JP6106490B2 - 自走式電子機器および自走式電子機器の走行領域指定システム - Google Patents
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Description
一方、隔壁等によって閉じられていない一部の領域のみを走行させて作業させたい場合、自律的な走行に任せると、しばしば必要のない場所にまで走行して作業を行うことがあり、作業に必要以上に時間を要するだけでなく、電力を余分に消費するおそれがある。それゆえ、自律的な走行によらず、ユーザー自らリモコン等によって自走式電子機器の操作を行う必要があり、ユーザーへの負担を生じていた。
また、掃除対象エリア内に無線ICタグ等の識別タグを貼り付けた物体を配置して認識させ、識別タグに応じて、「通常の掃除」、「念入りに掃除」、「吸い込み禁止」、「近づかない」、「アラーム通知」等の動作を実行させることにより、適切な掃除を実行させる技術が開示されている(例えば、特許文献2を参照)。
また、床面上に識別タグを貼り付けた物体を配置して自走式掃除機が走行すべき領域を指定する方法も、ユーザー自ら室内を歩き回って床面の汚れの状態を確認した上で、識別タグを貼り付けた物体を準備して設置する必要があるため、かえってユーザーに負担を生じるおそれがある。
また、この発明は、端末通信部、表示部、ユーザーからの指令が入力される入力操作部ならびに前記端末通信部、表示部および前記入力操作部を制御する端末制御部を備えた通信端末と、前記端末通信部と逐時無線通信を行うための通信部、筐体を走行させる走行部、前記筐体の位置および進行方向を検出する位置情報検出部、前記筐体の走行領域の少なくとも一部の領域を含む画像を画像データとして取得する画像取得部、前記画像データを保持する画像保持部ならびに前記走行部、前記位置情報検出部、前記画像取得部および前記画像保持部を制御する制御部を備えた自走式電子機器とからなり、前記制御部は、前記筐体を走行させて異なる位置および/または進行方向ごとに前記画像取得部に前記画像データを取得させ、前記位置および/または進行方向と前記画像データとを関連付けて前記画像保持部に保持させ、前記通信端末に対し前記画像データを前記通信部に送信させ、前記端末制御部は、前記画像データに対応する画像を前記表示部に表示させ、前記筐体が走行すべき領域を指定するユーザーからの前記自走式電子機器に対する指令が前記入力操作部に入力されたとき、前記指令を前記端末通信部に送信させ、前記制御部は、前記領域に対応する前記画像データと関連付けられた前記位置および進行方向に基づき、前記筐体が走行すべき経路を決定し、前記走行部を制御して前記筐体に前記領域を走行させることを特徴とする自走式電子機器の走行領域指定システムを提供するものである。
<自走式掃除機の構成>
この発明において、自走式電子機器として、以下に自走式掃除機1を例に説明する。
以下、図1〜図3に基づき、この発明の自走式掃除機1の構成を説明する。
図1は、自走式掃除機1の概略構成を示すブロック図である。
図2は、図1に示す自走式掃除機1の外観を概略的に示す斜視図である。
図3(A)は、図2に示す自走式掃除機1の筐体2の前方部の説明図である。
図3(B)は、図2に示す自走式掃除機の筐体を上方後側から見た説明図である。
この自走式掃除機1は、底面に吸気口35を有すると共に内部に集塵部31を有する筐体2、筐体2を走行させる一対の駆動輪13、駆動輪13の回転、停止および回転方向等を制御する走行制御部12などを備え、自律的に掃除動作する。後述の図面を用いた実施形態によって、自走式掃除機1の理解を深めるための具体例を説明する。
この発明の自走式掃除機1は、円盤形、円柱形、あるいは直方体形等の立体形状の筐体2を有し、その筐体2の表面や内部に、各種構成要素が配置される。
例えば、上記した駆動輪13、障害検知部14、操作入力部17、音声入力部18、画像取得部22、照明部23、誘導信号受信部24および充電用接続部25は、筐体2の表面の外部から視認できる位置に設けられ、その他の構成要素は筐体2の内部に設けられる。
自走式掃除機1の画像取得部22が取得した画像は、取得画像データ56として通信部28によって通信端末300に送信され、表示部303に表示される。
端末制御部304は、通信端末300の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、CPU、ROM、RAM、I/Oコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
