be described. Each of the end position detection devices 106 (106A) is provided with the traversing truck 1
01 and a pair of first guide pulleys 111 provided on the end side
(111A, 111B) and the trolley 101
Of the pair of second guide pulleys 112 (11
2A, 112B) and a pair of third guide pulleys 113 (113A, 113B) provided on the upper surface of the hanging member 103.
And one end thereof is connected to a winding drum 115 driven by a torque motor 114 and an intermediate portion thereof is a turning pulley 11.
6 (116A), one first guide pulley 111A, one third guide pulley 113A, the other first guide pulley 111B,
One second guide pulley 112A, the other third guide pulley 11
3B, the other second guide pulley 112B, and the turning pulley 1
16 (116B) and the rope body 117 connected to the winding drum 115 and the other first guide pulley 111
A cable body movement amount detector 118 is provided in the middle of the cable body 117 between B and one of the second guide pulleys 112A, and detects the movement amount of the cable body 117.
【0049】なお、上記各一対の案内滑車111A,1
11B;112A,112B;113A,113B同士
は、それぞれ1本の支持軸体119Aにより、互いに自
由な方向に回転できるように支持されており、また一対
の転向滑車116A,116Bも、1本の支持軸体11
9Bに連結支持されるとともに、この転向滑車116
A,116Bの回転量を検出するために、支持軸体11
9Bにはロータリエンコーダ(図示せず)が取り付けら
れている。このロータリエンコーダの回転量信号によ
り、吊り具103までの距離(高さ)を求めることがで
きる。
The pair of guide pulleys 111A, 111A
11B; 112A, 112B; 113A, 113B are supported by a single support shaft 119A so as to be rotatable in free directions with respect to each other, and a pair of turning pulleys 116A, 116B are also supported by one support shaft. Shaft 11
9B and is connected to and supported by the turning pulley 116.
A, 116B, to detect the amount of rotation, support shaft 11
A rotary encoder (not shown) is attached to 9B. The distance (height) to the hanging member 103 can be obtained from the rotation amount signal of the rotary encoder.
【0050】上記索体移動量検出器118は、第1の実
施例で説明したように、三角測量式の変位計が使用され
る。例えば、索体117の途中に被検出体である移動体
121を介装しておき、この移動体121の移動量をレ
ーザ距離計122により測定するものである。
As described above in connection with the first embodiment, a triangulation type displacement meter is used as the rope body movement detector 118. For example, a moving body 121 to be detected is interposed in the middle of the cable body 117, and the moving distance of the moving body 121 is measured by the laser distance meter 122.
【0051】そして、さらに上記移動体121には、第
1の実施例と同様のダンパー装置125が取り付けられ
て、吊り具103の端部位置における揺れが抑制され
る。すなわち、ダンパー装置125としては、シリンダ
ー装置が使用されるとともに、ロッド側シリンダー室ま
たはピストン側シリンダー室内の油の出入を絞り弁によ
り絞るようにしたものが採用される。また、この他、シ
リンダー装置内にばね機構が内在されたもの、または移
動体121に、直接、ばね部材を連結したものなども使
用することができる。
Further, a damper device 125 similar to that of the first embodiment is attached to the moving body 121 to suppress the swing at the end position of the hanging member 103. That is, a cylinder device is used as the damper device 125, and a device in which the flow of oil in the rod-side cylinder chamber or the piston-side cylinder chamber is restricted by the throttle valve is employed. In addition, a member in which a spring mechanism is provided inside the cylinder device, or a member in which a spring member is directly connected to the moving body 121 can be used.
【0052】上記制御装置107により、上記各端部位
置検出装置106における索体移動量検出器118から
の検出距離およびロータリエンコーダからの回転量信号
を入力して所定の演算式に基づき演算を行い、吊り具の
103中央位置における振れ角および吊り具103の水
平面内での揺れ角すなわち荷物Aの振れ角および揺れ角
が求められ、そしてこの吊り具103の振れ角および揺
れ角がゼロとなるように、横行台車101の走行用モー
タ102に駆動信号が出力される。
The control unit 107 inputs the detection distance from the cable body movement amount detector 118 and the rotation amount signal from the rotary encoder in each of the end position detection units 106, and performs a calculation based on a predetermined calculation expression. The swing angle at the center position of the hanging tool 103 and the swing angle of the hanging tool 103 in the horizontal plane, that is, the swing angle and the swing angle of the load A, are obtained, and the swing angle and the swing angle of the hanging tool 103 are set to zero. Then, a drive signal is output to the traveling motor 102 of the trolley 101.
