JP6097150B2 - 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
1.第1の実施の形態(遮蔽物領域情報を用いて物体の侵入判定処理を行う例)
2.第2の実施の形態(遮蔽物領域情報を用いてオクルージョン判定処理を行う例)
3.第3の実施の形態(複数の装置により構成される画像処理システムの例)
4.変形例
[画像処理装置の構成例]
図1は、本技術の第1の実施の形態における画像処理装置100の機能構成例を示すブロック図である。
図2は、本技術の第1の実施の形態における画像処理装置100による各処理に用いられる背景画像、登録領域および遮蔽物領域の一例を示す図である。
図3は、本技術の第1の実施の形態における画像取得部130により取得された画像における登録領域および物体の関係例を示す図である。
図4は、本技術の第1の実施の形態における記憶部110に記憶される登録領域情報および登録領域の関係例を示す図である。
図5は、本技術の第1の実施の形態における記憶部110に記憶される遮蔽物領域情報および遮蔽物領域の関係例を示す図である。
図6は、本技術の第1の実施の形態における検出部140による物体検出処理の検出結果を示す図である。
図6の示すように、画像250において人物251が検出された場合には、検出部140は、その検出された人物251に関する物体検出情報260を判定部150に出力する。続いて、判定部150は、記憶部110に記憶されている登録領域情報230(図4のbに示す)と、物体検出情報260とに基づいて、検出された人物251と登録領域211(図4のaに示す)とが重なるか否かを判断する。
図7は、本技術の第1の実施の形態における画像処理装置100による物体の侵入判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図7では、登録領域の境界に遮蔽物(遮蔽物領域に対応する物体)が設置されている場合を例にして示す。
本技術の第1の実施の形態では、遮蔽物領域情報を用いて物体の侵入判定処理を行う例を示した。ここで、例えば、動体検出処理におけるオクルージョン判定処理(動物体に重なりがあるか否かを判定する処理)についても遮蔽物領域情報を用いて行うことができると考えられる。
図9は、本技術の第2の実施の形態における記憶部110に記憶される遮蔽物領域情報および遮蔽物領域の関係例を示す図である。
図10および図11は、本技術の第2の実施の形態における検出部140による動物体検出処理の検出結果を示す図である。
図11のaに示すように、遮蔽物領域301に隣接する動物体341、342が検出されている場合には、オクルージョンが発生している可能性がある。そこで、遮蔽物領域301に隣接する動物体341、342が検出されている場合には、判定部150は、オクルージョン判定処理を行う。
図12は、本技術の第2の実施の形態における判定部150による動物体検出情報の補正例を示す図である。
図13は、本技術の第2の実施の形態における画像処理装置100によるオクルージョン判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
本技術の第1および第2の実施の形態では、一体として構成される画像処理装置100を例にして説明した。ただし、画像処理装置100における各機能を複数の装置により実現する画像処理システムについても本技術の第1および第2の実施の形態を適用することができる。
図14は、本技術の第3の実施の形態における画像処理システム400の構成例を示す図である。
図15は、本技術の第3の実施の形態における画像処理システム500の構成例を示す図である。
(1)
画像に含まれる物体を検出する検出部と、
前記画像において前記検出された物体と遮蔽物領域とが重複する場合に前記検出された物体と遮蔽物領域とのうちの少なくとも1つに関する特徴量に基づいて前記画像の奥行方向における前記検出された物体と前記遮蔽物領域との位置関係を判定する判定部と
を具備する画像処理装置。
(2)
前記判定部は、前記検出された物体および前記遮蔽物領域の前記画像における重複領域について、前記画像における前記検出された物体の前記重複領域に含まれる特徴量と記憶部に記憶されている前記遮蔽物領域における前記重複領域に含まれる特徴量とを比較して当該比較結果に基づいて前記位置関係を判定する前記(1)に記載の画像処理装置。