自走式掃除機1の移動は、通信端末300の入力操作部301によって、無線通信を通じてユーザーが制御してもよいし、また、自走式掃除機1に内蔵された制御プログラムに基づき、制御部11が制御してもよい。
図2において、障害検知部14が配置されている部分を筐体2の前方部、蓋部3が配置されている部分を筐体2の中間部、前方部から中間部を挟んで反対側の部分を筐体2の後方部とそれぞれ呼ぶ。ここで、前方とは、図2の矢符で示す自走式掃除機1の進行方向MDであり、自走式掃除機1の進行方向MDと逆向きの方向を後方とする。
図1の制御部11は、自走式掃除機1の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、CPU、ROM、RAM、I/Oコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
CPUは、ROM等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、後述するようなこの発明の検出機能、算出機能、駆動機能などを実行する。
走行制御部12は、自走式掃除機1の自律走行の制御を行う部分であり、主として駆動輪13の回転を制御して筐体2を自律的に走行させる部分である。
走行制御部12は、一対の駆動輪13を駆動または停止させることにより、自走式掃除機1の前進、後退、回転、静止などの動作を行わせる。ここで、駆動輪13および走行制御部12は、本発明に係る走行部の一例である。なお、本発明の走行部は、駆動輪を用いたものに限らず、例えば二足歩行又は四足歩行を行うロボットの脚部および該脚部の駆動部から構成されてもよい。
制御部11にかかるCPUは、障害検知部14から出力された信号に基づいて、障害物の存在する位置を認識する。認識された障害物の位置情報に基づいて、その障害物を回避して次に走行すべき方向を決定する。
充電池15の充電は、自走式掃除機1と充電台100とを接続した状態で行われる。
自走式掃除機1と充電台100との接続は、接続部である露出した充電用接続部25と充電端子部101とを電気的に接触させることにより行う。
あるいは、本体とは別にリモコンユニットを設け、リモコンユニットに設けられた操作ボタンを押すことによって赤外線や無線電波信号を送出し、無線通信により動作の指示入力をしてもよい。
操作入力部17としては、例えば、電源スイッチ、起動スイッチ、充電要求スイッチ、その他のスイッチ(運転モードスイッチ,タイマスイッチ)などが設けられる。
音声入力部18から入力された音声は、例えば、AD変換され、所定のデジタル音声フォーマットで、入力音声データ54として記憶部51に記憶される。
例えば、音声入力部18から、「きれいにして」という入力音声データ54が入力された場合、その入力音声データ54と音声登録情報53に予め記憶されている複数の音声データとのパターンマッチングを行い、入力音声データ54と一致すると判定された音声データに対応づけられた機能(例えば、掃除機能など)を実行する。
特定の対象物の存在する方向、またその距離を検出する方法としては、例えば、ステレオカメラなど、従来から用いられている方法を用いればよい。ステレオカメラは、互いに異なる位置にある2台のカメラから構成され、これらのカメラによって同一対象を撮影して得られた1組の画像の相関を求める。距離測定方法としては、同一対象に対する視差を計算し、ステレオカメラの取り付け位置および焦点距離等のパラメータを用い、三角測量の原理に従って対象までの距離を求めるステレオ測距法などが知られている。
取得する画像は、静止画であっても動画であってもよい。取得された静止画は、取得画像データ56として記憶部51に記憶される。
誘導信号送信部102としてLEDを用いる場合、その一部に蓋をすることで、位置標識信号の放射範囲を制御することもできる。例えば、約30〜40度の放射角を有するLEDを用いる場合、その片側を覆うことで所望の放射角の位置標識信号の広がりを実現できる。
ネットワークとしては、LAN、インターネットなどの広域ネットワーク(WAN)、専用の通信回線などいずれのネットワークを利用してもよい。
その無線通信規格としては、例えば、Bluetooth(登録商標)や無線LANの標準規格であるIEEE802.11a、IEEE802.11b、IEEE802.11g、IEEE802.11n等が挙げられる。