【0053】上記制御装置107は、例えばクレーンの
操作室、または制御室などに設けられている。なお、上
記巻取ドラム115は、トルクモータ114により、常
に、索体117に一定の張力を加えるもので、索体11
7が弛むのを防止している。また、索体117に張力を
加えるのに、例えばトルクモータ114の替わりに、重
錘を使用してもよい。
The control device 107 is provided, for example, in a crane operation room or a control room. The winding drum 115 always applies a constant tension to the rope 117 by the torque motor 114.
7 is prevented from loosening. Further, a weight may be used to apply tension to the rope 117, for example, instead of the torque motor 114.
【0054】次に、上記構成における動作について説明
する。吊り具103を介して荷物Aが吊持されるととも
に、横行台車101により搬送された際には、荷物Aが
振れるとともに水平面内でも揺れる。
Next, the operation of the above configuration will be described. When the luggage A is hung via the hanger 103 and is conveyed by the trolley 101, the luggage A shakes and also shakes in a horizontal plane.
【0055】この時、荷物Aの両端部位置が、各端部位
置検出装置106により検出されるとともに、この検出
された両端部位置のずれ(位置ずれ量)に基づき振れ角
および揺れ角が制御装置107により求められ、そして
これら各データに基づき振れおよび揺れが抑制されるよ
うに、走行用モータ102に駆動信号が出力されるとと
もに、ダンパー装置125により、吊り具103すなわ
ち荷物Aの振れおよび揺れが効果的に抑制される。
At this time, both end positions of the package A are detected by the end position detecting devices 106, and the swing angle and the swing angle are controlled based on the detected shift (position shift amount) of the both end positions. The driving signal is output to the traveling motor 102 so that the vibration and the sway of the load A are determined by the device 107 and the vibration and the sway are suppressed based on the data. Is effectively suppressed.
【0056】ここで、上記端部位置検出装置106によ
り検出された吊り具103の端部における移動量より、
その振れ角および揺れ角を求めるための演算方法につい
て説明する。
Here, the amount of movement of the hanging member 103 at the end detected by the end position detecting device 106 is
A calculation method for obtaining the swing angle and the swing angle will be described.
【0057】すなわち、図7に示すように、各端部位置
検出装置106における移動体121の移動量をそれぞ
れd1 およびd2 とすると、振れ角θおよび揺れ角Φ
は、下記の式にて表される。
That is, as shown in FIG. 7, when the moving amounts of the moving body 121 in each end position detecting device 106 are d 1 and d 2 , respectively, the swing angle θ and the swing angle Φ
Is represented by the following equation.
【0058】 θ=(d1 +d2 )/(2×H)・・・・(8) Φ=(d1 −d2 )/B ・・・・(9) 但し、(8) 式中、Hは第1案内滑車111Bと第2案内
滑車112Aとの間の索体117から第3案内滑車11
3までの鉛直距離を示し、また(9) 式中、Bは吊り具1
03の両端部に設けられた第3案内滑車113間の距離
を示すものとする。
Θ = (d 1 + d 2 ) / (2 × H) (8) Φ = (d 1 -d 2 ) / B (9) where: H is the distance from the cable body 117 between the first guide pulley 111B and the second guide pulley 112A to the third guide pulley 11
3 indicates the vertical distance, and in equation (9), B is
03 indicates the distance between the third guide pulleys 113 provided at both ends.
【0059】なお、上述した索体117の掛け方より、
吊り具103の各端部位置において、移動方向に沿って
前後に振れが生じた場合、その振れた量(距離)に応じ
て、移動体121も移動する。したがって、この移動体
121の移動量を検出すれば、第1の実施例で説明した
ように、吊り具103の端部位置の移動量d1 ,d2
求めることができる。
From the above-described manner of hanging the rope 117,
In the case where a swing occurs back and forth in the moving direction at each end position of the hanging member 103, the moving body 121 also moves according to the amount (distance) of the swing. Therefore, if the movement amount of the moving body 121 is detected, the movement amounts d 1 and d 2 of the end position of the hanging member 103 can be obtained as described in the first embodiment.