(3)
前記判定部は、前記検出された物体の前記重複領域に含まれる画素と、前記遮蔽物領域における前記重複領域に含まれる画素とを比較して前記重複領域における画素の類似度に基づいて、前記位置関係を判定する前記(2)に記載の画像処理装置。
(4)
前記遮蔽物領域は、前記画像において登録されている登録領域の境界または境界付近に設置される物体であって前記検出された物体を遮蔽する遮蔽物の領域であり、
前記判定部は、前記画像において前記検出された物体と前記登録領域とが重複し、かつ、前記画像において前記検出された物体と前記遮蔽物領域とが重複する場合に、前記位置関係を判定し、当該判定結果に基づいて前記検出された物体が前記登録領域に侵入したか否かを判定する
前記(1)から(3)のいずれかに記載の画像処理装置。
(5)
前記検出部は、前記画像に含まれる動物体を検出し、
前記判定部は、前記検出された動物体に関するオクルージョンの発生の有無を判定する
前記(1)に記載の画像処理装置。
(6)
前記判定部は、前記検出された動物体に関するサイズ情報と、前記画像において当該動物体の直前に検出された動物体に関するサイズ情報とを比較して当該比較結果に基づいて前記オクルージョンの発生の有無を判定する前記(5)に記載の画像処理装置。
(7)
前記判定部は、前記オクルージョンが発生していると判定された場合には、前記遮蔽物領域の両側に隣接する複数の動物体を1つの動物体であると判定する前記(5)または(6)に記載の画像処理装置。
(8)
画像に含まれる物体を検出する検出手順と、
前記画像において前記検出された物体と遮蔽物領域とが重複する場合に前記検出された物体と遮蔽物領域とのうちの少なくとも1つに関する特徴量に基づいて前記画像の奥行方向における前記検出された物体と前記遮蔽物領域との位置関係を判定する判定手順と
を具備する画像処理方法。
(9)
画像に含まれる物体を検出する検出手順と、
前記画像において前記検出された物体と遮蔽物領域とが重複する場合に前記検出された物体と遮蔽物領域とのうちの少なくとも1つに関する特徴量に基づいて前記画像の奥行方向における前記検出された物体と前記遮蔽物領域との位置関係を判定する判定手順と
をコンピュータに実行させるプログラム。
110 記憶部
120 設定部
130 画像取得部
140 検出部
150 判定部
160 出力部
400 画像処理システム
410 撮像装置
411 画像取得部
420 ネットワーク
430 サーバ
431 記憶部
432 検出部
433 判定部
440 入出力装置
500 画像処理システム
510 撮像装置
511 記憶部
512 画像取得部
513 検出部
520 ネットワーク
530 サーバ
531 記憶部
532 判定部
540 入出力装置
Claims (9)
- 画像に含まれる物体を検出する検出部と、
前記画像において前記検出された物体と遮蔽物領域とが重複する場合に前記検出された物体と遮蔽物領域とのうちの少なくとも1つに関する特徴量に基づいて前記画像の奥行方向における前記検出された物体と前記遮蔽物領域との位置関係を判定する判定部と
を具備し、
前記遮蔽物領域は、前記画像において登録されている登録領域の境界または境界付近に設置される物体であって前記検出された物体を遮蔽する遮蔽物の領域であり、
前記判定部は、前記画像において前記検出された物体と前記登録領域とが重複し、かつ、前記画像において前記検出された物体と前記遮蔽物領域とが重複する場合に、前記位置関係を判定し、当該判定結果に基づいて前記検出された物体が前記登録領域に侵入したか否かを判定する
画像処理装置。 - 前記判定部は、前記検出された物体および前記遮蔽物領域の前記画像における重複領域について、前記画像における前記検出された物体の前記重複領域に含まれる特徴量と記憶部に記憶されている前記遮蔽物領域における前記重複領域に含まれる特徴量とを比較して当該比較結果に基づいて前記位置関係を判定する請求項1記載の画像処理装置。
- 前記判定部は、前記検出された物体の前記重複領域に含まれる画素と、前記遮蔽物領域における前記重複領域に含まれる画素とを比較して前記重複領域における画素の類似度に基づいて、前記位置関係を判定する請求項2記載の画像処理装置。