例えば、外部装置から画像撮影要求が受信された場合など、所定の画像送信条件が満たされた場合に、通信部28が、画像取得部22によって取得した取得画像データ56を要求してきた外部装置へ送信する。外部装置としては、例えば、図示しないPC、通信端末、サーバなどがある。
また、集塵部31は、吸気口35と連通する流入路と、排気口34と連通する排出路とを有し、吸気口35から吸い込まれた空気は、流入路を介して集塵容器内に導かれ、フィルタ部及び排出路を介して排気口34から外部へ放出される。また、空気を流通させるために電動送風機36および電動送風機36を駆動する送風制御部33が設けられている。
なお、集塵部31は、制御部11にて制御されるものでなく、集塵部31が掃除機本体の収容部に収容されたか否かを検知する検知手段(機械式スイッチ、光検知スイッチ等)の検知信号を、制御部11へ送るものとして図示している。
具体的には、放電により空気中の水分子を電離し、正イオンとしてH+(H2O)m(mは任意の自然数)、負イオンとしてO2 -(H2O)n(nは任意の自然数)を生成する。
イオン発生部32は、排気経路に臨む部分に、正負のイオンを生成する場合、それぞれのイオン放出部を有している。
なお、発生するイオンは、負イオンまたは正イオンのどちらかでもよい。また、静電霧化現象を利用して得られる帯電した微粒子水滴を含んでもよい。特に、負イオンを発生する場合には、ユーザーにリラックス効果を与えることができるとされる。
イオン発生部32で発生されたイオンは、集塵部31のフィルタ部を通過した清浄な空気中に放出され、該空気と共に排気口34から外部へ吹き出される。
記憶部51には、主として、走行特性情報52、音声登録情報53、入力音声データ54、取得画像データ56などが記憶される。その他、音声認識、撮影、通信などの機能、その他の機能を実行するときに必要な情報が一時的に記憶される。
筐体2の走行距離または回転角度は、走行または回転に要したカウント数とともに走行特性情報52に記憶される。
1つの音声登録情報53は、登録単語と、音声データと、その音声データを発声した人物名とが予め対応付けられて記憶される。
ただし、人物を特定する場合は、人物名を登録しておく必要があるが、不特定多数の人が発声した単語認識のみを行い、人物の特定をしない場合は、人物名は登録しなくてもよい。
音声データとしては、例えば、音声のアナログ波形そのものや、波形情報、周波数情報、音声ライブラリ、登録単語情報などのデジタル情報が、1つの音声ファイルとして記憶される。
取得画像データ56は、画像取得部22によって取得された画像である。画像としては、静止画あるいは動画のどちらでもよい。
次に、図4(A)(B)に基づき、自走式掃除機1の画像取得処理の具体例について説明する。
図4(A)は、この発明の自走式掃除機1の自走撮影処理のフローチャートである。
図4(B)は、図4(A)に示す自走式掃除機1の画像取得処理のフローチャートである。
ステップS2において、筐体2が予め定められた距離を走行した場合(ステップS2の判定がYesの場合)、制御部11は、ステップS3へ進む。
一方、ステップS2において、筐体2が予め定められた距離を走行していない場合(ステップS2の判定がNoの場合)、制御部11は、ステップS1へ戻る。
なお、制御部11は、筐体2が走行した距離の他、経過時間に基づいて判定してもよい。
ステップS4において、予め定められた時間を経過した場合(ステップS4の判定がYesの場合)、制御部11は、ステップS5へ進む。
一方、ステップS4において、予め定められた時間を経過していない場合(ステップS4の判定がNoの場合)、制御部11は、ステップS1へ戻り、同様の手順を繰り返す。
なお、制御部11は、時間の経過の他、筐体2が走行した距離やバッテリー残量等に基づいて判定してもよい。また、取得した画像の枚数(容量)が予め定められた枚数(容量)以上になったか否かに基づいて判定してもよい。
このとき、制御部11は、その位置で筐体2を左または右方向に転回させて、筐体2が例えば90°転回するごとに画像取得部22に画像データを取得させるようにしてもよい。
このようにすれば、1つの位置座標ごとに異なる方向の画像データの取得が可能となるため、様々な角度から見た画像データの取得が実現できる。
また、上述のステップS13においては、取得画像データ56と、筐体2の位置座標および方向とを関連付けて走行特性情報52に記憶してもよい。
次に、図5(A)に基づき、取得画像データの送信手順について説明する。
図5(A)は、この発明の自走式掃除機の取得画像データの送信手順のフローチャートである。