【0060】また、吊り具103までの高さHは、転向
滑車116A,116Bの支持軸体119に取り付けら
れたロータリエンコーダからの回転量信号により、求め
られる。
The height H up to the hanging member 103 is obtained from a rotation signal from a rotary encoder attached to the support shaft 119 of the turning pulleys 116A and 116B.
【0061】このように、吊り具103の左右端部位置
において、横行台車101側と吊り具103とに渡って
設けられた索体117の移動量を検出するとともに、こ
の移動量に基づき、吊り具103すなわち荷物Aの振れ
角および揺れ角を求め、これら求められた振れ角および
揺れ角が無くなるように、横行台車101の走行用モー
タ102を制御するようになすとともに、索体117の
途中に、ダンパー装置125を取り付けたので、効果的
に、荷物の移動方向における振れ止めおよび回転方向に
おける揺れを抑制することができる。
As described above, at the left and right end positions of the hanging member 103, the amount of movement of the rope 117 provided between the traversing carriage 101 and the hanging member 103 is detected, and based on the amount of movement, The swing angle and swing angle of the tool 103, that is, the load A, are determined, and the traveling motor 102 of the traversing bogie 101 is controlled so that the determined swing angle and swing angle are eliminated. Since the damper device 125 is attached, it is possible to effectively prevent the luggage from moving in the moving direction and the swing in the rotating direction.
【0062】[0062]
【発明の効果】以上のように本発明の請求項1および2
の構成によると、索体の途中にダンパー装置を設けたの
で、吊り具が揺れた場合でも、速やかに、その振れが抑
制される。また、索体の移動量に基づき、吊り具の振れ
角を検出するとともに、この振れ角に基づき、吊り具の
振れが無くなるように、台車の駆動制御が行われるの
で、やはり、迅速にかつ正確に、吊り具の振れを抑制す
ることができ、したがって荷役作業の効率化および自動
化を図ることができる。
As described above, the first and second aspects of the present invention are described.
According to the configuration described above, since the damper device is provided in the middle of the cable body, even if the hanging tool swings, the swing thereof is promptly suppressed. In addition, based on the amount of movement of the rope, the swing angle of the hanging tool is detected, and based on this swing angle, the drive control of the bogie is performed so that the swing of the hanging tool is eliminated, so that it is also quick and accurate. In addition, the swing of the hanging tool can be suppressed, and thus the efficiency and automation of the cargo handling work can be achieved.
【0063】また、本発明の請求項3の構成によると、
吊り具の左右端部位置において、台車側と吊り具とに渡
って設けられた索体の移動量を検出するとともに、この
移動量に基づき、吊り具すなわち荷物の振れ角を求め、
そしてこの求められた振れ角が無くなるように、台車の
駆動部が制御されるとともに、索体の途中にダンパー装
置を取り付けたので、効果的に、荷物の移動方向におけ
る振れおよび回転方向における揺れを抑制することがで
き、したがって荷役作業の効率化および自動化を図るこ
とができる。
According to the third aspect of the present invention,
At the left and right end positions of the hanging device, the amount of movement of the rope provided between the bogie side and the hanging device is detected, and based on this amount of movement, the swing angle of the hanging device, that is, the load is obtained,
The drive unit of the bogie is controlled so that the determined swing angle is eliminated, and the damper device is mounted in the middle of the rope body, so that the swing in the moving direction of the load and the swing in the rotating direction can be effectively reduced. Therefore, efficiency and automation of the cargo handling operation can be improved.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】本発明の第1の実施例のガーダクレーンにおけ
る荷物振れ止め装置の概略構成を示す斜視図である。
FIG. 1 is a perspective view illustrating a schematic configuration of a cargo steady rest device in a girder crane according to a first embodiment of the present invention.
【図2】同第1の実施例のガーダクレーンにおける荷物
振れ角検出装置の要部拡大平面図である。
FIG. 2 is an enlarged plan view of a main part of the load deflection angle detecting device in the girder crane according to the first embodiment.
【図3】同第1の実施例のガーダクレーンにおける荷物
振れ止め装置の拡大斜視図である。
FIG. 3 is an enlarged perspective view of the cargo steady rest device in the girder crane according to the first embodiment.
【図4】同第1の実施例のガーダクレーンにおける荷物
振れ止め装置の変形例を示す要部切欠側面図である。
FIG. 4 is a partially cutaway side view showing a modified example of the cargo steady rest device in the girder crane of the first embodiment.