- 画像に含まれる物体を検出する検出部と、
前記画像において前記検出された物体と遮蔽物領域とが重複する場合に前記検出された物体と遮蔽物領域とのうちの少なくとも1つに関する特徴量に基づいて前記画像の奥行方向における前記検出された物体と前記遮蔽物領域との位置関係を判定する判定部と
を具備し、
前記検出部は、前記画像に含まれる動物体を検出し、
前記判定部は、前記検出された動物体に関するサイズ情報と、前記画像において当該動物体の直前に検出された動物体に関するサイズ情報とを比較して当該比較結果に基づいて前記検出された動物体に関するオクルージョンの発生の有無を判定する
画像処理装置。 - 前記判定部は、前記オクルージョンが発生していると判定された場合には、前記遮蔽物領域の両側に隣接する複数の動物体を1つの動物体であると判定する請求項4記載の画像処理装置。
- 画像に含まれる物体を検出する検出手順と、
前記画像において前記検出された物体と遮蔽物領域とが重複する場合に前記検出された物体と遮蔽物領域とのうちの少なくとも1つに関する特徴量に基づいて前記画像の奥行方向における前記検出された物体と前記遮蔽物領域との位置関係を判定する判定手順と
を具備し、
前記遮蔽物領域は、前記画像において登録されている登録領域の境界または境界付近に設置される物体であって前記検出された物体を遮蔽する遮蔽物の領域であり、
前記判定手順において、前記画像において前記検出された物体と前記登録領域とが重複し、かつ、前記画像において前記検出された物体と前記遮蔽物領域とが重複する場合に、前記位置関係を判定し、当該判定結果に基づいて前記検出された物体が前記登録領域に侵入したか否かを判定する
画像処理方法。 - 画像に含まれる物体を検出する検出手順と、
前記画像において前記検出された物体と遮蔽物領域とが重複する場合に前記検出された物体と遮蔽物領域とのうちの少なくとも1つに関する特徴量に基づいて前記画像の奥行方向における前記検出された物体と前記遮蔽物領域との位置関係を判定する判定手順と
を具備し、
前記検出手順において、前記画像に含まれる動物体を検出し、
前記判定手順において、前記検出された動物体に関するサイズ情報と、前記画像において当該動物体の直前に検出された動物体に関するサイズ情報とを比較して当該比較結果に基づいて前記検出された動物体に関するオクルージョンの発生の有無を判定する
画像処理方法。 - 画像に含まれる物体を検出する検出手順と、
前記画像において前記検出された物体と遮蔽物領域とが重複する場合に前記検出された物体と遮蔽物領域とのうちの少なくとも1つに関する特徴量に基づいて前記画像の奥行方向における前記検出された物体と前記遮蔽物領域との位置関係を判定する判定手順と
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記遮蔽物領域は、前記画像において登録されている登録領域の境界または境界付近に設置される物体であって前記検出された物体を遮蔽する遮蔽物の領域であり、
前記判定手順において、前記画像において前記検出された物体と前記登録領域とが重複し、かつ、前記画像において前記検出された物体と前記遮蔽物領域とが重複する場合に、前記位置関係を判定し、当該判定結果に基づいて前記検出された物体が前記登録領域に侵入したか否かを判定する
プログラム。 - 画像に含まれる物体を検出する検出手順と、
前記画像において前記検出された物体と遮蔽物領域とが重複する場合に前記検出された物体と遮蔽物領域とのうちの少なくとも1つに関する特徴量に基づいて前記画像の奥行方向における前記検出された物体と前記遮蔽物領域との位置関係を判定する判定手順と
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記検出手順において、前記画像に含まれる動物体を検出し、
前記判定手順において、前記検出された動物体に関するサイズ情報と、前記画像において当該動物体の直前に検出された動物体に関するサイズ情報とを比較して当該比較結果に基づいて前記検出された動物体に関するオクルージョンの発生の有無を判定する
プログラム。
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