実施形態1では、自走式掃除機1がアクセスポイント機器APを介して通信端末300と通信する場合について説明するが、自走式掃除機1が通信端末300と直接アドホック通信する場合についても同様である。
また、自走式掃除機1と通信するアクセスポイント機器APは1つに限られず、別々の場所に設置された複数のアクセスポイント機器APを介して自走式掃除機1が通信端末300と通信する場合も、自走式掃除機1は通信端末300の無線通信範囲内にあるものとする。
一方、自走式掃除機1がアクセスポイント機器APの無線通信範囲内にない場合(ステップS21の判定がNoの場合)、制御部11は、ステップS22へ進む。
ステップS22において、制御部11は、走行制御部12に駆動輪13を駆動させて筐体2を自走させる(ステップS22)。その後、制御部11は、ステップS21に戻る。
図5(B)は、この発明の自走式掃除機の掃除手順のフローチャートである。
選択された画像データを通信部28が取得した場合(ステップS31の判定がYesの場合)、制御部11は、ステップS32へ進む。
一方、選択された画像データを通信部28が取得していない場合(ステップS31の判定がNoの場合)、制御部11は、ステップS31の判定を繰り返す。
掃除領域の算出は、選択された画像に写った床面の領域に相当する位置であり、当該画像の取得時の自走式掃除機1の位置とカメラ等の角度とから算出する。掃除領域の算出法の具体例については、図12の説明において後述する。
次に、図6〜図9に基づき、撮影手順の具体例について説明する。
図6は、この発明の自走式掃除機1と充電台100および通信端末300との関係を示す説明図である。
図7は、この発明の自走式掃除機1の自走経路と撮影位置との関係を示す説明図である。
図8は、図7に示す撮影位置で取得された画像を示す説明図である。
図9は、この発明の自走式掃除機1の掃除動作を示す説明図である。
なお、画像データの送信の際、通信部28は、アクセスポイント機器AP等を介して通信端末300aの無線通信範囲内に、またはアドホック・モードの場合、通信端末300bの無線LAN(WLAN)の無線通信範囲内になければならないが、撮影中の間は無線通信範囲外にあってもよい。この場合、無線通信範囲外で画像データを取得した後、無線通信範囲内に戻ってアクセスポイント機器AP等を介して通信端末300aと、あるいは、アドホック・モードによって直接、通信端末300bと通信を行い、取得画像データ56をまとめて送信する。
図7に示すように、自走式掃除機1は、室内の予め定められた位置に固定された充電台100を基準位置として自走を行い、予め定められた距離ごとに筐体2の周囲を撮影して画像データを取得する。
次に、複数の画像を選択して自走式掃除機1に掃除させる場合について説明する。
図10は、この発明の自走式掃除機の掃除動作の別の具体例を示す説明図である。
なお、ユーザーによって選択される画像データは、3以上であってもよい。また、3以上の画像データが選択された場合には、自走式掃除機1がそれぞれの画像データに関連付けられた位置に基づいて、選択された全ての場所を効率よく回れる最適経路を算出し、それに基づいて走行し、掃除を行うようにしてもよい。
<画像データの分割処理の具体例>
次に、図11〜図13に基づき、取得画像の一部を分割して掃除すべき領域を特定する方法について説明する。
図11は、この発明の自走式掃除機における画像の分割処理の説明図である。
図12は、この発明の自走式掃除機の配置と画像との関係を示す説明図である。
図13は、この発明の自走式掃除機における分割画像に対応する位置を特定するための方法の説明図である。
図11において、自走式掃除機1に設けられたカメラの角度と床面との関係から、床面の部分に相当する領域のみを分割する例が示されているが、取得画像の全体を分割してユーザーに選択させるようにしてもよい。この場合、床面以外の部分(例えば、側壁や窓等)に相当する分割画像が選択された場合は、制御部11は、選択された分割画像に最も近い床面を掃除すべき領域と推定するようにしてもよい。
位置および方向の具体的な算出方法としては、図12に示すように、床面から床面に平行な中心線PDまでの高さH0とし、中心線PDから撮影領域PRの下限までの俯角AG0を固定したとき、画像取得部22の垂直下の基準位置RefPから撮影領域PRの下限が床面と交わる地点P0までの基準長さLP0は、以下の関係式から求められる。