【図5】本発明の第2の実施例のガーダクレーンにおけ
る荷物振れ止め装置の概略構成を示す斜視図である。
FIG. 5 is a perspective view showing a schematic configuration of a cargo steady rest device in a girder crane according to a second embodiment of the present invention.
【図6】本発明の第3の実施例のガーダクレーンにおけ
る荷物振れ止め装置の概略構成を示す斜視図である。
FIG. 6 is a perspective view showing a schematic configuration of a cargo steady rest device in a girder crane according to a third embodiment of the present invention.
【図7】同第3の実施例の荷物振れ止め装置の要部平面
図である。
FIG. 7 is a plan view of a main part of the luggage rest device of the third embodiment.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 横行台車 2 吊り具 3 振れ角検出装置 4 振れ止め装置 5 走行用モータ 11 第1案内滑車 12 第2案内滑車 13 第3案内滑車 17 索体 18 索体移動量検出器 21 被検出体 21a 突出片 22 レーザ距離計 23 演算処理装置 32 連結部材 32a 突出片 34 シリンダ装置 35 油圧配管 37 流量調整弁 41 ばね部材 42 シリンダ装置 51 制御装置 101 横行台車 102 走行用モータ 103 吊り具 105 振れ止め装置 106 端部位置検出装置 107 制御装置 111 第1案内滑車 112 第2案内滑車 113 第3案内滑車 117 索体 118 索体移動量検出器 121 移動体 122 レーザ距離計 125 ダンパー装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traversing carriage 2 Hanging tool 3 Deflection angle detection device 4 Steady-stop device 5 Traveling motor 11 First guide pulley 12 Second guide pulley 13 Third guide pulley 17 Cable body 18 Cable body movement amount detector 21 Detected object 21a Projection Piece 22 laser distance meter 23 arithmetic processing device 32 connecting member 32a projecting piece 34 cylinder device 35 hydraulic piping 37 flow regulating valve 41 spring member 42 cylinder device 51 control device 101 traversing trolley 102 running motor 103 hanging device 105 steadying device 106 end Part position detecting device 107 Control device 111 First guide pulley 112 Second guide pulley 113 Third guide pulley 117 Cable body 118 Cable body movement amount detector 121 Moving body 122 Laser distance meter 125 Damper device
フロントページの続き (72)発明者 村上 修 大阪府大阪市此花区西九条5丁目3番28 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 三宅 秀治 大阪府大阪市此花区西九条5丁目3番28 号 日立造船株式会社内 (56)参考文献 特開 昭56−3285(JP,A) 特開 昭58−144089(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B66C 13/06 B66C 13/22 Continuing on the front page (72) Osamu Murakami, Inventor Osamu Murakami, Osaka, Osaka Prefecture 5-5-2-3 Nishikujo, Hitachi Zosen Corporation (72) Inventor Hideharu Miyake 5-28, Nishikujo, Konohana-ku, Osaka-shi, Osaka No. Hitachi Zosen Corporation (56) References JP-A-56-3285 (JP, A) JP-A-58-144089 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B66C 13/06 B66C 13/22

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】(57) [Claims]
  1. 【請求項1】クレーン装置の桁材上を走行自在な台車に
    吊り具を介して吊持された荷物の振れ止め装置であっ
    て、上記台車側に一対の第1および第2案内滑車を設け
    るとともに、吊り具側に第3案内滑車を設け、一端側が
    巻取ドラムまたは重錘に連結された索体の他端側を、一
    方の第1案内滑車、一方の第3案内滑車、他方の第1案
    内滑車、一方の第2案内滑車、他方の第3案内滑車、お
    よび他方の第2案内滑車を介して上記巻取ドラムまたは
    重錘に連結するとともに、上記他方の第1案内滑車と一
    方の第2案内滑車との間における索体の途中に、この索
    体の移動を抑制するダンパー装置を具備したことを特徴
    とするクレーン装置における荷物振れ止め装置。
    An anti-sway device for a luggage suspended on a trolley that can travel on a girder member of a crane device via a hanger, wherein a pair of first and second guide pulleys are provided on the trolley side. At the same time, a third guide pulley is provided on the hanging device side, and the other end of the rope body having one end connected to the winding drum or the weight is connected to one first guide pulley, one third guide pulley, and the other first pulley. One guide pulley, one second guide pulley, the other third guide pulley, and the other second guide pulley are connected to the winding drum or the weight, and are connected to the other first guide pulley and one of the other. A luggage rest device for a crane device, comprising a damper device that suppresses the movement of the rope body in the middle of the rope body between the second guide pulley and the second guide pulley.