例えば、図13において、2つの画像取得部22Lおよび22Rの中心の基準位置RefPから取得画像の最下部中心の基準位置P0までの基準長さLP0が上式(1)から求められるため、基準位置P0から選択された分割画像D1の中心位置P1までの水平方向長さLP1Hを測定することで、基準位置RefPから中心位置P1までの角度AG1を計算できる。
このように、位置RefPから選択された分割画像D1〜D4の中心位置CP1〜CP4までの距離と角度等が分かれば、それらに基づいて数学的に計算することで、分割画像の中心位置D1に移動するための距離、角度等を計算することができる。
このように、ユーザーが選択した任意の分割画像D1〜D4の中心位置CP1〜CP4に相当する床面上の位置を算出することができる。制御部11は、充電台からの相対的な位置関係および方向を参照することによって、算出された位置まで自走式掃除機1を走行させ、ユーザーが選択した分割画像に相当する領域を掃除する。
(i)この発明による自走式電子機器は、筐体を走行させる走行部と、前記筐体の位置および進行方向を検出する位置情報検出部と、前記筐体の走行領域の少なくとも一部の領域を含む画像を画像データとして取得する画像取得部と、前記画像データを保持する画像保持部と、前記走行部、前記位置情報検出部、前記画像取得部および前記画像保持部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記筐体を走行させて異なる位置および/または進行方向ごとに前記画像取得部に前記画像データを取得させ、前記画像データの取得時に、前記位置に対応する位置情報および/または進行方向に対応する進行方向情報と前記画像データとを関連付けて前記画像保持部に保持させ、前記領域に対応する前記画像データと関連付けられた前記位置情報および/または前記進行方向情報に基づき、前記筐体が走行すべき経路を決定し、前記走行部を制御して前記筐体に前記領域を走行させることを特徴とする。
また、この発明による自走式電子機器の走行領域指定システムは、端末通信部、表示部、ユーザーからの指令が入力される入力操作部ならびに前記端末通信部、表示部および前記入力操作部を制御する端末制御部を備えた通信端末と、前記端末通信部と逐時無線通信を行うための通信部、筐体を走行させる走行部、前記筐体の位置および進行方向を検出する位置情報検出部、前記筐体の走行領域の少なくとも一部の領域を含む画像を画像データとして取得する画像取得部、前記画像データを保持する画像保持部ならびに前記走行部、前記位置情報検出部、前記画像取得部および前記画像保持部を制御する制御部を備えた自走式電子機器とからなり、前記制御部は、前記筐体を走行させて異なる位置および/または進行方向ごとに前記画像取得部に前記画像データを取得させ、前記位置および/または進行方向と前記画像データとを関連付けて前記画像保持部に保持させ、前記通信端末に対し前記画像データを前記通信部に送信させ、前記端末制御部は、前記画像データに対応する画像を前記表示部に表示させ、前記筐体が走行すべき領域を指定するユーザーからの前記自走式電子機器に対する指令が前記入力操作部に入力されたとき、前記指令を前記端末通信部に送信させ、前記制御部は、前記領域に対応する前記画像データと関連付けられた前記位置および進行方向に基づき、前記筐体が走行すべき経路を決定し、前記走行部を制御して前記筐体に前記領域を走行させることを特徴とする。
この自走式掃除機とは、底面に吸気口を有すると共に内部に集塵部を有する筐体、筐体を走行させる駆動輪、駆動輪の回転、停止および回転方向等を制御する制御部などを備え、自律的に掃除動作する掃除機を意味し、前述の図面を用いた実施形態によって一例が示される。
また、本発明の自走式電子機器としては、自走式掃除機だけでなく、空気吸引を行い清浄化した空気を排気する空気清浄機が自走するもの、イオン発生を行うイオン発生機が自走するもの、ユーザーに対して必要な情報等を提示するもの、あるいはユーザーが欲する要求を満足できるロボット等が自走するもの等を含む。
「画像取得部」は、自走式電子機器が備える。その具体的態様の一例はカメラである。
「通信端末」は、携帯型または据え置き型のいずれであってもよい。その具体的な態様としては、例えば、スマートフォンやタブレット端末である。
(ii)この発明による自走式電子機器において、通信ネットワークを介して外部の通信端末と通信するための通信部をさらに備え、前記通信部は、前記画像データと前記画像データに関連付けられた前記位置情報および/または前記進行方向情報とを前記通信端末へ送信し、前記通信端末から前記位置情報および/または前記進行方向情報を受信するものであってもよい。
前述した実施形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
10:サイドブラシ、 11:制御部、 12:走行制御部、 13:駆動輪、
14:障害検知部、 15:充電池、 17:操作入力部、 18:音声入力部、 19:音声認識部、 20:音声出力部、 22,22L,22R:画像取得部、 23:照明部、 24:誘導信号受信部、 25:充電用接続部、 27:カウンタ、 28:通信部、 31:集塵部、 32:イオン発生部、 33:送風制御部、 34:排気口、 35:吸気口、 36:電動送風機、 51:記憶部、 52:走行特性情報、 53:音声登録情報、 54:入力音声データ、 56:取得画像データ、 1 0:充電台、 101:充電端子部、 102:誘導信号送信部、 300,300a,300b:通信端末、 400:サーバ、 AG0:俯角、 AG,AG1:角度、 AP:アクセスポイント機器、 CN:カウント数、 CP1〜CP4:中心位置 CRT,CRT1,CRT2:掃除経路、 D1〜D8:分割画像、 H0:高さ、 LP0:基準長さ、 LP1H:水平方向長さ MD:進行方向、 ML:最大長さ、 P0:基準位置、 P1〜P6:位置、 PD,PD1〜PD4:撮影方向、
PR,PR1〜PR4:撮影領域、 RefP:基準位置、 RT1〜RT9:経路、 SL:ずれ量、 SW:側壁
Claims (2)
- 筐体を走行させる走行部と、
前記筐体の位置および進行方向を検出する位置情報検出部と、
前記筐体の走行領域の少なくとも一部の領域を含む画像を画像データとして取得する画像取得部と、
前記画像データを保持する画像保持部と、
通信ネットワークを介して外部の通信端末と通信するための通信部と、
前記走行部、前記位置情報検出部、前記画像取得部、前記画像保持部および前記通信部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記筐体を走行させて異なる位置ごとに前記画像取得部に前記画像データを取得させ、
取得した前記画像データに対応する前記画像を複数の小画像に分割して、前記複数の小画像に対応する複数の小画像データを生成し、
前記画像データの取得時に、前記位置に対応する位置情報と前記画像データとを関連付けて前記画像保持部に保持させ、
前記通信端末に対し、前記複数の小画像データを前記通信部に送信させた後、
前記複数の小画像データのうち少なくとも1つの前記小画像データを指定する前記ユーザーからの指令を前記通信部が受信したとき、前記小画像データに対応する前記小画像の前記画像全体に対する相対的な位置関係を考慮して、前記位置情報に基づき前記筐体が走行すべき経路を決定し、前記走行部を制御して前記筐体に前記領域を走行させることを特徴とする自走式電子機器。 - 端末通信部、表示部、ユーザーからの指令が入力される入力操作部ならびに前記端末通信部、表示部および前記入力操作部を制御する端末制御部を備えた通信端末と、
前記端末通信部と逐時無線通信を行うための通信部、筐体を走行させる走行部、前記筐体の位置および進行方向を検出する位置情報検出部、前記筐体の走行領域の少なくとも一部の領域を含む画像を画像データとして取得する画像取得部、前記画像データを保持する画像保持部ならびに前記走行部、前記位置情報検出部、前記画像取得部および前記画像保持部を制御する制御部を備えた自走式電子機器とからなり、
前記制御部は、前記筐体を走行させて異なる位置ごとに前記画像取得部に前記画像データを取得させ、
取得した前記画像データに対応する前記画像を複数の小画像に分割して、前記複数の小画像に対応する複数の小画像データを生成し、
前記位置に対応する位置情報と前記画像データとを関連付けて前記画像保持部に保持させ、
前記通信端末に対し、前記複数の小画像データを前記通信部に送信させ、
前記端末制御部は、前記複数の小画像データに対応する複数の小画像を前記表示部に表示させ、前記複数の小画像のうち少なくとも1つの前記小画像を指定する指令が前記入力操作部に入力されたとき、前記自走式電子機器に対し、指定された前記小画像に対応する小画像データを前記端末通信部に送信させ、
前記制御部は、前記小画像データに対応する前記小画像の前記画像全体に対する相対的な位置関係を考慮して、前記位置情報に基づき、前記筐体が走行すべき経路を決定し、前記走行部を制御して前記筐体に前記領域を走行させることを特徴とする自走式電子機器の走行領域指定システム。
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