  2. 【請求項2】クレーン装置の桁材上を走行自在な台車に
    吊り具を介して吊持された荷物の振れ止め装置であっ
    て、上記台車側に一対の第1案内滑車および一対の第2
    案内滑車を設け、上記吊り具側に一対の第3案内滑車を
    設け、一端部が巻取ドラムまたは重錘に連結された索体
    の他端側を、一方の第1案内滑車、一方の第3案内滑
    車、他方の第1案内滑車、一方の第2案内滑車、他方の
    第3案内滑車、および他方の第2案内滑車を介して上記
    巻取ドラムまたは重錘に連結するとともに、上記他方の
    第1案内滑車と一方の第2案内滑車との間における索体
    の途中に、この索体の移動量を検出する索体移動量検出
    器を設け、この索体移動量検出器からの検出信号を入力
    して吊り具の振れ角を演算により求めるとともに、この
    求められた振れ角に基づきクレーン装置の台車の駆動部
    の制御を行う制御装置を具備したことを特徴とするクレ
    ーン装置における荷物振れ止め装置。
    2. A device for swaying a load suspended on a trolley capable of running on a girder member of a crane device via a hanging member, wherein a pair of first guide pulleys and a pair of second pulleys are provided on the trolley side.
    A guide pulley is provided, a pair of third guide pulleys is provided on the hanging device side, and the other end of the cable body having one end connected to the winding drum or the weight is connected to one first guide pulley and one of the first pulleys. A third guide pulley, the other first guide pulley, one second guide pulley, the other third guide pulley, and the other second guide pulley are connected to the winding drum or the weight via the other guide pulley. In the middle of the rope between the first guide pulley and one of the second guide pulleys, a rope travel detector is provided for detecting the travel of the rope, and a detection signal from the rope travel detector is provided. And a control device for controlling the drive unit of the bogie of the crane device based on the calculated deflection angle and calculating the deflection angle of the hanging tool by calculating apparatus.
  3. 【請求項3】クレーン装置の桁材上を走行自在な台車の
    左右位置に設けられた巻上ドラムに、吊り具を介して吊
    持された荷物の振れ止め装置であって、上記吊り具の左
    右端部位置を検出する一対の端部検出装置を設け、これ
    ら各端部検出装置を、上記台車側にそれぞれ一対設けら
    れた第1および第2案内滑車と、上記吊り具側に設けら
    れた一対の第3案内滑車と、一端部が巻取ドラムまたは
    重錘に連結されるとともに他端側が一方の第1案内滑
    車、一方の第3案内滑車、他方の第1案内滑車、一方の
    第2案内滑車、他方の第3案内滑車、および他方の第2
    案内滑車を介して上記巻取ドラムまたは重錘に連結され
    た索体と、上記他方の第1案内滑車と一方の第2案内滑
    車との間における索体の途中に設けられてこの索体の移
    動量を検出する索体移動量検出器と、この索体移動量検
    出器からの検出信号を入力して各端部検出装置における
    第3案内滑車の位置ずれ量を演算により求めるととも
    に、この求められた両位置ずれ量に基づき台車側の駆動
    部を制御する制御装置とから構成したことを特徴とする
    クレーン装置における荷物振れ止め装置。
    3. A device for swaying luggage suspended on a hoisting drum provided on the left and right positions of a bogie traversable on a girder member of a crane device via a suspending device. A pair of end detecting devices for detecting the left and right end positions are provided, and each of the end detecting devices is provided on a pair of first and second guide pulleys provided on the bogie side and on the hanger side, respectively. A pair of third guide pulleys, one end of which is connected to the winding drum or the weight and the other end is one first guide pulley, one third guide pulley, the other first guide pulley, one second A guide pulley, a third guide pulley on the other side, and a second pulley on the other side
    A cable body connected to the winding drum or the weight via a guide pulley, and a cable body provided in the middle of the cable body between the other first guide pulley and one second guide pulley. A cable body movement amount detector for detecting a movement amount, and a detection signal from the cable body movement amount detector is input to calculate the position deviation amount of the third guide pulley in each end detection device, and to calculate the amount. And a control device for controlling the drive unit on the bogie side based on the two amounts of displacement.
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